武汉理工大学汽车单片机期末考试试卷回忆飞思卡尔[MC9S08JM60]
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武汉理工大学汽车工程学院MC9S08JM60
汽车电子单片机期末考试复习总结资料（三）
L老师为人特别好，是同学们的良师益友。不过，老师总喜欢研究飞思卡尔，又没有专门的教材，是同学没有依据去复习考试。
希望下载资料的师弟师妹们考试顺利，不要像我们这样复习，太纠结了。刚刚考完单片机，总结考试内容一下，供大家参考。（我们百度文库中还放了几个刘老师给的ppt，大家可以参考一下）财富值定位5个了，绝对物有所值！！！放心下载！！！
2013年1月19日22:42:33
【温馨提示：下面整理的资料仅仅适合武汉理工大学L老师教的学生】
第一题：填空
1中断方式3个
2总线3个，数据总线，地址总线。。。。
其他的忘了。
里面还是有很多和51有关的东西的！！！
选择10个
判断10个
简答3个
1中断定义
2看门狗的原理
3中断优先级是什么，原则是什么？
计算题，就是老师上课上说的那种，我先面有自己整理的复习资料。下载的同学自习学习一下没有问题。
设计题30份，就是编程题目。走马灯的程序，说实话，我不会那个，看不懂
其中一个就是考中值平局滤波算法是什么的，优缺点。下面的资料也有总结。
上面是对13年1月19日试卷的回忆，下面附上我在备考之前的复习资料。相比大家懂的！！！
1单片微型计算机【构成】（MCU），内有CPU、ROM、RAM,并行I/O、串行I/O、定时/计数器、A/D、D/A、中断系统、系统时钟及系统总线等。2.单片机【最小系统】：单片机、稳压电路、复位电路、时钟电路、调试接口。3【周期定义】振荡周期—又称时钟周期，为最小的时序单位；状态周期—2个震荡状态；机器周期—6个状态周期；指令周期—1~4个机器周期，CPU执行一条指令所需的时间。4字长—CPU并行处理二进制数的位数，如8位、16位、32位；存储容量—存储器存储二进制的位数；运算速度—CPU的处理速度；时钟频率—在CPU极限频率以下，越高速度越快。5【进制】B—二进制，O—八进制，D—十进制，H—十六进制6反码：（正）反二元码（负）符号位不变，数值部分按位取反；补码（正）补码=原码（负）补码=反码+1 6、传感器——信号调理电路——单片机 7【发送接收数据的方式】：中断方式和查询方式7【波特率】：两模块建立通信时，波特率要相等，体现位定时，每一位要同步识别。8滤波算法：算术平均滤波算法：优点：适用于对一般具有随机干扰的新号进行滤波；信号有一个平均值，在某一数值范围附近上下波动。缺点：测量速度较慢是不适合；浪费RAM.
7【MC9S08JM60】 1、MCS51单片机有五个总断源，2个中断优先级(8XX51有5个中断源，3个片内，2个片外)。2 中断优先级由特殊共鞥寄存器IP控制。3 能实现中断功能并能对中断进行管理的硬件和软件称为中断系统。4中断处理过程分为【四个阶段】：中断请求，中断响应，中断处理、中断返回。 1【A/D和D/A】接口又有串行接口和并行接口之分2、cpu的设置--【时钟设置】||MCGC123--MCG控制寄存器123||SOPT12--系统选项寄存器12 2、【I/O口的设置】：PTBD--端口b的数据寄存器PTBDD--端口b的数据方向寄存器（1是输出0是输入）PTBPE--端口b引脚控制寄存器（1内部上、下拉器件使能0内部上、
下拉器件禁止）3、【SCI串口通信设置】：SCI
X BDH--存放预分频因子高5位SCI
X
BDL--存放预分频因子低8
位SCI
X
C1/2/3--SCI控制寄存器1/2/3
4【三种时钟源】（1）1-kHZ内部时钟（2）32kHZ内部时钟（3）外部时钟Datasheet：（1）LPO-低攻耗震荡时钟（2）ERCLK—外部时钟（3）IRCLK-内部时钟【如：时钟源选1kHZ内部时钟】RTCPS（预分频器）设为0XA即为4分频（datasheet154）；RTCMOD设为0X55；则当RTCCNT（计数器）达0X55时，计数器溢出并置0X00；同时RTIF（实时中断标志）被设置，产生中断。5输出(高)是1输入（低）是0.输入端是ptg0；输出端是ptf3；初始输出状态；并且D3灯亮起。PTGDD0=0：PTFDD3=1：PTFD3=0滤波算法：算术平均滤波法，地推平均滤波法，中位值平均滤波法限幅平均滤波法
【看门狗基本原理】是通过软件和硬件的方式在一定的周期内监控弹片机的运行状况，如果在规定时间内没有收到来自单片机的清除信号，则系统会强制复位，以保证系统在受干扰时仍然能够维持正常的工作状态。5【使用普通按键的时候，为什么要进行去抖动处理，如何处理？】键抖动会引起一次按键被误读多次。为了确保CPU对键的一次闭合仅做一次处理，必须去除键抖动。在键闭合稳定时，读取键的状态，并且必须判别；在键释放稳定后，再作处理。按键的抖动，可用硬件或软件两种方法消除。
6【子程序调用和执行中断服务程序的异同点】相同点:均能中断主程序执行本程序,然后再返回断点地址继续执行主程序。不同点：（1）中断服务程序入口地址是固定的，子程序调用入口地址是用户自己设定的。（2）中断服务子程序返回指令除具有子程序返回指令所具有的全部功能之外，还有清除中断响应时被置位的优先级状态、开放较低级中断和恢复中断逻辑等功能。（3）中断服务子程序是在满足中断申请的条件下，随机发生的；而子程序调用是用户主程序事先安排好的。【如何提高某一中断源的优先级别？】若某几个控制位为1，则相应的中断源就规定为高级中断；反之，若某几个控制位为0，则相应的中断源就规定为低级中断。当同时接收到几个同一优先级的中断请求时，响应哪个中断源则取决于内部硬件查询顺序（即自然优先级）【单片机和单板机的区别】单片机就是把CPU,ROM,以及外围接口电路如I/O电路都集成在一快芯片上,其基本拥有计算机的功能,由于其本身的集成度相当高,所以ROM RAM容量有限,接口电路也不多,适用与一般小系统中.单板机就是在一块PCB电路板上把CPU,一定容量的ROM,RAM以及I/O接口电路等大规模集成电路片子组装在一起而成的微机,并配有简单外设如键盘和显示器,通常在PCB上固化有ROM或者EPROM的小规模监控程序.
1题干信息：已知，传感器量程：0℃~500℃，信息调整后0~5V。12位ADC，ADCRH=-8，ADCRL=160。求：（1）输入到单片机端（ADC）的电压（2）此时温度值
解：(1)采样值=2208 unsigned int Result Result=ADCRL+ADCRH*256=160+8*256=2208
(2)输入端电压值 4095/2208=5V/X X=2208*5V/4095=2.695V
(3)温度 4095/2208=500℃/Y Y=2208*500℃/4095=269.597℃
(注释:（1）265为2的8次方（2）4095 为2的12次方4096-1,得来，因为第一位是0)
2题干信息：RTC时钟周期5ms，中断周期200ms，求RTCMOD？RTCMOD=200/5--1=39（注释：作用何时中断，与RTCCNT比较，相等时产生中断）
BDH；第3波特率计算：例如：Baud=9600bpsBUS CLK=24MHZ,则BR=156D=1001 1100B故高五位OX00---SCI
X BDL。{注释Baud=BUS CLK/16*BR（baud 和busclk已知，BR即为所求【取整数】。）然后换8位OX9C--SCI
X
成16进制，然后换成高低位，SCIBDL 和SCIBDH}
4八位AD和十位AD，每一个值对应的最小单位。例如，使用十位AD，采集值100，则100*5mv/1024=500mv 5ADCRH和ADCRL八位就RL就解决了如果是十位的，那就分批去做。9876543210，那就98由RH处理，7-0有RL处理。例如， ADCRH=2 ADCRL=30 RESULT=2*256+30
5.ADC的设置如模拟量3.28V 模数转换分辨率为212=4096；（0~4095）（12位精度）设现定模拟量输入1V，则数容量ADCR=（1V/3028V）*4095=1248D=10011100则ADCR H=00000100B=0X04
ADCR L=11100000B=0XE0设读出ADCR的值可用递运算求出模拟量的值
6滤波算法：算术平均滤波算法：
#defineN12
charfilter()
{intsum=0;
for(count="0";count{
sum+=get_ad();
delay();}
return(char)(sum/N);}
7延时函数void delayms(int ms)
{
int ii,jj;
if (ms<1) ms=1;
for(ii=0;ii for(jj=0;jj<1000;jj++); } 1题干信息：已知，传感器量程：0℃~500℃，信息调整后0~5V。12位ADC，ADCRH=-8，ADCRL=160。求：（1）输入到单片机端（ADC）的电压（2）此时温度值 解：(1)采样值=2208 unsigned int Result Result=ADCRL+ADCRH*256=160+8*256=2208 (2)输入端电压值 4095/2208=5V/X X=2208*5V/4095=2.695V (3)温度 4095/2208=500℃/Y Y=2208*500℃/4095=269.597℃ (注释:（1）265为2的8次方（2）4095 为2的12次方4096-1,得来，因为第一位是0) 2题干信息：RTC时钟周期5ms，中断周期200ms，求RTCMOD？RTCMOD=200/5--1=39（注释：作用何时中断，与RTCCNT比较，相等时产生中断） BDH；第3波特率计算：例如：Baud=9600bpsBUS CLK=24MHZ,则BR=156D=1001 1100B故高五位OX00---SCI X 8位OX9C--SCI BDL。{注释Baud=BUS CLK/16*BR（baud 和busclk已知，BR即为所求【取整数】。）然后换 X 成16进制，然后换成高低位，SCIBDL 和SCIBDH} 4八位AD和十位AD，每一个值对应的最小单位。例如，使用十位AD，采集值100，则100*5mv/1024=500mv 5ADCRH和ADCRL八位就RL就解决了如果是十位的，那就分批去做。9876543210，那就98由RH处理，7-0有RL处理。例如， ADCRH=2 ADCRL=30 RESULT=2*256+30 6.ADC的设置如模拟量3.28V 模数转换分辨率为212=4096；（0~4095）（12位精度）设现定模拟量输入1V，则数容量ADCR=（1V/3028V）*4095=1248D=10011100则ADCR H=00000100B=0X04 ADCR L=11100000B=0XE0设读出ADCR的值可用递运算求出模拟量的值 6滤波算法：算术平均滤波算法： #defineN12 charfilter() {intsum=0; for(count="0";count{ sum+=get_ad(); delay();} return(char)(sum/N);} 7延时函数void delayms(int ms) { int ii,jj; if (ms<1) ms=1; for(ii=0;ii for(jj=0;jj<1000;jj++); } 各种滤波算法及实例： 1、限幅滤波法（又称程序判断滤波法） A、方法： 根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为A） 每次检测到新值时判断： 如果本次值与上次值之差<=A,则本次值有效 如果本次值与上次值之差>A,则本次值无效,放弃本次值,用上次值代替本次值 B、优点： 能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰 C、缺点 无法抑制那种周期性的干扰 平滑度差 2、中位值滤波法 A、方法： 连续采样N次（N取奇数） 把N次采样值按大小排列 取中间值为本次有效值 B、优点： 能有效克服因偶然因素引起的波动干扰 对温度、液位的变化缓慢的被测参数有良好的滤波效果 C、缺点： 对流量、速度等快速变化的参数不宜 3、算术平均滤波法 A、方法： 连续取N个采样值进行算术平均运算 N值较大时：信号平滑度较高，但灵敏度较低 N值较小时：信号平滑度较低，但灵敏度较高 N值的选取：一般流量，N=12；压力：N=4 B、优点： 适用于对一般具有随机干扰的信号进行滤波 这样信号的特点是有一个平均值，信号在某一数值范围附近上下波动 C、缺点： 对于测量速度较慢或要求数据计算速度较快的实时控制不适用 比较浪费RAM 4、递推平均滤波法（又称滑动平均滤波法） A、方法： 把连续取N个采样值看成一个队列 队列的长度固定为N 每次采样到一个新数据放入队尾,并扔掉原来队首的一次数据.(先进先出原则) 把队列中的N个数据进行算术平均运算,就可获得新的滤波结果 N值的选取：流量，N=12；压力：N=4；液面，N=4~12；温度，N=1~4 B、优点： 对周期性干扰有良好的抑制作用，平滑度高 适用于高频振荡的系统 C、缺点： 灵敏度低 对偶然出现的脉冲性干扰的抑制作用较差 不易消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差 不适用于脉冲干扰比较严重的场合 比较浪费RAM 5、中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法） A、方法： 相当于“中位值滤波法”+“算术平均滤波法” 连续采样N个数据，去掉一个最大值和一个最小值 然后计算N-2个数据的算术平均值 N值的选取：3~14 B、优点： 融合了两种滤波法的优点 对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差C、缺点： 测量速度较慢，和算术平均滤波法一样 比较浪费RAM 6、限幅平均滤波法 A、方法： 相当于“限幅滤波法”+“递推平均滤波法” 每次采样到的新数据先进行限幅处理， 再送入队列进行递推平均滤波处理 B、优点： 融合了两种滤波法的优点 对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差C、缺点： 比较浪费RAM 7、一阶滞后滤波法 A、方法： 取a=0~1 本次滤波结果=（1-a）*本次采样值+a*上次滤波结果 B、优点： 对周期性干扰具有良好的抑制作用 适用于波动频率较高的场合 C、缺点： 相位滞后，灵敏度低 滞后程度取决于a值大小 不能消除滤波频率高于采样频率的1/2的干扰信号 8、加权递推平均滤波法 A、方法： 是对递推平均滤波法的改进，即不同时刻的数据加以不同的权 通常是，越接近现时刻的数据，权取得越大。 给予新采样值的权系数越大，则灵敏度越高，但信号平滑度越低 B、优点： 适用于有较大纯滞后时间常数的对象 和采样周期较短的系统 C、缺点： 对于纯滞后时间常数较小，采样周期较长，变化缓慢的信号 不能迅速反应系统当前所受干扰的严重程度，滤波效果差 9、消抖滤波法 A、方法： 设置一个滤波计数器 将每次采样值与当前有效值比较： 如果采样值＝当前有效值，则计数器清零 如果采样值<>当前有效值，则计数器+1，并判断计数器是否>=上限N(溢出) 如果计数器溢出,则将本次值替换当前有效值,并清计数器 B、优点： 对于变化缓慢的被测参数有较好的滤波效果, 可避免在临界值附近控制器的反复开/关跳动或显示器上数值抖动 C、缺点： 对于快速变化的参数不宜 如果在计数器溢出的那一次采样到的值恰好是干扰值,则会将干扰值当作有效值导入系统 10、限幅消抖滤波法 A、方法： 相当于“限幅滤波法”+“消抖滤波法” 先限幅,后消抖 B、优点： 继承了“限幅”和“消抖”的优点 改进了“消抖滤波法”中的某些缺陷,避免将干扰值导入系统 C、缺点： 对于快速变化的参数不宜 第11种方法：IIR数字滤波器 A.方法： 确定信号带宽，滤之。 Y(n)=a1*Y(n-1)+a2*Y(n-2)+...+ak*Y(n-k)+b0*X(n)+b1*X(n-1)+b2*X(n-2)+...+bk*X(n-k) B.优点：高通，低通，带通，带阻任意。设计简单(用matlab） C.缺点：运算量大。 //--------------------------------------------------------------------- 软件滤波的C程序样例 10种软件滤波方法的示例程序 假定从8位AD中读取数据（如果是更高位的AD可定义数据类型为int),子程序为get_ad(); 1、限副滤波 /*A值可根据实际情况调整 value为有效值，new_value为当前采样值 滤波程序返回有效的实际值*/ #defineA10 charvalue; charfilter() { charnew_value; new_value=get_ad(); if((new_value-value>A)||(value-new_value>A) returnvalue; returnnew_value; } 2、中位值滤波法 /*N值可根据实际情况调整 排序采用冒泡法*/ #defineN11 charfilter() { charvalue_buf[N]; charcount,i,j,temp; for(count="0";count{ value_buf[count]=get_ad(); delay(); } for(j=0;j{ for(i=0;i{ if(value_buf>value_buf[i+1]) { temp=value_buf; value_buf=value_buf[i+1]; value_buf[i+1]=temp; } } } returnvalue_buf[(N-1)/2]; } 3、算术平均滤波法 /* */ #defineN12 charfilter() { intsum=0; for(count="0";count{ sum+=get_ad(); delay(); } return(char)(sum/N); } 4、递推平均滤波法（又称滑动平均滤波法） /* */ #defineN12 charvalue_buf[N]; chari="0"; charfilter() { charcount; intsum="0"; value_buf[i++]=get_ad(); if(iN)i=0; for(count="0";countsum=value_buf[count]; return(char)(sum/N); } 5、中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法）/* */ #defineN12 charfilter() { charcount,i,j; charvalue_buf[N]; intsum="0"; for(count=0;count{ value_buf[count]=get_ad(); delay(); for(j=0;j{ for(i=0;i{ if(value_buf>value_buf[i+1]) { temp=value_buf; value_buf=value_buf[i+1]; value_buf[i+1]=temp; } } } for(count=1;countsum+=value[count]; return(char)(sum/(N-2)); } 6、限幅平均滤波法 /* */ 略参考子程序1、3 7、一阶滞后滤波法 /*为加快程序处理速度假定基数为100，a=0~100*/ #definea50 charvalue; charfilter() { charnew_value; new_value=get_ad(); return(100-a)*value+a*new_value; } 8、加权递推平均滤波法 /*coe数组为加权系数表，存在程序存储区。*/ #defineN12 charcodecoe[N]={1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12}; charcodesum_coe=1+2+3+4+5+6+7+8+9+10+11+12; charfilter() { charcount; charvalue_buf[N]; intsum="0"; for(count=0,count{ value_buf[count]=get_ad(); delay(); } for(count=0,countsum+=value_buf[count]*coe[count]; return(char)(sum/sum_coe); } 9、消抖滤波法 #defineN12 charfilter() { charcount="0"; charnew_value; new_value=get_ad(); while(value!=new_value); { count++; if(count>=N)returnnew_value; delay(); new_value=get_ad(); } returnvalue; } 10、限幅消抖滤波法 /* */ 略参考子程序1、9 11、IIR滤波例子 intBandpassFilter4(intInputAD4) { intReturnV alue; intii; RESLO=0; RESHI=0; MACS=*PdelIn; OP2=1068;//FilterCoeff4[4]; MACS=*(PdelIn+1); OP2=8;//FilterCoeff4[3]; MACS=*(PdelIn+2); OP2=-2001;//FilterCoeff4[2]; MACS=*(PdelIn+3); OP2=8;//FilterCoeff4[1]; MACS=InputAD4; OP2=1068;//FilterCoeff4[0]; MACS=*PdelOu; OP2=-7190;//FilterCoeff4[8]; MACS=*(PdelOu+1); OP2=-1973;//FilterCoeff4[7]; MACS=*(PdelOu+2); OP2=-19578;//FilterCoeff4[6]; MACS=*(PdelOu+3); OP2=-3047;//FilterCoeff4[5]; *p=RESLO; *(p+1)=RESHI; mytestmul<<=2; ReturnV alue=*(p+1); for(ii=0;ii<3;ii++) { DelayInput[ii]=DelayInput[ii+1]; DelayOutput[ii]=DelayOutput[ii+1]; } DelayInput[3]=InputAD4; DelayOutput[3]=ReturnV alue; //if(ReturnV alue<0) //{ //ReturnV alue="-ReturnV alue"; //} returnReturnV alue; } void MCU_init(void); //#define LED PTBD //#define LED PTFD unsigned char data; unsigned char LED_Debug; volatile word u16RTC_CNT=0; volatile word u16RTC_tmp=0; static const byte LED_Table[8] = { 0x01, 0x02, 0x04, 0x08, 0x10, 0x20, 0x40, 0x80 }; word res; volatile tPER=0,tDTY=0; unsigned char uart_getkey(void) { while(!(SCI1S1&0x20)) ; return SCI1D;} void putstr(char ch[]) { unsigned char ptr=0; while(ch[ptr]) { uart_putchar((unsigned char)ch[ptr++]); } } void ADC_Init(void) { ADCCFG = 0x61; ADCSC2 = 0x00; ADCCFG |= 0x04; APCTL1 = 0x00; APCTL2 = 0x08; } void PWM_INIT(void) { TPM1SC =0x0E; TPM1C1SC=0x28; TPM1CNTH=0x01; TPM1CNTL=0x77; TPM1MODH=0x00; TPM1MODL=0x77; TPM1C1VH=0x00; TPM1C1VL=0x00; } void Rtc_Init(void) { RTCSC = 0x08; RTCMOD = 500; return; } void delayms(int ms) { int ii,jj; if (ms<1) ms=1; for(ii=0;ii for(jj=0;jj<1000;jj++); } void main(void) { volatile char txtbuf[16]="1.234V"; res=0; MCU_init(); ADC_Init(); Rtc_Init(); PWM_INIT(); data=0x01; LED=~data; LED_Debug=~data; EnableInterrupts; RTC_ENABLE(); putstr("==>LongQiu MC9S08JM60 super demo board\n"); putstr("==>12bit ADC test program started...\n"); for(;;) { delayms(500); res=ADC_Cvt12B(0); res=res*4/5; W ord_Cvt_Str(txtbuf,res); txtbuf[6]='\n'; txtbuf[7]='\0'; putstr(txtbuf); PTFD_PTFD7=~ PTFD_PTFD7; } for(;;) { } } 模拟试题 4 一、填空题(本题10分，每小题2分) 1、附着率是指汽车直线行驶状况下，充分发挥作用时要求的。 2、选择汽车传动系统最大传动比时应考虑、附着率、及。 3、当汽车车速为临界车速时，汽车的稳态横摆角速度增益趋于；过多转向量越大，临界车速。 4、作为车辆振动输入的路面不平度，由于路面不平度函数是随机的，主要采用 描述其。 5、某4×2R汽车的驱动轮直径为0.7m，在附着系数为0.7的路面上能越过的最大台阶高度为，能越过的壕沟宽度为。 二、名词解释题(本题15分，每小题3分) 6、道路阻力系数 7、MPG 8、汽车比功率 9、滑动率 10、悬架侧倾角刚度 三、判断题(本题10分，每小题1分) 11、（）滚动阻力就是汽车行驶时的车轮滚动摩擦力。 12、（）现代轿车的传动系统通常采用前置前驱布置型式，主要是为了提高 汽车的动力性。 13、（）拖带挂车后，虽然汽车总的燃油消耗量增加了，但单位运输工作量 的油耗却下降了。 14、（）汽车主传动比i0大，后备功率大，汽车的最高车速高，动力性较好；但发动机负荷率低，燃油经济性较差。 15、（）制动侧滑是汽车技术状况不佳所致，经维修可消除。 16、在一定侧偏角下，驱动力增加时侧偏力有所减小，因此前轮驱动车辆容易出现过多转向的情况。（） 17、（）汽车转向行驶时，当侧偏角为4°～6°时回正力矩达到最大值，侧偏角过大时，回正力矩可能为负值。 18、（）汽车后悬架装备横向稳定杆后，汽车整车角刚度增大，汽车侧倾角 减小，但汽车过多转向量增大。 19、（）为减小汽车悬架限位块的撞击概率，应适当增大车身固有频率和悬 架系统阻尼比。 20、（）汽车纵向通过角越大，通过性越差。 四、简答题(本题20分，每小题4分) 21、空车、满载时汽车动力性有无变化？为什么？ 22、大型轿车费油的原因是什么？ 23、汽车动力装置参数包括哪些？它们选定时有何顺序？ 24、一些运输部门常将一些长期行驶在盘山公路上的汽车后轮制动器制动力加 大，请分析这样做的原因。 25、什么是轮胎的侧偏特性？影响轮胎侧偏特性的因素主要有哪些？ 五、分析题(本题24分，每小题8分) 26、简要作出某三挡汽车的功率平衡图，并分析不同挡位汽车的后备功率及发动机的负荷率对汽车动力性和经济性的影响。 27、写出根据汽车发动机的万有特性曲线及汽车的功率平衡图计算汽车的等速百 公里油耗的方法和步骤，并写出有关的计算公式及公式中各物理量所使用的量 纲。 28、已知汽车车身单质量振动系统的质量m，刚度K，阻尼系数C，写出该系统的固有频率f0和阻尼比ξ，并分析阻尼比对衰减振动的影响。 模拟试题部分参考答案（武汉理工大学 余晨光编辑） 模拟试题1 一、填空： 1、驱动力与空气阻力的差，汽车重力 2、坡度阻力，加速阻力 3、侧倾角速度，俯仰角速度 4、4-12.5Hz ，0.5-2Hz 5、后，2211121w h D ????? ?=- ? ???+? ? 二、名词解释 6、附着力：地面对轮胎切向反作用力的极限值。 7、发动机负荷率：发动机在某一转速下发出的有效功率与相同转速下所能发出的最大有效功率的比值。 8、转向灵敏度：即稳态横摆角速度增益，指稳态的横摆角速度与前轮转角的比值。 9、侧偏刚度：地面对轮胎的侧偏力与对应产生的侧偏角的比值，侧偏刚度为负值。 10、比功率：汽车的比功率是发动机功率和汽车总质量（答汽车质量也给分）的比值。 三、判断 11、√ 12、× 13、× 14、√ 15、× 16、√ 17、√ 18、× 19、× 20、× 模拟试题2 一、填空： 1、满载，60% 2、滚动阻力，坡度阻力 3、侧倾角速度，俯仰角速度 4、4~8Hz ，3Hz 以下 5、后，2211121w h D ????? ?=- ? ???+? ? 二、名词解释 6、汽车的后备功率：称1 ()e f W T P P P η-+为汽车的后备功率。其中f P 、W P 分别为汽车以某车速等速行驶时的滚动阻力功率和空气阻力功率，e P 为此时发动机在相应转速下能发出的最大功率，T η为传动系统的机械效率。 7、汽车比功率：汽车的比功率是发动机功率和汽车总质量（答汽车质量也给分）的比值。 8、汽车制动距离：是指汽车以一定的速度行驶时，从驾驶员开始操纵制动控制装置（制动踏板）到汽车完全停住为止所驶过的距离。 9、车厢侧倾轴线：车厢相对地面转动时的瞬时轴线称为车厢侧倾轴线。 10、汽车纵向通过角：汽车满载、静止时，分别通过前、后轮外缘作垂直于汽车纵向对称平面的切平面，当两切平面交于车体下部较低部位时所夹的最小锐角。 三、判断 11、√ 12、× 13、× 14、√ 15、× 16、× 17、× 18、√ 19、√ 20、× 四、不定项选择 21、BD 22、C 23、B 24、A 25、AD 我的第一个LED程序 准备工作： 硬件：Freescale MC9S08JM60型单片机一块； 软件：集成开发环境codewarrior IDE； 开发板上有两个LED灯，如下图所示： 实验步骤： 1．首先，确保单片机集成开发环境及USBDM驱动正确安装。其中USBDM的安装步骤如下：?假设之前安装过单片机的集成开发环境6.3版本：CW_MCU_V6_3_SE； ?运行USBDM_4_7_0i_Win，这个程序会在c盘的程序文件夹下增加一个目录C:\Program Files\pgo\USBDM 4.7.0，在这个目录下： 1〉C:\ProgramFiles\pgo\USBDM 4.7.0\FlashImages\JMxx下的文件 USBDM_JMxxCLD_V4.sx是下载器的固件文件； 2〉C:\Program Files\pgo\USBDM 4.7.0\USBDM_Drivers\Drivers下有下载器的usb 驱动 所以在插入usb下载器，电脑提示发现新的usb硬件的时候，选择手动指定驱动 安装位置到以上目录即可。 ?运行USBDM_4_7_0i_Win之后，还会在目录： C:\Program Files\Freescale\CodeWarrior for Microcontrollers V6.3\prog\gdi 下增加一些文件，从修改时间上来看，增加了6个文件，这些文件是为了在codewarrior 集成开发环境下对usb下载器的调试、下载的支持。 2．新建一个工程，工程建立过程如下： ?运行单片机集成开发环境codewarrior IDE ?出现如下界面 ●Create New Project ：创建一个新项目工程 ●Load Example Project ：加载一个示例工程 ●Load Previous Project ：加载以前创建过的工程 ●Run Getting started Tutorial：运行CodeWarrior软件帮助文档 ●Start Using CodeWarrior：立刻使用CodeWarrior ?点击Create New project按钮，以创建一个新的工程，出现选择CPU的界面 如下，请选择HCS08/HCS08JM Family/MC9S08JM60，在右边的Connection窗口 飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128加密（程序下载不进去，正负极未短路，通电芯片不发烫）后解锁的方法及步骤 /*****************************************************************************/ *本人用此法成功解救了4块板子【窃喜！】，此说明是本人边操作边截图拼成的，有些是在别的说明上直接截图【有些图本人不会截取，就利用现成的了，不过那也是本人用豆和财富值换来的】，表达不清之处还望见谅，大家将就着看吧！如能有些许帮助，我心甚慰！！！ ————武狂狼2014.4.23 /*****************************************************************************/ 编译软件：CW5.1版本，下载器：飞翔BDMV4.6 【1】，连接好单片机，准备下载程序，单击下载按钮出现以下界面 或 （图1.1） 图 1.1——4中所有弹出窗口均单击“取消”或红色“关闭”按钮依次进入下一界面 （图1.2） （图1.3） （图1.4） ******************************************************************************* ******************************************************************************* 【2】单击出现如下图所示下拉列表，然后单击 （图2.1） 出现下图（图2.2）对话框，按下面说明操作 （图2.2） 武汉理工大学 2016年硕士研究生入学考试试题 课程代码：844 课程名称：汽车理论基础 一、填空题（每题3分，共15分） 1、汽车拖带挂车后节省燃油的原因有两个：一是带挂车后阻力增加， 增加，使下降；另一个原因是汽车列车的较大。 2、选择汽车传动系统最小传动比时应考虑、 以及等方面。 3、表征稳态响应的参数包括稳定性因数K、、 和。 4、在车身与车轮双质量振动系统中，车身固有圆频率0ω、车轮固有圆频率tω、低的主频率1ω和高的主频率2ω的关系是。 5、在进行汽车加速性能实验时，可以用、 或（仪器设备）来记录加速过程。 二、名词解释题（每题3分，共15分） 6、汽车的附着率 7、并联式混合动力电动汽车 8、侧向力系数 9、ESP 10、汽车纵向通过角 三、判断题（在每题括号内作出该题正确“√”或错误“×”的判断，每题1分，共10分） 11、（）汽车下坡减速行驶时存在的行驶阻力有滚动阻力、空气阻力、坡度阻力和加速阻力。 12、（）降低车速是减小汽车空气阻力的主要手段。 13、（）与汽车旋转质量换算系数相关的因素包括车轮尺寸、变速器挡位、车速和汽车总质量。 14、（）具有固定比值的前、后制动器制动力的汽车，若发生后轮先抱死，在后轮抱死、前轮没有抱死时，随着制动踏板力的进一步增加，后轮地面制动力会减小。 15、（）某汽车的同步附着系数为0.5，路面附着系数为0.7，此时后轴利用附着系数有意义，而前轴利用附着系数没有意义。 16、（）轿车的主销后倾角一般较小甚至为负值主要是因为其采用低压胎，侧偏产生的回正力矩较大。 17、（）载货汽车如满载时的转向特性为中性转向，那么空载时就为不足转向。 18、（）越野汽车为了减少汽车撞击限位的概率，车身固有频率应选择较小，阻尼比应取偏大值。 19、（）汽车最小离地间隙越大，越不容易出现拖尾失效。 20、（）我国规定动力性能和燃油经济性能试验时汽车的载荷为满载。 四、简答题（每题5分，共35分） 21、当不满足附着条件时，静止的汽车能否向前行驶？为什么？ 22、汽车达到动力性最佳的换挡时机是什么？达到燃油经济性最佳的换档时机是什么？二者是否相同？ 23、何为I曲线？说明用作图法做出I曲线的步骤，并写出相关的公式。 24、作出等速行驶汽车在方向盘角阶跃输入下的瞬态响应曲线简图，标出汽 车瞬态响应品质得几个参数值，并加以说明。 25、在对具有独立悬架汽车进行平顺性分析时，可以利用7自由度、4自由度、2自由度和1自由度的模型。请问各个模型中的自由度是哪些自由度？ 26、做汽车最大爬坡度试验时，如果坡度不合适（过大或过小），应如何完成试验，求出汽车最大爬坡度？ 27、简述汽车悬挂系统车身部分固有频率和阻尼比的测定方法。 关于Codewarrior 中的 .prm 文件 网上广泛流传的一篇文章讲述的是8位飞思卡尔单片机的内存映射，这几天，研究了一下Codewarrior 5.0 prm文件，基于16位单片机MC9S12XS128，一点心得，和大家分享。有什么错误请指正。 正文： 关于Codewarrior 中的.prm 文件 要讨论单片机的地址映射，就必须要接触.prm文件，本篇的讨论基于Codewarrior 5.0 编译器，单片机采用MC9S12XS128。 通过项目模板建立的新项目中都有一个名字为“project.prm”的文件，位于Project Settings->Linker Files文件夹下。一个标准的基于XS128的.prm文件起始内容如下： .prm文件范例： NAMES END SEGMENTS RAM = READ_WRITE DATA_NEAR 0x2000 TO 0x3FFF; READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0x4000 TO 0x7FFF; ROM_C000 = READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0xC000 TO 0xFEFF; //OSVECTORS = READ_ONLY 0xFF10 TO 0xFFFF; EEPROM_00 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x000800 TO 0x000BFF; EEPROM_01 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x010800 TO 0x010BFF; EEPROM_02 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x020800 TO 0x020BFF; EEPROM_03 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x030800 TO 0x030BFF; EEPROM_04 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x040800 TO 0x040BFF; EEPROM_05 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x050800 TO 0x050BFF; EEPROM_06 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x060800 TO 0x060BFF; EEPROM_07 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x070800 TO 0x070BFF; PAGE_F8 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0xF88000 TO 0xF8BFFF; 2002年理工大学汽车理论考试 一．名词解释（3*3） 1.传动系的最小传动比：变速器最高档位的传动比与主减速器传动比的乘积。 2.汽车的制动效率：车轮不锁死的最大制动减速度与车轮和地面间附着系数的比值，也就是车轮将要抱 死时的制动强度与被利用的附着系数之比。 a '与轴距L的比值。 3.汽车的静态储备系数：中性转向点至a’与汽车质心至前轴距离a之差a 二．填空（2*5） 1．汽车行驶时，总存在的行驶阻力有滚动阻力和空气阻力。 2．汽车顶起失效与通过性几何参数最小离地间隙h和纵向通过角β有关。 3．汽车动力因素是驱动力Ft与空气阻力Fw之差和汽车重力的比值。 4．汽车制动器的作用时间是消除蹄片与制动鼓间隙的时间t1和制动增长过程所需的时间t2之和。5．对于垂直振动来说，人敏感的频率围为4—12.5Hz,对于水平振动来说，人敏感的频率围为0.5—2Hz。三．选择题（2*5） 1．某轿车的空气阻力系数为（B） A.0.1 B.0.3 C.0.6 D.0.8 2.东风EQ1092汽车的越沟能力主要取决于(A) A后轮B前轮C后轮或前轮D后轮和前轮 3.某轿车的比功率大小主要取决于（B） A加速能力B最高车速C汽车总质量D最大爬坡能力 4.当汽车由抵档换入高档行驶时，汽车能够产生的动力因素（A） A减少B增加C没有变化D减少或增加 5.当汽车车身振动时，如果车身固有频率增大，则（A） A车身振动加速度增大B车身振动加速度减小C悬架动挠度增大D悬架动挠度减小四．判断（2*5） 1.汽车制动器制动力总是等于地面制动力（×） 2.汽车行驶时，发动机发出的功率始终等于滚动阻力，坡道阻力，加速阻力，空气阻力四项阻力之和（×） 3.滑动附着系数出现在滑动率为15%到20%时（×） 4.对于单横臂独立悬架：在小侧向加速度时，如汽车右转弯行驶，则车轮向右倾斜（√） 5.对于车身，车轮振动系统，车身固有频率小于低的主频率（×） 五．请说明确定汽车变速器头档传动比的方法？（6分） 解析：确定最大传动比时，要考虑三方面的问题最大爬坡度，附着率以及最低稳定车速。 基于飞思卡尔单片机的智能汽车设计 摘要 本智能车系统设计以 MC9S12DG128B 微控制器为核心，通过一个CMOS 摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，使用LM1881视频分离芯片对图像进行处理，用光电传感器检测模型车的速度并使用PID 控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的行驶速度和可靠性，采用了自制的电路板，在性能和重量上有了更大的优势，对比了各种方案的优缺点。实验结果表明，系统设计方案可行 关键词：MC9S12DG128，CMOS 摄像头，PID The Research of Small and Medium-sized Electric Machines in Fuan City Author：Yao fang Tutor：Ma shuhua Abstract Fujian Fuan City industry of electric motor and electrical equipment is the one of the most representative phenomenon of industry cluster in Fujian Province mechanical industry. Its output value of small and medium-sized electric machines accounts for 20% of the whole province’s electrical equipment indu stry. The output amount of small and medium-sized electric machines from this region takes up 1/3 of that of the whole nation. Fuan electric motor and electrical equipment industry plays a significant role in the development of local national economy, being considered to be the main growth point of local economy and called "the Chinese electric motor and electrical equipment city ". This paper launched a research on small and medium- sized electric machines in Fuan city from two angles. The first one inferred the situation of Fuan electric machine industrial cluster as well as the analysis of the temporary existed problems, and then propose a few of suggestions on the part of local government. The second part focus on the improvement of the competitiveness of Fuan electric machine enterprises, through the application of Michael Porter's Five Forces Model into the local industry of electric machine, consequently carried out some strategies local enterprises should take. Key Words: small and medium-sized electric machines, Five Forces Model, industrial cluster 模拟试题3 一、填空题(本题10分，每小题2分) 1、汽车行驶时的空气阻力包括和。 2、在国标《轻型汽车燃料消耗量试验方法》中规定的两种试验工况分别是 和。 3、在分析汽车操纵稳定性时，将汽车简化为线性二自由度模型，这两个自由度是指 和。 4、机械振动对人体的影响，取决于振动的频率、强度、和。 5、与顶起失效有关的两个汽车通过性的几何参数是和。 二、名词解释题(本题15分，每小题3分) 6、动力因数 7、汽车质量利用系数 8、汽车制动效率 9、质心侧偏角 10、悬挂质量分配系数 三、判断题(本题10分，每小题1分) 11、汽车行驶时，发动机发出的功率始终等于滚动阻力、坡度阻力、空气阻力和加速阻力四项阻力所消耗的功率之和。（） 12、早期的F1赛车轮胎的胎面是光面的，现在的胎面是带多道沟槽的，目的是为了增大轮胎的附着系数。（） 13、货车的比功率主要取决于其最高车速。（） 14、与满载相比，载货汽车空载制动时，后轴较易于抱死。（） 15、货车同步附着系数通常选择相对较小值，主要是避免后轴侧滑。（） 16、在一定侧偏角下，驱动力增加时侧偏力有所减小，因此后轮驱动车辆容易出现过多转向 的情况。（） 17、对于单横臂独立悬架，汽车在小侧向加速度情况下左转向行驶时，车轮向右倾斜。（） 18、现代轿车的主销后倾角可以减小到接近于零，甚至为负值，是由于轮胎气压降低，侧偏刚度减小，侧偏引起的回正力矩较大的缘故。（） 19、汽车车身振动固有频率越低，其车身振动加速度就越小，动挠度也就越小。（） 20、汽车离去角越大，越不容易发生触头失效。（） 四、不定项选择题(本题5分，每小题1分) 21、汽车在水平道路上等速行驶时，如挡位越低，则（）。 A．后备功率越大 B．后备功率越小 C．燃油消耗率越大 D．燃油消耗率越小 22、与汽车旋转质量换算系数无关的因素是（）。 A．车轮尺寸 B．变速器挡位 C．车辆总质量 D．车辆速度 23、若希望增大汽车的不足转向量，下列选择正确的是（）。 A．增大前轮气压 B．质心前移 C．减小后轮轮胎的扁平率 D．后悬加装横向稳定杆24、具有固定比值的前、后制动器制动力的汽车，若发生后轮先抱死，在后轮抱死、前轮没有抱死时，随着制动踏板力的进一步增加，后轮地面制动力会（）。 A．增大 B．减小 C．先增大再减小 D．先减小再增大 25、对于4×2汽车，随着道路附着系数的增大，则汽车（）。 A．越台能力增大 B．越台能力减少 C．跨沟能力增大 D．跨沟能力不变 五、简答题(本题20分，每小题5分) 26、什么是汽车的附着率？附着率与附着系数是何关系？ 27、确定汽车最小传动比时应考虑哪些因素？ 28、什么是ABS？ABS的主要作用有哪些？ 29、横向稳定杆起什么作用？为何通常在轿车的前悬架加装横向稳定杆？ 以MC9S12XS128MAL为例，其实DG128之类的类似。如图一，128代表的是单片机中的FLASH大小为128K Byte，同理64代表的是单片机中的FLASH大小为64 K Byte，256代表的是单片机中的FLASH大小为256 K Byte。但是S12(X)所使用的内核CPU12(X)的地址总线为16位，寻址范围最大为2^16 =64K Byte，而这64K Byte的寻址空间还包括寄存器、EEPROM （利用Data Flash模拟）、RAM等，因此不是所有的64K Byte都是用来寻址FLASH。所以在S12(X)系列单片机中，很多资源是以分页的形式出现的，其中包括EEPROM、RAM、FLASH。EEPROM的每页大小为1K Byte，RAM的每页大小为4K Byte，FLASH的每页大小为16K Byte。因此XS128中EEPROM的页数为8K/1K = 8页，RAM的页数为8K/4K = 2页，Flash的页数为128K/16K = 8页。 图一 图二 在单片普通模式中，复位后，所有内存资源的映射如图二所示，其中从0x0000-0x07FF 的2K范围内映射为寄存器区，如I/O端口寄存器等，当然寄存器没有那么多，后面的一部分其实没有使用； 从0x0800-0x0BFF，共1K的空间，映射为EEPROM区，由上面的分析，XS128中共有8页的共8K的EEPROM，所以这8页的EEPROM都是以分页的形式出现的，可以通过设置寄存器EPAGE选择不同的页并进行访问； 从0x0C00到0x0FFF的1K空间为保留区（其实这里面也有学问，以后探讨）； 从0x1000到0x3FFF的12K空间为RAM区，分为三页，但是和前面所说的EEPROM不同，这三页中有2页（对于XS128和XS256）或一页（对于XS64）为固定页，位于12K空间的后一部分，以XS128为例，其内部的RAM资源为8K，所以其三页中的最后两页（0x2000-0x3FFF）为固定页，第一页（0x1000-0x1FFF）为窗口区，通过设置寄存器RPAGE来映射其他分页的RAM，当然在单片普通模式下，XS128内部已经没有其他的RAM了，所以这一页其实也没有用。但是对于XS256，这一页是有用的，因为它总共有12K的RAM。但是，在单片普通模式下，即没有外扩RAM的情况下，用户是不用刻意的去配置RPAGE的，因为复位的时候，已经默认指向那一页的RAM。 从0x4000-0xFFFF的总共48K的空间为Flash区，分为三页。其中第一页和第三页为固定的Flash页，中间的一页（0x8000-0xBFFF）为窗口区，通过设置PPAGE寄存器，可以映射到其他的分页Flash。 在最后的一页固定的Flash区域中的最后256字节中，保存的是中断向量。 对于RAM和Flash来说，其实固定页和其他的分页资源是统一编址的，不同的是固定 模拟试题2 一、填空：（每题2分，共10分） 1、汽车时，在良好路面上的最大爬坡度，表示汽车的上坡能力。一般越野汽车的最大爬坡度可达。 2、汽车行驶时的道路阻力包括和。 3、在车辆坐标系中，绕x、y、z轴旋转的角速度分别称作、 和横摆角速度。 4、对于垂直振动，振动频率在范围，人的内脏器官产生共振；在的频率范围，水平振动比垂直振动更敏感。 5、后轮驱动的四轮汽车的跨沟能力由轮决定，其越台能力可表示为。 二、名词解释（每题3分，共15分） 6、汽车的后备功率 7、汽车比功率 8、汽车制动距离 9、车厢侧倾轴线 10、汽车纵向通过角 三、判断（在每小题后括号内作出该题正确√或错误×的判断，每题1分，共10分） 11、汽车以不同挡位行驶时，传动系统的机械效率以及旋转质量换算系数都不相同。（） 12、早期的F1赛车采用光面的干地胎，现在使用带四道沟槽的胎面，目的是为了增大附着系数。（） 13、汽车上设置超速挡的目的是为了减少发动机的负荷率。（） 14、增加汽车变速器的挡位数，可以改善汽车的动力性和经济性。（） 15、气压低、扁平率大、车速低时附着系数较大。（） 16、轿车同步附着系数通常选择较大的主要原因是避免前轮失去转向能力。（） 17、对于双横臂独立悬架，如汽车右转弯行驶，则车轮向右倾斜。（） 18、现代轿车的主销后倾角可以减小到接近于零，甚至为负值，是由于轮胎气压降低，侧偏刚度减小，侧偏引起的回正力矩较大的缘故。（） 19、汽车前后振动互不影响的条件是汽车悬挂质量分配系数等于1。（） 20、汽车接近角越大，越不容易发生拖尾失效。（） 四、不定项选择（每题1分，共5分） 21、汽车在平路上等速行驶时，如挡位越高，则（）。 模拟试题1 一、填空：（每题2分，共10分） 1、汽车的动力因数是和的比值。 2、汽车行驶时在一定条件下存在的阻力包括和。 3、在车辆坐标系中，绕x、y、z轴旋转的角速度分别称作、 和横摆角速度。 4、对于垂直振动，人最敏感的频率范围为；对于水平振动，人最敏感的频率 范围为。 5、后轮驱动的四轮汽车的越台能力由轮决定，其越台能力可表示为。 二、名词解释（每题3分，共15分） 6、附着力 7、发动机负荷率 8、转向灵敏度 9、侧偏刚度 10、悬挂质量分配系数 三、判断（在每小题后括号内作出该题正确√或错误×的判断，每题1分，共10分） 11、汽车在良好道路上等速行驶时，道路对从动轮切向反力的大小等于从动轮的滚动阻力。（） 12、汽车的最高车速对应于发动机的最高转速。（） 13、当汽车带挂车行驶后，汽车单位行驶里程燃油消耗量将会减少。（） 14、增加汽车变速器的挡位数，可以改善汽车的动力性和经济性。（） 15、低气压、扁平率大和子午线轮胎的附着系数要较一般轮胎为高。（） 16、汽车的制动跑偏可以通过调整和改进设计来消除的。（） 17、对于单横臂独立悬架，在小侧向加速度时，如汽车右转弯行驶，则车轮向右倾斜。（） 18、提高车身固有频率，可以减小车身振动加速度。（） 19、当汽车车身振动时，如阻尼比增大，则车身振动加速度增大，悬架动挠度减小。（） 20、汽车离去角越大，越不容易发生触头失效。（） 四、简答（每题5分，共20分） 21、汽车的驱动与附着条件是什么？ 22、如何确定汽车变速器的各挡传动比（主减速比、变速器Ⅰ挡传动比，变速器挡位数均已确定）？ 23、汽车前轴加装横向稳定杆的主要作用是什么？ 24、人体对振动的反应与哪些因素有关？ 摘要 随着我国的电子科技的不断发展，我们生活中的自动化设备越来越多，也为嵌入式在智能化上的研究提供了一个广阔的平台。 本系统以MK60DN512VMD100微控制器为核心控制单元，选用OV7620 CMOS 模拟摄像头检测赛道信息，高速AD转换芯片选用TCL5510，将提取后的灰度图像进行软件二值化，进而提取赛道信息；用光电编码器实时检测小车的实时速度，采用PID控制算法调节电机的速度以及舵机转向，从而实现速度和方向的闭环控制。 关键字：MK60DN512VMD100，OV7620 CMOS，软件二值化，PID Abstract With the continuous development of electronic technology, more and more automation equipment into the production life of the people, the rapid development of embedded intelligent study provides a broader platform. In this paper, the design of intelligent vehicle system MK60DN512VMD100 microcontroller as the core control unit, the selection of OV7620 CMOSanalog cameras to detect the track information, to using TCL5510 high-speed AD converter chip, software binarization image, extract the white guide line for identification of the track information; optical encoder to detect the real-time speed of the model car, using the PID control algorithm to adjust the speed of the drive motor and steering the angle of the steering gear, in order to achieve closed-loop control of velocity and direction of the model car. Keywords: MK60DN512VMD100，OV7620 CMOS，software binarization, PID 流水灯四种效果： #include 武汉理工大学2007年研究生入学考试试题（汽车理论基础） 一、名词解释题（每小题3分，共15分） 1.附着力 答案解析：路面对轮胎切向反作用力的极限值。 2.汽车后备功率 答案解析：汽车行驶功率与阻力功率的差值。 3.滑动附着系数 答案解析：s=100%时的前轮动力系数。 4.汽车间隙失效 答案解析：由于汽车与地面之间的间隙不足而被地面托住无法通过的情况称为汽车的间隙失效。 5.中性转向点 答案解析：使汽车前、后轮产生同一侧偏角的侧向力作用点。 二、填空题（每小题3分，共1 5分） 1.评价汽车动力性有（ ）、（ ）、（ ）三个指标。 答案解析：最高车速 最大爬坡度 加速时间 2.汽车的驱动与附着条件是（ ）。 答案解析：Fw Fj Fi F f +++≥τF φz x F F ≤ 3.汽车的β线在Ⅰ曲线的（ ）方，制动时总是（ ）轴首先抱死。 答案解析：下 前 4.汽车的稳态转向特性有（ ）、（ ）、（ ）三种类型。 答案解析：中性 不足 过多 5.４×２汽车的越台能力是由（ ）轴决定的。 答案解析：后 三、选择题（将正确答案的序号填入题前的括号内，每小题２分，共１０分） １.与汽车滚动阻力系数无关的因素是（ ） Ａ 轮胎结构Ｂ 轮胎气压Ｃ 车辆重量Ｄ 车辆速度 答案解析：C ２.与汽车燃油经济性无关的因素是（ ） Ａ 车辆重量 Ｂ行驶里程 Ｃ 发动机 Ｄ轮胎 答案解析：B ３．与汽车制动距离无关的因素是（ ） Ａ制动减速度 Ｂ制动初速度 Ｃ制动器作用时间 Ｄ前、后制动力分配 答案解析：C ４.有利于不足转向的汽车结构参数选择是（ ） Ａ质心前移 Ｂ质心偏后 Ｃ车轮直径 Ｄ轮胎类型 答案解析：A ５.汽车“人体——座椅”系统的振动固有频率（ ） Ａｆ＝１ Ｂ１＜ｆ＜２ Ｃｆ≈３ Ｄｆ＞４ 答案解析：C 四、判断并改错（下列命题，正确的在题前括号内打“勾”，错误的打“叉”，并改正。每小题2分，共10分） 1.汽车的空气阻力系数与车身的体积无关。(√ ) 第五章CodeWarrior应用综述 （在线调试、VisualTools的使用、专家系统可选学） 修改图形编号 5.1 在线编程 注意：实验电路板电源开关断开。JP2的3、4两个端子短接。 1、确立目标 在“True-Time Simulator & Real-Time Debug”工具界面，点击：Component->Set Target 在Processor栏，选择HC08，在Target栏，选择P&E Target Interface，然后点击OK， 如图5-1所示 图5-1 确立目标 最后关闭“True-Time Simulator & Real-Time Debug”工具界面，在主界面中重新按下“Debug”，进入“True-Time Simulator & Real-Time Debug”调试。 2、在线调试 重新进入后，PEDebug->Mode：Full Chip Simulation->In-Circuit ……如图5-2所示。 图5-2 调试界面系统将自动弹出如下的界面，如图5-3所示。 图5-3 连接界面点击Close Port。出现界面如图5-4。 图5-4 关闭串口界面 闭合目标板电源开关，给目标板供电，最后点击Contact target with these settings…。 出现图5-5界面，最后点击YES，程序就下载到实验板上了。 注：如果此时不出现图5-19，断开目标板电源，再次点击图5-18中Refresh List，然后再给目标板供电。 图5-5 查询是否擦除、下载程序 然后在DEBUG界面上进行调试，如图5-6所示。 毕业设计（论文）任务书 课题名称：基于飞思卡尔单片机的智能车设计 完成期限：2009年12月 1日至2010年 5月 10日 一、课题训练内容 通过以全国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛为背景，设计一台能够自主循迹的小车。整个开发中，严格执行“飞思卡尔”杯智能车竞赛的比赛规则。 二、设计（论文）任务和要求 (1)查阅课题相关参考文献、技术资料，做好备份，以便以后查找； (2)充分分析相关素材，比较多个方案，选择一种完成设计任务； (3)分析和选取完成任务的技术途径和实施方法，第四周前上交毕业设计开题报 告一份。开题报告内容与学校模板要求一致，字数不少于2000字；经指导老师检查合格后才能进行后续工作； (4)补充必要的理论和技术知识，查找相关的元件、器件的参数资料； (5)给出详细的系统设计说明书，画出原理电路图，分析各部分电路功能及原理； (6)根据系统要求，进行硬件设计以及理论数据计算，给出相关参数； (7)根据系统要求，给出系统控制的流程图，编写详细程序； (8)根据系统要求，制作实物和安装调试； (9)撰写毕业设计论文，内容和格式按学校要求执行，（具体要求在学校教务网 的下载专区下载：设计论文规范、格式模板、任务书、开题报告、成绩记录等9个文件）。 三、毕业设计（论文）主要参数及主要参考资料 主要参数： (1)赛道为普通白色板，宽度为60cm，赛道正中间为2.5cm的黑色普通胶带， 铺设赛道地板颜色不作要求，它和赛道之间可以但不一定有颜色差别， 跑道最小曲率半径不小于 50 厘米，跑道可以交叉，交叉角为90 °， 赛道有一个长为1米的出发区，计时起始点两边分别有一个长度10厘米 黑色计时起始线，赛车前端通过起始线作为比赛计时开始或者结束时刻。 (2)须采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、 16 位处理器 ( 单核 ) 作为唯一 的微控制器，推荐使用 9S12XS128 ，9S08AW60 微控制器； (3)比赛车模采用官方规定的本成品车模； (4)模型车的电源采用官方的7.2V/2000mA的电池，舵机采用制定的s3010； 武汉理工大学2013年研究生入学考试试题 汽车理论基础 一、填空题(本题10分，每小题2分) 1、汽车行驶时的空气阻力包括和。 2、在国标《轻型汽车燃料消耗量试验方法》中规定的两种试验工况分别是和。 3、在分析汽车操纵稳定性时，将汽车简化为线性二自由度模型，这两个自由度是指和。 4、机械振动对人体的影响，取决于振动的频率、强度、 和。 5、与顶起失效有关的两个汽车通过性的几何参数是 和。 二、名词解释题(本题20分，每小题4分) 6、动力因数 7、汽车质量利用系数 8、汽车制动效率 9、质心侧偏角 10、悬挂质量分配系数 三、判断题(本题10分，每小题1分) 11、汽车行驶时，发动机发出的功率始终等于滚动阻力、坡度阻力、空气阻力和加速阻力四项阻力所消耗的功率之和。（） 12、早期的F1赛车轮胎的胎面是光面的，现在的胎面是带多道沟槽的，目的是为了增大轮胎的附着系数。（） 13、货车的比功率主要取决于其最高车速。（） 14、与满载相比，载货汽车空载制动时，后轴较易于抱死。（） 15、货车同步附着系数通常选择相对较小值，主要是避免后轴侧滑。（） 16、在一定侧偏角下，驱动力增加时侧偏力有所减小，因此后轮驱动车辆容易出现过多转向的情况。（） 17、对于单横臂独立悬架，汽车在小侧向加速度情况下左转向行驶时，车轮向右倾斜。（） 18、现代轿车的主销后倾角可以减小到接近于零，甚至为负值，是由于轮胎气压降低，侧偏刚度减小，侧偏引起的回正力矩较大的缘故。（） 19、汽车车身振动固有频率越低，其车身振动加速度就越小，动挠度也就越小。（） 20、汽车离去角越大，越不容易发生触头失效。（） 四、不定项选择题(本题10分，每小题2分) 21、汽车在水平道路上等速行驶时，如挡位越低，则（）。 A．后备功率越大B．后备功率越小C．燃油消耗率越大D．燃油消耗率越小 22、与汽车旋转质量换算系数无关的因素是（）。 A．车轮尺寸B．变速器挡位C．车辆总质量D．车辆速度 23、若希望增大汽车的不足转向量，下列选择正确的是（）。A．增大前轮气压B．质心前移C．减小后轮轮胎的扁平率D．后悬加装横向稳定杆 24、具有固定比值的前、后制动器制动力的汽车，若发生后轮先抱死，在后轮抱死、前轮没有抱死时，随着制动踏板力的进一步增加，后轮地面制动力会（）。 A．增大B．减小C．先增大再减小D．先减小再增大 25、对于4×2汽车，随着道路附着系数的增大，则汽车（）。汽车理论模拟试题4-武汉理工大学,考试必看(答案见1-7合集单独版)
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