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j3航模安装图示

J3模型飞机装机图示

1.首先准备好机翼的材料：先组装机翼，稍后组装机身。组装需要泡沫胶，热熔胶，小十字螺丝刀，小钳子等物品。

2.使用铝管的泡沫胶涂抹于碳杆的一半，并涂抹于机翼凹槽内，涂的时候用个卡片纸将胶水刮在槽内，速度可稍快些，薄薄一层不可多、易腐蚀，切记。然后压入左半部的碳管。

同样将泡沫胶涂于另一节碳杆和另一机翼凹槽处，并将机翼根部的对接面涂胶，还是一样少量涂胶，薄薄一层不可过多、易腐蚀。然后将2段机翼对接粘合，并压入另一段碳杆于凹槽内。注意凹槽-翼端浅，翼根部深，碳杆随着槽的深度压到底部，这样装好机翼有个上反角。

然后在碳管两边的边沿缝隙处，填入热熔胶并粘牢，机翼碳管两端红圈内粘上宽透明胶带，以加强粘合强度。

同样将热熔胶涂于整个碳管的两侧缝隙中，使碳管和机翼成为一体。机翼另一端红圈处粘上透明胶带。

对接后的机翼如下图，机翼有2度的上反角。也就是说2端有点上翘，粘合工作完成。

打开遥控器，将所有通道的微调放在中间，然后接收机和舵机上电。上电后，舵机输出会回中，然后装上摇臂，上好摇臂螺丝，左右舵机如下图所示。

将舵角使用热熔胶固定于舵面上

，红圈处粘上宽透明胶带。使用配件包的副翼钢丝连接件夹头连接好副翼舵面

同样连接好另一个舵机，然后接上Y线，用透明胶带固定好接头

看下机翼粘好的样子

下面开始组装机身部分：

首先把随机带的竹签插入机身2侧的小孔内

然后用热熔胶在竹签周边转一圈，固定好竹签。

同样插入后面的竹签（竹签一分2节，一段插前面，一段插后面），热熔胶转一圈

将电机安装于座安装上

电机座插入机头内的木条上，电机座中部上一颗螺丝，防止电机座被拉出

装上机头罩，红圈处粘上透明胶带即可

将舵机用螺丝固定在舵机板上，或者热熔胶固定也可以的，舵机通电并回中，然后摇臂挂上挂上，并固定于舵机上

红圈内涂上泡沫胶薄薄一层，不要太多，晾1分钟左右

将机翼用皮筋绑在机身上

然后将尾翼粘在机尾上，这里要注意调整好和机翼平行，这里是关键

如同平尾的过程，将垂尾底面和平尾上表面涂胶，薄薄一层，稍凉1分钟，然后粘合，如下图所示

将底部的木板粘在机尾下表面，注意红圈内要保留2-3mm的间隙，防止影响水平尾翼左右连接钢丝的上下活动。

从下面看下样子，粘好升降舵的舵角，并连接好连杆钢丝和夹头

夹头可以连接在舵角最外面的孔内，舵角孔小的话扩大一点点

同样把升降舵的舵角站在垂尾的活动面小孔内，然后连接好，如下图

机身尾部安装完毕，然后把垂尾平尾及机尾的接缝处稍稍热熔胶过一下，记住不可过多，防止尾部过重。

将前起落架用螺丝和压片固定好

装上螺旋桨和子弹头冒，将电池侧面粘上魔术贴，粘在机舱内的魔术贴上，整机安装完毕

皮筋把机翼绑好，双手的中手指顶住机翼两边碳管的位置，机身前后平行，即重心调好。如果不平行，则前后移动调整电池位置。整机安装完成。

航模的组装过程

一、航模的组装过程 1.先将四个舵机分别装在航模飞机的各个部位（机身两个，主机翼两个）， 2.将主机翼上的各个零件组装好。在组装拉杆时，不要见其固定死，以便后续的调试。 3.接着是把尾翼（方向舵与升降翼）装上，注意升降翼要与方向舵垂直。 4.将主翼和尾翼装在机身上，保持主翼和升降翼在一个平面上，然后固定尾翼，并把拉杆装上。 5.将发动机固定在机身上。 6.将电条的三个插孔依次与发动机的三个插头相连。注意：在调试飞机当中如果螺旋桨倒转，将两边的插头交换位置即可。 7.依次将舵机的接口、发动机的接口接在接收器上，然后将所有的接线装入机身内，接收器的一根天线从机身前端伸出，另一根从侧面伸出。注意：各接口对应的接法为：1号——右侧副翼；2号——升降舵；3号——发动机；4号——方向舵；6号——左侧副翼；其余不接。 8.将主翼装到机身上，注意与机身垂直，与升降翼在一个平面内。 9.将螺旋桨装在发动机上，将固定螺旋桨的螺丝上紧。 10.装机检查：校准各个部位的舵机与螺旋桨的工作是否正常，校准完毕后上螺丝固定。二、试飞的注意事项 1.先开启遥控器，并将油门控制杆调到最低，然后接通飞机电源。注意：开启顺序必须是先开遥控器，后接通飞机电源，切记不能颠倒顺序；在接通飞机电源时，正负极必须接对。 2.飞行前务必做好平衡的测试：启动引擎前对副翼、升降、方向系统做好调试，确认正常工作后方可试飞。 3.观测场地的气候条件（关键是风向，在有风时切记要逆风起飞降落）。

4.在控制飞机飞行时，要让飞机在操作人员的视线前方。（其他人员要站在操作手的后方，切记不得妨碍操作手的视线） 5.在飞行过程中，根据飞机的飞行状态对遥控器进行校准。（校准标准：飞机平飞后，在不控制遥控器的情况下，飞机能够平稳飞行） 6.飞行时间一般为10分钟左右，就可以开始准备降落。 7.飞机降落后，切记要先断开飞机电源，再关闭遥控器。三、飞机电池的充电与保存 1.设定充电电压与电流时要注意：电流为4A，电压为，3S标准。切记电池不能过充（即充电电流和电压不得超过4A，）和过耗。 2.保存电池时，电池电量在70%——80%之间，即电压在——4V之间。

舵机原理

1、概述舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制： 1) 发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）； 2) 副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动； 3) 水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角； 4) 垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角；不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。 2、结构和控制一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。

工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型。舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而

小学生的简易航空模型地制作

简易航空模型的制作从人类诞生以来，一直都有一个梦，梦想着能像鸟儿一样飞翔。人类为此伤透了脑筋：为什么鸟儿有翅膀就能飞上天空，人类却不能。为此，我们的祖先制作出了种类繁多的风筝、竹晴蜒、孔明灯和木鸟模型。它们在飞机发明的过程中起了重要的作用。经过一代又一代人的努力。人类终于梦想成真了。 1903年,美国莱特兄弟(哥哥威尔伯,弟弟奥维尔)利用汽油发动机制造的“飞行者”号在美国基蒂霍克成功进行了历史上第一次机械动力飞行，12秒钟飞行了36米。此后在第一次世界大战中，飞机的性能得到迅速改善。1927年，美国飞行员林白曾驾驶“圣路易精神号（Spirit of Saint Louis）”成功飞越纽约和巴黎之间的大西洋，连续飞行5809公里，飞行时间为33小时50分钟。但是，我国在航空同工业发达的国家相比，还有不少差距。开展航空模型小制作活动，可以使学生了解我国航空发展的历史和现状，激发学生从小立志献身于祖国的航空事业，为四化建设作出贡献。航空模型的制作需要运用许多的科学知识，通过模型的制作，可以启发学生运用所学知识勇于实践，培养动手能力和创造能力。初级橡筋动力模型飞机初级橡筋动力模型飞机是一个比较典型的传统普及项目。通过制作、放飞初级橡筋动力模型飞机，可以对带有动力的自由飞项目有一个初步了解，为进一步学习制作复杂的模型飞机打下一个扎实的基础，是在初级模型滑翔机的基础上学习的延伸。下面让我们来做一架初级橡筋动力模型飞机. 第一节飞机的制作一、材料工具：一套初级橡筋动力模型飞机材料。砂纸板、壁纸刀、尖嘴钳、铅笔、尺子、透明胶带、双面胶带、模型快干胶（白乳胶、502胶水均可）。二、制作过程： 1、制作机翼：将吹塑纸按图示尺寸裁出左右机翼

航模制作教程(DOC)

第一章制作工具的准备做为一个新入门的模型爱好者，首先遇到的问题就是：做模型需要一些什么工具呢？什么工具是即省钱又好用的呢？在这里我想谈一下自己的经验，希望对您有所帮助。 1.模型剪/钳刃口由高强度金属制成且成斜口(也称斜口钳)，是将模型零件从板子上取下的工具，由于是斜口的，所以不会损坏零件。建议购买国产奥迪的，价格在18元左右。 2.笔刀将零件剪下后，要将零件上多余的流道削去，就要用到笔刀，建议购买田岛的28元/把(8片刀片)在这里要提醒初学者由于笔刀很锋利，使用笔刀时刀口不要朝向自己，以免造成伤害。 3.锉刀零件取下之后，还要进行打磨的工作，这时你就需要它。锉刀可以分为钻石粉锉刀(表面上附有廉价的钻石粉)以及螺纹锉刀，前者很适合打磨塑料;后者可以打磨蚀刻片。建议购买有各种形状的套装，一般价格不贵在20~50元左右。锉刀的清理可以用废旧的牙刷刷几下既可。 4.砂纸在经过锉刀的粗打磨后，就要使用砂纸进行细加工，砂纸分为各种号数，号数越大就越细，建议购买800，1000。1200号水砂纸(在五金店均有售，价格在0。6元/张左右)720 5.胶水零件打磨完毕以后，就要使用专门的模型胶水进行粘接，在这里笔者强烈建议购买田宫的溜缝胶水(25元/瓶)它流动性相当好，而且粘接强度适中，最重要的是它具有“渗” 的作用，这样就避免了由于胶水涂太多而溢出损坏零件。其他胶水还有模王的瓶装(小瓶10元/瓶大瓶25元/瓶)威龙胶水(8元/瓶现以不多见)等。 6.镊子模型制作中经常要碰到细小零件，这时你就需要一把好用的镊子，建议购买弯头尖嘴，而且后面有锁扣的那种。 7.补土一些模型由于开模的原因，在组合后会产生缝隙，这时就需要使用补土来填补。补土有很多种类:水补土，牙膏状补土，AB补土，保丽补土，红补土等，就功能上可以分为填补类:牙膏状补土塑型类:AB补土，保丽补土，红补土表面处理类:水补土。这里只介绍属填补类的牙膏状补土:一般市面上常见的是田宫和郡仕的产品，价格均为25元/支，笔者个人认为田宫的补土较为细腻，容易上手，但有干后收缩大的缺点，但还是建议初学者使用;郡仕补土为胶状，干后硬度大，且收缩小，但较难上手，不太适合初学者。以上几种就是模型制作中最最基础的工具(不包括涂装工具，将另文介绍)，对于初学者来说这仅仅是踏向模型制作之路的第一步，如何使用好这些工具，是模型制作的基本功，也是成为高手的必经之路

航模兴趣小组活动方案

航空航天模型兴趣小组活动方案为提高我校学生的创新能力,培养科技后备人才,学校非常重视航模活动的开展。为了真正做到以人为本、一切为了学生、为了学生的一切,以及确保本项活动开展的生机活泼、井然有序,结合学生实际特制定如下活动方案: 一、指导思想: 1、活跃校内学生科技气氛。以在全校营造浓厚的学术氛围为目的,以航空模型运动为基础,建立并逐步完善一套层次清晰、结构分明且行之有效的学生科技创新工作的组织机制,领导校内学生的科技创新活动。 2、培养学生的科技创新意识,提高学生动手、动脑、想象能力,引导学生将所学知识应用于实践,为学生成长为具有创新精神的人才奠定基础。 3、通过航模课外活动的展开,在校内广泛开展科普宣传活动,向全校学生宣传航空航天知识,使全校逐渐形成学科学、爱科学、用科学的氛围。二、成立领导小组及科普教育基地组长:郑老师成员:乔晓娟、王红利队员:各年级自愿报名参加的学生。航空航天模型教育基地:学校微机室、操场三、具体做法: 1、将继续加强综合实践活动理念、航模教学方法、实践技能的学习与掌握,保证在活动中有效指导学生操作试飞。 2、继续加强对活动课程的开发,规范校本课程内容;并在实践中不断的完善教学方案。 3、请有关航模专家来与教师进行交流,辅导学生进行航模活动,与外校教师多多进行交流等。以保证课程开展的丰富多彩,有章有法。 4、在学校教育网上,进行一些航模基础教育的宣传,与同学们加强交流。 5、加强管理力度,使航模活动健康有序的开展。 6、积极的参与各级举行的各项比赛活动,争取多为学校争取荣誉。 7、在航模教学活动中,锻炼学生的动手能力、动脑能力、团队协作以及交流能力。 8、在教学中,有意识的采用探究式教学,如飞机的飞行原理等,就完全可以让学生们自己思考讨论试验。 9、鼓励学生自主学习,利用多媒体以及学校购买的航模书籍杂志、航模模具开展自学并且了解航模活动的最新动态。四、航模教学计划 (一)木制飞机组 1、认知领域要求 ⑴了解模型的分类 ⑵知道制作的程序(包括调试、验证、竞技等) ⑶明白模型制作应用的广泛领域

航模制作(图)全过程

最近看到有几架可爱的自製小飞机(翼展大慨只有60CM)，珍珠版翼面，370马达直驱(有红色散热片)，速度非常快，据说飞起来非常稳定，抗风性又佳，便宜又简易，自己也想DIY 一下，不知各位是否有设计图，或是把照片POST上来，以造福飞友本帖是关于遥控飞机制作原理方面的知识，如果您需要模型飞机图纸及制作资料，可以在本版块（模型图纸）查找，这里向您提供上万张的遥控飞机制作图纸及大量的制作资料。主翼使用1mm珍珠板及5x8mm木条製成,机身与安定面為3mm珍珠板,全配重约220~230g 300直驱马达+4025桨(也可使用4040桨,很猛但也很伤电池)+7.4V 1800 mA鋰电 DIY小飞机製作目前作品概述: 机身长度:35cm 机翼:宽10cm 长45cm 全配重:225g 马达:350 桨:4x2.5 电池:7.4 1800 速度概况:极佳无动力滑翔降落:平稳

马达是用束带直接绑在木棒上电池由下方放入照片二 1. 1mm珍珠版 2.肋版间隔5CM，肋版下面使用双面胶，上面使用速乾型保丽龙胶（可用环氧树脂） 3.下面加3mm炭纤棒，以（可使用木条代替） 4.下缘使用1mm巴尔沙木加双面胶带。

原机的副翼控制是装在上方，我改為下方这是完成后的图片看看多重全配约45g

此机「蚊子60」个人认為不太适合初学者。製作机身 1.接合部份使用双面胶带 2.使用有顏色的「四*胶带」补强及造型 3.放电池的地方加投影片补强机身组合完成

1.马达使用束带绑住 2.控製為升降及副翼 3.马达有下偏角完成了！ 1.蚊子机身 2.蚊子机翼 3.蚊子发射机这样小小一台，走到那里带到那里！又不容易被发现组合起来的样子

航模舵机控制原理详解

在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3. 舵机的控制：舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度；这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有

舵机控制原理详细资料

目录一．舵机PWM信号介绍 (1) 1．PWM信号的定义 (1) 2．PWM信号控制精度制定 (2) 二．单舵机拖动及调速算法 (3) 1．舵机为随动机构 (3) （1）HG14-M舵机的位置控制方法 (3) （2）HG14-M舵机的运动协议 (4) 2．目标规划系统的特征 (5) （1）舵机的追随特性 (5) （2）舵机ω值测定 (6) （3）舵机ω值计算 (6) （4）采用双摆试验验证 (6) 3．DA V的定义 (7) 4．DIV的定义 (7) 5．单舵机调速算法 (8) （1）舵机转动时的极限下降沿PWM脉宽 (8) 三．8舵机联动单周期PWM指令算法 (10) 1．控制要求 (10) 2．注意事项 (10) 3．8路PWM信号发生算法解析 (11) 4．N排序子程序RAM的制定 (12) 5．N差子程序解析 (13) 6．关于扫尾问题 (14) （1）提出扫尾的概念 (14) （2）扫尾值的计算 (14)

一．舵机PWM 信号介绍 1．PWM 信号的定义 PWM 信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。目前，北京汉库的HG14-M 舵机可能是这个过渡时期的产物，它采用传统的PWM 协议，优缺点一目了然。优点是已经产业化，成本低，旋转角度大（目前所生产的都可达到185度）；缺点是控制比较复杂，毕竟采用PWM 格式。但是它是一款数字型的舵机，其对PWM 信号的要求较低：（1）不用随时接收指令，减少CPU 的疲劳程度；（2）可以位置自锁、位置跟踪，这方面超越了普通的步进电机；其PWM 格式注意的几个要点：（1 ）上升沿最少为0.5mS ，为0.5mS---2.5mS 之间；（2） HG14-M 数字舵机下降沿时间没要求，目前采用0.5Ms 就行；也就是说PWM 波形可以是一个周期1mS 的标准方波；（3） HG0680为塑料齿轮模拟舵机，其要求连续供给PWM 信号；它也可以输入一个周期为1mS 的标准方波，这时表现出来的跟随性能很好、很紧密。图1-1

航模制作材料工具篇修订稿

航模制作材料工具篇集团标准化工作小组 [Q8QX9QT-X8QQB8Q8-NQ8QJ8-M8QMN]

材料工具篇 DIY飞机除了设备，当然还需要一些材料和工具，有很多工具吃唾手可得，比如刀子。可像KT板之类的，恐怕一般家庭都没有吧。 1、KT板这个是做KT材质飞机的主要材料，用KT做飞机，一是材料好找，二是便宜，三是对图纸手功均要求不高。如果做轻木之类的飞机要求就要高多了。 KT板大陆卖的主要有两种规格：240CM*120CM和240CM*90CM，厚度在4MM-5MM左右。3MM的是很难找的，1MM 的更别想了。颜色通常是白色，也有黑色和红色及其它颜色。价格都不贵,因地而异，我们这里240*90 CM的卖的是7元。搞广告的小公司，或者批发广告材料的地方一般都有卖的。 DIY KT机，一般使用5MM的居多，但对于重量要求较高的飞机，比如F3P，就要求使用3MM的了。机翼部分由于需要弯折，3MM的也大有用处，由于3MM的不好找，可以使用热切割5MM板。 2、粘胶类由于KT板的材质的原因，502，AB胶统统不能用于粘接KT板，万能胶好像也不行。最好的是泡沫胶。10元 1KG，黄黄的。超便宜而且比较快。涂抹粘接面等10分钟左右就可以进行粘接。这个初粘性相当好。粘牢了比KT板还牢固。不过这个家伙不好买，我逛遍整个我们这个小县城，才找到。网上有5元左右的泡沫快干胶，不过只是很小一瓶。从性价比来说，贵了一点。小布丁说851好用，我也没找到过。还有人说有种树脂型的AB胶也可以，不过慢，我也没找到过。还有就是要记得买热熔胶枪加胶棒，TAOBAO上低至元一把，20W的。我买是18元的60W的。粘KT板要想快就得用这个。不过热熔胶重，我称了一下，一支大概就有20g。 3、切割设备把KT板切开需要切割设备，常用的是美工刀，便宜的2元一把，贵的不过10来元。当然也可以用其它的刀子，只要好用。原则是要薄，要快。另外可以做个热切割，这个切割泡沫时特别有用。方法搜下论坛，有用电铭铁，有用电脑电源加吉它弦做的。我是用电源适配器加吉它2弦做的（吉它2弦的价格一般都是2元）。 4、碳素杆这个主要是做机加强用的，去渔具店买吧，我是在渔具店一下用20元买的15根，粗细都有。粗得可以做尾杆，细的做机翼加强和连杆。要这个不要竹签，是因为它强度高，而且轻。当然如果没有，恰当使用竹子也不错。做机篇设备回来了，可以做机了。刚入魔，大部人刚开始都认为，做飞机不难，飞飞机也不难。两个月前，我也是这么想的。实际上，都不是你认为的那么简单，当然也不是你想像中的那么难。

舵机原理及其使用详解

舵机的原理，以及数码舵机VS模拟舵机一、舵机的原理标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图2所示。以日本FUTABA-S3003型舵机为例，图1是FUFABA-S3003型舵机的内部电路。 3003舵机的工作原理是：PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转，直到电压差为O，电机停止转动。舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。有个很有趣的技术话题可以稍微提一下，就是BA6688是有EMF控制的，主要用途是控制在高速时候电机最大转速。原理是这样的:

收到1个脉冲以后，BA6688内部也产生1个以5K电位器实际电压为基准的脉冲，2个脉冲比较以后展宽，输出给驱动使用。当输出足够时候，马达就开始加速，马达就能产生EMF，这个和转速成正比的。因为取的是中心电压，所以正常不能检测到的，但是运行以后就电平发生倾斜，就能检测出来。超过EMF 判断电压时候就减小展宽，甚至关闭，让马达减速或者停车。这样的好处是可以避免过冲现象(就是到了定位点还继续走,然后回头,再靠近) 一些国产便宜舵机用的便宜的芯片，就没有EMF控制，马达、齿轮的机械惯性就容易发生过冲现象，产生抖舵电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。注意，给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20ms(即频率为50Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用围3来表示。

舵机原理

舵机原理 2009-11-09 19:03 1、概述舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制： 1.发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）； 2.副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动； 3.水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角； 4.垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角；遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动，从而改变飞机的运动状态。舵机因此得名：控制舵面的伺服电机。不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。 2、结构和控制一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号（具体信号待会再讲），控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型。舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba 的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA 的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。

舵机工作原理要点

舵机工作原理标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图2所示。以日本FUTABA-S3003型舵机为例，图1是FUFABA-S3003型舵机的内部电路。

3003舵机的工作原理是：PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转，直到电压差为O，电机停止转动。舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。

有个很有趣的技术话题可以稍微提一下，就是BA6688是有EMF控制的，主要用途是控制在高速时候电机最大转速。原理是这样的: 收到1个脉冲以后，BA6688内部也产生1个以5K电位器实际电压为基准的脉冲，2个脉冲比较以后展宽，输出给驱动使用。当输出足够时候，马达就开始加速，马达就能产生EMF，这个和转速成正比的。因为取的是中心电压，所以正常不能检测到的，但是运行以后就电平发生倾斜，就能检测出来。超过EMF判断电压时候就减小展宽，甚至关闭，让马达减速或者停车。这样的好处是可以避免过冲现象(就是到了定位点还继续走,然后回头,再靠近) 一些国产便宜舵机用的便宜的芯片，就没有EMF控制，马达、齿轮的机械惯性就容易发生过冲现象，产生抖舵电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。注意，给舵机供电电源应能

提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20 ms(即频率为50 Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用图3来表示。可变脉宽输出试验(舵机控制) 原创：xidongs 整理：armok / 2004-12-05 / https://www.wendangku.net/doc/b113642189.html,

舵机控制原理

舵机的相关原理与控制原理 1. 什么是舵机：在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。还是看看具体的实物比较过瘾一点： 2.其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5m s的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。

3.舵机的控制：舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度；请看下形象描述吧: 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的

制作航模飞机的材料

制作航模飞机的材料作者：admin 来源：我要航模网发布时间：2010-11-19 02:30:09 教学目标：让学生认识几种制作航模飞机的材料。教学过程： 1、讨论如果让你自己制作一架航模飞机，你准备用什么材料来做？ 2、观察出示几种模型飞机的实物，让学生观察。请你说说这里几架航模飞机是用什么材料来做的？ 3、阅读与讲解制作航空模型所用的材料品种很多，有木材、竹材、塑料、复合材料、纸、纺织品材料，还有少量的铝、钢、铜和一些鈦合金等金属材料。（1）木材和竹材：木材和竹材不但材料好找、价格便宜、加工容易、粘结方便等优点，而且有较高的强度和轻度。其中木材还根据具体情况和需要分别可以用轻木、桐木、松木、桦木和层板等。但木材和竹材也容易吸潮而变形，所以在加工时需要做一些特殊处理。（2）塑料泡沫材料：塑料泡沫材料化学稳定性较好，不容易变形，重要的是它很轻，而且非常容易加工，用发泡片材来制作简易模型飞机的机翼和尾翼特别好。但塑料泡沫材料属于不可降解材料，对环境有一定的危害性，所以我们在使用时要注意。（3）注塑件：有些模型的零件加工比较困难，有时成批制作时加工非常费时间，所以在航空模型中象螺旋桨、翼台、机头等零件都是用注塑方法加工，一般注塑用尼龙、ABS、聚乙烯等材料。（4）纸：常见的绘图纸、白板纸、卡片纸等都有一定的刚性，可以用来制作小型纸模型飞机的机翼、尾翼、机身等。

粘接是在制作模型飞机的过程中进行结合加工的主要手段，在所有的模型飞机结构中，除了要经常拆装的部件外，很少有使用钉子连接的地方，因此粘合剂就成了制作模型飞机不可缺少的重要材料。常用的粘合剂有快干胶（如502胶）、乳胶（如木胶）、各种合成树脂胶等。当然，许多胶水往往有一定的毒性和易燃性，所以在使用胶水的过程中要注意通风和防火。 4、实践（1）用手摸摸卡纸、吹塑纸、桐木、轻木、塑料等材料有什么不同？（2）用手折一下，比比各种材料的柔韧性。（3）用刀刻一下，哪种材料比较好刻，哪种材料不容易刻？（4）用刀削一下轻木和桐木条，怎样削比较容易？ 5、观察制作模型飞机时，我们需要用到各式各样的工具，它们的作用是不一样的。出示几种工具实物。认一认上面这些工具，说一说它们的作用 6、课外实践到五金市场、商店调查一些常见的制作工具式样和价格，如果让你购买的话，你会买哪些？

舵机控制型机器人设计要点

课程设计项目说明书舵机控制型机器人设计学院机械工程学院专业班级2013级机械创新班姓名吴泽群王志波谢嘉恒袁土良指导教师王苗苗提交日期 2016年4 月1日

华南理工大学广州学院任务书兹发给2013级机械创新班学生吴泽群王志波谢嘉恒袁土良《产品设计项目》课程任务书，内容如下： 1. 题目：舵机控制型机器人设计 2.应完成的项目： 1.设计舵机机器人并实现运动 2.撰写机器人说明书 3.参考资料以及说明： [1] 孙桓.机械原理[M].北京.第六版;高等教育出版社，2001 [2] 张铁，李琳，李杞仪.创新思维与设计[M].国防工业出版社，2005 [3] 周蔼如.林伟健.C++程序设计基础[M].电子工业出版社.北京.2012.7 [4] 唐增宏.常建娥.机械设计课程设计[M].华中科技大学出版社.武汉.2006.4 [5] 李琳.李杞仪.机械原理[M].中国轻工业出版社.北京.2009.8 [6] 何庭蕙.黄小清.陆丽芳.工程力学[M].华南理工大学.广州.2007.1 4.本任务书于2016 年2 月27 日发出，应于2016 年4月2 日前完成，然后提交给指导教师进行评定。指导教师（导师组）签发2016年月日

评语：总评成绩：指导教师签字：年月日

目录摘要 (1) 第一章绪论 (2) 1.1机器人的定义及应用范围 (2) 1.2舵机对机器人的驱动控制 (2) 第二章舵机模块 (3) 2.1舵机 (3) 2.2舵机组成 (3) 2.3舵机工作原理 (4) 第三章总体方案设计与分析 (6) 3.1 机器人达到的目标动作 (6) 3.2 设计原则 (6) 3.3 智能机器人的体系结构 (6) 3.4 控制系统硬件设计 (6) 3.4.1中央控制模块 (7) 3.4.2舵机驱动模块 (7) 3.5机器人腿部整体结构 (8) 第四章程序设计 (9) 4.1程序流程图 (9) 4.2主要中断程序 (9) 4.3主程序 (11) 参考文献 (13) 附录 (14) 一．程序 (14) 二．硬件图 (17)

教你制作航模

教你制作你的航模可爱的自製小飞机(翼展大慨只有60CM)，珍珠版翼面，370马达直驱(有红色散热片)，速度非常快，据说飞起来非常稳定，抗风性又佳，便宜又简易，自己也想DIY一下，不知各位是否有设计图，或是把照片POST上来，以造福飞友本帖是关于遥控飞机制作原理方面的知识，如果您需要模型飞机图纸及制作资料，可以在本版块（模型图纸）查找，这里向您提供上万张的遥控飞机制作图纸及大量的制作资料。主翼使用1mm珍珠板及5x8mm木条製成,机身与安定面為3mm珍珠板,全配重约220~230g 300直驱马达+4025桨(也可使用4040桨,很猛但也很伤电池)+7.4V 1800 mA鋰电 DIY小飞机製作目前作品概述: 机身长度:35cm 机翼:宽10cm 长45cm 全配重:225g 马达:350 桨:4x2.5 电池:7.4 1800

速度概况:极佳无动力滑翔降落:平稳马达是用束带直接绑在木棒上电池由下方放入照片二 1. 1mm珍珠版 2.肋版间隔5CM，肋版下面使用双面胶，上面使用速乾型保丽龙胶（可用环氧树脂）

3.下面加3mm炭纤棒，以（可使用木条代替） 4.下缘使用1mm巴尔沙木加双面胶带。原机的副翼控制是装在上方，我改為下方这是完成后的图片看看多重全配约45g

舵机的相关原理与控制原理

1.什么是舵机：在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 2.其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3.舵机的控制：舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度；请看下形象描述吧:

这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有关了。一些前辈喜欢用555来调舵机的驱动脉冲，如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的，可以多用几个开关引些电阻出来调占空比，这么做简单吗，应该不会啦，调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。其实主要还是他那个年代，单片机这东西不流行呀，哪里会哟！使用传统单片机控制舵机的方案也有很多，多是利用定时器和中断的方式来完成控制的，这样的方式控制1个舵机还是相当有效的，但是随着舵机数量的增加，也许控制起来就没有那么方便而且可以达到约2微秒的脉宽控制精度了。听说AVR也有控制32个舵机的试验板，不过精度能不能达到2微秒可能还是要泰克才知道了。其实测试起来很简单，你只需要将其控制信号与示波器连接，然后让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度递增。为什么FPPA就可以很方便地将脉宽的精度精确地控制在2微秒甚至2微秒一下呢。主要还是 delay memory这样的具有创造性的指令发挥了功效。该指令的延时时间为数据单元中的立即数的值加1个指令周期（数据0出外，详情请参见delay指令使用注意事项）因为是8位的数据存储单元，所以memory中的数据为（0～255），记得前面有提过，舵机的角度级数一般为1024级，所以只

浅谈舵机电路及其控制原理

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。舵机的工作原理：一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。转动范围不能超过180度。适合于需要不断角度变化并可以保持的驱动电路中。控制电路板中的信号调制芯片接收来自信号线的信号，获得偏置电压，芯片内部本身带有一个基准电路，产生周期为20毫秒，宽度为1.5MS的基准信号，获得的偏置电压信号会与基准电压进行比较，电压差的正负值输出到电机驱动芯片将决定电机的正反转，因为舵机的输出轴与位置反馈电位计是相连的，电机的转动通过级联减速齿轮带动反馈电位计（电位器）旋转，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行负反馈，当电压差为零时，电机停止转动，并达到预期的转动角度位置。舵机的控制：舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms-----------负90度； 1.0ms-----------负45度； 1.5ms------------0度； 2.0ms-----------正45度； 2.5ms-----------正90度；请看下形象描述吧: 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。第八届的B车模采用的舵机是SD_5参数如下：

j3航模安装图示

航模的组装过程

舵机原理

小学生的简易航空模型地制作

航模制作教程(DOC)

最新航模舵机控制原理资料

航模兴趣小组活动方案

航模制作(图)全过程

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航模制作材料工具篇修订稿

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