三轴自稳云台配置方案
三轴自稳云台配置方案
方案阐述：
上机设备包括：碳纤云台+陀螺仪+图传发送端+云台遥控接收端+摄影设备
上机设备估重：
地面站设备：云台遥控器+图传接收端+图像显示设备
设备清单：
图片
5600.00 自重：
1
250MM
220MM
2
角度：
俯仰轴
航向轴（左右转）度，
转轴）
3
板
成，
强，
摄影器材
自重：
工作电压：
工作电流：
工作环境温度：
-15oC~65oC
最大角速率：
最大加速度：
控制频率：
控制角度范围
-45o~45o(
o ~180 o(
o~90 o(
扬声器输出功率：≥250mW/8
DC12V
8w
20
30
×
34(D)mm
通道个数
适合机种
机（固定翼）
发射功率
高频调制方式
编码方
式
数据分辨率
液晶显示类
型
低电压警告
模拟器接口
供电接口
电源供应
电源
整机重量
天线长度
尺
寸
m;
1050.00 1.2GHz
步传输
-
发射功率大
-
路，可靠性高- 8
开关选择设置-
-
路，无温飘现象
4560.00 一体化摄像机图象分辨率分辨率
镜头焦距
变焦（
倍数字
A
重量
高度
宽度
长度
安装示意图：
测试视频地址：
视频: 博弈航拍自稳云台演示5D单反相机自稳两轴云台
https://www.wendangku.net/doc/b79118431.html,/v_show/id_XNTA4OTU3NTcy.html
视频: 五零出品，大飞机800试飞花絮1
https://www.wendangku.net/doc/b79118431.html,/v_show/id_XNDEwNzYwODgw.html
无人机主要部件
1、首先介绍的是无人机的大脑——飞控 无人机飞行控制系统是指能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行的控制系统，是无人机的大脑，也是区别于航模的最主要标志，简称飞控。飞控的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整(都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成)。如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢、升力变小，自然就不再向左倾斜。如果没有飞控系统，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下地胡乱翻滚，根本无法飞行。 工作过程大致如下：飞控系统实时采集各传感器测量的飞行状态数据、接收无线电测控终端传输的由地面测控站上行信道送来的控制命令及数据，经计算处理，输出控制指令给执行机构，实现对无人机中各种飞行模态的控制和对任务设备的管理与控制;同时将无人机的状态数据及发动机、机载电源系统、任务设备的工作状态参数实时传送给机载无线电数据终端，经无线电下行信道发送回地面测控站。飞控系统的硬件主要包括：主控制模块、信号调理及接口模块、数据采集模块以及舵机驱动模块等。 2、为传感器增稳的——云台 稳定平台，对于任务设备来说太重要了，是用来给相机增稳的部分，几千米的高度上误差个几分几秒就能差出去几十米。它主要通过传感器感知机身的动作，通过电机驱动让相机保持原来的位置，抵消机身晃动或者震动的影响。云台主要考察几个性能：增稳精度、兼容性（一款云台能适配几款相机和镜头）和转动范围（分为俯仰、横滚和旋转三个轴），如果遇到变焦相机，就更加考验云台的增稳精度了，因为经过长距离的变焦，一点点轻微的震动都会让画面抖动得很厉害。 现时的航拍云台主要由无刷电机驱动，在水平、横滚、俯仰三个轴向对相机进行增稳，可搭载的摄影器材从小摄像头到GoPro，再到微单/无反相机，甚至全画幅单反以及专业级电影机都可以。摄影器材越大，云台就越大，相应的机架也就越大。
摄像机常见故障分析
摄像机常见故障分析 1、红外半球系列机器晚上出现图像照度差、发白或有亮白色光圈现象。 该现象是机器装配不当导致的，装配时感光器件（光敏电阻）离半球距离过远会导致红外灯启动不完全造成机器夜间照度差；出现图像发白或亮白色光圈现象主要因红外发光管发出的红外光通过球罩折射到镜头所致，解决此现象就是避免让红外光折射到镜头表面，通常采用海绵圈进行镜头与红外光的隔离，在装配时一定要将球罩紧贴海绵圈。 2、夜视型红外防水机白天图像正常，夜间发白 此现象一般因机器使用环境有反射物或在范围很小的空间使用，因红外光反射导致，解决此现象首先应确定使用环境是否有反射物，尽可能改善使用环境，其次检查机器的有效红外距离与实际使用距离是否相应；若一台长距离红外机器在很小的空间使用会因红外光过强导致机器图像发白。 3、无图像 首先检查外加电源极性是否正确，输出电压是否满足要求（电源误差：DC12V±10％，AC24V± 5%），其次检查视频连线是否接触良好；若是使用手动光圈镜头需检查光圈是否打开，自动光圈镜头则需要调节LEVEL电位器使光圈在合适位置。 4、彩色失真、偏色 可能是白平衡开关（AWB）设置不当，也可能是环境光照条件变化太大，此时应检查开关设置是否在OFF位置，应想办法改善环境的光照条件。 5、图像出现扭曲或几何失真 这种现象可能是摄像机、监视器的几何校正电路有问题或光学镜头的问题,也有可能是视频连接线缆或设备的特征阻抗与摄像机的输出阻抗不匹配。当出现以上现象时,请先检查所用光学镜头是否异常及监视器的输入阻抗开关是否设置在75Ω端,其次再检查用视频连接线缆阻抗是否是75Ω。 6、画面出现几道黑色竖条或横条混动 这种情况一般是机器供电电源输出电压的纹波太大,应加强滤波并采用性能好的直流稳压电源。 画面竖直方向出现多道竖条 这可能是外接视频线或设备的特征阻抗与摄像机不匹配而引起的反射造成的，应注意所选用的视频线和其它连接处理设备的特征阻抗是否为75Ω。 7、使用自动光圈镜头图像过暗 首先检查EE/AI功能开关是否设置在AI端，其次检查LEVEL电位器调节是否合适。 8、一体化摄像机常见问题 (1)图像有干扰(例如:斜纹,水波纹,横线) 此种情况不一定是产品本身问题，很多情况下是由于以下原因造成的： A.线材质量问题，建议尽量使用国标线材。质量较差的线材在传输过程中衰减信号，易出现被干扰现象。 B.视频线或摄像机被强磁场干扰。强磁场源如：大功率电动机，高频发射机等。强磁场将会对绝大多数摄像机产生干扰。 C.稳压电源内部电容滤波不良。在使用一体变焦摄像机中，请尽量不要使用集中供电。 D.传输线路过长。 E.视频线的BNC头制做工艺差。 F.雷击造成摄像机无图像(通常为DSP,CPU,电源板损坏)。 G.摄像机工作中电源电压过高。摄像机用12伏直流工作电源的实际输出电压超过直流17伏，
飞越 TAROT Gopro两轴无刷云台用户手册
TAROT Gopro两轴无刷云台用户手册V1.0 一、简介 T-2D云台是TAROT公司专为 GoPro Hero3相机而研制，应用于影视摄影娱乐，广告航模摄影等多项领域。云台采用6061T6铝合金全CNC精密加工，无刷电机直接驱动，整体框架设计具有构思精巧、安装方便等特性。稳定的云台结构使飞行器处于高速飞行状态中，仍能够精准地控制挂载的GoPro Hero3相机保持稳定，使画面输出达到最佳的航拍效果。 二、特性 1、支持GOPRO Hero3视频辅助输出 2、支持供电电压反接保护及电压补偿 3、支持电机驱动端短路保护 4、支持初始俯仰角自定义 5、支持感度参数调节和软件三维姿态显示 6、支持摇杆速率模式和位置模式 7、支持接收机：常规接收机、S-BUS接收机，DSM2/DSMJ/DSMX接收机 8、支持遥控设备：PPM/PCM/2.4G 9、工作电压：DC 7.4V~14.8V （推荐12V，三节锂电） 10、工作电流：200mA-500mA（与供电电压及电机功率有关） 11、工作环境温度：-15℃~65℃ 12、处理器：双32位高速ARM核处理器 13、传感器：三轴MEMS陀螺仪和三轴MEMS加速度计 14、最大角速率：2000°/sec 15、最大加速度：16g 16、控制频率：2000Hz 17、电机驱动频率：20KHz(无噪声平滑驱动) 18、控制精度：0.1° 19、控制角度范围：-45°~45°（滚转），-135°~90°（俯仰） 20、姿态解算算法：专用于无刷电机驱动云台的解耦EKF算法 21、适用拍摄设备：GOPRO Hero3 三、功能和接口 接线说明：
安防视频监控系统常见故障分析及解决办法
安防视频监控系统常见故障分析及解决办法 如何针对不同的故障情况采取相应的措施来解决问题，对提高监控系统质量，确保系统的稳定运行意义重大。下面就个人的一些工程经验谈谈视频监控系统的常见故障点和解决故障的经验。 1、由于监控系统其设备之间的连结涉及很多条线路，如果处理不好，特别与主要设备相接的线路连接不当或连接错误，就会出现断路、短路、线间绝缘不良、误接线等导致设备性能下降甚至毁损的问题。在这种情况下，应根据故障现象冷静分析与排查，判断哪些线路连接出现问题时可能产生什么样的故障现象。另外，需注意各系统设备与各种线路的连接应符合监控系统长时间运行的要求。 2、传输线缆的特性阻抗不匹配可能导致在监视器画面上产生若干条间距相等的竖条干扰，且干扰信号的频率基本是行频的整数倍。这种干扰现象是由视频电缆的特性阻抗和分布参数都不符合要求而综合引起的。对于此类干扰应尽量使系统内各设备阻抗匹配，特别在选购视频电缆时，要确保线缆质量，必要时应对电缆进行抽样检测。 3、通信接口或通信协议等参数未设置好，这种情况经常出现在控制主机与解码器或控制键盘等有通信控制关系的设备之间。也就是说，选用的控制主机与解码器或控制键盘等，在工程安装时没有设置好通信协议等参数所造成的，所以，主机、解码器、控制键盘等在安装时应注意通信协议等参数的设定。 4、视频干扰的常见故障。
在监视器的画面上出现一条黑杠或白杠，并且向上或向下滚动，其即是所谓的50HZ工频干扰。这种干扰多由因前端与控制中心两个设备的接地不当形成电位差环路进入系统引起的，也有可能设备本身电源性能下降引起。 图像有雪花噪点，这类干扰主要由传输线上信号衰减以及耦合了高频干扰所致。 视频图象有重影，或是图像发白、字符抖动，或是在监视器的画面上产生若干条间距相等的竖条干扰。这是由于视频传输线或者是设备之间的特性阻抗不是75Ω，导致阻抗不匹配造成的。 斜纹干扰、跳动干扰、电源干扰。这种干扰轻微时不会淹没正常图像，但严重时使图像扭曲而无法观看。其产生的原因较多也较复杂，比如视频传输线的质量不好，特别是屏蔽性能差，或是供电系统的电源有杂波，也可能因为系统附近有很强的干扰源。 大面积网纹干扰,也称单频干扰。这种现象主要由于视频电缆线的芯线与屏蔽网短路、断路造成的故障，或因BNC接头接触不良所致。 5、电源问题引发的设备故障，主要有如下几种可能： 供电线路或供电电压不正确; 功率不够(或某一路供电线路的线径够，降压过大等); 供电系统的传输线路出现短路、断路、瞬间过压等。 需注意的是，因供电错误或瞬间过压会导致设备损坏的情况发生。因此在供电之前，一定要认真严格地进行核对与检查，绝不能掉以轻心。
大疆无人机价格参考3
无人机价格参考公司名称：大疆 网址：https://www.wendangku.net/doc/b79118431.html,/cn/support 产品分类： 一、多轴四旋翼 Inspire 1 悟 单控的17999元
飞行器型号 T600 重量(含电池) 2935 克 最大起飞重量 3400 克 悬停精度(可安全飞行状态) 垂直：0.5 米 水平：2.5 米 最大旋转角速度 俯仰轴：300°/秒 航向轴：150°/秒 最大俯仰角度 35° 最大上升速度
5 米/秒 最大下降速度 4 米/秒 最大水平飞行速度 22 米/秒(A TTI 模式下，海平面附近无风环境) 最大飞行海拔高度 4500 米 最大可承受风速 10 米/秒 飞行时间 约18 分钟 动力电机型号 DJI 3510 螺旋桨型号 DJI 1345 室内定位悬停 标配 工作环境温度 -10°至40° C 轴距 559 至581 毫米 最大外形尺寸 438 x 451 x 301 毫米 功率谱密度 9.06mW/MHz
云台型号 ZENMUSE X3 功耗(含相机) 静态：9 W 动态：11 W 角度抖动量 ±0.03° 云台安装方式 可拆式 可控转动范围 俯仰：-90°至+30° 水平：±320° 结构设计范围 俯仰：-125°至+45° 水平：±330° 最大控制转速 俯仰：120°/秒 水平：180°/秒 相机名称 X3 型号 FC350 总像素 1276 万像素 有效像素
1240 万像素 照片最大分辨率 4000×3000 ISO 范围 100-3200 (视频) 100-1600 (照片) 电子快门速度 8 秒－1/8000 秒 录影FOV 94° 传感器 SONY EXMOR 1/2.3” 镜头 20mm (35mm 格式等效)f/2.8；对焦点无穷远9 组9 片(含2 片非球面透镜) 蓝玻璃滤光片 照片拍摄模式 单张拍摄 多张连拍(BURST：3/5/7 张、 自动包围曝光(AEB)：3/5 张@0.7 EV 步长定时拍摄 录像分辨率 UHD：4096x2160p24/25、3840x2160p24/25/30 FHD：1920x1080p24/25/30/48/50/60 HD：1280x720p24/25/30/48/50/60 视频存储最大码流
监控摄像头常见故障及维修
1、云台的故障 一个云台在使用后不久就运转不灵或根本不能转动，是云台常见的故障。这种情况的出现除去产品质量的因素外，一般是以下各种原因造成的： （1）只允许将摄像机正装的云台，在使用时采用了吊装的方式。在这种情况下，吊装方式导致了云台运转负荷加大，故使用不久就会导致云台的转动机构损坏，甚至烧毁电机。（2）摄像机及其防护罩等总重量超过云台的承重。特别是室外使用的云台，往往防护罩的重量过大，常会出现云台转不动（特别垂直方向转不动）的问题。 （3）室外云台因环境温度过高、过低、防水、防冻措施不良而出现故障甚至损坏。 2、距离过远时，操作键盘无法通过解码器对摄像机（包括镜头）和云台进行遥控。 ·这主要是因为距离过远时，控制信号衰减太大，解码器接收到的控制信号太弱引起的。这时应该在一定的距离上加装中继盒以放大整形控制信号。 3、监视器的图像对比度太小，图像淡。 ·这种现象如不是控制主要机及监视器本身的问题，就是传输距离过远或视频传输线衰减太大。 ·在这种情况下，应加入线路放大和补偿的装置。 4、图像清晰度不高、细节部份丢失、严重时出现彩色信号丢失或饱各度过小。 ·这是由于图像信号的高频端损失过大，以3MHz以上频率的信号基本丢失造成的。 ·这种情况或因传输距离过远，而中间又无放大补偿装置；或因视频传输电缆分布电容过大；或因传输环节中在传输线的芯线与屏蔽线间出现了集中分布的等效电容造成的。 5、色调失真。 ·这是在远距离的视频基带传输方式下容易出现的故障现象。主要原因是由传输线引起的信号高频段相移过大而造成的。这种情况应加相位补偿器。 6、操作键盘失灵。 ·这种现象在检查连线无问题时，基本上可确定为操作键盘“死机”造成的。键盘的操作使用说明上，一般都有解决“死机”的方法。例如“整机复位”等方式，可用此方法解决。如无法解决，就可以是键盘本身的损坏了。 7、主机对图像的切换不干净。 ·这种故障现象的表现是在选切后的画面上，叠加有其它画现的干扰，或有其它图像的行同步信号的干扰。这是因为主机或矩阵切换开关质量不良，达不到图像这间隔离度的要求所造成的。 ·如果采用的是射频传输系统，也可能是系统的交扰调制相互调制过大而造成的。 9、数字硬盘录像机不能启动，可能存在以下几个方面的原因。 ·主机电源开关失灵。 ·主机电源损坏。 ·主机主板或CPU卡坏 ·主系统硬盘引导区损坏，或者硬盘本身故障。 ·操作系统被破坏。 ·对以上原因要仔细分析、逐一排除。 10、数字硬盘录像机死机（现场监看的图像定格不动或图像上叠加的时间信息不走） ·软件问题，对于PC式硬盘主机基中包括操作系统或监控软件两个方面的故障；对于嵌入式的硬盘录像主机是监控软件问题。引起的主要原因有以下几个方面：
球机常见故障
球机常见故障 解码板上电源接头是否插好 外置电源有没接好，请尝试更换电源测试 摄像机电源正负有没接反 通电可自检，但自检动作不能完全完成 支架里的连接线是否整理好 是否有连接线阻挡了球机的转动 摄像机的位置是否安装合理，确保摄像机在左右上下转动时不会有任何东西阻挡（请根据摄像头+镜头尺寸来选择适合的球机） 球机自检后，一直左右自动转动 因为自检有记忆功能，在给球机断电前是自动状态再上电后球机仍是处在自动状态。此时只要用软件或者键盘控制球机就可以取消自动图像闪动或无图 检查视频线是否连接正确和插好 确认PB线（排线）的连接是否正确和连接到位，有损坏的PB线，请及时更换 请选用我们支持协议的相机，或联系我们能否对用户指定相机协议进行升级 不能控制球机（方向，变倍，变焦） 球机重新上电，观察球机是否能够正常的左右上下转动自检 检查两端的协议，波特率是否相同，确认正确的地址码；球机和云台在重新拨码后需要重新上电才能生效
检查485线路是否存在问题（插口，线路） 更换控制设备：DVR，球机调试软件，键盘 用软件控制几台球机，出现球机反应慢，开巡航设预置不准确等问题用软件控制球机，存在发码速度的问题，导致球机解码板收到码流有延时等情况，从而可能出现以上问题 用DVR或者键盘控制，或者将走预置的间隔时间加长 球机自检后，用户无操作，球机间隔性自己转动 设置预置位：200，关闭看守位功能 手动删除1~5号预置点 设置66号预置点恢复出厂设置 如何设置巡航？ 先设置好需要巡航的预置点，设置110号预置点，巡航停留时间为5 S，再设置121，再设置21N（N=预置点数量） 球机设置自动后3~4小时后自动停止？ 用户有操作或者断电都会引起自动停止，建议用户使用看守位调用自动功能。 如何设置球机180度左右转？ 通过软件限位功能，设置左：62 右：63 号预置点，点击自动即可球机转动有时候会突然没图像，接驳的是一体化相机 球机内部的视频线和相机BNC口接触不好。 设置预置位混乱，如何删除预置位或恢复出厂值？ 旧款的请手动删除预置位，新款的可设置66号预置位恢复出厂设置
二自由度简易云台增稳控制系统设计
二自由度简易云台增稳控制系统设计 项目简介：本课题要求学生在查阅相关资料的基础上，利用单片机、IMU姿态测量元件、舵机等设备搭建二自由度增稳控制平台，设计姿态数据的读取程序，设计舵机的控制程序，设计增稳平台的机械结构，对所设计的程序进行调试，实现云台的增稳控制。 项目方案： 本课题分以下步骤展开研究： 2014年4月~ 2014年10月 收集有单片机接口程序设计方面的资料，学习相关理论知识； 2014年11月~2014年12月 学习MWC飞行控制板的程序设计技术； 2015年1月~2015年4月 设计板载姿态传感器数据读取； 2015年5月~ 2015年8月 设计舵机控制程序和平台机械结构，测试平台增稳性能； 2015年9月~2015年10月 撰写研究报告、结题，项目鉴定。 本项目主要使用MWC飞行控制板和舵机实现二自由度平台的增稳控制 预期成果： 本项目要求完成如下成果： 设计并实现二自由度增稳平台的软、硬件系统，搭建增稳平台的机械结构，完成系统的负载测试。完成研究报告一份。 二自由度云台概述: 云台是一种安装、固定摄像装置的支撑设备，用于摄像装置与支撑物的联结。其英文名称为Pan-Tilt(简称PT),即可以在水平方向和俯仰方向旋转的机械装置。主要用于安装监控、动态摄像等需要进行运动图像（视频）捕捉的场合或环境，使采集方式更直接方便；在需要摇摆和摆动的机构中，如机械臂等，也利用云台来实现可接触范围的延伸和扩展。 根据云台的回转特点可以分为只能左右旋转的水平旋转平台和既能左右旋转又能上下旋转的全方位云台，即二自由度（2-Degree of Freedom）云台，简称2-DOF云台。 增稳的意义： 比如飞行器在飞行过程中，由于自身的抖动以及外界因素对它的影响，它的姿态不断变化，装在上面的图像采集装置一起变化，导致图像的不稳定。如果采用反馈控制原理，先测量姿态变化，再传输到控制装置（舵机），达到稳像的目的。将一个二自由度的稳像平台与遥控直升机恰当地结合在一起，实现了在飞行过程中跟踪目标稳定图像，保持图像质量的功能。
视频监控系统常见十六种故障的解决方法
视频监控系统常见十六种故障的解决方法 在一个监控系统完工以后需要进入调试阶段、试运行阶段以后才能交付使用，有可能出现各种故障现象，例如常见的：不能正常运行、系统达不到设计要求的技术指标、整体性能和质量不理想，特别是对于一个复杂的、大型的监控工程项目来说，是在所难免的,这是就需要我们去做相应的处理来解决故障，保证系统的正常运行。 1、电源不正确引发的设备故障。 电源不正确大致有如下几种可能：供电线路或供电电压不正确、功率不够(或某一路供电线路的线径不够，降压过大等)、供电系统的传输线路出现短路、断路、瞬间过压等。特别是因供电错误或瞬间过压导致设备损坏的情况时有发生。因此，在系统调试中，供电之前，一定要认真严格地进行核对与检查，绝不应掉以轻心。 2、由于某些设备的连结有很多条，若处理不好： 特别是与设备相接的线路处理不好，就会出现断路、短路、线间绝缘不良、误接线等导致设备的损坏、性能下降的问题。在这种情况下，应根据故障现象冷静地进行分析，判断在若干条线路上是由于哪些线路的连接有问题才产生那种故障现象。因此，要特别注意这种情况的设备与各种线路的连接应符合长时间运转的要求。 3、设备或部件本身的质量问题。 各种设备和部件都有可能发生质量问题，纯属产品本身的质量问题，多发生在解码器、电动云台、传输部件等设备上。值得指出的是，某些设备从整体上讲质量上可能没有出现不能使用的问题，但从某些技术指标上却达不到产品说明书上给出的指标。因此必须对所选的产品进行必要的抽样检测。如确属产品质量问题，最好的办法是更换该产品，而不应自行拆卸修理。 4、设备(或部件)与设备(或部件)之间的连接不正确产生的问题大致会发生在以下几个方面： ⑴阻抗不匹配。 ⑵通信接口或通信方式不对应。这种情况多半发生在控制主机与解码器或控制键盘等有通信控制关系的设备之间，也就是说，选用的控制主机与解码器或控制键盘等不是一个厂家的产品所造成的。所以，对于主机、解码器、控制键盘等应选用同一厂家的产品。 ⑶驱动能力不够或超出规定的设备连接数量。比如，某些画面分割器带有报警输入接口在其产品说明书上给出了与报警探头、长延时录像机等连接的系统主
云台摄像机常见故障处理办法
云台摄像机常见故障处理办法 常见问题： 1.无法控制云台 2.无法控制解码器 3.部份功能无法实现 4.码转换器的信号指示灯不工作 处理办法： 1.码转灯不闪 软件设置（灯不闪，主要是码转换器未进行工作，先从软件设置着手解决这个问题） 1.软件中的解码器设置（解码器协议、COM口、波特率、校验位、数据位、停止位） 2.更换一个COM口（检查COM口是否损坏）， 3.硬件，如上述设置后，还是无法正常使用，打开九针转25针转换器接口。检查接线是否为2-2，3-3，5-7，如果正确，检查码转换器电源是否正常（可用万用表进行电压和和电流测试（9V，500MA）），没有问题可判定码转换器己经损坏 2.无法控制解码器 解码器中无继电器响声。 1.检查解码器是否供电。 2.检查码转换器是否拔到了输出485信号。 3.检查解码器协议是否设置正确 4.检查波特率设置是否与解码器符合（检查地址码设置与所选的摄像机是否一致（详细的地址码拔码表见解码器说明书） 5.检查解码器与码转换器的接线是否接错（1-485A，2-B；有的解码器是1-485B，2-A） 6.检查解码器工作是否正常（老解码器断电一分钟后通电，是否有自检声；软件控制云台时，解码器的UP，DOWN，AUTO等端口与PTCOM口之间会有电压变化，变化情况根据解码器而定24VOR220V，有些解码器的这些端口会有开关量信号变化），如有则解码器工作正常，否则为解码器故障 7.检查解码器的保险管是否己烧坏。 3.无法控制云台 1.检查上面第六项是否正常
2.解码器的24V或220V供电端口电压是否输出正常 3.直接给云台的UP、DOWN、与PTCOM线进行供电，检查云台是否能正常工作。 4.检查供电接口是否接错 5.检查电路是否接错（老解码器为UP、DOWN等线与PTCOM直接给云台供电，各线与摄像机及云台各线直接连接就可以了；有的解码器为独立供电接。
【CN209676340U】三轴云台摄像头结构【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920272992.1 (22)申请日 2019.03.04 (73)专利权人 李佳 地址 518000 广东省深圳市罗湖区凤凰路 181号凤凰印象花园24A (72)发明人 李佳 (74)专利代理机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 44414 代理人 蔡鹏娟 (51)Int.Cl. H04N 5/225(2006.01) F16M 11/10(2006.01) F16M 11/08(2006.01) F16M 11/18(2006.01) (54)实用新型名称三轴云台摄像头结构(57)摘要本实用新型提供了一种三轴云台摄像头结构，包括基座、与基座转动连接的连接架、第一驱动件、与连接架转动连接的摄像头壳体、第二驱动件、设于摄像头壳体内的拍摄装置、以及第三驱动件，拍摄装置相对摄像头壳体转动的转动轴与拍摄装置的光轴平行或者重合；摄像头壳体呈封闭状且其内部具有用于容纳拍摄装置的容纳腔。本实用新型提供的三轴云台摄像头结构，基座至拍摄装置的连接方式为基座-Y -P -R -镜头，结构简单紧凑，摄像头壳体及三轴云台摄像头结构的整体性较强，该三轴云台摄像头结构不会出现凹陷形状，避免线缆卡在三轴云台摄像头结构 内。权利要求书1页 说明书5页 附图5页CN 209676340 U 2019.11.22 C N 209676340 U
权 利 要 求 书1/1页CN 209676340 U 1.三轴云台摄像头结构，其特征在于：包括基座、与所述基座转动连接的连接架、用于驱动所述连接架相对所述基座偏航旋转的第一驱动件、与所述连接架转动连接的摄像头壳体、用于驱动所述摄像头壳体相对所述连接架俯仰转动的第二驱动件、设于所述摄像头壳体内的拍摄装置、以及用于驱动所述拍摄装置相对所述摄像头壳体翻滚转动的第三驱动件，所述拍摄装置相对所述摄像头壳体转动的转动轴与所述拍摄装置的光轴平行或者重合，且所述摄像头壳体呈封闭状且其内部具有用于容纳所述拍摄装置的容纳腔。 2.如权利要求1所述的三轴云台摄像头结构，其特征在于：所述连接架为U形支架，所述U形支架包括底部、以及分别连接于所述底部两侧的两个侧部，所述底部与所述第一驱动件连接，所述摄像头壳体夹设于两个所述侧部之间，且所述摄像头壳体的转动轴线穿过两个所述侧部设置。 3.如权利要求2所述的三轴云台摄像头结构，其特征在于：所述第一驱动件的输出轴与所述底部固定连接，且所述U形支架的转动轴穿过所述底部的中心及所述基座的中心设置。 4.如权利要求1所述的三轴云台摄像头结构，其特征在于：所述拍摄装置与所述摄像头壳体可拆卸连接。 5.如权利要求1所述的三轴云台摄像头结构，其特征在于：所述拍摄装置上设有姿态传感器。 6.如权利要求2所述的三轴云台摄像头结构，其特征在于：两个所述侧部上均开设有第一通孔，所述第二驱动件的输出轴穿过其中一个所述第一通孔且与所述摄像头壳体固定连接，另一个所述第一通孔中设有第一轴承，所述第一轴承与所述摄像头壳体固定连接。 7.如权利要求6所述的三轴云台摄像头结构，其特征在于：所述摄像头壳体包括第一平面、第二平面、以及连接所述第一平面和所述第二平面的弧面，所述第一平面和所述第二平面相互平行，所述第一平面和所述第二平面分别与两个所述侧部正对设置，所述第一平面与所述第二驱动件的输出轴固定连接，所述第二平面与所述第一轴承固定连接。 8.如权利要求2所述的三轴云台摄像头结构，其特征在于：所述摄像头壳体相对所述U 形支架360度转动。 9.如权利要求1所述的三轴云台摄像头结构，其特征在于：所述第一驱动件、所述第二驱动件、所述第三驱动件均为空心杯电机。 2
云台常见故障的解决方法
1、码转灯不闪。 对监控控制了解的都知道，在用硬盘录像机控制云台时，通常是通过串口来控制的。但通常硬盘录像机的串口（即COM口）传出的是232信号。于是就在串口后接一个将232信号转为485信号的码转换器，来增强信号的传输距离，抗干扰能力以及增强其编码功能。而一般的码转厂家都会在其上面增加一个码转的工作指示灯，在有信号进行传输时，工作指示灯就会不停地闪动。灯不闪，主要是没有控制信号传入码转。 解决方法： 检查232转485码转没有问题（输出端测量有没有直流电流输出4V-5V），如没有更换码转。485信号线路是否畅通，云台地址协议与软件地址协议是否匹配，更换串口（com）。 2、无法控制解码器。 控制信号发出后解码器不受控制，接受不到指令（根据解码器里面的指示灯和声音判断）。 解决方法： 首先检查解码器的供电是否正常，是否能够正常自检。然后必顺确认控制信号有没有传入解码器，通常解码器都有一个通讯灯，当有控制信号传入解码器时，其指示灯会闪，如果在控制时指示灯没有动作，则看前控制端的码转是否拔到了输出信号为485信号和控制信号传输线路有没有问题，再检查控制线的A和B 有没有接错，当所有硬件问题排除时，检查主机设置与解码器的拔码开关是否正确。主要从控制协议、地址码和波特率这几方面来检查。当解码器与主机通讯没有问题时，主机控制解码器时，继电器式解码器里面会有“滴答”的响声。 3、云台全部无法使用或部分功能无法实现。 这里指部分功能是云台上下左右方向动作是只能上下或者只能左右，或者云台可以动作，摄像机不能变倍的问题。 解决方法： 云台的功能全部不能使用时，大部分是云台损坏或者是云台与解码器的接线接错（主要是COM公共端）。将云台连线对照解码器说明书一一连接正确，如果还是不能控制，则用万用表量解码器公共端与功能端对应控制时有没有电压变化，如果有，则证明云台有问题，如果没有，则说明解码器的输出端口有问题，更换解码器。云台部分功能无法实现时，先检查云台的那部分功能是否物理性损坏。如一个台不能向上，我们就可以将向上的连线和公共端接入一个云台的电压AC24V云台就接一个AC24V电压，AC220V云台就接一个AC200V电压，如果能够正常向上，则证明云台没有问题，是解码器问题。解码器问题除了解码器物理性损坏外就是控制协议的不匹配。对于后者，可以找厂家联系，提供匹配正常的协议。 4、云台控制信号受干扰，传输信号衰减。 云台故障除了上述问题外，还有一些比较容易出现的故障，比如云台有时正常有时不正常，这种大部分云台的安装不正确（如正装的安成了吊装的），导致云台工作不正常，长期下去可能导致云台损坏。另外一个就是干扰问题了，其经常的出象就是云一直向左或一直向右，不停，或都没有控制时云台会自行旋转，这都是由于传输信号的衰减和干扰。
十六种监控系统常见故障的解决方法汇总
监控故障排除方法 在一个监控系统完工以后需要进入调试阶段、试运行阶段以后才能交付使用，有可能出现各种故障现象，例如常见的：不能正常运行、系统达不到设计要求的技术指标、整体性能和质量不理想，特别是对于一个复杂的、大型的监控工程项目来说，是在所难免的,这是就需要我们去做相应的处理来解决故障，保证系统的正常运行。 1.电源不正确引发的设备故障。电源不正确大致有如下几种可能：供电线路或供电电压不正确、功率不够(或某一路供电线路的线径不够，降压过大等)、供电系统的传输线路出现短路、断路、瞬间过压等。特别是因供电错误或瞬间过压导致设备损坏的情况时有发生。因此，在系统调试中，供电之前，一定要认真严格地进行核对与检查，绝不应掉以轻心。 2.由于某些设备的连结有很多条，若处理不好，特别是与设备相接的线路处理不好，就会出现断路、短路、线间绝缘不良、误接线等导致设备的损坏、性能下降的问题。在这种情况下，应根据故障现象冷静地进行分析，判断在若干条线路上是由于哪些线路的连接有问题才产生那种故障现象。因此，要特别注意这种情况的设备与各种线路的连接应符合长时间运转的要求。 3.设备或部件本身的质量问题。各种设备和部件都有可能发生质量问题，纯属产品本身的质量问题，多发生在解码器、电动云台、传输部件等设备上。值得指出的是，某些设备从整体上讲质量上可能没有出现不能使用的问题，但从某些技术指标上却达不到产品说明书上给出的指标。因此必须对所选的产品进行必要的抽样检测。如确属产品质量问题，最好的办法是更换该产品，而不应自行拆卸修理。 4.设备(或部件)与设备(或部件)之间的连接不正确产生的问题大致会发生在以下几个方面： ⑴阻抗不匹配。 ⑵通信接口或通信方式不对应。这种情况多半发生在控制主机与解码器或控制键盘等有通信控制关系的设备之间，也就是说，选用的控制主机与解码器或控制键盘等不是一个厂家的产品所造成的。所以，对于主机、解码器、控制键盘等应选用同一厂家的产品。 ⑶驱动能力不够或超出规定的设备连接数量。比如，某些画面分割器带有报警输入接口在其产品说明书上给出了与报警探头、长延时录像机等连接的系统主机连成系统，如果再将报警探头并联接至画面分割器的报警输入端，就会出现探头的报警信号既要驱动报警主机，又要驱动画面分割器的情况。 解决类似上述问题的方法之一是通过专用的报警接口箱将报警探头的信号与画面分割器或视频切换主机相对应连接，二是在没有报警接口箱的情况时，可自行设计加工信号扩展设备或驱动设备。 5.视频传输中，最常见的故障现象表现在监视器的画面上出现一条黑杠或白杠，并且或向上或向下慢慢 滚动。因此，在分析这类故障现象时，要分清产生故障的两种不同原因。 要分清是电源的问题还是地环路的问题，一种简易的方法是，在控制主机上，就近只接入一台电源没有问题的摄像机输出信号，如果在监视器上没有出现上述的干扰现象，则说明控制主机无问题。接下来可用一台便携式监视器就近接在前端摄像机的视频输出端，并逐个检查每台摄像机。如有，则进行处理。如无，则干扰是由地环路等其它原因造成的。 6.监视器上出现木纹状的干扰。这种干扰的出现，轻微时不会淹没正常图像，而严重时图像就无法观看了(甚至破坏同步)。这种故障现象产生的原因较多也较复杂。大致有如下几种原因：
基于运动估计和视觉跟踪的云台自动锁定系统和方法与设计方案
本技术公开了一种基于运动估计和视觉跟踪的云台自动锁定系统和锁定方法，其中，锁定系统包括由数据链路实现通讯的天空端和地面端，其中天空端由变焦相机、三轴云台、云台电机、控制器及编码模块构成，地面端主要包括控制模块，方便操作人员在地面操纵云台相机实现目标跟踪和和精细调整；基于上述自动锁定系统的锁定方法，通过创新的跟踪算法可以自动补偿云台运动造成的目标位置变化，提高了目标位置估计的精度；同时，通过在跟踪算法中设置尺度池，可以自适应跟踪目标的距离变化，无论其在图像中的占比变大还是变小，都可以正确跟踪。另外，该锁定方法还可以根据目标在图像中的占比自动调节焦距，使其处于合适的大小。 权利要求书 1.基于运动估计和视觉跟踪的云台自动锁定系统，其特征在于，包括变焦相机、三轴云台、云台电机、控制器、数据链路、编码模块及控制模块，所述变焦相机、三轴云台、云台电机、控制器及编码模块构成天空端，所述控制模块构成地面端，所述天空端与地面端通过数据链路实现通讯；
所述变焦相机安装于三轴云台上，用于拍摄视频数据； 所述三轴云台由受控制器控制的云台电机驱动，实现在偏航、横滚、俯仰三个角度上按照控制指令运动； 所述编码模块将拍摄到的视频数据进行编码，经由数据链路传输至控制模块； 所述控制模块对接受到的视频数据进行解码、还原、运动估计和预处理，跟踪寻找用户框选目标并得出目标在图像中的中心坐标和大小，同时计算出云台电机偏移控制量和变焦控制量，分别传输至控制器和变焦相机。 2.根据权利要求1所述的基于运动估计和视觉跟踪的云台自动锁定系统，其特征在于，所述控制模块包括： 解码子模块：将天空端传输回的数据进行解码，还原为RGB格式的图像数据； 运动估计子模块：得到预期的目标位置差值； 图像数据预处理子模块：将原始图像变换至合适大小，并消除噪点平滑图像； 视觉跟踪算法子模块：在图像中获取到目标的位置和大小； 云台控制子模块：实现变焦控制，调整变焦镜头。 3.利用权利要求1所述的云台自动锁定系统实现云台自动锁定的方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、变焦相机采集视频数据，编码模块对视频数据进行编码后由数据链路传输至地面 端的控制模块；
八旋翼无人机系统
八旋翼无人机系统 Document number【980KGB-6898YT-769T8CB-246UT-18GG08】
八旋翼无人机系统技术文件 一、产品名称：X-8八旋翼无人机系统 X-8是全新研制的八旋翼无人机系统，具有载重量大、续航时间长、体积小、重量轻、目标特性小，使用快捷、机动灵活、操作使用及维修简便等特点，自成体系独立执行电力巡检任务。 简介： X-8 八旋翼是专业无人机技术研发团队经过多年研究、测试，最新推出的一款全球同类产品载重量最大、可垂直起降、拥有多项专利的无人飞行系统。 1）X-8选用自主驾驶设备，大大提高飞控稳定性。 2）可携带多种任务载荷。 3）可用于执行资料收集、测量、检测、侦查等多种空中任务，在电力巡检领域能发挥其高效、隐蔽性强的特点，能对目标物进行远距离监视。 产品特点： （1）飞行器具有遥控、自主飞行能力，可以实时修改飞行航路和任务设置；（2）测控与信息传输设备具有遥控、实时信息传输的功能，具有多机、多站兼容工作及一定的抗截获、抗干扰能力； （3）侦察任务设备能昼夜实时获取目标图像信息，具有手动、自动控制工作模式，可迅速发现、捕获、识别、跟踪目标； （4）飞行控制与信息处理站具有对飞行器进行遥控飞行和对机载任务设备进行操控的功能，具有飞行参数/航迹显示、航路规划和实时修改飞行计划、重新设置任务样式的能力；具有通过视频实现第一视角控制飞行的能力；具有接收标准视频信号、实时处理/存储图像、数据叠加等能力，具有目标定位和引导打击的能力，且能与上级指挥机关、情报处理中心和指挥系统相通连； （5）地面保障设备具有简易检测、维修与训练的能力，具有快速更换易 损件、备用动力电池组和双模态充电的功能； （6）全系统外场展开迅速，具有车载大范围机动和携行能力。 机体结构技术参数：
监控摄像头常见故障维修三篇
监控摄像头常见故障维修三篇 篇一：监控摄像头常见故障维修 1、云台的故障 一个云台在使用后不久就运转不灵或根本不能转动，是云台常见的故障。这种情况的出现除去产品质量的因素外，一般是以下各种原因造成的： （1）只允许将摄像机正装的云台，在使用时采用了吊装的方式。在这种情况下，吊装方式导致了云台运转负荷加大，故使用不久就会导致云台的转动机构损坏，甚至烧毁电机。 （2）摄像机及其防护罩等总重量超过云台的承重。特别是室外使用的云台，往往防护罩的重量过大，常会出现云台转不动（特别垂直方向转不动）的问题。（3）室外云台因环境温度过高、过低、防水、防冻措施不良而出现故障甚至损坏。 2、距离过远时，操作键盘无法通过解码器对摄像机（包括镜头）和云台进行遥控。 ·这主要是因为距离过远时，控制信号衰减太大，解码器接收到的控制信号太弱引起的。这时应该在一定的距离上加装中继盒以放大整形控制信号。 3、监视器的图像对比度太小，图像淡。 ·这种现象如不是控制主要机及监视器本身的问题，就是传输距离过远或视频传输线衰减太大。 ·在这种情况下，应加入线路放大和补偿的装置。
4、图像清晰度不高、细节部份丢失、严重时出现彩色信号丢失或饱各度过小。·这是由于图像信号的高频端损失过大，以3MHz以上频率的信号基本丢失造成的。 ·这种情况或因传输距离过远，而中间又无放大补偿装置；或因视频传输电缆分布电容过大；或因传输环节中在传输线的芯线与屏蔽线间出现了集中分布的等效电容造成的。 5、色调失真。 ·这是在远距离的视频基带传输方式下容易出现的故障现象。主要原因是由传输线引起的信号高频段相移过大而造成的。这种情况应加相位补偿器。 6、操作键盘失灵。 ·这种现象在检查连线无问题时，基本上可确定为操作键盘“死机”造成的。键盘的操作使用说明上，一般都有解决“死机”的方法。例如“整机复位”等方式，可用此方法解决。如无法解决，就可以是键盘本身的损坏了。 7、主机对图像的切换不干净。 ·这种故障现象的表现是在选切后的画面上，叠加有其它画现的干扰，或有其它图像的行同步信号的干扰。这是因为主机或矩阵切换开关质量不良，达不到图像这间隔离度的要求所造成的。 ·如果采用的是射频传输系统，也可能是系统的交扰调制相互调制过大而造成的。 9、数字硬盘录像机不能启动，可能存在以下几个方面的原因。 ·主机电源开关失灵。 ·主机电源损坏。
自由度简易云台增稳控制系统设计
二自由度简易云台增稳控制系统设计 工程简介：本课题要求学生在查阅相关资料的基础上，利用单片机、IMU姿态测量元件、舵机等设备搭建二自由度增稳控制平台，设计姿态数据的读取程序，设计舵机的控制程序，设计增稳平台的机械结构，对所设计的程序进行调试，实现云台的增稳控制. 工程方案： 本课题分以下步骤展开研究： 2014年4月~ 2014年10月 收集有单片机接口程序设计方面的资料，学习相关理论知识； 2014年11月~2014年12月 学习MWC飞行控制板的程序设计技术； 2015年1月~2015年4月 设计板载姿态传感器数据读取； 2015年5月~ 2015年8月 设计舵机控制程序和平台机械结构，测试平台增稳性能； 2015年9月~2015年10月 撰写研究报告、结题，工程鉴定. 本工程主要使用MWC飞行控制板和舵机实现二自由度平台的增稳控制 预期成果： 本工程要求完成如下成果： 设计并实现二自由度增稳平台的软、硬件系统，搭建增稳平台的机械结构，完成系统的负载测试.完成研究报告一份. 二自由度云台概述: 云台是一种安装、固定摄像装置的支撑设备，用于摄像装置与支撑物的联结.其英文名称为Pan-Tilt(简称PT),即可以在水平方向和俯仰方向旋转的机械装置.主要用于安装监控、动态摄像等需要进行运动图像（视频）捕捉的场合或环境，使采集方式更直接方便；在需要摇摆和摆动的机构中，如机械臂等，也利用云台来实现可接触范围的延伸和扩展. 根据云台的回转特点可以分为只能左右旋转的水平旋转平台和既能左右旋转又能上下旋转的全方位云台，即二自由度（2-Degree of Freedom）云台，简称2-DOF云台. 增稳的意义： 比如飞行器在飞行过程中，由于自身的抖动以及外界因素对它的影响，它的姿态不断变化，装在上面的图像采集装置一起变化，导致图像的不稳定.如果采用反馈控制原理，先测量姿态变化，再传输到控制装置（舵机），达到稳像的目的.将一个二自由度的稳像平台与遥控直升机恰当地结合在一起，实现了在飞行过程中跟踪目标稳定图像，保持图像质量的
十六种监控系统常见故障的解决方法汇总
十六种监控系统常见故障的解决方法 在一个监控系统完工以后需要进入调试阶段、试运行阶段以后才能交付使用，有可能出现各种故障现象，例如常见的：不能正常运行、系统达不到设计要求的技术指标、整体性能和质量不理想，特别是对于一个复杂的、大型的监控工程项目来说，是在所难免的,这是就需要我们去做相应的处理来解决故障，保证系统的正常运行。 1.电源不正确引发的设备故障。电源不正确大致有如下几种可能：供电线路或供电电压不正确、功率不够(或某一路供电线路的线径不够，降压过大等)、供电系统的传输线路出现短路、断路、瞬间过压等。特别是因供电错误或瞬间过压导致设备损坏的情况时有发生。因此，在系统调试中，供电之前，一定要认真严格地进行核对与检查，绝不应掉以轻心。 2.由于某些设备的连结有很多条，若处理不好，特别是与设备相接的线路处理不好，就会出现断路、短路、线间绝缘不良、误接线等导致设备的损坏、性能下降的问题。在这种情况下，应根据故障现象冷静地进行分析，判断在若干条线路上是由于哪些线路的连接有问题才产生那种故障现象。因此，要特别注意这种情况的设备与各种线路的连接应符合长时间运转的要求。 3.设备或部件本身的质量问题。各种设备和部件都有可能发生质量问题，纯属产品本身的质量问题，多发生在解码器、电动云台、传输部件等设备上。值得指出的是，某些设备从整体上讲质量上可能没有出现不能使用的问题，但从某些技术指标上却达不到产品说明书上给出的指标。因此必须对所选的产品进行必要的抽样检测。如确属产品质量问题，最好的办法是更换该产品，而不应自行拆卸修理。 4.设备(或部件)之间的连接不正确产生的问题大致会发生在以下几个方面： ⑴阻抗不匹配。 ⑵通信接口或通信方式不对应。这种情况多半发生在控制主机与解码器或控制键盘等有通信控制关系的设备之间，也就是说，选用的控制主机与解码器或控制键盘等不是一个厂家的产品所造成的。所以，对于主机、解码器、控制键盘等应选用同一厂家的产品。 ⑶驱动能力不够或超出规定的设备连接数量。比如，某些画面分割器带有报警输入接口在其产品说明书上给出了与报警探头、长延时录像机等连接的系统主机连成系统，如果再将报警探头并联接至画面分割器的报警输入端，就会出现探头的报警信号既要驱动报警主机，又要驱动画面分割器的情况。 解决类似上述问题的方法之一是通过专用的报警接口箱将报警探头的信号与画面分割器或视频切换主机相对应连接，二是在没有报警接口箱的情况时，可自行设计加工信号扩展设备或驱动设备。 5.视频传输中，最常见的故障现象表现在监视器的画面上出现一条黑杠或白杠，并且或向上或向下慢慢