机器人维护手册
机器人维护手册 Document serial number【LGGKGB-LGG98YT-LGGT8CB-LGUT-
ABB机器人维护手册
0.0.1 前言
本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明
在维护及维修机器人前，请阅读本手册
本手册适用于：
* 用户自己的维修人员
* 其它维修人员
阅读者需要：
* 是有一定技能的维修人员
* 有机械维修方面的知识
* 有电气维修方面的知识
第一章：安全、维护
有危险的安全
1.2.1 钳子的安全
确定钳子可以阻止工作件的下落
1.2.2 工具/工作件的安全
见用户安全指南
1.2.3 气动/液压系统的安全
见用户安全指南
1.2.4 操作中的一些危险
见用户安全指南
1.2.5 安装及维护过程中的危险
见用户安全指南
1.2.6 电气元件的危险
见用户安全指南
1.3.4 刹车检查
正常运行前，需检查电机刹车
每个轴的电机刹车检查方法如下：
1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置
2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS
OFF）的位置
3、检查轴是否在其原来的位置
如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这
将影响减速运行（250mm/s）功能。
1.3.6 安全使用示教器
安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当
按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。
当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则
使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能
编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开
使能设备按钮（Enabling device）。
当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身
上，避免其他人移动机器人。
1.3.7 在机械手的工作范围内工作
如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:
-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作
-当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有
对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)
-注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备
-检查每个轴的电机刹车(见1.3.4)
第二章、相关信息
2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到
2.1.2 旋转关节
本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头
这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料
该说明只适用于标准的旋转接头
UNBRAKO UNBRAKO是一种由ABB推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用
在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故.
Gleitmo Gleitmo是一种表面处理方法,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使用3-4次,当表面的覆
盖层消失后,必须更换新的
当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套
润滑螺栓的润滑用Molycote 1000(或其它润滑油),这在维修或安装手册中有说明
按以下步骤操作:
1、加润滑油在螺栓的螺纹上
2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上
3、M8以上的螺栓，必须用扳手上紧
润滑编号
Molycote 1000 1171 2016-618
以下的表格描述不同螺栓的扭矩值
平口及十字型螺栓
六角套筒型螺栓
六角套筒型并带润滑的螺栓
2.1.5 标准工具 IRB6600/6650/7600
以下包含了一些标准工具
说明 IRB66X0(数量) 序列号
止脱螺栓(M16X60) 2 3HAB 3409-86
校准笔 1 3HAC 15716-1
降下臂的工具 1 3HAC 13659-1
齿轮箱曲柄 1 3HAC 16488-1
定位销M12X150 2 3HAC 13056-2
定位销M12X200 2 3HAC 13056-3
定位销M12X250 1 3HAC 13056-4
定位销M8X100 2 3HAC 15520-1
定位销M8X150 2 3HAC 15520-2
定位销M10X100 2 3HAC 15521-1
定位销M10X150 2 3HAC 15521-2
定位销M16X300 2 3HAC 13120-5
定位销连接ax2,3,100mm 1 3HAC 14628-2
定位销连接ax2,3,80mm 1 3HAC 14628-1
液压滚筒 1 3HAC 11731-1
特殊工具
说明 IRB66X0（数量）序列号
液压泵80Mpa 1 3HAC 13086-1
起重设备，基座 1 3HAC 15560-1
起重设备，机器人 1 3HAC 15607-1
起重设备，上臂 1 3HAC 15994-1
吊物孔VLBG M12 1 3HAC 16131-1
吊物孔M12 2 3HAC 14457-3
吊物孔M16 2 3HAC 14457-4
起重工具（链条） 1 3HAC 15556-1
起重工具，变速箱ax2 1 3HAC 13698-1
起重工具，电机ax1，4，5 1 3HAC 14459-1
起重工具，电机ax2，3，4 1 3HAV 15534-1
止脱螺栓ax 3 2 3HAC 12708-1
压力工具ax 2 轴承 1 3HAC 13527-1
压力工具ac 2 轴 1 3HAC 13452-1
压力工具，平衡设备轴 1 3HAC 17129-1
压力工具，平衡设备 1 3HAC 15767-1
拉力工具，平衡设备轴 1 3HAC 12475-1
移动工具，电机M10x 2 3HAC 14972-1
移动工具，电机M12x 2 3HAC 14631-1
移动工具，电机M12x 2 3HAC 14973-1
旋转工具 1 3HAC 17105-1
底座 1 3HAC 15535-1
调平工具 1 3HAC 15943-2
机械停止轴3的垫圈 2 3HAA 1001-186
2.1.6 检漏测试
当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试
所需设备为专门的检查装置,序列号为3HAC 0207-1
方法及步骤
步骤方法说明
1按要求完成电机或齿轮的更换
2 打开齿轮箱顶端的油盖,然后将
测漏装置放在上面.可能还需要
工具包里的测漏装置的调节器
3 使用压缩空气,然后提高压力到推荐值:
一个特定值 (20-25KPa)
4 断开压力空气连接
5 等待8-10分钟.(检查是否有压力如果压缩空气的温度与齿轮周
损失) 围的油的温度相差太大,或许有
轻微的压力增减,这是正常的
6 看压力是否下降明显
7 用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方
喷射,起泡则说明有泄漏
8 发现有泄漏,请采取必要的措施改正
2.1.7 起重设备
不同的修理及维护工作需要不同的起重设备,这在维修指南中
有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明,所以一定要保留这
些工具的使用说明书
第三章、维护信息系统(SIS)
3.0.1 使用SIS系统
这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可在以下几处找到:
* 维护信息系统,SIS
* 定义SIS输入参数
* 设置SIS参数
* SIS参数的交换
* 读出SIS的输出日志
维护信息系统(SIS)是一个在机器人控制器里的软件功能,其简
单化了机器人系统的维护.其管理工作时间及模式,并在预定的
维护时间到后为提醒操作人员
管理功能计数器可以设为:
* 日历时间计数,基于日历时间的报警
* 工作时间计数,基于工作时间的报警
* 变速箱1的工作时间计数,基于变速箱1的维护周
的百分比报警
* 变速箱2的工作时间计数,基于变速箱2的维护周
的百分比报警
* 变速箱3的工作时间计数,基于变速箱3的维护周
的百分比报警
* 变速箱6的工作时间计数,基于变速箱6的维护周
的百分比报警
下图显示了几种不同的选择
“OK”表示计数器里面没有维护时限到,如果有维护时间
到,计数器的名字为变为”NOK”
日历时间(Calendar Time)
这是一个内部控制系统的时间,基于这个时间,可以设定维护周期
Prev service 计数器上一次被复位的日期，也就是上次维护的
日期.如何输入在设定SIS参数(Setting the SIS parameters)中有说
明
Elapsed time 从上次复位到现在的时间
Next service 计划中下次维护的时间. 如何输入在设定SIS参数(Setting the
SIS parameters)中有说明
Remaining time 到下次维护所剩的时间
工作时间(Operation time)
这是一个内部控制系统的时间,当电机开(MOTORS ON)信号激活时开始计数.也就是机器人工作的时间.
Service interval 指定的维护周期. 如何输入在设定SIS参数(Setting the SIS
parameters)中有说明
Elapsed time 从上次复位到现在的时间
Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间
变速箱(Gearbox)
基于度量单位,如扭矩(Torque)和转速(RPM),系统计算一个预期的维护周期,需要维护时,在示教器上会有显示,如何存取会在读出SIS的输出日志(Reading the SIS output logs)中说明
Axis x OK 维护状态,也就是说自动计算出来的时间还没到
Axis x NOK 维护周期到
Axis x N/A 无可用的维护周期参数,用于轴4和5
上图显示了轴1的例子,其它轴也如此
Consumed time 消耗的时间,占总时间的百分比
Elapsed time 从上次复位到现在的时间
Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间
复位 Reset Values 所有的计数器都可以随时复位
一旦复位，变量都sisRestartDate和sisCalendarT复位，如上图
参数的说明,见参数输出(Exporting the SIS date)
Yes将计数器复位到0
No不复位，并回到上级菜单
复位后，运行时间也被复位，如上图
Yes将计数器复位到0
No不复位，并回到上级菜单
复位后，变量sisL10h_x和sisL10h_Time也被复位
Yes将计数器复位到0
No不复位，并回到上级菜单
达到维护周期当超过维护周期的间隔时间后,一条信息(Service
Service Interval exceeded Interval exceeded!)会显示在计数器的参数下方
这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间（calendar time）、运行时间（operation time）、变速箱时间（gearbox time）
另外，一条错误信息也会显示在示教器上
无可用的参数对于所选的模式无可用参数，在窗口下方会有一条
No date available 信息（No date available！）显示
这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间（calendar time）、运行时间（operation time）、变速箱时间（gearbox time）
退出
Exit
Yes 退出维护信息系统
No 回到维护信息系统
3.0.3 定义SIS输入参数
本节详细描述了可以被设定的各种参数.这些参数可以由对机器人的工作环境非常熟悉的人来设定.
由于计数器是由用户自定义,所以ABB不能提供任何推荐值
下图显示了被选参数的选项
运行时间限制(维护标准)
Operation time limit(service level)
选择维护周期的运行小时数,例如,设定值为”20,000”,SIS将会以
这个时间标准来启动报警,
运行时间报警(Operatiom time warning)
上面定义的运行时间限制(Operation time limit)的百分比,例如:设定值
为”90”,SIS将会在上次复位后18,000小时过后报警
日历时间限制(维护标准)
Calendar time limit(service level)
选择维护周期的年数,例如:设定值为”2”,SIS系统会以这个时间作为报警标准
日历时间报警(Calendar time warning)
上面所设定的日历时间(Calendar time limit)的百分比,例如:设定
值为”90”,系统将在上次复位后两年的90%也就是657天后报警
变速箱报警(Gearbox warning)
系统计算的变速箱维护周期的百分比,例如,设定值为”90”,系统将会在超过预期的每个齿轮的维护时间的90%的时候报警
机器人自动检测并收集所需要的变量来计算每个齿轮的维护周期
这是一个从早期的运行中收集来的推断值,所收集的参数包括:
* 输入及输出扭矩
* 变速箱轴的速度
* 其它变量
3.0.4 设置SIS参数
如果要SIS正常运行,需要设定大量参数,下面讲如何设定参数
步骤这是一个介绍如何输入参数到系统的说明
1 用示教器打开系统参数(System parameters)一栏
2 再到“System parameter/Manipulator/type2”
3 选择“0 SIS parameters”并按回车“Enter”键
4 选择需要的系统，然后参数清单将会显示出来
5 在参数清单里面选择需要的参数，可用的参数在定义SIS输入
参数（Defining the SIS input parameters）里面有描述
3.0.5 只要满足设定条件(比如,达到维护前的最大运行时间),在操作
日志里面将会有条信息显示
如何打开日并显示里面的内容,在用户指南(User’s Guide)的
维护(Service)里面有介绍
有用的信息可能出现的信息
适用模式在操作日志里的信息注释
日历时间已达到手动设置的日历时间限
Calendar time 制,. X 表示从上次维护到现在
的天数
日历时间 X 表示到下次维护所剩的日历
Calendar time 时间(单位:天)
运行时间已达到手动设置的运行时间限
Operation time 制,. X 表示从上次维护到现在
的天数
运行时间 X 表示到下次维护所剩的运行
Operation time 时间(单位:小时)
变速箱时间已达到自动设定的变速箱时间
Gearbox time 限制
变速箱时间 X 表示到下次维护所剩的小时
Gearbox time 数占总时间的百分比
3.0.6 SIS数据输出
本节描述了一些可以由外部计算机用“Webware SDK”运行软件检测到的变量，包含了一些超过维护周期的信息
如何存取、如何在程序里运行这些变量在用户指南里有说明
信号单位计数器形式功能
sisRestartDate 秒日历时间上次启动或复位计数器的时
Calendar time 间，以秒表示
sisCalendarT 秒日历时间从上次启动或复位到现在的
Calendar time 秒数
sisTotRunT 秒运行时间从系统启动到现在的总的运
Operatiom time 行时间，与控制柜上的计数
器一致
sisRunT 秒运行时间从上次启动或复位到现在，计
Operatiom time 数器记录的实际运行时间
sisL10h_1 小时变速箱时间变速箱1的估计时间
Gearbox time
sisL10h_Time_1 秒变速箱时间变速箱1的运行时间
Gearbox time
sisL10h_2 小时变速箱时间变速箱2的估计时间
Gearbox time
sisL10h_Time_2 秒变速箱时间变速箱2的运行时间
Gearbox time
sisL10h_3 小时变速箱时间变速箱3的估计时间
Gearbox time
sisL10h_Time_3 秒变速箱时间变速箱3的运行时间
Gearbox time
sisL10h_6 小时变速箱时间变速箱6的估计时间
Gearbox time
sisL10h_Time_6 秒变速箱时间变速箱6的运行时间
Gearbox time
4.0.1 说明
本章包含了设备的一些维修信息,包括如何实行预防性维修
4.1.1 维护计划表 IRB 6600/6650
机器人由机械手和控制柜组成,必须有规律地对它们进行维护抱养,以确保其正常工作,下表列出了如何对各部分进行维护及
各自的维护周期
2) 轴4和5的变速箱的维护周期不是由SIS计算出来的
4.1.1 维护计划表 IRB 6600/6650
下表列出了一些普通元件的保养计划,其它一些外部设备的维护将在另外的文件中说明
维护类型设备周期注意关键词
检查 UL灯检查UL灯
检查轴1-3的机械制动 12个月检查轴1-3的机械制动
检查轴1-3的限位开关 12个月检查轴1-3的限位开关
由于工作强度的不同,预期寿命也会有很大的不同
1 机械手动力电缆,寿命约2,000,000个循环,1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环,则寿命会不一样
2 限位开关及风扇的电缆,寿命约2,000,000个循环1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环,则寿命会不一样
3 平衡设备,寿命约2,000,000个循环,而这里一个循环表示从初始位置到最大位置然后回来,如果离开这个循环,则寿命会不一样
4 变速箱,40,000小时,正常条件下点焊,机器人定义年限为8年(350,000个循环每年).鉴于实际工作的不同,也许每个变速箱的寿命
会和标准定义的不一样.SIS系统(Service information system)会保存
各个变速箱的运行轨迹,如果需要维护的时候,会通知用户.
检查
4.2.1 检查,轴1变速箱的油位
变速箱的位置轴1的变速箱位于骨架和基座之间,如下图
A 轴1的变速箱
B 油盖,检测孔处
C 轴1的电机
D 油盖,加油孔处
所需设备
设备序列号注释
润滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150
标准工具 3HAC 15571-1
其它工具或步骤将在下面叙述
4.2.1 检测,轴1变速箱的油位
下面介绍如何检测轴1变速箱的油位
在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:
-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
-关掉所有的电源、液压源及气压源
-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂
-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。
力过高，这或许会：
-损坏密封圈或者垫圈
-影响机器人的自由移动
-因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套
-注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油
步骤动作说明
1 打开油塞，检查后面有图解
2 最低油位：离油塞孔不超过10mm
3 如有必要，则加油后面有介绍
4 装上油塞上紧油塞扭矩：24Nm
在轴2的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式存在 * 早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的
* 后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上.另外还设计有一个盖子与电机附加装置配合
变速箱的位置轴2的变速箱位于低手臂的旋转中心,在电机附加装置的下面
下图显示了后期设计的电机附加装置的位置图
A 轴2变速箱(在电机附加装置和盖子后面)
B 加油孔
C 排油孔
D 轴2变速箱的通风孔
所需要设备
设备序列号注释
润滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150
标准工具 3HAC 15571-1
其它工具或步骤将在下面叙述
检查油位下面介绍如何检查轴2变速箱的油位
在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:
-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
-关掉所有的电源、液压源及气压源
-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂
-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。
力过高，这或许会：
-损坏密封圈或者垫圈
-完全压紧密封圈或垫圈
-影响机器人的自由移动
-因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套
-注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来
步骤动作说明
1 打开加油孔的油塞
2 从加油孔处测量油位,根据电机附加
装置来判断,早期设计的必要油位:
大约65m m±5mm 后期的设计,离加油
孔最大不超过10mm
3 加油后面有介绍
4 盖好油塞上紧力矩:24Nm
轴3变速箱的位置位于上臂的旋转中心,见下图
A 轴3变速箱
B 加油孔
C 排油孔
所需设备
设备序列号注释
润滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150
标准工具 3HAC 15571-1
其它工具或步骤将在下面叙述
在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:
-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
-关掉所有的电源、液压源及气压源
-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂
-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。 -当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：
-损坏密封圈或者垫圈
-完全压紧密封圈或垫圈
-影响机器人的自由移动
-因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套
-注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来
步骤动作说明
1 将机械手运行到标准位置如何运行在安装手册中有说明
2 打开加油孔的油塞
3 从加油孔处测量油位,根据电机附加
装置来判断,早期设计的正确油位:
大约65m m±5mm 后期的设计,离加油
孔最大不超过10mm
4 加油后面有介绍
5 盖好油塞上紧力矩:24Nm
轴4变速箱的位置位于上臂的最后方,如图
A 加油孔
B 排油孔
所需设备
设备序列号说明
润滑油 1171 2016-604 BP Energol GR-XP 320这是一种通
用油,可以由其他厂家生产的同类型
的油替换
标准工具 3HAC 15571-1
其它工具或步骤将在下面叙述
在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:
-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
-关掉所有的电源、液压源及气压源
-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂
-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。 -当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：
-损坏密封圈或者垫圈
-完全压紧密封圈或垫圈
-影响机器人的自由移动
-因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者
排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套
-注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来
步骤动作说明
1 将机械手运行到标准位置如何运行在安装手册中有说明
2 打开加油孔的油塞
3 最低油位离加油孔最大不
超过10mm
4 如缺油,则加油 BP Energol GR-XP 320
5 盖好油塞上紧力矩:24Nm
位置轴5变速箱位于腕节单元,如下图所示
A 加油孔
B 排油孔
设备序列号说明
润滑油 1171 2016-604 BP Energol GR-XP 320这是一种通
用油,可以由其他厂家生产的同类型
的油替换
标准工具 3HAC 15571-1
其它工具或步骤将在下面叙述
-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
-关掉所有的电源、液压源及气压源
-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂
-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。 -当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：
-损坏密封圈或者垫圈
-完全压紧密封圈或垫圈
-影响机器人的自由移动
-因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套
-注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来
步骤动作说明
1 转动腕节单元,使所有的油塞向上
2 打开加油孔的油塞
3 测量油位,最低油位离加油孔不
超过30mm
4 如缺油,则加油 BP Energol GR-XP 320
5 盖好油塞上紧力矩:24Nm
位置位于腕节单元的中心,如下图所示
A 轴6变速箱
B 进油孔
C 排油孔
所需设备
设备序列号注释
润滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150
标准工具 3HAC 15571-1
其它工具或步骤将在下面叙述
下面介绍如何检测轴6变速箱的油位
在开始维修机械手前,请先阅读下面几条
-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
-关掉所有的电源、液压源及气压源
-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂
如果要更换里面的油,先运行一下机器人,这样可以将油温升
高,热的油比冷油更容易排出来
-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。 -因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套
-注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来
方法及步骤
平衡装置在机械手的上后方,如图所示.如果发现损坏.则应根
据平衡装置的型号采取不同的措施.3HAC 14678-1和3HAC
16189-1需要维修,而3HAC 12604-1则需要升级
A 平衡装置
B 活塞杆
C 轴,包括安全螺栓
D 里面有球型轴承
E 轴承装置
F 后盖
维修当检查到平衡装置有损坏时, 3HAC 14678-1和3HAC 16189-1这两种平衡装置需要维修
工业机器人使用与维护
机电工程学院课程报告 课程名称：工业机器人使用与维护 专业：机械工程及自动化 年级： 2012级 班级：机械一班 姓名： 学号： 任课老师： 一、前言 机器人技术是融合了电子技术、机械技术等多种新兴技术的一种高新技术。工业机器人先后经历了从第一代示教再现机器人、第二代离线编程机器人，到现在的第三代智能机器人三个过程。焊接
作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，焊接质量的好坏对产品质量起着决定性的影响，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣。随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势，采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化的主要标志。 二、焊接机器人目前的使用情况 我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早的用户。早在 20 世纪 70年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所合作研制了直角坐标机械手，成功应用于上海牌轿车底盘的焊接。一汽公司是我国最早引进焊接机器人的企业， 1984 年起先后从 KUKA 公司引进了 3 台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。 1986 年成功地将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于 1988 年开发了机器人车身总焊线。20 世纪 80 年代末和 20 世纪 90 年代初，德国大众公司分别与上海和一汽成立合资汽车厂生产轿车，虽然是国外的二手设备，但其焊接自动化程度和装备水平让我们认识到了与国外的巨大差距。随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。可以说 20 世纪 90 年代以来的技术引进和生产设备、工艺装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式生产提高到规模化生产，同时使国外焊接机器人大量进入中国。由于我国基础设施建设的高速发展带
机器人维修手册
ABB机器人维修手册 0.0.1前言 本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械. 阅读者需要有: *熟练的技能 *有电气上的知识或 *机械上的知识 本手册由以下几部分组成 1安全 2相关信息 3机械手 4控制柜 6附录 参考 电路图,机械手3HAC 13347-1 在“维修手册2”里面 电路图,控制柜3HAC 5582-2 在“维修手册2”里面0.0.2 产品文件 这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容 安装及试车手册包含以下信息 ●安全,维护 ●相关信息 ●拆箱 ●现场安装 ●电气连接 ●开始 ●安装控制柜软件 ●系统结构目录 ●校正 ●模型定义信息 维修手册包含以下信息: ●安全,维护 ●相关信息 ●机械手的所有的维修工作详细指导 ●控制柜的所有的维修工作详细指导 维护手册包含以下信息: ●安全,维护 ●相关信息
●维护计划表 ●维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等通常分为机械手及控制柜两部分 第一章: 安全,维护 1.0.1 说明 本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息 由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充 注意以下元件的高压危险 注意控制柜里面DC link储存的能量 控制柜里面,如,I/O模块,有可能由外部供电 主开关 电源 计算机系统的供电单元(230V AC) 整流部分(400-480 V AC及700VDC.注意:电容) 驱动单元(700VDC) 输出部分(115/230V AC) 工装的电源或一些其它特殊的电源 当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电 其它连接 机械手里面的高压危险 电机的供电进线(800 VDC左右) 连接到工装或其它部分(最大230V AC) 1.3.4 测试刹车
机器人维护保养指南
安全须知： 机器人操作务必特别注意安全，杜绝安全隐患。无关人员，不要进入机器人的工作区域。示校编程时，一定要在双目监控下运动机器人，永远不要背对机器人。 详见随机相关资料！ 正文： 为了防止各种损坏及故障、确保机器人在最少故障率下高效率地生产， 说明。这些说明应仅由经过培训且负责的人员来完成。 料，而且此说明是以焊接机器人两班制操作为基础制订的。 特此声明此文并非完美之作，如有改动，恕不另行通知。 注意：所有的维护保养都应记录在案。 1. 开启焊接机器人系统，关闭系统 1.1. 开启焊接机器人系统： 1.1.1. 打开稳压器，启动稳压输出。 1.1. 2. 开启系统控制柜上主开关。 1.1.3. 等待体统启动完毕。 1.1.4. 打开焊机。 1.1.5. 操作面板置于自动模式。 1.1.6. 将机械手移至程序公共起始点，机械手移至程序起始点过程中注意防撞。 1.1.7. 开启焊接气源并按手动按钮吹气，使管路中气体充盈。上述该过程可以通过编制一个程序来协助 完成（PAR.prg）软复位输出为3101;1, 3111; 1。 1.1.8. 按第二章所述进行日检查。 1.1.9. 打开驱动。 1.1.10. 查看冷却水位。 1.1.11. 这时机器人焊接系统自动生产准备就绪。 1.2. 正常关闭系统： 1.2.1. 如果程序有改动，请注意存盘，参数有改动，也应备份。 1.2.2. 检查机器人是否已经归位，即公共起始位置。 1.2.3. 再操作面板上关闭驱动。 1.2.4. 关闭系统控制柜上主开关，机器人示校器会延时几秒自动关闭。 1.2.5. 关闭焊机。 1.2.6. 关闭稳压器。 1.2.7. 关闭保护气体。 1.2.8. 清理设备现场。 2. 日检查及维护 (在每天开始工作前进行) 2.1. 从操作面板上运行”Par.prg” 程序(需另外编制)并进行下列工作： 2.1.1. 取掉气嘴(gas nozzle)并清理之； 2.1.2. 2.2. 检查送丝轮，必要时予以清理。 2.3. 检查焊枪安全关闭系统的功能及所有急停按钮。
电气维修保养手册内容
目录 第一章低压配电系统概述 (1) 第二章主要设备技术指标 (2) 第三章操作手册 (2) 第四章维修手册 (3) 第五章本工程应用之备用件 (8) 第六章备件供货商资料 (9) 第七章竣工图目录 (10)
第一章低压配电系统概述 1.1支路配电系统 本工程为配电穿线由地下一层变配电室用电缆或封闭母线，采用树干式配电方式，沿强电竖井、垂直敷设到各楼层配电间，户内用电由竖井配电间内配电箱母线槽插接箱经层表箱，以放射配电方式馈出，公共区域照明由配电间内NL箱引出，分别向区内各房间供电，各房内设户箱，低压控制箱。 1.2备用电源系统 备用电源EL电。 1.3支路管线系统 支路管线布置，采用热镀锌线槽、JDG电线管布线，正常用电路采用铜芯BV导线，应急电源线路EL电采用耐火铜芯NH-BV 导线，另外较小电流量之电源点，如灯具、插座等终端用电设备，则采用电线管布置，穿BV绝缘铜芯导线。 1.4支路干线系统 1.4.1支路干线系统的布设,采用热镀锌线托盘布设电缆,正常用市电 采用ZR-YJV芯铜芯电缆,应急用电采用NH-XJV(5)芯铜芯电缆,由原有之主干线电箱配设配电小间内配电箱。 1.5电气接地系统 1.5.1强电接地低压配电系统，采用三相五线制TN-S系统，接地PE 线，由竖井配电箱干线汇流排、随馈出回路匹配馈出，配置到各个用电设备之末端。 1.5.2等电位接地系统，由竖井PE干线用25X4镀锌扁钢引出，沿公 共走道线槽沿线敷设，再用6m2多芯铜芯电线单独由25X4镀锌扁钢接至每个独立卫生间，形成专用的独立等电位接地系统。 1.5.3电气消防区域性强切系统:楼层的区域性配电箱强切系统，由消
工业机器人系统维护(ABB模块)试卷10套
本试卷共 4 页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。 一、选择题 单选题 共10题 （每题2分，共20分） 1、下列哪一个不属于ABB 机器人备件包的三种类型（ ）。 A. 特定备件包 B. 标准备件包 C. 工艺备件包 D. 改装备件包 2、下列有关机器人Flex Pendant 启动问题的处理流程不正确的是（ ）。 A. 确保系统已经打开并且 Flex Pendant 连接到控制器。 B. 检查 Flex Pendant 电缆看是否存在任何损坏迹象 C. 如有可能，通过连接不同的 Flex Pendant 进行测试以排除导致错误的 Flex Pendant 和电缆。 D. Flex Pendant 启动，但没有显示屏幕图像 3、下列（ ） 警示标志表示触电或电击导致严重个人伤害或死亡的电气危害。 A. B. C. D. 4、在图像设定画面若选择( )个以上的图像形式时，该模式叫做多画面显示模式。 A. 2 B. 3 C. 4 D. 5 5、下列关于电控箱保养注意事项正确的是（ ）。 A. 检查风扇是否正常运转即可，散热以及通风是否良好并无大碍。 B. 打开门时，检查门的边缘有无破损。 C. 内部的电源接头、主电源接头以及护地线是否牢固。 D. 检查 IRC5控制柜内部是否有异常污垢，无须在意纯属正常现象。 6、下列哪项是不规范操作（ ）。 A. 打开控制柜前，必须事前关闭电源，确保在无电的情况下进行相关操作。
B. 操作者必须穿安全鞋、戴安全帽等安全防护用品。 C. 不同时期生产的IRC5控制柜的内部布局和各个模块的结构会有不同。 D. 穿着工作服（穿宽松的衣服）。 7、下面说法错误的是（）。 A.加在编码器上的振动，往往会成为误脉冲发生的原因。 B.每转发生的脉冲数越多，旋转槽圆盘的槽孔间隔越窄，越易受到振动的影响。 C.在安装编码器的过程中,要保证电机的转子不同，否则会失去转子的相对位置。如果失去了相对位置，老电机则需要用示波器来调整编码器的安装位置，新电机则可以依据电机转子轴上的标志来判断调整编码器的安装位置。 D.屏蔽线不用焊接及接地。 8、驱动器中X6连接到。（） A.电源分配板 B.制动泄流电阻 C.下一个驱动器 D.轴计算器 9、示教器清洁的注意事项说法错误的是（）。 A. 使用 ESD 保护 B. 按照规定使用清洁设备 C. 清洁前，应先检查是否所有保护盖都已安装到装置 D. 在清洁 FlexPendant 之前卸除任何盖子 10、有关机器人日常保养注意事项错误的是（）。 A. 检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象。 B. 定期进行粉尘清洁。 C. 在机器人动作前，无需用急停键确认在伺服接通后能否正常的将其断开。 D. 把不需要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。 二、填空题（每空2分，共30分） 1、本体油品更换时主要是对齿轮箱、或更换。 2、是由机器人的消耗件或建议定期更换的备件组合，主要是用来满足机器人定期保养服务需求和保持机器人良好的工作状态。是基于工艺应用设备的备件组合，主要是用来满足不同现场状态服务需求、保持机器人良好工作状态、改善机器人生产效率。 3、间歇性错误故障在操作期间，错误和故障的发生可能是。为保证安全，使用机器人之前应该。
ABB工业机器人维护指南
ABB工业机器人维护指南 0.0.1 前言 本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册 本手册适用于： * 用户自己的维修人员 * 其它维修人员 阅读者需要： * 是有一定技能的维修人员 * 有机械维修方面的知识 * 有电气维修方面的知识 第一章：安全、维护 1.2 有危险的安全 1.2.1 钳子的安全 确定钳子可以阻止工作件的下落 1.2.2 工具/工作件的安全 见用户安全指南 1.2.3 气动/液压系统的安全 见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险 见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险
见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险 见用户安全指南 1.3.4 刹车检查 正常运行前，需检查电机刹车 每个轴的电机刹车检查方法如下： 1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关 （MOTORS OFF）的位置 3、检查轴是否在其原来的位置 如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险 不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动 参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。 1.3.6 安全使用示教器 安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当 按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。 当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则 使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能 编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开 使能设备按钮（Enabling device）。 当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身 上，避免其他人移动机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作 如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点: -控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作
ABB机器人维护手册
0.0.1 前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机 器人前，请阅读本手册本手册适用于： * 用户自己的维修人员 * 其它维修人员阅读者需要： * 是有一定技能的维修人员 * 有机械维修方面的知识 * 有电气维修方面的知识第一章：安全、维护 1.2 有危险的安全 1.2.1 钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落 1.2.2 工具/ 工作件的安全见用户安全指南 1.2.3 气动/ 液压系统的安全见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南 1.3.4 刹车检查正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如 下： 1 、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2 、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置 3 、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说 明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变 齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行 （250mm/s）功能。 1.3.6 安全使用示教器 安装在示教器上的使能设备按钮( Enabling device )，当 按下一半时，系统变为电机开 (MOTORS O)N模式。当松开或 全部按下按钮时，系统变为电机关( MOTORS OFF)模式。为了 安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮( Enabling device )不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动 时，立即松开使能设备按钮( Enabling device )。当编程人员 进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动 机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作 - 如果必须在机械手工作范围内工作, 需遵守以下几点: 控制器上的模式 选择开关必须打到手动位置, 以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作
KUKA机器人安全操作手册
KUKA机器人安全操作手册 当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。 安全事项 机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。在保证人身安全的前提下保证设备的安全。发生故障时，必须立即停止机器人的运行。在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。 机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。 机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工
程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。禁止操作员在好奇心的驱使下提速。 机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。请操作员务必小心操作。操作员禁止进入专家及管理员模式。 机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置，严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB电子电路板禁止手直接接触，人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压，请不要打开机器人控制柜。如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越，禁止自行维修机器人。 机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的，机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹，这条轨迹是不确定的，有可能其他设备就在它所运算
工业机器人工作站维护-复习卷B(带答案)
《工业机器人工作站维护》 复习卷B卷 一．填空题 1.工业机器人的编程方式有语言编程方式和示教编程方式。 2.工业机器人的驱动形式包括液压驱动、气压驱动和电动驱动。 3.工业机器人运动自由度数，一般小于6个。 4.工业机器人常用的减速器有和。 5. ABB机器人的保养备件主要包括SMB电池、冷却风扇、防尘过滤网、接触器触点、保险丝、马达上电灯等。 6.焊接机器人主要由机器人本体、控制器、示教器和焊机等组成 7.谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔性齿轮和刚 性齿轮。 8．ABB机器人标准数字输出IO板的输出电压是 +24 。 二、判断题 1. 世界第一台工业机器人发明于1973年。（错） 2. 目前最小的ABB机器人重量是24kg。（错） 3. 示教方式编程一般用于大型机器人或危险作业条件下的机器人编程。（对） 4. 末端执行器具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。（对） 5. 工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组 成。（对） 6. 在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的， 其动量很大，必须将机器人置于手动模式。（对） 7. ABB机器人标准IO板DSQC652的第一个输出端口的分配地址是32。（错） 8. 在ABB机器人编程中常用于机器人空间大范围运动的指令是关节运动指令。 （对） 9. 在ABB机器人的程序中两个子程序可以互相调用。（对） 10. 断电后，机器人关节轴发生了移动，需要通电后，重新将机器人操作移动至
原来位置。（错） 三．简答题 1.写出串联机器人根据坐标形式的具体分类。 答：串联机器人根据坐标形式分为：柱坐标型、球坐标型、笛卡尔坐标型以及关节机器人。 2. .工业机器人的触觉传感器能感知哪些环境信息？ 答：广义上，它包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等与接触有关的感觉；狭义上，它是机械手与对象接触面上的力感觉。 3. 工业机器人系统中采用安全接地方式（即将外壳与大地连接），简述接地线对机器人设备起到的保护作用。 答：接地线之所以能够起到保护作用，是因为地线是将电流引入大地的导线，电气设备漏电或电压过高时，电流通过地线进入大地。 当设备发生漏电时，漏电电流会经过地线流入大地，如果漏电电流足够大，会使线路上的保护装置动作，迅速切断电源。如果漏电电流达不到线路上的保护装置动作，就能减少漏电设备的对地电压。人触摸到带电设备，就相当于人并联在线路上，根据并联电路分压原理，人的电阻大，人分的电压就小，电压小，通过人体的电漏就小。 4. 机器人控制柜保养主要有哪些方面。 答：（1）检测控制柜温度。 （2）检查主机板、存储板、计算板以及驱动板。 （3）检查程序存储电池。(大于3.6V) （4）检查变压器以及保险丝。 （5）检查机器人三相电源。 （6）检查I/O板以及保险丝。 （7）检查安全链。 （8）检测示教板操作。 （9）检查电扇及空调。 （10）检测软盘读取口。
STEP机器人操作安全手册
STEP机器人操作安全手册 产品系列：全系列 出版状态：标准 产品版本：B 中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统使用说明书 的编制、印刷。 版权所有，保留一切权利。 没有得到上海新时达机器人有限公司的许可，任何单位和个人不 得擅自摘抄、复制本书（软件等）的一部分或全部，不得以任何 形式（包括资料和出版物）进行传播。 版权所有，侵权必究。内容如有改动，恕不另行通知。 All Copyright? reserved by Shanghai STEP Robot Co., Ltd., China. Shanghai STEP Robot Co., Ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. All rights reserved. The information in this document is subject to change withoutprior notice. No part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,photocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP Robotics Co., Ltd.
工业机器人日常维护保养word版本
工业机器人日常维护 保养
对于一个企业来说，工业机器人管理与维护保养是一个新兴的技术工种，其不仅要求管理维护人员掌握工业机器人技术的基本原理，还要求其掌握机器人的安装、调试、系统编程、维修等的技能。因此，管理维修人员需要不断提高自身综合素质和技能水平，以满足工业机器人维护保养需求。 1、机器人日常检查 1.1刹车检查 正常运行前，维修管理人员需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下： 第一，运行每个机械手的轴到它负载最大的位置。 第二，机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置）。 第三，检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。 1.2失去减速运行（250mm/s）功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数，这将影响减速运行（250mm/s）功能。 1.3安全使用示教器 安装在示教器设备上的使能按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则： 第一，当设备使能按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备使能按钮（Enabling device）； 第二，当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。 1.4在机械手的工作范围内工作 如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：
第一，控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。 第二，当模式选择开关在<250mm/s位置时候，最大速度限制在 250mm/s。进入工作区，开关一般都打到这个位置，只有对机器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。 第三，注意工业机器人各臂的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面，另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。 第四，检查每个轴的电机刹车。 2、工业机器人的维护频率 维护频率如下： 第一，一般维护，1次/天； 第二，清洗/更换滤布，1次/500h； 第三，测量系统电池的更换，2次/7000h；
川崎M 系列机器人 保养维护手册
前言 本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。 在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册与安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。 有关机器人手臂与控制器的安装与连接信息,请分别参阅相应的手册。 再次提醒,在完全理解本手册的内容之前,请不要执行任何操作。 对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不会承担任何责任。 1、本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此,川崎公司将不 会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、与(或)与工业产权相关的问题 承担责任。 2、川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。 3、川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4、事先未经川崎公司书面许可,不可将本手册全部或其中的一部分再版或复制。 5、请将本手册小心保管好,以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运 到不同地点、或卖给其她用户时,请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损 坏,请与您的川崎公司代理商联络。
川崎重工版权所有 符号 在本手册中,下述符号的内容应特别注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害与财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。
1、0 注意事项 ··················································································· 4 2、0 检查与维护项目 ········································································ 10 2、1 MX500N 、MX420L 、MX350L 型号机器人的检查与维护项目 ············· 11 2、2 MX700N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 12 2、3 MD400N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 13 2、4 MD500N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 14 2、5 MT400N 型号机器人的检查与维护项目 ·········································· 15 3、0 日常检查的详细内容 ·································································· 16 4、0 补充与更换 ·············································································· 17 4、1 JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充及更换(MX 系列、MD400N 、MT400N) 18 4.1.1 JT1齿轮的润滑脂补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (18) 4.1.2 齿轮箱的润滑油补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (19) 4.1.3 齿轮箱的润滑油更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) .......................... 20 4、2 JT2减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (21) 4.2.1 JT2齿轮箱的润滑脂更换(MX700N) ................................................. 22 4、3 JT3减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (23) 4.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换(MX700N 、MD500N) ································· 24 4、4 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MX 系列) ··························· 25 4、5 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MT400N) ··························· 26 4、6 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 27 4、7 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MD 系列) ······································ 28 4、8 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N)······································ 29 4、9 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 30 4、10 JT5减速机的润滑脂更换(MD 系列) ··············································· 31 4、11 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ······································ 32 4、12 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 33 4、13 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ····································· 34 4、14 JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 35 4、15 JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 36 5、0 内部机器电缆检查 ······································································· 37 6、0 重新紧固 ··················································································· 38
奇瑞T11瑞虎维修手册--电器系统 电气系统
电器系统电气系统 一、电源、发动机起动及点火系统 汽车电气的关键部分是电源系统、发动机起动系统及发动机点火系统。这三大系统构成了汽车行使的必要条件,它们是汽车电气最早发展的三大系统。 (一)电源系统 汽车电源系统由蓄电池和发电机及调节器组成。汽车上用电设备所需要的电能是由蓄电池和发电机这两个电气部件供给的。它们用来保证汽车在任何时候都能起动。在汽车行驶期间要为用电设备提供足够的电能；在发动机停止运转时,要为车的用电设备提供电能；在发动机起动及发动机点火时也要提供所需的电能。 1.蓄电池 l)作用：蓄电池也是靠内部的化学反应来储存电能和向外输出电能的电器部件。在汽车上它是和发电机并联工作的。 ·汽车在低速行驶时,发电机所输出的电能不能满足车上用电设备的需要,这时需由蓄电池和发电机共同供给电能。 ·汽车虽然高速行驶,但由于车上同时使用的用电设备较多,所需电能的总和超过了发电机的发电能力,这时也需由蓄电池和发电机共同供给电能。 汽车电源系统的动态特性取决于：蓄电池和发电机的容量和工作温度；用电设备的负荷种类及大小；发动机的转速以及电机与发动机的速比选择。 2)规格：12V,63Ah。 3)特点：它在短时间内可输出几百安培(A)的大电流,以满足发动机起动时起动机所需要的大电流。在低温条件下一般起动机的工作电流可达200-600A。 4)结构：蓄电池由容器、极板、隔板及电解液等组成。容器内设有单格,单格内装入极板、隔板、电解液,从而构成一个单格蓄电池。输出电压是2V。汽车上用的蓄电池多数在容器中分6个单格,其输出电压是12V。 5)维护： ·定期检查蓄电池液面高度,蓄电池电解液液压能浸没极板,缺液时,及时补充蒸馏水,液面高度应以高于极板10-15mm为宜。 ·保持蓄电池外壳干燥、清洁,避免产生漏电现象。 ·应该保持端子和接头接触良好,接头和端子保持清洁且夹紧,严禁敲击端头。 ·保持蓄电池盖的透气孔清洁畅通。 ·超过一个月不用汽车时,应断开蓄电池负极电缆。 6)注意： ·拆除蓄电池时,应该先拆掉负极电缆接头,然后再拆下正极接头。 ·在无蓄电池时不要让交流发电机运转,发电机运转时,不能断开蓄电池的电路。
机器人操作及维护手册
. 1 目录 1操作手册介绍 2系统安全与环境保护 3机器人综述 4机器人示教 5机器人启动 6自动生产 7 编程与测试 8 输入输出信号 9 系统备份与冷启动 10 文件管理 11 机器人维护 ?在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。A B B工程不对此承担责任。 ?对文件中可能出现的错误，A B B工程不对此承担责任。 ?对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误, A B B工程无论如何不对此承担责任。 ?没有A B B工程书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ?文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。 A B B工程 ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd. 第一章操作手册介绍
. 1 ?本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。 ?为了理解本手册容,不要求具有任何机器人现场操作经验。 ?本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ?各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 ?借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 ?本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。 ?本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。 ?其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南U s e r’s G u i d e》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l》。 第二章系统安全及环境保护
电气股份有限公司ZHW6_126型HGIS维护检修手册范本
云南云开电气股份有限公司ZHW6-126型HGIS维护检修手册 （2014版）
目次 前言 (1) 1 适用范围及引用文件 (1) 1.1 适用范围 (1) 1.2 引用文件 (1) 2 技术参数 (2) 3 维护、检修周期及项目 (4) 3.1 C类检修项目及周期 (5) 3.2 B类检修项目及周期 (5) 3.3A类检修项目及周期 (9) 3.4 临时检修 (9) 4 维护及检修准备工作 (10) 4.1 C类检修要求 (10) 4.2 B类检修要求 (8) 4.3 A类检修要求 (10) 4.4 准备工作 (11) 4.5 C、B修危险点及预控措施 (13) 4.6维护及检修工作流程 (14) 5 维护及检修质量标准 (18) 5.1C类检修质量标准 (18) 5.2 B类检修质量标准 (18) 5.3 A类检修质量标准 (36) 5.4 临时检修质量标准 (36) 6 云南云开电气股份有限公司相关资料性附录 (37) 附录1 常见问题以及相关说明 (37) 附录2 常见故障处理 (38) 附录3 CT30弹簧操动机构的工作原理和调整及拆卸 (38) 附录4 CT30型弹簧操动机构二次原理图 (45) 附录5 断路器控制原理 (46) 附录6 隔离接地开关控制原理 (47) 附录7 常用备品备件易损件 (48) 附录8 常用螺栓力距列表 (49) 附录9 隔离接地三工位操动机构的基本操作 (50) 附录10 ZHW6-126 装配时的主要调整尺寸 (51) 附录11 ZHW6-126六氟化硫气体充气工艺规程 (52) 附录12 全寿命周期成本LCC的计算 (53)
工业机器人日常维护保养
工业机器人日常维护保养 工业机器人在制造业使用程度在不断增加，主要使用在较为恶劣条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，得到较为广泛的认可。但即使工业机器热设计较规范和完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara 机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。 一、工业机器人本体维护保养
1、普通维护 1）清洗机械手 定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。） 2）中空手腕的清洗维护 根据实际情况，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起毛布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。 3）定期检查 检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。 4）固定螺栓的检查 将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰；如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。 2、轴制动测试 在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确
定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。 测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。 1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）； 2）马达断电； 3）检查所有轴是否维持在原为。 如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。 3、系统润滑加油 1）轴副齿轮和齿轮润滑加油 确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴，不要注入太多，以免损坏密封。 2）中空手腕润滑加油 中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。 4、检查各齿轮箱内油位 各轴加油孔的位置不同，需要针对行动检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。
北京北开电气股份有限公司ZFW31-126型GIS设备维护检修手册
北京北开电气股份有限公司ZFW31-126型GIS设备维护检修手册 （2014版） 广东电网有限责任公司发布
目录 目录 (2) 前言 (1) 第一章适用范围及引用文件 (2) 1.1 适用范围 (2) 1.2 引用文件 (2) 第二章技术参数 (4) 2.1 技术参数表 (4) 2.2 浴盆曲线图 (6) 第三章维护、检修周期及项目 (7) 3.1 C类检修项目及周期 (7) 3.2 B类检修项目与周期 (7) 3.3 A类检修项目及周期 (11) 第四章维护及检修准备工作 (13) 4.1 C类检修项目要求 (13) 4.1.1 工器具要求 (13) 4.1.2 耗材清单 (13) 4.1.3 人员要求 (13) 4.2 B类检修项目要求 (14) 4.2.1 工器具要求 (14) 4.2.2 耗材要求 (15) 4.2.3 人员需求 (15) 4.2.4 成本估算 (16) 4.3 A类检修项目要求 (16) 4.3.1 工器具要求 (16) 4.3.2 耗材要求 (16) 4.3.3 人员需求 (16) 4.3.4 成本估算 (17) 4.4 准备工作 (17) 4.4.1 技术准备要求 (18) 4.4.2 工器具要求 (18) 4.4.3 人员要求 (18) 4.5 A、B类检修危险点及预控措施 (18) 4.6 停电维护及检修工作流程 (20) 4.6.1 B类检修工作流程 (20) 4.6.2 A类检修工作流程 (22) 第五章维护与检修质量标准 (25) 5.1 C类检修质量标准 (25) 5.2 B类检修质量标准 (26) 5.3 A类检修质量标准 (28) 附录相关资料 (31)
机器人操作及维护手册.pdf
目录 1 操作手册介绍 2 系统安全与环境保护 3 机器人综述 4 机器人示教 5 机器人启动 6 自动生产 7 编程与测试 8 输入输出信号 9 系统备份与冷启动 10 文件管理 11 机器人维护 ? 在没有声明的情况下, 文件中的信息会发生变化。上海 A B B 工程有公司不对此承担责任。 ? 对文件中可能出现的错误 , 上海 A B B 工程有限公司不对此承担责任? 对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性误, 上海 A B B 工程有限公司无论如何不对此承担责任。 ? 没有上海 A B B 工程有限公司书面允许, 此文件的任何部分不得拷印复制 , 并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ? 文件中如有不详尽处, 参阅<< User Guide >> 、<< Product Manual >> 、<< RAPID Reference Manual >> 。 上海 A B B 工程有限公司
? 为了理解本手册内容, 不要求具有任何机器人现场操作经验。 ? 本手册共分为十章 , 各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ? 各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 ? 借助本手册学习操作机器人是我们的目的 , 但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 ? 本手册依照机器人标准的安装编写 , 实际操作根据系统的配置会有差异。 ? 本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法 , 如果你是经验丰富的用户 , 可能会有其他的方法。 ? 其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册( 英语版) 。《使用指南U s e r ’s G u i d e 》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l 》。 2.1 系统安全： 第二章系统安全及环境保护