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Adams_Car Truck help - Adams 2013

Welcome to Adams/Car Truck

Adams/Car Truck

Introducing Adams/Car Truck

Adams/Car Truck

Welcome to the Adams/Car Truck templates from MSC Software. Adams/Car is a virtual prototyping

product that creates, catalogs, and analyzes full vehicles and vehicle suspensions.

All template-based products have two interfaces: Standard Interface and Template Builder. You can

use the Template Builder interface to create and modify components and templates, and the Standard

Interface to change parameters and analyze suspension or vehicle assemblies.

This section introduces you to the templates that have been specifically developed for the trucking

industry. For general information about building templates, communicators and so on, see the section

Building Models in the Adams/Car documentation.

The purpose of providing these templates is to have examples available to show how to model multi-axle,

multi-subsystem assemblies that are common in the trucking industry. These examples can be modified

and populated with vehicle specific data. Adams/Car allows you to perform component, subsystem, and

full-vehicle analyses in one single environment. With this template-based parametric modeling approach,

you can quickly explore multiple what if design scenarios. You can animate vehicle or subsystem motion

onscreen, display graphs of key parameters, and produce standardized test reports.

Welcome to Adams/Car Truck

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Assembly Configuration

The shared_truck database represents an 18-wheel Tractor and trailer assembly with the following approximate specifications:

GVM - Gross vehicle mass: 38000 kg (distributed over 5 axles)

Wheel & Tire mass: 80kg

Wheelbase: Total -5700mm and cab-to-axle - 4000mm

Approximate weight distribution for suspension test rigs:

msc_susp_front_leafs.asy -> 2 wheels mass = 160kg, sprung mass = 8000kg msc_truck_susp_3links.asy -> 2 wheels mass = 160kg, sprung mass = 8000kg msc_susp_driven_axle.asy -> 4 wheels mass = 320kg, sprung mass = 7500kg msc_susp_trailer_axle.asy -> 4 wheels mass = 320kg, sprung mass = 7500kg

Preferred Solver setting:

Choice of solver: CXX or F77

MAXIT :100

Equilibrium Stability: 0.01

Assembly Variants:

There are two types of brake and leafspring suspension systems available:

?Drum air brake system and disc brake systems

?Beam leafspring and SAE 3link leafspring system

Bus Assembly Database:

The Truck database also provides bus assembly templates and subsystems. The steering, drive axle sub-assemblies are similar to truck database. The bus uses wishbone suspension with anti-roll bar at front and

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rigid axle suspension at rear. The assembly uses disc brakes on four wheels. The wheelbase is 2000mm.

There are no assembly variants for the bus.

Truck Airsprings and Ride Height Sensors

This version contains a new airspring element more applicable to truck designs than the standard

airspring available in Adams/Car. The Truck airspring uses the same XML-format property file as the

standard airspring. The property file defines the diameter (for graphics only), trim length, and 3D force

vs. deflection and trim load curve. New ride height sensors may be linked to the airsprings to control ride

height. The sensor consists of two links whose locations are determined by three hardpoints. One link is

attached to the suspension, the other to the chassis. The angle of the upper link determines whether the

airspring trim load is increased or decreased.

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Usage

Truck airsprings operate in one of three modes:

? A constant trim load during the entire simulation.

?Automatically adjusted trim load during the initial static equilibrium solution and fixed

thereafter.

?Automatically adjusted trim load during the entire simulation.

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To use the automatic adjustment of trim load, a ride height sensor must exist in the model. A single ride

height sensor may be used to control any number of airsprings. The ride height sensor has two

parameters: time constant and deadband. The time constant (time units) is used to tune the first-order lag

built into the sensor's response. The deadband (angle units) is used to tune the amount of free travel the

suspension will be allowed before the airspring trim load is adjusted.

Example

1.Start the Adams/Car and load the Adams/Car Truck plugin.

2.Open the full-vehicle assembly /assemblies.tbl/msc_tractor_unit.asy.

3.Replace the tandem drive axle subsystem by choosing File → Manage Assemblies → Replace

Subsystem, and select

/subsystems.tbl/msc_truck_airspring_tandem_drive_axle.sub as shown in the

below figure.

4.Click Apply and OK.

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5.Right-click on one of the airsprings and select Modify.

Notice that all four airsprings are currently set up to reference a ride height sensor located at the rear_2 axle. The method is "Automatic-Variable," meaning the trim load may be adjusted during the entire simulation if the sensor moves outside its deadband.

6.Submit a full-vehicle simulation such as straight-line acceleration and open the PostProcessor.

Plot results set components ues_rhs_data.realtime_measurement_rear and

delayed_measurement_rear as shown in the below figure.

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7.Plot results set components uel_airspring_data.Force_rear and Preload_rear, and notice that

the preload changes if the delayed_measurement exceeds deadband/2as shown in the below

figure.

Working with Components

Adams/Car Truck

Forces

Truck Air Springs

Adams/Car Truck models air springs as action-reaction forces between two parts. Each air spring

references an air-spring property file that tabulates spring force against trim load and deflection from trim

length. Trim load is the nominal load in the spring for a given trim length and internal pressure. Before

analysis, Adams/Car reads the data from the referenced property file and stores it in a three-dimensional

SPLINE. During analysis, Adams/Solver computes the air-spring force by interpolating the SPLINE data

using the Akima method.

Air springs include an auto-trim feature, where you can specify a desired trim height of the suspension

and the air spring's trim load is automatically adjusted during static equilibrium analysis to achieve the

trim height.

To use an air spring in a subsystem, you can select a coil spring and use the replace option from the

shortcut menu to replace the coil spring with a Truck air spring.

The Truck air spring uses the same XML-format property file as the standard Car air spring. The property

file defines the diameter (for graphics only), trim length, and 3D force vs. deflection and trim load curve.

Truck ride height sensors may be linked to the Truck air springs to control ride height.

Creating and Modifying Truck Air Springs

To create a Truck air spring in the Template Builder:

1.From the Build menu, point to Forces, point to Truck Air Spring, and then select New.

2.Press F1 and then follow the instructions in the dialog box help for Create/Modify Truck Air Spring.

3.Select OK.

To modify a Truck air spring in the Template Builder:

1.To display the Modify dialog box, do one of the following:

?From the Build menu, point to Forces, point to Truck Air Spring, and then select Modify.

To load the parameters for a specific air spring, you must specify the air spring you want to

modify.

?Right click on a spring, point to its name, and then select Modify. The dialog box has the

spring parameters already loaded.

2.Press F1 and then follow the instructions in the dialog box help for Create/Modify Truck Air Spring.

3.Select OK.

When working in Standard Interface, you can only modify Truck air springs. Learn about the Interface

Modes.

Working with Components

Forces

To modify a Truck air spring in the Standard Interface:

1.Right click on a spring, point to its name, and then select Modify. The dialog box has the spring

parameters already loaded.

2.Press F1 and then follow the instructions in the dialog box help for Modify Truck Air Spring.

3.Select OK.

Auto Trim Load

Truck air springs operate in one of three modes:

1.Constant: a constant trim load during the entire simulation.

2.Automatic-Fixed: automatically adjusted trim load during the initial static equilibrium solution

and fixed thereafter

3.Automatic-Variable: automatically adjusted trim load during the entire simulation.

To use either of the automatic adjustment modes, a ride height sensor must exist in the model. A single ride height sensor may be used to control any number of Truck air springs.

The ride height sensor contains an Adams/Solver differential equation. This differential equation may be used to set any number of Truck air spring trim loads. The differential equation calculates the trim load that corresponds to the desired ride height during static equilibrium analysis. In Automatic-Fixed mode, its value is then locked to the last value calculated during static analyses for all the subsequent transient simulations:

F = IF(MODE - 5: 0, -1000 * ride_height_measure_realtime, 0)

In Automatic-Variable mode, its value is calculated once during static analysis, but then allowed to vary for all the subsequent transient simulations:

F = IF(MODE - 5: -1000 * (sign(1, ride_height_measure_delayed)

* step(abs(ride_height_measure_delayed), 0.9 * deadband/2, 0,

deadband/2, 1)), -1000 * ride_height_measure_realtime, 0)

where:

?ride_height_measure_realtime - is the angle between ride height sensor arm and link. When the

change in this angle exceeds half the deadband, the trim load will be increased or decreased

accordingly.

?ride_height_measure_delayed - is the filtered ride height measurement. The ride height sensor

parameter named ride_height_sensor_time_constant affects the filter.

?deadband - is an angular value representing the allowed suspension travel as measured at the ride height sensor

An Adams/Solver SFORCE computes the air spring force. The SFORCE function is:

force = scale_factor * AKISPL((trimLength - DM(marker I, marker

J)), (trimLoad), splineID)

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Forces

where:

?scale_factor - is a real value used to scale the force during a design study.

?AKISPL - Is the Adams/Solver function that interpolates data using Akima's method.

?trimLength - Is the distance between the upper and lower spring seats when the suspension is at

trim height. trimLength is a positive real value read from the air spring property file.

?DM(marker I, marker J) - Is the distance between the upper and lower spring seats.

?TrimLoad - is the load in the spring when the suspension is at trim height. The load corresponds

to the trim load you specified, or, if you select one of the automatic adjustment modes, it

corresponds to a differential equation.

Working with Components

Ride Height Sensors Ride Height Sensors

Ride height sensors are used in conjunction with Truck air springs. Truck air springs include an auto-trim feature, where you can specify a desired trim height of the suspension and the air spring's trim load is automatically adjusted during static equilibrium analysis to achieve the trim height.

A ride height sensor consists of an arm attached by a revolute joint to the vehicle's frame, and a link attached to the arm and the suspension by constant velocity and spherical joints, respectively. The sensor

is located in the model by specifying three coordinate references. The angle between the arm and the link

is the measured quantity. The measurement can be tuned to represent actual ride height control valves using two parameters:

?ride_height_sensor_deadband - angular value representing allowed suspension travel (as

measured at the ride height sensor) before the trim load will be adjusted.

?ride_height_sensor_time_constant - time value representing the time constant of a first-order lag applied to the measurement.

Creating and Modifying Ride Height Sensors

To create a ride height sensor in the Template Builder:

1.From the Build menu, point to Parts, point to Truck Ride Height Sensor, and then select New.

2.Press F1 and then follow the instructions in the dialog box help for Create/Modify Ride Height

Sensor.

3.Select OK.

To modify a ride height sensor in the Template Builder:

1.To display the Modify dialog box, do one of the following:

?From the Build menu, point to Parts, point to Truck Ride Height Sensor, and then select

Modify. To load the parameters for a specific ride height sensor, you must specify the ride

height sensor you want to modify.

?Right click on a ride height sensor, point to its name, and then select Modify. The dialog box

has the ride height sensor parameters already loaded.

2.Press F1 and then follow the instructions in the dialog box help for Create/Modify Ride Height

Sensor.

3.Select OK.

When working in Standard Interface, you can only modify ride height sensors. Learn about the Interface Modes.

To modify a ride height sensor in the Standard Interface:

1.Right click on a ride height sensor, point to its name, and then select Modify. The dialog box has

the ride height sensor parameters already loaded.

Adams/Car Truck

Ride Height Sensors

2.Press F1 and then follow the instructions in the dialog box help for Modify Ride Height Sensor.

3.Select OK.

Using with Truck Air Springs

The ride height sensor contains an Adams/Solver differential equation. This differential equation may be

used to set any number of Truck air spring trim loads. The differential equation calculates the trim load

that corresponds to the desired ride height during static equilibrium analysis. In Automatic-Fixed mode,

its value is then locked to the last value calculated during static analyses for all the subsequent transient

simulations:

F = IF(MODE - 5: 0, -1000 * ride_height_measure_realtime, 0)

In Automatic-Variable mode, its value is calculated once during static analysis, but then allowed to vary

for all the subsequent transient simulations:

F = IF(MODE - 5: -1000 * (sign(1, ride_height_measure_delayed)

* step(abs(ride_height_measure_delayed), 0.9 * deadband/2, 0,

deadband/2, 1)), -1000 * ride_height_measure_realtime, 0) where:

?ride_height_measure_realtime - is the angle between ride height sensor arm and link. When the

change in this angle exceeds half the deadband, the trim load will be increased or decreased

accordingly.

?ride_height_measure_delayed - is the filtered ride height measurement. The ride height sensor

parameter named ride_height_sensor_time_constant affects the filter.

?deadband - is an angular value representing the allowed suspension travel (as measured at the

ride height sensor) before the trim load will be adjusted.

Adams/Car Truck Database

Adams/Car Truck

The organization of the Adams/Car Truck database

The database can be summarized as follows:

Assemblies Subsystems Templates msc_tractor_unit msc_tractor_tandem_drive_axle msc_truck_air_drum_brakes

msc_tractor_semitrailer msc_truck_air_drum_brakes msc_truck_aux_parts

msc_susp_driven_axle msc_truck_aux_parts msc_truck_brake

msc_susp_trailer_axle msc_truck_beam_leafspring msc_truck_cab_suspension

msc_susp_front_leafs msc_truck_brake msc_truck_drive_axle

msc_susp_front_3links msc_truck_cab_suspension msc_truck_leaf_3link

msc_truck_drive_axle msc_truck_leaf_spring

msc_truck_drive_wheels msc_truck_powertrain

msc_truck_drive_wheels_2msc_truck_rigid_cab

msc_truck_leaf_3link msc_truck_rigid_tractor

msc_truck_powertrain msc_truck_rigid_trailer

msc_truck_rigid_cab msc_truck_steer_suspension

msc_truck_rigid_tractor msc_truck_steering

msc_truck_rigid_trailer msc_truck_tandem_drive_axle

msc_truck_steer_suspension msc_truck_air_drum_brakes

Adams/Car Truck Database

The organization of the Adams/Car Truck database

Assemblies Subsystems Templates

msc_truck_steer_wheels msc_truck_trailer_axle

msc_truck_steering msc_truck_trailer_brake

msc_truck_trailer_air_drum_brakes msc_truck_wheels_dual

msc_truck_trailer_axle_front msc_bus_rigid_chassis

msc_truck_trailer_axle_rear msc_truck_double_wishbone_suspension

msc_truck_trailer_brake

msc_truck_trailer_wheels

msc_truck_trailer_wheels_2

msc_bus_brakes

msc_bus_front_ARB

msc_bus_front_suspension

msc_bus_powertrain

msc_bus_rear_suspension

msc_bus_rigid_body

msc_bus_steering

Adams/Car Truck

The organization of the Adams/Car Truck database

The following figures show complete assemblies and the location of the templates within:

Adams/Car Truck Database

23 The organization of the Adams/Car Truck database

Adams/Car Truck

Templates Overview

msc_truck_airspring_drive_axle

Overview

This template represents the solid axle suspension typically used on tractors and buses. This template is

identical to the msc_truck_drive_axle template except for the addition of a ride height sensor and the

airsprings.

Template name

_msc_truck_airspring_drive_axle

Major role

Suspension

Application

Suspension and Full-vehicle analysis

13 ADAMS_CAR模块详细实例教程(柔性体篇)

13柔性体介绍 (253) 13.1柔性体引入ADAMS建模 (253) 13.1.1打开原有的X5后悬架模板 (253) 13.1.2将小连杆的模态中性文件导入ADAMS (254) 13.2利用Hyper Mesh及Motion View软件来生成模态中性文件MNF (256) 13.2.1创建小连接杆的CAD模型 (256) 13.2.2将iges格式文件导入到Hyper Mesh划分网格 (257) 13.2.3创建材料 (268) 13.2.4创建刚性单元 (273) 13.2.5给刚性中心节点编号 (282) 13.2.6导出nastran模板格式文件 (283) 13.2.7创建h3d文件及MNF文件 (284) 252

《柔性体篇》 13柔性体介绍在模型中引入柔性体可以提高仿真的精度。柔性体可采用模态中性文件（MNF）来描述。该文件是一个二进制文件，包含了以下信息：几何信息（结点位置及其连接）；结点质量和惯量；模态；模态质量和模态刚度。可以利用ANSYS、NASTRAN、ABAQUS等限元软件包进行分析并将结果写成模态中性文件，输入到ADAMS/View或ADAMS/Car中，建立相应零件的柔性体。 13.1柔性体引入ADAMS建模在模型中引入柔性体首先要在ADAMS/Car中读入模态中性文件，然后ADAMS/Car会创建必要的几何实体用以显示柔性体。然后在模型中与其它刚体部件之间施加约束。本教程以后悬架的小连接板为例。 13.1.1打开原有的X5后悬架模板 253

13.1.2将小连杆的模态中性文件导入ADAMS 在ADAMS/Car中读入模态中性文件的过程如下： Parts>Flexible Body>New 1）从Build菜单中选择设定对话框如下，在Left Modal Neutral File和Right Modal Neutral File里右击鼠标选择自己已经创建好的MNF文件，点击OK。 254

【必看】Win10系统安装教程-(insydeBOIS)

注意事项: 1.在系统安装之前,请仔细阅读本教程的详细步骤！ 2.安装系统会清空磁盘的所有数据,请先备份好有用的个人数据！！ 3.请确保机器的电量在60%以上，防止因为电量低导致系统安装失败！！！准备工作： 1.准备带供电的USB HUB和OTG线 2.键盘、鼠标(可选)和８GB或更大容量的U盘一个操作步骤：一、制作带启动功能的U盘 1.运行UltraISO软件(见目录下的: UltraISO_v9.5. 2.2836.exe)。（如果电脑是WIN8.1或WIN10请以管理员身份运行） 2.加载PE镜像(见目录下的: winpe_x86_win10.iso) （此为32位PE，用来安装32位的WIN10系统）

3. U 盘插到电脑的USB 接口上，然后依次点击UltraISO 软件上方工具栏的启动—>写入硬盘映像

在弹出的菜单上注意如下三个选项：

点击写入按钮，即可对U盘创建启动分区。完成以后退出软件,进到电脑的磁盘管理下,可以看到Ｕ盘有一个启动分区，然后另一个磁盘可以格式化成NTFS格式，存放大于4GB的单文件了。二、安装或更新Win10系统 1.在电脑上解压缩下载的压缩包温馨提示:如果是分卷压缩的,如下图所示,一个压缩包分两部分压缩，必须要全部下载下来,然后解压缩其中一个即可. 2.把前一步制作好的，带启动功能的U盘连接到电脑上，格式化成NTFS格式，在格式化时要把U盘的磁盘名称改为WINPE（这个很重要，不然在安装系统时，有可能会出现认不到U盘的情况），然后打开前面解压的文件夹，把里面的所有文件复制到U盘上。复制完成以后，打开U盘显示的目录如下： 3.把带供电的USB HUB插上电源，然后插上键盘，鼠标，U盘和OTG线，OTG线另一端连到平板上。 4.按平板的电源键开机，然后连续短按键盘的Esc键，进入BIOS界面。如下图所示：

【Adams应用教程】第10章ADAMS参数化建模及优化设计

第10章 ADAMS参数化建模及优化设计

本章将通过一个具体的工程实例，介绍ADAMS/View的参数化建模以及ADAMS/View 提供的3种类型的参数化分析方法：设计研究(Design study)、试验设计(Design of Experiments, DOE)和优化分析(Optimization)。其中DOE是通过ADAMS/Insight来完成，设计研究和优化分析在ADAMS/View中完成。通过本章学习，可以初步了解ADAMS参数化建模和优化的功能。 10.1 ADAMS参数化建模简介 ADAMS提供了强大的参数化建模功能。在建立模型时，根据分析需要，确定相关的关键变量，并将这些关键变量设置为可以改变的设计变量。在分析时，只需要改变这些设计变量值的大小，虚拟样机模型自动得到更新。如果，需要仿真根据事先确定好的参数进行，可以由程序预先设置好一系列可变的参数，ADAMS自动进行系列仿真，以便于观察不同参数值下样机性能的变化。进行参数化建模时，确定好影响样机性能的关键输入值后，ADAMS/View提供了4种参数化的方法：（1）参数化点坐标在建模过程中，点坐标用于几何形体、约束点位置和驱动的位置。点坐标参数化时，修改点坐标值，与参数化点相关联的对象都得以自动修改。（2）使用设计变量通过使用设计变量，可以方便的修改模型中的已被设置为设计变量的对象。例如，我们可以将连杆的长度或弹簧的刚度设置为设计变量。当设计变量的参数值发生改变时，与设计变量相关联的对象的属性也得到更新。（3）参数化运动方式通过参数化运动方式，可以方便的指定模型的运动方式和轨迹。（4）使用参数表达式使用参数表达式是模型参数化的最基本的一种参数化途径。当以上三种方法不能表达对象间的复杂关系时，可以通过参数表达式来进行参数化。参数化的模型可以使用户方便的修改模型而不用考虑模型内部之间的关联变动，而且可以达到对模型优化的目的。参数化机制是ADAMS中重要的机制。 10.2 ADAMS参数化分析简介参数化分析有利于了解各设计变量对样机性能的影响。在参数化分析过程中，根据参数化建模时建立的设计变量，采用不同的参数值，进行一系列的仿真。然后根据返回的分析结果进行参数化分析，得出一个或多个参数变化对样机性能的影响。再进一步对各种参数进行优化分析，得出最优化的样机。ADAMS/View提供的3种类型的参数化分析方法包括：设计研究(Design study)、试验设计(Design of Experiments, DOE)和优化分析(Optimization)。 10.2.1 设计研究(Design study) 在建立好参数化模型后，当取不同的设计变量，或者当设计变量值的大小发生改变时，仿真过程中，样机的性能将会发生变化。而样机的性能怎样变化，这是设计研究主要考虑的内容。在设计研究过程中，设计变量按照一定的规则在一定的范围内进行取值。根据设计变

ADAMS_实例教程--中文01

英文资料翻译：MSC.ADAMS/View使用入门 MSC.ADAMS/View 使用入门练习欢迎浏览MSC.Software的网址美国总部：https://www.wendangku.net/doc/ba5832943.html, 中国办事处：https://www.wendangku.net/doc/ba5832943.html,

目录第一章弹簧挂锁设计问题介绍总论--------------------------------------------------------------------------------1 你将学习的内容----------------------------------------------------------------------1 你将创建的模型----------------------------------------------------------------------2 设计要求------------------------------------------------------------------------3 弹簧挂锁的工作原理--------------------------------------------------------------3 第二章建模总论--------------------------------------------------------------------------------5 建造曲柄和手柄----------------------------------------------------------------------5 启动ADAMS/View并建立一个新的数据文件-------------------------------------------6 熟悉ADAMS/View的界面 ----------------------------------------------------------6 设置工作环境--------------------------------------------------------------------7 创建设计点----------------------------------------------------------------------8 建造曲柄（pivot）---------------------------------------------------------------9 重新命名曲柄（pivot）-----------------------------------------------------------9 建造手柄（handle）--------------------------------------------------------------9 用转动副连接各个构件------------------------------------------------------------9 模拟模型的运动-----------------------------------------------------------------10 观察参数化的效果---------------------------------------------------------------10 建造钩子（Hook）和连杆（Slider）---------------------------------------------------10 建造钩子和连杆-----------------------------------------------------------------11 用铰链连接各构件---------------------------------------------------------------12 模型运动仿真-------------------------------------------------------------------12 存储你的数据文件-------------------------------------------------------------------12 第三章测试初始模型总论-------------------------------------------------------------------------------13 生成地块(Ground Block)-------------------------------------------------------------14 加一个Inplane 虚约束---------------------------------------------------------------14 加一个拉压弹簧---------------------------------------------------------------------15 加一个手柄力-----------------------------------------------------------------------15 弹簧力的测试-----------------------------------------------------------------------16 角度测试---------------------------------------------------------------------------17 生成一个传感器---------------------------------------------------------------------18 存储模型---------------------------------------------------------------------------18 模型仿真---------------------------------------------------------------------------18 第四章验证测试结果总论-------------------------------------------------------------------------------20 输入物理样机试验数据---------------------------------------------------------------20 用物理样机试验数据建立曲线图-------------------------------------------------------21 编辑曲线图-------------------------------------------------------------------------22 用仿真数据建立曲线图---------------------------------------------------------------22 存储模型--------------------------------------------------------------------------23

台电双系统(Android+Windows10)安装教程-I

注意事项： 1、在系统安装之前，请仔细阅读本教程的详细步骤； 2、此安装教程适用于双系统BIOS没有损坏的情况下，对系统进行更新； 3、安装系统会清空磁盘的所有数据，请预先把重要数据进行备份； 4、安装过程大约需时30-40分钟，安装前务必保证机器电量充足，建议预先给机器充满电，再进行操作； 5、以下刷机分为Android刷机和Windows刷机，可根据刷机需求分别单独进行，即需要更新Android固件时，进行Android刷机操作即可，需要更新Windows系统时，进行Windows刷机操作即可；准备工作： 1、在台电官网，输入机器背壳ID，下载对应的系统包和刷机工具并完成解压； 2、准备两个8G容量以上的U盘； 3、准备一台带外接供电的USB HUB设备； 4、准备一套USB键盘；备注：若单刷Android固件，则不用准备2、3、4点所说明的工具；操作步骤：一、刷Android固件 1、打开“Android系统升级工具”文件夹，按以下顺序安装： 1) 首先安装iSocUSB-Driver-Setup-1.2.0.exe文件； 2) 再安装IntelAndroidDrvSetup1.5.0.exe文件； 3) 最后安装ManufacturingFlashTool_Setup_6.0.51.exe文件； 4) 以上安装成功后，将“升级工具”文件夹中的CUSTOM_CONFIG.INI文件拷贝到C:\Program Files\Intel\Manufacturing Flash T ool目录下。

特别注意事项：a、必须按以上顺序安装升级工具b、安装以上程序时请保持默认安装设置和路径c、以上三个程序按顺序安装成功后，在电脑桌面上会有升级工具快捷图标，如图1所示d、请务必按以上步骤操作，否则将导致升级不成功图1 2、安装完成后，运行“Manufacturing Flash Tool”后再点击左上角的File选择Settings选项，将SOC Devicds的VID/PID分别改为8087和0A65，将Android devices的VID/PID分别改为8087和OFFF，如下图红色方框所示进行设置，保存后关闭量产工具。 3、重新打开量产工具，选择File---Open，选择“双系统-Android固件”文件夹中的烧录文件 “flash_nopartition.xml”。（注意，此处如果选择了“flash.xml”，会将Windows系统擦除，变成单Android系统，如果要保留Windows系统，请不要选择“flash.xml”）

Adams柔性体例子—机器人Adams虚拟实验详细步骤

一.ADAMS软件简介 (2) 1.1ADAMS软件概述 (2) 1.2用户界面模块（ADAMS/View） (3) 1.3求解器模块（ADAMS/Solver） (5) 1.4后处理模块（ADAMS/PostProcessor） (6) 1.5控制模块（ADAMS/Controls） (8) 二.典型机器人虚拟实验 (9) 2.1串联机器人 (9) 2.1.1 运动学分析 (9) 2.1.2 动力学分析 (14) 2.1.3 轨迹规划 (17) 2.1.4 基于ADAMS和MATLAB的联合运动控制 (22)

一.ADAMS软件简介虚拟样机仿真分析软件ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）是对机械系统的运动学与动力学进行仿真的商用软件，由美国MDI （Mechnical Dynamics Inc.）开发，在经历了12个版本后，被美国MSC公司收购。ADAMS集建模、计算和后处理于一体，ADAMS有许多个模块组成，基本模块是View模块和Postprocess模块，通常的机械系统都可以用这两个模块来完成，另外在ADAMS中还针对专业领域而单独开发的一些专用模块和嵌入模块，例如专业模块包括汽车模块ADAMS/Car、发动机模块ADAMS/Engine、火车模块 ADAMS/Rail、飞机模块ADAMS/Aircraft等；嵌入模块如振动模块 ADAMS/Vibration、耐久性模块ADAMS/Durability、液压模块ADAMS/Hydraulic、控制模块ADAMS/Control和柔性体模块ADAMS/AutoFlex等[3]。 1.1ADAMS软件概述 ADAMS是以计算多体系统动力学（Computational Dynamics of Multibody Systems）为基础，包含多个专业模块和专业领域的虚拟样机开发系统软件，利用它可以建立复杂机械系统的运动学和动力学模型，其模型可以是刚体的，也可以是柔性体，以及刚柔混合体模型。如果在产品的概念设计阶段就采取ADAMS进行辅助分析，就可以在建造真实的物理样机之前，对产品进行各种性能测试，达到缩短开发周期、降低开发成本的目的。 ADAMS，即机械系统动力学自动分析（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）该软件是美国MDI公司（Mechnical Dynamics Inc.）开发的虚

ADAMS_CAR模块实例(悬架分析篇)

10悬架分析 (225) 10.1悬架模型参数调整 (225) 10.2悬架参数设定 (229) 10.3悬架仿真 (231) 10.4查看后处理结果 (233) 附例 (234) 224

《悬架分析篇》 10悬架分析在ADAMS/Car下可进行的悬架分析包括：（1）车轮同向运动（Parallel wheel analysis）（2）车轮反向运动（Oppositel wheel analysis）（3）侧倾和垂直力分析（Roll and vertical forces）-悬架的侧倾角变化，同时保持作用于悬架的总垂直力不变，因此作用于左右车轮的垂直力会变化，导致左右轮心的位置改变。（4）单轮运动（Single wheel travel）-一个车轮固定，另一个车轮运动。转向（Steering）-在给定轮心高度下，在转向盘或转向机上施加运动。（5）静态分析（Static load）-可以在轮心或轮胎印迹上施加载荷，如纵向力、侧向力、垂直力。（6）外部文件分析（External file）-利用外部文件来驱动仿真。 1）载荷分析（Loadcase），文件中包含的输入可以是轮心位移、转向盘转角，或者是作用力； 2）车轮包络分析（wheel envelope），车轮同向运动的同时，车轮发生转到，主要是与CAD软件结合检查悬架、转向系等与车身的干涉。 10.1悬架模型参数调整在前面第8章已经完成前悬架模块的装配，在子系统或装配体中质量、硬点、衬套、弹簧和减振器特性是可以修该的，以满足用户实际情况。 1）修改质量特性在部件附近右击鼠标，在出现的清单里找到所要修改的部件，选择Modify。出现如下窗口： 225

【Adams应用教程】第11章ADAMS二次开发及实例

第11章 ADAMS二次开发及实例 ADAMS具有很强的二次开发功能，包括ADAMS/View界面的用户化设计，利用cmd语言实现自动建模和仿真控制，通过编制用户子程序满足用户的某些特定需求，甚至可以拓展ADAMS的功能。本章主要介绍如何定制用户化界面、宏命令的用法和条件循环命令的用法，以及综合以上功能的应用实例。由于用户子程序的主要内容已在第9章进行了详细介绍，因此本章只对所涉及到的用户子程序编译联接操作过程进行简单介绍。 11.1 定制用户界面 ADAMS/View的界面对象都是以层次结构存储在模型数据库中，类似于零件模型的层次结构。所有定制的界面对象都存储在名为GUI的数据库中，该数据库可以很方便地管理所有的标准界面对象。如图11-1所示。图11-1 界面对象的层次结构

机械系统动力学分析及ADAMS应用最上层的界面对象是窗口和对话框。如果主要建模窗口起名为main的话,其数据库全名应为.gui.main。尽管窗口和对话框看起来很相似，但它们却是很不相同的。窗口通常是在用户工作的时候在屏幕上停留一段时间，而对话框通常是在用户输入数据或是进行访问控制时才会出现。窗口有工具条和菜单栏，窗口和对话框也包含其他的界面对象如按钮，标签等等。大多数用户化操作涉及到创建对话框或者修改标准对话框。但若不用创建一个完整的用户化界面时，则通常只用修改菜单条和工具栏。 ADAMS所包含界面对象属性如表11-1所示。表11-1 ADAMS所包含界面对象属性

第11章ADAMS二次开发及实例在大多数情况下，用户定制界面是指制作用户自己的菜单和对话框。通常可使用菜单编辑器和对话框编辑器来定制界面，通过它们可以很快地访问并改变大多数界面对象和功能。下面就这两方面的内容作简单介绍。 11.1.1 定制菜单 1。菜单编辑器通过以下菜单路径可以调出菜单编辑器窗口： Main menu＝＝》Tools＝＝》Menu＝＝》Modify…… 菜单编辑器窗口如图11-2所示：图11-2 菜单编辑窗口在菜单编辑器窗口中显示的是ADAMS菜单文件，菜单文件是按照一定的语法书写的解释性程序文件，在默认情况下，菜单编辑器窗口里显示的是描述ADAMS标准菜单的菜单文件，通过按照一定的语法规则修改该菜单文件，就可以得到用户化的菜单。

酷比魔方I7-WN (I7手写版)WIN10系统安装教程

酷比魔方I7-WN (I7手写版)WIN10系统安装教程注意：此安装文件仅适用于酷比魔方I7手写版序列号以I7WN开头的型号，其他I7手写板型号的机器也可以安装此系统，但是系统无法激活。一：需要的工具及准备工作： 1.酷比魔方i7-WN WIN10系统安装文件.rar压缩包（需要用户自行登录酷比魔方官网下载） 2.键盘一个，USB-HUB集线器一个，U盘一个（容量必须8G或者8G以上） 3.机器电量保持在30%以上。二升级步骤： 1.解压“酷比魔方i7-WN WIN10系统安装文件.rar”，得到： Bios，WIN10文件夹以及“酷比魔方I7-WN (I7手写版)WIN10系统安装教程.DOC” 2.将U盘格式化成NTFS，卷标命名成“WINPE”（U盘容量大小建议8G或者8G以上）将WIN10文件夹目录下的所有文件拷贝到刚刚格式化的“WINPE”U盘根目录下。

注意：系统文件大概占用U盘6.3G容量。

3.将I7的USB-OTG口通过OTG线连上USB-HUB集线器，并在USB-HUB集线器的扩展口上插上USB键盘以及刚刚复制好系统安装文件的”WINPE”U盘 4.先按I7的电源键开机，然后按键盘上的F7键使I7启动进入磁盘启动界面： 5.通过键盘上的上下键选择复制好复制好系统安装文件的”WINPE”U盘，按ENTER回车键确认。 6.上述1-5个步骤操作正常，机器会自动进入PE系统进行系统安装：

在最后这个界面输入“exit”或者长按电源键重启机器即可进入I7 WIN10系统，整个安装过程到这里完成。注意:如果上述安装过程后重启进入win10系统，进入的win10界面是如下界面： “重新启动”），平板将会自动进行清理部署，并重启进行正常的启动设置。

工程案例—机器人Adams虚拟实验详细步骤(精)

一.ADAMS软件简介虚拟样机仿真分析软件ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）是对机械系统的运动学与动力学进行仿真的商用软件，由美国MDI （Mechnical Dynamics Inc.）开发，在经历了12个版本后，被美国MSC公司收购。ADAMS集建模、计算和后处理于一体，ADAMS有许多个模块组成，基本模块是View模块和Postprocess模块，通常的机械系统都可以用这两个模块来完成，另外在ADAMS中还针对专业领域而单独开发的一些专用模块和嵌入模块，例如专业模块包括汽车模块ADAMS/Car、发动机模块ADAMS/Engine、火车模块ADAMS/Rail、飞机模块ADAMS/Aircraft等；嵌入模块如振动模块ADAMS/Vibration、耐久性模块ADAMS/Durability、液压模块ADAMS/Hydraulic、控制模块ADAMS/Control和柔性体模块ADAMS/AutoFlex等[3]。 1.1ADAMS软件概述 ADAMS是以计算多体系统动力学（Computational Dynamics of Multibody Systems）为基础，包含多个专业模块和专业领域的虚拟样机开发系统软件，利用它可以建立复杂机械系统的运动学和动力学模型，其模型可以是刚体的，也可以是柔性体，以及刚柔混合体模型。如果在产品的概念设计阶段就采取ADAMS 进行辅助分析，就可以在建造真实的物理样机之前，对产品进行各种性能测试，达到缩短开发周期、降低开发成本的目的。 ADAMS，即机械系统动力学自动分析（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）该软件是美国MDI公司（Mechnical Dynamics Inc.）开发的虚拟样机分析软件。目前，ADAMS已经被全世界各行各业的数百家主要制造商采用。根据1999年机械系统动态分析软件国际市场份额的统计资料，ADAMS 软件销售总额近八千万美元、占据了51%的份额。 ADAMS软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库，创建完全参数化的机械系统几何模型，其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格朗日方程方法，建立系统动力学方程，对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析，

虚拟样机技术与ADAMS应用实例教程

湖南工业大学课程设计资料袋科技学院（系、部）2014 ~ 2015 学年第1 学期课程名称虚拟样机技术与ADAMS应用实例教程指导教师周明学生姓名专业班级学号题目工作输送机起止日期2014 年12月15 日～2014 年12 月30 日成绩目录清单

课程名称：虚拟样机技术与ADAMS应用实例教程设计题目：工作输送机专业：机械设计制造及其自动化班级：学生姓名:学号：起迄日期:2014 年 12月16 日 ~ 2014 年 12月31日指导教师:周明

目录第一章机械原理课程设计的任务与要求 (4) 生产线上的步进式工件输送机 (4) 第二章创新机构 (5) 一、机构运动简图绘制 (6) 二、利用ADAMS软件建模 (7) 三、利用ADAMS软件仿真 (8) 1、滑块的位移、速度及加速度曲线 (8) 2、各构件的角速度和角加速度 (9) 3、原动件的驱动力矩 (12) 4、各运动副的支反力 (12) 四、最终输出构件的压力角 (14) 第三章参考文献 (15) 第四章致谢 (16)

第一章机械原理课程设计的任务与要求生产线上的步进式工件输送机工作输送机能间歇的输送工件，电动机通过传动装置、工作机构驱动滑架往复移动，工作行程时滑架上的推爪推动工件前移一个步长，当滑架返回时，由于推爪与轴间装有扭簧，推爪得以从工件底面滑过，工件保持不动。当滑架再次向前推进时，滑爪己复位，井推动新的工件前移，前方推爪也推动前一工位的工件前移。其传动装置常由减速器和一级开式齿轮传动组成。 ADAMS是英文Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems的缩写，是由美国MDI公司（Mechanical Dynamics Inc.）开发的机械系统动力学自动分析软件。在当今动力学分析软件市场上ADAMS独占鳌头，拥有70%的市场份额，ADAMS 拥有windows版和unix两个版本，目前最高版本为ADAMS 2005。 ADAMS软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库，创建完全参数化的机械系统几何模型(虚拟机械系统，虚拟样机)，其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格郎日方程方法，建立系统动力学方程，对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析，输出位移、速度、加速度和反作用力曲线。 ADAMS软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。我们选择题号8 高度H为800—1000mm，摆角40?—50?左右，L CD =(0．6—0．7)L DF ，L EF =(0.2 ~0.3)L DF 减速箱的输入转速为360 r/min，各杆件质量与长度成正比。工作阻力为2600N，步长为525mm,往复次数30次，行程速比系数K为1.25。

UEFI安装win10教程方法

UEFI安装win10教程win10uefi安装的方法！偶然碰到有网友咨询怎么安装win10，本来已经教程出得差不多了，今天就补齐最后一个，uefi安装win10！老实说，因为win10刚出来的缘故，我也是测试了很多种安装方法，能安装成功的还真不多，失败的不说了，只说成功的方法：一、制作启动盘 1、下载并安装U大师启动盘制作工具UEFI版 2、制作启动盘第一步点击iso制作，将制作的iso文件保存在D盘更目录下面或者其他盘的根目录，注意不要放在桌面上，小编做过测试，如果放在桌面上，有时候会制作失失败！第二步，点击一键制作，选定我们刚刚制作出来的iso文件，一般名字都是UDashi.ISO；

制作了，如果下图！特殊情况：制作完了uefi启动盘之后，发现要放入系统，而系统文件大于4G，而我们的启动盘默认制作成fat32格式，那么你就要设置他的隐藏方式，如上图所示，将其设置成高级隐藏，然后再行制作，制作完成之后，格式化U盘，将U盘格式化成ntfs格式，这样就可以重新放入4G以上大小文件了，而且不影响启动盘的使用！二、调整bios；注意，如果你的bios本来就是uefi启动的此步略过；如果不是，请将bios设置成uefi 启动。

按快速启动键或者直接在bios里将u盘设置为第一启动项，进入启动盘。四、调整分区；如果你原本就是uefi启动，并且分区表格式是gpt的，有esp分区，直接格式化esp分区。如果不是uefi启动的，请先转换磁盘为gpt分区，然后创建esp分区，具体方法，请看顶部win8改装win7方法整理里面有详细的分区调整方法！

WIN10安装教程

WIN10 安装教程 WIN10自从出现,就一波接一波的听到或者感受到WIN10在以往操作系统上改变.可以说WIN10更易用,更人性化. WIN10推荐全新安装,原因多: 1),WIN10主要是以向以往WINDOWS用户推送更新的方法来传播,更新到WIN10的用户,可以保留原有的设置和原有的应用软件,但软件不兼容的问题多. 2),WIN10的驱动和以往系统的驱动大多不兼容,虽然WIN10自己带了修正,更新驱动的功能,但还是不尽如人意. 3),什么精灵,什么卫士,什么大师,什么管家,等等的优化软件,驱动软件,系统软件,给WIN10带来的莫名其妙的问题非常让人头疼. 4),WIN10主要的改变是网络功能,而且WIN10推荐的就是让用户使用网络账号,可计算机大虾们都知道,网络用户缺少太多的本地权限. 综合以上,我自己也来写一个WIN10的安装教程吧. 一,准备公欲善其事,必先利其器.WIN10的安装盘是充分且必要的.制作WIN10安装盘的过程就不在详细说明了,不会的童鞋可以参照: 1):使用UltraISO工具制作可启动U盘. 2):WIN10 MSDN下载地址为什么是U盘,U盘的系统安装U盘好处多多,用过了就知道. 二,安装 1,做好的U盘系统盘插电脑上,重启电脑,在出现LOGO画面的时候按F11(当然有的品牌是F12,有的是F10,有的是F7),本人是镭波的,按F11.选择你的U盘.(图1)

图1 2,安装程序启动,选择区域语言键盘,国人当然是简体中文,+8区,美式键盘(图2). 图2 3,现在安装(图3),在此还可以选择修复选项,WIN10出问题了可以点启动安装盘点修复.功能十分强大,喜欢折腾的童鞋自己折腾一下试试.

Win10安装CATIAV5R21教程

Win10安装CATIAV5R21教程打开镜像文件，双击SET UP 设定安装目录（可改可不改）

自定义安装，去掉不要的语言（也可以不管，反正我没改）全选

后面就一路下一步，等待安装安装完后不要启动不要不要打开破解文件夹_SolidSQUAD_V5R25，安装“DSLS_SSQ_V6R2015x_Installer_01042015.exe”，之后打开DS License Server Administration，点击Servers-new，在license server name输入你电脑的名字（桌面计算机图标，右键—属性—计算机名），双击status下的服务，红色框区域

记下电脑名字和电脑ID Server Name ton-doni Server ID WXN-41D21000CD1D41A2 关闭DS License Server Administration。打开DSLS.LicGen.v1.5.SSQ.exe，点击generate！保存证书文档从破解文档里复制"Licenses" 文件夹，把文件夹粘贴到C:\ProgramData\DassaultSystemes\ 对于CATIA V5-6R2015 64位版本，复制文件..client\64-bit\netapi32.dll 到\win_b64\code\bin (默认C:\Program Files\Dassault Systemes\B25\win_b64\code\bin\，保险起见，C:\Program Files\Dassault Systemes\B25\win_b64\code\bin32这个文件夹也丢一份)

adams car帮助文件实例教程5_flex_body_tutorial

Flexible Bodies Tutorial 147 Flexible Bodies Tutorial

Getting Started Using Adams/Car 148 Overview Overview In this tutorial, you run analyses on suspension and full-vehicle assemblies to see the effects of flexible bodies. Before you work through this tutorial, make sure you have: ?Adams/Flex. ?Completed the tutorial we’ve provided with Adams/Flex in the guide, Getting Started Using Adams/Flex. ? A moderate level of finite element modeling proficiency. This chapter includes the following sections: ?About Modal Flexibility in Adams/Car ?What You Will Create and Analyze ?Working with Flexible Bodies in Suspension Assemblies ?Working with Flexible Bodies in Full-Vehicle Assemblies This tutorial takes about one hour to complete.

ADAMS入门教程

英文资料翻译：ADAMS/View使用入门浏览我们的WWW地址 https://www.wendangku.net/doc/ba5832943.html,

第一章弹簧挂锁设计问题介绍总论本指导教程将向你介绍如何运用机械系统动力学分析仿真软件ADAMS/View解决工程问题。我们假定你会循序渐进地学习本指导教程,因此在起始阶段我们会给予你较多的指导,伴随着你的进步，这样的指导就会逐渐减少。如果你不想按照既定的顺序学习，那么你也可以在不同的地方将命令文件输入到ADAMS/View中，并且从那里开始学习。但如果这样，你会为了一些最基本的概念而不得不去参阅初始几章。在每章的开始只要见到溶入标志，就可以找到该输入的文件名。本章包括以下内容：你将学习的内容你将创建的模型你将学习的内容本指导教程将引导你进行如图1所示的设计步骤。无论你在什么时候使用ADAMS/View来创建和测试模型，你都须遵循以下七个基本步骤： 1、创建一个包括运动件、运动副、柔性连接和作用力等在内的机械系统模型；２、通过模拟仿真模型在实际操作过程中的动作来测试所建模型；３、通过将模拟仿真结果与物理样机试验数据对照比较来验证所设计的方案；４、细化模型，使你的仿真测试数据符合物理样机试验数据；５、深化设计，评估系统模型针对不同的设计变量的灵敏度；６、优化设计方案，找到能够获得最佳性能的最优化设计组合；７、使各设计步骤自动化，以便你能迅速地测试不同的设计可选方案。

●你将建造的模型本指导教程将通过建立一个弹簧挂锁模型教你如何使用ADAMS/View。在与Houston的Manned Spacecraft Center签订的一份合同中，North American Aviation,Inc. 的Earl V. Holman发明了一个挂锁模型，它能够将运输集装箱的两部分夹紧在一起，由此而产生了该弹簧挂锁的设计问题。该模型共有十二个，在Apollo登月计划中，它们被用来夹紧登月仓和指挥服务仓。其物理样机模型如图2所示，虚拟样机模型如图3所示。 ●设计要求： 1能产生至少800N的夹紧力。 2手动夹紧，用力不大于80N。 3手动松开时做功最少。 4必须在给定的空间内工作。 5有震动时，仍能保持可靠夹紧。 ●弹簧挂锁模型的工作原理在POINT_4处下压操作手柄(handle)，挂锁就能够夹紧。下压时，曲柄(pivot)绕POINT_1顺时针转动，将钩子(hook)上的POINT_2向后拖动，此时，连杆(slider)上的POINT_5向下运动。当POINT_5越过POINT_6和POINT_3的连线后，夹紧力达到最大值。POINT_5应该在POINT_3和POINT_6连线的下方移动，直到操作手柄(handle)停在钩子(hook)上部。这样使得夹紧力接近最大值，但只需一个较小的力就可以打开挂锁。根据对挂锁操作过程的描述可知，POINT_1与POINT_6的相对位置对于保证挂锁满足设计要求是非常重要的。因此，在建立和测试模型时，你可以通过改变这两点之间的相对位置来研究它们对设计要求的影响。

ADAMS实例教程

前言随着科技的发展，计算机辅助设计技术越来越广泛地应用在各个设计领域。现在，它已经突破了二维图纸电子化的框架，转向以三维实体建模、动力学模拟仿真和有限元分析为主线的虚拟样机制作技术。使用虚拟样机技术可以在设计阶段预测产品的性能，优化产品的设计，缩短产品的研制周期，节约开发费用。本书从最基础的入门讲起，介绍了建立虚拟样机软件在工程上的应用，以此推动虚拟样机技术在我国的普及。机械系统动力学仿真分析软件ADAMS可以直接创建完全参数化的机械系统几何模型，也可以使用从其他CAD软件（如：Pro/ENGINEER）传过来的造型逼真的几何模型；然后，在几何模型上施加约束、力/力矩和运动激励；最后对机械系统进行交互式的动力学仿真分析，在系统水平上真实地预测机械结构的工作性能，实现系统水平的最优设计。作为一名系统分析工程师，作者参加了多个国家级大型项目的研制工作，深深地体会到学习ADAMS软件的艰辛。作者希望把这些年来在设计产品中使用ADAMS软件的经验感受贡献出来和大家分享，以使后来者能够更快地进入ADAMS软件提供的机械系统动力学仿真领域。在本书各个章节中，结合大量的工程实例，通过图形化的说明和具体操作过程，介绍了ADAMS软件的设计流程、在动力学仿真分析方面的应用、ADAMS软件的二次开发以及ADAMS软件与控制软件和有限元分析软件的接口等等。通过本书的学习，可以使您熟练地使用ADAMS软件并进行产品的系统分析。本书的第一章、第二章由郭海涛编写，第三章、第四章和第八章由李军编写，第五章和第六章由邢俊文编写，第七章由覃文洁编写。在编写过程中，得到了谷中丽教授的指导和MDI中国办事处的支持，在此表示感谢。感谢所有为本书做出贡献的人。由于时间仓促、作者水平有限，书中错误在所难免，欢迎广大读者批评指正。编者