机器人足球比赛决策及实现
文
献
综
述
研究课题：机器人足球决策系统研究
组员（班级及学号）：熊汇韬(3班10)罗运真(3班15)赵大帅(2班24)彭晗(2班23)唐昊(2班21)游斌(2班19)
杨荃月(2班28)
摘要
机器人足球比赛是近年来在国际上迅速开展起来的国际对抗活动。它是人工智能领域与机器人研究领域的基础研究课程，是一个极富挑战性的研究项目。机器人足球比赛对研究多智能体的合作与竞争理论具有重要的实践与指导意义。而在机器人足球比赛中, 决策系统根据视觉系统提供的机器人位姿和足球位置信息, 进行快速准确的决策, 是取得胜利的关键。
本文以机器人系统的核心子系统决策子系统的开发为背景，主要介绍ROBOCUP（机器人足球世界杯比赛）机器人足球赛仿真技术，关于机器人的基本动作、路径规划、决策能力的研究，研究行之有效的决策推理方法。对目前决策系统问题主要是实时性、准确性、适应性和稳定性。针对上述问题, 开发了面向RoboCup 小型组机器人足球比赛的决策系统, 重点解决了算法设计与系统特性之间的矛盾。
关键词:
机器人足球; 可视化编程; 算法；决策；
目录
一. 介绍： (4)
二. 系统分级 (6)
1. 视觉子系统： (7)
2. 决策子系统： (8)
3. 通讯子系统： (9)
决策六步经典方法推理模型 (9)
三. 系统核心------决策模块 (10)
1. 机器人足球比赛系统决策子系统的一般结构： (10)
2. 产生式推理模型： (11)
3. 决策编程的可视化 (12)
4. 决策系统各模块分析 (13)
预处理模块 (14)
态势分析与策略选择模块 (14)
队型确定与角色分配模块 (14)
目标位置确定模块 (14)
运动轨迹规划模块 (14)
动作选择模块 (15)
5. 决策系统各模块设计 (15)
输入信息预处理模块 (15)
态势分析与策略选择模块 (16)
队型确定与角色分配模块 (16)
目标位置确定模块 (17)
运动轨迹规划模块 (18)
动作选择模块 (19)
四．决策层中KICK的智能算法 (20)
1. 基于倒脚踢球策略的模糊逻辑算法 (20)
2 .基于多次踢球策略的遗传算法 (21)
五．机器人路径规划典型方法 (22)
1. 栅格法： (22)
2. 人工势场法： (24)
六．论述 (25)
七．总结： (26)
参考文献 (27)
一. 介绍：
近年来，随着计算机技术的发展，分布式人工智能（Distributed Artificial Intelligence, DAI）已经成为人工智能领域的重要研究方向之一。分布式人工智能一般分为分布式问题求解和多Agent 系统（multi-agent system,简称MAS）。其中，多Agent 系统是分布式人工智能的一个重要领域。
1.Agent:
2. MAS:
如上图，通常足球机器人系统可以划分为机器人本体子系统、通信子系统、视觉子系统和决策子系统四个部分, 通过计算机视觉子系统闭环而构成智能决策和控制系统。视觉子系统负责识别球和机器人, 得到现场信息; 通信子系统负责传送现场获得的信息和发送机器人车体的运动指令; 机器人车体系统负责接收指令并驱动机器人车体运动; 决策子系统则根据现场信息推理计算从而得到机器人运动控制指令，由决策子系统组织机器人协作, 做出适当的战术配合, 是
取得胜利的关键。
足球机器人主要需要完成的基本行为有：原地旋转，直线运动，曲线运动。基本动作有：跑位和转角、截球、踢球、射门、守门。
当然,仿真平台除了要提供和智能体相关这两类接口外,还需要充当裁判
功能,还必须提供相应的接口和监视器连接,以支持对比赛场地及场上所有参
赛者的虚拟。另外,为了能够更好的提供离线训练和在线学习的功能,仿真平
台还提供了教练接口(包括在线教练和离线教练)。一个完整的仿真比赛以CS/
方式进行,如下图2一2所示。
二. 系统分级
1. 视觉子系统：
实时采集足球场地图像，实时处理并辨识这些图像，获取场上己方队员，对方队员及足球位置信息传给决策系统。
2. 决策子系统：
根据感知子系统获得场上各类信息，利用智能体协作及对策理论，做出本组机器人行动决策，控制个机器人行为。机器人决策系统中，推理模型占有重要地位，为足球机器人决策系统设计提供整体思路指导。
3. 通讯子系统：
完成小车子系统、决策子系统、感知子系统间的信息交换。
决策六步经典方法推理模型
第一步：场上信息预处理。
第二步：攻守姿态分析和策略选择。
第三步：机器人的阵型确定和角色分配。
第四步：目标位置确定和动作选择。
第五步：机器人运动轨迹规划。
第六步：机器人左右轮速确定。
三. 系统核心------决策模块
1. 机器人足球比赛系统决策子系统的一般结构：
机器人足球控制决策系统中普遍采用
了分层控制的结构[6]。东北大学提出
由信息预处理、态势分析和策略选择、
队形确定、角色分配、目标位姿确定和
左右轮速确定等六个步骤组成的决策推理系统, 并运用到足球机器人决策系统设计中;中南大学提出过由协调层、运动规划层和动作层组成的三层决策模型[7]。图 1 是M irosot 机器人足球比赛决策子系统的一般结构。
现场信息是视觉子系统对现场某周期信息识别的结果,包括球与双方队员的位姿等信息。
推理模块是根据视觉子系统传递来的现场信息, 对场上的形式进行判断和推理, 并根据比赛决策库产生相应的下一周期的比赛决策。比赛决策确定了本方球员在下一周期的角色、任务以及执行任务的位置。
角色分配模块确定每个队员在某种策略下, 下个周期的角色。
动作模块是根据每个机器人当前周期的角色与任务确定相应的动作。基本的动作为踢球、射门、拦截、守门、避碍等。
2. 产生式推理模型：
产生式推理与决策：首先选定某个策略, 然后在此策略的基础上, 生成一系列决策, 从而形成决策库。为方便推理, 决策由前件与后件组成。前件也称为产生式推理的条件,后件也称为产生式推理的结果。决策的前件即产生式推理的条件由球的位置Ball_ location、本方球门受威胁程度Danger、对方球员位置Opponent_ location 构成; 决策的后件即产生式推理的结果由本方球员的角色Role、任务Task以及执行任务的位置Location 构成。
用户决策集与基础决策集：由于决策库中的决策很多, 用户编制的决策库可能不能包含全部的729条决策。当进行推理时, 可能没有相匹配的决策, 此时会出现某个周期的推理中断, 影响比赛。为了避免种情况的发生, 我们编写了基本决策集。当进行推理时, 先在用户决策集中进行, 当在用户决策集中未找到相应的决策时,再在基本决策集中推理。因此, 我们把决策子系统的推理模型，修改为图2 所示。
3. 决策编程的可视化
在客户程序中定义了两个结构体类型: struct decision_ result
{
unsignesd role;
unsigned task;
unsigned location_ x;
unsigned location_ y;
}
struct decisiontype
{
unsigned ball_ location_ x;
unsigned ball_ location_ y;
unsigned danger;
unsigned opponent_ location;
struct decision_ result role[ 3];
}
利用struct decisiontype 结构体类型的变量, 可以存储界面中输入的决策数据, 从而把决策存储于决策库中。在进行比赛时, 打开用户决策库, 从决策库中传入决策进行推理。当用户决策库没有对应的决策时, 从基本决策库选择相应的决策进行推理。
可视化程序, 可以实现新建决策集、打开决策集、关闭决策集、添加决策、删除决策、显示某条或全部决策、删除决策集等功能。只要理解输入界面中各个因素中的数字代码的含义就可以编制覆盖各个决策的决策库。比赛时, 将此决策库与客户程序的决策子系统连接, 就能够进行比赛了。
决策系统推理模型采用六步推理模型。按照推理步骤, 依次为信息预处理、态势分析与决策、队型确定与角色分配、目标位置确定、运动轨迹规划和动作选择。
该决策推理模型的输入是视觉系统获得的机器人位姿和足球位置信息, 输出是本队机器人的控制信息。
4. 决策系统各模块分析
4.1
预处理模块
对视觉系统输入的机器人位姿信息、足球位置信息和比赛信息进行预处理, 计算出决策使用的目标相对距离、角度信息和比赛参考信息。
4.2
态势分析与策略选择模块
根据预处理模块输出的信息, 判断进攻防守态势, 判断依据可以是足球的位置、持球方、机器人的位姿。根据已经判断的信息, 结合比赛信息, 例如比分、剩余时间, 对手强弱等, 从策略库中选取进攻防守策略, 例如全攻全守策略、区域进攻防守策略、强攻强守策略等。4.3
队型确定与角色分配模块
根据选择的策略, 在队型库中选取进攻防守队型, 例如1-3-1、1-2-2、1-1-3 等。在确定队型后, 可以对应队型进行角色分配。一般角色定义有守门员、主攻、副攻、主守、副守。
4.4
目标位置确定模块
机器人足球是在动态环境下完成, 机器人必须能够确定下一个目标
位置, 来完成指定的动作。
4.5
运动轨迹规划模块
机器人运动到目标位置的路径有很多种, 或者在运动过程中会遇到
障碍, 选择一个最优路径则属于路径规划。
4.6
动作选择模块
根据决策信息, 在不同层次动作库中选择动作, 按照一定的动作命令格式, 构造成命令, 命令包括机器人左右轮速、动作方向、动作角度、动作距离等参数信息。通过通信系统发送到机器人的控制系统, 控制系统完成命令解释, 控制机器人按照上层决策完成动作。
5. 决策系统各模块设计
5.1
输入信息预处理模块
输入信息预处理模块采用向量计算的方法, 所有的输入信息是以向
量的形式描述的, 定义一个向量计算类完成所有需要的向量计算。定义1 维和2 维结构数组保存计算结果, 结构包括距离和角度域。为提高计算速度和减少计算量, 提出基于数组对称性的存储访问方法
和基于按需的首次访问计算方法。基于数组对称性的存储访问方法思想: 因为数组下标为机器人编号, 所以必然造成数据的对称性,对于
距离方向无关量是一致, 对于例如角度方向相关量是相反的。在存储上选择左下角或者右上角, 访问上根据数组下标判断正负符号。基于按需的首次访问计算方法思想: 如果全部计算所有数据, 计算量过大, 实际也并不需要那么多数据, 这样影响系统效率。可以根据需要, 如果没有计算过, 则先计算, 再访问, 否则直接访问, 这样可以大大降
低计算量, 提高系统效率。
5.2
态势分析与策略选择模块
在态势分析与策略选择模块采用决策树和多参考因素系数加权求和
的分析方法, 其思想为: 决策条件为持球方、机器人对足球位姿最优、足球所在区域、比赛信息等, 决策判断优先级可以静态设置, 也可以动态调整。对于态势分析可以以判断方式按照一定优先级逐层部分判断, 或者同时考虑所有条件, 对各条件分配一定的权重, 然后进行系数加权求和运算, 求得最优解。对于策略选择事先需要定义策略库, 可以静态或者动态进行策略选择。静态策略选择是事先设定态势与策略映射关系, 比赛过程不调整。动态策略选择是根据比赛情况, 动态调整态势与策略的映射关系, 映射的动态建立可以参照态势分析同
样的算法。决策树分析方法示例: 足球区域判断y持球方判断y目标位姿判断y比赛信息参考y策略。多参考因素系数加权求和分析方法数学模型:
完成多参考因素系数加权求和计算。其中: S 为态势和, N 为参考因素总数, F( i) 为参考因素i 系数,G( i) 为参考因素i 权重。函数F 和函数G 可以通过实验测试获得。D = M( s) 完成态势与策略的映射。其中M 为从态势分析到策略选择的映射关系。M 映射可以通过实验测试建立。
5.3
队型确定与角色分配模块
按照选择的策略与队型的映射关系, 在队型库中确定一个队型, 映射
关系的建立可以是静态设置好的, 也可以是根据比赛情况动态设置的。每个机器人在一个队型中充当一个角色, 在角色分配上, 按照主副分配原则, 先分配主角色, 然后根据主角色特征, 分配副角色。主角色分配参考原则同态势分析与策略选择模块。副角色分配原则还需考虑主角色分配特征。例如距离主角色尽量近, 距离对方尽量远,不要影响主角色功能发挥, 最大程度辅助主角色功能发挥等。角色分配可以是静态的, 也可以是动态的, 除一些极限情况, 例如守门员角色分配, 一般角色分配都是动态的, 时刻都可能发生角色交换, 在有利于该角色情况下可以保持该角色一段时间, 在不利于该角色情况下, 发生角色交换( 即使是守门员角色) 。
5.4
目标位置确定模块
目标位置确定模块采用决策树的分析方法, 其思想为: 根据机器人的角色、位姿、球门和场地信息进行判断, 确定目标点。例如, 作为主攻的机器人可以选择尽量靠近对方球门, 根据机器人的位姿, 可以直接快速完成攻门的一点。作为副攻的机器人要根据主攻机器人进行跑位, 选择尽量靠近主攻机器人, 靠近、面向球门, 不要阻挡主攻机器人的进攻路线, 远离防守机器人的一点。作为主守的机器人可以根据自身和足球位置, 选择可以截断进攻路线, 盯人、封堵射门角度的一点。作为副守的机器人可以根据主守机器人进行跑位, 选择最大程度封堵角度, 阻挡进攻路线, 靠近面向对方机器人的一点。对于守门员
的机器人, 由于足球运动速度很快, 一般守门员机器人只活动在球门附近, 根据足球的位置水平跑位, 尽量封堵角度, 在特殊情况下, 可以直接选择足球位置为目标点, 这样必须进行角色转换, 由另一个机器人作为守门员。
5.5
运动轨迹规划模块
运动轨迹规划模块采用改进的12 点加权求和分析方法。12 点加权求和分析方法思想(图2) : 以机器人的位置为圆心, 按一定的半径画一个圆, 以时钟刻度的方式选12 个点。其中半径的选取应该以机器人速度乘以一帧图像处理的时间间隔。参考因素包括障碍系数、边界系数、距离系数、角度系数、后方系数。障碍系数主要考虑避障问题, 边界系数主要考虑边界处理, 距离系数、角度系数、后方系数主要考虑进攻防守效率。根据进攻和防守态势,分别计算各点的进攻系数和防守系数。表示形式为各系数的加权求和, 如果忽略某个系数, 可以使该系数为零。得到最优解的点与机器人位置点来确定机器人运动方向。
此算法的局限性为: ( 1) 没有根据角色进行区分。( 2) 全部计算12 个点, 无谓判断点多, 计算量大。( 3) 没有必要均匀分配12点, 可以根
据机器人与目标点连线, 确定一个角度范围, 再根据角度间隔分配判断点。
改进算法思想为: 可以在确定角色后, 根据角色, 选取一个角度判断范围, 然后设定一个角度变化间隔, 确定几个判断点, 进行加权求和判断。角度范围、角度间隔需要根据角色静态设置或者动态调整。
5.6
动作选择模块
动作选择模块采用动作分层设计的思想。算法思想为: 应用面向对象的方法, 将足球机器人的动作分为基础动作、技术动作、战术动作、组合动作四类。基础动作包括到定点动作、转角动作、移动动作等。技术动作包括射门动作、防守动作、盯人防守动作和边界球处理动作、传球到顶点动作等。组合动作包括避障碍到定点动作, 守门员动作等。战术动作包括一传一射动作、底线传中射门动作等。动作的设计和实现与机器人本体的硬件密切相关, 反映到机器人就是左右轮速
的确定。在动作的选择上, 要根据机器人角色、采用的策略、实际比赛信息来合理选择动作, 确定机器人本体的线速度、角速度、动作时间、位移等参数, 按照通信子系统定义好的命令格式构造命令, 然后将格式化后的命令发送到机器人。例如, 主攻机器人在有利射门的条件下, 应该选择直接射门的动作, 否则应该选择传球动作。副攻机器人应该选择转角动作、移动动作调整自己到有利进攻的位姿, 辅助主攻机器人进攻。主守机器人应该采用封堵进攻机器人路线和角度、截
球等动作, 尤其在球门前, 调整好位态, 避免乌龙球, 选择动作的原则就是尽快将球踢出防守区域。副守机器人应该选择转角动作、移动动作等调整自己到有利防守的位态, 辅助主守机器人和守门员机器
人防守, 扩大防守面积。守门员应该选择转角动作、移动动作, 最大程度封堵进攻角度, 选择动作的原则是根据足球的位置, 快速精确的移动转角, 不要轻易弃门出击。在一些特殊情况, 例如在场地边界、场地四角可以采用扫球动作。也可以设计一些典型的条件, 采用组合的动作, 达到机器人之间的配合。
四．决策层中KICK的智能算法
1. 基于倒脚踢球策略的模糊逻辑算法
一个KICK 难以把球调整到目标方向，此时需要一系列的KICK，把球的方向不断调整，这类似一个旋转加速的过程，直到调整到目标方向为止，然后踢出。此时，采用倒脚踢球策略，具体过程见图3。图中，d 为目标速度，r 为实际速度。
机器人足球比赛规则
机器人足球比赛规则 1.前言 本规则对已经沿用多年的2对2机器人足球比赛规则做了一些修改。目的是强调机器人足球比赛中的技术成份，而不是一味比拼速度和力量。对于本规则肯定会有一个适应过程，但对机器人足球的正常发展是有益的。 2.比赛场地和足球 2.1.机器人足球的矩形比赛场地长2430mm、宽1820mm。球场区长1830mm、宽1220mm，球场四周有宽度为300mm的白色界边，如图1所示。场地周围包括球门后面有高为80mm黑色亚光围栏。 2.2.赛场地面覆盖一层乙烯基场地纸。球场应水平和平整。白色边界包括场地边缘，也应平坦。 图1 比赛场地（mm） 2.3.场地应放置在地毯或毛毡基底上。场地可放在桌上或地板上。 2.4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内的后面和侧面涂成天蓝色。地面平坦和水平，为白色。球门外侧面应涂有亚光黑色。球门的侧壁延伸到围栏，以防止足球从球门后方滚入。 2.5.场上有两个发球区，图2中用白色表示，但在场地纸上并未标记。它们是绿色区域
和黄色区域与灰色区的两条交接线（如下图白线）。 2.51最近发球点：如下图，如果球从B 区出界或在C 区犯规，最近发球点为作通过出界点或犯规点并与虚线平行的直线，该直线与靠近出界点或犯规点的白线的交点；如球从A 区出界或在罚球区犯规，最近发球点靠近出界点或犯规点的白线端点。 图2 发球区 2.6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如地板下的布线和金属物体）。不过仍建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。 2.7.比赛采用会发射红外线的直径75～80mm 的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics 制造的MK2红外球，或由日本EK 公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球都被允许用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则损坏足球后可能会根据规则5.9被取消比赛资格。 3.机器人 3.1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。每支参赛队可使用不超过两个机器人参赛。比赛中禁止使用备用机器人，即在所有场次比赛使用相同机器人，违者取消比赛资格。 3.2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育 机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用。 3.3.机器人必须能纳入内径和高度为220mm 的圆筒 中，重量不得超过2.5kg 。 3.4.机器人带球装置的控球区定义为连接在机器人身 上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过 30mm ，如图3所示。 图3 控球区示意图 A A A A B B
青少年电脑机器人竞赛虚拟机器人竞赛规则
2016年绍兴市青少年机器人竞赛 机器人虚拟比赛主题与规则 1、机器人综合技能比赛简介 机器人综合技能比赛是中国青少年机器人竞赛项目之一。其活动对象为中小学生，要求参加比赛的代表队在现场自行拼装机器人、编制机器人运行程序、调试和操作机器人。参赛的机器人是程序控制的，可以在赛前公布的竞赛场地上，按照本规则进行比赛活动。 在中国青少年机器人竞赛中设置机器人综合技能比赛的目的是检验青少年 对机器人技术的理解和掌握程度，激发我国青少年对机器人技术的兴趣，培养动手、动脑的能力。 2、比赛主题 本届机器人综合技能比赛的主题为“全民健身”。 2008年北京奥运会中国竞技体育取得了辉煌的成绩，在“后奥运时代”，群众体育必将得到越来越高的重视。为了满足广大人民群众日益增长的强身健体需求，经国务院批准，从2009年起，每年8月8日为“全民健身日”，将健康向上的大众体育精神传达给公众，推广健康生活的理念。 设立全民健身日(Fitness Day)，是促进全民健身运动开展的需要，是进一步发挥体育的综合功能和社会效应，丰富社会体育文化生活，促进人的全面发展的需要，是促进中国从体育大国向体育强国目标迈进的需要，也是对北京奥运会的最好纪念。 第十三届全运会将在2017年9月举办，这又将推动中国体育运动的更一步发
展。 本届比赛就是用机器人模拟全民健康运动，进一步弘扬奥运精神。 3、比赛场地与环境 3.1 场地 图1是比赛场地的示意图，待命区的位置只是示意。 图1 比赛场地示意图 3.2 赛场规格与要求 3.2.1 机器人比赛场地的内部尺寸为长254、宽254。 3.2.2 引导线宽度为2。 3.2.3待命区、转弯标志的位置、非十字引导线拼装块的图形以及位置和方向，等等，在赛前准备时公布。场地一经公布，在该组别的整个比赛过程中不再变化。 3.3 赛场环境 比赛组委会提供的电脑，系统为微软Windows XP/7。
足球比赛赛制规则
足球比赛赛制规则 赛制：比赛采取淘汰制，根据人数分四个队，抽签选定对应球队进行比赛。比赛进行两轮，第一轮比赛两个胜出组在下一轮比赛中决出第一、二名，在第一轮比赛两个负者在第二轮比赛决出第三、四名。 规则：一、队员人数一场比赛应由两队参加，每队上场队员不得多于7人，其中必须有1人为守门员，每场比赛准许换三个人，替补球员最多4个。二、队员装备运动员上场不准穿钢钉球鞋，队员服装统一，号码必须固定，队长戴袖标。三、比赛时间1、某队迟到10分钟以内按自动弃权处理，本场裁判有权判该队本场比赛0：2失败。2、比赛时间分为两个20分钟相等的半场。在每半场比赛因各种原因损失的所有时间包括在内。在每半场比赛结束时，如因执行罚点球，应允许延长时间执行罚完点球为止。（点球决胜负不符合积分制，忽略）3、上下半场之间的休息时间为5分钟。4、半决赛及决赛，若在比赛时间内不能决出胜负，立即进行点球决战。四、犯规与不正当行为裁判员认为，如果队员草率地、鲁莽地或使用过分的力量在双方进行争抢或对方队员控制球时实施铲抢，被视为严重犯规，判给对方直接任意球，可根据犯规严重情况给予黄牌警告或罚出场。五、任意球、点球、角球、球门球、界外球、越位（一）任意球任意球有直接任意球和间接任意球两种，直接任意球直接入门得分，间接任意球直接入门不算得分，除非球入门前碰对方或本方队员进门可算得分。罚球程序：1、将球放定在犯规地点。 2、对方队员距球到少8米。 3、球被触动后即算比赛开始。罚则：1、球在踢出前对方进入距球9米以内，裁判员应该罚球延至符合规则规定后再开出，对进入9米内的对方球员给予警告。2、球踢出后没有碰到本方队员或对方队员、踢任意球者再次触球示为重踢，判给对方在原地点踢间接任意球。3、裁判员认为，罚球队员有意拖延比赛时间，可出黄牌，并判对方在原地点踢间接任意球。 4、在本方禁区内踢任意球，球要出罚球区比赛才算开始。在对方罚球区内踢任意球，球应放在距犯规地点最近的罚球区线上进行。（二）点球罚球点球规则同十一人制比赛规则。（三）界外球当球的整体从地面或空中越过边线后，应由球出界前最后触球的对方在球出界处踢界外球恢复比赛。掷界外球规则同十一人制比赛规则。掷界外球直接进门不算得分。（四）球门球罚球门球规则同十一人制比赛规则。（五）角球罚角球规则同十一人制比赛规则。（六）越位（因主裁一人，如故意越位，如紧靠在对方门前等候机会球，诸如此类十分赖皮的行为，进球应属无效，裁判尺度自由掌握）越位规则同十一人制比赛规则。六、纪律及处罚条例1、在比赛中发生打架或对裁判、对方球员恐吓的球员或领队，按情节
2019年中国电教馆电脑制作机器人足球竞赛规则
附件2 机器人足球竞赛规则 该规则适用于1对1和2对2对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启
动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
足球比赛总结
足球是世界第一运动，我校一直很重视足球运动的开展，因为孩子们非常热爱足球运动，足球运动对发展青少年成长的全面发展非常有益。我校教师经常带动学生进行足球活动，借此良机，我校于2014年11月举行首届“梦想杯”校园足球比赛。 在本次足球赛中，体现了以下几个特点： 一、学校以及校领导的重视和大力支持。 二、筹备工作充分，组织得力。 三、丰富了学生的校园生活，提高了班级同学的凝聚力。 四、学生的积极配合，团结协作力争夺冠的精神。 在本次足球赛中达到了预期的目的，实现了友谊第一，比赛第二的高尚的体育道德品质。提高了学生的足球技术，战术水平，丰富了学生的课外活动，增强学生的体质。加深了同学之间的团队精神，更重要的是在这次比赛中增进了班与班之间的友谊。 比赛虽然结束了，但是比赛的精神还在感染着我们的学生，下面的工作就是趁着学生高涨的情绪来带动学生更好的学习，从德智体全面发展争做一名优秀学生。 比赛虽然结束了，但时不时浮现在脑海中一系列关于本次足球的一些回想与感动画面: 一、战术布置失误。本打算上半场死守，消耗对方体力，下半场进攻，最差的结果是逼平对手，发点球，那么比赛的结果就难说了（因为赛前重点练习了点球）。但是有些班级的防守能力太弱，跑动慢，原地防守，对对方的有些跑的快、技术好的前锋来说一点作用都没有，这种防守反击的战术是绝对的错误。（如果用最强阵容，逼平对手，比赛结果可能会有所不同） 二、有些班级的队员进入比赛的状态太慢。比赛刚开始，对方就对方班级发动了猛攻，孩子们立足未稳，就被对方打懵了，彻底打乱了赛前的部署。 三、队员对我指定的战术要求执行得不够坚决，后卫并没有对个别优秀前锋（比如8.6班李同瑞;8.1班王文强；7.5的邱琛等等）进
机器人足球赛简介
机器人足球赛简介 RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。 1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。 RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。 l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D） 仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。
3D仿真虚拟机器人竞赛规则(201020)
3D仿真虚拟机器人竞赛规则 一、总则 在计算机上构建简易虚拟机器人，在模拟场景中虚拟火炬机器人在指定时间内，完成火炬传递任务。由裁判员根据评分规则对其演示结果进行评判，并最终决定竞赛名次。 二、比赛环境 采用广州市教育信息中心与广东南方数码科技有限公司共同开发的“易时代”3D仿真虚拟机器人系统。 三、各组比赛场地及难度设置要求 根据不同组别分设三个场景文件，在比赛时现场发放。 四、任务要求说明 1、参赛选手通过编程、调试，使虚拟机器人在指定时间内（120秒）完成火炬传递任务。包括：沿轨迹线行走、点燃自己火炬、自动判断和通过分岔路口，自动越过障碍物，到达指地点并点燃主火炬等环节。 2、参赛人员（禁止携带任何程序）进入比赛区，60分钟内参赛人员在计算机上现场模拟完成机器人编程、调试 (不能借助任何帮助)、上交。超时2分钟及以上者视为放弃比赛。 3、所有参赛选手编程完毕，需将程序提交服务器，程序一经提交不得
修改，超出编程时间，程序不得修改，且同意进行仿真比赛时，由裁判监督下现场进行火炬传递竞赛。 4、如果在比赛过程中出现下列情况之一，裁判可以终止比赛： （1）裁判宣布比赛开始后3分钟内选手仍未入场，作选手自动弃权处理； （2）编程调试结束前10分钟裁判会提示选手完成后提交程序，如果宣布比赛时间结束时参赛者仍未上交程序者，竞赛无成绩。 （3）比赛过程中参赛者出现严重犯规事件，裁判可以终止该参赛者比赛。 5、下列行为被认为是违反竞赛公平性原则的，是被禁止的： （1）使用他人的代码进行比赛。 （2）对同场竞技的对手的比赛进程进行阻挠。 裁判有权依据实际情况认定其他犯规行为，一旦认定了犯规行为，裁判将立即取消其参赛资格。 6、成绩计算：现场比赛成绩由裁判员确定并由参赛选手当场确认，逾期不得追诉和更改。参赛选手如对演示结果有异议，可提出一次重新演示，竞赛成绩以重新演示为准。如竞赛成绩相同，则按程序先提交者为优胜。 7、比赛结束后，组委会有权将参赛者的可执行代码进行网上公示以便各校学习交流。 五、评分标准 参照2010年广州市中小学智能机器人竞赛活动3D仿真虚拟机器人竞赛规则标准，并以裁判的判决为最终结果，详细说明如下：
足球比赛中的“技术统计”术语
足球比赛中的“技术统计”术语 shangri-la发表于2010年06月19日 14:31 阅读(8) 评论(0) 分类：外贸英语 举报 射门 shots Greece mustered only a couple of blocked shots and appealed desperately for a late penalty when Gekas' shot hit a defender. 希腊队仅有的几次射门被韩国队封堵，在耶卡斯踢出的球打在韩国队一名后卫身上后，希腊队全力请求裁判判罚点球。 球门范围内射门 shots on goal In a stunning attacking display, Messi attempted eight shots on goal, including six on target. 在一场精彩的进攻展示中，梅西共有八次球门范围内射门，其中有六次正对球门。 进球数 goals scored South Korea attempted 7 shots on target, with 2 goals scored. 韩国队球门范围内射门7次，其中有2球攻入得分。 犯规 fouls committed There is something wrong when we ended up with the same number of yellow cards as they did and yet they committed 20 fouls compared to seven. 我们和对手所得的黄牌数量一致，这不大对劲。他们犯规20次，而我们只有7次。 角球 corner kick Heinze's goal came in the sixth minute, when he took advantage of weak defense to power in a shot from 12 yards off Juan Sebastian Veron's corner kick. 比赛进行到第6分钟，贝隆开出角球，12码开外的海因策抓住对方防线弱点，头球攻门。 任意球 free kick
机器人足球比赛规则
中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR).
RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR) 陈卫东叶道年张小冰等编译 上海交通大学自动化研究所 目录 第一章RoboCup比赛项目 (3) 1.1国际规则项目 (3) 1.22Vs2项目 (3) 第二章RoboCup国际规则 (4) ●规则1 －比赛场地要求 (4) ——规则1.1 尺寸 (4) ——规则1.2 场地标识 (5) ——规则1.3 球门区 (5) ——规则1.4 罚球区 (5) ——规则1.5 旗杆 (6) ——规则1.6 角弧 (6) ——规则1.7 球门 (6) ——规则1.8 安全 (7) ●规则2 －比赛所用球 (8) ——规则2.1 质量和尺寸 (8) ——规则2.2 受损球的替换 (8) ●规则3 －比赛队员装备 (9) ——规则3.1 安全性 (9) ——规则3.2 基本装备 (9) ——规则3.3 守门员 (11) ——规则3.4 犯规和制裁 (11) ——规则3.5 重新比赛 (11) ●规则4 －裁判及助理裁判 (12) ——规则4.1 裁判之权威 (12) ——规则4.2 权力与职责 (12) ——规则4.3 助理裁判 (12) ——规则4.4 裁判判决 (12) ●规则5 －比赛时间 (13) ——规则5.1 半场 (13) ——规则5.1 中场休息 (13) ——规则5.2 补时 (13) ——规则5.3 罚球 (13) ——规则5.3 加时 (13)
——规则5.4 中途终止之比赛 (13) ●规则6 －比赛开始与重新开始 (14) ——规则6.1 开球 (14) ——规则6.2 开球过程 (14) ——规则6.3 开球的犯规及措施 (14) ●规则7 －比赛的进行与暂停 (15) ——规则7.1球赛暂停 (15) ——规则7.2 球赛进行 (15) ●规则8 －比赛的计分 (16) ——规则8.1 进球得分 (16) ——规则8.2 比赛胜利 (16) ——规则8.3 竞赛规则 (16) ●规则9 －犯规行为 (17) ——规则9.1 停球与持球 (17) ——规则9.2 踢球与运球 (17) ——规则9.3 犯规及其犯规后的处罚 (18) ●规则10 －任意球与罚球点及点球 (20) ——规则 10.1 任意球 (20) ——规则10.2 任意球的位置 (20) ——规则10.3 任意球犯规/制裁 (20) ——规则10.4 罚球 (21) ——规则10.5 球出边界的处理 (22) ——规则10.6 球门发球 (22) ●规则11- 上场队员的人数 (23) 第三章RoboCup 2Vs2项目规则 (24) 3.1 2Vs2比赛基本规则 (24) 3.2 2Vs2比赛其它规则 (24)
RoboCup 机器人足球仿真比赛开发设计
ＲｏｂｏＣｕｐ机器人足球仿真比赛开发设计＊ 郭叶军熊蓉吴铁军 (浙江大学控制科学与工程学系工业控制技术国家重点实验室杭州 310027) E-mail: yjguo@https://www.wendangku.net/doc/b616803996.html, 摘要：机器人世界杯足球锦标赛(The Robot World Cup)，简称RoboCup，通过提供一个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术及其相关领域的研究与发展。本文在介绍RoboCup仿真环境的基础上，系统完整地介绍了客户端程序的开发设计流程，阐述了其中涉及到的一些主要问题和算法，最后简要综述目前国际上的典型高层算法结构。 关键词： RoboCup 机器人足球比赛多智能体系统 随着计算机技术的发展，分布式人工智能中多智能体系统(MAS：Multi-agent System)的理论及应用研究已经成为人工智能研究的热点。RoboCup1则是人工智能和机器人技术的一个集中体现，被认为是继深蓝战胜人类国际象棋冠军卡斯帕洛夫后的又一里程碑式挑战，目标是到2050年完全类人的机器人足球队能够战胜当时的人类足球冠军队伍。RoboCup包括多种比赛方式，主要分为软件仿真比赛和实物系列的机器人足球比赛。由于软件仿真比赛无需考虑实际的硬件复杂性，避免硬件实现的不足，可以集中于研究多智能体合作与对抗问题，因此，目前参加仿真组比赛的队伍数目最多。本文的内容涉及RoboCup仿真比赛，系统地介绍了client程序开发设计完整流程，可以作为是开发完整的RoboCup仿真程序的入门指南。 １．RoboCup仿真比赛介绍２ RoboCup仿真比赛提供了一个完全分布式控制、实时异步多智能体的环境，通过这个平台，测试各种理论、算法和Agent体系结构，在实时异步、有噪声的对抗环境下，研究多智能体间的合作和对抗问题。仿真比赛在一个标准的计算机环境内进行，采用Client/Server 方式，由RoboCup联合会提供Server系统rcsoccersim(版本8之前名为soccerserver)，参赛队编写各自的客户端程序，模拟实际足球队员进行比赛。 Rcsoccersim通过提供一个虚拟场地，对比赛全部球员和足球的移动进行仿真，以离散的方式控制比赛的进程。仿真模型引入了真实世界的很多复杂特性，诸如物体移动的随机性、感知信息和执行机构的不确定性、个人能力的物理有限性以及通讯量的受限性。Client程序则表现为多个Agent(球员)为了共同的赢球目标进行多智能体间的合作规划，因此，我们需要进行以下设计：多线程的程序结构，client和server间的同步策略，根据有限信息重构足球场上所有对象图景，Agent的底层动作设计，Agent的高层决策智能算法。 ２．程序框架和同步策略 Rcsoccersim通过UDP/IP协议和client进行通信，并没有对client的开发和运行环境提出任何其他限制，只要支持UDP/IP协议即可，因此在开发环境和使用语言上可以有多种选 * 2002年11月收到《计算机工程与应用》录用通知
足球比赛中射门时机与技巧初探
足球比赛中射门时机与技巧初探 湖北省孝感市第一高级中学陈雄飞 一、活动背景与确立主题 足球运动风靡全球，影响十分广泛，被誉为“世界第一运动”，世界杯是世界上最高水平的足球赛事，其直接体现世界足球运动特点，引导了现代足球的发展趋势，世人酷爱足球运动，高中生也不例外。足球已经越来越受到人们的关注，参与的人不断增加。它不仅可以锻炼人的身体，提高身体素质，还可以放松心情，排解压力，增加团队的凝聚力。 足球攻防对抗中，进攻是足球比赛的主旋律，射门进球是足球比赛攻守矛盾的焦点。随着世界足球水平的不断发展及相互交流与融合，无论个人作战还是整体打法，球队之间的差距越来越小，比赛中对抗越来越激烈，速度越来越快，但其宗旨都是创造射门得分机会。 “进球是足球运动的生命”道出了进球的重要性，进球是足球运动美的集中体现，它激励着每一个运动员和教练员，牵动着所有观众的心。一般说，足球比赛攻难守易，双方能够取得的射门机会和射门次数是很少的，将球射进球门得分的机会则更少，因此掌握射门规律，提高射门命中率是左右比赛胜负的关键问题。虽然0∶0的比赛有时也很精彩，但不进球或少进球就会使观众逐渐失去观赏比赛的兴趣和耐心，把足球运动引入死胡同，所以说射门是取胜对方的关键性技术。因此，对足球比赛中射门得分形式进行分析研究是十分有意义的。 所以，为了提高大家的足球水平，研究足球比赛中射门时机与技巧对我们有很大帮助。 二、活动目标 认知方面： 了解足球运动中最佳射门位置、射门角度、射门力量的选择。通过对足球射门技巧 的研究，让学生能够将生活娱乐与数学知识综合联系起来，以便提高学生的实践能 力，了解到数学来源于生活，实践于生活。 能力方面： 学会查找、搜集、整理资料；学会制定计划、参与社会实践调查；能够将自己的独 立观点通过不同形式展示与交流，尝试形成自己的独立观点，并养成反思的习惯； 学会发现问题、研究问题、解决问题。 情感方面： 通过合作小组的集体研究活动，对自己的研究成果有成就感，实用感，并感受到与 人合作交流的乐趣。 三、活动实施 （一）活动计划 本次活动在2010年11月——2011年1月展开，在教师的指导下，学生制定了如下的活动计划：
1：机器人足球竞赛规则
该规则适用于全国活动决赛中2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高
22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
RoboCup仿真机器人11：112D足球比赛
RoboCup仿真机器人11：112D足球比赛 1、仿真比赛环境（服务器端）： 服务器（Soccer Server）采用与2007全国机器人大赛一致的10.0.7版本，由比赛委员会发布。 2、比赛方式 比赛允许手动启动。 为了能同国际比赛一致，本次比赛只接受Linux 平台下的队伍。 比赛结束后，所有参赛队伍的可执行码必须发布。 3、比赛安排 待定。 4、比赛积分规则 4.1 积分规则： 胜一场得三分、平一场的一分，负一场的零分 4.2 平分处理： 在循环赛阶段，如果两个或两个以上的球队出现了积分相同的情况，则首先比较 净胜球，如相同则比较进球数，如再相同则以相互成绩决定名次。在淘汰赛阶段遇到平局，则进行加时赛，仍然平局则点球决定胜负。如果有一方不能正常进行点球，则能进行的一方胜；如果双方都不能正常进行点球决战，则重赛一场。 5．抛球（drop-ball）处理 在一些情况下，如发任意球或界外球，比赛是处于停止状态的。 如果球队在规定的发任意球时间内不能将球发出，服务器将在200个周期后自动执行抛球（drop-ball）命令。 如果某支球队反复的出现发任意球时没有球员发球，甚至没有球员向球移动试图 发球，则裁判可以适当的通过手动抛球（drop-ball）命令缩短比赛的等待时间。这 样做的目的是，在保证参赛球队有公平的机会行使他们的权利的同时，确保比赛尽可能流畅的进行。 如果比赛在play_on状态下，没有任何一个球员向球移动，裁判可以在200个周期后抛球（drop-ball）。
在抛球（drop-ball）的时候，裁判应该将球放在离球的当前位置尽可能近的地方。如果在禁区内出现抛球（drop-ball）的情况，则应该将球放在禁区的角上。 6．代码要求 6.1教练信息 教练可以在比赛处于非play_on状态时，发出任意格式的消息。教练每隔30秒钟可以发送一个建议、一个信息和一个定义，其余的消息将被服务器忽略。因此，教练每30秒钟发送的指示不要超过4个，以免加重网络负担。 6.2犯规 绝大多数情况下服务器会自动的进行任意球和界外球的判罚。然而，有些犯规情况只能由人类裁判识别，并由他判罚给被犯规球队任意球。 符合下列情况视为犯规： 如果一支球队将球围住，以至于其他球队队员无法踢到球； 如果球门被许多球员挡住，以至于无法进球（粗野的防线：将球员排成人墙挡住球门）； 如果一支球队试图挡住对方球员的运动； 守门员的移动次数被限制在2次。守门员可能会轻踢一脚球，然后再次抱球，这样会又获得两次移动机会。这种情况只能允许发生一次，我们要求人类裁判将球放在最近的禁区角上； 任何其它的被比赛委员会认定的违反公平竞赛的行为都可以被成为犯规。 7．竞赛公平性： 比赛的进行参照了现实足球的公平性和比赛规则，同时还受到服务器虚拟的仿真环境的约束。任何不受约束的行为都被视为违背了公平竞赛的承诺，这在比赛中是严格禁止的。 违反竞赛公平的行为如下： 使用其他球队的可执行代码参加比赛； 球队每个周期给每名球员发送超过三个或四个指令，造成服务器（仿真比赛环境）阻塞； 球队使用其他的方式，如进程间的直接通讯来进行球员间的通讯，而不是通过服务器使用’say’命令； 一方球队试图通过记录并发送从前的通讯内容或者模仿对方球队的通信来扰乱对方球队的正常通讯。 上述的任何一种行为都是被严格禁止的。
足球节足球知识竞赛题目
足球知识竞赛 一．选择题 1、第一届世界杯在哪里举行? C A、阿根廷 B、德国 C、乌拉圭 D、巴西 2、第一届世界杯冠军是谁? D A、意大利 B、智利 C、巴西 D、乌拉圭 3、大力神杯的前身是什么? A A、雷米特杯 B、德劳内杯 C、斯韦思林杯 D、土伦杯 4、雷米特杯被哪支球队永久拥有了? A A、巴西 B、乌拉圭 C、德国 D、英格兰 5、为什么雷米特杯被巴西永久拥有了? C A、雷米特是巴西人 B、巴西通过战争获得 C、巴西三夺冠军 6、被称为“足球皇帝”的德国人是谁? A A、贝肯鲍尔 B、巴拉克 C、克洛泽 D、克林斯曼 7、获得过亚洲足球先生的是？ D A、杨旭 B、武磊 C、郜林 D、郑智 8、广州恒大夺得过几次亚冠冠军？ A A、2次 B、1次 C、3次 D、4次 9、绿城的主场是? B A、工人体育场 B、黄龙体育中心 C、虹桥体育场 D、老特拉福德 10、启航中学女足在区内获得最好成绩是？ B
A、亚军 B、冠军 C、四强 D、八强 11、绿城足球俱乐部的参加过几次亚冠 A A、1次 B、3次 C、无 D、4次 12、绿城俱乐部成立的时间是？ B A、1999 B、1998 C、2000 D、1995 13、曼联的主场是? D A、酋长球场 B、斯坦福桥 C、JJB球场 D、老特拉福德 14、绿城的球迷组织称为？ A A、绿魂 B、绿粉 C、绿迷 D、绿忠 15广州恒大的主场被称为? D A、红色球场 B、华南虎球场 C、最低消费球场 D、魔鬼主场 16、广州恒大成立的时间是？ C A、2012 B、2009 C、2010 D、2008 17、法国球星亨利在去阿森纳之前效力于哪支球队? B A、巴塞罗那 B、尤文图斯 C、利物浦 D、里昂 18、阿根廷最火爆的“德比”? A A、博卡VS河床 B、博卡VS飓风 C、河床VS科隆 D、科隆VS博卡 19、博卡的主场名称? B A、酋长球场 B、糖果盒球场 C、JJB球场 D、安菲尔德
广茂达赛制机器人足球比赛_2v2-2009
广茂达赛制机器人足球比赛 （ 2 Vs 2 ） 一、比赛场地及设备标准 1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。 2、墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。墙壁为绿色，球门内侧为灰色。 3、球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。 4、基板：球场铺有一张灰度由白至绿的渐变色图纸，基板应尽量保持平整和水平。 5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。 6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。 7、开球点：球场中央点。 8、坠球点：将球场纵向4等份，形成3条线，与中场线的3个交点。如图所示（在真实的场地中坠球点没有明显标志）。 9、照明：比赛场地照明为室内体育馆灯光，采用冷光源。照明等级在比赛时才能确定。参赛者在比赛期间有时间了解周围的灯光等级及标定机器人。 10、机器人：机器人（包括所有部件）必须在一个直径为30cm圆的范围内，限高22cm，限重2.0kg。机器人踢球装置的深度最大为3cm。机器人的传感器与所安装部件必须不影响其他的机器人正常比赛。 11、足球：直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球。 二、名词解释 1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。 3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟，以及裁判认为球已不可能自由运动了，则为死球。 4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。 5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在30秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。 6、坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。 7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。 三、比赛规则 1、赛前准备： 各参赛队应根据比赛时间安排，提前10分钟进入比赛区域，做赛前检查及准备调试。比赛开始前，每个机器人需要接受全体裁判员的检查，以确证它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。 不允许指导老师进入检查区域。
萝卜圈虚拟机器人汽车总动员比赛规则及注册流程
广东省青少年虚拟机器人竞赛萝卜圈虚拟机器人汽车总动员比赛规则及注册流程 一、竞赛概况 在一个虚拟的物理环境下，要求机器人在规定的时间内从规定赛道的起点抵达终点。在赛道中设置多种得分方式和能量补充站，完成得分动作越多、用时越少，得分越高。 在比赛中，参赛队员除了要掌握机器人编程和对物理、力学平衡等知识的应用外，还要考虑如何面对一个多任务的项目,在有限时间内通过合理高效的策略取得最好的成绩。 二、竞赛场景 竞赛场景是一个大型的场景，竞赛时随机从中抽取某段赛道作为比赛场景，赛道中有各种道路形态（直道、弯道、上下坡等），并会出现用于补充能量的能量补充站。 在比赛场景中的赛道由行车道、路肩、各种得分标记区、栏杆及各种路边建筑组成，行车道与路肩以及各种得分区有明显的颜色区分，起点和终点由系统指定。 图1 赛道组成 竞赛环境中重力加速度为固定值，各种物体有各自的物理属性，参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。 三、虚拟挑战项目规则
(一)竞赛路线 要求机器人从起点出发，在规定时间内沿指定赛道到达终点。赛道指定后，在起始点、终点、十字路口、丁字路口使用栏杆将赛道与非赛道隔离。 (二)各组别赛道情况 表格1 各组别赛道情况 (三)赛道变化因素 赛道在赛前临时指定，赛道中的各种得分元素也可能会产生变化，如： 1）得分标记的数量和位置； 2）快速过弯有效时间； (四)任务中止 任务仿真过程中发生以下情况，将导致当次仿真的终止：1）超过任务限时； 2）机器人脱离赛道（在垂直投影时，机器人整体离开路肩）； 3）任务过程中机器人尺寸超出限制； 4）手动结束仿真； 任务中止后，选手可选择是否提交当次仿真的成绩。 (五)任务相关时间 1)竞赛时长：指竞赛的整个过程的时长，选手需在此时长内 完成搭建机器人、编写控制程序和完成仿真等所有操作。本 次比赛各组别竞赛时长为90分钟。
中国青少年机器人足球杯竞赛规则
中国青少年机器人足球杯竞赛规则 A-2VS2机器人足球比赛规则 一、竞赛场地与参赛环境 1.基板： 场地的基板下方一般应由龙骨加固，基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的标准场地纸（见图示）。比赛场地可能放置在桌子上或地板上，尽量保持比赛场地的平整和水平，注意防止场地表面轻微的弯曲。 提示：建议参赛队设计的机器人能应对场地表面3mm高的轻微起伏。 2、三角形挡板：如上图所示，在场地四个角上有四个8cm长的三角形挡板。 3、墙壁：在场地四周放置高为14cm的围墙板作为球场墙壁（包括球门的后面均要设置），墙壁上涂有消光（matte）黑色。 4、球门：A型2对2对抗比赛场地球门的宽度为45cm；位于场地底线（窄边）的中央。球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑混合即成）。球门纵深均为8厘米。 5、防守区：从球门底线向中场延伸20cm的矩形区域。 6、开球点：场地中央点。 7、坠球点：两种比赛的场地均有5个坠球点（见图示），一个坠球点在场地正中央，其余四个坠球点位于四个拐角附近，间隔球门的宽度沿着场地长边缘分布,且与每个球门柱并排。从球门柱延伸出来的坠球点距离场地中间位置大约为45cm。在场地的基板上用蓝色的十字交叉线标记了这些坠球点。 当比赛出现过程中断后，裁判可以利用这些坠球点布置足球和机器人。 如果在球门区出现中断，将球放置在球门附近的坠球点上。如果在场地中间区域出
现中断，则把球放置在中央坠球点上。这些布置应本着公平原则进行。 8、照明：比赛场地照明的说明由当地承办单位提供，应采用冷光源。比赛前组委会将发布比赛照明条件，组织参赛者了解比赛场地的灯光等级，参赛者可根据现场照明条件标定机器人。 9、磁场条件 比赛场地应尽量远离磁场（地板下的导线和磁性物体）。 提示：建议参赛队设计的机器人应该能够应对赛场内的磁场条件，参赛队员应能够根据当时场地的磁场环境及时对机器人做出相应的调整。 二、机器人的技术设计要求 1、直径：机器人直径的测量必须在机器人所有部件全部伸展后才能进行测量，本届竞赛将使用标准的圆柱筒进行现场测量。参加2对2对抗赛的机器人必须能够竖直放入直径为22cm的圆柱筒内。 2、高度与重量：机器人高度不能超过22cm ，重量不能超过2公斤。 3、硬件要求：机器人使用的传感器种类、数量不限；传感器及其所安装的其它部件必须不影响其他的机器人正常比赛。所有参赛机器人输入电压要求不能超过12V。 4、控制：机器人必须是自动控制，并由参赛队员亲自启动。比赛时，不允许以各种遥控的方式控制机器人。 5、标识与颜色：本届竞赛要求参赛者装饰它们的机器人，以便能够识别同一支队伍的机器人，并让机器人更具个性化，然而，机器人颜色、光线发射必须不影响其它机器人的光感读数。每个机器人的光电传感器发射管必须进行遮拦，建议使用BLUE TAC。 6、队伍：2对2对抗赛中只允许2个机器人上场比赛，在比赛中严禁更换机器人（但可携带必要的配件应对被损坏的部件）。 7、结构：参赛队只要符合上述要求，可以使用商业器材，为培养参赛学生的创新精神，足球机器人的外观创意设计、结构搭建、程序编写必须由学生独立自主完成，提倡对现有的商业器材进行改造。参赛队员必须提供机器人是由学生搭建和编程完成的证据，如果发现参赛队使用其它队伍的机器人或者使用与其它参赛队相同的机器人，将取消比赛资格。机器人部件之间的衔接可以使用胶水、螺丝钉等材料固定。