DEH的控制方式选择

第九节DEH的控制方式选择

DEH控制装置在操作员自动方式时，根据不同的工况可供运行人员选择各种不同的控制方式。并能根据机组的要求，选用合适的启动方式。汽机在冲转过程中只有高中压联合启动一种方式。现详述如下：

一、中调门/主汽门/高压调门控制切换

当DEH处于自动控制下，图像画面上“自动”、“单阀”，一旦复置了汽轮机自动停机系统（挂闸），控制器已准备就绪。按下“中主门控制”，TV关闭，GV 全开，由中调门控制机组开始冲转。当汽轮发电机组按运行人员的要求升速到600rpm时，保持4分钟，运行人员按下“高主门控制”键，进行中调门/高主门控制的阀切换，之后继续冲转到2900，其间由高主门、中调门共同控制转速。

升速到2900rpm时，保持3分钟，中调门保持，高主门继续冲转到2950rpm，即可进行高主门/高调门控制的阀切换。运行人员按下“高调门控制”键后，键灯亮，“高主门控制”键灯灭，高压调节汽阀会从全开位置很快关下。当实际转速下降大于30rpm时，DEH已切换到高压调门控制，高压主汽门逐渐开启，直至全开，由高压调门控制转速稳定在2950rpm左右，阀切换完成。

在进入高压调门控制后运行人员可把汽轮机转速升至同步转速3000rpm，并网后即进入负荷控制。

二、启动及启动方式选择

运行人员点击“挂闸”按钮，汽机挂闸后，高压安全油建立，中压主汽门自动开启，DEH处于“自动”方式。检查机组及DEH状态正常，旁路系统正常。

需要暖机时，在暖机转速下按“保持”即可，也可将目标转速设置到暖机转速，按“进行”，当转速给定值到达设定转速时，会自动保持、暖机。

在启动时，应密切监视进汽阀门及汽机转速，如发生异常情况：如超速或阀门已开而CRT上无转速显示，应立即打闸，停机检查。

在汽机达到同步转速时，可投自动同步功能。

机组并网后，DEH能自动带5%左右初负荷，DEH转入负荷控制，在机组工况允许的请况下，运行人员可升负荷。

三、功率回路投入

当机组处于高缸运行，DEH处于全自动时，运行人员可通过按“功率回路”

键来投切此回路。

当DEH检测到三路功率中有两路以上发生故障时，则会自动切除该回路。在通道板故障未消除前，运行人员无法再投入该回路。此外，CCS要求功率回路切除，则该回路也会自动切除。

功率和调节级压力回路都要投切时，回路的投切建议按以下次序进行：投入时先投调节级压力回路，再投功率回路；切除时先切功率回路，再切调节级压力回路。

注：当汽机实现单/多阀切换时，DEH控制系统自动投入功率回路，切换结束后延时30秒后自动退出功率回路

阀门全行程活动试验时建议由运行人员投入功率回路。

四、一次调频投入

当汽轮发电机组并网运行时，运行人员可按“一次调频回路”键投入该回路。该回路投入后，如遇两路以上速度通道故障或油开关跳闸，会自动切除。

五、单/序阀控制

单/顺序阀控制（即节流调节/喷嘴调节），是DEH装置中的一个主要功能。所谓节流调节，即把所有高压调门一同进入同步控制。在这种运行方式下，所有的高压调节阀门均处于节流状态，但进汽均匀。对于汽轮机运行初期，使汽轮机各部件获得均匀加热较为有利。在喷嘴调节运行时，调节汽阀按预先设定的顺序逐个开启，仅有一个调节汽阀处于节流状态，其余均处于全开或全关状态，这种调节发生可改善汽机的效率。

当DEH画面上“单阀”灯亮时，则说明DEH正处于单阀节流调节方式。此时运行人员可按下“顺序阀”键，进行两种运行方式的切换。180秒后“单阀”灯灭，“顺序阀”灯亮后，切换完成。同样，运行人员也可从“顺序阀”向“单阀”切换。在阀切换正在进行的过程中，想再进行相反的切换，计算机将不予响应，只有等切换结束后再进行。

应特别注意的是，虽然从“单阀”控制切到“顺序阀”控制或反之，在功能上都是行得通的，但这会导致汽轮机部件经受不必要的热应力变化，因而建议运行人员要严格遵守汽轮机有关的操作规程。

六、主汽压控制

主汽压控制是指汽机通过调门控制主蒸汽压力的功能。当控制系统处于自动时，可投运“操作员TPC”。

1. 操作员TPC

TPC（或称TPL）为主汽压限制（低汽压保护）功能。保证主汽压不低于设定值。

按下“操作员TPC”键，键灯亮，DEH即按操作员设定的主汽压值进行控制，设定值由操作员通过“TPC设定”按钮设定。当主汽压小于设定值时，关小调门，维持主蒸汽压力在设定值以上。但调门也不关小到零，而是最小关到一设定开度，此开度对应调门额定流量的50％。

2. 固定TPC

按下此键，键灯亮后控制系统即按程序内固定的主蒸汽压力值（一般为15MPa）投运TPC控制，运行人员无法改变此设定值。

3. 遥控TPC投入

按下此键，键灯亮，表明控制器投入了“遥控TPC”控制，以CCS送入的主蒸汽压力设定值（在“遥控TPC”按钮下方窗口中显示）作为TPC设定。

4. 设定

按下此键，即可对操作员TPC的压力设定值（在“操作员TPC”按钮下方窗口中显示）进行修改。

TPC的投运应满足下列条件：

a. 汽轮发电机组必须并网运行。

b. 高压汽门累计升程必须大于20％。

c. 实际主汽蒸汽压力大于设定值。

d. 主蒸汽压力变送器故障灯必须不亮。

在软件TPC投运时，如数字系统检测到实际主蒸汽压力小于TPC主蒸汽压力设定值，则控制器会自动闭锁，不准运行人员投运三种TPC的任一种。

在汽轮发电机组的运行过程中，一但发生断路器断开或主蒸汽压力变送器故障。如控制器处于自动控制，计算机会自动把TPC控制切除。

七、调节级压力回路投入

当机组并网运行，DEH处于全自动时，运行人员可投切此回路。按下“调压

回路”键，键灯亮后即表示该回路已投入。如要切除该回路，只需再按一下此键，灯灭后该回路即被切除。

如DEH检测到三路调节级压力通道任一路出现故障，相应通道的故障指示灯亮，但不影响控制器对该回路的投运。当DEH检测到三路调节级压力通道中有两路以上发生故障时，则会自动切除该回路。在通道板故障未消除前，运行人员无法再投入该回路。

八、定压投入

当机组并网运行后，如果主汽压力通道正常，且实际汽压大于定值时，操作员可按“定压投入”键来选择定压投入运行。如处于该种方式运行时，控制程序根据当时的主蒸汽压力值对调门的阀门位置进行非线性修正，控制主汽压不小于设定值。如主蒸汽压力通道故障，则控制器会自动切除该种运行方式。

冷水机组并联运行控制特性分析

冷水机组并联运行控制特性分析 摘要：为了更好地对公共建筑空调系统的节能优化进行研究，本文针对国内外相关研究所存在的不足提出了一种较为新颖的冷水机组并联运行的特性分析模型，讨论了多台冷水机组在部分负荷的运行条件下的压缩机能效比的数学模型，并进行对比分析。结果表明按总负荷减少量相比较于单台冷水机组定流量和温差运行情况，在平均负荷率一定变化区间内并联的运行方式更为节能。按照单机额定冷负荷的限制来控制冷机组的启停，可以更好的匹配空调的负荷变化，从而达到节能的目的。 关键词：冷水机组；并联；特性分析 引言：目前，随着人们对于环境的要求越来越高，空调系统作为能够改善人类生活环境的重要设备与人们的生活 密切相关。人们不仅对于空调带来的舒适度有了更高的要求，而且由于能源问题，人们对空调系统耗能也有了更多的限制。据统计，空调系统在大部分时间内处于低负荷的状态，效率低下，有着很大的能源浪费。本文通过冷水机组并联运行的特性对部分负荷下的冷水机组能耗进行研究，进而能够对空调系统的节能进行指导。本文通过冷水机组运行特性的建模，优化了并联运行过程。

一、冷水机组运行特性分析模型 蒸发器、冷凝器和压缩机的工作特性决定了冷水机组的运行特性。 三、结果与讨论 多台冷水机组并联时压缩机输入总功率随着并联的运行方式不同而改变，对其特性进行研究和分析发现，相比较于单台冷水机组定流量和温差运行情况，在平均负荷率一定变化区间内并联的运行方式更为节能。而为了更好的匹配空调的负荷变化，多台制冷机组并联运行，并按照单机额定冷负荷的限制来控制冷机组的启停，出去停机的台数，冷负荷由未停机的制冷机组承担，从而达到节能的目的。 参考文献： [1] 傅斌，赵炜.多台不同冷量冷水机组并联节能运行及控制[J].建筑热能通风空调，2008，27（2）：40-43。 [2] 刘雪峰.中央空调冷源系统变负荷运行控制机理与应用研究[D] .广东，广州：华南理工大学，2012：11-20。

成本控制的方法和手段

成本控制的方法和手段 《成本控制的方法和手段》 控制采购成本对一个企业的经营业绩至关重要。采购成本下降不仅体现在企业现金流出的减少，而且直接体现在産品成本的下降、利润的增加，以及企业竞争力的增强。由於材料成本占生産成本的比例往往达到50％以上，因此，控制好采购成本并使之不断下降，是一个企业不断降低産品成本、增加利润的重要和直接手段之一。笔者所在企业在过去的一年，加强采购成本的管理和控制，完善采购管理制度，使总体采购成本下降7％以上，再加上对生産环节材料消耗的控制，使企业的整体生産成本下降了20％，取得了良好的经济效益。现结合所在企业的具体做法，论述如何对采购成本进行控制。 一、建立、宪善采购制度，做好采购成本控制的基础工作 采购工作涉及面广，并且主要是和外界打交道，因此，如果企业不制定严格的采购制度和程式，不仅采购工作无章可依，还会给采购人员提供暗箱操作的温床。完善采购制度要注意以下几个方面： 1、建立严格的采购制度。建立严格、完善的采购制度，不仅能规范企业的采购活动、提高效率、杜绝部门之间扯皮，还能预防采购人员的不良行爲。采购制度应规定物料采购的申请、授权人的批准许可权、物料采购的流程、相关部门（特别是财务部门）的责任和关系、各种材料采购的规定和方式、报价和价格审批等。比如，可在采购制度中规定采购的物品要向供应商询价、列表比较、议价，然後选择供应商，并把所选的供应商及其报价填在请购单上；还可规定超过一定金额的采购须附上三个以上的书面报价等，以供财务部门或内部审计部门稽核。 2、建立供应商档案和准入制度。对企业的正式供应商要建立档案，供应商档案除有编号、详细联系方式和地址外，还应有付款条款、交货条款、交货期限、品质评级、银行账号等，每一个供应商档案应经严格的审核才能归档。企业的采购必须在已归档的供应商中进行，供应商档案应定期或不定期地更新，并有专人管理。同时要建立供应商准入制度。重点材料的供应商必须经质检、物料、财务等部门联合考核後才能进入，如有可能要实地到供应商生産地考核。企业要制定严格的考核程式和指标，要对考核的问题逐一评分，只有达到或超过评分标准者才能成爲归档供应商。 3、建立价格档案和价格评价体系。企业采购部门要对所有采购材料建立价格档案，对每一批采购物品的报价，应首先与归档的材料价格进行比较，分析价格差异的原因。如无特殊原因，原则上采购的价格不能超过档案中的价格水平，否则要作出详细的说明。对於重点材料的价格，要建立价格评价体系，由公司有关部门组成

Fortran程序设计基本计算选择控制结构

第10章基本计算（二）选择控制结构 在上章我们可以看到，赋值语句之所以能够驱动计算过程的运行，除了赋值语句本身构成完整的运算求值指令之外，计算机本身所具有的串行机制保证了，只要把执行语句与说明语句串列下来，然后保证数据对象流的畅通，计算机就能够按照语句序列的次序依次执行下来，从而完成相应的计算任务。 不过分析一下我们的实际计算任务，就会发现真正完全可以只需要按照一个固有计算序列算下来，就可以完成计算的问题只是少数简单的问题而已，稍微复杂点的问题往往都需要在计算过程当中出现某种判别问题，使得计算途径可以分支，对不同的情形，会有不同的计算途径与不同的计算结果；还会出现反复进行同一种运算，然后再在适当的条件下跳出循环的情形，如果只是使用串行序列来描述此时的运算过程，会使得程序的写作充满重沓的语句。显然这些类型的计算任务，或者是语句串行序列无法描述的，或者是描述发生令人难以忍受的。个人收集整理勿做商业用途所以一种描述计算过程的语言，除了可以构成串行的计算序列之外，还必须能够控制这个序列有可能出现的选择分支与循环的情形，这就是所谓语言的控制结构。个人收集整理勿做商业用途本章和下章，我们将分别讨论FORTRAN 所提供的两种类型的控制结构以及相应的控制语句：? 选择控制结构； ? 循环控制结构。 把程序序列当中的控制结构清晰地加以强调出来，实际上既有助于程序的阅读，也是符合人的思维的清晰性原则的，因此控制结构的规范化正是编程语言追求结构化的一个主要着力点，但是在早期FORTRAN 版本里面，并没有完全意识到结构化编程风格的重要性，因此引入了一些常常破坏结构的转移控制语句，而FORTRAN 语言的现代版本还没有完全放弃它们，但不提倡使用，这些转移控制语句我们在下章也将简略地讨论到。个人收集整理勿做商业用途 10.1 执行顺序 一个完整的FORTRAN 程序，或程序单位，就给出了一个由可执行语句引导的语句执行序列，这个序列就是语句在程序里面出现的序列，称为正常运行序列。个人收集整理勿做商业用途但是某些可执行结构或可执行语句，能够控制实际的语句运行不止是按照语句书写的序列进行，这样的可执行结构或语句包括控制结构和分支语句。个人收集整理勿做商业用途 控制语句执行序列有两种基本风格： ? 使用可执行结构，使得程序能够选择性地运行程序序列里某个特定位置的语句块或结构。 ?使用能够分支到程序其他任意位置的语句的可执行语句。 一般说来，上面的第一种方式具有更好的可阅读性和可维护性，因此我们将详细讨论第一种方

供方选择、评价与管理控制程序

供方选择、评价与管理控制程序 时间:2009-10-10 17:13来源:蜂巢网作者:本站整理点击:154次1目的与范围 规范对供方的选择、评价和管理活动，确保所选定的供方能提供满足合同要求的物资和服务。 本程序规定了对供方的选择评价的途径、方式和管理的要求，适用于对物资供方和服务供方的评价与管理。 2引用文件 Q/PM0501-2006《管理手册》 3术语和定义 3.1本程序采用GB/T19000-2000标准的术语和定义。 3.2供方评价：采购前根据供方评定准则，评价供方提供满足要求的产品和服务的能力，认定其资格的活动。 3.3服务外包：亦称“白领外包”，指技术开发与支持其他服务活动的外包。其中技术开发与支持的外包一般采用一次性项目合同的方式寻求第三方专业公司的服务，也称为“合同外包”；其他服务活动的外包多通过签定长期合同的方式交由专业外包提供商进行，又称为“职能外包”，我公司目前多采用此种形式。目前，服务外包广泛应用于IT服务、人力资源管理、金融、会计、维保、客户服务、研发、产品设计等众多领域，服务层次不断提高，服务附加值明显增大。 4职责 4.1不论物资还是服务，均由管理处、子公司对其管辖范围内的供方进行初步选择和评价。 4.2总经办组织对物资供方的最终选择评价和年度评审（一年一次，不超过12个月），管理处、子公司、职能部门参与。 4.3各相关职能部门组织对服务供方的最终选择评价和年度评审（一年一次，不超过12个月），管理处、子公司、财务稽核部参与。 4.4管理者代表负责对合格供方资格的审核。

4.5公司总经理负责批准合格供方和相关合同文件。 4.6各部门负责汇总《合格供方一览表》，经总经理批准后下发，并保持其持续有效。 4.7各部门、管理处、子公司在采购权限范围内实施采购，且须在合格供方范围内选择。 4.8直接接受物资和服务的管理处、子公司负责对供方进行日常供货和服务工作的检查、监督、管理、不合格项整改、综合评价。 4.9公司职能部门对供方工作进行抽检、协调重大问题的处理或整改，主持对供方进行年度评审。 5工作程序 5.1总经办主持、各职能部门参与，根据各类物资对服务质量的影响、重要程度编制《物资分类表》，确定对不同类型物资供方的控制程度与控制方式。 5.2物资类供方的选择评价与管理 5.2.1总经办根据质量可靠、品牌优良、业绩良好、价格合理、服务周到、就近采购、货比三家的原则，在管理处、子公司初步评审的基础上征求各部门意见，选择适量的候选供方，一般至少应有两家以上。 5.2.1物资供方的首次评价应着重于其基本资格要求，主要有： a)有有效营业执照和资质证书； b)有固定的营业场所； c)所供应的物资符合国家标准和我公司要求； d)有良好的信誉、品牌和供货业绩； 5.2.2初步评审应收集候选供方的相关信息和资料，包括：供方的营业资质证明、提供物资的种类、规格、执行标准、制造厂家、价格、质量状况、生产厂家管理体系认证证明（可行时），供方的供货业绩情况、行业内的信誉和口碑状况、供应商的信誉和售后服务情况等与商品和供应商有关的信息。 5.2.3调查可以采取发放调查表，收集供方文件资料，现场访问，产品试用评价等方式进行，必要且可行时，可以组织到供货商家或生产厂家进行实地考察。

远程自动化控制特点分析

远程自动化控制特点分析 发表时间：2009-11-20T15:55:12.200Z 来源：《中小企业管理与科技》2009年5月下旬刊供稿作者：李陶[导读] 对110kv及以上电压等级变电站，以服务于电力系统安全、经济运行为中心李陶（广东电网公司惠州供电局信息部自动化监控班）摘要：对110kv及以上电压等级变电站，以服务于电力系统安全、经济运行为中心。通过先进的计算机技术、通信技术的应用，为新的保护 和控制技术采用提供技术支持，解决过去能解决的变电站监视、控制问题，促进各专业在技术上、管理上配合协调，为电网自动化进一步发展提供基础，提高变电站安全、可靠和稳定。关键词：变电站自动化特点分析 1 概述 对110kv及以上电压等级变电站，以服务于电力系统安全、经济运行为中心。通过先进的计算机技术、通信技术的应用，为新的保护和控制技术采用提供技术支持，解决过去能解决的变电站监视、控制问题，促进各专业在技术上、管理上配合协调，为电网自动化进一步发展提供基础，提高变电站安全、可靠和稳定运行水平。如，采集高压电器设备本身的监视信息，断路器、变压器和避雷器等的绝缘和状态等；采集继电保护和故障录波器等装置完成的各种故障前后瞬态电气量和状态量的记录数据，将这些信息传送给调度中心，以便为电气设备的监视和制定检修计划、事故分析提供原始数据。对新建变电站取消常规的保护、测量监视、控制屏，全面实现变电站综合自动化，实现少人值班逐步过渡到无人值班；对老变电站在控制、测量监视等进行技术改造，以达到少人和无人值班的目的。 对35KV及以下电压等级变电站，以提高供电安全与供电质量，改进和提高用户服务水平为重点。侧重于利用变电站综合自动化系统，对变电站的二次设备进行全面的改造，取消的保护、测量、监视和控制屏，全面实现变电站综合自动化，以提高变电站的监视和控制技术水平，改进管理，加强用户服务，实现变电站无人值班。 2 变电站综合自动化要实现的目标 变电站综合自动化要实现： 2.1 随时在线监视电网运行参数、设备运行状态；自检、自诊断设备本身的异常运行，发现变电站设备异常变化或装置内部异常时，立即自动报警并闭锁相应的出口，以防止事态扩大。 2.2 电网出现事故时，快速采样、判断、决策，迅速隔离和消除事故，将故障限制在最小范围。 2.3 完成变电站运行参数在线计算、存储、统计、分析报表和远传，保证自动和遥控调整电能质量。 3 变电站综合自动化的内容 变电站综合自动化应包括两个方面： 3.1 横向综合：利用计算机手段将不同厂家的设备连在一起，替代或升级老设备。 3.2 纵向综合：在变电站层这一级，提供信息、优化、综合处理分析信息和增加新的功能，增加变电站内部和各控制中心间的协调能力。如借用人工智能技术，在控制中心间的协调能力。如借用人工智能技术，在控制中心实现对变电站控制和保护系统进行在线诊断和事件分析，或在变电站当地自动化功能协调之下，完成电网故障后自动恢复。 变电站综合自动化与一般自动化区别在于：自动化系统是否作为一个整体执行保护、检测和控制功能。 4 变电站综合自动化系统的特点 变电站综合自动化系统具有功能综合化、系统结构微机化、测量显示数字化、操作监视屏幕化、运行管理智能化等特征。同传统变电站二次系统不同的是：各个保护、测控单元既保持相对独立，（如继电保护装置不依赖于通信或其他设备，可自主、可靠地完成保护控制功能，迅速切除和隔离故障），又通过计算机通信的形式，相互交换信息，实现数据共享，协调配合工作，减少了电缆和没备配置，增加了新的功能，提高了变电站整体运行控制的安全性和可靠性。 4.1 功能综合化。变电站综合自动化系统是各技术密集，多种专业技术相互交叉、相互配合的系统。它是建立在计算机硬件和软件技术、数据通信技术的基础上发展起来的。它综合了变电站内除一次设备和交、直流电源以外的全部二次设备。微机监控子系统综合了原来的仪表屏、操作屏、模拟屏和变送器柜、远动装置、中央信号系统等功能；微机保护子系统代替了电磁式或晶体管式的保护装置；微机保护子系统和监控系统相结合，综合了故障录波、故障测距、无功电压调节和中性点非直接接地系统等子系统的功能。 4.2 分级分布式微机化的系统结构。综合自动化系统内各子系统和各功能模块由不同配置的单片机或微型计算机组成，采用分布式结构，通过网络、总线将微机保护、数据采集、控制等各子系统连接起来，构成一个分级分布式的系统。一个综合自动化系统可以有十几个甚至几十个微处理器同时并行工作，实现各种功能。 4.3 测量显示数字化。用CRT显示器上的数字显示代替了常规指针式仪表，直观、明了；而打印机打印报表代替了原来的人工抄表，这不仅减轻了值班员的劳动强度，而且提高了测量精度和管理的科学性。 4.4 操作监视屏幕化。变电站实现综合自动化，使原来常规庞大的模拟屏被CRT屏幕上的实时主接线画面取代；常规在断路器安装处或控制屏上进行的分、合闸操作，被屏幕上的鼠标操作或键盘操作所取代；常规在保护屏上的硬连接片被计算机屏幕上的软连接片所取代；常规的光字牌报警信号，被屏幕画面闪烁和文字提示或语言报警所取代，即通过计算机上的CRT显示器，可以监视全变电站的实时运行情况和对各开关设备进行操作控制。 4.5 运行管理智能化。智能化的含义不仅是能实现许多自动化的功能，例如：电压、无功自动调节，不完全接地系统单相接地自动选线，自动事故判别与事故记录，事件顺序记录，制表打印，自动报警等，更重要的是能实现故障分析和故障恢复操作智能化，实现自动化系统本身的故障自诊断、自闭锁和自恢复等功能，这对于提高变电站的运行管理水平和安全可靠性是非常重要的，也是常规的二次系统所无法实现的。变电站综合自动化的出现为变电站的小型化、智能化、扩大设备的监控范围、提高变电站安全可靠、优质和经济运行提供了现代化的手段和基础保证。它的运用取代了运行工作中的各种人工作业，从而提高了变电站的运行管理水平。 变电站综合自动化是实现无人值班（或少人值班）的重要手段，不同电压等级、不同重要性的变电站其实现无人值班的要求和手段不尽相同。但无人值班的关键是通过采取种种技术措施，提高变电站整体自动化水平，减少事故发生的机会，缩短事故处理和恢复时间，使变电站运行更加稳定、可靠。

变频器中常用的控制方式

变频器中常用的控制方式 1, 非智能控制方式 在交流变频器中使用的非智能控制方式有V/f协调控制、转差频率控制、矢量控制、直 接转矩控制等。 ⑴V/f 控制 V/f控制是为了得到理想的转矩-速度特性，基于在改变电源频率进行调速的同时，又要保证电动机的磁通不变的思想而提出的，通用型变频器基本上都采用这种控制方式。V/f 控制变频器结构非常简单，但是这种变频器采用开环控制方式，不能达到较高的控制性能，而且，在低频时，必须进行转矩补偿，以改变低频转矩特性。 (2) 转差频率控制 转差频率控制是一种直接控制转矩的控制方式，它是在V/f控制的基础上，按照知道异 步电动机的实际转速对应的电源频率，并根据希望得到的转矩来调节变频器的输出频率，就可以使电动机具有对应的输出转矩。这种控制方式，在控制系统中需要安装速度传感器，有时还加有电流反馈，对频率和电流进行控制，因此，这是一种闭环控制方式，可以使变频器 具有良好的稳定性，并对急速的加减速和负载变动有良好的响应特性。 (3) 矢量控制 矢量控制是通过矢量坐标电路控制电动机定子电流的大小和相位，以达到对电动机在 d、q、0坐标轴系中的励磁电流和转矩电流分别进行控制，进而达到控制电动机转矩的目的。 通过控制各矢量的作用顺序和时间以及零矢量的作用时间，又可以形成各种PWM波,达到各 种不同的控制目的。例如形成开关次数最少的PWM波以减少开关损耗。目前在变频器中实际应用的矢量控制方式主要有基于转差频率控制的矢量控制方式和无速度传感器的矢量控制方式两种。 基于转差频率的矢量控制方式与转差频率控制方式两者的定常特性一致，但是基于转差 频率的矢量控制还要经过坐标变换对电动机定子电流的相位进行控制，使之满足一定的条件，以消除转矩电流过渡过程中的波动。因此，基于转差频率的矢量控制方式比转差频率控 制方式在输出特性方面能得到很大的改善。但是，这种控制方式属于闭环控制方式，需要在 电动机上安装速度传感器，因此，应用范围受到限制。 无速度传感器矢量控制是通过坐标变换处理分别对励磁电流和转矩电流进行控制，然后通过控制电动机定子绕组上的电压、电流辨识转速以达到控制励磁电流和转矩电流的目的。这种控制方式调速范围宽，启动转矩大，工作可靠，操作方便，但计算比较复杂，一般需要专门的处理器来进行计算，因此，实时性不是太理想，控制精度受到计算精度的影响。 (4) 直接转矩控制

供应商评价和选择控制程序

供应商评价和选择控制程序 1目的规定合格供应商的选择与评价方法，保证订购物料具有稳定的质量、交货期，合理的价格，使生产顺利进行。 2适用范围 本程序适用于原材料供应商的评价和选择过程控制。 3职责和权限 采购部负责组织供应商的评价和选择工作，并负责《合格供应商目录》的建立；采购部对供应商进行初步选择的调查，提供相关信息，并负责对供应商进行现场的组织实施； 技术品质部、生产部配合参与供应商的评价和选择过程，品质监督； 总经理负责《合格供应商目录》的批准。

内容及要求 a ） 建立并保持较为完善的质量管理体系（优先考虑通过质量认证和安全认证的 供应商） b ） 提供的样品或符合本公司的技术质量标准要求； c ）价格合理，付款方式优惠，产地合适； d ）具有长期供货能力和良好的信誉； e ）良好的售后服务。 应根据拟采购的产品对公司产品质量的影响程度、所占资金量的大小及行业成熟 控制流程图 列入合格供应商目 （采购 （技术品质部） * 批 准 准 （总经理） （采购部、技术品质部、生产 供应商应具备的能力 （但不限于此）： （采购部） （米购 （采购部、技术品质部、生产 （采购部、技术品质部、生产 审核 年度考核

度来确定供应商的评价方式，对供应商评价的方式和内容有（但不限于此）：a）质量管理体系现场或问卷调查； b）样品验证； c）同行业比较； d）相关背景调查或对其他有用信息进行分析、评估等。 供应商评价 1.采购员应收集供应商的相关信息，并进行初选，并以适当的方式（如电话、传 真、E-mail 、现场调查等）向供应商索取其相关资料及产品样品； 2.采购部负责对供应商相关信息进行审查，并将样品送技术品质部、生产部进行 验证或确认，并将相关的结果记录于《供应商调查评审表》； 3.必要时，采购员可组织品管部、工程部等部门代表到供应现场进行考察，并将 相关情况记录于《供应商调查评审表》中； 供应商送样及确认 1.初步评审后得到认可的供应商送本公司所需的样品交采购部, 到时采购部将样品交术品质部进行检验，检验结果记录于《供方评审表》交采购部一份。 2.提供同类产品的样品连续二次不合格者，取消其供方资格，并同时选择其它供方进行选择评价。 小批量供货及评审 1.样品检验合格后，采购部通知供方按技术要求小批量供货，生产部门组织试生产，生产部门各科室在使用后填写采购部转发的《供应商调查评审表》。 2.使用部门将填写完毕的《供应商调查评审表》及时反馈回采购部。 3.评审合格后采购部将供应商记录于“合格供方名单”中，若试生产验证不合格时不进行评审，由采购部通知供应商进行整改，若其提供的同类产品连续二次供货不合格者，取消其供方资格，并同时选择其它供方。 4.若供应商为客户指定，可直接记录于“合格供方名单”。但需按照、、的要求对供方的供货能力进行调查 将评价合格的供应商纳入《合格供应商目录》，报品质主管审核、总经理批准。 采购部应建立合格供应商档案，保存相关资料。

2018年自动控制原理期末考试题[附答案解析]

. 2017 年自动控制原理期末考试卷与答案 一、填空题（每空1分，共20分） 1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。 2、控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值称为传递函数。 3、在经典控制理论中，可采用劳斯判据(或：时域分析法)、根轨迹法或奈奎斯特判据( 或：频域分析法 ) 等方法判断线性控制系统稳定性。 4、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数 , 与外作用及初始条件无关。 5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为20lg A( ) ( 或： L( ) ) ，横坐标为 lg 。 6、奈奎斯特稳定判据中， Z = P - R，其中 P 是指开环传函中具有正实部的极点的个数，Z是指闭环传函中具有正实部的极点的个数， R 指奈氏曲线逆时针方向包围 (-1, j0 )整圈数。 7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，t s定义为调整时间。%是超调量。 A()K K22 8、设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为(T1 )1(T2 )1，相 s(T1s 1)(T2 s 1) 频特性为()900tg 1(T1 ) tg 1(T2 ) 。 9、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过给定值与反馈量的差值进行的。 10、若某系统的单位脉冲响应为g (t) 10e 0.2 t5e 0.5t，则该系统的传递函数G(s) 为105。 s0.2 s s 0.5s 11、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称 为开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于闭环控制系统。 12、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 13、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统稳定。判断

几种控制方法比较

几种控制方法的性能比较 专业： 控制理论与控制工程 姓名： 周燕红 学号： 200930210690 摘要：本文对同一控制对象分别采用常规PID 控制，模糊控制和基于遗传算法的PID 控制进行仿真，并对仿真结果进行分析，从而得出各个控制方法的性能优劣。 关键字：常规PID ；模糊控制器；遗传算法 1 常规PID 控制 1.1 PID 控制原理 在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID 控制。模拟PID 控制系统原理框图如图1-1所示。系统由模拟PID 控制器和被控对象组成。 图1 PID 控制系统原理框图 简单说来，PID 控制器各校正环节的作用如下： （1） 比例环节：成比例的反应控制系统的偏差信号error(t)，偏差一旦差生，控制器立即 产生控制作用，以减小偏差。P K 越大，系统的响应速度越快，调节精度越高，但易产生超调，甚至会使系统不稳定。反之，若过小，则调节精度降低，响应速度缓慢，使系统的静态、动态性能变坏。 （2） 积分环节：主要用于消除稳态误差，提高系统的误差度。积分作用的强弱取决于积 分时间常数I T ，I T 越大，积分作用越弱，若过大将使系统稳态误差难以消除，影响系统调节精度。反之则越强，稳态误差消除越快，但过小，在响应过程初期会产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调。 （3） 微分环节：反应偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大之前， 在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。微分作用的强弱取决于微分时间常数D T ，D T 越大，微分作用越强，但过大会使响应过程提前制动，而且会降低系统的抗干扰性能。 1.2衰减曲线法整定PID 参数 衰减曲线法是一种在经验凑试法基础上经过反复实验而得出的一种参数整定方法。可按过度过程达到4:1递减曲线法整定控制参数，也可按过度过程达到10:1递减曲线法整定控制参数。参数整定步骤： （1） 设置调节器积分时间Ti 为无穷大，微分时间常数为0，比例度为较大值，并将 系统投入运行。 （2） 系统稳定后，作设定值阶跃扰动，并观察响应。若系统衰减太快，则减小比例

07c语言程序设计教案程序的控制结构—选择结构if

《C语言程序设计》课程教案表 授课题目 第三章程序的控制结构（3）——选择结构if 课时安排 1 授课时间 教学目的和要求 1．掌握：条件表达式、if语句 2．熟悉：关系运算符和关系表达式、逻辑运算符和逻辑表达式 教学内容 1．基本内容：（1）关系运算符和关系表达式（2）逻辑运算符和逻辑表达式（3）条件语句2．重点：条件语句 讲课进程和时间分配 引子（15分钟） 关系运算就是比较运算，即将两个数据进行比较，判定两个数据是否符合给定的关系。 a > b a = = b a ！= b 1、关系运算符和关系表达式 （1）关系运算符及其优先次序 1）关系运算符 C语言中关系运算符为二目运算符，共有6种： < 小于关系运算符 <= 小于等于 > 大于 >= 大于等于 = = 等于) != 不等于 关系操作数可以是数值类型数据和字符型数据。 2）关系运算符的优先级 ①<、<=、> 和>= 为同一级，== 和!= 为同一级。且前4个高于后2个；结合方向 均为自左至右。 ②关系运算符的优先级低于算术运算符，但高于赋值运算符。 例如: a+b > b+c 等效于(a+b)>(b+c)。 (2+a)==(b-a) 等效于2+a == b-a。 （2）关系表达式 1）关系表达式的概念 是指用关系运算符将两个表达式连接起来进行关系运算的式子。 例如: a + b > b + c 比较两个算术表达式的值 a <= 2 * b 比较变量和算术表达式的值 'a' < 'b' 比较两个字符的ASCII码值 2）关系表达式的值—逻辑值（“真”或“假”） 由于Ｃ语言没有逻辑型数据，所以，用整数“１”表示“逻辑真”，用整数“0”表示“逻辑假”。 例如，假设a=3，b=4，c=5则： a>b的值为0（假）。 (a>b)!=c的值为1（真）。 (a

癫痫病的治疗方式要如何选择

癫痫病况的医治方式要如何选择？ 癫痫疾病可谓是一种比较常见的顽固性疾病，直接影响着患者正常的生活工作和学习，不单单是躯体上的危害，更是身心双重影响，使得出现焦虑，抑郁等，因此一定注意及时的医治。而面对癫痫病患者常用的治疗方式也是药物治疗，但是医治癫痫的药物千千万，癫痫的类型也是非常之多，如何选择适合的治疗方式呢？ 很多时候患者不愿意经常性的吃药，或者是会经常忘记服用药物，希望通过别的方式来调理，但由于不同患者情况差异，真正需要的治疗方式也是不同的，不可一味的抵触治疗，通常在一般的药物不能的时候，可以试用生酮饮食治疗，但是不是适合所有人。 生活中比较常见的治疗方式也就是药物治疗了，在发现自身情况异常的时候，一定注意尽早到正规医院接受详细的检查，针对性的检查联合专业的医生指导用药治疗。需要注意的是癫痫疾病的药物医治是一个长期的过程，部分患者可能感觉药物治疗效果比较慢，私自增减药物或者出现换药等情况，这个是坚决杜绝的，因为药物治疗是保持患者体内的血药浓度达到一个稳定值，从而抑制病情发作的一个过程，以免随意改动治疗方案延误治疗。必要时候请联系自己的主治医生复诊调整治疗方案。 还有一种就是癫痫的外科治疗也就是手术治疗，应用神经外科的医治方式，进行切除、离断癫痫灶或是阻断癫痫电传导的方式来缓解和控制病情的发作，但是手术治疗不是适合所有的癫痫患者，一般是那些药物难治性癫痫和癫痫与颅内病变有明确相关性的病人采用。这已经是目前除用药物治疗之外最主要的治疗方式。注意一定选择专业正规的医院进行详细的检查评估之后实施，以免手术后遗症给患者带来极大的危害，务必慎重考虑。 除了以上的几种方式，很多人希望选择副作用相对较低的中医治疗，这确实不失是一种好方法，关键就是要看治疗原理是否符合发病机制，中药治疗需要按照病人的实际的状况来辨证用药，对症用药才是关键。 平时生活中对于患者需要注意的事宜比较多，无论是饮食方面、精神方面还是所处环境都需要多加注意，避免因为癫痫的随时发作给病人带来严重的危害，大家平时也可以多了解一些癫痫的相关知识，帮助更好的应对病况。

供应商选择及评价控制程序

1 目的 选择合格供应商，评价供应商的质量保证能力，以保证选择的供应商提供的产品质量满足本公司规定。同时对已为本公司提供产品的供应商持续定期供货能力做出评价。 2 范围 本程序适用于评估提供材料（原材料、辅助材料）、外协件、外协加工(含电镀电泳)、检定检测、特种设备的维修保养和物流运输服务的供应商。 3 职责 采购部负责供应商的开发、选择、评价、管理、联络以及对供应商进行监督、考核；组织并评估原材料、辅助材料、外协加工(含电镀电泳)、物流运输服务供应商，并建立其档案。 生产部负责评估外协加工供应商的评估。 设备部负责特种设备维修保养供应商的评估。 品管部负责检定检测服务供应商的评估。 审核组负责对供应商的初次认证审核和不定期审核，审核组由采购部、技术部、品管部及相关部门人员组成。 技术开发部和指定部门负责协助采购进行供应商的选择，以及新材料的使用（应用）情况的反馈，并组织新材料的试验。 总经理负责批准《合格供应商名录》、《供应商评估表》、《供应商年度评估报告》。 4、定义：合格供应商是指能提供资质和证书，在质量、价格及服务都能满足客户要求的商品生产商、贸易商，以及服务提供商。

4 定义：无 5 工作程序 供应商选择及评价工作流程见附图。 供应商的分类 一级供应商：为本公司提供构成产品主体原材料、产品配套外协件的供应商，如钢材、配套轴承供应商；以及主要工序的外包供应商，包括外协生产件、模具，委外加工（热处理、电镀、电泳等）； 二级供应商：为本公司提供对产品加工质量有一定影响的辅助材料的供应商，如合金刀具、切削液、乳化油、防锈油、纸板、木箱等。 三级供应商：供应零星物料的供应商、运输服务供应商，检定检测服务、特种设备的维修保养等。 合格供应商的条件 有良好的质量保证系统，产品和服务符合生产国政府及销售地区政府法律法规的要求； 价格合理； 具有良好的供应能力和售后服务； 具有有效的证明文件等； 客户指定（杭州钢铁集团公司：10#钢；中山市翠恒贸易有限公司：摩擦片；东莞市奥承机电有限公司：轴承）。 评估方式 供应商的调查； 对供应商进行现场审核； 对材料样品验证试用； 综合供应商的行业信誉及有关证明文件。 一、二级供应商的准入评估 供应商调查。 调查形式：采购部选择合适的目标供应商进行调查，可采取电话、传真、或通过网络、媒体、同行推荐等途径。

控制系统的频率特性分析

实验六 控制系统的频率特性分析 1.已知系统传递函数为：1 2.01)(+=s s G ，要求： （1） 使用simulink 进行仿真，改变正弦输入信号的频率，用示波器观察输 出信号，记录不同频率下输出信号与输入信号的幅值比和相位差，即 可得到系统的幅相频率特性。 F=10时 输入： 输出：

F=50时 输入：输出： （2）使用Matlab函数bode（）绘制系统的对数频率特性曲线（即bode图）。 提示：a）函数bode（）用来绘制系统的bode图，调用格式为： bode（sys） 其中sys为系统开环传递函数模型。 参考程序： s=tf(‘s’)； %用符号表示法表示s G=1/(0.2*s+1)； %定义系统开环传递函数 bode(G) %绘制系统开环对数频率特性曲线（bode图）

实验七连续系统串联校正 一．实验目的 1.加深理解串联校正装置对系统动态性能的校正作用。 2. 对给定系统进行串联校正设计，并通过matlab实验检验设计的正确性。二．实验内容 1．串联超前校正 系统设计要求见课本例题6-3，要求设计合理的超前校正环节，并完成以下内容用matlab画出系统校正前后的阶跃相应，并记录系统校正前后的超调量及调节时间 num=10; 1）figure(1) 2）hold on

3）figure(1) 4）den1=[1 1 0]; 5）Gs1=tf(num,den1); 6）G1=feedback(Gs1,1,-1); 7）Step(G1) 8） 9）k=10; 10）figure(2) 11）GO=tf([10],[1,1,0]); 12）Gc=tf([0.456,1],[1,00114]); 13）G=series(G0,Gc); 14）G1=feedback(G,1); 15）step(G1);grid

变频器控制方式选型(精)

变频器控制方式选型 概述：本文介绍了通用变频器的控制方式，以及在实际应用中如何选择合理的型号。 关键词：控制方式选型 1引言 变频技术是应交流电机无级调速的需要而诞生的。20世纪60年代以后，电力电子器件经历了SCR（晶闸管）、GTO（门极可关断晶闸管）、BJT（双极型功率晶体管）、MOSFET（金属氧化物场效应管）、SIT（静电感应晶体管）、SITH（静电感应晶闸管）、MGT（MOS控制晶体管）、MCT（MOS控制晶闸管）、IGBT（绝缘栅双极型晶体管）、HVIGBT（耐高压绝缘栅双极型晶闸管）的发展过程，器件的更新促进了电力电子变换技术的不断发展。20世纪70年代开始，脉宽调制变压变频（PWM－VVVF）调速研究引起了人们的高度重视。20世纪80年代，作为变频技术核心的PWM模式优化问题吸引着人们的浓厚兴趣，并得出诸多优化模式，其中以鞍形波PWM模式效果最佳。20世纪80年代后半期开始，美、日、德、英等发达国家的VVVF变频器已投入市场并获得了广泛应用。 2变频器控制方式 低压通用变频输出电压为380～690V，输出功率为0.75～560kW，工作频率为0～500Hz，它的主电路都采用交直交电路。其控制方式经历了以下四代。 2.1U/f=C的正弦脉宽调制（SPWM）控制方式 其特点是控制电路结构简单、成本较低，机械特性硬度也较好，能够满足一般传动的平滑调速要求，已在产业的各个领域得到广泛应用。但是，这种控制方式在低频时，由于输出电压较低，转矩受定子电阻压降的影响比较显著，使输出最大转矩减小。另外，其机械特性终究没有直流电动机硬，动态转矩能力和静态调速性能都还不尽如人意，且系统性能不高、控制曲线会随负载的变化而变化，转矩响应慢、电机转矩利用率不高，低速时因定子电阻和逆变器死区效应的存在而性能下降，稳定性变差等。因此人们又研究出矢量控制变频调速。 2.2电压空间矢量（SVPWM）控制方式 它是以三相波形整体生成效果为前提，以逼近电机气隙的理想圆形旋转磁场轨迹为目的，一次生成三相调制波形，以内切多边形逼近圆的方式进行控制的。经实践使用后又有所改进，即引入频率补偿，能消除速度控制的误差；通过反馈估算磁链幅值，消除低速时定子电阻的影响；将输出电压、电流闭环，以提高动态的精度和稳定度。但控制电路环节较多，且没有引入转矩的调节，所以系统性能没有得到根本改善。 2.3矢量控制（VC）方式 矢量控制变频调速的做法是将异步电动机在三相坐标系下的定子电流Ia、Ib、Ic、通过三相－二相变换，等效成两相静止坐标系下的交流电流 Ia1Ib1，再通过按转子磁场定向旋转变换，等效成同步旋转坐标系下的直流电流Im1、It1（Im1相当于直流电动机的励磁电流；It1相当于与转矩成正比的电枢电流），然后模仿直流电动机的控制方法，求得直流电动机的控制量，经过相应的坐标反变换，实现对异步电动机的控制。其实质是将交流电动机等效为直流电动机，分别对速度，磁场两个分量进行独立控制。通过控制转子磁

外包过程控制程序

外包过程控制程序 1 目的 为了整合型管理体系的需要，对组织选择的外包方施加质量·环境·职业健康安全管理的影响，通过对影响产品符合要求的外包过程进行控制，确保外包的产品或服务满足顾客要求和法律法规要求。 2 范围 适用于组织对任何生产过程进行外包（指劳务分包或专业分包）时的控制。 3 术语和定义 3.1 外包方：即劳务分包人或专业分包人，指为公司提供产品或服务的单位或成建制的施工队伍。 3.2 顾客：即发包人（业主），指公司为其提供产品或服务的单位。 3.3 组织：即承包人，指公司（含分公司、项目部）。 4 职责与权限 4.1 分公司、项目部根据其所需外包的生产过程编制外包计划。 4.2工程管理控制中心负责外包方的归口管理，对外包合同（协议）进行审批，发布和保持合格/不合格外包方目录。 4.3 以公司名义中标的项目委托分公司管理、或组织项目部进行施工时，由分公司、项目部组织对外包方的评价和选择，保持相应的评价记录和外包方名单，负责同外包方草拟合同（协议）。直管项目的专业分包（协议）报公司工程管理控制中心审查通过后方可签订；直管项目的劳务分包（协议），以及分公司自管项目的专业分包（协议）和劳务分包（协议）报分公司工程管理控制中心审查通过后方可签订。

4.4工程管理控制中心负责对以公司名义中标的项目在外包发生前，对外包方的资信证明进行复审，并审查回复已经草拟的合同。 4.5 分公司、项目部负责对外包方通报有关质量·环境·职业健康安全的程序，并施加质量·环境·职业健康安全管理的影响。 4.6 工程管理控制中心负责组织有关部门、分公司、项目部对由外包方提供的产品或服务实施验证，根据验证的结果对外包方进行年度评价或最终评价。 5 工作内容和要求 5.1 对外包的控制类型和程度应取决于产品对随后的产品实现或最终产品的影响 根据实际情况，分公司、项目部采取以下一种或几种对外包的控制类型： a) 对外包方进行调查； b) 对外包方的资质进行审查、对外包方的产品进行检验和试验； c) 组建审核组对外包方进行第二方审核评价； d) 对外包方以往的业绩进行评价； e) 对外包方在同行当中进行类比评价。 5.2 根据外包方提供产品的能力进行评价和选择 a) 由分公司、项目部组织对外包方进行现场考察（包括外包方名称、地址、联系人、企业简介、质量能力、资质等级、以往质量/环保/安全业绩等），对其技术管理和人员配备、质量/环保/安全保证能力等进行调查，填写外包方资质评审记录，交分公司、项目部负责人审查批准。 b) 分公司、项目部在其单位负责人审批后将外包方评审表及资料按合格、不合格外包方的分类存档，编印《合格/不合格外包方名单》，在负责人审批后交工程管

自动控制原理 典型系统分析

222010322072023 付珣利自动化01班位置随动系统： 控制系统原理图 （作业一） 1.1系统方块图 1.2控制方案 若电网电压受到波动，ui↑则δu↑u↑n↑uo↑ 所以δu↓u↓n↓从而使n达到稳定。 （作业二） 2.1由原理可知：

Θe （s ）=Θi （s ）—Θ0（s ） US （s ）=K0Θe （s ） Us （s ）=Raia(s)+LaSia+Eb （s ） M(s)=C m ia(s) JS 2θ0(S)+fs θ (S)= M(s)-Mc (s) Eb(s)=Kb θ0(S) 2.2系统传递函数 ) ()(0s s i θθ= () ) )((1))((1)(1))((3 2103 210f JS R S L S K C f JS R S L S C K K K K f JS R S L S K C f JS R S L S C K K K K a a b m a a m a a b m a a m +++ ++++++ ++= m b m a a m C K K K K K C f JS R S L S C K K K K 32103210))((++++ 2.3动态结构图 设定参数：f=20N,J=20K ·m 2,a R =20 Ω,La=1H,Ko=40,k1k2k3=100,Cm=1,Kb=0 （因为暂取Kb=0，测速反馈通道相当于没加进）

图.动态结构图 则开环传递函数为：G(s)= ) 105.0)(1(10 ++s s s 闭环传递函数：Ψ（s ）=10 )105.0)(1(10 +++s s s 2.4信号流图 （作业三）系统性能 3.1系统响应及动态性能指标 单位阶跃响应曲线： 由阶跃响应曲线可得知：系统是稳定的，但震荡次数较多。由闭环主导极点

伺服电机的三种控制方式

选购要点：伺服电机的三种控制方式 伺服电机速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求以及满足何种运动功能来选择。接下来，松文机电为大家带来伺服电机的三种控制方式。 如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。 对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。 一般说驱动器控制的好不好，每个厂家的都说自己做的最好，但是现在有个比较直观的比较方式，叫响应带宽。当转矩控制或者速度控制时，通过脉冲发生器给他一个方波信号，使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达最高值的70.7%时，表示已经失步，此时的频率的高低，就能显示出谁的产品牛了，一般的电流环能作到1000Hz以上，而速度环只能作到几十赫兹。 换一种比较专业的说法： 1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。 应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。 2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。