慧鱼实验文档
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机械创新组合及控制 浏览[1622]人次
16.1 实验目的
1). 锻炼学生总结所学课程的内容，培养学生的动手能力。
2). 掌握各种传动机构的使用方法和使用条件，并会根据不同机械的要求选择传动机构。
3). 了解机械系统的执行机构，并能组合一些简单的机械执行机构。
4). 了解机械设计中系统的布局及合理性。
5). 掌握机械运动系统的基本控制方法。Vaas
6). 培养创新意识，锻炼学生独立设计、组建、控制及调试能力。
16.2 实验原理
16.2.1设计要点：
1). 根据机械使用功能、运动特点、使用环境及特殊要求，选择适合机械使用的动力源，可用电传动、气传动系统。
2). 设计应从机械运动的规律及特点结合课程所学的知识进行，必须考虑机械运动的合理性、适用性、有效性、经济性及可操作性。
3). 结合fischer technik模型的特点，有效利用设备的所有元件进行设计，使设计的机械运动系统能按设计要求进行工作。
16.2.2.设计机械运动系统的传动装置
根据所选动力源，从已学的机械传动系统：齿轮传动、蜗轮蜗杆传动、凸轮传动、带传动等设计所做机械运动系统的传动装置，结合fischer technik的实际传动件模式进行选择和使用。
1). fischer technik模型中提供了齿轮传动装置、凸轮传动装置、蜗轮蜗杆传动装置、带传动装置的基本元件，在设计机械传动系统时根据机械的功能、使用条件及动力方式选择适合于该机械系统工作的传动方式。
2). 使用fischer technik提供的传动装置时，应根据机械运动本身的特点及后续机械运动系统和该传动装置的连接、匹配、协调及合理性进行选用和设计。
16.2.3 根据机械设计原理进行运动执行部分的设计
结合课程所学内容可采用不同的运动机构,最终实现机械所要求的工作内容，根据 fischer technik?所提供的设备条件进行选用。
1). 根据 fischer technik所提供的设备条件，结合课程中所学的各种机械运动机构，设计适合该系统设计的机械运动方式和相应的机械执行系统。
2). fischer technik可提供多种不同的机械组合系统，满足各种机械运动及机械执行系统的需求。在使用时，应结合本设计的要求和特点，选择适合的系统，并能使机械运动系统能有效工作。
3). 在进行本机械系统设计时，应根据机械设计、机械原理及相关课程的设计原理及要求进行，同时应保证系统的可实施性及工艺性。
4). 根据fischer technik提供的三种控制模块，进行机械运动的控制，编程原理根据Liwin3.0进行，满足系统的正、反向运动，自锁和互锁功能，实现有规律的机械运动。
16.2.4. 遥控控制
使用Control set模块，设计适合于该模块控制的电气回路，设计时应满足系统的正、反向运动，自锁和互锁功能，实现有规律的机械运动；
16.2.5 计算机控制
使用Intelligent lnterface模块，根据Liwin3.0程序的使用方法，进行机械运动程序化的编制，并设计适合于该模块控制的电气回路，设计时应满足系统的正、反向运动，自锁和互锁功能，实现有规律的机械运动；
16.3 智能接口板Intelligent lnterfac的使用
1. 如图所示为惠鱼智能接口板
图16—1 惠鱼智能接口板
如果你想用计算机控制惠鱼教学模形，你必须拥有适当的控制软件和连接你计算机和模形的接口。接口能转换软件命令，比如，可以启动马达，处理传感器上的信号。接口板具有和马达、灯、电磁铁相连的四位数字量的输出口，还有八位数字量和两位模拟量的输入口用来连接开关、光磁敏、热敏电阻等传感器。
惠鱼智能接口板自带微处理器，通过串口与你的计算机相连。在计算机上编好的程序可以移植到接口板的微处理器上，它可以不用计算机独立地处理程序（在激活模式下）。
2. 连接
1）操作面板，如图16—1所示。
2）电源。电源既可以用惠鱼稳压电源（9V/100mA）也可以用电池组，（电池或蓄电池）。当稳压电源与直流接口相连时（+极朝里端）电池连接口的电回路就被自动切断了。当接口板和电源正确相连后，红色发光二极管亮。
3）串口接口。用9针RS232串口和计算机连接。用接口线（所提供的）连接到你的计算机的串口上（COM
1或COM2）。
4）数字量输出M1-~M4：你可以连接4个马达（正、反向）电磁或灯到四位数字输出口，M1~M4。连续电流：250mA。电流极限：1A。短路保护。
5）数字量输入E1~E8：数字量的输入用来连接传感器（如：开关、光敏、热敏等）。电压范围9V（6~12 V）。
6）模拟量输入EX和EY：用模拟输入连接电位计或热光传感器。这些输入端被设计成阻值0~5kΩ。连接的电阻负载转化成数字量就是0~1000。扫描率为20ms。输入端的精确度大约是0.2%。
7）数字量的输入输出的拓展：指可使输入输出口数目翻倍的拓展模式（主次模式），可以连接到14针的连接线上。只要拧开接口的盖即可实现。模拟输入口的数目不能增加。
3. 智能接口板的功能
16.4 用LLwin3.0控制fischer technik模型
1. LLwin3.0用户界面：
在Windows“开始”菜单“程序”中点击“LLwin3.0”运行软件，软件运行后，你可以创建一个新文件或调用已有文件。在“Project（项目）”菜单中点击“OPEN”（打开），出现“Open LLWin Project”，可
选择某文件夹，打开扩展名为 mdl的LLWin相应文件，对话框如图16—4。选择“Mobile Robots”目录中的“MR2”文件，点击“Open”LLWin3.0用户界面出现。
2. 将接口板与PC相连
1)智能接口板31002连串口（COM1~COM4）；
2)并口板30520连打印口（LPT1~LPT2）），通常先要把打印机的电缆线拔下。
3. 确定接口板的准确连接-——接口板设置
为了确保计算机与接口板之间连接
准备就绪，要在软件中设置接口板，
执行“START-PROGRAMS-LLWIN
3.0-CHECK INTERFACE”，出现窗口
如图16 –5。窗口显示了在接口板上可
用的输入、输出端口，底下的绿条指示
接口板与计算机之间的连接状态：
1）“Simulation mode”表示接口板设
置时，未选择计算机端口。
2）“No connection to interface”
表示计算机端口与接口板之间没有正确
连接，状态条变红。
3）“Connection to interface O.K”
表示计算机接口与接口板之间已正确连接。
4. 接口板的检查
连接没问题后，可用“Check interface”来检查接口板和所连接的模型?。
1）输入：E1~E*是数字量输入，EX、EY是模拟量输入。传感器连接在输入端，如，按钮、开关、光电三极管等。
可以用一个小按钮来检查输入。如把按钮的接线端1、3接到E1上，当按下按钮时，屏幕上对应E1输入的显示会从0变成1；如果换接线端1、2，则先显示1，按下后显示0。
2）输出：接口板的输出是M1~M4，连接执行机构，如马达、电磁铁和灯等。
可以接一个马达检查输出，鼠标移到图标突出部位，按下左键，马达顺时针转动，按下右键，逆时针转
动。如果先按“Ctrl”键，再按鼠标键，马达将保持转动，再按鼠标键，马达停止。
16.5 调试控制程序
为了调试控制程序，先组装一简单的模型。只要把按键接在E1上，马达接在M1上即可。
在调试之前，先将程序存盘，在“Project”（项目）菜单中选“Save as”（另存为）命令，出现如图16—12窗口，选择要存盘的目录，填写文件的名称如“GARAGEDOOR”然后用鼠标左键点“Save”（存盘）。图16—12 菜单窗口
这是新建的程序，所以要用“RUN”（运行）菜单里的“INT”（初始化）命令（工具条中也有相应图标），这是检查程序连线是否正确的命令，这时，图纸上的网格消失。如果发现有显示紫色的模块，说明该模块没有连好线，必须用“Edit”（编辑）菜单中的“MAIN PROGRAM”（主程序）命令重新连线。如果没有紫色的模块，那么使用“RUN”（运行）菜单中的“START”（开始）命令，按键或单击图标来执行程序时，程序先编辑，有“进程序”显示，然后就在“ONLINE MODE”（联机）状态下运行了。
程序执行，输入模块变红，表明等待按键按下。按下按键，程序执行下一步，启动马达，接着，执行结束模块。如果要停止程序，在“RUN”（运行）菜单中用“STOP”（停止）命令。
16.6 控制程序中的变量的使用
变量是特殊信息的中间储存点。什么是信息？例如，关于按键是否被按的信息，在这种情况下，变量有两个不同的值。也可能是关于特别事件发生频率的信息，在这种情况下，变量被用来计算与暂时储存事件的频率。
在LLWIN项目中，最多能用到99个不同的变量，它们被称为VAR1—VAR99。
变量的值是一个能从-32567至+32567变化的整数，当程序在online（联机）方式下运行时，变量的值会显示在屏幕中。
1.用于两个工序互锁的变量
应用 LLwin3.0，还能在控制程序中建立若干个控制流程图。通常情况下两个工序并不完全独立例如。一个工序或次序在某一点只有在另一工序中满足某种特定条件或状态时，才能继续运行，通常使用变量能很容易达到工序的互锁，新建一个如图16-16所示项目，有两个流程图，都由START（开始）模块开始，流程图都没有END（结束）模块，因为每个工序在运行单个模块后从头开始运行。在这两个流程图中需要三个模块。
16.7 实验设备
1）. fischer technik模型 2）. fischer technik intelligent interface 模块
3）. fischer technik control set 模块 4）. fischer technik 控制器
5）. 计算机
16.8 实验步骤
1）. 按装箱清单清理元件；
2）. 熟悉fischer technik元件的特性、功能、作用及使用方法；
3）. 根据已有元件，进行机械运动系统的设计；
4）. 组装：
（1） 确定动力源在安装底板上的位置，应考虑后续运动机构的安装空间和运动空间；
（2） 安装传动机构，应将传动机构与动力源合理连接并保持良好的运动性；
（3) 各执行装置的安装，应使各执行装置在安装底板上合理布置，同时也能满足机械运动和工作需求，组装时应注意调整好各连接件的配合间隙，保证机构运行正常；
（4) 机械系统调试：用手拨动动力源，检查各级工作系统是否能正常运动，运动质量如何；
5）. 控制系统的安装及调试
16.9 实验任务
1）. 按fischer technik模型提供的设计图，组装一种可控制机器人；
（1） 按使用说明书要求，组建机械运动系统；
（2） 建立机械运动流程图及设定相关控制参数；
（3） 按要求对该机械运动系统进行控制、调试及运行。
2）. 自己设计一种机械运动系统，要求：
（1） 具备独立的动力源，可用电动系统、气动系统；
（2 选择一种适合于该动力源使用的传动装置，凸轮、齿轮、蜗轮、带传动等；
（3） 选择适于该设计使用的机械执行系统,机构至少应有三个独立运动单元；
（4） 编制机构运动流程图，设定控制参数；
（5） 完成自动控制。
16.10 任务文件
本任务完成后所提交文件
（1） 提出设计思路，写出要完成任务书要求的机械运动系统及控制方式的设计大纲。
（2） 作出本次任务所完成的机械系统及控制系统的控制流程图。
（3） 写出该次设计的可行性分析报告,通过本任务检查设计完成情况及完成质量。
（4） 小结该次设计的体会及收获。
16.11 思考题
1．使用fischer technik教学模型组合传动系统时，可以用几种方法进行？其各存在哪些利弊？
2．为什么在作机械控制系统时一定要先作控制流程图？流程图能对设计和使用带来哪些方便？
3．在用流程图对多个控制回路进行控制时，应采用什么方法编制控制流程图？各控制回路相互间的约束应采取什么方式解决和验证？
4．fischer technik模型采用几何六面体元件进行组合，该组合具有哪些优势？
5．在模型组合完毕后，若电动机能正常运行，其后续运动系统不能运动，问题应在哪里？应从哪几个方面进行检查（可用方框图形式描述检查过程）？
6．采用LLwin3.0设计程序对模型进行运动控制时，应分几个步骤进行？可能出现哪些故障？故障原因是什么？如何解决？
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慧鱼总结
班级姓名史天学号01 指导教师小兵日期实验名称简单的机器 人 1.实验名称：简单机器人 2.实验器材：慧鱼创意组合模型器材 3.实验目的及原理 通过本课程的学习，培养学生的科研兴趣，推动学生在本科阶段得到科学研究与发明创造的训练，调动学生的主动性、积极性，激发学生的创新思维和创新意识，营造创新教育文华氛围，全面提升学生的科技创新能力。 4.实验成果展示 5.实验作品功能 用慧鱼制作的简单机器人可以实现运输和通过齿轮转动的实现物品的远距离的输送。
班级姓名史天学号01 指导教师小兵日期实验名称带有障碍识别 功能的机器人 1.实验名称：带有障碍识别功能的机器人 2.实验器材：慧鱼创意组合模型器材 3.实验目的及原理 通过慧鱼创意组合的器材，尝试制作一个较为复杂的才有障碍识别功能的机器人，把障碍识别功能加在简易机器人上，实现两项功能的整合，锻炼学生创新思维和创新意识，营造创新教育文华氛围。 4.实验成果展示 5.实验作品功能 用慧鱼制作的简单机器人可以运用太阳能作为动力，并实现在运动过程之中对于障碍物的识别从而实现转向绕开。
班级姓名史天学号01 指导教师小兵日期实验名称行走机器 人 1.实验名称：行走机器人 2.实验器材：慧鱼创意组合模型器材 3.实验目的及原理 利用慧鱼创意组合的器材，尝试制作一个可以利用“双足”行走的机器人，实现较为复杂的行走动作。了解机械系统的执行机构，并能组合一些简单的机械执行机构。 4.实验成果展示 5.实验作品功能 用双电机和齿轮制作的行走机器人可以实现自由的行走动作，并完成一些简单的工作。
班级姓名史天学号01 指导教师小兵日期实验名称带有堆垛库 的输送带 1.实验名称：带有堆垛库的输送带 2.实验器材：慧鱼创意组合模型器材 3.实验目的及原理 利用慧鱼创意组合的器材，尝试制作一个带有堆垛库的输送带，实现送输送带的货物的堆垛。掌握各种传动机构的使用方法和使用条件，并会根据不同机械的要求选择传动机构。了解机械设计中系统的布局及合理性。 4.实验成果展示 5.实验作品功能 通过慧鱼制作的传送带和堆垛机构实现货物的远程输送和堆垛功能。
软件实验文档
1.顺序表的逆置 （1）程序为： #include
L->data[i]=L->data[L->last-i+1]; L->data[L->last-i+1]=temp; i++; } } #include
慧鱼机器人实验报告
竭诚为您提供优质文档/双击可除慧鱼机器人实验报告 篇一：隧道机器人慧鱼实验报告 慧鱼综合性实验报告 实验课题：隧道机器人的组装和控制器 控制运行原理 一、实验类型：综合性实验 二、实验课题：隧道机器人的组装和控制器控制运行原理。 任务一：机器人要能沿着离墙约20厘米的一条路径行走。 任务二：令机器人在运行过程期间遇到障碍物时，懂得应如何处理。当距离障碍物约60厘米时，它会将速度减到一半，距离40厘米时，它会暂停，如果遇到障碍物走近机器人，在距离20厘米时他会慢慢后退，若距离只有10厘米，它会快速后退。 三、实验器材 1、“慧鱼”创意模型组合包；
2、“慧鱼”专用电源； 3、个人计算机； 4、“慧鱼”专用控制器； 5、RobopRo软件； 四、问题分析： 在基本模型的基础上安装上距离传感器，通过距离传感器判断障碍物与履带机器人的距离，从而调整自己的运动状态。 五、实验方案设计： 1、实验主要元件：编码马达、履带、齿轮、控制器、距离传感器 2、程序代码： 任务一： 程序启动后，若距离传感器感应到距离履带机器人约20厘米处有障碍物，则小车以一定的速度直行，当障碍物与小车距离不是20厘米时，小车停止。 任务二： 程序启动后，机器人在运行过程期间遇到障碍物， 当距离障碍物 约60厘米时，它会将速度减到一半，距离40厘米时，它会暂停，如果遇到障碍物走近机器人，在距离20厘米时他会慢慢后退，若距离只有10厘米，它会快速后退。
六、实验总结： 做完了这个实验课题我有许多感悟，首先，对于机械组装方(:慧鱼机器人实验报告)面我们充分了解到了齿轮的巨 大作用，齿轮可以实现物体间的减速加速变向换向，以及本课题中的实现平动和转动之间的转化，实现了将电动机的转动转化为履带的平动这一功能，可以说齿轮是最有实际用途的机械元件之一；其次这次组装的机器人中应用到了距离传感器，距离传感器接收装置安装在履带机器人侧面位置，当有障碍物移动到侧面遮挡住距离传感器时，传感器感受到有障碍物，信号会发生变化，以此向控制器传输信号，以便于控制器控制电机的转动进而控制隧道机器人的运动。 通过慧鱼课程的学习，是我们不但增强了动手能力，还增强了创新能力。在这个实验中，我所在的小组主要是根据要求完成机器人的组装，在实验中我充分发挥了我的领导才能给队友们合理分工和鼓励他们努力，最后在规定的时间内完成了老师交给我们的任务，使得机器人按要求进行。 经过隧道机器人的组装实践活动，学习和理解了机器人的主要由两个部分组成：传动系统和控制反馈系统。也使得我们更加了解传动部分和控制反馈系统之间的协作运行，弄清楚了它动作的顺利进行的原理，使得实践与理论结合起来，巩固了机电一体化的理论知识，同 时也使我们更加了解自己在学习上的不足和以后学习
软件工程实验文档
软件工程实验文档 -------房屋企业信息管理系统 班级：10计算机（嵌入式） 指导老师： 学号姓名 日期：2012-12-15
目录1.总体要求 1.1总体实验目的 1.2总体实验内容 1.3软件开发平台要求 2.软件需求分析 2.1引言 2.1.1编写目的 2.1.2项目风险 2.1.3预期读者和阅读建议 2.1.4参考文献 2.2综合描述 2.2.1产品的状况 2.2.2产品的功能 2.2.3用户类和特性 2.2.4运行环境 2.2.6设计和实现上的限制 2.2.7假设和约束(依赖) 2.3外部接口需求 2.3.1用户界面 2.4系统功能需求 3.详细设计 3.1引言 3.1.1编写目的
3.1.2项目风险 3.1.3预期读者和阅读建议 3.1.4参考资料 3.2设计概述 3.2.1设计原则和设计要求 3.2.2系统逻辑设计 3.2.3系统组织设计 3.3系统结构设计 3.4系统接口设计 3.5数据库设计 4.详细设计 4.1引言 4.1.1编写目的 4.1.2项目风险 4.1.3预期读者和阅读建议 4.1.4参考资料 4.2支撑环境 4.2.1数据库管理系统 4.2.2开发工具、中间件以及数据库接口4.3.部件详细设计 4.4界面设计 5.附录 5.1小组成员分工
1.总体要求 1.1总体实验目的 掌握管理信息系统开发的一般流程，了解数据库设计的基本原理，熟悉使用SQL SERVER进行数据库的建立和维护， ASP 或JSP的使用。 系统开发的总的设计目标是实现管理的系统化、规范化和自动化，实现对信息的集中统一的管理。 1.2总体实验内容 本系统是采用JSP作为开发工具，SQL SERVER作为数据库管理系统，开发多住宅项目的管理信息系统。本系统共设计信息初始化、信息录入(预定房屋等)、流通信息（销售情况，统计等）、数据查询等子系统，可实现在计算机上灵活、方便地进行管理，从而大大的提高了处理效率，并建立业主论坛，使管理更加现代化。销售项目自入住后,其全部业主的资料归物业部门继续使用。 1.3软件开发平台要求 目前软件平台为： https://www.wendangku.net/doc/ba18895650.html,开发平台： Visual Studio 2008 数据库管理系统： SQL Server 2005 2.软件需求分析 2.1引言 这一部分主要通过几个方面来分析实验的需求，对实验的需求有一定的认知。 2.1.1编写目的 针对房屋企业信息管理系统进行需求分析，房屋企业信息管理的特征，根据实验要求并，实现一个网站系统的基本功能。分析本次实验所要实现的功能，并
实验使用Word编写软件工程文档
实验使用Word编写软件工程文档 实验目的 Word在软件工程文档撰写中的应用 实验工具 Word2000/2003 实验内容 在用 Word编写软件工程各时期的文档时，须符合一定的书写、排版规范，以下我们将以一篇具体文档的排版过程为例，分步骤进行练习。 实验要求 1．软件要求：Windows操作系统，Office 2000/2003系统程序。 2．实验学时2学时。 3．将前面几个课堂练习的文档按照标准方法进行排版。 实验步骤 步骤1：编号 排版前的文档如图 12-78所示。 图 12-78 第一，我们将对其进行编号。 打开待排版的文档，将光标定位在“引言”所在的行，选择菜单栏上的“格式”，然后选择“项目符号和编号”，将打开“项目符号和编号”对话框，如图 12-79所示。
图 12-79 选择“多级符号”书签，选择其中的一种形式，在那个地点我们选择第三种形式，如图12-80所示。 图 12-80 单击“自定义”按钮，打开“自定义多级符号列表”对话框，如图 12-81所示。 图 12-81 然后单击“高级”按钮，将显示扩展“自定义多级符号列表”对话框如图 12-82所示。
图 12-82 接下来选中级不 1，在“将级不链接到样式”组合框中选择标题1，如图12-83所示。 图 12-83 按同样的方式，将级不 2链接到标题2，将级不3链接到标题3，依此类推。最后单击“确定”按钮。 “引言”的格式将变为标题一，其编号为“ 1 ”。变化后的文档如图 12-84所示：
图 12-84 步骤2：使用格式刷 图 12-85 步骤3：样式 系统默认的标题一和标题二的格式，其上下间隔比较大，字体相关于正文比较大，要修改其格式，可按如下步骤，修改标题一和标题二的样式。 第一，将光标定位在标题一上，选择菜单栏上的“格式”菜单项，单击其中的“样式”子菜单，将打开“样式”对话框，如图 12-86所示。
dsp-软件实验报告共12页文档
数字信号处理 MATLAB 仿真实验报告 学院： 电子工程学院 班级： 2011211203 学号： 2011210876 姓名： 孙月鹏 班内序号： 04 一、实验一：数字信号的 FFT 分析 1、实验内容及要求 (1) 离散信号的频谱分析： 设信号 此信号的0.3pi 和 0.302pi 两根谱线相距很近，谱线 0.45pi 的幅度很小，请选择合适的序列长度 N 和窗函数，用 DFT 分析其频谱，要求得到清楚的三根谱线。 (2) DTMF 信号频谱分析 用计算机声卡采用一段通信系统中电话双音多频（DTMF ）拨号数字 0～9的数据，采用快速傅立叶变换（FFT ）分析这10个号码DTMF 拨号时的频谱。 2、实验结果 x(n)的时域图与频谱：得到三根清晰的谱线 号码9的频谱 号码8的频谱 00010450303024 ().*cos(.)sin(.)cos(.) x n n n n π πππ=+--
号码7的频谱号码6的频谱3、实现代码及分析 (1)第一小题： k=1000; %DFT点数 n=[1:1:k]; %对时域信号进行采样 x=0.001*cos(0.45*n*pi)+sin(0.3*n*pi)-cos(0.302*n*pi-pi/4); subplot(2,1,1);stem(n,x,'.'); %用.画出时域图title('时域序列');xlabel('n');ylabel('x(n)'); xk=fft(x,k); %进行K点DFT变换 w=2*pi/k*[0:1:k-1]; %数字角频率subplot(2,1,2);stem(w/pi,abs(xk)); %画出频谱图 axis([0.2,0.5,0,2]); %设置窗函数的宽度与限幅 title('1000点dft');xlabel('数字频率');ylabel('|xk(k)|'); % 此题关键在于DFT点数N的确定。经过计算和实验，当N=1000时能满足题目要求，看到3条清晰地谱线 （2）第二小题 clear; close all; f=[941 1336;697 1209;697 1336;697 1477;
慧鱼创意设计实验报告doc
慧鱼创意设计实验报告 篇一：慧鱼实验报告 华北电力大学 实验报告 实验名称: 慧鱼创意系统的实践与开发 课程名称：科技创新实践3 实验人：设制1301班施宗财 XX04410121 输电1402班张志聪 XX04400231 机电1401班侯文涛 XX044XX0 成绩：优秀 指导教师：房静 实验日期： 华北电力大学工程训练中心 | || | 隧道蔽障寻迹机器人 作品设计说明 一．研制背景及意义 我们知道，隧道、涵洞、高楼等工程建筑物发生事故时会发生坍塌，此时，救援人员是无法直接进入这些建筑物中进行营救工作的。同时，也没法得知里面的实际状况。为了解决这个问题，我们此次设计了这个隧道蔽障寻迹机器人，以期解决这个问题，以方便营救，代替人力进入这些复杂地段进行探测工作。
根据设计方案，我们先搭建了慧鱼模型，并进行了调试及简单的实地实验。 二、实验目的 1、认识了解慧鱼创意模型组合包中的各种功硬件。 2、了解ROBOPRO软件及编程。 3、了解慧鱼创意模型是如何控制与协调机构运动的。 4、锻炼机械创新能力，初步建立对机电一体化产品的认识。 三、实验原理 隧道机器人是一种代替人力进入到坍塌建筑物中的机器。能够进行蔽障、循迹，并且能够携带摄像头、红外探头、热敏、光敏、声敏电阻等的传感器进入复杂地段进行探测的机器。拥有很大的市场开发前景。 四、实验器材 1、“慧鱼”创意模型组合包。 2、“慧鱼”专用电源、数据线。 3、计算机一台。 4、“慧鱼”专用智能接口板。 5、ROBOPRO软件。 五、实验准备 认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。 六、实验内容
1、根据慧鱼”创意模型使用手册，使用各种构件逐步搭建示例模型。 2、模型搭建好后连接相应电路。 3、在计算机上应用ROBOPRO软件编写相应程序，并通过数据线将程序下载到接口板中。 4、接通电源，调试程序。 5、验收成果并拆卸构件，放回原处。 七、实物成品图片展示 八、程序流程图 九、简单介绍功能 1、进入坍塌建筑物进行探测（可以加装摄像头以及探测头）； 2、寻找并避开障碍物； 3、给定轨迹，能迎着所给轨迹进行运动（走出轨迹以后，灯亮，同时蜂鸣器发声） 十、实物示范（实际效果图） 篇二：慧鱼创新设计实验报告 实验五慧鱼创新设计实验报告 姓名：宋俊超班级： 13机自专升本1班成绩：实验日期： 12月18日教师签字： 一、实验目的 1、培养学生用创造性思维方法，设计、搭建新型的机
慧鱼实验报告
慧鱼之移动机器人 慧鱼机器人的简介：本设计是以德国慧鱼创意积木所组成的仿生模拟机器人为其基本架构，透过圈形式人机介面LLWin，经由智慧型微电脑介面板去驱动机器人，使机器人细部动作很容易达到我们需求，进而取代以往由硬体描述语言所驱动架构，不但操作简易，更可使我们了解机械运作的原理。 移动机器人的主要构件： 马达2个；光敏电阻1个；灯泡1个；限位开关6个；其他原件若干。 实验部分： 必要试验： 1.实验名称：自动门的实现 实验原理：在门外的两侧装有光敏电阻传感器，当人来到时，挡住光线，使光敏电阻获得信号，马达开始运作，门打开，开到一定的程度，碰 到限位开关，马达停止，开门完成。人过去之后，一定时间（事 先设置好），马达反方向运作，门反方向运动，到一定程度时碰 到限位开关，马达停止，关门完成。 主要构件：马达限位开关灯泡光敏电阻 实验图：
实验程序： 实验总结：本实验比较简单，组装起来比较简单。但告诉了我们自动门的一种工作原理，比较实用，有意义。
实验原理：利用马达运作带动上面的计数板转动，当计数板挡住灯泡的光线时，光敏电阻获得信号，程序计数一次。 主要构件：马达光敏电阻灯泡 实验图： 实验程序： 实验总结：本实验内容较为简单，组装起来也比较简单，是是一个简单但很实用的小装置。
实验原理：利用马达的转动，通过齿轮和杠杆的传动传给重物，当重物 向下运动时，挡住灯泡的光线时，光敏电阻获得信号，改变 状态，程序计数一次。如此反复。 主要构件：马达灯泡光敏电阻 实验图： 实验程序： 实验总结
4实验名称：小汽车 实验原理：两个马达分别控制两个轮子的转动，利用马达同向转动时实现小车的向前向后走动，马大不同转向实现小车的左转右 转。限位开关的不同状态控制马达的转动。 本实验小车先是向前？ 主要构件： 2个马达 2个限位开关 实验图： 实验程序： 实验总结：本次试验比较复杂，一是小车的结构比较复杂，要求比较精细，尤其在齿轮的链接处，需链接准确、且不能松动。二是 程序比较复杂，调试起来比较困难。 另一方面，这次实验意义比较大，不仅学到了复杂的慧鱼机 器人。同时很好的锻炼了我们的动手和合作能力。
实验一 Word 2010文档的基本操作
实验一Word 2010文档的基本操作 【实验目的】 1.掌握文档的建立、管理与基本编辑 2.了解拼写检查与自动更正 3.掌握文本的查找替换 4.掌握文本视图模式的转换 【实验内容】（写出主要操作步骤、运行、或观察的结果） 一、文档的建立、管理与基本编辑 0、首先，在C\D盘上建立名字格式为“学号姓名”的文件夹。 1、新建一个文档，输入以下内容（段首暂不要空格），并以W1.DOC为文 件名，将文档以“Word文档”类型保存在“0”中建立的文件夹中，然 后关闭该文档。 Microsft公司自80年代推出Word以来，根据用户的需求和支撑平台的发展，对 Wod版本做了多次更新：1993年推出基于Windows 3.1/3.2平台的Wrd 5.0 中文版， 1994年推出Wod 6.0中文版，1996年推出基于Windows 95平台的Office 95中文 版（含Word 7.0中文版），1997年推出Office 97中文版（含Word 97中文版），目 前的最高版本是Windows 2013. 2、打开所建立的W1.DOC文件，进行以下操作： （1）在文本的最前面插入一行标题“文字处理软件的发展”； （2）在文本的最后另起一段，输入以下内容，并保存文件； Word 97是Microsoft公司1997年推出的在Windows 95/ 98 环境下运行的文字处 理软件，它功能强大、使用方便，提供所见即所得的显示模式，是目前最流行的 文字处理软件。 3、对当前文档继续进行以下编辑操作： （1）将“Microsoft ………做了多次更新：”后面的内容另起一段； （2）将最后一句：“……是目前最流行的文字处理软件。”改为“……..是目前最流行的文字处理软件之一。”； （3）将标题以下的三段正文复制到文末（另起一段）； （4）任意移动部分文本，然后撤消所执行的移动操作。 二、拼写检查与自动更正 1、利用拼写检查功能检查所输入的英文单词有否拼写错误。如果存在拼写
第五届全国大学生机械创新设计大赛(慧鱼组)实验报告
第五届全国大学生机械创新设计大赛 慧鱼组 设计说明书 作品名称：多功能全自动储物柜 参赛人员：谢友春唐琳杨猛洪海闫亚娟 指导教师：覃莉杜超 所属单位：西南石油大学 2012年 3 月
目录 1、设计背景 (2) 2、创新点分析 (3) 3、设计方案 (4) 3.1 外形设计 (4) 3.2 升降构件设计 (5) 3.3 伸缩取放构件设计 (5) 3.4 副柜设计 (6) 3.5 书桌设计 (7) 4、工作过程分析 (7) 5、控制程序 (9) 6、实用可行性及成本分析 (9) 7、作品应用前景 (10) 参考文献................................................................................. 错误！未定义书签。
1、设计背景 近年来，随着我国房地产市场持续升温，房价也一涨再涨，小户型住房成了市场的宠儿。由于小户型房间面 积小，对各种家具的设计既是机遇又 是挑战，同时对储物柜的要求也有了 新的要求。因此对于居民来说，如何 利用有限的空间发挥最大的效益是 一个摆在每个家庭面前的难题。而对于家具制造商来说这却是一个极好的商机，谁能解决好这个空间利用的问题，谁就拿到了进入未来家具市场的门票。 传统的成品家用储物柜（图1）约有2.5米左 右，储物柜顶部距离屋顶还有一定的距离，但由于 这部分空间由于取放东西的不便且存有安全隐患， 因此绝大多数家庭不得不放弃使用这部分空间。当 今的小户型住房本来面积就不大，如果利用传统的 储物柜就不能充分地利用本来就小的空间，这无疑 是雪上加霜。 因此需要充分考虑传统储物柜到天花板之 间的这部分闲置空间，将这一部空间分利用上， 那么平时要占据很多空间而又不经常用的物什 就可以放置在这些空间里。目前常用的方法就是 根据房间的大小高低定制储物柜（图2，图3），但是定制的柜子成本较高，不能移动改变摆放位置，无法重复利用。 图1传统储物柜 图2传统储物柜 图3传统储物柜
软件测试文档
软件测试文档 南昌航空大学实验报告 2019 年 10 月 20 日 课程名称：软件质量保证与测试实验名称：测试程序的设计班级： 112032 27 姓名：肖心远同组人：指导教师评定：签名： 一、实验目的 完成测试用程序的编写，为接下来的测试实验做准备。二、实验要求 （1）设计程序的语言可以选择C、C++、JAVA等；（2）保证程序语法正确 （3）记录实验数据并书写实验报告题目要求： 题目一：三角形问题 问题描述：输入三角形三条边a、b、c，三条边有效取值范围为[1,200]，判断该三角形是什么三角形，输出内容具体包括：（1）等边三角形；（2）等腰三角形；（3）直角 三角形；（4）等腰直角三角形；（5）一般三角形；（6）非三角形；（7）输入数据非法。题目二：NextDate问题 问题描述：输入年月日year、month、day，其中年份的有效取值范围为[1900,2100]，请输出输入日期的下一天，例如输入2019年9月29日，输出为2019年9月30日。若输 入日期非法，例如输入2019年2月30日，则输出“输入日期不存在”，若输入日期超出 取值范围，例如输入2019年9月32日，则输出“输入日期超出范围”。 问题三：佣金问题 问题描述：前亚利桑那洲境内的一位步枪销售商销售密苏里州制造商制造的步枪机（lock）、枪托（stock）和枪管（barrel）。枪机卖45美元，枪托卖30美元，枪管卖 25美元。销售商每月至少要售出一支完整的步枪，且生产限额是大多数销售商在一个月内可销售70个枪机、80个枪托和90个枪管。 根据当月的销售情况，并计算销售商的佣金如下：（1）不到（含）1000美元的部分为10%； （2）1000（不含）~1800（含）美元的部分为15%；（3）超过1800美元的部分为20%。 佣金程序生成月份销售报告，汇总售出的枪机、枪托和枪管总数，销售商的总销售额 以及佣金。
慧鱼创新实验--立体车库
辽宁工学院 慧鱼模型组合实验报告书 （创新设计） 学院（系）：机械工程与自动化学院 专业班级：机电022 团队： 学生姓名：候振峰刘静岩高飞 任大维王光玥 指导教师：尚锐应明
实验项目： 慧鱼模型组合实验—自行创意组合 一、实验目的 慧鱼模型组合实验是学生理论联系实际的实践教学环节，是对学生进行的一次专业设计训练。本实验的任务是应用慧鱼模型进行工业产品的组合与设计，通过本次实验使学生获得以下几方面能力。 1、进一步巩固和加深学生所学的专业理论知识； 2、培养学生独立分析和解决工程实际问题的能力； 3、培养计算机应用、文献查阅、报告撰写等基本技能； 4、培养学生的团队协作精神、严肃认真的治学态度和严谨求实的工作 作风。 二、组合模型的方案拟定 1、创意模型的名称 立体车库 2、创意模型的工艺路线 按开关1（3，5，7）按开关2（4，6，8）1号车库进车 1号车库显示有车 1号库出车 2号车库进车 2号车库显示有车 2号库出车 3号车库进车 3号车库显示有车 3号库出车 4号车库进车 4号车库显示有车 4号库出车 3、创意模型的执行机构方案
进车—电机带动传送带传动 取车—电机带动传送带传动 运车台升降—电机带动传送带传动 4、创意模型的驱动方式 电动驱动 5、创意模型的传动方案 齿轮传动 6、创意模型的控制方案 由电脑中的程序控制模型进行整体运动。模型中的开关进行局部控制电机，带动齿轮和传送带传动。 7、方案简图
方案说明：前面为运车升降台，可实现垂直和水平运动，将车送入车库。升降台后面为四个示例车库，内有传送带，可实现车的传入送出。右边的八个开关分别控制各车库的进车，出车。以车库一为例，向车库一送车时，按开关一；要将车库一中的车取出时，按开关二。 三、 组合模型功 1、 动力系统功能 2、 控制系统功能 智能接口板由电脑输入信号 去控制电动机、开关。 电动机可以产生动力，通过 齿轮把能量传递给传送带。
慧鱼机器人实验报告内容
慧鱼机器人实验报告内容 华北电力大学 综合性实验报告 项目名称：慧鱼创意模型开放实验课程名称：科技创新实践实验人员：沙理想实验时间： 3 测控1201班 202102030118 刘赛测控1201班 202102030115 2021年11月28日 华北电力大学工程实训中心 1 慧鱼创意模型开放实验实验报告 一、实验目的 （1）认识了解“慧鱼”创意模型组合包中的各种硬件；（2）了解ROBOPRO软件及编程； （3）了解慧鱼创意模型是如何控制和协调机构运动的； （4）锻炼机械创新设计能力，初步建立对机电一体化产品的认识。二、实验器材 （1）“慧鱼”创意模型组合包；（2）“慧鱼”专用电源；（3）个人计算机；
（4）“慧鱼”专用智能接口板；（5）ROBOPRO软件；三、实验准备 认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。四、实验内容 2.红绿灯 （1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；（2）分别测试马达、灯、信号开关； （3）编写控制程序，实现红绿灯通常情况为绿灯亮，当有行人按下按钮I1，3秒后绿灯灭，黄灯亮，4秒后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮10秒钟，接着红灯、黄灯同时亮3秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯亮。 （4）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。 原理：利用计时器，当有人时，绿灯亮;当过一定时间后，红灯亮，绿灯灭；然后黄灯亮。当程序如下： 2 3.移动门 （1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接； 3 （2）分别测试马达、灯、信号开关、光电传感器，搞清马达、灯、光电传感器的作用； （3）编写控制程序，并运行使模型实现按下按钮I3，门打开，5秒钟后关闭。编程注意事项：首先要关门，这是起始位置，马达旋转直到门碰到限位开关I1=0；查询按钮I3，如果按下，门
慧鱼机器人实验报告内容
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华北电力大学 综合性实验报告 项目名称：慧鱼创意模型开放实验 课程名称：科技创新实践3 实验人员：沙理想测控1201班 201202030118 刘赛测控1201班 201202030115 实验时间：2015年11月28日 华北电力大学工程实训中心
慧鱼创意模型开放实验实验报告 一、实验目的 （1）认识了解“慧鱼”创意模型组合包中的各种硬件； （2）了解ROBOPRO软件及编程； （3）了解慧鱼创意模型是如何控制和协调机构运动的； （4）锻炼机械创新设计能力，初步建立对机电一体化产品的认识。 二、实验器材 （1）“慧鱼”创意模型组合包； （2）“慧鱼”专用电源； （3）个人计算机； （4）“慧鱼”专用智能接口板； （5）ROBOPRO软件； 三、实验准备 认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。 四、实验内容 2.红绿灯 （1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接； （2）分别测试马达、灯、信号开关； （3）编写控制程序，实现红绿灯通常情况为绿灯亮，当有行人按下按钮I1，3秒后绿灯灭，黄灯亮，4秒后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮10秒钟，接着红灯、黄灯同时亮3秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯亮。 （4）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。 原理：利用计时器，当有人时，绿灯亮;当过一定时间后，红灯亮，绿灯灭；然后黄灯亮。当程序如下：
3.移动门 （1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；
08级软件工程专业《软件测试技术》实验文档1_马丽1026
《软件测试技术》实验指导书适用专业：软件工程（本科）实验学时：30 一、适用范围 大纲适用于软件工程专业本科教学使用。 二、课程名称 《软件测试技术》 三、实验教学目和要求 1、实验目 本实验课程配合《软件测试技术》理论课同步开设，其中包括验证型、设计型和综合型实验。本实验课程着眼于理论与应用结合，注重培养学生软件测试实际动手能力，增强软件工程项目质量管理意识。通过实验教学，使学生掌握软件测试方法和技术，并能运用软件测试工具进行自动化测试。 2、实验要求 实验前要充分做好准备工作： 1．复习和掌握与本实验有关知识内容； 2．预习、思考实验内容； 3．对实验内容进行分析和设计。 实验过程中，实验者必须服从指导教师和实验室工作人员安排，遵守纪律与实验制度，爱护设备及卫生。在指定实验时间内，必须到实验室内做实验。 对于上机过程中出现问题，尽量先独立思考和解决；对于难以解决问题可以和同学交流或询问老师；对于同一个实验题目，可以考虑多种方法来实现，然后比较并选择出一种较为有效方法来实现。 对于设计型和验证型实验，实验时一人一组，独立上机。对于综合型实验，每四人组成一个小组，由组长来组织管理小组成员，共同完成实验内容。 四、实验项目与学时分配
实验1 测试实例程序设计（4学时） 一、实验目 完成测试程序编写，后续实验将以这些程序作为测试对象用不同测试方法来进行测试。 二、实验内容 1、设计三角形问题程序 2、设计Nextdate函数程序 3、设计佣金问题程序 4、简单ATM系统 5、货币转换器 三、实验步骤 1、第2周完成各程序总体设计和前两个程序实现并进行调试。 2、第 3、4周实现后3个程序功能。 四、实验要求 1、用C或C++、JA V A语言开发程序，根据题目要求实现程序功能； 2、画出程序功能实现图（流程图或数据流图或对象（类）模型或状态图等）； 3、撰写实验报告； 4、打包各程序相关资料且上交。 实验2 功能性测试（6学时） 一、实验目
Java实验三Microsoft_Word_文档
Java面向对象程序设计实验报告 课程名称Java面向对象程序设计实验名称继承与接口 学院计算机专业班级计Y126 姓名 xxxx _学号20120040300 实验日期：2014 年 4月17 日 一.实验目的 1.让学生巩固子类的继承性，子类对象的创建过程以及方法的继承与重写。 2.让学生掌握上转型对象的使用，理解不同对象的上转型对象调用同一方法可能产生不同的行为，即理解上转型对象在调用方法时可能具有多种形态。 3.让学生掌握面向接口编程思想。 二.实验内容 （一）实验题目 编写程序模拟中国人、美国人、北京人。除主类外，程序中有四个类：People、ChinaPeople、AmericanPeople、BeijingPeople类。要求如下： （1）People类有权限是protected的double型成员变量：height和weight，以及public void speakHello()、public void averageHeight()、public void averageWeight()方法。 （2）ChinaPeople类是People的子类，新增了public void chinaGongfu()方法。要求ChinaPeople重写public void speakHello()、public void averageHeight()、public void averageWeight()方法。 （3）AmericanPeople类是People的子类，新增了public void americanBoxing()方法。要求AmericanPeople重写public void speakHello()、public void averageHeight()、public void averageWeight()方法。 （4）BeijingPeople类是People的子类，新增了public void beijingOpera()方法。要求AmericanPeople重写public void speakHello()、public void averageHeight()、public void averageWeight()方法。 1部分代码 public void averageWeight(){ //代码1 重写averageWeight()方法 weight=65; System.out.println("中国人的平均体重:"+weight+"公斤"); }
管理软件实验报告文档
管理软件实验报告文档 Management software experiment report document 编订：JinTai College
管理软件实验报告文档 小泰温馨提示：报告是按照上级部署或工作计划，每完成一项任务， 一般都要向上级写报告，反映工作中的基本情况、工作中取得的经验 教训、存在的问题以及今后工作设想等，以取得上级领导部门的指导。本文档根据申请报告内容要求展开说明，具有实践指导意义，便于学 习和使用，本文下载后内容可随意修改调整及打印。 主要填写对实验的目的和要求 20xx年12月22日，8：40在6c504听老师讲解抄作详情，公司要求，工作流程，在当日早9：45分开始进行分组抄作。12月23日11：45实习结束，下午要求自己回家写总结。 实习目的： 通过实践，增进我们对于企业管理系统流程的了解，让 我们明确投入工作后我们担任的职业到底应该咋个落实到实际上。以panda公司的经营模式，让我们每个学员扮演一个管理层的角色，在我们模拟上任之后，对市场未来的发展趋势了解，企业未来的战略规划和运作管理对企业的经营模式进行变革，使企业发展更具潜力的实体。建设发展中的各个类型企业会计核算及财务管理的相关内容作为对象，进行实地学习与实践。运用所学习的专业知识来了解管理层的工作流程和工作内容，
加深对企业管理的认识，将理论联系于实践，培养实际工作能力和分析解决问题的能力，达到学以致用的目的，为成功走向社会做准备。 采取分组实习形式，由几个学生组成一组，每个组员担任一个管理层的任务，我担任的财务总监的角色，我负责对前三年的账务进行一个全面的梳理与总结，跟我同组的杨秋萍负责对后面两年以及今后的账目进行预测。? 主要填写实验主要完成的内容 实验中主要完成的内容： 我在这个模拟公司的财务部工作，负责管理前三年的财务，主要工作包括出纳工作和会计工作,其中有记帐凭证的制作,记帐凭证的钉制，公司债务与收入款项的记录与发放,对银行对帐单的记录,计算印花税，在公司的生产部门提供了生产计划与物料需求计划之后对第二年和第三年现金流量表的记录与上报等等。 对财务报表的了解该公司目前状况 流动资产：对现金的数量`应收账款的到期日`对起始年的原材料投入`产成品投入`在制品投入做统计。
1 实验一 软件工程标准文档
2011～2012学年第二学期软件工程实验报告 实验题目：实验一软件工程标准文档专业：计算机科学与技术 班级： BU计算机091 学号： 0911503107 姓名：谭正 实验日期： 2012年3月6日 实验地点： 1J2D204 盐城工学院优集学院
一、软件生存周期阶段 实验内容：从GB-T8567-2006《计算机软件文档编制规范》中搜集整理出典型的软件生存周期的六个阶段，并说明各阶段主要的活动、任务及参与者。 实验要求：能够识别软件生成周期的六个阶段，能够列举出各阶段主要的活动、任务及参与者。 解：软件生存周期的六个阶段为： a)可行性与计划研究阶段； b)需求分析阶段； c)设计阶段； d)实现阶段； e)测试阶段； f)运行与维护阶段。 各阶段主要的活动、任务： 在可行性分析(研究)与计划阶段内，要确定该软件的开发目标和总的要求，要进行可行性分析、投资——收益分析、制订开发计划，并完成可行性分析报告、开发计划等文档。 在需求分析阶段内，由系统分析人员对被设计的系统进行系统分析，确定对该软件的各项功能、性能需求和设计约束，确定对文档编制的要求，作为本阶段工作的结果，一般地说软件需求规格说明(也称为：软件需求说明、软件规格说明)、数据要求说明和初步的用户手册应该编写出来。 在设计阶段内，系统设计人员和程序设计人员应该在反复理解软件需求的基础上，提出多个设计，分析每个设计能履行的功能并进行相互比较，最后确定一个设计，包括该软件的结构、模块(或CSCI)的划分、功能的分配，以及处理流程。在被设计系统比较复杂的情况下，设计阶段应分解成概要设计阶段和详细设计阶段两个步骤。在一般情况下，应完成的文档包括：结构设计说明、详细设计说明和测试计划初稿。 在实现阶段内，要完成源程序的编码、编译(或汇编)和排错调试得到无语法错的程序清单，要开始编写进度日报、周报和月报(是否要有日报或周报，取决于项目的重要性和规模)，并且要完成用户手册、操作手册等面向用户的文档的编写工作，还要完成测试计划的编制。 在测试阶段：该程序将被全面地测试，已编制的文档将被检查审阅。一般要完成测试分析报告。作为开发工作的结束，所生产的程序、文档以及开发工作本身将逐项被评价，最后写出项目开发总结报告。 在整个开发过程中(即前五个阶段中)，开发集体要按月编写开发进度月报。 在运行和维护阶段，软件将在运行使用中不断地被维护，根据新提出的需求进行必要而且可能的扩充和删改、更新和升级。 各活动的基本参与者： a)可行性与计划研究阶段的参与者有用户、项目负责人和系统分析师。 b)需求分析阶段的参与者有用户、项目负责人和系统分析师。 c)设计阶段的参与者有系统分析师、软件设计师和程序员。 d)实现阶段的参与者有系统分析师、软件设计师和用户。 e)测试阶段的参与者有系统分析师和软件设计师。 f)运行与维护阶段的参与者有维护人员和用户。 二、用于软件生存周期各阶段的文档 实验内容：从GB-T8567-2006《计算机软件文档编制规范》中搜集整理出软件生存周期各阶段的标准文档，并说明各标准文档的用途。
毕业设计慧鱼模型
“慧鱼模型” 三自由度机械手 设 计 小 册 学院：机电工程学院班级：机械设计与制造 指导老师：蔺绍江 姓名：王连海 学号：201030120130
一、概述 (1) 1.1机电一体化技术 (1) 1.1.1机电一体化技术的定义和内容 (1) 1.1.2机电一体化系统组成 (1) 1.2. 慧鱼机器人 (2) 1.2.1慧鱼创意教学组合模型简介 (2) 二、机器人的组成 (3) 2.1组成构件 (3) 2.2慧鱼机器人分析 (6) 2.2.1机器人机构组成 (6) 2.2.2主要成分构成及功能 (7) 2.3. 机器人的工作空间形式 (9) 2.4机器人的机械运动形态和变换控制 (11) 2.5机器人的位移、速度、方向的控制方法 (13)
一、概述 1.1机电一体化技术 1.1.1机电一体化技术的定义和内容 机电一体化技术综合应用了机械技术、计算机与信息技术、系统技术、自动控制技术、传感检测技术、伺服传动技术,接口技术及系统总体技术等群体技术,从系统的观点出发,根据系统功能目标和优化组织结构目标,以智能、动力、结构、运动和感知等组成要素为基础,对各组成要素及相互之间的信息处理、接口耦合、运动传递、物质运动、能量变换机理进行研究,使得整个系统有机结合与综合集成,并在系统程序和微电子电路的有序信息流控制下,形成物质和能量的有规则运动,在高质量、高精度、高可靠性、低能耗意义上实现多种技术功能复合的最佳功能价值的系统工程技术。 1.1.2机电一体化系统组成 1.机械本体机械本体包括机架、机械连接、机械传动等，它是机电一体化的基 础，起着支撑系统中其他功能单元、传递运动和动力的作用。 2.检测传感部分检测传感部分包括各种传感器及其信号检测电路，其作用就是 检测机电一体化系统工作过程中本身和外界环境有关参量的变 化，并将信息传递给电子控制单元，电子控制单元根据检查到 的信息向执行器发出相应的控制。 3.电子控制单元电子控制单元是机电一体化系统的核心，负责将来自各传感器 的检测信号和外部输入命令进行集中、存储、计算、分析，根 据信息处理结果，按照一定的程度和节奏发出相应的指令，控 制整个系统有目的地进行。 4.执行器执行器的作用是根据电子控制单元的指令驱动机械部件的运动。执行 器是运动部件，通常采用电力驱动、气压驱动和液压驱动等几种方式。 5.动力源动力源是机电一体化产品能量供应部分，是按照系统控制要求向机械 系统提供能量和动力使系统正常运行。提供能量的方式包括电能、气 能和液压能。