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【CN109719697A】一种多自由度室内轨道智能检测机器人【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

【CN109719697A】一种多自由度室内轨道智能检测机器人【专利】

【CN109719697A】一种多自由度室内轨道智能检测机器人【专利】

【CN109719697A】一种多自由度室内轨道智能检测机器人【专利】

(12)发明专利申请

【CN109719697A】一种多自由度室内轨道智能检测机器人【专利】

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910166937.9

(22)申请日 2019.03.06

(71)申请人 山东职业学院

地址 250000 山东省济南市历下区解放路

62号

(72)发明人 宋嘎 崔剑平 

(74)专利代理机构 北京汇信合知识产权代理有

限公司 11335

代理人 陈圣清

(51)Int.Cl.

B25J 5/02(2006.01)

B25J 11/00(2006.01)

B25J 19/00(2006.01)

B25J 19/02(2006.01)

(54)发明名称

一种多自由度室内轨道智能检测机器人

(57)摘要

本发明提供了一种多自由度室内轨道智能

【CN109719697A】一种多自由度室内轨道智能检测机器人【专利】

检测机器人,包括轨道和机器人,所述机器人包

括移动小车、第一升降机构、立柱、第一检测组

件、回转机构、伸缩机构和第二检测组件;所述第

一升降机构固定在移动小车的底板上;

所述立柱固定在第一滑块上;所述第一检测组件固定在回

转机构上;所述伸缩机构固定在回转机构的下

方;所述轨道的内壁上安装有齿条,所述齿条与

齿轮相啮合。该机器人的升降机构采用两节线性

模组组合方式,有效提高了升降行程;同时采用

了轨道式水平伸缩机构,

有效提高了伸缩行程。权利要求书2页 说明书6页 附图7页CN 109719697 A 2019.05.07

C N 109719697

A

权 利 要 求 书1/2页CN 109719697 A

1.一种多自由度室内轨道智能检测机器人,包括轨道(1)和机器人,其特征在于,所述轨道(1)包括第一凹槽(101)、第一凸起(102)、第二凹槽(103)和第二凸起(104);所述机器人包括移动小车(3)、第一升降机构(5)、立柱(4)、第一检测组件(6)、回转机构(7)、伸缩机构(8)和第二检测组件(9);所述移动小车(3)包括驱动臂(312)、从动臂(313)、底板(307)、齿轮(302)、驱动电机(303)和电池(305);所述驱动臂(312)和从动臂(313)分别与底板(307)通过转动副转动连接,所述电池(305)固定在底板(307)上;所述第一升降机构(5)为线性模组;所述第一升降机构(5)包括第一电机(504)、第一滑块(501)、配重(502)和控制箱(503);所述第一升降机构(5)固定在移动小车(3)的底板(307)上;所述立柱(4)固定在第一滑块(501)上;所述第一检测组件(6)固定在回转机构(7)上;所述伸缩机构(8)固定在回转机构(7)的下方;所述第二检测组件(9)设置在伸缩机构(8)上;所述轨道(1)的内壁上安装有齿条(2),所述齿条(2)与齿轮(302)相啮合;所述驱动电机(303)通过第一支架(304)固定在驱动臂(312)上,所述驱动电机(303)的输出轴与齿轮(302)固定连接;所述电池(305)用于为动力装置提供电力。

2.根据权利要求1所述的多自由度室内轨道智能检测机器人,其特征在于,所述轨道(1)可进行拼接、折弯成圆弧状,可根据具体应用情况任意布置。

3.根据权利要求1所述的多自由度室内轨道智能检测机器人,其特征在于,所述驱动臂(312)包括防倾覆轮(308)、转向轴(306)、导向轮(310)、行走轮(311)、第五支架(320)和第六支架(321);所述第五支架(320)、防倾覆轮(308)、导向轮(310)和行走轮(311)分别为结构相同的两组,固定在驱动臂(312)上,并沿轨道中心线对称分布;所述第六支架(321)与底板(307)通过转动副连接。

4.根据权利要求1所述的多自由度室内轨道智能检测机器人,其特征在于,所述从动臂包括防倾覆轮(308)、转向轴(306)、导向轮(310)、行走轮(311)、第三支架(314)和第四支架(315);所述防倾覆轮(308)在轨道(1)的第一凹槽(101)里运行;所述行走轮(311)在轨道(1)的第二凹槽(103)里运行;所述导向轮(310)在轨道(1)的导向壁(105)上运动;所述防倾覆轮(308)、行走轮(311)分别安装在第三支架(314)上,所述导向轮(310)通过支架安装在第三支架(314)上;所述第三支架(314)、防倾覆轮(308)、导向轮(310)和行走轮(311)分别为结构相同的两组,并沿轨道中心线对称分布,所述第四支架(315)与底板(307)通过转动副连接。

5.根据权利要求1所述的多自由度室内轨道智能检测机器人,其特征在于,所述第一升降机构(5)由第一电机(504)驱动;所述第一电机(504)通过带传动驱动第一滑块(501)沿着第一升降机构(5)的轴线方向运动。

6.根据权利要求4所述的多自由度室内轨道智能检测机器人,其特征在于,所述行走轮(311)包括行走轮主体(31102)、导向球(31103)和螺杆(31101);所述螺杆(31101)带有外螺纹,所述导向球(31103)通过弹簧固定在行走轮主体(31102)上,可在行走轮(311)轴线方向进行一定量的浮动伸缩;所述导向球(31103)能够在轨道壁上滚动。

7.根据权利要求1所述的多自由度室内轨道智能检测机器人,其特征在于,所述回转机构(7)包括回转电机(702)和回转盘(701);所述回转盘(701)包括固定部分(7011)和移动部分(7012),所述回转电机(702)和固定部分(7011)分别通过支架固定在立柱(4)上;所述回转电机(702)与移动部分(7012)通过行星齿轮传动机构相连接,用以驱动移动部分沿回转

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