图像采集与处理在智能车系统中的应用
图像采集与处理在智能车系统中的应用
摘要：在智能车系统的设计中，路径识别的准确性直接影响到智能车能否正确地行驶。以摄像头作为路径识别的传感器能够有效地提高智能车的前瞻性，但原始图像的数据量相对单片机来说是比较庞大的。本文采用了硬件分频的方法对图像数据进行了有效的压缩，并对图像对进行二值化和去除噪声的预处理。大量的实验结果表明，该方案能够实现路径识别的正确性与快速性。
关键词：智能车；图像采集；图像二值化；SAA7111系统概述
智能小车系统主要由路径识别、速度采集、转向控制及车速控制等功能模块组成。路径识别功能采用CMOS摄像头，将其模拟量的视频信号进行视频解码后，经过二值化处理并转化为18×90pix的图像数据后送入MCU进行处理：转向控制采用基于模糊控制算法进行调节；而车速控制采用的是经典PID算法，通过对赛道不同形状的判断结果，设定不同的给定速度。该系统以50Hz的频率通过不断地采集实时路况信息和速度，实现对整个系统的闭环控制，如图1所示。
智能小车的图像采集与存储
图像采集模块设计
CMOS摄像头正常供电后，便可输出原始图像的信号波形，它是PAL制式的模拟信号，包含行同步、行消隐、场同步、场消隐等信号如图2所示。但该形式的信号并不能被CPU 直接使用，需要加入视频解码芯片如SAA7111，它的功能是将摄像头输出的模拟信号转化为数字信号，同时产生各种同步信号，CPU利用此同步信号将图像的数字信号存储在一个外部FIFO芯片AL422中，这便构成了基本的路径检测模块，如图3所示。
图像数据存储
SAA7111是飞利浦公司一款增强型视频输入处理器芯片，常应用在嵌入式视频应用的高度集成的电路中。工作时，模拟视频图像从SAA7111的4个输入端口中的一个端口输入，经模拟处理后，一路通过缓冲器从模拟输出端输出用于监视，另一路经A／D后产生数字色度信号、亮度信号，分别进行亮度信号处理、色度信号处理。亮度信号处理的结果，一路送到色度信号处理器进行综合处理，产生Y、U、V信号，经格式化后从VPO输出，输出的信号格式有422YUV
或CCIR-656(8位)等；另一路进入同步分离器，经数字PLL，产生相应的行、场同步信号HS、VS及像素时钟信号LLc和LLC2等信号、这些信号是实现视频数据采集的依据。
SAA7111输出的每帧图像大小可设为720×286，其数据量相对于单片机的处理速度来说是比较大的，较为理想的图像大小是18×45，压缩后的数据量仅为原始图像的0.394％。为了使图像的数据得到有效压缩，可以采用将图像的数字信号存入FIFO中，经过一定的分频处理后便能压缩图像大小，系统所采用的FIFO芯片是AL422B。
为了实现图像数字信号的分频处理，可以分为两种实现方式，其一是软件分频，另一种是硬件分频。对于软件分频来说，系统不需要额外的分频电路，而是单片机利用解码芯片SAA7111输出的控制信号，对读时钟进行分频后再执行实际的读操作，这种方式的缺点是分频工作需要占用单片机资源，影响系统的实时隐时现性等性能：对于硬件分频来说，需要加入专门的分频处理电路，在不需要单片机控制的条件下实现图像的压缩，从而在根本上减
少了单片机处理的数据量并缩短读取图像的时间。因此该系统采用了硬件分频的方式，具体信号的分频模式如图4所示，CKEF代表像素时钟，分频后得到的是AL422B的写时钟WCK，HREF代表行参考信号，分频后得到的信号作为AL422B的写允许信号。
图像去噪与特征提取
图像二值化
图像二值化是数字图像处理技术中的一项基本技术、该系统中由于赛道是由黑色和白色两种颜色组成的。并且背景颜色基本也是白色的，系统的任务是识别出黑色的引跑线位置、由于其图像的干扰并不是很强，因此可以采用二值化的技术作为系统的图像预处理。经过二值化处理将原来白色的像素点用0表示，而黑色像素点用1表示。图像二值化技术的关键在于如何选取阈值通常来说，常用的方法包括有全局阈值法，局部阈值法及动态阈值法。由于赛道现场光线是比较均匀，而且赛道周围的底色基本上都是白色的，所以在该系统设计中采用全局阈值法，可达到算法简单、执行效率高的效果。
二值化阀值选取
在对赛道环境的分析中、我们可以发现黑线部分的亮度是相对比较固定的，其波动的范围非常小，小于20 (亮度值最大为25s)，而白色底板的亮度值变化相对较大一些，但仍能保证其与黑线的亮度值有较大的梯度。因此，可以采用直方图统计法来对其阀值进行自动设定，具体方法
如下。
首先存储一幅原始图像的所有数据，然后对整幅图像的第一像素点进行统计，最终把第一个亮度值所对应的像素点个数统计出来，结果将出现一个双波峰形图，如图5所示。这将能较直接地比较出亮度值集中的区域，以两个波峰的中心位置所在的中点值作为该赛道的二值化阀值。该算法计算的精度较高，能够找到理想的一个阀值点，虽然它执行的时间较长，但是这只是在赛车未起跑前进行的初始化运算，对赛车起跑后的速度完全没有影响，因此该方案是可以采用的。
图像去噪
在车体运动过程中，图像经过二值化后并不会出现太大的噪声，只是在局部出现了一小部分的椒盐噪声，其典型图像如图6所示。在该系统设计中，图像处理的目的是准确地找到黑线的中心位置。由于图像中噪声的面积非常小，并且一般出现在离黑线较远的地方，处理的方法也比较多，可采用中心坐标递推法。
由于该赛道的黑线细分为每一行的坐标后，相邻两行之间的中心坐标值之差是比较小的，经实验测试得其差一般不会超过5，具有很好的递推性。因此可以利用前一行的中心坐标往下递推来求解，具体步骤如下。
(1)由于摄像头近处的黑线拍摄效果较好，不仅黑线的宽度比较大，而且基本不会出现任何噪声，用其作为递推的基准点是非常好的选择。由于这是整幅图像的基准点，因此对其准确性要求比较高，在计算第一行的中心坐标值时采用黑线连续记数法，即只有连续读取到3个或以上“1”时才算有效的黑线，并记录黑线的块数，否则将其清零，最终再查看该行黑线块数是否为1，若不为1则改用第二行图像数据作判断，如此递增直到找到唯一的黑线为止。
(2)以第一次找到的中心坐标为基准，向上一行搜索分布在其左右两侧各10个点这个区间内的黑线位置，然后同样利用重心法求出在该区间内的黑点中心坐标值，并把它作为这一行的中心坐标基准点。
(3)按照步骤(2)逐步往上一行递推，如果遇到全0的行则停止黑线的搜索。图6所示的图像经过该算法处理后得到的图像如图7所示、可见此方法能够有效地消除图像的噪声。
车辆管理派车系统功能介绍
车辆管理系统功能要求 该系统是车辆管理监控系统，依托办公局域网，实现网络管控，通过分级审批、权限设置（包括区域权限、时间限制等），进一步规范涉密军事信息的使用和登统计，规范人员、车辆进出管理。具体功能如下： 车辆进出管理 部队常用车辆和家属车辆，粘贴RFID标签，经授权后，系统可远距离自动识别，并自动抬杆放行。 系统定期（每天、每周）或实时生成车辆进出情况汇总表，并按要求打印输出。 （一）部队车辆。 油料股根据首长审批情况对外出车辆进行授权，明确
外出时限（具体到小时）。 审批流程： 因为用车单位在提出用车申请的时候，是不知道具体使用哪辆车的，所以填写的表单和后勤值班室具体派车单的内是不一样的。针对这个问题，就必须有两个表单，用车单位、作战值班室填写表单一，后勤值班室填写表单二。表单二中的原始信息可从表单一中直接调用，后勤值班员只需根据需要选择其他必要内容即可；团首长看到的是表单二，签字审批后经文印室自动打印出来的是制式的派车单（见附图），制式派车单内信息均从表单一和表单二自动提取。 表格一 表格二
2.联网客户端，均可实时查询申请用车审批进程和相
关信息，例如油库可见各外派车辆里程，并在加注燃油后登录填写加注燃油具体情况。便于加注燃油；各车库值班室可见外派车辆时限，便于车辆的进出场管理。 3.授权车辆进出营门时，司机无需下车刷卡，系统自动远距离识别，对授权车辆自动抬赶放行，并记录进/出车辆相关信息。 4.营门设置车辆外出监视器（LED），以便值班人员辅助监控，监视器以绿字显示授权外出车辆有关信息，以红字显示违规外出车辆，系统记录情况但不抬杆放行，并告警提示值班员处理情况。 5.系统数据库应定期或随时查询、打印部队车辆外派情况。例如某段时期内，部队总共外派车辆的车次，外派车辆行驶里程（便于油库计算耗油量）；某台车辆的外派情况等。 （二）家属车辆。 1.家属车辆（包括摩托车）需购置车辆射频标签（60元/张），并登记车主有关信息。（不在部队居住后，如果标签完好，可以领会标签经费。） 2.家属车辆经过后勤部门授权，长期有效。原则上熄灯后时段（22时至次日6时）受限。系统自动记录家属车辆进出情况，并显示车主相关信息（便于值班人员比对，
智能驾驶系统
智能驾驶系统（无人驾驶）系统 一、系统目标： （1）机器视觉系统能够自动适应环境光线变化，特别要能够适应汽车经过桥洞时的光线变化； （2）机器视觉系统能够实时识别车道，识别频率不低于25Hz； （3）机器视觉系统能够实时识别前方车辆型障碍，识别频率不低于20Hz，相对距离误差小于2m； （4）在高速公路上，能实现无人驾驶自动巡航功能，车速不低于120km/h； （5）能够实现危险报警和自动紧急制动。 二、需求分析： 回顾汽车发展的百年历史，不难发现其控制方式从未发生过根本性改变，即由人观察道路并驾驶车辆，形成“路一人一车”的闭环交通系统。随着交通需求的增加，这种传统车辆控制方式的局限性日益明显，例如安全性低(交通事故)和效率低(交通堵塞)。最新调查表明，95％的交通事故是由人为因素造成，交通堵塞也大都与驾驶员不严格遵守交通规则有关。如果要从根本上解决这一问题，就需要将“人”从交通控制系统中请出来，形成“车一路”闭环交通系统，从而提高安全性和系统效率。这种新型车辆控制方法的核心，就是实现车辆的无人自动驾驶。不同于人工驾驶的一般道路车辆的结构，无人驾驶车辆为了适应无人驾驶的需要，尤其独特的机械结构。 智能驾驶技术为车辆驾驶提供了巨大方便，井大走减轻了驾驶压力，特另是安全系数大大提高，有效地减少了交通事故的发生。专家霞吾，汽车驾驶韵智能化碍是2l世纪汽车发
展的一个重要方向。 随着传感器技术、信息处理技术、测量技术与计算机技术的发展，智能驾驶系统也得到了飞速的发展。消费者越来越注重驾驶的安全性与舒适性，这就要求传感器能识别在同车道上前后方行驶的汽车，并能在有障碍时提醒驾驶员或者自动改变汽车运行状态，以避免事故的发生。国际上各大汽车公司也都致力于这方面的研究，并开发了一系列安全驾驶系统，如碰撞报警系统(cw )、偏向报警系统(LDW)和智能巡游系统(ICC)等。国内在这些方面也一定的研究，但与国外相比仍存在较大的差距j。现代的交通系统和未来将要出现的自动车辆系统(AVS)均要求建立智能交通系统(ITS)，以便于对车辆进行交通监视和跟踪以及多传感息融合。未来AVS异类传感器包括视频传感器、激光扫描仪和雷达传感器等，融合的目的在于把目标输入到路径规划系统中去。简单地说，所谓智能汽车就是在网络环境下用信息技术和智能控制技术武装的汽车，利用最新科技成果，使汽车具有自动识别行驶道路、自动驾驶、自动调速等先进功能]。智能驾驶是基于信息融合技术、微电子技术、计算机技术、智能自动化技术、人工智能技术、网络技术、通信技术等的新技术” 三、系统原理： 传感器信息融合实际上是人对人脑综合处理复杂问题的一种功能模拟。是针对一个系统 使用多种传感器这一特定问题而展开的一种关于数据处理的研究，它利用多个传感器获得的多种信息，得出对环境或对象特征的全面、正确认识，克服了单一传感器给系统带来的误报风险大、可靠性和容错性低的缺点。如图1所示为多传感器数据融合示意图，传感器之间的冗余数据增强了系统的可靠性，传感器之间的互补数据扩展了单一传感器的性能。在多传感器系统中，各种传感器提供的信息可能具有不同的特征：时变的或者非时变的，实时的或者非实时的，模糊的或者确定的，精确的或者不完整的，相互支持的或者互补的。多传感器
LabVIEW应用于实时图像采集及处理系统
LabVIEW应用于实时图像采集及处理系统 2008-7-29 9:35:00于子江娄洪伟于晓闫丰隋永新杨怀江供稿 摘要：本文在LabVIEW和NI-IMAQ Vision软件平台下，利用通用图像采集卡开发一种图像实时采集处理虚拟仪器系统。通过调用动态链接库驱动通用图像采集卡完成图像采集，采集图像的帧速率达到25帧每秒。利用NI-IMAQ Vision视频处理模块，进行图像处理，以完成光电探测器的标定。该系统具有灵活性强、可靠性高、性价比高等优点。 主题词：虚拟仪器;图像处理;LabVIEW;动态链接库 1.引言 美国国家仪器（NI）公司的虚拟仪器开发平台LabVIEW，使用图形化编程语言编程，界面友好，简单易学，配套的图像处理软件包能提供丰富的图像处理与分析算法函数，极大地方便了用户，使构建图像处理与分析系统容易、灵活、程序移植性好，大大缩短了系统开发周期。在推出应用软件的基础上，NI公司又推出了图像采集卡，对于NI公司的图像采集卡，可以直接使用采集卡自带的驱动以及LabVIEW中的DAQ库直接对端口进行操作。 但由于NI公司的图像采集卡成本很高，大多用户难以接受，因此硬件平台往往采用通用图像采集卡，软件方面的图像处理程序仍采用LabVIEW以及视频处理模块编写。本文正是基于这样的目的，提出了一种在LabVIEW环境下驱动通用图像采集卡的方案，在TDS642EVM高速DSP视频处理板卡的平台下，完成实时图像采集及处理。 在图象处理的工作中主要完成对CCD光电探测器的辐射标定。由于探测器在自然环境下获取图像时，会受到来自大气干扰，自身暗电流，热噪声等影响，使CCD像元所输出信号的数值量化值与实际探测目标辐射亮度之间存在差异，所以要得到目标的精确图像就必须对探测器进行辐射标定。 2.图像采集卡简介 闻亭公司TDS642EVM（简称642）多路实时视频处理板卡是基于DSP TMS320DM642芯片设计的评估开发板。计算能力可达到4Gips，板上的视频接口和视频编解码芯片Philips SAA7115H相连,实现实时多路视频图像采集功能,支持多种PAL,NTSC和SECAM视频标准。本系统通过642的PCI接口与主机进行数据交换。PCI支持“即插即用（PnP）”自动配置功能，使图像采集板的配置变得更加方便，其一切资源需求的设置工作在系统初启时交由BIOS处理，无需用户进行繁琐的开关与跳线操作。PCI接口的海量数据吞吐,为其完成实时图像采集和处理提供保证。 3.系统组成及工作原理
部队单位车辆出入派车管理系统设计方案
公务车辆管理系统 一、概述 博思凯部队车辆出入智能管理系统（公务车辆管理系统）综合应用RFID(射频感应识别)、智能监控、计算机软件、网络及自动控制、机电一体化等系列高新技术，形成一套先进的“部队车辆出入智能管理系统”。系统具有安全可靠、智能方便及多功能系列特点，十分适合部队机关大院车辆出入的门禁管理，具备以下多项功能： 1、机关车辆经网络“申请用车”、“审批”、“派车”等流程、 出入自动监控管理、自动记录和报表、、、查阅等； 2、系统可远距离自动识别车辆身份； 3、车辆出入，监控系统自动发送短信给指定手机； 4、紧急情况、应急灵活处理、自动记录。 本系统方案能大大提高部队机关的安全防范、智能信息化行政管理水平。以“智能”、“方便”、“高效”、“安全”为设计理念，对部队或机关大院公务车辆出入管理系统”进行先进、实用、可靠的智能化管理设计，本方案符合部队安防信息化管理的实际需求，技术处国内领先水平。 二、系统组成及基本功能
车辆出入审批自动管理系统由“车辆出入审批网络管理系统”、“远距离车辆识别管理系统”、组成，凡配备电子车牌并经审批的车辆出入大院，系统会远距离自动识别，同时在监控显示屏上显示其车牌号提示“放行”，否则提示“检查”。临时来访车辆经批准后，门卫指挥放行。凡配备电子车牌的车辆出入大院，后台管理系统均会自动同步记录，自动形成报表，供管理部门备查。 1、车辆出入审批管理软件系统功能简介 1）网络派车流程：
（1），申请用车：进入系统点击“申请用车”填写“车牌号码”“车辆类型”“用车单位”“驾驶员”和“用车事由”“任务起止地点”后，把该申请信息返回到“审核用车” （2），审核用车；审核员审批后，“呈领导审批”到“审批用车”（3），审批用车：领导审批若“同意”则在“出入监控”界面显示并语音提示该车车牌号码 申请派车和审核派车是独立的权限处理。 审核用车和审批用车均可以打印派车单，可自己选择使用。
基于FPGA的高速图像采集系统设计.
基于FPGA的高速图像采集系统设计 引言 在低速的数据采集系统中，往往采用单片机或者DSP进行控制；而对于图像采集这种高速数据采集的场合，这种方案就不能满足需要。因此这种方案极大浪费了单片机或DSP的端口资源且灵活性差；若改用串口方式收集数据，则一方面降低了数据采集的速度，另一方面极大地耗费CPU的资源。本系统采用FPGA作为数据采集的主控单元，全部控制逻辑由硬件完成，速度快、成本低、灵活性强。为了增加缓冲功能，系统在FPGA外扩展了256Mb的RAM，不仅增大了缓冲区容量，而且极大地降低了读写频率，有效地减轻了上位机CPU的负担。在图像数据接口中，比较常见的是VGA、PCI—Express，而这些接口扩展性差、成本高。本系统采用高速的USB接口作为与上位机通信的端口，速度快、易安装、灵活性强。 1 系统框图 系统框图如图1所示。FPGA控制单元采用A1tera公司Cyclone II系列的EP2C5F256C6，主要由4个部分组成——主控模块、CMOS传感器接口、RAM 控制器以及EZ—USB接口控制器。传感器接口负责完成SCCB时序控制，RAM控制器用于实现RAM读写与刷新操作的时序，USB接口模块完成主控模块与EZ—USB之间的数据读写；而主控模块负责对从EZ—USB部分接收过来的上位机命令进行解析，解析完命令后产生相应的信号控制各个对应模块，如CMOS传感器传输的图像格式、RAM的读写方式、突发长度等。 2 OV7620模块设计 图像传感器采用OV7620，接口图如图2所示。该传感器功能强大，提供多种数据格式的输出，自动消除白噪声，白平衡、色彩饱和度、色调控制、窗口大小等均可通过内部的SCCB控制线进行设置。OV7620属于CMOS彩色图像传感器。它支持连续和隔行两种扫描方式，VGA与QVGA两种图像格式；最高像素为664×492，帧速率为30fps；数据格式包括YUV、YCrCb、RGB三种。 0V7620支持SCCB设置模式和自动加载默认设置模式，其选择由SCCB控制。本系统只需要支持SCCB模式，因此在设计的时候将SBB接地。上电后FP—GA通过SCCB总线对OV7620进行设置，系统也可接受上位机发过来命令，设置其工作模式。SCCB总线时序类似于I2C总线时序，SIO一O相当于SDA，SIO一1相当于SCL。OV7620工作于从模式，在写寄存器的过程中先发送OV7620的ID地址，然后发送写数据的目的寄存器地址，最后发送要写入的数据。 OV7620功能寄存器的地址为0x00～0x7C，通过设置相应的寄存器，可以使它工作于不同的模式。例如，设置OV7620为连续扫描、RGB原始数据16位输出方式，需要设置寄存器0x12、Oxl3、Ox20、Ox28分别为OX2D、0x01、Ox02、0x20。另外，图像输出的关键问题是帧同步，VO7620传感器中VSYNc、
xxx公司智能车辆管理解决方案.()
智能车辆管理解决方案 目录 1.
项目建设背景 近年来，各企事业单位集团的车辆越来越多，车辆使用过程中出现很多问题：人情车、顺便车、公车私用、车辆去向不明、被盗，司机谎报过路费、偷油、谎报加油量、违章严重。车辆本身也没有报警防范装置，也为事故埋下风险。对于企业来说，以前根本没有办法进行有效管理，只能靠司机本身的道德素质去约束；车辆使用成本越来越高。车辆管理要求的不断提高。如何管理好企业车辆运输，避免公车私用，随时查看车辆行踪，节约企业运输开支已成为企业对车辆进行管理的迫切要求。 2. 项目建设的意义 2.1. 提高管理效率降低成本 目前XXX车辆管理的方式主要还是人工、半人工管理等方式，存在效率低、数据不及时等等。在这种情况，智能化管理就显得尤为必要。利用智能化设备，提供车辆的实时数据，对车辆的发车、路线、费用等等进行管理，达到效益的最大化。同时利用智能化的管理，降低人力成本。实现开源节流的目的。 此方案可为集团增加收入、节省成本的具体事项： 降低事故率，减少由于事故导致额外开支，事故发生原因绝大部分是因为车速过快。本方案可以分路段、分区域灵活设置限速，速度超限系统会提醒司机，同时也会记录； 节省人力投入，如减少稽查人员、调度人员、管理人员。通过智能化调度系统生成各种报表，更公正、准确，且可以节省一些人员，提升管理效率。 降低油耗，通过技术手段显示可以判断出司机是否踩急刹车，判断驾驶行为，改进司机驾驶习惯；通过智能路径规划功能，可对每次出车情况进行进行最佳路线设计，根据路况信息选择最少时间的行车路线；通过里程统计与加油量，可以得出平均油耗，对车辆耗油低的司机进行鼓励，以促使大家都有节油意识。 减少一些纠纷理赔支出，通过车载终端的行车记录功能，可将各种车辆运行状态和司机采取的措施作为证据，明确责任，减少理赔和责任损失。 2.2. 提升服务水平 通过系统的智能调度功能可以迅速对出险和事故做出响应，管理和调度人员可以实时查看离事故点最近的空闲车辆，及时发出调度指令。减少客户的等待时间，减少客户
无线图像采集系统的设计与实现
0引言 视频监控目前已得到广泛的应用，一般采用如下方案：使用具有较高成像质量的CCD(charge-coupled device)传感器摄像头，通过S-VIDEO端子实时传送数据，这种方案需要摄像头与采集端设备连线，同时监控中心需要有较大的存储空间来存储图像与视频片段，还需要电视墙来对不同地点的目标进行实时监控，此方案适合于公共场所的安防和监控，实时性高，但能耗大，成本昂贵。对于需要远程监控的生产环境，例如农业、种植业、畜牧业以及工业厂房的监控，包括动物的异常举动，种植现场环境的突然变化，厂房可疑人员的入侵监控等，上述方案难以满足图像与视频中信息智能处理的需要，而基于嵌入式ARM-Linux的无线图像采集系统成为合适的选择。在802.11无线协议应用经已成熟的前提下，研究的重点在于传感器节点所采用的硬件平台和数据流格式，当前的主流方案包括：①ARM+DSP(digital signal processing)[1]：由ARM 架构CPU(central processing unit)担任传感器节点的总控制角色，利用DSP信号处理芯片的高速处理能力对图像数据进行压缩和相关预处理，该方案适合需要较多数值运算的JPEG (joint photographic experts group)数据流。②FPGA(field-progra-mmable gate array)+视频编解码芯片[2]：利用FPGA的并行处理能力同时传送和处理多组图像与视频数据，由于FPGA的硬件可重写性，该方案适合于在实验阶段进行设计上的查错和优化。③ARM：使用高主频的ARM架构CPU，同时担任中央控制和图像处理的角色。ARM为通用精简指令集架构，具有足够的流水线来应对复杂的逻辑运算，适用于处理逻辑运算量较大的压缩算法，例如PNG格式所采用的Deflate压缩算法，同时，ARM-Linux架构具有成熟的工作基础，固采用方案3设 收稿日期：2010-01-10；修订日期：2010-03-09。
PCB图像采集系统研究背景意义及国内外现状
PCB图像采集系统研究背景意义及国内外现状 1 研究背景 2 AOI系统的研究和国内现状 3 研究意义 1 研究背景 印刷电路板(Printed Circuit Board，PCB)又称为印刷线路板或印制电路板。印刷电路板是各种电子产品的主要部件，有“电子产品之母”之称，它是任何电子设备及产品均需配备的，其性能的好坏在很大程度上影响到电子产品的质量。几乎每一种电子设备都离不开PCB，小到电子手表、计算器，大到航空航天、军用武器系统等，都包含各式各样，大小各异的PCB板。近年来，随着生产工艺的不断提高，PCB正在向超薄型、小元件、高密度、细间距方向快速发展。这种趋势必然给质量检测工作带来了很多挑战和困难。因此PCB故障的检测已经成为PCB制造过程中的一个核心问题，是电子产品制造厂商非常关注的问题。在生产线上，厂家为保证PCB板的质量，就得要求100％的合格率，对所有的部件、子过程和成品都是如此。在过去靠人工对其进行检测的过程中，存在以下几个不可避免的缺点： (1)容易漏检。由于是人眼检测，眼睛容易疲劳，会造成故障不能被发现的问题。并且人工检测主观性大，判断标准不统一，使检测质量变得不稳定。 (2)检测速度慢，检测时间长。比如对于图形复杂的印刷电路板，人工很难实现快速高效的检测，因此人工检测不能满足高速的生产效率。 (3)随着技术的发展，设备的成本降低，人工费用增加，仍然由人工进行产品质量控制，将难于实现优质高效，而且还会增加生产成本。 (4)在信息技术如此发达的今天人工检测有不可克服的劣势，例如：对检测结果实时地保存和远距离传输，对原始图像的保存和远距离传输等。 (5)有些在线检测系统是接触式检测，需要与产品进行接触测量，因此，有可能会损伤产品。 因此，人工检测的精确性和可靠性大打折扣，传统意义上的检测方法不再能适应现代电路板检测的要求。如果漏检的有错误的电路板进入下一道工序，随着每一项工艺步骤的增加，到最终经过贴装阶段后，仍然会被检测出来是有故障的，那时，制造厂商与其花费大量的人力和成本来检测、返修这块电路板，还不如选
派车管理系统方案(0504)
利天科技派车管理系统方案
系统简介： 车辆进出派遣审批管理系统应用于军队、武警、政府机关、企事业等单位，车辆进出派遣审批管理系统是我们研究院专门开发、对机关内部车辆管理而设计的，通过本系统提供的整体解决方案可以有效提高军队车辆管理效率，节约车辆管理成本，极大的改善公车私用现象，方便车管人员对车辆的管理和监控。车辆管理系统采用先进的车牌加RFID 射频识别系统、自动化控制、网络视频识别系统和中间层集中控制数据交换等多种技术，具有使用简单、维护方便、系统运行稳定性高、多客户端管理等优点，在部队门口自动门基础上安装控制系统，控制车辆的进出，在距离道闸1-2米处各安装一台读卡器及摄像机，各部门派车时，可通过局域网，电话线等载体，在远端填写电子派车单，由车辆管理员确定派车，驾驶员携带车辆配装的感应卡，系统记录车辆出场时间，同时系统对车辆牌照进行图像识别机抓拍，如果感应卡和授权车辆牌照号码不符，将不能通过，同时将车辆抓拍图片自动存储计算机中，驾驶员执行出车读卡返回后，其携带的感应卡又重新设置为无效，直至下一次派车单生成，产生的历史记录存入数据库，以便查询。使车辆管理的各项工作更具条理性，从根本上有效的解决了部队车辆派遣管理的难题，从而提高了部队车辆派遣管理水平。 我单位针对贵单位车辆管理操作流程专门研发一套适合贵单位管
理软件及技术方案 一、系统功能 1、内部领导及私家车辆牌照授权为长期及配备长期卡，车辆接近 伸缩门6-10米时，读卡器及车牌专用摄像机对卡和车牌进行双重识别，符合要求道闸自动抬杆，电脑同时记录下车辆进出时间，存储实时图像。 2、车队及汽车连车辆需要领导审批后，授权才能自动进出大门， 并生成记录及图像。 3、外来车辆，需向警卫室登记凭有效证件换取临时卡方可进入。 4、本单位车辆凭临时卡不可出入，必须是车牌号和车管办授权信 息一致的情况下才可以出入。 5、领导出差不在期间，车管员可以通过系统远程对其汽车出入权 限进行限制。 二、软件功能 1、主任、政委、参谋长、政治部主任，后勤部长等5位领导可实时查询统计单位内部车辆进出情况，包括进出时图像。 2、车管办公室用电脑通过局域网就可以授权车队，汽车连里车辆的权限，出门和返回时间，如设定两小时，结果两小时后回，大门口道闸不会抬起，须向主管领导汇报后，方可进入。 3、权限下放功能，如果车管办公室人员临时有事，不能授权录入信息，车管办公室可授权汽车连临时代替车管办公室工作权限，这些只需要车管办公室通过软件在汽车连权限里临时修改一下即可。
基于Labview的图像采集与处理
目前工作成果： 一、USB图像获取 USB设备在正常工作以前，第一件要做的事就是枚举，所以在USB摄像头进行初始化之前，需要先枚举系统中的USB设备。 （1）基于USB的Snap采集图像 程序运行结果： 此程序只能采集一帧图像，不能连续采集。将采集图像函数放入循环中就可连续采集。
循环中的可以计算循环一次所用的时间，运行发现用Snap采集图像时它的采集速率比较低。运行程序时移动摄像头可以清楚的看到所采集的图像有时比较模糊。 （2）基于USB的Grab采集图像 运行程序之后发现摄像头采集图像的速率明显提高。
二、图像处理 1、图像灰度处理 （1）基本原理 将彩色图像转化成为灰度图像的过程成为图像的灰度化处理。彩色图像中的每个像素的颜色有R、G、B三个分量决定，而每个分量有255中值可取，这样一个像素点可以有1600多万（255*255*255）的颜色的变化范围。而灰度图像是R、G、B三个分量相同的一种特殊的彩色图像，其一个像素点的变化范围为255种，所以在数字图像处理种一般先将各种格式的图像转变成灰度图像以使后续的图像的计算量变得少一些。灰度图像的描述与彩色图像一样仍然反映了整幅图像的整体和局部的色度和亮度等级的分布和特征。图像的灰度化处理可用两种方法来实现。 第一种方法使求出每个像素点的R、G、B三个分量的平均值，然后将这个平均值赋予给这个像素的三个分量。 第二种方法是根据YUV的颜色空间中，Y的分量的物理意义是点的亮度，由该值反映亮度等级，根据RGB和YUV颜色空间的变化关系可建立亮度Y与R、G、B三个颜色分量的对应：Y=0.3R+0.59G+0.11B，以这个亮度值表达图像的灰度值。 （2）labview中图像灰度处理程序框图 处理结果：
图像采集系统设计
DSP实习报告 题目：图像采集系统的设计 班级：xxx 姓名：xxx 学号：xxx 指导老师：xxxx
目录 一.实习题目 (3) 二.实习背景知识 (3) 三.实习内容 (5) 四.实习程序功能与结构说明 (8) 六．实习心得 (19)
一、实习题目 图像采集系统的设计 二、实习目的： 1、熟练掌握数字信号处理的典型设计方法与技术手段； 2、熟悉D6437视频输入，输出端的操作及编程。； 3、掌握常用电子仪器设备的使用方法； 4、熟悉锐化变换算法。 三、实习背景知识 1、计算机 2、CCS3.3.软件 3、DSP仿真器 4、EL_DM6437平台 EL-DM6437EVM是低成本，高度集成的高性能视频信号处理开发平台，可以开发仿真达芬奇系列DSP应用程序，同时也可以将该产品集成到用户的具体应用系统中。方便灵活的接口为用户提供良好的开放平台。采用该系列板卡进行产品开发或系统集成可以大大减少用户的产品开发时间。板卡结构框图如图所示：
板卡硬件资源： TMS320DM6437 DSP ，可工作在400/600 MHz； 2 路视频输入，包括一个复合视频输入及一个S端子视频输入； 保留了视频输入接口，可以方便与CMOS影像传感器连接； 3 路视频输出，包括2路复合视频，一路S端子输出； 128MByte 的DDR2 SDRAM存储器，256MBit的Nor Flash存储器；用户可选的NAND Flash接口； 可选的256K字节的I2C E2PROM； 1个10M/100Mbps自适应以太网接口； 1 路立体声音频输入、1路麦克风输入，1路立体声音频输出； USB2.0高速接口，方便与PC连接； 1个CAN总线、1个UART接口、实时时钟（带256Byte的电池保持RAM）；4个DIP开关，4个状态指示LED； 可配置的BOOT模式； 10层板制作工艺，稳定可靠； 标准外部信号扩展接口； JTAG仿真器接口； 单电源+5V供电； 板卡软件资源：
智能汽车自主驾驶控制系统方案
智能汽车自主驾驶控制系统 文献综述 ：久州班级：机电一班学号：20137631 前言 20 世纪末以来，随着世界智能交通系统(ITS)和无人化武器装备系统的发展，共同对新一代智能交通工具提出了迫切的需求。智能车辆技术迅速成为具有前瞻性的高新技术研究课题，受到了学术界和企业界的广泛关注。目前，智能交通系统(ITS)作为一个能够较好地解决世界性的交通拥堵、大量的燃油消耗和污染问题的先进体系吸引了大量学者的关注。一般来说，ITS 由智能车辆、运营车辆管理系统、旅行信息系统和交通监控系统组成，智能车辆作为其核心部分，扮演着至关重要的角色。没有高度发达的智能车辆技术，就不能实现真正意义上的智能交通系统。 智能车辆(Intelligent Automotive)，又称自主车辆(Autonomous Vehicle)或无人地面车辆(UGV)，集成了车辆技术、传感技术、人工智能、自动控制技术、机电一体化和计算机技术等多学科强交叉科学技术，它的发展水平反映了一个国家的工业实力。在近十年间，智能车辆技术的研究吸引了世界围大量高校、企业以及相关科学家的关注，各国政府和军事部门也对其表现出强烈的兴趣，智能车辆技术因此在短期得到了飞跃性的发展。 1.智能汽车自主驾驶技术的发展现状 汽车自主驾驶技术研究是从两个不同研究领域发展起来的。 从1%0年开始,为了改善汽车的操控性能,美国ohio大学的一些研究工作者开始进行汽车侧向跟踪控制和纵向跟踪控制研究,该项研究持续了二十多年,取得了一系列研究成果。 另一方面,二十世纪六十年代美国stanfoul研究所在进行人工智能研究中,开发了Shakey移动机器人,作为人工智能研究工作的试验平台。1973一1981年间由Hans.Moravec在Stanford研究所领导的stanford。art工程则第一次实现了自主驾驶。 进入二十世纪八十年代以后,军方和一些大型汽车公司对自主驾驶技术表现
警用车辆钥匙智能管理系统
Beijing Landwell Electron Technology Co.,Ltd. 北京兰德华电子技术有限公司（南京分公司） Room 811,Ganglu Mansion, Jia 6 Huguang Street, Wangjing, Chaoyang District, Beijing,China 警用车辆钥匙智能管理柜系统 欧美国家广泛应用的一套警用车辆智能管理系统，提高出警的即时性、减少了行政管理的工作精力、节约了相应的管理成本。 目前，国内警务车辆管理一直是各级公安机关分管领导比较头疼的问题，警车使用不规范，公车私用，违章，甚至出现事故等情况屡禁不绝。制度有了，即便警务车辆也安装了GPS车辆管理系统，但还是不能切实有效解决这些问题，究其根本原因，GPS也只能解决车辆行驶中定位功能，不能对车辆行驶前和行驶后有效管理。缺乏一套行之有效的警用车辆钥匙智能管理系统的管理手段来落实制度，使警务车辆管理制度真正落到实处。 车钥匙找不到了？
谁在使用警车？ 如何杜绝公车私用？ 出现规章违规行为，能不能查找到相关责任人？ 警车在，钥匙找不到了，影响车辆使用效率甚至办案效率？ 没有权限驾驶警车的人驾驶了本不应该由他驾驶的警车？ 这些都是目前警务车辆管理的难点所在。解决了这些问题，就解决警务车辆管理的难题。 针对目前警务车辆管理的难题，北京兰德华电子技术有限公司引入欧美的先进技术开发的“兰德华警务车辆钥匙智能管理系统”，可以有效的解决以上问题，为各级公安机关分管领导分忧解难。 一、系统简介 兰德华警务车辆管理系统通过由警车钥匙智能管理柜和警车钥匙管理软件两部分组成： 钥匙智能管理柜对每把需要管理的钥匙与钥匙栓进行绑定，对每辆警车的钥匙进行单独锁止。警车使用者自助提取钥匙时，通过身份验证后（指纹、密码、刷卡三种方式，也可组合使用），可解锁该警员有权限使用的钥匙，进行提取。使用归完毕后自助归还钥匙。重点钥匙可支持双人提取、多人提取。
USB 2.0在高速图像采集系统中的应用
第!"卷第"期#$$%年&月 浙江工业大学学报 ’()*+,-(./01’2,+3)+241*5267(.6180+(-(37 49:;!"+9;" ,<= ;#$$%收稿日期!#$$>?A A ?A ^ 作者简介!黄玉娟!A @^&"#$女$宁夏银川人$工程师$硕士$主要从事图像采集相关硬件电路设计;)5I#;$在高速图像采集系统中的应用 黄玉娟A "许建凤# !A ;中国科学院成都计算机应用研究所$四川成都%A $$"A ’#;浙江工业大学之江学院$浙江杭州!A $$#" #摘要!为了设计一种在传输速率和易用性方面都满足要求的图像采集卡!设计了一种基于)5I #;$的实时高速图像采集系统!该采集系统符合)5I #;$标准!采用专用的二值化电路!以8C -B 实现传输控制!25C A >&A 作为)5I 总线控制器!有效地解决了图像数据的二值化’传输和存储!为实时图像处理提供了方便;主要讨论了该系统的实现原理’硬件结构设计和软件设计!并且给出了相应的测试数据和运行结果!试验证明该图像采集系统满足高速’实时图像采集;关键词!)5I #;$&图像采集&25C A >&A &8C -B 中图分类号!6C !@A ;"A !!!!!文献标识码! ,文章编号!A $$%?"!$!!#$$%#$"?$"#>?$" 9%%8’.*&’$+$,Z Q C #@$’+"’K "1%##2’(*K #*.[3’1’&’$+16 1&#(0),+37&A Q V
基于ARM的图像采集处理系统设计
基于ARM的图像采集处理系统设计
摘要 随着现代制造工业中微细加工技术的不断发展，对微细零件表面形貌测量的要求越来越高，具有较高横向及纵向分辨率的激光并行共焦显微系统可以突破光学衍射的极限要求,对物体表面进行无损检测及三维形貌重构。为了进一步实现光学系统的便携化、智能化需求，具有体积小、成本低、专用性强等一系列独特优点的嵌入式系统，无疑有着极好的应用前景。 本文主要研制了一种基于ARM的便携式图像采集处理系统。论文主要以硬件设计和软件设计两大部分完成对系统的论述：硬件设计中，通过分析实际图像采集需求后总结设计的主要性能指标，确定了采集系统的主要控制平台和图像传感芯片，给出了总体的硬件设计方案，并在此基础上完成了SCCB控制模块、图像数据捕获模块、串口调试模块等硬件接口模块的设计；软件设计中，完成了CMOS 的驱动程序、图像数据采集的驱动程序、Bayer图像数据转换算法等软件设计工作，最后论述了静态图像采集系统相关调试、实验工作，结果表明此嵌入式图像采集系统基本达到预期目标，证明了设计的合理性和正确性。 本系统一定程度上提高了低功耗微控制器图像采集的效率，将图像采集系统对硬件的依赖转化为设计人员的软件设计工作，相对于传统PC机+CCD的方案，不仅在体积、成本上具有明显优势，更体现出良好的柔性，便于今后的维护、优化。 关键词：ARM，LPC2478,图像采集，便携式
第一章绪论 1.1 嵌入式系统概述 1.1.1 嵌入式系统 嵌入式系统被IEEE（国际电气和电子工程师协会）定义为“是一种用来控制、监视或者辅助仪器、机械操作的装置”。无论嵌入式计算机技术如何发展，都改变不了其“内含计算机”、“嵌入到对象体系中”、“满足对象智能化控制要求”的技术本质，因此可以将嵌入式系统定义为：“嵌入到对象体系中的专用计算机应用系统”。 嵌入式系统具有3个基本特点，即“计算机性”、“嵌入性”及“专用性”： ●“计算机性”是目标系统智能化、自动化控制的根本保证，内含 微处理器的现代电子系统，方才能实现目标系统的计算机智能化 控制能力； ●“嵌入性”则是专指起源于微型机、嵌入到目标对象系统进而实 现对象体系智能控制的特性； ●“专用性”是指为了贴合对象控制需求或特定环境要求下的软硬 件的裁剪性。 嵌入式系统在很多产业中都得到了广泛的应用，包括消费电子、国防军事、工业控制等领域应用的越来越广泛，从军用的导弹系统到民用的消费电子、智能家电、汽车，嵌入式系统无处不在。 1.1.2 嵌入式处理器 通用计算机处理器的系统拥有大量的应用编程资源、外设接口总线及先进的高速缓存逻辑，但也具有能源消耗大、产生热量高、成本尺寸大等不可回避的问题，因此诞生了为各种专用应用而设计的特殊目的处理器——嵌入式处理器，主要分为以下四类： ●嵌入式微处理器：在应用中将微处理器装配在专门设计的电路板 上，只保留和嵌入式应用有关的母板功能而换来系统体积和功耗 的大幅减小，在功能上保留和标准微处理器一致的同时更在工作 温度、抗电磁干扰、可靠性等方面得到增强。 ●嵌入式微控制器：即单片机，就是将整个计算机系统集成到一块 芯片中，一般以某一微处理器内核为核心，芯片内部集成ROM、 RAM、总线等必要功能和外设，是目前嵌入式系统工业的主流。 ●嵌入式DSP处理器：对系统结构和指令进行了特殊设计，使其适
汽车智能辅助驾驶系统
汽车智能辅助驾驶系统
目录 1 需求分析……………………………………… (1) 2 智能车和智能交通系统简介 (1) 3 CCD摄像头的图像采集原理 (2) 4 图像的预处理……………………………………… (3) 5道路区域检测……………………………………… (4) 6目标检测和车距测量……………………………………… (5)
7系统的硬件构成和工作原理……………………………………… 6 8系统软件流程图……………………………………… (7) 9结论与展望……………………………………… (8) 10参考文献……………………………………… (9)
需求分析 汽车作为一种快速、灵活而经济的交通工具，普遍受到人们的关注。20世纪后半叶以来，汽车工业得到了迅速发展。国家积极推进汽车工业和消费，汽车进入寻常百姓家。但是汽车给我们带来方便的同时也带来了不少的问题，其中最主要的就是交通事故频繁发生，由此导致的人员伤亡和财产损失数目嘛人。据全球各交通和警察部门的统计：2003年全世界交通事故死亡人数为50万人，其中，中国交通事故死亡人数为l0．4万人，占世界交通事故死亡人数的20％还多，而美国、俄罗斯的死亡人数则分别为4万人和2．6万人；拿两个规模相当的城市比较，北京的交通事故致死率为14％，东京则为0．7％。在诸多交通事故中，由于驾驶员反应不及 1
造成的交通事故占80％以上，汽车追尾事故占30％一40％，而追尾事故造成的损失和伤亡又占总损失的60％以上。据奔驰汽车公司的一项研究表明：驾驶员只要在有碰撞危险的0．5秒前得到预警，就可以避免至少60％的追尾撞车的事故，30％的迎面撞车事故和50％的路面相关事故；若在1秒前“预警”，则可避免90％的事故发生。中国正在成为全球最大的新兴市场，汽车保有量已突破2600万辆，年销售汽车将突破600万辆，未来5年将成为仅次于美国的全球第二大汽车销售国。而纵观世界汽车的数量则更是多得惊人，光是美国国内的汽车保有量就多达2亿多辆，并且世界每年还有成亿的新车涌向市场。如此巨大的汽车数量和汽车市场，加上极端残酷的车祸事故和悲惨后果，发展汽车安全技术刻不容缓。汽车安全技术主 2
智慧景区综合车辆管理系统设计方案
智慧景区综合车辆管理系统设计方案 按照功能模块可将景区综合车辆管理系统分成三大子系统：景区车辆调度系统、视频管理系统和电子站牌系统发布系统。 1.1.景区车辆调度系统 结合景区实际运营模式如下图，将景区车辆调度系统包括四大模块：基础信息管理模块、运营计划模块、运营调度模块、运营统计模块。 3.1.1、组织管理 景区公司的组织关系一般是管委会->景区车队->线路->车。 1）分组管理
分组管理是对景区内组织单位的管理，管委会、景区车队单位在本系统里都定义为分组。上下级单位以组织树形式层叠显示。，如下图所示。 平台支持分组的管理：查询、添加，删除，变更。 2）线路管理 车队下级为线路，线路涉及到站点、站间距和班次计划，路线管理功能是对线路的基本信息、站点、站间距等信息的管理，包括查询、添加、删除、变更等功能。 ●查询线路 弹出线路管理窗体，在线路输入框中输入线路名中包括的字段，点击“查询”按钮进行模糊查询，查询结果为包含此字段的所有线路；默认为空进行查询则查询的结果为所有的线路。 ●添加线路 在线路添加框中输入线路的基本信息，包括选择分组、线路名称，线路编码等关键信息，在上下行站点编辑框中双击对应位置进行编辑，更改站点名称与下一站距离，或者根据模板导入做好的文件。
变更线路 在线路信息编辑框中修改线路基本信息，其中分组、线路名、线路别名不允许修改。在站点编辑框中相应位置点击右键添加、删除站点，可实现对站点的插入、删除功能。
●删除线路 在查询结果输出框中选中要删除的线路。 ●车辆管理 车辆是系统管理的核心对象，平台支持对车辆的查询、添加、删除和变更操作。 ●添加和修改的车辆信息 包括：车牌号码、上线号（手机号），所属分组、自编号、所属线路、开始运营的日期、车辆型号、车辆颜色、车辆种类、购入的单位、限载人数等。
基于Prescan的智能驾驶辅助系统在环研究
10.16638/https://www.wendangku.net/doc/c21865053.html,ki.1671-7988.2019.09.014 基于Prescan的智能驾驶辅助系统在环研究 赵伊齐，张引，申成刚，王严 （华晨汽车工程研究院，辽宁沈阳110141） 摘要：为在短时间内完成大量验证高级驾驶辅助系统的产品性能，利用Prescan对控制器进行软件在环研究。首先对产品的性能及功能规范提出开发需求，作为测试依据；利用仿真软件Prescan完成测试场景及动力学模型的搭建；运用Matlab/Simulink实现自动化测试。结果表明，利用Prescan进行软件在环测试，可缩短开发周期，减少开发成本，有效提高产品性能。 关键词：高级驾驶员辅助系统；软件在环；自动化测试 中图分类号：U467 文献标识码：A 文章编号：1671-7988(2019)09-47-04 Research on the loop of Advanced driver assistance systembased on Prescan Zhao Yiqi, Zhang Yin, Shen Chenggang, Wang Yan ( Brilliance Auto R&D Center, Liaoning Shenyang 110141 ) Abstract: In order to complete a large number of product performance verification of advanced driving assistance system in a short time, Prescan was used to study the controller software in the loop. Firstly, the development requirements of product performance and functional specifications are proposed as the test basis. The simulation software Prescan was used to build the test scene and dynamic model. Matlab/Simulink for automated testing. The results show that using Prescan can shorten the development cycle, reduce the development cost and improve the product performance. Keywords: Driving assistance system; Software in the loop; Testautomation CLC NO.: U467 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2019)09-47-04 前言 高级驾驶员辅助系统（以下简称ADAS）是一项提高安全系数的主动安全技术，其主要通过传感器完成对周围信号的采集、CAN等通讯系统完成相关信号的传递。最后将信号传送给整车控制器，使驾驶员能够在最快时间内察觉可能发生的情况。 目前，很多在研究高级驾驶员辅助系统设计环节中引入在环仿真测试，主要有模型在环（Model in the loop，以下简称MIL）、软件在环（Software in the loop，以下简称SIL）及硬件在环（Hardware in the loop，以下简称HIL）。MIL 主要验证控制模型，其控制算法模型是否准确实现功能要求；SIL旨在通过PC验证代码实现的功能是否实现功能需求；HIL是将被控对象模型放在模拟整车环境下进行测试。SIL 可实现被控模型算法的在线或离线仿真，减少实际代码的调试，从而降低成本[1]。 本文利用Prescan对控制器软件进行软件在环测试，将对产品提出的功能需求以及安全需求作为测试用例并作为仿真测试依据，利用Prescan完成测试场景以及传感器模型的搭建；将模型代码以S function的形式进行封装并通过simu -link进行比较；最后基于Matlab完成M文件的编写，实现控制器软件的自动化测试。 作者简介：赵伊齐，工程师，就职于华晨汽车工程研究院，从事自 动驾驶系统软件测试工作。 项目基金：*国家重点研发计划（2016YFB0101107）资助。 47