安川焊接机器人编程

安川焊接机器人编程

焊接机器人程序编辑

一、创建焊接程序[焊缝的示教]。

1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。

2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”

1.进入程序编辑状态：

1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；

1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]

1.3.显示新建程序画面后按[选择]键

1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；

1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；

1.6.按[回车]键进行登录；

1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”

1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；

2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；

2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；

2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；

2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，…M OVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”

2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；

2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，…VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。

2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）

3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近）

3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置；

3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）；

3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置；

3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度）；

3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键

3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可）；

3.3.

4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）；

3.3.

4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”）

3.3.

4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显示区显示出“ARCON?”指令以及引弧时的条件；

3.3.

4.3.对引弧指令中的附加引弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；

3.3.

4.4.按[回车]键输入“引弧”指令（行号0004）；

3.3.

4.

5.指定作业点位置（作业结束位置）

3.3.

4.6.用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位置不必精确沿焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件；

3.3.

4.7.按[插补方式]键，插补方式设定为直线插补（MOVL)亦可把光标放在“MOVJ”上，按[选择]键，然后按[转换]+光标上下键可以调整选择插补方式，然后按[回车]键；

3.3.

4.8.光标在行号0004上按[选择]键；

3.3.

4.9.把光标移到右边速度“V=***”上，按[转换]+光标上下键设定速度；

3.3.

4.10.按[回车]键，输入程序点4（行号0005）；

3.4.按[收弧]键输入（收弧命令为“ARCOF”）

3.4.1.把光标移到行号0005上，按[收弧]键，再缓冲显示区显示出…ARCOF?”指令以收弧时的条件

3.4.2.对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；

3.4.3.按[回车]键输入收弧指令（行0006）；

3.5.把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置；

3.5.1.按手动速度[高]键，设定为高速（手动速度[高]键只是显示示教时的速度，再现中以定义的速度运行）；

3.5.2.用轴操作键把机器人移到不碰撞夹具的位置；

3.5.3.按[插补方式]键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）；

3.5.

4.光标在行号0006上，按[选择]键→MOVJ VJ=15；

3.5.5.把光标移到右边的速度VJ=15上，按[转换]+上下键，设定速度（也可按[选择]键后，直接输入要设定的速度，再按[回车]键登录速度；

3.5.6.按[回车]键，输入程序点（行0007）

3.6.把机器人移到开始位置上；

3.6.1把光标返回到0001上，按[前进]键把机器人移动到程序点1上；

3.6.2.再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入程序点8（行0008）

二、确认所设定的程序中的轨迹操作；

1、把光标移到程序点0001上；

2、按手动速度[高][低]键设定速度键；

3、按[前进]键，通过机器人动作确认各程序点，每按一次[前进]键机器人移动到一个程序点；

4、亦可把光标移到程序点行0001上，按[连锁]+[试运行]键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运作；

三、在焊接中，往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合，所以需要进行修该程序（包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等）；

1、插入程序点；

1.1.把程序内容打开（以在程序点3、4、之间插入为列）；

1.2.按[前进]键，把机器人移动到程序点3上；

1.3.用轴操作键把机器人移到想插入位置；

1.4.按[插入]键；

1.5.按[回车]键完成程序点插入，所插入程序点行号为（0004），

2、删除程序点（以

3、4位列）；

2.1.按[前进]键，把机器人移到要删除的程序点3上；

2.2.按[删除]键；

2.3.按[回车]键，程序点3被删除；

3、修改程序点的位置数据（以程序点3位列）;

3.1.把光标移到程序点3上；

3.2.按[前进]键，使机器人回到程序点3上；

3.3.用轴操作键把机器人移到修改后的位置；

3.4.按[修改]键；

3.5.按[回车]键，程序点的位置数据被修改；

4、设定焊接条件：(ARCON ARCOF ARCOF);

4.1.先打开程序内容；

4.2.把光标移到要进行焊接作业的程序点的前一个行号上；

4.3.按[引弧]键或[命令一览]键中选择程序[作业]中选择ARCON命令，缓冲显示区有AR CON指令及附加条件；

4.4.按[回车]键…引弧“命令自动在程序中生成；

4.5.设定引弧条件的方式有三种（一、把各种条件作为附加项进行设定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不带附加项）

5.用附加项设定焊接条件的方法；

5.1.在命令区选择ARCON指令，（缓冲区显示ARCON指令）；

5.2.按[选择]键（显示详细编辑画面，选择“未使用”；

5.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；

5.4.选择“AC=**(在ARCON命令的附加项中已设定引弧条件时，显示详细编辑画面)；5.5.输入焊接条件（设定每个焊接条件）；

5.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲区中）；

5.7.按[回车]键设定的内容登录到程序中；

5.8.不想登录设定的程序时，按[清除]键，回到程序内容画面；

6.使用引弧条件文件；

6.1.在命令区选择ARCON命令，（输入缓冲行显示ARCON命令）；

6.2.按[选择]键，（显示详细编辑画面）；

6.3.选择“未使用…（显示选择对话框）；

6.4.选择ASF#() (显示详细编辑画面)；

6.5.设定文件号（指定文件号1~64把光标移到文件号上，按[选择]键→用数值输入文件号按[回车]键；

6.6.按[回车]键，（设定的内容显示在输入行中）；

6.7.按[回车]键，（设定的内容登录到程序中）；

6.8.不想登录设定的文件内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；

7.没有附加项的方法；

7.1.选择命令区ARCON命令（输入缓冲行显示ARCON的命令）；

7.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；

7.3.选择ASF#() (显示选择对话框)；

7.4.选择…未使用“；

7.5.选择[回车]键，设定的内容在输入缓冲行中；

7.6.按[回车]键，设定的内容登录到程序中；

7.7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；

四、分别设定焊接条件（电流、电压命令）；

1.登录AECSET命令；

1.1.把光标移到地址区；

1.2.按[命令一览]键（显示命令一览对话框）；

1.3.选择“作业”；

1.4.选择ARCSET命令（输入缓冲显示ARCSET命令）；

1.5.按[选择]键（显示详细编辑画面）；

1.6.设定焊接条件（把光标移动到设定的项目上，按[选择]键，用数值键输入焊接条件，再按[回车]键，追加附加项时，在选择对话框中选择“未使用”删除附加项时也同样把光标移到想删除的附加项上，按[选择]键选择“未使用”；

1.7.按[回车]键（所设定的内容显示在缓冲区行）；

1.8.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中，当不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；

2.设定熄弧条件（填弧坑处理）；

1.按[熄弧]键，输入熄弧命令（利用[命令一览]键进行AECOF命令登录时，选择命令中的“作业”；

2.登录ARCOF方法；

2.1.按[熄弧]键

2.2.按[回车]键；

2.3.设定熄弧条件（ARCOF有三种方法；一、把各种条件作为附加项进行设定；二、使用熄弧条件方法；三、不带附加项）；

3.各条件设定为附加项的方法；

3.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲区显示ARCOF命令）；

3.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；

3.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；

3.4.选择“AC=”；

3.5.输入焊接收弧条件（设定各个焊接条件）；

3.6.按[回车]键（输入缓冲区行显示设定的条件）；

3.7.按[回车]键（设定的内容被登录到程序中）；

3.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；

4.使用熄弧条件方法；

4.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；

4.2.按[选择]键（显示详细的编辑画面）；

4.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；

4.4.选择“AEF#（）；

4.5.设定文件号（1~12把光标移到文件号上，按[选择]键确定用数值键输入文件号，按[回车]键；

4.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲行中）；

4.7.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；

4.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；

五、不带附加项的内容；

1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；

2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；

3.选择AEF#()或AC=*** (显示选择对话框)；

4.选择…未使用?；

5.按[回车]键（输入缓冲行显示设定的内容）；

6.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；

7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；

8.确认动作（检查运行）；把所设定的程序轨迹进行一次模拟实验，在再现模式中，调出…检查运行?一行进行轨迹确认；

9.在程序的再现画面按[区域]键；

10.选择[实用]工具栏；

11.选择设定的特殊运行户（显示特殊运行画面）；

12.选择…检车运行?（每次按[选择]键有效、无效、交替交换；

13.选择…有效?字样；

14.打开[伺服电源]键；

15.把光标移到程序点1上按下[START]键，机器人自行检查；

16.焊接条件的微调；

六、焊接条件的微调；

1、进行焊接利用已经调整好的程序；

2、从焊缝外观进行焊接条件的微调（根据焊缝成型情况对焊接电流、电压等进行调整）；

七、生产；

1、把运作模式设定在…再现?模式；

2、选择主菜单的[程序]一行中子菜单[选择程序]并打开；

3、把光标移到要选择用于焊接的程序中；

4、进行程序轨迹检查运行；

5、当检查完后，把光标移到…0001?上，运作模式设定为…再现模式?按下…START?进行焊接。

机器人焊接系统操作说明书

延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明

一、操作步骤 1、上工准备： a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱） b、压缩气开启； c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量； d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）； e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒 处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据 f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确； g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动 模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）； h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪； i、工件准备，进入工作状态。 2、下班准备： a、机器人、夹具回到起点位置； b、断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器） c、压缩气关闭，混合气关闭； d、现场飞溅清理。 3、运转条件： a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面； b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置； c、无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警) d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好 e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机 状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）； f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有 停止发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同 4、触摸屏操作说明 a、系统非常停止中 检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押 副操作盒上“运转准备”按钮

安川机器人程序示例

2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJ C00000 VJ= point ①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T= ＲＢ时间测量point１１(取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」 8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序） 9 PULSE OT#(31) T= 脉冲信号（输出指定时间：开始取出OUT31 10 PULSE OT#(16) T= 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ= point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSE OT#(57) T= RB时间测量point2 (吸取位置上） 13 MOVL C00002 V= PL=1 point ③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE OT#(58) T= RB时间测量point3 (吸取位置） 15 TIMER T= 定位精度提升的时间 16 WAIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认ON 17 PULSE OT#(59) T= RB时间测量(吸取完毕） 18 方MOVJ C00003 VJ= point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19 PULSE OT#(60) T= RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMER T= ？定位精度提升的时间？ 21 PULSE OT#(27) T= 脉冲信号：取出完毕OUT27 22 MOVJ C00004 VJ= point ⑤：压机投入待机位置 23 PULSE OT#(61) T= RB时间测量point5 (取出待机位置） 24 PULSE OT#(62) T= RB时间测量point6 (投入待机位置）

OTC焊接机器人基本操作说明

程序号的说明（程序起名） 将光标移动程序最前面“0”的地方，按FN99（说明），这时会出现一个界面，选择需要的符号或数字，按键选择确定，当输入完毕后按写入就好了。 查看产品代号相对应的程序 动作可能+程序，一览表 程序的合并 例如：1号工作台上的工件程序为1号，2号工作台上的工件程序为2号。现需要用1个控制盒来同时控制2个工位，那么就需要将2个工位的程序1号程序和2号程序合并在一起。 首先找一个空的程序，例如3号程序。在3号程序中按FN80（程序调用）——确定——输入1——确定，按FN41（机器人停止）——确定，按FN80——确定——输入2——确定，END 这时工位启动分配只要启动3号就可以同时控制1号程序和2号程序了。 文件的保护和删除 单个程序的保护： 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序，在程序处输入需要保护的程序号——确定——执行。 多个程序的保护： 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序——WORK——确定——PROGAM，用光标选择需要保护的程序——确定——执行。 单个程序的删除： 开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序，在程序处输入需要删除的程序号——确定——执行。 动作可能+删除。 多个程序的删除： 开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序——WORK——确定——PROGRAM，用光标选择需要删除和程序——确定——执行。 解除保护： 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——保护解除——程序。 气体或焊丝直径的变更 不同的气体或不同的焊丝直径焊接命令中的匹配电压都不一样，所以当气体或焊丝直径变更时，请注意修改以下内容： 开机界面——按复位键（R）——输入314——确定——输入12345——确定 电弧常数设定——特性数据的设定——特性1——按屏幕右上角的选择 进入选择项选择需要的特性——确定——写入 进入编程界面，修改起弧和收弧命令中的电压。 异常情况的检查 1、开机界面——键转换——监视器2——异常履历； 2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——异常履历。 工件焊接时间的检查 1、开机界面——键转换——监视器2——工作时间； 2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——工作时间。 手动焊接 开机界面——复位键（R）——输入314——确定——输入12345——确定 开机界面——键转换，将机器人前进检查移动到需要焊接的地方 将检查方式更改为连续——打开检查焊接 按下拉杆再按住前进检查就可以焊接了，放掉检查焊接就停止焊接。 点焊 在需要点焊的步骤输入起弧——定时器——收弧 起弧的电流和定时器设置的时间是相互的，起弧电流大焊点大，定时器设置的时间大焊点大。

安川机器人程序示例修订稿

安川机器人程序示例公司标准化编码 [QQX96QT-XQQB89Q8-NQQJ6Q8-MQM9N]

1 NOP 程序起始命令（空指令） 2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJC00000VJ= point①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSEOT#(68)T= ＲＢ时间测量point１１(取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」7 JUMP*Whip_outIFIN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」8 *Whip_out label：Whip_out(去取对中台上的板件的工序） 9 PULSEOT#(31)T= 脉冲信号（输出指定时间：开始取出OUT31 10 PULSEOT#(16)T= 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16ON 11 MOVJC00001VJ= point②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSEOT#(57)T= RB时间测量point2(吸取位置上） 13 MOVLC00002V=PL=1 point③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSEOT#(58)T= RB时间测量point3(吸取位置） 15 TIMER?T= 定位精度提升的时间 16 WAIT?IN#(24)=ON 待输入：吸取确认ON 17 PULSEOT#(59)T= RB时间测量(吸取完毕） 18 方MOVJC00003VJ= point④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19 PULSEOT#(60)T= RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMER?T= 定位精度提升的时间 21 PULSEOT#(27)T= 脉冲信号：取出完毕OUT27 22 MOVJC00004VJ= point⑤：压机投入待机位置 23 PULSEOT#(61)T= RB时间测量point5(取出待机位置） 24 PULSEOT#(62)T= RB时间测量point6(投入待机位置） 25 WAIT?IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常 26 WAIT?IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许 27 PULSEOT#(32)T= 脉冲信号：投入开始OUT32 28 PULSEOT#(33)T= 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令OUT33 29 MOVJC00005VJ= point⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVLC00006V=PL=4 point⑦：板件释放位置上 31 PULSEOT#(63)T= RB时间测量point7(释放位置上） 32 MOVLC00007V=PL=3 point⑧：板件释放位置 33 PULSEOT#(64)T= RB时间测量point8(释放位置） 34 TIMER?T= 定位精度提升的时间 35 PULSEOT#(17)T= OUT17脉冲信号：释放指令 36 WAITIN#(24)=OFF 待输入：时间测量pointOFF 37 PULSEOT#(65)T= RB时间测量（释放完了）

焊接机器人使用说明书

焊接机器人使用说明书型号：HYHJ-1402 ◆非常感谢您购买了机器人产品。 ◆用前请仔细阅读本说明书并妥善保管，以备今后查阅。 ◆具体请联系宏镒自动化科技有限公司。

目录

产品简介 驱动容量：3800W 位置反馈：绝对值编码器 轴数：6 负载：6Kg 重复定位精度：± 动作范围：R=1402mm 机器人其他性能参数如下： 各轴运动范围: J1：-170°~+170°之间自由运动 J2：-150°~+90°之间自由运动 J3：-150°~+85°之间自由运动 J4：-135°~+135°之间自由运动 J5：-120°~+120°之间自由运动 J6：-360°~+360°之间自由运动工作空间 Rmax：1402±10mm Hmax：360±10mm

最大单轴速度 J1：s{105°/s} J2：s{105°/s} J3: s{105°/s} J4: s{210°/s} J5: s{210°/s} J6: s{310°/s} 每分钟焊接速度 Vmin≦450mm/min Vmax≧5000mm/min 轨迹重复性 机器人在空载速度300mm/min下，沿设定的轨迹重复运行5000次，轨迹间偏差不超过。 HY-350N焊机使用说明 1.前面板部件图（具体部件标示见表1） 表1（见下一页）

接线：将焊机的12芯航空插头母头与控制柜的12芯航空插头公头对插，并把正极线以及负极线接到如 上图所示的13正极线端、12负极线端；把焊机 的6芯航空插头公头与机器人本体母头连接。气检：将船型开关10打到1进行气体检查，若焊枪枪头出气，则表示正常。 焊接：船型开关3打到0实芯档，船型开关4打到0焊丝档，船型开关8打到1气保焊档，船型开关9 打到1收弧档，船型开关10打到0焊接档。

安川机器人培训总结

机器人培总结190100号 安川机器人（YASKWA）现场培训工作总结： 设备介绍： 力博现有设备安川机器人两套，注重后期（19年1月1号）安装一套培训说明，后期安装此套，以两套机械手臂加一套旋转平台为整合，可焊接托辊架，平台尺寸？？m，最大焊接托辊长度为？？m，以角铁类托辊架和圆管托辊架焊接为主，旋转平台与机械手臂（机器人）搭配可旋转焊接，死角位置焊接可完美解决。 下面以培训内容，主要以培训案例解释为主，介绍机器人使用，方便后期新学员学习。机器人操作 轴组主要使用： 1：R1、S1:S1或S2:S2与R2 2：R1、S1:S1或S2:S2与R2、S1:S1或S2:S2 3：S1、S2、S3 指令主要使用： 1：PSTART（启动子程序：主程序内调用子程序用）图1 2：PWAIT （同步等待：主程序内子程序等待同步用）图1 3：TSYNC （同步号：子程序中机器人或平台不动作之间防止碰撞增加的等待指令）4：CALL （调用：主程序或子程序中调用单独子程序） 5：REEP （参考点：巡边时插入需要校正的焊口点，单圆管时与直线时使用） ?6：SFTON （平移ON：焊接时调用巡边号使用）案例2 ?7：SFTOF （平移OF：平移开之后位置定点后结束）案例2 操作按键使用： 1：转换+选择（程序中组合键可多选，光标位置在程序处）见图1: 2：参考点+前进（参考点移动位置需要参考点与前进组合按键） 焊接分（力博现用到）1、角铁焊接2、圆管焊接 程序建立流程： 清枪→巡边（圆管多轴不需要）→焊接 1>清枪程序建立：图7 建立清枪程序，需要时调用，每次焊接前都需要调用此程序，案例解释： 001：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人初始化位置） MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第二机器人初始化位置） ：…（位置省略）MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00（第一机器人焊接速度移动）：OUT OT#（17）ON （清枪气阀打开输出点17开）TIMER T=3.00 （延时3S） OUT OT#（17）OFF （清枪气阀关闭输出点17关） ：TIMER T=1.00 （延时1S） ：MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00 （焊接速度移动焊枪） ：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人移动或位置） ：PULSE OT#（4095）T=0.50 （焊枪送丝指令开4095，延时0.5S）TIMER T=0.050 （延时0.5S） DOUT OT（19）ON （剪丝气动阀输出19打开） TIMER T=0.050 （延时0.5S） DOUT OT（19）OFF （剪丝气动阀输出19关闭）

安川机器人远程控制总结 _机器人端

安川机器人远程控制总结 一、m aster程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。

图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。 图1-4 单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。

图1-5 单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。

如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。 插入DOUT OT#(1) OFF程序举例： 光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面

图2-2 图2-3 单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。

焊接机器人主要技术指标

焊接机器人主要技术指标 选择和购买焊接机器人时，全面和确切地了解其性能指标十分重要。使用机器人时，掌握其主要技术指标更是正确使用的前提。各厂家在其机器人产品说明书上所列的技术指标往往比较简单，有些性能指标要根据实用的需要在谈判和考察中深入了解。 焊接机器人的主要技术指标可分为两大部分，机器人的通用指标和焊接机器人的专门指标。 (1) 机器人通用技术指标 1) 自由度数这是反映机器人灵活性的重要指标。一般来说，有3 个自由度数就可以达到机器人工作空间任何一点，但焊接不仅要达到空间某位置，而且要保证焊枪( 割具或焊钳) 的空间姿态。因此，对弧焊和切割机器人至少需要5 个自由度，点焊机器人需要6 个自由度。 2) 负载指机器人末端能承受的额定载荷，焊枪及其电缆、割具及气管、焊钳及电缆、冷却水管等都属负载。因此，弧焊和切割机器人的负载能力为6 ～10kg，点焊机器人如使用一体式变压器和焊钳一体式焊钳，其负载能力应为60 ～90kg ，如用分离式焊钳，其负载能力应为40 ～50kg。 3) 工作空间厂家所给出的工作空间是机器人未装任何末端操作器情况下的最大可达空间，用图形来表示。应特别注意的是，在装上焊枪( 或焊钳) 等后，又需要保证焊枪姿态。实际的可焊接空间，会比厂家给出的小一层，需要认真地用比例作图法或模型法核算一下，以判断是否满足实际需要。 4) 最大速度这在生产中是影响生产效率的重要指标。产品说明书给出的是在各轴联动情况下，机器人手腕末端所能达到的最大线速度。由于焊接要求的速度较低，最大速度只影响焊枪( 或焊钳) 的到位、空行程和结束返回时间。一般情况下，焊接机器人割机器人要视不同的切割方法而定。 5) 点到点重复精度这是机器人性能的最重要指标之一。对点焊机器人，从工艺要求出发，其精度应达到焊钳电极直径的1／2 以下，即+ 1 ～2mm 。对弧焊机器人，则应小于焊丝直径的1／2 ，即0．2 ～0．4mm 。 6) 轨迹重复精度这项指标对弧焊机器人和切割机器人十分重要，但各机器人厂家都不给出这项指标，因为测量比较复杂。但各机器人厂家内部都做这项测量，应坚持索要其精度数据，对弧焊和切割机器人，其轨迹重复精度应小于

安川机器人 程序示例

1 NOP 程序起始命令（空指令） 2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point ①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T=0.50 ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」 8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序） 9 PULSE OT#(31) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT31 10 PULSE OT#(16) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSE OT#(57) T=0.50 RB时间测量point2 (吸取位置上） 13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point ③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE OT#(58) T=0.50 RB时间测量point3 (吸取位置） 15 TIMER T=0.05 定位精度提升的时间 16 W AIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认 ON 17 PULSE OT#(59) T=0.50 RB时间测量 (吸取完毕） 18 方MOVJ C00003 VJ=100.00 point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19 PULSE OT#(60) T=0.50 RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMER T=0.10 ？定位精度提升的时间？ 21 PULSE OT#(27) T=1.00 脉冲信号：取出完毕 OUT27 22 MOVJ C00004 VJ=90.00 point ⑤：No.1压机投入待机位置 23 PULSE OT#(61) T=0.50 RB时间测量point5 (取出待机位置） 24 PULSE OT#(62) T=0.50 RB时间测量point6 (投入待机位置） 25 W AIT IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常 26 W AIT IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许 27 PULSE OT#(32) T=0.50 脉冲信号：投入开始 OUT32 28 PULSE OT#(33) T=1.00 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT33 29 MOVJ C00005 VJ=80.00 point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVL C00006 V=1500.0 PL=4 point ⑦：板件释放位置上 31 PULSE OT#(63) T=0.50 RB时间测量point7 (释放位置上） 32 MOVL C00007 V=1500.0 PL=3 point ⑧：板件释放位置 33 PULSE OT#(64) T=0.50 RB时间测量point8 (释放位置） 34 TIMER T=0.10 定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T=1.00 OUT17脉冲信号：释放指令 36 WAIT IN#(24)=OFF 待输入：时间测量point OFF 37 PULSE OT#(65) T=0.50 RB时间测量（释放完了） 38 MOVJ C00008 VJ=100.00 point ⑨：板件释放位置上 39 PULSE OT#(66) T=0.50 RB时间测量point9 (释放位置上） 40 MOVJ C00009 VJ=80.00 point ⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速

MOTOMAN安川焊接机器人

2．2．3 坐标类型 有下列坐标类型用于操作机械手 ●关节坐标 机械手的每一根轴相互独立运动。 ●直角坐标 与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。 ●用户坐标 机械手平行于用户坐标轴运动。 在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。这就叫做TCP固定功能。 3．1 机械手的运动 通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。 3．1．1 关节坐标

3．1．2 直角坐标

3．1．3 运动指令和步骤 机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。 叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。 比如： MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=1 从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。 步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。 例如： 参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。

3．2 示教 3．2．1 示教前的准备工作 示教前应做下面准备工作： ●按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭 ●按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式 ●按下[TEACH LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全） ●输入作业名称 1）确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。 灯亮——遥控操作 灯灭——本地面板操作 2）在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。

松下焊接机器人应用说明安全手册

唐山松下产业机器有限公司 20120112

ー目录－ 第１章设定内容 １．工具???????????????????????????????Ｐ４２．弧焊机的设定????????????????????????????Ｐ５３．启动方式的设定???????????????????????????Ｐ６４．启动方式的输入分配?????????????????????????Ｐ７５．启动信号的时机与连接端子??????????????????????Ｐ８６．主程序启动方式的设定????????????????????????Ｐ９７．用户功能图标的设定????????????????????????Ｐ１０８．用户功能键设定一览表???????????????????????Ｐ１１９．动作功能的动作模式重组?????????????????????Ｐ１２１０．更改电焊机的焊接条件设定（MAG）?????????????????Ｐ１３１１．起弧重试?自动解除粘丝?????????????????????Ｐ１４第２章常见问题解疑 Ｑ１．用外部起动盒起动程序时，该怎样操作？??????????????Ｐ１６Ｑ２．作业结束时，可否让机器人总保持相同的待机姿态？????????Ｐ１７Ｑ３．在程序中可否加入文字或部件名称？??????Ｐ１８Ｑ４．可否定期清除附着在喷嘴上的飞溅？????????????Ｐ１９Ｑ５．在程序中可以进行复制，粘贴操作吗？??????????Ｐ２０Ｑ６．可以整体复制程序吗？???????????????Ｐ２１Ｑ７．可以删除程序吗？??????????????Ｐ２２Ｑ８．是否有防止程序被消除的设定吗？?????????Ｐ２３Ｑ９．可否保存机器人的数据？???????????Ｐ２４Ｑ１０．可否将机器人的数据传输到其他地方？??????????Ｐ２５Ｑ１１．可否在焊接过程中对焊接规范进行微调？?????????Ｐ２６Ｑ１２．可否在自动运行过程中对程序进行编辑？??????Ｐ２７Ｑ１３．可否在示教模式下确认电弧？??????????Ｐ２８第３章焊接开始与焊接终了程序（ＣＯ２／ＭＡＧ／ＭＩＧ焊接）?????Ｐ３０第４章发生异常时的处理方法 １．发生Ｅ１０５０時的处理方法????????????????Ｐ３２２．发生Ｅ７ｘｘｘ负载错误????????????????????Ｐ３３３．锂电池电量消耗警报?????????????????????Ｐ３３４．停电时的处理方法???????????????????????Ｐ３３５．解除超限的方法???????????????????????Ｐ３４

安川焊接机器人编程

安川焊接机器人编程一、开机。?1、打开控制柜上得电源开关在“ON”状态. 2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下” 二、焊接程序编辑。?1、进入程序编辑状态:?1、1、先在主菜单上选择［程序］一览并打开； 1、2、在[程序]得主菜单中选择［新建程序］?1、３、显示新建程序画面后按［选择］键 １、４、显示字符画面后输入程序名现以“ＴＥST”为新建程序名举例说明；

?１、５、把光标移到字母“T”、“E”“S"、“T”上按[选择］键选中各个 1、６、按[回车]键进行登字母;? 录; ?１、7、把光标移到“执行”上并确认后，程序“TＥST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序得初始状态“NOＰ”、“ＥND”

?２、编辑机器人要走得轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业得位置,输入程序（001)；?2、1、握住安全电源开关,接通伺服电源机器人进入可动作状态; 2、２、用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置设置作业准备位置)； 2、３、按[插补方式]键,把插补方式定为关节插补,输入缓冲显示行中显示关节插补命令,‘MOVＪ“→”“MOVJ，，VＪ=０。78” ?2、4、光标放在“0０000”处,按［选择]键; ?2、5、把光标移动到右边得速度“VＪ=＊＊”上，按［转换]键＋

光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为５0%时，则画面显示“→MOＶJ VJ=50%”，也可以把光标移到右边得速度,‘VJ＝***'上按[选择］键后，可以直接在画面上输入要设定得速度,然后按[回车]键 确认.?2、6、按[回车］键，输入程序点（即行号0001）

安川机器人操作及简单故障处理20747

安川机器人操作及简单故障处理 一．机器人简介 1、硬件构成:我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台,全部为MOTOMAN系列产品,共有SK120,SK6,SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都就是由机器人本体,控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达,传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都就是有六个轴关节,由六台伺服马达与六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴,其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机(CPU单元),伺服马达驱动器,各种外部信号输入输出板,电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源,在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器与各种操作按纽,主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。 2、机器人工作方式:机器人的工作方式为示教再现型,即由操

作者操作机器人完成一遍所有的预定动作,机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为:关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系与用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响;在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动;在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动;在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z 轴平行移动;在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴,机器人可延所设的各轴平行移动。 二．机器人的操作与程序的编写 1、再现操作盒操作键说明:见P2-3 2、示教盘操作键说明:见P2-6 3、程序结构说明:机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言(INFORM II),其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令与平移指令、运算指令等。 移动指令主要有MOVJ(关节移动),MOVL(直线移动),MOVC(圆弧移动)等。其功能就是控制机器人以移动命令规定的方式与速度运行到命令指定的位置。 输入输出指令主要有DOUT(开关量输出的ON或OFF),DIN(将外部开

安川机器人外部IO启动

安川机器人外部IO启动 安川机器人的外部IO启动运行，即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、选择主程序和运行程序。 一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E） 1、机械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E） 2、安全端子台基板接线外引 （1）机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出、输入信号等专用外部信号的端子台基板。 （2）安全端子基台实物图片 3、安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表 二、安川机器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E） 1、通用IO基板插头外接 （1）电箱背板插头 （2）外接实物图 （3）机器人通用输入输出连接器（CN306、307、308、309） 机器人通用输入输出连接器（CN306、307、308、309）的连接制作连接在通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）的输入输出插头（CN306、307、308、 309）的电线时，请参考下图。电线请使用无屏蔽的双绞线。（电线一侧的插头及I/O端子台为选装件）（4）连接器端子头 （5）外接端子实物图CN306 （6）外接端子实物图CN308 2、通用IO基板供电电源 （1）接线板端子 （2）实物接线图：用外接开关电源24V和0V 3、通用IO基板CN306图 （1）CN306接线端子图 （2）CN306实物图 4、通用IO基板CN307 5、通用IO基板CN308

（1）CN308接线端子图 （2）CN308实物图 6、通用IO基板CN309 三、安川外部启动常用的信号及其接线图 1、安全端子台基板常用IO接线图 （1）外部急停接线图 外连接外部操作设备等的急停开关时使用。输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。信号输入时，无法接通伺服电源。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。 （2）暂停接线图 连接外部操作设备等的暂停开关时使用。输入信号，停止程序。信号输入时将无法开始作业和进行轴操作。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。 （3）外部上电接线图 连接外部操作设备等的伺服开启开关时使用。输入信号，开启伺服电源。 2、通用IO基板CN308专用IO接线图 3、通用IO基板CN306和CN309接线图 四、现场接线和操作步骤 1、端子台实物接线图 （1）按钮实物接线 （2）端子台接线实物图 2、CN308专用实物接线图 3、编写程序和设定为主程序 这里使用平移指令SFTON合SFTOF，编写安川平移搬运程序，程序及其注释如下：NOP 程序开始 *WHILE_T 无限循环标签*WHILE_T SET B010 0 赋值B010=0 SUB P010 P010 把P010清零 *A 取料放料标签*A

焊接机器人基本操作及应用教材指南

一、开设该课程的必要性 焊接机器人在我国以每年以35%以上的增速不断扩展，已经进入了高速发展期。但机器人编程操作方面的应用人才十分缺乏，制约了我国机器人应用技术更大程度的发展，特别是具有焊接专业知识的机器人编程人员更是少又少。此前，机器人操作培训工作属于售后服务范畴，均由企业自行承担，参照操作说明书学习，难以满足企业对高技能人才的需求。因此，在职业技术院校开设机器人技能学习课程非常必要，编制一套适合职业技术教育的焊接机器人教材，使更多的学生有机会学习焊接机器人操作技能，为企业输送高技能的焊接机器人编程人员，以适应机器人应用领域日益的发展需要。 二、课程的性质与任务 1、本课程是职业技术院校焊接专业的一门专业技能课程。它的目标是使学生具备从事相关专业的高素质劳动者和中高级专门人才所必需的基本知识和基本技能；并为提高学生的全面素质、增强适应职业变化的能力和继续学习的能力打下良好的基础。 2、教学目的：通过学习，要求掌握两种技能： A、机器人操作技能。 B、机器人焊接技能。 掌握焊接机器人应知、应会的理论和技能学习内容，为企业培养合格的焊接机器人编程操作人员。 3、教学难点：从理论到实际，要经过一个由眼到脑再到手的学习适应过程。另外，由于设备贵重，一般的教学点都存在机器人数量不足情况。此时应合理组织调配，保证每个学生的上机操作时间。机器人焊接工艺的掌握需要进行一定时间的焊接实践才能积累一些经验。 三、教材编写思路 1.以介绍机器人基础知识入手，由浅入深、层层展开。以机器人的基本原理、基本概念切入，消除学生对机器人的神秘感，再进入机器人操作的内容学习。 2.以图文结合的形式，将模拟图、系统图和现场照片相结合，方便学习和领悟。 3.针对焊接机器人操作及应用这一课题方向，选取在市场中占有率较大的松下机器人为范本，以机器人操作技能为主要学习目的，明确教学方向。 4.借鉴焊接机器人最新资料和具有代表性实际案例（附现场照片），使资料更加详实、具体，便于学习过程中开阔视野。举一反三，有助于其他品牌机器人学习， 5.融入基础知识比重，注重突出技能训练，方便学生进一步学习机器人技术。 6.拓展自动化焊接的领域和空间，适应焊接技术的不断发展。 四、编写原则 参照焊接机器人的国际标准，参考焊接机器人的最新资讯。根据我国的机器人应用领域发展需要，结合职业技术类学校的特点和培养方向编撰而成。 教材编排力求简明扼要、通俗易懂，围绕着从认识到熟练操作机器人，能够完成机器人的基本操作为目的，结合弧焊焊机器人操作和应用这两个主题，根据机器人技术的学习特点，配以操作界面图片，图文并茂，易于掌握。教材编写过程中，征询多位行业的权威人士对本教材的意见，几经审稿、数次修改，旨在推进机器人课程在职业技术教育领域的普及，填补专业空白，满足企业和社会发展需要。

焊接机器人

焊接机器人 1. 引言 随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势[1-8]。目前，采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。焊接机器人由于具有通用性强、工作可靠的优点，受到人们越来越多的重视。在焊接生产中采用机器人技术，可以提高生产率、改善劳动条件、稳定和保证焊接质量、实现小批量产品的焊接自动化[9]。 从60年代诞生和发展到现在，焊接机器人的研究经历了三个阶段，即示教再现阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。随着计算机控制技术的不断进步，使焊接机器人由单一的单机示教再现型向多传感、智能化的柔性加工单元（系统）方向发展，实现由第二代向第三代的过渡将成为焊接机器人追求的目标[9,10]。 目前，国内外大量应用弧焊机器人系统从整体上看基本都属于第一代或准二代的焊接由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传感和实时调整控制功能，这类弧焊机器人对焊接作业条件的稳定性要求严格，焊接时缺乏“柔性”，表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中，焊接条件是经常变化的，如加工和装配上的误差会造成焊缝位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成焊道变形和熔透不均[9,12]。为了克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业的智能化水平和工作的可靠性，要求弧焊机器人系统不仅能实现空间焊缝的自动实时跟踪，而且还能实现焊接参数的在线调整和焊缝质量的实时控制。 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 1. 焊接机器人的组成

固高工业机器人操作说明书——焊接篇V1.2

工业机器人操作说明书——焊接篇 目录 一、焊接工艺配置 (3) 1.进入焊接界面 (3) 2.界面介绍 (3) 3.开始配置 (4) 3.1 焊机设置 (4) 3.2电流特性文件 (5) 3.3电压特性文件 (6) 3.4装置设置 (7) 3.5焊接设置 (9) 3.6焊接参数 (12) 3.7寻位设置 (13) 3.8摆弧参数 (14) 二、IO配置 (18) 1.配置界面 (18) 2.配置功能介绍 (20) 2.1数字量输入 (20) 2.2数字量输出 (21) 2.3模拟量输入 (22) 2.4模拟量输出 (22) 三、功能概要 (23) 1.再引弧功能 (23) 2.断弧重启功能 (23) 3.刮擦启动 (24) 4.粘丝检测 (25) 5.粘丝自动解除功能 (25) 6.初始点寻位 (25) 四、命令一览 (27) 五、焊接流程图 (32) 1.引弧 (32) 2.熄弧 (33) 六、快捷键一览 (33) 七、错误一览 (34) 八、机器人对接焊机 (38) 1.模拟量焊机 (38) 1.1模拟IO接口 (38)

1.2数字IO接口 (39) 2.总线焊机 (39)

一、焊接工艺配置 1.进入焊接界面 通过手持操作示教器上的【上移】 键或者【下移】键，使主菜单下的 调出2.界面介绍

3.开始配置 3.1 焊机设置 3.1.1参数说明

3.2电流特性文件 配置前需要先配置焊接电流的模拟量输出接口地址，配置方法见第二章2.4节； 该设置仅对模拟量焊机适用； 使用方法如下： “命令值”对应模拟量输出接口，取值范 围-10V~10V，将需要输出的电压填入“命 令值”，点击生效，将焊机得到的实际电

安川机器人编程与操作

外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太 高，带外部轴可增加功能。 2. XRC控制柜概述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。 再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如 [T E A C H]表示再现面板上的示教按钮。

3.示教盒

4.键的表示 命名键 在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键。数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。比如可以表示成[1]或[TIMER]

符号键 符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。 坐标轴键与数字键 当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“A x i s O p e r a t i o n K e ys”和“N u m b e r K e y s”表示。 组合键 组合键用“+”号连接表示，比如[S H I F T]+[CO O R D]。 5.屏幕说明 本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。比如{JO B}表示JO B菜单。

这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。 在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。

6.操作顺序按下列操作顺序来使用机器人： 1）开启XRC控制柜；2）示教机械人一种作业；3）机械人自动完成作业（称为“再现”）；4）当完成作业后，关闭电源。 7.开启电源 当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。 8.开启主电源 将主电源开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。