当前位置：文档库 › 自考自动控制理论(二)知识要点总结

自考自动控制理论(二)知识要点总结

第一章概论

第一节自动控制和自动控制系统的基本概念

1.自动控制：应用控制装置自动的、有目的地控制或调节机器设备或生产过程，使之按照人们规定的或者是希望的性能指标运行。

2.常规控制器的组成：⑴定值元件。⑵比较元件。⑶放大元件。⑷反馈元件。

第二节自动控制系统的分类

一、按自动控制系统是否形成闭合回路分类：

1.开环控制系统：一个控制系统，如果在其控制器的输入信号中不包含受控对象输出端的被控量的反馈信号，则称为开环控制系统。

2.闭环控制系统：一个控制系统，如果在其控制器的输入信号中包含来自受控对象输出端的被控量的反馈信号，则称为闭环控制系统，或称为反馈控制系统。

二、按信号的结构特点分类：

1.反馈控制系统：是根据被控量和给定值的偏差进行调节的，最后使系统消除偏差，达到被控量等于给定值的目的。

2.前馈控制系统。

3.前馈—反馈复合控制系统。

三、按给定值信号的特点分类：

1.恒值控制系统：若自动控制系统的任务是保持被控量恒定不变，也即是被控量在控制过程结束在一个新的稳定状态时，被控量等于给定值。

2.随动控制系统：它又称随动系统，它是被控量的给定值随时间任意变化的控制系统，随动控制系统的任务是在各种情况下使被控量跟踪给定值的变化。

3.程序控制系统：在这类系统中，被控量的给定值是一个已知的时间函数，控制的目的是要求被控量按确定的给定值时间函数来改变。

四、按控制系统信号的形式分类：

1.连续时间系统：当控制系统的传递信号都是时间的连续函数，这种系统称之为连续（时间）控制系统。连续控制系统又常称作为模拟量控制系统。

2.离散（时间）控制系统：控制系统在某处或几处传递的信号是脉冲系列或数字形式的在时间上是离散的系统，称为离散控制系统或离散时间控制系统。

第四节对自动控制系统的性能要求

1.控制系统的动态过程有哪几种？

答：⑴单调过程。⑵衰减振荡过程。⑶等幅振荡过程。⑷渐扩震荡过程。

2.自动控制系统的性能要求：⑴稳定性。⑵快速性。⑶准确性。

第二章自动控制系统的数学模型

第一节微分方程、垃氏变换和传递函数

1.描述自动控制系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学模型。例如微分方程、差分方程、传递函数、状态方程等。

2.描述自动控制系统的动态过程和动态特性最常用的方法是建立微分方程。

3. μo(t)=(1∕C)∫idt，i=C（dμo(t) ∕dt）。

注意：拉普拉斯变换对照表。

4.终值定理：若L[x(t) ] =X(s),且X（s）在s平面的右半平面及除原点外的虚轴上是解析，则有x(∞)=lim(t →∞)x(t)=lim(s→∞)sX(s)。

5.初值定理：若时间函数x（t）的拉氏变换是X（s）,且lim(s→∞)sX(s)存在，则x(t)的初值x(o)是：x(o)=lim(t →0)x(t)=lim(s→∞)sX(s)。

注意：例题2—2（22页）、2—3（23页）。

6.传递函数：⑴在经典控制理论中广泛使用的分析设计方法—频率发和根轨迹法，就是建立在传递函数的基础上。

⑵传递函数的定义：线性定常系统的传递函数，在零初始条件下，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比。

7.系统传递函数的性质：⑴传递函数是将线性定常系统的微分方程进行拉氏变换后得到的，因此它只适合于线性定常系统。⑵系统传递函数完全由系统的结构和参数决定，而与输入信号的形式无关。

8. 理想微分环节和实际微分环节的传递函数分别为：⑴理想微分环节：G（s）=Y(s) ∕X(s)=Tds。⑵实际微分环节：G（s）=Y(s) ∕X(s)=kdTds∕(1+Tds)。

第三节电气环节的负载效应及其传递函数

1.负载效应：环节的负载对环节传递函数的影响，称为负载效应。

2.无负载效应的环节：环节是组成控制系统的基本功能单位；如果环节的输出信号仅决定于输入信号及环节本身的结构和参数，而与环节的外接负载无关，则称为无负载效应的环节；反之，如果缓解的输出信号还受外接负载的影响，则称为有负载效应的环节。

3.大多数运算放大器是由下述三个元件的电路连接成一个系统：⑴具有高放大系数、高输入阻抗和低输出阻抗的反相放大器；⑵由外接阻抗构成的输入回路；⑶由外接阻抗构成的反馈回路。

第三节发电机磁控制系统及其传递函数

注意：图2—30（43页）

第四节系统方框图的等效转换和信号流图及Mason公式

1.方框图的基本连接方式有：串联连接、并联连接、和反馈连接。

①串联连接：多个方框依次串联，其等效传递函数等于各传递函数的乘积。

②并联连接:两个或多个方框的输入变量相同，总的输出量等于各方框输出量的代数和，这种连接方式称为并联连接。

③反馈连接：“＋”号对应于负反馈，“－”号对应于正反馈。

注意：表2—2（51页）。

2. ①在方框图的简化过程中应记住以下两条原则：⑴前向通路中传递函数的乘积必须保持不变；⑵回路中传递函数的乘积必须保持不变。

②方框图简化原则：⑴移动分支点和相加点；⑵交换相加点；⑶减少内反馈回路。

3.信号流图：是一种表示线性代数方程组变量间关系的图示方法。信号流图是由节点和支路组成的，每一个节点表示系统的一个变化量，而每两个节点之间的连接之路为该两个变量之间信号的传输关系。

4.信号流图包括：⑴节点；⑵支路；⑶输入节点（又称源点）；⑷输出节点（又称陷点）；⑸通路；⑹回路和回路增益。

5.梅森（Mason）增益公式：G(s)=(1∕Δ) Σ(k=1→n) ρkΔk，Δ=1—ΣLa+ΣLbLc—ΣLaLbLc+…，式中Δ—信号流图的特征式；n—从输入节点到输出节点前向通路的总条数；ρk—从输入节点到输出节点第k 条前向通路总增益；ΣLa—所有不同回路的增益之和；ΣLbLc—每两个互不接触回路增益乘积之和；ΣLaLbLc—每三个互不接触回路增益乘积之和；…Δk—在除去与第k条前向通路相接触的回路的信号流图中，第k条前向通路的余因子。也即与第k条前向通道不接触部分的Δ值。

注意：例题2-6（56页）

第五节常规控制器（P、PI、PD、PID）的基本控制规律、动态特性和实现方法

1.当Ti→∞时，积分作用→0，PI控制器就成了P控制器。

2.比例控制作用的特点是能使过程较快的达到稳定；积分控制作用的特点是能使控制过程为无差控制；微分控制作用的特点是能克服受控对象的延迟和惯性，减少控制过程的动态偏差。

2.运算放大器具有增益高（大于10的5次方），输入阻抗高，输出阻抗等优点，故不会受到负载效应的影响。

注意：式2—117（65页）、2—118（65页）、2—119（65页）、2—120（65页）、2—122（66页）、2—124（66页）。

数学模型的形式很多：常用的有微分方程、传递函数、状态方程。

第三章时域分析法

第一节典型输入信号和时域性能指标

1.控制系统的时域分析法是根据系统的数学模型，直接解出控制系统被控量的时间响应；然后根据响应的数学表达式及其描述的时间响应曲线来分析系统的控制品质，如稳定性、快速性、稳态精确度等。

2.常用的典型输入信号有以下几种时间函数：⑴阶跃函数：x(t)=0，t<0:；x(t)=xo,t》0。⑵斜坡函数（又称速度函数）：x(t)=0,t<0；x(t)=vt，t》0。⑶抛物线函数（加速函数）：x(t)=0，t<0；x(t)=0.5Rt2，t》0。⑷脉冲函数：x(t)=0，t<0；x(t)=R∕ε，0ε。∫（-∞—＋∞）δ(t)dt=1，L[δ（t）]=1。

注意：控制系统中的频率分析法就是采用正弦函数作为典型输入信号，采用不同频率的正弦函数信号输入系统，可以得出控制系统的频率特性，从而可以间接地分析控制系统动态性能和稳态性能。

3.时域性能指标：包括动态性能指标和稳态误差。

⑴动态性能指标：①最大超调量ζp：ζp（％）={ [y(tp)—y(∞) ] ∕y(∞) }×100％。②上升时间tr：注意：75页图3—6。③峰值时间tp。④调整时间tso。

⑵稳态误差ess：稳态误差是衡量系统准确性的重要指标；在无振荡的系统中，就不需要应用峰值时间和最大超调量这两个性能指标。

第二节一阶系统的时域分析

1.一阶系统的单位阶跃响应：可以用实验的方法，来确定被测系统是否为一阶系统。

注意：ts=3T(s)——（对应±5％误差带），ts=4T(s)——（对应±2％误差带）。

2.一阶系统的单位斜坡响应：注意：式3—19（79页）；系统的时间常数T越小，则响应越快，稳态误差也越小，输出信号y(t)对输入信号x(t)的迟后时间也越小。

第三节二阶系统的时域分析

1.二阶系统的单位阶跃响应：

S1,2=—δωn±ωn(δ2—1)，[注：括号为根号]，⑴当0<δ<1时，位于s平面左半平面的共轭复数极点（共轭复根），系统的单位阶跃响应将具有振荡特性，成为欠阻尼状态。⑵当δ=1时，位于s平面负实轴上的相等实数极点，称为临界阻尼状态。⑶当δ>1时，在过阻尼状态。⑷当δ=0时，称为无阻尼状态。⑸当—1<δ<0时，位于s平面右半平面的共轭复数极点，这时系统的状态是发散的。

2.注意：⑴θ=tgˉ1[(1－δ2)∕δ]，小括号为根号。⑵共轭复数极点距虚轴越远时，y(t)衰减得越快。⑶图3—15（83页）。⑷图3—16（84页）。⑸就响应过程的调整时间ts来说，在单调上升的特性中，以δ=1时的ts 为最短；随着δ的增加（δ>1的方向增加），调整时间ts将越来越拖长。⑹式3—38（85页）、式3—39（86页）、式3—40（86页）、3—41（86页）、3—42（86页）。⑺δ通常由允许的最大超调量性能指标来决定，所以调整时间ts有由自然振荡ωn来决定。

3.改变二阶系统参数δ和ωn（使ωn增加，δ减小）来减少斜坡响应的稳态误差，将使系统的动态特性变坏（振荡激烈和超调量增加），即系统响应的平衡性将变差；为了克服这个矛盾，需要引入附加控制信号，使之既能满足稳态误差的要求，又能满足动态性能指标的要求。

第四节高阶系统的时域分析

高阶系统的分析：⑴在当系统的闭环极点全部在s平面（跟平面）的左平面时，也即极点都是负实数或带有负实部的共轭复数时，则系统是稳定的。⑵如果一个极点的位置与一个零点的位置十分靠近，则该极点对系统的动态响应几乎没有影响。

第五节控制系统的稳态误差分析及误差系数

1.没有稳态误差的系统成为无差系统，具有稳态误差的系统称为有差系统。

2.系统稳态误差：E(s)=Er(s)+Ed(s)，注意：3—59（93页）、3—60（93页），当N=0时，称为0型系统；当N=1时，称为1型系统；当N=2时，称为2型系统；…。由于N>2时，对系统的稳定性不利，一般不采用，以后就不专门提出。

注意：⑴表3—1（97页）、图3—26（100页）、3—82（101页）。⑵常用典型输入信号有阶跃函数、斜坡函数、抛物线函数和正弦函数。⑶时域分析最常用的典型输入信号是阶跃输入函数。正弦输入函数是频域

法分析系统的主要输入信号。⑷时域性能指标有动态性能指标tr，tp，和ζp等；稳态性能指标为稳态误差ess. ⑸系统稳定的充分必要条件是：闭环极点全部位于s平面的左半面。

第四章频域分析法

第一节频率特性的基本概恋

1.频率特性法（简称频率法）：是研究控制系统的一种经典方法。

2.注意：式4—11、4—12、4—13、4—14、4—15（110页），M（ω）和θ（ω）合起来称为系统的频率特性。

第二节频率特性的极坐标图

1.工程上用频率法研究控制系统时，主要采用的试图解法。

2.常用的频率特性图示方法分为两类：极坐标图示法和对数坐标（Bode图）图示法。

3.典型环节频率特性的极坐标图：⑴比例环节：比例环节的传递函数为G(s)=K，所以比例环节的频率特性为：G（jω）=K+j0=Ke的jo次方，注意图4—4（112页），相位移θ（ω）=0o。⑵积分环节：注意4—18（113页）及图4—5（113页），那个图整个是负虚轴，且当ω→∞时，趋向原点0，显然积分环节信号是一个相位滞后环节[因为θ（ω）=—90 o]，每当信号通过一个积分环节，相位滞后90 o。⑶微分环节：注意：式4—19（113页）、图4—6（113页），图示是个实虚轴，恰好与积分环节的特性相反；其幅值变化与ω成正比：M（ω）=ω，当ω=0时，M（ω）也为零，当ω→∞时，M（ω）也→∞。微分环节是一个相应超前环节[θ（ω）=+90 o]。系统中每增加一个微分环节将使相位超前90 o（π∕2）。⑷惯性环节：注意：式4—20（113页）、图4—7（114页），惯性环节的频率特性位于直角坐标图的第四象限且为一半圆；惯性环节是一个相位滞后环节，其最大滞后相角为90 o，惯性环节可视为一个低通滤波器。。。⑸二阶振荡环节：注意：式4—22（114页），当ω→∞时，M（ω）→0，θ（ω）→180 o⑹迟延环节：注意：图4—9（115页）,M(ω)=1, θ(ω)=—ηω，当ω‐→∞时，θ（ω）→‐∞。

4.典型开环系统的奈氏图：⑴式4—27（117页）、4—29（118页）、4—31（119页）。

第三节频率特性的对数坐标图

1.典型环节频率特性的对数坐标图：⑴比例环节（K）：式4—34（121页）。⑵积分环节（1∕s）和微分环节(S):式4—35(122页)、4—36（122页）。⑶惯性环节（1∕1+Ts）和比例微分环节（1+Ts）:式4—37（122页）、4—40（124页）、4—41（125页）。⑷二阶环节：低频段的渐近线为一条零分贝的直线，它与ω轴重合。高频段的渐近线为一条斜率为—40（dB∕dec）的直线，它与ω轴相交于ω=ωn的点，注意：式4—43（127页）、4—44（127页），只存在0《δ《0.707时，ωr才为实数。⑸迟延环节:式4—45（128页）。

2.最小相位系统和非最小相位系统：系统的开环传递函数在右半s平面上没有极点和零点，则称为最小相位传递函数。具有最小相位传递函数的系统，称为最小相位系统；开环传递函数在右半s平面上有一个（或多个）零点，称为非最小相位传递函数（若开环传递函数有一个或多个极点位于右半s平面，这意味着开环不稳定，一般也称为非最小相位传递函数）。具有非最小相位传递函数的系统称为非最小相位系统。注意：式4—48（133页）。

第四节闭环系统的幅相频率特性

1.注意：式4—54（141页）、4—55（141页）、4—56（142页），当谐振峰值Mr=1.2―1.5时，ζp=20％－30％。对控制系统来讲，比较合适。当Mr>2时，ζp将超过40％。超调量已经太大了，一般生产过程已不允许有如此大的超调量。注意：式4—55（142页）、4—57（142页）、4—58（142页）、4—59（142页），谐振频率ωr越大，调整时间越短，系统响应的响应越快。

2.给定阻尼比δ后，闭环系统的截止频率ωb与峰值时间tp及调整时间ts均成反比关系。也就是说，频带宽度0—ωb越宽，系统的响应速度越快，调整时间越短。这表明，带宽可以控制系统的反应速度。

3.频域分析法是在频域内应用图解法评价系统性能的一种工程方法，频域分析法不必求解系统的微分方程而可以分析系统的动态和稳态时域性能；频率特性可以由实验方法求出，这对于一些难以列写出系统动态方程的场合，频域分析法具有重要的工程实用意义。

4.频域分析有两种图解方法：极坐标图和对数坐标图。

5.开环对数幅频特性那个曲线L(ω) ―ω的低频段表征了系统的稳态性能，中频段表征了系统的动态性能，高频段则反映了系统动态响应的起始段性能及系统抗干扰的能力。

6.当需要获得系统的闭环频率特性时，最常用的方法是利用系统的开环对数幅相图和尼科尔斯图。

7.谐振频率ωr，谐振峰值Mr和带宽0—ωb是重要的闭环频域性能指标。

第五章稳定性分析

第一节稳定性的基本概念

1.代数判据——劳斯判据和赫尔维茨判据；频域判据——奈奎斯特判据。

2.常用的稳定性判别方法有：

⑴劳斯判据和赫尔维茨判据：判断特征方程根的实数部分的正负号。⑵奈奎斯特判据：是一种在频域里判别系统稳定性的方法，它也可以不用求闭环系统的特征根，只需根据开环频率特性就可确定闭环系统的稳定性。⑶根轨迹法。⑷李亚普诺夫直接法：这是一种既可判别线性系统又可判别非线性系统的更为通用的稳定性判别与分析的方法。它是基于一种所谓李亚诺夫函数的特征来确定系统的稳定性。

3.系统稳定的充分必要条件是：ao>0,a1>0,a2>0,a3>0,a1a2—aoa3>0。S=z—ζ1

第三节频域分析中的奈奎斯特稳定性判据

1.奈奎斯特稳定性判据：是利用系统的开环幅相频率特性（奈奎斯特曲线，简称奈式曲线）判断闭环系统稳定性的一个判别准则，简称奈式判据或频率判据。系统的开环幅相频率特性可以用解析方法或者实验方法。

2.幅角原理和公式N=P—Z，式中N——F平面上封闭曲线C`包围原点的次数；P——s平面上被封闭曲线C包围的F(s)的极点数；Z——s平面上被封闭曲线C包围的F（s）的零点数；⑴当N>0时，表示F（s）端点按逆时针方向包围坐标原点；⑵当N<0时，表示F（S）端点按顺时针方向包围坐标原点；⑶当N=0时，是F（s）端点的轨迹不包围坐标原点的情况。公式也改写为：Z=P—N。

3.奈氏图：F平面上的曲线F（jω）如果整个地向左平移一个单位，便可得到GH平面上的G（jω）H(jω)曲线，这就是系统的开环幅相频率特性图，或称奈氏图、奈式曲线图。由于F（jω）的F平面坐标中的原点在GH平面的坐标中移到了（—1，j0）点，所以判别稳定性方法中的矢量F（jw）包围坐标原点次数N，应改为矢量G（jw）H(jw)包围（—1，j0）点的次数N，因此式中的N就应是GH平面中矢量G（jw）H(jw)对（—1，j0）点的包围次数。注意：图5—12（168页）。（N=P）

4. 应用奎斯特稳定性判据判别闭环系统稳定性的一般步骤如下：⑴绘制开环频率特性G（jω）H(jω)的奈氏图，作图时可先绘出对应于ω从0→∞的一段曲线，然后以实轴为对称轴，画出对应于－∞→0的另外一半。⑵计算奈氏曲线G（jw）H(jw)对点（—1，j0）的包围次数N。为此可从（—1，j0）点向奈氏曲线G （jw）H(jw)上的点作一矢量，并计算这个矢量，并计算这个矢量当W从—∞→0→+∞时转过的净角度，并按每转过360o为一次的方法计算N值。⑶由给定的开环传递函数G（s）H(s)确定于S平面右半部分的开环极点数P。⑷应用奈奎斯斯特判据判别闭环系统的稳定性。

第四节用频域分析系统的相对稳定性

1.当Kp<[T1+T2∕T1T2]时，奈式曲线不包围（—1，j0）点。这时，闭环系统是稳定。当Kp>[T1+T2∕T1T2]时，奈氏曲线包围（—1，j0）点，闭环系统不稳定。开环幅相频率特性G（jw）H（jw）曲线从右边愈接近（-1，j0）点，闭环系统的振荡性越大。

2. 用奈氏图表示的相位裕量和增益裕量：⑴相位裕量：γ<0,闭环系统不稳定。⑵增益裕量：当|G（jwg）H(jwg)<1,也即Kg>1时，闭环系统稳定。注意：177页的内容，式5—35（178页）。

3.开环对数频率特性与系统时域性能之间的关系：低频段反映了系统的稳态性能；中频段反映了系统的动态性能；高频段则反映了系统抗干扰高频干扰的能力。

4.对于电力系统中的自动控制系统，一般要求系统的超调量不要过大，并有较好的阻尼。所以一般取频域指标的谐振峰值指标为：Mr《1.3—1.5，对应的裕量指标为: γ》40o-50o。

5. ⑴控制系统的首要条件，就是必须稳定的。⑵劳斯判据和赫尔维茨都是代数判据。⑶奈奎斯特稳定性判据是利用系统的开环幅相频率特性G(jw)H(jw)曲线——又称奈氏曲线。⑷相位裕量和幅值裕量。⑸无论是

奈氏图还是伯德图描述的系统开环频率特性，都可以分为低频段、中频段和高频段三个频段区域，其中，低频段反映了系统的稳态性能，中频段反映了系统的动态性能。高频段主要反映系统的抗干扰能力。⑹闭环频率特性的性能指标有谐振峰值Mr、谐振频率ωr和频带宽度ωb。

第六章根轨迹法

1.特征方程的重根点则是根轨迹分支的会合点或分离点。

2.当K从零变到∞时，根轨迹全部在根平面（s平面）的左半部分，所以系统总是稳定的。

3.根轨迹起始于开环极点而终止于开环零点

4.确定渐近线要包括两个方面：渐近线的倾角和渐近线与实轴的交点。

注意：式6—17（197页）、式6—21 （198页）

5.确定根轨迹的出射角和入射角对于某些系统，它的开环极点和开环零点可能是共轭复数。

6.如果根轨迹位于实轴上两个相邻的开环极点之间，则这两个极点之间必定存在分离点；同样，如果根轨迹位于实轴上两个相邻的开环零点之间（其中一个零点可位于无群远处）。那么这两个零点之间必定存在会合点

注意：式6—25（201页）、6—26（201页）。

7.两种确定根轨迹与虚轴交点的方法：⑴利用特征方程来确定根轨迹与虚轴交点；⑵应用劳斯稳定判据来确定根轨迹与虚轴的交点。

8.在系统的开环传递系数中增加极点对系统的动态性能是不利的。

9.增加极点的部分将对系统的动态特性能不利，但可消除或减少稳态偏差，因此对系统的性能要综合考虑。10在系统开环传递函数中增加零点[例如采用比例微分(PD)控制器或超前校正环节]可以改善系统的动态性能。增加极点[例如采用比例积分(PI)控制器或延迟校正环节]可以改善系统的稳态性能。

第七章自动控制系统的设计和校正

第一节概述

1.系统的结构和参数已知条件下，分析系统的稳态性能和动态性能，看看是否满足生产过程的要求。

2.性能指标分类：⑴稳态指标。⑵时域动态指标：上升时间tr、峰值时间tp、超调量ζ（％）、调整时间ts、振荡次数N和衰减率θ等。⑶频域动态指标：开环频域指标有相位裕量γ，增益裕量Kg，增益穿越频率ωc；闭环频域指标有谐振峰值Mr，谐振频率ωr，频带宽度0—ωb；放大系数的增加，系统的稳态性能得到改善，但是动态性能将因之变坏；校正装置在控制系统中的位置及其连接方式称为校正方式；校正装置的结构和参数以及校正方式的确定，就是控制系统的校正和设计问题。

3.校正方式：串联校正、并联校正（较少常用）、局部反馈校正和前馈校正（扰动校正）。

注意：校正的实质被认为就是改变系统的零点和极点分布，其中串联校正是最常用的一种校正方式；局部反馈校正也是常用的校正方式也称并联校正。

4.校正装置：超前校正装置、滞后校正装置和滞后——超前校正装置三种。

5.校正装置的设计：控制系统的校正设计或者说控制系统中校正装置的设计，主要依据前面给出的根轨迹法和频率特性法；①单输入单输出的线性定常系数，如果性能指标以时域形式给出时可利用根轨迹法来设计。②如果性能指标用频域形式给出时，则可用频率特性法来设计。

第二节采用频率特性法设计串联校正装置

1.超前校正装置的奈氏曲线为一个处在第一象限的半圆。

注意：①式7—11（221页）、7—12（221页）、7—13（221页）、7—14（222页）、7—15（222页）②超前校正装置是一个高通滤波器（高频信号通过，低频信号被衰减）。

2.超前装置的主要作用：在中频段产生足够大的超前相角，以补偿原系统过大的滞后相角。

注意：①式7—16（222页）。②θm=33o+5o=38o，β=（1+sinθm）∕(1-sinθm)=4.17. ③式7—22（225页）、7—23（225页）、7—24（225页）。

3.由滞后装置的奈氏图可以看出，奈氏曲线为一处于第四象限的。

注意：①式7—25（226页）、7—26（226页）。②当ω→∞时，M（ω）→Kp，θ（ω）→0.而ω→0时，

M（ω）→∞，θ（ω）→90o。③PI控制器也是一种相位滞后的校正装置。其最大滞后相角（—90o）在ω=0处。④PI控制器也是一个低通滤波器，频率越低衰减越小。

4.滞后装置的作用是减小原系统高频部分的幅值及伯德图中的幅值穿越频率ωc，但保持ωc附近相频曲线基本不变，从而提高系统的稳定性。

注意：在ω`c处Go(jw)的相角应等于—180o加上所要求的相位裕量再加5o—12o（补偿滞后校正装置造成的相位滞后）。

5.滞后校正装置对系统有下列影响：

⑴减小开环频率特性在幅值穿越频率上幅值，从而增大相位裕量，减小谐振峰值。⑵由于减小了频带宽度，从而使响应的快速性变差。⑶系统中频段和高频段的幅值显著衰减，从而允许系统提高开环放大系数，改善系统的稳态功能。

注意：式7—29（229页）、7—31（230页）、7—32（230页）、7—33230页）。

6.局部反馈回路校正装置Gc（s）常常采用速度反馈（又称软反馈）或比例反馈（又称硬反馈），局部速度反馈（又称微分反馈）。

第八章状态空间分析法

第一节概述

1.微分方程和传递函数就是属于这种类型描述所采用的数学模型.

2.状态空间描述的基本概恋及术语：①状态。②状态变量。③状态向量：若以n个状态变量x1(t),x2(t), …xn(t)为向量x(t)的分量，则x(t)称为状态向量。④状态空间：以状态变量x1(t),x2(t), …xn(t)为坐标轴所构成的n维空间，称为状态空间。

注意：277页。

计算机基础自考知识点总结

基础知识 1946．2 第一台电子数字计算机ENIAC美国宾西法尼亚大学，弹道计算计算机的发展趋势微型化、巨型化、网络化、智能化 ●第一代（电子馆、电子射线管、机器语言、军事研究科学计算） ●第二代（晶体管、磁芯、高级语言、数据处理） ●第三代（中小规模、半导体、操作系统、广泛应用） ●第四代（大规模、更高的半导体、应用软件、更广泛）计算机应用：科学计算、数据处理、计算机辅助系统、过程控制、人工智能（CAD计算机辅助设计；CAM 计算机辅助制造；CAI计算机辅助教学；CAT计算机辅助测试）计算机硬件系统五大部件：运算器、控制器、存储器、输入设备、输出设备冯.诺伊曼思想：计算机由上面五大部件组成、二进制、程序存储指令的执行过程：取出指令、分析指令、执行指令、形成新的指令地址 RAM随机存取器，断电后内容丢失；ROM：只读存取器，断电内容不丢失总线：一组连接计算机各部件的公共通信线路。根据总线上传送的信息不同，一般分为地址总线、数据总线、控制总线。总线标准：ISA工业标准体系结构IESA扩展的工业标准体系结构PCI 外围元件互联软件：计算机程序以及开发、使用和维护程序所需要的技术文档资料。系统软件：管理、监控、维护计算机，并为用户操作使用计算机提供服务的一类软件。应用软件;利用计算机的软、硬件资源为某一专门的应用目的而开发的软件。编码：采用少量的基本符号和一定的组合原则来区别和表示信息。采用二进制编码的原因：物理上容易实现、可靠性强、运算规则简单、易于实现逻辑运算和判断十进制转换为二（八、十六）进制：除R取余法，倒排二（八、十六）进制转换为十进制：按权展开，求和；二、八、十、十六进制=（B 、O 、D 、H）计算机的数据单位：位、字节、字（计算机一次存取、加工和传送的字节数）. ASCII:美国信息交换标准码；A:65 ;a 97; 0:48 汉字编码：汉字输入码-机内码（区位码-国标码-机内码）-字形码处理速度：cache(高速缓存)-内存-外存 BIOS:PC机的基本输入输出系统，其内容被集成在主板的一块特殊芯片中，该芯片被称为BIOS芯片。串口：串行接口COM接口；并口：并行接口LPT接口； USB接口：通用串行总线接口；可以树状连接127个外部设备，规范USB1.1(传输速率可达12Mbps)

自动控制原理知识点总结

～自动控制原理知识点总结第一章１、什么就是自动控制?(填空) 自动控制:就是指在无人直接参与得情况下，利用控制装置操纵受控对象，就是被控量等于给定值或按给定信号得变化规律去变化得过程。 2、自动控制系统得两种常用控制方式就是什么？(填空）开环控制与闭环控制 3、开环控制与闭环控制得概念? 开环控制:控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系特点:开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差,控制精度也不高. 闭环控制:控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用,而且还有反向联系，既有被控量对被控过程得影响。主要特点：抗扰动能力强，控制精度高,但存在能否正常工作,即稳定与否得问题。掌握典型闭环控制系统得结构。开环控制与闭环控制各自得优缺点？ (分析题:对一个实际得控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4、控制系统得性能指标主要表现在哪三个方面？各自得定义?(填空或判断) （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程得振荡倾向与系统恢复平衡得能力（２）、快速性:通过动态过程时间长短来表征得（3)、准确性:有输入给定值与输入响应得终值之间得差值来表征得第二章 1、控制系统得数学模型有什么？（填空）微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2、了解微分方程得建立? (1)、确定系统得输入变量与输入变量（２)、建立初始微分方程组.即根据各环节所遵循得基本物理规律,分别列写出相应得微分方程，并建立微分方程组（3）、消除中间变量,将式子标准化。将与输入量有关得项写在方程式等号得右边，与输出量有关得项写在等号得左边 3、传递函数定义与性质？认真理解。（填空或选择）传递函数：在零初始条件下,线性定常系统输出量得拉普拉斯变换域系统输入量得拉普拉斯变

一年级考试数学知识要点总结

一年级考试数学知识要点总结一年级数学知识要点整理 1.通过复习整理，牢固掌握第一、二单元的数学知识。 2.通过生活中有时间顺序的“先加后减”或“先减后加”的连贯情节，建立加减混合的数学模型，会熟练进行10以内加减混合计算。 3.能够进行11~20数的计数与表达;能把数分拆成“十和几”;掌握20以内数的序列，了解单数和双数，会一组一组地数。 4.会比较20以内数的大小。 5.会通过实际操作，建构进位加法、退位减法的算法模型，体验算法的多样性。 6.正确熟练地计算20以内的加减法。 7.能阅读和理解描述情节的文字，口头编应用题并正确列式解答。 8.巩固前两个月已养成的数学学习习惯。 9.两步计算式题要先在下方写出第一步的得数。 10.会对应用题进行分析。一年级的数学学习知识读数、写数 1、读20以内的数。正数：从小到大的顺序0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 倒数：从大到小的顺序2019 18 17 ······

2个2个的数:02 4 6 8 10 12 14 16 18 20(正数、倒数或从指定中间数开始数都要会) 5个5个的数：05 10 15 20((正数、倒数都要会) 单数：1、3、5、7、9······ 双数：2、4、6、8、10······ (注：0既不是单数，也不是双数，0是偶数。在生活中说单双数，在数学中说奇偶数。) 2、两位数 (1)我们生活中经常遇到十个物体为一个整体的情况，实际上10个“一”就是1个“10”，一个“十”就是10个“一”。如：A：11里有(1)个十和(1)个一;11里有(11)个一。2个“1”表示的意义不同 12里有(1)个十和(2)个一;12里有(12)个一 14里有(1)个十和(4)个一;14里有(14)个一 15里有(1)个十和(5)个一;15里有(15)个一 ······ 19里有(1)个十和(9)个一;或者说，19里有(19)个一 20里有(2)个十; 20里有(20)个一 B：看数字卡片(11~20)，说出卡片上的数是由几个十和几个一组成的。 (2)在计数器上，从右边起第一位是什么位?(个位)第2位是什么位?(十位)个位上的1颗珠子表示什么?(表示1个一)十位上的1颗珠子

教师招聘考试知识点总结资料整理

人物、著作、主张 1.利托尔若（法，社会学家）、沛西*能（英，教育学家），“生物起源说”（教育是一种生物现象，不是人类所特有的社会现象）。第一个正式提出的有关教育起源的学说，标志着在教育起源上开始转向科学解释。否认社会属性，不科学。P6 2.孟禄（美，教育学家），“心理起源说”（教育起源于日常生活中儿童对成人无意识的模仿）。否认社会属性，不科学。P6 3.苏格拉底，“产婆术”或“苏格拉底法”或“问答式教学法”。（后人概括为四部分：讽刺“助产术”，归纳，定义）P20 4.柏拉图，《理想国》，培养的最高目标：哲学家兼政治家——哲学王。P20 5.亚里士多德，①《政治学》，在教育史上首次提出“教育遵循自然”；P20②《论灵魂》，是历史上第一部论述各种心理现象的著作P250 6.昆体良（古罗马，教学法大师）①西方教育史上第一个专门论述教育问题的教育家 P21 ②《雄辩术原理》《论演说家的教育》，西方最早的教育著作，古代西方第一部教学法论著 ③对班级授课制进行一些阐释，这是班级授课制思想的萌芽 7.夸美纽斯（捷克，教育家），《大教学论》教育学开始形成一门独立学科的标志，被认为是近代第一本教育学著作，最早从理论上对班级授课制作了阐述，为班级授课制奠定了理论基础。P161 主要教学观点：①教育目的：为人的永生做准备，又有现实目的。 P21 ②“泛智”教育：普及教育的思想，“把一切事物教给一

切人。” ③教育适应自然：该原则是贯穿夸美纽斯整个教育体系的一条根本性的指导性原则。 ④学制系统：分别四个时期。 ⑤教学原则：提出并论述了直观性P152、系统性P153、量力性、巩固性P154和自觉性等。 7.卢梭（法国，启蒙思想家、哲学家、教育家、文学家）， ①《爱弥儿》《忏悔录》；P21 ②“教育上的哥白尼”； ③自然主义教育思想（被誉为“旧教育”和“新教育”的分水岭）； ④个人本位论P56（关于教育目的确立的理论）； ⑤儿童（学生）中心论（杜威，师生关系两种对立的观点）P100 主要观点：①教育的任务：使学生“归于自然”，这是其自然主义教育的核心 ②把儿童的发展和教育划分四个阶段：婴儿期、儿童期、青年期、青春期。 9.康德（德，哲学家，唯心主义），①理性主义教育思想的主要倡导者和践行者； ②《康德论教育》，认为自由式道德教育的最高目的；③是最早在大学开设教育学讲座的有影响的学者之一，最早的教育学课程——哥尼斯堡大学1774年。P22 10.特拉普（德，教育家）——最早的教育学教授。1779年，哈勒大学。P22 11.裴斯泰洛奇（瑞士，民主主义教育家和教育改革家），《林哈德与葛笃德》 ①西方教育史上，第一个明确提出“教育心理学化”口号；P22 ②要素教育论是他教学理论体系的重心；

自考公务员制度考核知识点总结

公务员制度加油！必过！\(^o^)/ 第一章 1.我国公务员与公务员制度的含义公务员：指依法履行公职、纳入国家行政编制、由国家财政负担工资福利的工作人员，包括政府机关、共产党机关、人大机关、政协机关、民主党派机关、审判机关、检察机关中除工勤人员以外的工作人员。公务员制度：指国家对公务员的管理制度，包括通过制定法律规范，对公务员的“进口”管理、使用管理与“出口”管理的各项管理制度。 2.英国政府官员制度：“恩赐官职制”转为“政党分肥制”。 3.1870年6月，英国产生公务员制度。（最早） 4.1993年1月，我国开始实施《国家公务员暂行条例》。 2006年1月1日，我国开始施行《公务员法》。 5.我国公务员制度对原干部人事制度的继承： 1)坚持党的基本路线党的基本路线是中国特色社会主义公务员制度的根本指导原则。 2)坚持党管干部的原则 3)坚持德才兼备的用人标准德才兼备、任人唯贤，是原干部人事工作的基本原则，是干部人事管理的核心。 4)坚持全心全意为人民服务的宗旨由我国政权的性质和国家机关职能的本质决定。 5)坚持中国特色的分类制度推行职位分类为主，职位分类与品位分类相结合的模式。 6.我国公务员制度对原干部人事制度的发展 1)实行分类管理体制分类管理成为与原干部人事制度相区别的首要特点。 2)实行激励竞争机制 3)实行新陈代谢机制 4)实行勤政廉政保障机制 5)实行法制化管理体制第二章 7.公务员法中的权利主要是与公务员身份而非公民身份相联系的权利。 8.我国公务员义务：

1)忠于宪法的义务 2)依法履职的义务：（不是直接来源于《宪法》规定） a)按照规定的权限和程序认真履行职责 b)努力提高工作效率 3)为民服务的义务 4)忠于国家的义务 5)服从命令的义务： a)“忠于职守”和“服从命令”两项基本要求，是科层制组织固有本性的表现，是宪法规定“实行工作责任制”的具体要求。 b)上级的命令应当具有合法性：权限、内容、程序合法。 c)法律没有为法官和检察官设定服从命令的义务。 6)保守秘密的义务： a)与公务员保守秘密的义务和公民享有知情权之间的矛盾 b)公务员保守秘密和依法作证两个义务之间的矛盾 7)保持操行的义务 “遵守纪律，恪守职业道德，模范遵守社会公德”的义务。知廉耻，不得弄虚作假，不得挥霍公款，不得对民众无礼，不得参与或支持色情、吸毒、迷信赌博等活动。 8)公正清廉的义务：清正廉洁，公道正派 9)其他法定的义务 9.规定公务员权利的原则： 1)保护原则 2)民主原则 3)权利可放弃与不可放弃原则有些权利是不可放弃的，如依法执行公务与接受培训等。 10.我国公务员权利： 1)身份保障权：公务员享有“非因法定事由、非经法定程序，不被免职、降职、辞退或者处分”的权利。 2)获得报酬权：享有“获得工资报酬，享受福利、保险待遇”的权利。 11.对于聘任制公务员而言，公务员可以寻求审判机关的司法保护，但对于其他公务员而言，只能寻求行政救济。 12.关于集体性的辞职行为，属于禁止行为之列。 13.公务员义务的结构要素：非自主性、规范性、强制性 14.公务员权利的结构要素：自主性、规范性、保障性第三章 15.公务员职务级别的含义：职务：是公务员所承担的应该完成的任务，是机关对公务员职权、职责的委托。职务把人和事结合在一起，把职权与职责相结合起来。级别：是反应公务员职务、能力、业绩、资历的综合标志。

第三单元知识要点总结

第三单元知识要点总结一、复习课文 1、《卖火柴的小女孩》课文讲了一个（卖火柴）的小女孩在（大年夜）冻死街头的故事，表达了作者对穷苦人民悲惨遭遇的（同情）及对统治者的（不满），揭露了（资本主义） 2、《那一定会很好》详细地讲述了一粒（种子）变成（大树）、（手推车）、（椅子）、（木地板）的过程，塑造了一个不断（树立新目标）、努力（实现愿望）的形象，告诉了我们只有（不断追求）、（不断努力），才会有所收获的道理。 3、《在牛肚子里旅行》是一篇（科学童话），主要写了（红头）和（青头）在玩捉迷藏游戏时，被一头大黄牛吞进肚子里，在牛肚子里进行了一次“旅行”，（青头）不顾自己的安危，（鼓励）和（帮助）红头，最后（红头）终于脱险的故事，告诉我们飘扬之间要（互相帮助），遇事要（沉着冷静）。在这篇课文中我们可以知道牛有（四）个胃，（前三个胃）是贮藏食物的，只有第（四）个胃才是管消化的。红头在牛肚子里的旅游路线图：牛嘴——肚子——第一个胃——第二个胃——牛嘴巴4、《一块奶酪》写了蚂蚁队长在搬运粮食前下达了（不许偷嘴）的禁令，后来在搬运奶酪时经过复杂的思想斗争将拽掉的奶酪渣分给（年龄最小的蚂蚁）的故事，赞扬了蚂蚁队长（严于律己）、（以身作则）、（关爱弱小）和蚂蚁们（遵守纪律）、（团结合作）的精神。二、背诵背诵：1、《卖火柴的小女孩》第4、5、11自然段；2、《那一定会很好》第2、7、12自然段；3、《在牛肚子里旅行》第7、11、13自然段；4、《一块奶酪》第5、6、11自然段。三、听写火柴围裙可怜几乎哪怕暖和火焰蜡烛亮光烛光告诉离去温和赶紧寒冷痛苦清晨乖巧旧年饥饿富人喷香橱窗明晃晃蜷着努力手推车缩成茎叶锯子斧子吱吱嘎嘎拆了旅行要好咱们草堆作声答应做梦救命来得及救命拼命大吃一惊消化当然刚才知觉光亮眼泪偷偷地一骨碌牙齿细嚼慢咽胃悲哀笑眯眯算术流泪管理等等打扫宣布处罚嘀咕诱人舔一下毅力强大奶酪渣犯禁令稍息犹豫跺脚聚到申请祖宗介绍乙方召开孝顺四、比较组词

教师招聘考试—教育学心理学知识点整理通用版

《教育知识与能力》考点梳理第一章教育基础知识和基本原理专题一教育与教育学 ◆考点 1：“教育”一词的由来：“教育”一词最早见于《孟子·尽心上》。 ◆考点 2：教育的概念从广义上说，凡是增进人的知识和技能、发展人的智力和体力、影响人的思想和品德的活动都称之为教育。它包括社会教育、学校教育和家庭教育。狭义的教育主要指学校教育，是教育者根据一定的社会要求，有目的、有计划、有组织地对受教育者施加影响，促使他们朝着所期望的方向发展的活动。 ◆考点 3：学校教育的三要素 1.教育者（主导） 2.受教育者（主体） 3.教育影响（中介）--教育内容和教育手段 ◆考点 4：教育的属性 1.教育的本质属性教育是一种有目的地培养人的社会活动。它有以下四方面的特点：（1）教育是以人的培养为直接目标的社会实践活动。（2）教育是有意识、有目的地进行。

（3）存在教育的基本三要素。 2.教育的社会属性（1）永恒性（2）历史性（3）相对独立性 ◆考点 5：教育的起源 ※巧记：“本能生利息（西），心源美梦（孟）” ◆考点 6：原始社会教育的特点

（1）无等级性；（2）教育与生产劳动、社会生活融洽在一起----紧密集合；（3）教育内容简单，教育方法单一。 ◆考点 7：古代社会的教育

古代学校教育的基本特征是：（1）古代学校教育与生产劳动相脱离，具有非生产性。（2）具有阶级性；封建社会的学校还具有等级性。（3）表现出道统性、专制性、刻板性和象征性。（4）古代学校教育初步发展。 ◆考点 8：20 世纪以后的教育 1．20 世纪以后教育的新特点（1）教育的终身化。（2）教育的全民化。（3）教育的民主化。（4）教育的多元化。（5）教育的现代化。 ※巧记：“全民多现终” 2．现代教育发展趋势第一，加强学前教育并重视与小学教育的衔接。第二，强化普及义务教育、延长义务教育年限。第三，普通教育与职业教育朝着相互渗透的方向发展。第四，高等教育的类型日益多样化。第五，学历教育与非学历教育的界限逐渐淡化。

自考本科《马克思主义原理》知识点总结及复习大纲

第一章马克思主义是关于无产阶级和人类解放的科学一、马克思主义含义 1、马克思、恩格斯的理论学说是关于社会发展规律和人类解放的科学。 ①马克思主义创立的标志：1848年出版马克思、恩格斯合著的《共产党宣言》。 ②马克思主义包括：马克思主义哲学、马克思主义政治经济学、科学社会主义。 2、资本主义经济的发展为马克思主义的产生提供了经济、社会、历史条件。 3、马克思主义是在实践中发展的。 4、马克思主义是科学性与革命性统一。

第二章世界的物质性及其发展规律第一节物质世界和实践一、世界观与哲学的基本问题 1、世界观与哲学的基本问题世界观是人们对世界关系的根本观点。方法论是人们认识和改造世界所遵循的根本方法。只有系统化、理论化的世界观才是哲学。哲学既是世界观又是方法论。 2、哲学的重大基本问题，是思维和存在关系的问题。思维和存在谁是第一性的问题，这是划分唯物主义和唯心主义哲学的基本依据。 3、哲学又可以划分为可知论和不可知论。 ①可知论：主张世界是可以认识的，包括唯物主义可知论和唯心主义可知论。 ②不可知论：主张世界是不可以认识的，只有少数唯心论是不可知论。 4、辩证法和形而上学 ①辩证法是用联系和发展的观点看待世界，认为事物是普遍联系和发展变化的，变化的原因在于事物内部的矛盾性。 ②形而上学是用孤立、静止的观点看待世界，认为世界上一切事物和现象，都是孤立存在的，是静止不变的。形而上学否认事物发展变化的原因在于事物内部的矛盾性。

③辩证法的三种基本历史形态：朴素辩证法、唯心主义辩证法，马克思主义辩证法。 ④马克思主义唯物辩证法是关于世界普遍联系和永恒发展的科学。客观辩证法：是指自然界、人类社会本身固有的辩证运动规律。主观辩证法：亦称“思维辩证法”。唯物辩证法认为：客观辩证法是第一性的，主观辩证法是第二性的。 6、马克思主义哲学的创立是哲学史上的伟大变革马克思主义哲学的创立为划分哲学中的基本派别确定了科学的标准。二、马克思主义物质观极其理论意义 1、辩证唯物主义物质观及其意义列宁的物质概念是：“物质是标志客观实在的哲学范畴，这种客观实在是人通过感觉感知的，它不依赖于我们的感觉而存在，为我们的感觉所复写、摄影、反映。” 马克思主义物质观的理论意义在于： ①坚持了彻底的唯物主义的一元论。 ②坚持了唯物主义的反映论和可知论，同不可知论划清了界限。 ③坚持把物质当作客观实在性，坚持了自然界和人类社会的物质统一性。 2、意识的起源和本质 ①意识的产生、本质和能动作用第一，意识是自然界长期发展的产物。第二，意识又是社会的直接产物。劳动促进了人脑的形成，并产生了语言。 ②从意识的本质看，意识是物质在人脑中的主观映象。意识是人脑的机能。意识是人脑对物质的反映，意识在形式上是主观的，在内容上是客观的。 ③意识对物质具有能动作用。主要表现在：意识反映世界具有目的性、计划性和主动创造性；意识指导人们的行动，能动地改造世界。 3、物质运动，运动和静止 ①物质与运动运动是物质的根本属性和存在的根本的方式。运动和物质不可分割：物质离不开运动。

自动控制原理知识点汇总

自动控制原理总结第一章绪论技术术语 1. 被控对象:是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 2. 被控量：表征被控对象工作状态的物理参量(或状态参量)，如转速、压力、温度、电压、位移等。 3. 控制器：又称调节器、控制装置，由控制元件组成，它接受指令信号，输出控制作用信号于被控对象。 4. 给定值或指令信号r(t)：要求控制系统按一定规律变化的信号，是系统的输入信号。 5. 干扰信号n(t)：又称扰动值，是一种对系统的被控量起破坏作用的信号。 6. 反馈信号b(t)：是指被控量经测量元件检测后回馈送到系统输入端的信号。 7. 偏差信号e(t)：是指给定值和被控量的差值，或指令信号和反馈信号的差值。闭环控制的主要优点：控制精度高，抗干扰能力强。缺点：使用的元件多，线路复杂，系统的分析和设计都比较麻烦。对控制系统的性能要求 :稳定性快速性准确性稳定性和快速性反映了系统的过渡过程的性能。准确性是衡量系统稳态精度的指标，反映了动态过程后期的性能。第二章控制系统的数学模型拉氏变换的定义: -0 ()()e d st F s f t t +∞ = ? 几种典型函数的拉氏变换

1.单位阶跃函数1(t) 2.单位斜坡函数 3.等加速函数 4.指数函数e -at 5.正弦函数sin ωt 6.余弦函数cos ωt 7.单位脉冲函数(δ函数) 拉氏变换的基本法则 1.线性法则 2.微分法则 3.积分法则 1()d ()f t t F s s ??=???L 4.终值定理 ()lim ()lim () t s e e t sE s →∞ →∞== 5.位移定理 00()e () s f t F s ττ--=????L e ()() at f t F s a ??=-??L 传递函数：线性定常系统在零初始条件下，输出信号的拉氏变换和输入信号的拉氏变换之比称为系统(或元部件)的传递函数。动态结构图及其等效变换 1.串联变换法则 2.并联变换法则 3.反馈变换法则 4.比较点前移“加倒数”；比较点后移“加本身”。 5.引出点前移“加本身”；引出点后移“加倒数”

一年级语文下册全册知识要点总结大全

部编一年级语文（下册）全册知识要点汇总第一单元知识要点归纳一、会写字及组词 1 春夏秋冬春（春风）（春雨）（春天）（春日）风（风雨）（风云）（大风）（东风）冬（冬天）（立冬）（冬日）（冬雪）雪（大雪）（风雪）（雪人）（雨雪）花（开花）（花白）（雪花）（白花花）飞（飞鸟）（飞天）（飞虫）（飞机）入（入学）（入口）（出入）（入门） 2 姓氏歌姓（姓名）（姓李）（姓王）（姓吴）什（什么）（干什么）（为什么）么（多么）（什么）（好么）（对么）双（双手）（双目）（双耳）（双人）国（中国）（国画）（立国）（国学）王（国王）（王后）（王子）（大王）方（对方）（大方）（比方）（东方）

3 小青蛙青（青蛙）（青天）（青鱼）（青年）清（清水）（清明）（清早）（清白）气（天气）（力气）（和气）（正气）晴（晴天）（晴好）（晴日）（晴空）情（友情）（同情）（心情）（人情）请（请问）（请人）（回请）（申请）生（学生）（花生）（生气）（出生） 4 猜字谜字（生字）（字画）（名字）（字体）左（左右）（左手）（左耳）（姓左）右（右手）（右耳）（左右）（山右）红（红花）（火红）（口红）（红木）时（小时）（时间）（有时）（四时）动（生动）（动心）（开动）（动手）万（万里）（万国）（万年）（十万）二、易写错的字春：下面是“日”，不要写成“目”。雪：上面是雨字头，不要写成“雨”字。入：撇短捺长。姓：左边不要写成“忄”。

双：左边最后一笔是点，不要写成捺。国：里面是“玉”，不要写成“王”。方：上面有“丶”，不要写成“万”。气：共四笔，不要写成“乞”。晴：左边是“日”，不要写成“目”。字：下面是“子”，不要写成“于”。左：被包部分是“工”，不要写成“土”。万：上面没有点，不要写成“方”。三、会认字霜吹落降飘游池入姓氏李张古吴赵钱孙周王官清晴眼睛保护害事情请让病相遇喜欢怕言互令动万纯净阴雷电阵冰冻夹四、多音字落的降什少好重相五、反义词出——入降——升好——坏清——浊晴——阴左——右凉——热爱护——伤害

招教考试案例知识点总结

第一板块：新课改（一）新的教育观----素质教育新课改的最高宗旨和核心理念：一切为了全体学生的全面发展与个性发展概念：素质教育是依据人的发展和社会发展的实际需要，以全面提高全体学生的基本素质为根本目的，以尊重学生个性，注重开发人的身心潜能，注重形成人的健全个性为根本特征的教育。素质教育的内涵：（1）面向全体学生；（2）促进学生全面发展；（3）促进学生个性发展；（4）以培养创新精神和实践能力为重点；（二）学生观：以人为本的学生观（3大类，10小条） 1、学生是发展中的人，要用发展的观点认识学生 ①学生的身心发展是有规律的 ②学生具有巨大的发展潜能 ③学生是处于发展过程中的人 ④学生的发展是全面的发展（案例中，老师可能出现以下行为:不允许学生犯错误、要求学生十全十美、陵节而施，一刀切、说学生没有出息（学习不好的学生）、老师只注重学生的学习，不关注其他方面万能段：作为老师，要用发展的眼光看待学生，教育要符合学生身心发展的规律。） 2、学生是独特的人 ①学生是完整的人 ②每个学生都有自身的独特性 ③学生与成人之间存在巨大差异（案例中老师可能出现以下行为：一套方法培养全部学生、学生是学习机器、你已经是大人了，怎么能犯错呢！万能段：作为老师，要珍视学生的独特性，因材施教，将学生培养成具有完整性格的人。） 3、学生是独立意义的人 ①每个学生都有独立于教师头脑之外，不以教师意志为转移的客观存在(能动性) ②学生是学习的主体 ③学生是责权主体（案例中老师可能出现以下行为：教师不允许学生发问质疑、不尊重学生的权利、学生就是被管理者、我让你怎么样，你就得怎么样？万能段:作为老师要认识到学生是学习的主体，充分调动学生的主观能动性，让学生参与到课堂教学中来。）（三）教师观（1）教师角色变化 ①从教师与学生的关系看，教师是学生学习的促进者(核心特征) （①教师是学生学习能力的培养者②教师是学生人生的引路人） ②从教师与研究的关系看，教师是教育教学的研究者 ③从教师与课程的关系看，教师是课程的开发者和建设者 ④从学校与社区的关系看，教师是社区型开放的教师（2）教师行为变化 ①对待师生关系上，新课程强调尊重、赞赏 1.尊重每一位学生，尊重智力发展，发育缓慢，成绩不良有过错，被孤立的，有严重缺点，与自己意见不一致的学生 2.不伤害学生的自尊心，不体罚辱骂，训斥嘲笑羞辱，随意当众批评，冷落学生

自考互联网及其应用笔记知识点打印版

精心整理第一章：互联网概述 1、互联网是一种计算机网络的集合，以TCP/IP进行数据通信，把世界各地的计算机网络连接在一起，实现信息交换和资源共享。互联网是建立在一组共同协议之上的网络设备和线路的物理集合，是一组可共享的资源集。它包括基于TCP/IP协议的网间网；使用和开发这些网络的用户群；可以从网络上获得的资源集。狭义的互联网是所有采用IP协议的网络互连的集合，TCP/IP 协议的分组可通过路由选择实现相互传输，它也可称为IPInternet。广义的互联网是指IP互联网加上所有能通过路由选择至目的站的网络，包括使用电子邮件等应用层网关的网络、各种存储转发的网络以及采用非IP协议的网络互连的集合。 2、互联网起源于ARPA网。NSFnet已成为互联网的重要骨干网之一。 1969年到1983年是互联网的形成阶段，主要用作网络技术的研究和试验。 1983年到1994年是互联网的实用阶段。 1989年由CERN开发成功的万维网，使互联网开始进入迅速发展时期。互联网最初的宗旨是用来支持教育和科研活动。三金工程：金桥；金关；金卡。主要网络接入商：CHINANET CSTNET CERNET 3、互联网：是指互相连接起来的多台计算机的集合。通常包括互连和互联两层次。互连是物理的，由硬件实现。互联是逻辑的，由软件实现。在网络结构的最低层，信息交换体现为直接相连的两台机器之间的比特流传输。信息交换在网络的低层由硬件实现，而到了高层则由软件实现。计算机网络:是以相互共享资源方式连接起来的、各自具备独立功能的计算机系统的集合。（独立自治、相互连接的计算机集合）精心整理

计算机网络：凡是地理位置不同，并具有独立功能的多个计算机系统通过通信设和线路连接起来，以功能完善的网络软件实现网络中资源共享的系统。(2012.10.41) 4、网络硬件是计算机网络系统的物质基础。常见的网络硬件有：计算机、网络接口卡、集中器、结点机、调制解调器、路由器以及传输介质等。网络中的计算机主要分为两类 ①客户机：具有访问网络功能的普通计算机，它们向网络客户提供服务，也称工作站。 ②服务器：具有较强的计算功能和丰富的信息资源的高档计算机，它们面向网络客户提供服务，并负责对网络资源的管理。网络软件是实现网络功能所不可缺少的软环境。通常包括：网络协议和协议软件、网络通信软件和网络操作系统。 5、网络体系结构？:是用层次结构设计方法提出的计算机网络的层次结构及其协议的集合。？在网络分层结构中？:每一层在逻辑上都是相对独立的；每一层都有具体的功能？；层与层之间的功能有明显的界限；相邻层之间有接口标准，借口定义了底层向高层提供的操作服务？；计算机间的通信是建立在同层次之间的基础上？。分层体系结构的特点孑①层间的独立性孑②适用的灵活性③结构上的可分割性？④易于实现和维护？⑤促进标准化？。 6、互联网采用分组交换和包交换技术作为通信方式。 7、总线结构？优点：信道利用率高，结构简单，价格相对便宜。缺点：同一时刻只能有两个网络节点在相互通信，网络延伸距离有限，网络容纳节点数有限？。环型结构?优点：一次通信信息在网中传输的最大传输延迟是固定的；每个网上结点只与其他两

自动控制理论知识点汇总

————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：

第二章控制系统的数学模型复习指南与要点解析要求：根据系统结构图应用结构图的等效变换和简化或者应用信号流图与梅森公式求传递函数（方法不同，但同一系统两者结果必须相同）一、控制系统3种模型，即时域模型----微分方程；※复域模型——传递函数；频域模型——频率特性。其中重点为传递函数。在传递函数中，需要理解传递函数定义（线性定常系统的传递函数是在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比）和性质。零初始条件下：如要求传递函数需拉氏变换，这句话必须的。二、※※※结构图的等效变换和简化--- 实际上，也就是消去中间变量求取系统总传递函数的过程。 1．等效原则：变换前后变量关系保持等效，简化的前后要保持一致（P45） 2．结构图基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。如果结构图彼此交叉，看不出3种基本连接方式，就应用移出引出点或比较点先解套，再画简。其中： ※引出点前移在移动支路中乘以()G s 。（注意：只须记住此，其他根据倒数关系导出即可）引出点后移在移动支路中乘以1/()G s 。相加点前移在移动支路中乘以1/()G s 。相加点后移在移动支路中乘以()G s 。 [注]：乘以或者除以()G s ，()G s 到底在系统中指什么，关键看引出点或者相加点在谁的前后移动。在谁的前后移动，()G s 就是谁。 1. 考试范围：第二章~第六章+第八章大纲中要求的重点内容注：第一章自动控制的一般概念不考，但其内容都为后续章节服务。特别是作为自动化专业的学生应该知道：开环和闭环控制系统的原理和区别 2. 题型安排与分数设置： 1）选择题 ---20分（共10小题，每小题2分） 2）填空题 ---20分注：选择题、填空题重点考核对基础理论、基本概念以及常识性的小知识点的掌握程度--- 对应上课时老师反复强调的那些内容。如线性系统稳定的充分必要条件、什么影响系统稳态误差等。 3）计算题---60分注：计算题重点考核对2-6章重点内容的掌握程度---对应上课时老师和大家利用大量例题反复练习的那部分。如根轨迹绘制和分析以及基于频率法的串联校正等。

《数学1-6年级所有重点知识点汇总》

1.笔算两位数加法，要记三条 A.相同数位对齐； B.从个位加起； C.个位满10向十位进1。 2.笔算两位数减法，要记三条 A.相同数位对齐； B.从个位减起； C.个位不够减从十位退1，在个位加10再减。 3.混合运算计算法则 A.在没有括号的算式里，只有加减法或只有乘除法的，都要从左往右按顺序运算； B.在没有括号的算式里，有乘除法和加减法的，要先算乘除再算加减； C.算式里有括号的要先算括号里面的。 4.四位数的读法 A.从高位起按顺序读，千位上是几读几千，百位上是几读几百，依次类推；

8.除数是一位数的除法法则 A.从被除数高位除起，每次用除数先试除被除数的前一位数，如果它比除数小再试除前两位数； B.除数除到哪一位，就把商写在那一位上面； C.每求出一位商，余下的数必须比除数小。 9.一个因数是两位数的乘法法则 A.先用两位数个位上的数去乘另一个因数，得数的末位和两位数个位对齐； B.再用两位数的十位上的数去乘另一个因数，得数的末位和两位数十位对齐； C.然后把两次乘得的数加起来。 10.除数是两位数的除法法则 A.从被除数高位起，先用除数试除被除数前两位，如果它比除数小， B.除到被除数的哪一位就在哪一位上面写商； C.每求出一位商，余下的数必须比除数小。 11.万级数的读法法则 A.先读万级，再读个级；

B.万级的数要按个级的读法来读，再在后面加上一个“万”字； C.每级末位不管有几个0都不读，其它数位有一个0或连续几个零都只读一个“零”。 12.多位数的读法法则 A.从高位起，一级一级往下读； B.读亿级或万级时，要按照个级数的读法来读，再往后面加上“亿”或“万”字； C.每级末尾的0都不读，其它数位有一个0或连续几个0都只读一个零。 13.小数大小的比较比较两个小数的大小，先看它们整数部分，整数部分大的那个数就大，整数部分相同的，十分位上的数大的那个数就大，十分位数也相同的，百分位上的数大的那个数就大，依次类推。 14.小数加减法计算法则

教师招聘考试重点知识点归纳总结高频考点

通过专门训练的教师来进行的，相对而言效果较好。3.学校教育能有效的控制、影响学生发展的各种因素。4.学校教育给人的影响比较全面、系统和深刻。 2、学校教育在人的身心发展中的主导作用的表现有哪些？1.学校教育按社会对个体的基本要求对个体发展方向做出社会性规。2.学校教育具有加速个体发展的特殊功能。3.学校教育，尤其是基础教育对个体发展的影响具有即时和延时价值。4.学校教育具有开发个体特殊才能和发展个性的功能。 7、教育与社会的发展关系？/简述政治经济制度对教育的作用？P27 答：1.教育与生产力的相互关系。①生产力对教育的制约作用：生产力水平决定教育的速度和规模。生产力水平制约教育的结构变化。生产力水平制约教育的容和手段。②教育对生产力的促进作用：教育再生产劳动力。教育再生产科学知识。2.教育与政治经济制度的相互关系。①政治经济制度对教育的制约作用：政治经济制度决定教育的领导权。政治经济制度决定教育的受教育权。政治经济制度决定教育目的的性质和思想道德容。②教育对政治经济制度的促进作用：教育为政治经济制度培养所需人才。教育可以促进。教育是一种影响政治经济的舆论力量。3.教育与精神文化的相互关系。①教育与文化是相互依存、相互制约的关系。②教育与文化关系的特殊性。③学校文化。Ⅰ学校物质文化是校园文化的空间物质形态，是学校精神文化的物质载体。Ⅱ学校精神文化（观念文化）是校园文化的核心。Ⅲ学校制度文化（规文化）主要指保证学校运行的组织形态、规章制度和角色规。 9、简述个体身心发展的一般规律和教育启示？P89 答：①顺序性，遵循有具体到抽象，由浅入深，有低级到高级，循序渐进。②阶段性，针对不同年龄阶段的学生，进行分阶段教学。③不平衡性，要抓住学生发展的关键期。④互补性，结合学生实际，扬长避短、长善救失。⑤个别差异性，要注意对个体实施因材施教。我国的教育目的：以培养学生创新和实践能力为重点，造就“有理想、有道德、有文化、有纪律”的德、智、体、美等全面发展的社会主义建设者和接班人。现阶段我国教育目的的基本精神。1、我们要求培养的人是社会主义事业的建设者和接班人，因此，要坚持思想政治道德素质与科学文化知识能力的统一。2、我们要求学生在德、智、体等方面全面发展，要求坚持脑力劳动和体力劳动两方面和谐发展。3、适应时代发展要求，强调学生个性发展，培养学生的创新精神和实践能力。我国教育目的的依据。1、特定的社会政治、经济、文化背景。2、受教育者的身心发展规律。3、人们的教育思想。4、我国确立教育目的的理论是马克思关于人的全面发展学说。素质教育的基本涵：影响教育制度的因素。1、社会政治制度。2、社会经济发展水平和科技发展水平。3、人口发展状况。4、青少年儿童的身心发展规律。5、本国学制发展历史和外国学制的影响。纲要及工作方针：教师的职业素养。1、道德素养。①对待事业：忠诚于人民的教育事业。②对待学生：热爱学生。③对待集体：具有团结协作精神。④对待自己：以身作则，为人师表。2、知识素养。①政治理论素养。②精深的学科专业知识。③广博的科学文化知识。④必备的教育科学知识。3、能力素养。①语言表达能力。②教育教学能力。③组织管理能力。④自我

全国自考信息系统开发与管理知识点总结.doc

全国自考信息系统开发与管理(知识点总结) 第一章管理信息系统导论一、管理信息系统的概念及其发展管理信息系统是管理和信息技术不断融合的产物是信息化的具体表现形式和主要内容。管理信息系统：管理新系统系统是一个由人、计算机组成的能进行管理信息的收集、传递、存储、加工、维护和使用的系统。管理信息系统是一个以信息技术为工具，具有数据处理、预测、控制和辅助决策功能的信息系统。管理信息系统是一个人机系统，同时也是一个一体化集成系统（数据一体化和系统开发的一体化），以计算机技术、通信技术和软件技术为技术基础。二、管理信息系统的分类：（1）按核心业务活动分类：电子业务系统（服务于组织的内部管理），电子政务系统（政府部门的政务管理活动和服务职能），电子商务系统（商贸活动）（2）按数据处理方式分类（操作型管理信息系统，分析型管理信息系统）（3）按管理应用层次分类（事务型管理信息系统，管理型管理信息系统，战略型管理信息系统）（4）按行业和业务职能分类（行业：铁路、林业、电力、港口、农业管理信息系统。职能：销售、生产、采购、财务、统计、人力资源等职能管理信息系统。）三、管理信息系统的结构（1）功能结构（任何一个管理信息系统均有明确的目标，并由若干具体功能组成。为了完成这个目标，各功能相互联系，构成了一个有机结合的整体，表现出系统的特征，这就是管理信息系统的功能结构。）（2）概念结构（信息源，信息处理器[信息的传输，加工，存储等任务]，信息用户[信息的最终使用者]，信息管理者[负责信息系统的设计、实施、维护等工作]四大部件。）（3）职能结构（纵向视角：战略计划层[任务：为企业战略计划的制订和调整提供辅助决策功能]，管理控制层[任务：为企业各职能部门管理人员提供用于衡量企业效益，控制企业生产经营活动，制定企业资源分配方案等活动所需要的信息]，执行控制层[任务：确保基层的生产经营活动正常有效的进行]。横向视角（职能）：生产管理子系统，销售管理子系统，物资管理子系统，财务会计管理子系统，人力资源管理子系统。综合视角[职能和管理层次]。）（4）软硬件结构（硬件：机器的实体部分；软件结构：计算机的灵魂和思想，系统软件和应用软件）