文档库

最新最全的文档下载
当前位置:文档库 > 2 arduplane APM 固定翼 飞行模式

2 arduplane APM 固定翼 飞行模式

Ardupilot notebook

飞行模式:

Manual 手动模式:

RC直接控制飞机不经过飞控,除触动failsafe, geo fence 保护外。

Stabilize 增稳:

RC经过飞控简单的稳定,如果你放手飞机会自动平飞,相对的飞机的倾斜与机动会变的不容易。

最好使用FBWA模式替代飞机的增稳。

FBWA 线性A增稳:

对于没有经验的飞手是最佳模式。

飞机保持指定的侧倾限制LIM_ROLL_CD(公分-度)及和纵倾限制LIM_PITCH_MAX/ LIM_PITCH_MIN。

需要注意的是控制水平不意味着飞机能控制高度,主要是由飞行速度(油门)控制,如果想要高度保持,需要用FBWB模式。

FBWA油门是手动控制,输出量范围由THR_MIN和THR_MAX限制。

方向舵也是手动及飞控协调混控,即便在地面上可以控制轮子转动。

FBWB 线性B增稳:

类似于FBWA,但能够定高。

侧倾和俯仰同FBWA模式,并利用油门控制空速。

俯仰摇杆变化就会改变高度,放开后飞控试图保持目前的高度。多大的水平角反应依赖于FBWB_CLIMB_RATE参数,默认为2米/秒。

FBWB_ELEV_REV参数的默认值是向后拉摇杆导致飞机攀升。如果设置为1,则动作会相反。如果装了空速计,调整空速范围ARSPD_FBW_MIN到ARSPD_FBW_MAX,当油门最低时飞机将尝试在ARSPD_FBW_MIN飞行。最高时它会尝试在ARSPD_FBW_MAX飞行。

如果没有空速计,油门将调整输出量以达到所需定高要求。油门杆最好大过计算要求的值,也会导致飞的更快

方向舵跟FBWA 一样,是协调混控的。

Acro 特技模式:

能像手动模式做出特技,且又同FBWB能够定高。

做出翻滚及螺旋依赖ACRO_ROLL_RATE及ACRO_PITCH_RATE, 默认值是180度/秒,并响应着摇杆行程量。

飞机会一直保持高度,如果RC输入30度的侧倾及10度的纵倾后放开摇杆,飞机就保持在这个高度上,即便是倒飞的状态下。

所以这个模式很容易失速,需要及时切换到手动模式改出。

Cruise巡航模式: