基于MATLAB的六自由度工业机器人运动分析和仿真

基于MATLAB 的六自由度工业机器人运动分析及仿真

摘要：

以FANUC ARC mate100工业机器人为研究对象，对其机构和连杆参数进行分析，采用D-H 法对机器人进行正运动学和逆运动学分析，建立运动学方程。在MATLAB 环境下，运用机器人工具箱进行建模仿真，仿真结果证明了所建立的运动学正、逆解模型的合理性和正确性。

关键词:FANUC ARC mate100工业机器人; 运动学; MATLAB 建模仿真 1引言

工业机器人技术是在控制工程、人工智能、计算机科学和机构学等多种学科的基础上发展起来的一种综合性技术。经过多年的发展，该项技术已经取得了实质性的进步[1]。工业机器人的发展水平随着科技的进步和工业自动化的需求有了很大的提高，同时工业机器人技术也得到了进一步的完善。工业机器人的运动学分析主要是通过工业机器人各个连杆和机构参数，以确定末端执行器的位姿。工业机器人的运动学分析包括正运动学分析和逆运动学分析。

随着对焊接件要求的提高，弧焊等机器人的需求越来越多。本文就以FANUC ARC mate100机器人为研究对象，通过分析机构和连杆参数，运用D-H 参数法建立坐标系，求出连杆之间的位姿矩阵，建

立工业机器人运动学方程。并在MATLAB 环境下，

利用RoboticsToolbox 进行建模仿真。

2 FANUC ARC mate100 D-H 坐标系的建立mate100是FANUC 公司生产的6自由度工业机器人，包括底座、机身、臂、手腕和末端执行器，每个自由度对应一个旋转关节，如图1所示。

图1FANUC ARC mate 100机器人三维模型

DENAVIT 和HARTENBERG 于1955年提出了一种为关节链中的每一个杆件建立坐标系的矩阵方法，即D-H 参数法，在机器人运动学分析得到了广泛运用。采用这种方法建立坐标系:

(1) Z i 轴沿关节i +1的轴线方向。

(2) X i 轴沿Z i-1和Z i 轴的公法线方向，且指向背离Z i-1轴的方向。 (3) Y i 轴的方向必须满足Y i = Z i *X i ，使坐标系为右手坐标系。 按照上述方法，建立坐标系如图 2 所示。

J 4 J 3 J 5

J 2

J 1 J 6

图2 mate100D-H 坐标系

连杆参数的表示:

( 1) 连杆长度a i 为沿X i 轴方向测量，Z i-1到Z i 公垂线的长度。 ( 2) 杆件扭角αi 为绕X i 轴正向转动为正，Z i-1到Z i 的转角。 ( 3) 关节距离d i 为沿Z i-1轴指向为正，X i-1到X i 的距离。

( 4) 关节转角θi 为绕Z i-1轴正向转动为正，X i-1到X i 的转角。

由此得出FANUC ARC mate100相应各杆件的结构参数和运动参数，如表1所示。

表1 mate 机器人D -H 参数

连杆i a i /mm αi /(°) di/mm θi /(°) 关节范围/(°) 1 210 -90 697 θ1 -165~165 2 600 0 0 θ2 -105~135 3 99 -90 0 θ3 -145~180 4 0 90 548 θ4 -190~190 5 0 -90 0 θ5 -140~140 6

119

θ

6

-270~270

3运动学方程建立 3. 1运动学正解

运动学正解是指由机器人的各个关节的旋转角度位姿变换矩阵求解机器人末端执行器的位姿，进而实现关节空间到笛卡尔坐标空间的转换。相邻连杆齐次变换矩阵为：

a z 3 y 3 4

5

5 6

6

?

?

??????????--==1000

cos sin 0sin sin cos cos cos sin cos sin sin cos sin cos ),()0,0,(),0,0(),(i i

i

i i i

i i

i i

i i i i i i i i i i i i d a a x Rot a Trans d Trans z Rot T ααθαθαθθ

θαθαθθαθ (1)

T 1描述了第一根连杆相对于某个坐标系 ( 如机身) 的位姿，T 2描述了第二根连杆相对

于第一根连杆坐标系的位姿。根据表1 mate 100机器人的D-H 参数和齐次坐标变换矩阵公式可以求出T i 为

?????????

???--=1000010110111011111d s a c s c a s c T ????????????-=1000010020222022222s a c s c a s c T ?

?????

??????--=1000001033033303333s a c s c a s c T ?????????

???-=10

0100404040444d c s s c T ?????????

???--=100

00010050505

055c s s c T ??

????

??????-=1000

10000

66006

666d c s s c T (2) ?

???????????==10

65432160z z z z y y y y

x x x

x p a o n p a o n

p a o n T T T T T T T (3)

式中

()[]()646541652364654231s c c c s s c s s s s c c c c c n x ++--= ()[]()646541652364654231s c c c s c c s s s s c c c c s n y ++--=

()65236465423c s s s s c c c s n z ---=

()[]()646541652364654231c c s c s s s s s c s s c c c c o x --++-= ()[]()646541652364654231c c s c s c s s s c s s c c c s o y -+++-=

()65236465423s s s c s s c c s o z ++=

()54152354231s s s c s s c c c a x +--= ()54152354231s s s c s s c c s a y ++-=

5235423c c s c c a z -=

()()[]15412523542311624636c a d s s s c a d d c s a d s c c c p x +-++---=

()()[]15412523542311624636s a d s s c c a d d c s a d s c c s p y ++++---=

()()12463625235423d s a d d c c a d s c s p z +-+--=

其中

i i c θcos =i i s θsin =()j i ij c θθ+=cos ()j i ij s θθ+=sin

3. 2运动学逆解

上述建立了mate100机器人的正运动学方程，给定各个关节的旋转角度就可以求出末端的位姿。然而在实际操作的过程中，情况恰恰相反。我们通常需要在知道末端位姿的情况下求出各个关节旋转角度，这就是机器人反向运动学的问题，也称为求运动学逆解，即由笛卡尔空间到关节空间的变换。

针对机器人求逆解的问题，求解方法多种多样，其中应用最广的是封闭解法，因为求封闭解计算速度快、效率高、便于实时控制。封闭解法包括两种方法: 一种是代数解法，另一种是几何解法。目前已建立的一种系统化的代数解法为: 运用变换矩阵就可得出一个可求解的三角函数方程式。重复上述过程，直到求解出所有的未知数。

mate100型机器人运动学方程可以写为:

65432110

T T T T T T p a o n p a o n p a o n z z z z y x y y x x x x =???????????? (4)

在该运动学方程中，等式左边的矩阵中的元素n x ,n y ,n z ,o x ,o y ,o z ,a x ,a y ,a z ,p x ,p y ,p z 均为已知的，

而等式右边的6个矩阵是未知的，它们的值取决于关节变量θ1，θ2，…，θ6的大小。用未知的连杆的逆变换左乘方程的两端，把关节变量分离出来，从而求出解，按照这种方法让矩阵左右两边的元素相等便可求出各个关节变量的值。

5

432116T T T T T T T =-

43211615T T T T T T T =-- 321161514T T T T T T T =--- 2116151413T T T T T T T =----

1

1615141312T T T T T T T =----- (5)

4机器人运动学仿真 4.1建立运动模型

通过mate100机器人的初始位姿的D-H 参数，并根据Link 函数建立M 文件并命名为FANUC ARC mate100，连杆的前4个元素依次为连杆扭角、连杆长度、连杆转角、连杆距离，最后一个为0(转动关节)。利用机器人工具箱中的drivebot( )命令构建mate100的滑块图和三维模型图，在滑块图中可以通过手动调节滑块或者输入各个关节的数值的方式驱动滑块，就能实时控制机器人运动，如图3所示。

图3滑块图和MATLAB 下的三维模型

4.2运动方程的验证

为了验证建立的正、逆运动学方程的正确性，利用MATLAB (RoboticToolbox )进行实例计算。

4.2.1正运动学方程验证

正运动学方程验证流程图如图所示

图4

正运动学方程验证流程图

给各个关节赋值θ1=π/2，θ2=-π/3，θ3=-π/4，θ4=π/3，θ5=π/6，θ6=-π/4带入公式，由MATLAB 得

?

???

????????------=1000

67.13505.08.052.1249.04.02.015.54.08.05.0654321T T T T T T (6)

在MATLAB 中进行实例计算：把q=[pi/2,-pi/3,-pi/4,pi/3,pi/6,-pi/4]赋给各个关节，利用

T=fkine(r,q)求出位姿矩阵。

由MATLAB 编程得到的运动正解与MATLAB 工具箱中所建立模型解的结果完全一致。除此之外，还可将各个关节的转角代入机器人模型中得到图5

图5滑块图和MATLAB 三维模型

给定各个转角的实际值，根据运动学方程求出的解与用MATLAB 中的ＲotboticToolbox

求出的末端位姿矩阵是一致的;同时通过建立的机器人模型，输入各个转角求出末端执行器的位置，并与前面求出的解相同，由此说明所建立的正运动学方程合理、正确。 4.2.2 逆运动学方程验证 逆运动学方程验证流程见图

给定机器人的位姿矩阵：

654321100067.13505.08.052.1249.04.02.015.54.08.05.0T T T T T T T =????

?????

???------= (7)

根据上述逆解求解公式，采用MATLAB 编程计算，由机器人的各个关节转角范围，可得

到8组逆解。在MATLAB 中利用RoboticsToolbox 进行实例计算，由q 1=ikine (r ,T ,q )，计算各个关节的转角，如表所示 θ1

θ2 θ3 θ4 θ5 θ6

计算解 0.6332/1.5708 -1.0472/1.6995

-0.7854 1.0472

0.5236

-0.7854/1.057

仿真解 1.570796

-1.047197

-0.785398

1.047198 0.523599 -0.785398

由表 2 可知，计算解和仿真解误差很小，说明所建立的运动学方程和模型比较可靠。由此可以看出，利用RoboticToolbox 进行实例计算的结果与用逆方程得到的其中一组解几乎没有误差，证明逆运动学方程完全正确。 5结论

通过建立FANUC ARC mate100工业机器人的D -H 坐标系，求出了相邻连杆之间的位姿矩阵和机器人运动学方程。基于运动学方程对机器人进行运动学分析，得到了机器人在关节空间与笛卡尔空间之间的变换。利用MATLAB 中RoboticToolbox 进行建模仿真，仿真结果和MATLAB 编程计算结果误差较小，证明了所建运动学模型的正确性，为机器人的路径规划做铺垫。

六轴运动机器人运动学求解分析_第九讲

六轴联动机械臂运动学及动力学求解分析 V0.9版 随着版本的不断更新，旧版本文档中的一些笔误得到了修正，同时文档内容更丰富，仿真程序更完善。 作者朱森光 Email zsgsoft@https://www.wendangku.net/doc/b615138340.html, 完成时间 2016-02-28

1引言 笔者研究六轴联动机械臂源于当前的机器人产业热，平时比较关注当前热门产业的发展方向。笔者从事的工作是软件开发，工作内容跟机器人无关，但不妨碍研究机器人运动学及动力学，因为机器人运动学及动力学用到的纯粹是数学和计算机编程知识，学过线性代数和计算机编程技术的人都能研究它。利用业余时间翻阅了机器人运动学相关资料后撰写此文，希望能够起到抛砖引玉的作用引发更多的人发表有关机器人技术的原创性技术文章。本文内容的正确性经过笔者编程仿真验证可以信赖。 2机器建模 既然要研究机器人，那么首先要建立一个机械模型，本文将以典型的六轴联动机器臂为例进行介绍，图2-1为笔者使用3D技术建立的一个简单模型。首先建立一个大地坐标系，一般教科书上都是以大地为XY平面，垂直于大地向上方向为Z轴，本文为了跟教科书上有所区别同时不失一般性，将以水平向右方向为X轴，垂直于大地向上方向为Y轴，背离机器人面向人眼的方向为Z轴，移到电脑屏幕上那就是屏幕水平向右方向为X轴，屏幕竖直向上方向为Y轴，垂直于屏幕向外为Z轴，之所以建立这样不合常规的坐标系是希望能够突破常规的思维定势训练在任意空间建立任意坐标系的能力。 图2-1 图2-1中的机械臂，底部灰色立方体示意机械臂底座，定义为关节1，它能绕图中Y轴旋转；青色长方体示意关节2，它能绕图中的Z1轴旋转；蓝色长方体示意关节3，它能绕图中的Z2轴旋转；绿色长方体示意关节4，它能绕图中的X3轴旋转；深灰色长方体示意关节5，它能绕图中的Z4轴旋转；末端浅灰色机构示意关节6即最终要控制的机械手，机器人代替人的工作就是通过这只手完成的，它能绕图中的X5轴旋转。这儿采用关节这个词可能有点不够精确，先这么意会着理解吧。 3运动学分析 3.1齐次变换矩阵 齐次变换矩阵是机器人技术里最重要的数学分析工具之一，关于齐次变换矩阵的原理很多教科书中已经描述在此不再详述，这里仅针对图2-1的机械臂写出齐次变换矩阵的生成过程。首先定义一些变量符号，关节1绕图中Y轴旋转的角度定义为θ0，当θ0=0时，O1点在OXYZ坐标系内的坐标是(x0,y0,0)；关节2绕图中的Z1轴旋转的角度定义为θ1，图中的θ1当前位置值为+90度；定义O1O2两点距离为x1,关节3绕图中的Z2轴旋转的角度定义为θ2，图中的θ2当前位置值为-90度；O2O3两点距离为x2，关节4绕图中的X3轴旋转的角度定义为θ3, 图中的θ3当前位置值为0度；O3O4两点距离为x3，关节5绕图中的Z4轴旋转的角度定义为θ4, 图中的θ4当前位置值为-60度；O4O5两点距离为x4，关节6绕图中的X5轴旋转的角度定义为θ5, 图中的θ5当前位置值为0度。以上定义中角度正负值定义符合右手法则,所有角度定义值均为本关节坐标系相对前一关节坐标系的相对旋转角度值（一些资料上将O4O5两点重合在一起即O4O5两点的距离x4退化为零，本文定义x4大于零使得讨论时更加不失一般性）。符号定义好了，接下来描述齐次变换矩阵。 定义R0为关节1绕Y轴的旋转矩阵 =cosθ0 s0 = sinθ0 //c0 R0 =[c0 0 s0 0 0 1 0 0 0 c0 0 -s0 0 0 0 1] 定义T0为坐标系O1X1Y1Z1相对坐标系OXYZ的平移矩阵 T0=[1 0 0 x0 0 1 0 y0 00 1 0 0 0 0 1] 定义R1为关节2绕Z1轴的旋转矩阵 R1=[c1 –s1 0 0 s1 c1 0 0

六轴运动机器人运动学求解分析_第一讲

六轴联动机械臂运动学求解分析 第一讲 作者朱森光 Email zsgsoft@https://www.wendangku.net/doc/b615138340.html,

1引言 笔者研究六轴联动机械臂源于当前的机器人产业热，平时比较关注当前热门产业的发展方向。笔者工作主要从事软件开发跟机器人毫无关系，利用业余时间研究整理机器人技术相关的文章，希望能够起到抛砖引玉的作用引发更多的人发表有关机器人技术的原创性技术资料。本系列文章的所有文字、图片及相关资料均为原创，内容正确性经过笔者亲自编程仿真验证可以信赖。 2机器建模 2.1坐标系 既然要研究机器人，那么首先要建立一个机械模型，本文将以典型的六轴联动机器臂为例进行介绍，图2-1为笔者使用3D技术建立的一个简单模型。首先建立一个大地坐标系，一般教科书上都是以大地为XY平面，垂直于大地向上方向为Z轴，本文为了跟教科书上有所区别同时不失一般性，将以水平向右方向为X轴，垂直于大地向上方向为Y轴，背离机器人面向人眼的方向为Z轴，移到电脑屏幕上那就是屏幕水平向右为X轴，屏幕水平向上为Y轴，垂直于屏幕向外为Z轴，之所以建立这样不合常规的坐标系是希望能够突破常规的思维定势训练在任意空间建立任意坐标系的能力。 图2-1 图2-1中的机械臂，灰色立方体为机械臂底座，定义为关节1，它能绕图中Y轴旋转；青色为关节2，它能绕图中的Z1轴旋转；蓝色为关节3，它能绕图中的Z2轴旋转；绿色为关节4，它能绕图中的X3轴旋转；红色为关节5，它能绕图中的Z4轴旋转；黄色为关节6，它能绕图中的X5轴旋转。 2.2齐次变换矩阵 齐次变换矩阵是机器人技术里最重要的数学分析工具之一，关于齐次变换矩阵的原理很多教科书中已经描述在此不再详述，这里仅针对图2-1的机械臂写出齐次变换矩阵的生成过程。首先定义一些变量符号，关节1绕图中Y轴旋转的角度定义为θ0，当θ0=0时，O1点在OXYZ坐标系内的坐标是(x0,y0,0)；关节2绕图中的Z1轴旋转的角度定义为θ1，图中的θ1当前位置值为+90度；定义O1O2两点距离为x1,关节3绕图中的Z2轴旋转的角度定义为θ2，图中的θ2当前位置值为-90度；O2O3两点距离为x2，关节4绕图中的X3轴旋转的角度定义为θ3, 图中的θ3当前位置值为-60度；O3O4两点距离为x3，关节5绕图中的Z4轴旋转的角度定义为θ4, 图中的θ4当前位置值为-60度；O4O5两点距离为x4，关节6绕图中的X5轴旋转的角度定义为θ5, 图中的θ5当前位置值为+60度。以上定义中角度正负值定义符合右手法则。符号定义好了，接下来描述齐次变换矩阵。 定义R0为关节1绕Y轴的旋转矩阵 cosθ0 s0 = sinθ0 = //c0 R0=[c0 0 s0 0 0 1 0 0 0 c0 0 -s0 0 0 0 1] 定义T0为坐标系O1X1Y1Z1相对坐标系OXYZ的平移矩阵 T0=[1 0 0 x0 0 1 0 y0 00 1 0 0 0 0 1] 定义R1为关节2绕Z1轴的旋转矩阵 R1=[c1 –s1 0 0

“慧鱼模型”三自由度机械手

“慧鱼模型”三自由度机械手 设 计 小 册 学院：机电工程学院 班级：机械设计与制造 指导老师： 姓名： 学号：201030120130

一、概述 (1) 1.1机电一体化技术 (1) 1.1.1机电一体化技术的定义和内容 (1) 1.1.2机电一体化系统组成 (1) 1.2. 慧鱼机器人 (2) 1.2.1慧鱼创意教学组合模型简介 (2) 二、机器人的组成 (3) 2.1组成构件 (3) 2.2慧鱼机器人分析 (6) 2.2.1机器人机构组成 (6) 2.2.2主要成分构成及功能 (7) 2.3. 机器人的工作空间形式 (9) 2.4机器人的机械运动形态和变换控制 (11) 2.5机器人的位移、速度、方向的控制方法 (13)

一、概述 1.1机电一体化技术 1.1.1机电一体化技术的定义和内容 机电一体化技术综合应用了机械技术、计算机与信息技术、系统技术、自动控制技术、传感检测技术、伺服传动技术,接口技术及系统总体技术等群体技术,从系统的观点出发,根据系统功能目标和优化组织结构目标,以智能、动力、结构、运动和感知等组成要素为基础,对各组成要素及相互之间的信息处理、接口耦合、运动传递、物质运动、能量变换机理进行研究,使得整个系统有机结合与综合集成,并在系统程序和微电子电路的有序信息流控制下,形成物质和能量的有规则运动,在高质量、高精度、高可靠性、低能耗意义上实现多种技术功能复合的最佳功能价值的系统工程技术。 1.1.2机电一体化系统组成 1.机械本体机械本体包括机架、机械连接、机械传动等，它是机电一体化的基 础，起着支撑系统中其他功能单元、传递运动和动力的作用。 2.检测传感部分检测传感部分包括各种传感器及其信号检测电路，其作用就是 检测机电一体化系统工作过程中本身和外界环境有关参量的变 化，并将信息传递给电子控制单元，电子控制单元根据检查到 的信息向执行器发出相应的控制。 3.电子控制单元电子控制单元是机电一体化系统的核心，负责将来自各传感器 的检测信号和外部输入命令进行集中、存储、计算、分析，根 据信息处理结果，按照一定的程度和节奏发出相应的指令，控 制整个系统有目的地进行。 4.执行器执行器的作用是根据电子控制单元的指令驱动机械部件的运动。执行 器是运动部件，通常采用电力驱动、气压驱动和液压驱动等几种方式。 5.动力源动力源是机电一体化产品能量供应部分，是按照系统控制要求向机械 系统提供能量和动力使系统正常运行。提供能量的方式包括电能、气 能和液压能。

六自由度机械手臂

在现代的工厂加工生产线上，有很多的物件需要进行多角度，位置多姿态的进行变化，用人工自然不用说了，但是用人工的话，效率会比较低，而且可能会因为人工的操作失误导致次品率的上升，这就会给工厂带来不小的损失。所以这就会选择效率高，次品率低的机械臂来完成了，而对于那些空间位置和姿势变化较为复杂的物件来说就需要多自由度的机械臂来完成了。那什么是自由度呢？下面就来和大家分享一下。 通常把机械手臂的传送机构机的运动称为自由度。人从手指到肩部共有27个自由度，如果把机械手臂也做成这样多的自由度是很困难的，也是不必要的。从力学的角度分析，物件在空间只有6个自由度，因此为抓取和传送在空间不同位置和方位物件，传送机构最多也设置成6个自由度。常用的机械手传送机构的自由度很多还是少于6个自由度的，一般的专用机械手臂只有2-4个自由度，通用的机械手臂则多数为3-6个自由度。 常见的六轴关节的机械臂，是通过六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。六轴工业机器人一般有六个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）。六个关节合成实现末端的六自由度动作。

六轴机械臂的研发设计及制造已经有好几十年的历史了，整个工业机械臂的研发制造体系较为完善，各研发厂家在相互竞争中可以相互模仿、改善、不断推陈出新。大正百恒智能多年来坚持投入研发、生产各类自动化设备，其中包括：双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手。多年来不断推陈出新，研发生产的自动化设备帮助许多企业解决了生产难题，备受企业的喜爱。 芜湖大正百恒智能装备有限公司位于安徽省芜湖市，专业研发、制造、销售注塑机械手，车床、磨床、冲压上下料机械手及周边自动化设备。产品广泛适用于基础工业，汽车零部件，电子通信，环保化粪池，检查井、垃圾桶、托盘、食品包装，PET瓶坯，家电设备，光学制造等。 公司汇聚行业界经验丰富的技术精英及诚信专业销售团队，为您量身打造适

六自由度机械臂

产品概述 RoboArm-II是博创RoboArm小型机械臂的升级产品。它是一套具有6个自由度的典型串联式小型机械臂，并配有小型手爪式电动夹持器，可用于工业机器人原理及应用教学、空间机构学、机器人动力学与运动学教学，并可作为小型机器人的执行器。 RoboArm-II主体采用高强度铝合金结构，具有6个关节自由度，最大伸展长度0.5米，最大负载0.3kg，其各个关节采用数字式伺服电机控制，总线式通讯，各个关节均具有位置、速度、电流反馈。具有完善的加减速控制和PID控制，参数可灵活调整，可轻易完成运动学正解、逆解实验，可进行人工示教。其各个关节采用高速串行总线通讯，通讯速率达1Mbps。 供电系统为12V供电，控制器采用MultiFLEX2-AVR控制器，开发环境基于Windows 和创意之星机器人套件的架构，支持图形化编程、人工示教或C语言编程。配有开发指南和实验教程，可由学生动手操作体验、完成工业机器人相关实训课程。

性能参数 项目 参数 说明 展开尺寸（长宽高） 300x250x650mm 材质 高强度铝合金 重量 机器人本体： 9.0kg (含底座) 控制柜： 5.5kg 末端典型负载 0~0.3kg 关节伺服电机 数字式一体化直流伺服电机 总线式通讯，速率1Mbps 电源容量 12VDC/最大10A 含12V/10A 交流电源适配器 末端执行器 小型电动夹持器 编程调试环境 PC 机， NorthSTAR 图形化机器人开发环境 机器人控制器 MultiFLEX2-AVR 12个I/O ，TTL 电平 8 个A/D 输入，0~5VDC 可扩展额外20个自由度的 UART 总线接口 扩展接口 2个RS-422总线接口 通讯方式 USB 或RS-232接口 文档和技术资料 DVD 光盘一张，含机器人实验指导手册、开发文档、源代码、DEMO 程序、电路图等技术资料 关节参数： 关节 说明 极限运动行程 最高速度 关节分布图 DOF1 腰部旋转 -150?~+150? 200?/s DOF2 肩部俯仰 -90?~+90? 120?/s DOF3 肘部俯仰 -90?~+90? 150?/s DOF4 腕部旋转 -150?~+150? 200?/s DOF5 腕部俯仰 -120?~+120? 180?/s DOF6 腕部倾动 -120?~+120? 180?/s 夹持器 开/合 0~60mm 200mm/s 典型应用领域 l 机电一体化专业教学实验 l 机器人运动学、动力学教学实验 l 小型机器人平台执行器 l 工业机器人入门学习和体验实训

三自由度并联机械手的设计..

学号： 密级： 武汉东湖学院本科生毕业论文(设计) 三自由度并联机械手的设计 院(系)名称：机电工程学院 专业名称：机械设计制造及其自动化 学生姓名： 指导教师: 二〇一六年五月六日

郑重声明 我郑重声明：本人恪守学术道德，崇尚严谨学风，所呈交的学术论文是本人在老师的指导下，独立进行研究工作所取得的结果。除文中明确注明和引用的内容外，本论文不包含任何他人已经发表和撰写过得内容。论文为本人亲自撰写，并对所写内容负责。 本人签名： 日期：2016年5月7号

摘要 随着机器人技术的快速发展，并联机械手的应用领域越来越广，已成为当今机器人领域新的研究热点。针对并联机械手机构比传统串联机械手更复杂的问题，本文以一种轻型高速的三自由度Delta 并联机械手为例，在完成其运动学的基础上，对并联机械手进行了建模以及装配。 首先，本文介绍了三自由度并联机械手机构的工作原理，并对其进行了运动学分析。其中，对机构的自由度进行的计算，采用几何法求得了其运动学正解以及其运动学逆解。其次，对机构进行了速度模型及雅克比矩阵的分析。实现了solidworks对机构的零部件与装配图三维建模。最后，通过个零部件的配合，实现了三自由度并联机械手的装配。 关键词：并联机械手；三自由度；3D建模

ABSTRACT With the rapid development of robot technology, parallel manipulator used more and more widely, has become the hot spot in the field of new robots today. In view of the parallel manipulator mechanism more complex than the traditional serial manipulator problem, based on a lightweight high-speed three degree of freedom parallel manipulator as an example, the Delta at the completion of its kinematics, on the basis of the parallel manipulator has carried on the modeling and assembly. First, this paper introduces the working principle of three degrees of freedom parallel manipulator mechanism, and carries on the kinematics analysis. Among them, the institution of degree of freedom for the calculation of geometric method is used to obtain the positive kinematics solution and its inverse kinematics solution. Second, the institutions for the velocity model and the Jacobi matrix analysis. Implements the solidworks for spare parts and assembly drawing 3 d modeling of the organization. Finally, by a spare parts, implements the three degree of freedom parallel manipulator assembly. Keywords: Parallel manipulator；Three degrees of freedom；3D modeling

CS类6自由度机械臂的建模与仿真

毕业设计说明书 CS 类6自由度机械臂的建模与仿真 学生姓名： 学号： 学 院： 系 名： 专 业： 指导教师： 2015 年 6 月 自动控制系 电气工程及其自动化

摘要： 机械臂作为机器人最主要的执行机构，对于它的研究有着重要的意义。机械臂系统包括机械、硬件、软件、算法这四个部分。各个部分都是紧密相联，需要互相协调来设计的。 采用标准的D．H建模方法，建立了机械臂的数学模型。对机械臂的正运动学进行了分析，采用解析法对关节角进行解耦运算，推导出了逆运动学的封闭解析解，并采用功率最省做为性能指标，确定了唯一解。使用基于Matlab平台下的Robotics Toolbox机器人工具箱对推导过程的正确性进行了验证与仿真。 关键字：机械臂运动学模型仿真 Abstract: As the most important robot manipulator, robot arm has important significance for its research.. The mechanical arm system includes four parts: machinery, hardware, software and arithmetic.. Each part is closely related, need to coordinate to design. The mathematical model of the manipulator is established by using the standard D.H method.. The manipulator kinematics were analyzed on joint angle decoupling operation by using analytical method derived closed analytical solution of the inverse kinematics, and the power of the province to do as the performance index to determine the uniqueness of the solution. The correctness of the process is verified by using the Toolbox Robotics robot toolbox based on the Matlab platform.

机械毕业设计906基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟

学士学位毕业论文（设计） 基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟 学生姓名： 学号： 指导教师： 所在学院：工程学院 专业：机械设计制造及其自动化

摘要 本文以六自由度焊接机械手部的三维运动仿真为背景。介绍了国内外焊接机器人的发展状况并着重分析了六自由度焊接机械手运动原理和三维制图软件SolidWorks的应用，在此软件基础上对手部进行了绘制，运动分析和动画模拟。对于SolidWorks制图软件主要介绍了其产生和发展的历史以及应用前景，具体介绍了零件三维制图的操作方法和运动过程，展示了SolidWorks强大的运动仿真功能。重点分析了六自由度机械手的三维建模和建模后运动轨迹规划的实现 关键词：SolidWorks ; cosmosmotion ; 三维运动模拟; 动画模拟

Abstract In this paper, welding robot of six degrees of freedom of hand motion simulation for the three-dimensional background. Welding robot at home and abroad and focus on the development of analysis of the welding robot of six degrees of freedom of hand movement and three-dimensional mapping principle SolidWorks software applications based on this software in the department of drawing opponents, motion analysis and animation simulation. Mapping software for SolidWorks introduces the emergence and development of its history and application specific parts introduced the method of operation of three-dimensional graphics and motion simulation of the operation of plug-ins COSMOSMotion process, demonstrated the powerful movement SolidWorks simulation. Analysis focused on the six degrees of freedom robot arm modeling of three-dimensional modeling and trajectory planning, after the realization of Key words::SolidWorks ; cosmosmotion ; simulation of 3D motion ; Animated Simulation