《运动控制系统》教案

1．主回路

三相交流电源经不可控整流器变换为电压恒定的直流电源，再经过直流PWM变换器得到可调的直流电压，给直流电动机供电。

2．检测回路

检测回路包括电压、电流、温度和转速检测，其中电压、电流和温度检测A/D转换通道变为数字量送入微机，转速检测用数字测速。

3．故障综合

对电压、电流、温度等信号进行分析比较，若发生故障立即通知微机，以便及时处理，避免故障进一步扩大。

4．数字控制器

专为电机控制设计的Intel 8X196MC系列或TMS320X240系列单片微机，本身都带有A/D转换器、通用I/O和通信接口，还带有一般微机并不具备的故障保护、数字测速和PWM生成功能。

3.2.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的软件框图

微机数字控制双闭环直流调速系统的软件有主程序、初始化子程序和中断服务子程序等。

1．主程序：主程序完成实时性要求不高的功能，完成系统初始化后，实现键盘处理、刷新显示、与上位计算机和其它外设通信等功能。

主程序框图，图3-5。

“我爱运动”主题班会教案

“我爱运动”主题班会教案 一、活动目的： 1、了解冬季锻炼的作用，知道学校中的锻炼要注意场地和安全。 2、引导学生参与冬季体育锻炼，做健体好少年。 二、活动过程： （一）中队长：全体起立，出旗——敬礼（播放出旗曲） 礼毕——唱队歌（播放队歌音乐） （二）主持人上 女：寒风习习，冬日暖阳中，冬季锻炼的号角吹响了整个校园。 男：不就是玩吗，不用号召，我们都想玩，都会玩。 女：玩，也算，也不算。要看你玩什么，怎么玩了！否则，为什么叫冬季锻炼，不叫冬玩呢？ 男：也对呀，平常也有锻炼，那为什么要加强冬季锻炼呢？ 女：这个呀，我们请高手给你讲解讲解，好好听着吧！（请一生讲解） 男：冬季加强锻炼真有必要啊！现在我知道要锻炼了。 女：现在才知道？那我考考你：我们小学生能进行哪些冬季锻炼？ 男：打乒乓球、跳绳等。 女：都是你爱玩的，跳绳、打乒乓也算是锻炼吧，大家说说吧，还有哪些适合于我们的冬季锻炼项目？

——学生回答：踢毽子，跑步，打羽毛球，跳皮筋……女：他们不仅在锻炼，还锻炼出水平来了，有的堪称高手。下面请欣赏（1分钟毽子表演）——怎么样？ 男：我练练也能达到这个水平！ 女：我再请你欣赏（1分钟跳绳表演）——怎么样？ 男：的确是高手！ 女：请再欣赏（广播操表演）——怎么样？ 男：真是艺术享受！ 女：那当然， 男：我也要开始锻炼了。 女：不可盲目行动，要注意安全。还是让大家来说说吧！学生自由发言（注意场地、安全、做正当游戏） 女：听明白了吗？我再请你欣赏一段快板——《安全冬锻》冬天到，天冷了，冬天到，天冷了， 阳光底下常晒晒，体育锻炼不可少， 增强血液的循环，常常跳绳踢毽子， 长得结实又健壮。认真做好广播操。 冬天到，天冷了，冬天到，天冷了， 运动安全要记牢，自我保护不可少，

运动控制系统试卷-答案全

一、选择填空：（每空2分、共20分） 1、一个调速系统的调速范围，是指在时还能满足所需静差率的转速可调范围。答案：（ 1 ） １)最低速；２)最高速； ３)平均速；４)不能确定； 2、闭环调速系统可以获得比开环调速系统的稳态特性。 答案：（ 2 ） １）硬得不多；２）硬得多； ３）软得多；４）软得不多； 3、无静差调速系统的最高转速n max，最高给定电压U*nmax其速度反馈系数为。答案：（ 2 ） １）n max/U*nmax２）U*nmax/n max ３）n max×U*nmax４）不确定 4、反并联无环流配合控制的条件是答案：（ 4 ）１）α＋β＝240o２）α＋β＝300o ３）α＋β＝360o 4）α＋β＝180o 5、无环流逻辑环节切换到正组晶闸管工作时，。答案：（ 4 ）１）正、反组同时封锁；２）封锁正组开放反组； ３）正、反组同时开放；４）封锁反组开放正组； 6、在理想情况下电压型逆变器直流环节采用大电容滤波，它是一个内阻为零的恒压源，输出交流电压波形是。答案：（ 3 ） １）锯齿波；２）正弦波 ３）矩形波；４）不能确定； 7、在理想情况下电流型逆变器直流环节采用电感滤波，它是一个相当于一个恒流源，输出交流电流波形是。答案：（ 1 ） １）矩形波；２）正弦波 ３）锯齿波；４）不能确定；

8、SPWM变频器中，如果在正弦调制波的半个周期内，三角载波只在正或负的一种极性范围内变化，所得到的SPWM波也只处于一个极性的范围内，叫做方式。答：（ 3 ） １）多极性控制；２）双极性控制； ３）单极性控制；４）没用定义 9、调速系统的动态性能就是控制的能力。答案：（ 2 ）１）磁场；２）转矩； ３）转速；４）转差率； 10、矢量控制系统是控制系统。答案：（ 2 ） １）静止坐标；２）旋转坐标； ３）极坐标；４）不能确定； 二、什么是有静差闭环调速系统怎样减少静差什么是无静差闭环调速系统怎样实现（12分） 答：系统在稳态时，需要一定的速度偏差来维持的速度控制系统为有静差调速系统。减少静差的方法是提高系统的开环放大倍数，但不能消除静差。系统在稳态时，不需要速度偏差来维持的速度控制闭环调速系统为无静差系统。实现的办法是通过采用积分环节或比例积分环节。 三、简述双闭环调速系统在电机起动时两个调节器的工作过程及工作状态。在双闭环调速系统时，电流环按几型系统设计速度环又按几型系统设计（12分） 答: 双闭环调速系统在电机起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况：1.起动初始阶段：由于速度调节器的输入偏差电压比较大，比例积分环节很快进入饱和状态，速度环开环，电机以最大电流起动，此时电机转速变化不大，电流调节器ACR 一般不饱和。2.恒流升速阶段：起动过程中的主要阶段，此时速度调节器一直处于饱和状态，速度环开环，为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中电流调节器不饱和。电机以最大电流加速，

体育运动主题班会教案

体育运动主题班会教案 体育运动主题班会教案 作为一位不辞辛劳的人民教师，总不可避免地需要编写教案，教案是保证教学取得成功、提高教学质量的基本条件。那么优秀的教案是什么样的呢？下面是小编为大家整理的体育运动主题班会教案，仅供参考，大家一起来看看吧。 一、活动目标： 1．通过活动增加学生参加体育锻炼的意识及了解体育锻炼的重要性。 2．让学生学会在有计划、有步骤地参加体育活动。 二、活动重点： 充分认识阳光体育的重要性，明确阳光体育实施的迫切性和与我们实际生活的密切关系。 三、活动过程： （一）唱队歌。 （二）活动流程： 1．宣布活动开始： 主持人男：我们祖国是一个有着悠久历史、灿烂文明的大国。 主持人女：中华民族是一个勤劳、勇敢、智慧、开放的民族。

男：在上千年的.历史长河中，中华体育精神哺育中华儿女。 女：体育精神就像一颗璀璨的明珠，光照人间。 男：体育竞技是中国通向世界的重要渠道。 女：体育竞技能展现我国强大的体育实力。 合：体育运动就在我们的身边，“我运动，我健康，我快乐”主题班会现在开始！ 2．快乐的大课间活动： 女：是的，每天锻炼一小时，健康工作五十年，幸福生活一辈子。 男：只有上上下下树立体育运动的精神,才能赢来更多关爱与更多的信任。 女：我们应当从小做起，自觉参加体育锻炼的活动。 合：一个有自信的人，面容上有光彩，行动上有坚持，生命中才有拼搏。 男：体育运动可以给人带来健康的体魄。 女：体育运动可以给人带来快乐、吉祥。 男：下面进行大课间活动展示。 学生展示滚铁圈、转呼啦圈、袋鼠跳、夹球走等活动。 3．快乐的冬季三项运动： 女：我们的大课间活动是多么丰富多彩。

幼儿园中班户外游戏教案轮胎

幼儿园中班教案:中班户外游戏活动《轮胎转、转、变》教案 设计意图： 轮胎是幼儿常见的物品，也是孩子喜欢玩的玩具，构思这节课意在培养幼儿的合作创新意识，让幼儿在愉悦的情绪下，积极动脑，大胆参与，主动地探索，在不断地尝试、游戏合 作中，提高幼儿参与游戏的兴趣，从而在游戏活动中增强幼儿的应变和灵活掌握技巧。 活动目标： 1、能主动与同伴商量、合作游戏，遇到问题能积极想办法解决。提高幼儿的参与和合作意识。 2、通过活动，培养幼儿勇于克服困难的精神，体验成功的快乐。 活动准备：汽车废旧轮胎自行车废旧轮胎 活动过程： 带领幼儿到户外操场上，踏着音乐做简单的热身动作，活动筋骨，为下面的活动做好基础：1、介绍轮胎的作用 教师拿出准备好的轮胎，让幼儿认识，并让孩子说出轮胎的作用，并说出见过那些不同的轮胎。然后并简单的事发轮胎的玩法，并询问，你们可以有哪些玩法？好好想想！！ 2、幼儿分组，探究轮胎的玩法 分组后，幼儿积极的琢磨，商量，交流，一起归纳轮胎的玩法，有的是一个孩子玩，有的是多个孩子玩。 3、师生一起归纳好玩的玩法，并让个别幼儿做出示范表演。幼儿兴致极高，很快的融入到游戏中去。归纳主要的玩法有 个人玩： （1）幼儿自己在地上滚动轮胎，可以变换走的路线， （2）把轮胎举起来套在脖子里，双手做动作。（这个需要轻点轮胎） （3）把轮胎放地下，幼儿坐在轮胎上活动头部。 多人玩： （1）幼儿们滚着轮胎变成一个大圆圈或走出多种阵型。 （2）把轮胎平方到地上，幼儿逐个学小兔跳：从前跳到后，从里跳到外；从左跳到右里。（3）幼儿学小鸟飞：绕着轮胎里原地飞一圈，看那个小组飞的快飞。 4、幼儿一起参与游戏，感受快乐 幼儿们根据的自己的爱好，选择喜欢的方法，自主参与到游戏中，体验游戏的乐趣，尝试游戏合作的技巧，感受集体合作的力量和伟大。 5、游戏结束。 收拾物品，归放到原来的地方。带领幼儿一起走出游戏场地。 活动反思： 通过此游戏充分锻炼了幼儿身体机能，增强了幼儿之间的友谊，体验到集体合作的快乐和满足，并能在活动中增强了幼儿的自信心和竞争意识。

运动控制系统练习题

判断题 1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。（Ⅹ） 3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。（√）4直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。（√） 5静差率和机械特性硬度是一回事。（Ⅹ） 6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。（Ⅹ） 7电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U k的大小并非仅取决于速度定 U g*的大小。（√） 8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。（Ⅹ） 9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。（Ⅹ） 10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。（√） 11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。（Ⅹ） 与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。（Ⅹ） 12α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段（√） 13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。（Ⅹ） 14 电压闭环相当于电流变化率闭环。（√） 15 闭环系统可以改造控制对象。（√） 16闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同。 17直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。（√） 18 直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。（Ⅹ） 19电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。（√） 20对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。（√） 选择题 1．转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是 A．PID B．PI C．P D．PD 2．静差率和机械特性的硬度有关,当理想空载转速一定时,特性越硬,静差率A．越小B．越大C．不变D．不确定3．下列异步电动机调速方法属于转差功率不变型的调速系统是 A．降电压调速B．串级调速C．变极调速D．变压变频调速4．可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是 A．比例控制B．积分控制C．微分控制D．比例微分控制5．控制系统能够正常运行的首要条件是 A．抗扰性B．稳定性C．快速性D．准确性6．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越低,则系统的稳态精度 A．越高B．越低C．不变D．不确定8．转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是 A．ACR B．AVR C．ASR D．ATR 9．双闭环直流调速系统的起动过程中不包括 A.转速调节阶段 B.电流上升阶段 C.恒流升速阶段 D.电流下降阶段

完整word版,体育运动主题班会教案

体育运动主题班会教案 通过活动，培养学生体育锻炼的兴趣，从活动中感受亲身参与体验乐趣。下面是小编收集整理的体育运动主题班会教案，希望对您有所帮助！ 一、活动目标： 1．通过活动增加学生参加体育锻炼的意识及了解体育锻炼的重要性。 2．让学生学会在有计划、有步骤地参加体育活动。 二、活动重点： 充分认识阳光体育的重要性，明确阳光体育实施的迫切性和与我们实际生活的密切关系。 三、活动过程： （一）唱队歌。 （二）活动流程： 1．宣布活动开始： 主持人男：我们祖国是一个有着悠久历史、灿烂文明的大国。 主持人女：中华民族是一个勤劳、勇敢、智慧、开放的民族。 男：在上千年的历史长河中，中华体育精神哺育中华儿女。 女：体育精神就像一颗璀璨的明珠，光照人间。

男：体育竞技是通向世界的重要渠道。 女：体育竞技能展现我国强大的体育实力。 合：体育运动就在我们的身边，“我运动，我健康，我快乐”主题班会现在开始！ 2．快乐的大课间活动： 女：是的，每天锻炼一小时，健康工作五十年，幸福生活一辈子。 男：只有上上下下树立体育运动的精神,才能赢来更多关爱与更多的信任。女：我们应当从小做起，自觉参加体育锻炼的活动。 合：一个有自信的人，面容上有光彩，行动上有坚持，生命中才有拼搏。男：体育运动可以给人带来健康的体魄。 女：体育运动可以给人带来快乐、吉祥。 男：下面进行大课间活动展示。 学生展示滚铁圈、转呼啦圈、袋鼠跳、夹球走等活动。 3．快乐的冬季三项运动： 女：我们的大课间活动是多么丰富多彩。 男：运动是幸福的，但带给我们的快乐是无穷的。 女：最近，我们学校又开展了“冬季三项”体育运动比赛。 男：是的，跳绳、踢毽子、长跑，为我们赶走了冬季的寒冷，带来了强健的体魄。

教案检查记录情况记录

教案检查记录情况记录 精品文档 教案检查记录情况记录 根据学校安排，由教导处组织，学校领导、各教研组长参加，对2013年春季 开学至3月22号期间的教师教案和学生作业情况进行了检查，检查情况汇总如下: 语文组: 本次教案编写课时量充足，设计合理，结构完整，详略得当，作业次数充足， 批注认真，有评语。特别是杨焕荣、尹秋菊等老师的教案内容充实，书写认真，反 思深刻。 数学组: 各教师教案编写认真，规范，内容充实，环节完整，有教学反思。且能从实际 出发，由感而发，作业批改及时，有详细的批注，评语。简亚丽、何修建、王新爱 等老师，教案编写、作业批改很认真 英语组: 通过检查英语组全体教师都能认真备课且设计合理，条理清楚，书写工整。写 有反思的有楚玉莉、董玉玲、余为勇、陈海云老师。作业形式多样，批改认真，董 玉玲、孙俊老师全批全改且有鼓励性语言的有余为勇，存在问题是个别教师备课量 虽足但过于简单，没写课后反思。 政史地组: 本次检查中，教案编写都较认真，及时，足额，且内容较为充实，完备，结构 完整，书写认真，反思深刻，设计 1 / 12 精品文档

操作性强，方法多样，体现了新课改理念，作业批改较及时认真，个别同志有 针对性评语，对学生进行详细评价，具有很大的促进作用。但也有个别同志教案过 于简单，不能完全体现新课改要求，设计不十分合理，需要大力改进。 理化生组: 大多数教师多为详案，书写认真，结构完整，节节有反思。作业有批有改，极 个别教师部分教案书写有点简单，内容空洞。 通过各组反馈情况，总结如下: 好的方面 1(总体检查情况良好，绝大多数老师能根据所任学科教材及班级实际备课、编 写教案，课时教案目标突出，渗透了新课程理念，以人为本，面向全体，积极倡导 自主、合作、探究的教学模式，有一定教学准备，过程清晰。 2(大部分老师的教案具有内容规范、项目填写齐全、突出重难点等优点，还体 现了学习方法、课后练习具有实效性，学习形式多样性的特点。 3(多数老师能根据教学对象和所教科目的不同、科学设计教案、能根据不同年龄、不同层次的学生，采取不同的内容和进度。 4(教学反思有一定的量，大部分老师课后发现有更好的上课思路、方法，能及 时写的备课本上，补上去或修改 2 / 12 精品文档 好，使下次备课更加完美，较有效地达到了反思的目的。 5多数教师能够认真对待作业的布置及批改这一环节;批改及时、认真，对于作业完成出色或有进步的学生能够给出激励性的评语，调动了学生的积极性;模块测试，单词测试，课文背诵检查到位及时. 存在的问题

电力拖动自动控制系统--运动控制系统第四版复习题考试题目

考试题型及分数分配 1 判断题（20 分，10~20 小题）范围广， 2 选择题（20 分，10~20 小题）内容深，细节区分 3 填空题（10 分，10 小题） 4 设计题（10 分，2 小题） 5 简述题（10 分，2 小题） 6 无传感器算法：磁链、转矩的计算算法 异步电动机转子磁链和定子磁链的估算、转矩的估算 7 分析计算题（20 分，3 小题） 直流调速系统 一判断题 1 弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖 动恒转矩负载。（X） 2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。（V） 3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实 现制动。（V） 4 直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。（V） 5 静差率和机械特性硬度是一回事。（X ） 6 带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。（X ） 7 电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U k 的大小并非仅取决 于速度定U g*的大小。（V） 8 双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。（X ） 9 逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。（X） 10 可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。（V） 11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。（X）与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。（X ） 12a = ^配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段（V） 13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。（X）14 电压闭环相当于电流变化率闭环。（V）

运动控制系统试卷

南京农业大学试题纸 2011学年第一学期课程类型：必修试卷类型：A

基频以下运行时，采用恒压频比的控制方法具有控制简便的优点，但负载的变化将导致磁通的改变，因此采用定子电流补偿控制，根据定子电流的大小改变定子电压，可保持磁通恒定，从而解决了负载改变的扰动问题。 4. 变频能节能，请说明原因。 三．问答（40’） 1. 画出运动控制系统以及组成，并分析各个组成单元的作用？请举例说明实际项目中各个组成部分及其对应关系？ 2. 直流电机的转速公式是什么？通常改变直流电机转速有哪几种方法，各有什么优缺点？ 可以用强磁的方式来调速吗，为什么？对于调节电枢电压调速，为什么必须在额定电压以下进行调速？ 答： n=U-IR/KeФ 方法有：1。调节电枢供电电压U；2。减弱励磁磁通Ф；3。改变电枢回路电阻R。 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在额定转速以上做小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。 对于调节电枢电压调速，必须在额定电压以下进行调速，因为当电枢电压大于额定电压时，电机电线的绝缘层会被烧坏 3．名词解释PWM、SPWM 、CFPWM 、SVPWM。 p.w.m。脉冲宽度调制。：控制逆变器中电力电子器件的开通或关断，输出电压为幅值相等，宽度为按一定规律变化的脉冲序列，用这样的高频脉冲序列代替期望的输出电压。 s.p.w.m。正弦脉冲调制。：以频率与期望的输出电压波形相同的正弦波作为调制波，以频率比期望高的多的等腰三角波作为载波，当调制波与载波相交时，由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得幅值相等，宽度按正弦规律变化的脉冲序

运动控制系统试题库完整

目录 ㈠直流调速系统（复习）P4 ㈡交流调速系统（回顾）P9 ㈢交流异步电动机变频调速的理论基础P13 ㈣交流异步电动机矢量变换控制P17 ㈤交流异步电动机直接转矩控制P20 ㈥PWM 和 SPWM P31 ㈦双馈调速和内反馈P36 ㈧绕线转子异步电动机串级调速系统P42 ㈨无速度传感器调速系统P46 ㈩同步电机变频调速系统P52 (十一) 开关磁阻电动机调速控制技术P56 (十二) 双定子电机调速系统P75 (十三) 直线电机调速系统P82

一、复习：直流调速系统 问题1-1：电机的分类？ ①发电机（其他能→电能）直流发电机 3

交流发电机 ②电动机（电能→其他能）直流电动机：有换向器直流电动机（串励、并励、复励、他励） 无换向器直流电动机（又属于一种特殊的同步电动机） 交流电动机：同步电动机 异步电动机：鼠笼式 绕线式 ：伺服电机 旋转变压器 控制电机自整角机 力矩电机 测速电机 步进电机（反应式、永磁式、混合式） 问题1-2：衡量调速系统的性能指标是哪些？ ①调速范围 D=n max/n min=n nom/n min ②静差率 S=△n nom/n0*100%对转差率要求高.同时要求调速范围大（D 大 S 小）时.只能 用闭环调速系统。 ③和负载匹配情况： 一般要求：恒功率负载用恒功率调速.恒转矩负载用恒转矩调速。 问题1-3：请比较直流调速系统、交流调速系统的优缺点.并说明今后电力传动系统的发展的趋势. * 直流电机调速系统优点：调速范围广.易于实现平滑调速.起动、制动性能好.过载转矩大.可靠性高.动态性能良好。缺点：有机械整流器和电刷.噪声大.维护困难；换向产生火花.使用环境受限；结构复杂.容量、转速、电压受限。 * 交流电机调速系统（正好与直流电机调速系统相反）优点：异步电动机结构简单、坚固耐用、维护方便、造价低廉.使用环境广.运行可靠.便于制造大容量、高转速、高电压电机。大量被用来拖动转速基本不变的生产机械。 缺点：调速性能比直流电机差。 * 发展趋势：用直流调速方式控制交流调速系统.达到与直流调速系统相媲美的调速性能；或采用同步电机调速系统. 问题1-4：直流电机有哪几种？直流电机调速方法有哪些?请从调速性能、应用场合和优缺点等方面进行比较. 哪些是有级调速？哪些是无级调速？ 直流电动机中常见的是有换向器直流电动机.可分为串励、并励、复励、他励四种.无换向器 直流电动机属于一种特殊的同步电动机。 根据直流电机的转速速。n U IR K e 公式.调速方法有变压调速、变电阻调速和变转差率调 调压调速：调节电压供电电压进行调速.适应于：U≤U nom.基频以下.在一定范围内 无级平滑调速。弱磁调速：无级.适用于Φ≤Φnom.一般只能配合调压调速方案.在基频以上(即 4

我运动我健康我快乐主题班会教案

“我运动，我健康，我快乐”主题班会教案 一、活动目标： 1．通过活动增加学生参加体育锻炼的意识及了解体育锻炼的重要性。 2．让学生学会在有计划、有步骤地参加体育活动。 3．通过活动，培养学生体育锻炼的兴趣，从活动中感受亲身参与体验乐趣。 二、活动重点： 充分认识阳光体育的重要性，明确阳光体育实施的迫切性和与我们实际生活的密切关系。 三、活动过程： （一）唱队歌。 （二）活动流程： 1．宣布活动开始： 主持人男：我们祖国是一个有着悠久历史、灿烂文明的大国。 主持人女：中华民族是一个勤劳、勇敢、智慧、开放的民族。 男：在上千年的历史长河中，中华体育精神哺育中华儿女。 女：体育精神就像一颗璀璨的明珠，光照人间。 男：体育竞技是中国通向世界的重要渠道。 女：体育竞技能展现我国强大的体育实力。 合：体育运动就在我们的身边，“我运动，我健康，我快乐”主题班会现在开始！ 2．快乐的大课间活动： 女：是的，每天锻炼一小时，健康工作五十年，幸福生活一辈子。 男：只有上上下下树立体育运动的精神,才能赢来更多关爱与更多的信任。 女：我们应当从小做起，自觉参加体育锻炼的活动。 合：一个有自信的人，面容上有光彩，行动上有坚持，生命中才有拼搏。 男：体育运动可以给人带来健康的体魄。 女：体育运动可以给人带来快乐、吉祥。 男：下面进行大课间活动展示。 学生展示滚铁圈、转呼啦圈、袋鼠跳、夹球走等活动。 3．快乐的冬季三项运动： 女：我们的大课间活动是多么丰富多彩。 男：运动是幸福的，但带给我们的快乐是无穷的。 女：最近，我们学校又开展了“冬季三项”体育运动比赛。 男：是的，跳绳、踢毽子、长跑，为我们赶走了冬季的寒冷，带来了强健的体魄。

幼儿园户外活动教案(精选10篇)

幼儿园户外活动教案(精选10篇) 幼儿园户外活动教案(精选10篇) 幼儿园户外活动教案（一）： 抱树 活动目标： 1.能掌握行进间跳的方法。 2.能听到信号后快速做出反应。 3.能进取参与游戏活动，与同伴合作游戏，体验游戏带来的欢乐。 活动重点： 能掌握行进间跳的方法 活动难点： 能听到信号后快速做出反应

活动准备： 物质准备：小椅子、大树头饰、兔子胸贴、青蛙胸贴 经验准备：儿歌《抱树》 活动过程： 一、开始部分 教师和幼儿随音乐做热身运动 二、基本部分 1.教师请出树朋友，引出活动主题 师："小朋友们此刻是什么季节"（春天）师："春天会有哪些我们身边的朋友会发生变化啊"（树、花、小鸟、小蝴蝶等等）师："今日火教师为小朋友们带来了一个朋友，小朋友们看看是谁啊？"（大树）"小朋友们喜不喜欢树啊！"（喜欢）"我们前几天学过一个关于抱树的儿歌，此刻请小朋友们给客人教师读一下。

2.玩游戏《抱树》 （1）教师示范怎样抱树师：小朋友我们的前面有许多的树朋友，此刻教师先给小朋友们示范一遍抱树的过程游戏玩法：教师将小椅子（树）围成一个圆圈，根据树的棵树确定参与幼儿的数量，每组幼儿要比树多一个。游戏开始，教师让参与活动的幼儿进入圆圈内，幼儿围绕圆圈边念儿歌边走，等儿歌停下后幼儿迅速抱树，没有抱到树的幼儿则站在圆圈中间等待下次机会。 游戏规则： a.幼儿必须要在最终一句儿歌念完后才能够去抱树。 b.幼儿在读儿歌时必须是走或跳的。 （2）分组游戏教师将幼儿分成男女两组分别游戏，让幼儿在自主地游戏中来跟着儿歌抱树。 教师总结 三、结束活动 幼儿和教师随音乐做放松运动，将幼儿带离游戏场地。

教导处对作业、教案检查的总结报告

教导处对作业、教案检查的总结报告 在教导处组织下，以教研组为单位，我们本学期在学初、期中、期末对全体任课教师的作业教案进行了检查与评价。本次检查与评价我们抱着客观、公正的态度，注重检查作业、教案的质量，依据我校制定的相关要求进行的。主要目的是对老师们本学期的工作做一个记载，同时发现好的做法及时推广，发现问题及时纠正。因此，我在总结过程中希望每位教师都能抱着学习的态度来听，这样有利于完善自己。下来，我就从三方面对本次活动作以下总结: 一、优点: 1、全体教师作业、教案数量达标;能重视学生学习主体性和教师主导作用，注重课堂教学情境设计、合理安排内容，不同的教学内容采用形式多样的备课方法。 2、教案书写工整、规范、教学环节齐全、条理清楚。 3、教材基点把握准确，能显示教研教改思路，注意学法渗透，具有教师活动、学生活动设计及设计意图。 4、合理使用信息技术手段，在教案备写中能看到课件、碟片、大屏幕等字眼。 5、教案有的教师开始注重教后修补。 6、新、老教师听课记录达标，记录认真，评析到位。 7、教案具有实用性和可操作性，重视对难点、重点的反复推敲。 8、作业批改详细、认真，鼓励语新颖准确，作文批改认真、批注到位。 9、作业布置分量适中，注重双基，分层次作业，形式多样(活动作业)。 10、各教研组通报会通报到位，注重实效，为作业批改、教案备写指明方向。 二、不足: 1、个别教师备课过程简单，教学设计粗略，字迹潦草，龙飞凤舞，重数量忽质量，更重要的是个别教师有错字、病句现象。

2、个别教师的教学重点、难点、教学目标与课时案及不吻合。 3、个别新教师教案只是教材内容的罗列或者是教材内容的填充，未能体现教学组织和设计，就象是教材的翻版。 4、个别新教师的教案记流水帐，如师说什么，生答什么。 5、个别教师教学反思没有落到实处。 6、个别教师作业批改不规范，细节、步骤中的问题来纠正，一道大题只打一个对号，没有要求补错，鼓励性评语较少。 7、备课新授课多，极少见备练习课和试卷讲评课。 8、个别教师欠认真、细心，如作业本学校名称写错等现象说明这一点。 9、教师对什么是教案知之甚少，不能学习常规制度。 10、听课记录参与活动的评析认真，不参与的记录评析粗略。 11、照抄教案书籍现象严重。 12、作文批改不认真，批注模棱两可。 三、努力的方向: 1、教研组长应加强对个别教师作业、教案进行个别指导，力争将作业批改、教案备写纳入正规化。 2、教导处加强教案的质量管理，要求教师写实实在在的教案，要注重备教法和学法。 3、提倡广大教师备表格教案，要求教师对教案实行再回笼。 4、要求写实实在在的教学心得，不要写空洞的理论。 总之，本次作业教案检查与展评比以前好得多，好的做法我们要认真学习，发扬广大，对于存在的问题要及时解决、不断完善。作业、教案的质量优劣直接关系着教学效果的好与坏，我们决不能走形式，走过程来应付检查，我们必须不断地总结经验与教训，不断探索、不断创新，才能提高教育教学质量。另外，在本次活动中，通过全体教师的展评，我

班会教案我锻炼我健康我快乐

我锻炼,我健康,我快乐 ——东沙博雅实验学校第13周802班主题班会 时间：第13周周五第六节课 地点：802教室 参加人员：全体教室 主持人：李进，刘超 课前渲染 《中国功夫》 一、谈话导入 中国功夫博大精深，是中国的国术。古人除了通过习武的方式锻炼身体外，还有哪些锻炼方式（生回答）你们的知识面真丰富！【课前通过聊天把古人锻炼的方式渗透给学生】你们看……（课件展示：古人锻炼身体） 二、为什么要锻炼 (一)榜样引领 1)古人锻炼身体的方式可真是多啊！伟大领袖毛泽东也有自己的锻炼方式。他是怎样锻 炼的呢请大家阅读材料纸上的第一个故事，边读边思考这样一个问题：【出示问题：想一想：毛泽东是怎样锻炼身体的】。 2)学生阅读《毛泽东锻炼身体》 3)毛泽东怎样锻炼身体的从他的故事中你明白了什么 4)毛泽东为我们树立了锻炼身体的榜样！洗冷水澡、游泳是他锻炼身体的独特方式。其 他名人也有自己的锻炼方式。现在请大家阅读材料纸上的第二项内容，然后找一找他们是怎样锻炼身体的，最后填写在下面的表格里。 5)生阅读后，填写图表

(二)锻炼的重要性 1)看来，人们都爱锻炼身体。那么，人们为什么要锻炼身体呢【板书：为何炼】 2)说得真棒！锻炼可以强身健体，所以我要锻炼（板书：强身健体我锻炼） 3)如果我们不锻炼身体会有什么样的害处呢（成为小胖墩，温室中的花朵，容易生病） 三、锻炼项目的选择 (一)阳光体育 1)是啊，不锻炼会影响我们的身体健康。目前，我们国家非常重视青少年的健康成长。 从2007年开始，在全国范围内广泛开展了阳光体育活动！我们学校也不例外。 2)在学校里，你们都参加了哪些体育活动呢【板书：锻炼什么】 3)你们班开展的阳光体育活动内容真多。我们再来看一下其他班级还开展了哪些活动内 容呢。请看屏幕！【出示图片，展示成果，配乐《飞得更高》】 4)欣赏了这些体育图片，你有什么想说的 (二)有针对性地锻炼 1)其实，参加体育活动，不仅可以培养自己的体育爱好，还可以弥补我们性格中的缺陷。 2)如何根据自己的性格来选择体育运动项目呢我们先来听一个故事，小红是个优柔寡断 的小朋友，做选择时总是犹豫不决，连挑口香糖的口味都要好半天，唉……我们给她选择什么样的锻炼项目呢【出示右边所有的连线答案】（乒乓球、羽毛球）告诉大家，你为什么给她选择这样的锻炼项目 3)是啊，长期锻炼乒乓球和羽毛球，可以增强她的果断性和反应能力。 4)同学们都能对症下药了，我们一起玩一个连连看的游戏。 5)你们也来连一连吧。【出示左边所有的选择题】 6)核对题目答案，解释说明。【材料纸张上，应该有】 7)因为每个人的爱好不一样，锻炼的目的也不一样，所以我们可以根据自己的爱好和身

小班户外活动教案40篇

小班户外活动教案40篇 开展户外活动是幼儿园的重要课程之一，是满足幼儿的每日运动量，丰富幼儿园趣味课程的重要途径之一。小班幼儿由于年龄小，又是初次上幼儿园，这时，幼师该如何开展户外活动呢？一起来看看幼师们曾经写过的幼儿园小班户外活动教案吧！一领她们上课的风采！ 幼儿园小班户外活动教案1：吹泡泡 设计思路： 户外活动时，孩子们总是嚷着要吹泡泡，看着一个个五颜六色的泡泡在空中慢慢飘落，孩子们都会追着泡泡跑，用小手去抓住，然后大声叫着：“老师，我抓到泡泡啦！”孩子们玩得很开心，象是一只只回归到大自然的小鸟，此次活动就让幼儿在大自然中感受到玩游戏的快乐吧！ 活动目标： ①、通过活动，引导幼儿热爱大自然，体验大自然的美； ②、培养幼儿与同伴团结合作、自我保护和保护他人的能力； ③、引导幼儿学会踮脚、下蹲、后跳。 活动准备：泡泡水，幼儿已有牵圆圈进行游戏的经验。 活动流程： ①、开始部分 ○开始部分带幼儿整队走到户外花园，提醒幼儿户外的常规要求。

○教师吹泡泡，让幼儿自由抓泡泡，比比谁抓的多，提醒幼儿在活动过程中注意安全。 ②、基础部分 ○引导幼儿学习踮脚、下蹲、后跳的动作，注意幼儿动作的准确性。 ○教幼儿游戏的儿歌。 吹泡泡，吹泡泡，一吹吹个大泡泡，一吹吹个小泡泡，泡泡飞高了，泡泡飞低了，泡泡破了。 ○讲解游戏规则。 当儿歌念到吹成大泡泡时，幼儿拉成一个大圆圈；念到吹成小泡泡时，幼儿向中靠拢；念到批泡泡飞高了，幼儿踮脚；念到泡泡飞低了，幼儿蹲下；念到泡泡破了，幼儿向后跳。 ○引导幼儿边念儿歌边玩游戏。 ③、结束部分： 引导幼儿课后放松活动，带幼儿一起观察地上的小草，说说小草的特征；感受一下在草地上走是什么感觉？ 幼儿园小班户外活动教案2：小兔采蘑菇 活动目标: 1.教幼儿练习钻过70厘米高的障碍物。 2.发展幼儿动作的协调性及灵敏性。 3.培养幼儿的尝试精神。

《运动控制系统》复习及试题

一（20分）问答题 1）请说明调速系统和随动系统的区别。你了解运动控制系统的应用吗？请简略说明。 2）现假设某公司请你设计一关节式机器人的关节驱动系统，要求能够驱动一定的负载、且精确定位、 运行平稳， 请你给出该伺服系统的设计过程。 3） 简述位置随动系统的基本组成，并说明每个基本组成的作用。 4） 简述数字式――相位控制位置随动系统、数字式――脉冲控制位置随动系统、 数字式――编码控制位置随动系统的工作原理，并比较三者之间的异同。 二（10分）在转速单闭环调速系统中，若已知电动机参数为： ，，，，整流装置内阻， 晶闸管触发整流装置的放大倍数，当时电动机工作在额定状态。现要求调速范围， 静差率，试计算闭环系统允许的稳态速降和系统的开环放大倍数，并画出系统静态结构图。 三 (12分) 已知某调速系统原理图如图1所示: (1)当移相控制电压为正时，在原理图上标注 信号的极性和 的极性。 (2)系统起动主要分几个阶段？简要说明每个阶段电流和转速反馈信号各有什么特点。 (3)某原因引起交流电网电压降低，简述系统的调节过程，并回答系统稳定后，各有什么变化？ 四 (12分)在图2中画出了双极式可逆PWM 变换器的主回路。设电动机的负载较重，回答以下问题： 1) 画出 （电枢两端电压）及 波形； 2) 计算平均电压及占空比； 3) 如何控制电动机的转速和转向？ 4) 如何防止上下两晶体管直通？ 五（10分）为什么现代交流调速系统的主流是变频调速？在变频调速系统中，为什么要进行电压频率协 调控制？通常选用哪两种压频控制方式？当频率变化时，对机械特性有什么影响（用图表示）？ 它们各适用于什么类型负载？ kw 5.2=nom P V 220=nom U A 6.15=nom I Ω ==5.1min, /r 1500a nom R n Ω=1rec R 40=S K V 15* =n U 30=D %10= s ct U i i n n U U U U ,,*,* tg gd U U ,d I n U ct i U U n ,, * AB b b b U U U U ,,,432d i d U ρ

小学主题班会教案《我锻炼我健康,我快乐》.docx

小学主班会精品教案《我，我健康，我快》 前渲染 《中国功夫》 一、入 中国功夫博大精深，是中国的国。古人除了通武的方式身体外，有哪些方式？（生回答）你的知面真丰富！【前通聊天把古人 的方式渗透学生】你看??（件展示：古人身体） 二、什么要？ ( 一)榜引 1)古人身体的方式可真是多啊！大袖毛也有自己的方式。他是怎的呢？ 大家材料上的第一个故事，思考一个：【出示：想一想：毛是怎身 体的？】。 2)学生《毛身体》 3)毛怎身体的？从他的故事中你明白了什么？ 4)毛我立了身体的榜！洗冷水澡、游泳是他身体的独特方式。其他 名人也有自己的方式。在大家材料上的第二内容，然后找一找他 是怎身体的，最后填写在下面的表格里。 5)生后，填写表 ( 二)的重要性 1)看来，人都身体。那么，人什么要身体呢？【板：何】

2) 得真棒！可以身健体，所以我要（板：身健体我 ） 3)如果我不身体会有什么的害呢？（成小胖墩，温室中的花，容易生病） 三、目的 ( 一)阳光体育 1)是啊，不会影响我的身体健康。目前，我国家非常重青少年的健康成。从 2007 年开始，在全国范内广泛开展了阳光体育活！我学校也不例外。 2)在学校里，你都参加了哪些体育活呢？【板：什么】 3)你班开展的阳光体育活内容真多。我再来看一下其他班开展了 哪些活内容呢。看屏幕！【出示片，展示成果，配《得更高》】 4)欣了些体育片，你有什么想的？ ( 二)有性地 1)其，参加体育活，不可以培养自己的体育好，可以弥我性格中的缺陷。 2)如何根据自己的性格来体育运目呢？我先来听一个故事，小是个柔寡断 的小朋友，做是犹豫不决，挑口香糖的口味都要好半天，唉??我她什么的目呢？【出示右所有的答案】（球、羽毛球）告大家，你什么她的目？ 3)是啊，期球和羽毛球，可以增她的果断性和反能力。 4)同学都能症下了，我一起玩一个看的游。

幼儿园户外游戏活动教案

幼儿园户外游戏活动教案 活动目标： 1、探索布袋的多种玩法，运用布袋快乐的游戏。 2、在游戏中练习走、跑、跳、爬的本动作技能，重点练习手膝着地爬，发展幼儿身体的协调性。 3、体验情景游戏的乐趣，提高对体育活动兴趣。活动准备： 音乐、树叶、人手一个布袋。活动过程： 一、热身运动宝贝儿们，今天天气真好，想不想跟着老师一起出去玩？记得带上我们的布袋哟！走啰，出发啦！歌曲《郊游》，带幼儿进入场地。） 1、设置天气变化的情景，在教师的提示下跟随音乐的变化进行热身运动。轰隆隆的雷声——哇，打雷了，快下雨了。慢走）沙沙的小雨声——下小雨啦，快找个地方躲雨吧。慢跑）哗哗的大雨声——下大雨啦，赶快用布袋遮遮雨吧。快跑）沙沙的小雨声——雨变小了，小心路滑别摔跤哟的！慢走跑）雨停了——哎，雨终于停了，让我们休息一下吧！停止走跑）哇！刚才好大的雨，把我们身上都淋湿了，布袋也淋湿了，来，让它晾一晾吧！放下布袋） 2、跟随音乐进行热身运动来，小宝贝，让我们甩甩头上的雨水，还有手上的，脚上的，检查一下身上还有雨水吗？ 二、探索布袋，感受布袋的多种变化; 1、探索布袋的多种变化。小宝贝，看看我们的布袋干了没有？刚才我们一起把布袋变成了小伞，为我们挡雨，想一想，它还可以变成什么？我们来试试吧！鼓励幼儿自己尝试布袋的变化，老师及时观察

指导，请发现新变化的幼儿展示自己的探索成果，肯定、支持他们的想法，并让大家来模仿布袋的变化。） 2、感受布袋的“一物多玩”小宝贝，好能干啊！发现了布袋这么多有意思的变化和玩法，老师也想来变一变，玩一玩。变成小球（抛一抛），变成蹦蹦床（跳一跳），变成小桥（走一走），小桥太短了，让我们连起来变一变，变成长长独木桥桥（两臂侧举直线走） 三、游戏： 布袋变变变（练习袋鼠跳，手膝着地向前爬） 1、小朋友们真棒，发现了布袋的这么多玩儿法，其实套上布袋更好玩儿呢！大家要不要试试？（大大布袋真好玩，双手提起抖一抖，小脚小脚钻进去，变变变，变成可爱的毛毛虫。） 2、游戏： 爬来爬去的毛毛虫 （1）引导“虫宝宝”练习练习手膝着地向前爬，注意指导幼儿爬的动作要领，鼓励较弱的幼儿努力向前爬。 （2）幼儿熟悉动作后，引导幼儿向前快爬，提醒宝宝注意安全，不要拥挤。 3、游戏： 袋鼠跳; （1）套上布袋除了学毛毛虫爬一爬，滚一滚，还可以怎样玩儿呢？ （2）引导“袋鼠”练习双脚跳，注意动作要领及安全。

《运动控制系统》试题A.docx

河北联合大学2012～ 2013 学年秋季学期考试试卷 开课学院：电气工程学院课程号：801118课程名称：运动控制系统年级： 09 级专业：自动化试卷类型： A 卷 系主任签字：教学院长签字： 考试时间：100 分钟题号一二三四合计 分数 阅卷人 一、单选题（每题 2 分，共20 分） 1 当系统的机械特性硬度一定时，如要求的静差率s 越小，调速范围 A越小B越大C不变D可大可小 2 转速负反馈单闭环调速系统中，调节电动机转速可调节（） D（） A K n和K s B U n和 C K n和U n D K s和 3 转速、电流双闭环系统中，下列参数变化不会影响到转速的是（ A 供电电网电压波动 B 电枢电阻变化 C 电机励磁电流波动 D 转速负反馈系数变化 4 无静差调速系统的PI 调节器中 P 部分的作用（） ） Ａ消除稳态误差 Ｂ不能消除稳态误差也不能加快动态响应 Ｃ既能消除稳态误差又能加快动态响应 Ｄ加快动态响应 5带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等， 则调节器的输出为（） Ａ零Ｂ大于零的定植 Ｃ小于零的定值Ｄ保持原来的值不变 6 双闭环直流调速系统起动过程中，当系统处于恒流升速阶段， 工作状态为（） A不饱和B饱和C退饱和D不定 ASR处于的 7 双闭环直流调速系统中，给定电压U n不变，增大转速负反馈系数，系统稳 定后实际转速是（ A增加B减小） C 不变 D 不定

8 在无静差调速系统中，突加负载后进入稳态时，转速是（） A 增加 B 减小 C 不变 D 不定 9 双闭环 V-M 可逆系统，当正组整流，反组待逆变时，所对应的电动机的工 作状态是（）。 A 正向运行，正向反接制动 B 反向运行，反向反接制动 C 正向运行，反向反接制动 D 反向运行，正向反接制动 10 有环流可逆系统中所指的环流是（） A 直流环流 B 脉动环流 C 静态环流 D 动态环流 二、填空题（每空 1 分，共 20 分） 1.直流电动机的调速方法是___________， ___________，___________。 2.转速、电流双闭环系统把作为主调节器，作为副调节器。 3.调速系统对转速控制的要求是___________，___________， ___________。 4.双闭环配合控制V-M 可逆系统，电动机反向运行时，两组变流装置的工作 状态是 ___________，___________。 5.在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网电压波动时，调节器起主要作用，出现负载扰动时，调节器起主要作用。 6.V-M 可逆系统制动时可分为 ___________， ___________两个主要阶段。 7.有环流可逆系统一般采取 ___________配合控制 8.逻辑无环流可逆系统的结构特点是在可逆系统增加 DLC ，称为 ___________，包括 __________， __________， ___________， ___________四部分。 三、判断题（每题 1 分，共 10 分） 1静差率和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越大。（） 2闭环系统的静特性可以比开环系统的机械特性软得多。（） 3调速系统的静差率应以最高速时所能达到的数值为准。（） 4转速、电流双闭环直流调速系统中，电流调节器始终饱和。（） 5对于有环流控制的可逆晶闸管-电动机系统，在一般情况下允许让两组晶闸 管同时处于整流状态。（） 6在可逆调速系统中，正转时可利用反组晶闸管实现回馈制动，反转时可利用正组晶闸管实现回馈制动。（） 7转速单闭环直流调速系统中，不能随心所欲地控制转矩的动态过程。（）8带比例放大器的单闭环直流调速可以看做是一个三阶线性系统。（） 9对于调速系统来说最重要的动态性能是跟随性能。（）