ABB机器人操作培训(S4C_IRB)_说明方案_完整版

S4C I R B基本操作

培训教材

目录

1、培训教材介绍

2、机器人系统安全及环境保护

3、机器人综述

4、机器人启动

5、用窗口进行工作

6、手动操作机器人

7、机器人自动生产

8、编程与测试

9、输入与输出

10、系统备份与冷启动

11、机器人保养检查表

附录1、机器人安全控制链

附录2、定义工具中心点

附录3、文件管理

1、培训教材介绍

本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。

你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。

本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。

借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。

此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。

机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。

请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。

其他的方法和更详细的信息看下列手册。

《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。

《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。

如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。

2、机器人系统安全及环境保护

机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。以下的安全守则必须遵守。

?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。

?急停开关（E-Stop）不允许被短接。

?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。

?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。

?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。

?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。

如何处理现场作业产生的废弃物

现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。

普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。

?现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用；废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。

?现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布，由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。

3、机器人综述

3.1S4C系统介绍：

常规型号：IRB140,IRB1400，IRB2400，IRB4400，IRB640,IRB6400

IRB指ABB机器人，

第一位数(1,2,4,6)指机器人大小

第二位数(4)指机器人属于S4或S4C,S4Cplus系统。

无论何型号，机器人控制部分基本相同。

IRB140：体积小，承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。

IRB1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。

IRB2400：承载较小，最大承载为16kg，常用于焊接。

IRB4400：承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。

IRB640: 4轴机器人，最大承载量160kg，常用于堆垛。

IRB6400：承载较大，最大承载为250kg，常用于搬运或点焊。

特殊型号：IRB340,IRB7600,IRB840,IRB540,IRB580

IRB340: 承载很小，最大承载量1kg,速度极快，常用于取件。

IRB7600: 承载量很大，最大承载量500kg,常用于汽车工业。

IRB540,580:承载量较小，防爆性很好，喷涂专用。

3.2机器人组成：

机器人由两部分组成：

Controller: 控制器。

Manipulator: 机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

左边是示教器（TeachPendant）。

右边是操作盘(Operator’sPanel)。

3.2.1机械手(Manipulator)

?由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。

?六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。

每个电机后均有编码器。

?有手动松闸按钮，用于维修时使用。

?机器人必须带有24VDC。

?带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。

3.2.2控制系统：(Controller)

MainsSwitch: 主电源开关。

TeachPendant: 示教器。

Operator’sPanel:操作盘。

Diskdrive: 磁盘驱动器。

Transformer: 变压器

计算机系统包括:

Robotcomputerboard：机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。Memoryboard：存贮板，增加额外的内存。Maincomputerboard：主计算机板，含8M内存，控制整个系统。Optionalboards：选项板

Communicationboards：通讯板,用于网络或现场总线通讯Supplyunit：供电单元，整流输出电压及短路保护。

驱动系统包括：

DClink：将三相交流电转换为三相直流电。

Drivemodule：控制2-3根轴的转距。

Lithiumbatteries：锂电池，存贮备用电源。

Panelunit：面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。

I/Ounits：输入/输出单元。

Serialmeasurementboard(inthemanipulator)：

SMBBoard 串行测量板，收集并传送电机位置信息。

3.2.3操作盘功能介绍

MOTORSON: 马达上电。

Operatingmodeselector: 操作模式选择器。

AUTOMATIC: 自动模式。用于正式生产，编辑程序功能被锁定。MANUALREDUCEDSPEED:手动减速模式。用于机器人编程测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情

况下，不要使用这种模式。(选配项)

Dutytimecounter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。

3.2.4示教器功能介绍

Emergencystopbutton(E-Stop): 急停开关。

Enablingdevice: 使能器。

Joystick: 操纵杆。

Display: 显示屏。

Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。

显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。

Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。

所有编程工作都在编程窗口中完成。

Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。

显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。

Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。

导航键

List: 将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）

Previous/NextPage: 翻页。

UpandDownarrows: 上下移动光标。

LeftandRightarrows:左右移动光标。

运动控制键

MotionUnit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。

手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）

之间的切换。

MotionType:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。

手动状态下，直线运动与姿态运动切换。

直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。

姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴

联动改变姿态。

MotionType:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。

第一组：1、2、3轴

第二组：4、5、6轴

Incremental:点动操纵ON/OFF

Stop: 停止键，停止程序的运行。

Contrast: 调节显示器对比度。

MenuKeys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。

共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Functionkeys: 功能键，直接选择功能（热键）。

共有五个功能键。直接选择各种命令。Delete: 删除键。删除显示屏所选数据。

机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。Enter: 回车键，进入光标所示数据。

自定义键

P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。

3.3软件系统(RobotWare)：

RobotWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称

?RobotWare目前包括BaseWare、BaseWareOption、ProcessWare、DeskWare、FactoryWare五个系列。

?每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘。

?根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。

?除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

3.4手册：

?UserGuide 用户手册介绍如何操作

?ProductManul 产品手册介绍如何维修

?RAPIDRefurence 编程手册介绍如何编程

4、机器人启动

4.1合上电源

合上电源前，要检查确认无人处于机器人周围的防护区内。

合上主电源开关

系统自动检查机器人硬件，当检查完成且无故障被检测到，系统将在示教器上显示如下信息

在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现。

机器人通常以上次电源关闭时相同的状态启动。程序指针保持不变；全部数字输出都置为断电以前的值，或者置为系统参数中指定的值。当开机后程序重新启动时，是正常的开关机：

?机器人慢慢地回到编程路径（有偏差），然后在程序的路径上继续。

?运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。

?机器人将继续对中断作出反应。

?在断电前激活的机械单元将在程序开始后自动被激活。

?弧焊和点焊过程自动被重置。但是，如果程序正好执行到焊接数据有变化时，新数据将在接缝上过早被激活。

限制：

?全部文件和串行通道都被关闭(可由用户程序控制)。

?全部模拟输出都被置为0，软伺服置为缺省值上(可由用户程序控制)。

?焊缝跟踪不能被重置。

?独立的轴不能被重置。

?如果在中断例行程序或错误处理程序执行时发生断电，程序路径不可能重新开始。?如果在中央处理器非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。机器人在这种情况下将告诉用户重新开始不可能。

启动时的故障

机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。如果发生错误，会在示教器上以一般文本信息格式进行报告，并在机器人的事件记录中进行记录。

欲了解详细信息，请参阅产品手册。

4.2操作面板

下图为操作面板的

功能描述

MOTORSON指示灯状

态：

持续亮：程

序待命状态。

快速闪烁(4Hz)：

机器人不同步，

电机已上电。

慢速闪烁(1Hz)：

运行链断开，电

机未上电。

4.3紧急制动及

紧急制动的复位

当急停键有效后，电机电源被迅速切断而停止程序运行。

排除引起急停的因素后，复位急停键并重新按下MOTORSON即可恢复系统。

5、用窗口进行工作

在本章中我们学习如何打开一个窗口并使用它，如下图，以INPUT/OUTPUT(输入/输

出窗口)为例进行说明。

按键进入INPUT/OUTPUT(输入/输出窗口)。

?输入/输出窗口中I/O列表的显示取决于系统中信号的定义及系统中有多少I/O板。?通过导航键或编辑键可以选择I/O信号。按回车键可查询该信号的连接及设置信息

?选择输出信号时可用功能键改变输出状态。

6、手动操作机器人

6.1将操作模式选择器置于手动减速模式。

6.2切换至操纵窗口。

6.3检查运动控制键中的Motionunit,Motiontype的设置。

ExternalUnit: 外轴运动单元，机器人最多可控制六个外轴。

Robot: 机器人。

Linear：直线运动。

机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。

选择不同坐标系，移动方向将改变。

Reorientation ：旋转运动。

机器人工具中心点位置不变，机器人沿坐标轴转动。

Axes(Group1,2)：单轴运动。

6.4 坐标系，工具，速度设定

机器人可以建立的坐标系有“World 坐标系”,“Base 坐标系”,“Tool 坐标系”，“Wobj 工件坐标系”，“Wirst 腕坐标系”等。 其相互关系如下：

Coordinate ：摇杆操作坐标系。 World 大地坐标系。 Base 基础坐标系。 Tool 工具坐标系。 Wobj 工件坐标系。 Tool ：工具选择。

Wobj ：工件坐标系选择。

Incremental ：点动速度选择。 No(Nomal 正常) Small(慢) Medium(中等) Large(快)

6.5按下使能键(EnablingDevice),摇动摇杆操作机器人。

使动装置：

? 自动模式下无效。

? 手动模式下，使动装置有三个位置。 ? 起始为“0”，机器人马达不上电。 ? 中间为“1”，机器人马达上电。 ? 最终为“0”，机器人马达不上电。

6.5.1沿直线移动机器人工具

设置运动方式为直线。

操纵机器人沿Base 坐标系的方向移动：

Wobj coordinates

操纵机器人沿Tool坐标系的方向移动：

按TOOL选择所需的工具

为gun1。

机器人将沿gun1的方向移动(改变gun1的方向可获得特定的移动效果) 6.5.2旋转移动机器人工具

将移动方式置为旋转

选择工（夹）具（Tool）。

机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点(TCP)旋转。

6.5.3单轴移动机器人

如果要进行单轴操纵，其操纵方向为

6.5.4沿坐标系调整工具方向

工具的Z方向可以用Align功能调整到与选定坐标系的一个方向一致。

调整时，选定坐标系三个方向中与当前工具Z方向夹角最小的方向是调整的目标方向。

如下图所示，若想将工具Z方向调整为垂直(与WorldZ方向一致)。

?首先手动调整工具Z方向到接近垂直。

?选择Special:Align

系统将显示可用于调整的参照坐标系如下：

?选择期望的参照坐标系World

?按下使动健，轻碰一下摇杆，机器人将自动移动到期望的方向后停止运动。

?按OK完成调整。

6.5.5操纵外部轴

设置运动方式为外部轴。

选择Unit，按功能键选择要操纵的外轴。

如果系统有超过5个外轴，按回车键，功能键上可显示其他的外轴。

6.5.6点动移动机器人

点动移动(incremental)功能是用来精确的调整机器人位置。

如下图进入点动状态。

当机器人处于点动状态时，每动一下摇杆，机器人移动一步；摇杆倾斜超过1秒钟后，机器人以每秒10步的速度连续移动，直到摇杆复位。

点动步长选择

No: 连续运动，速度与摇杆倾斜角度成比例。

Small:步长约0.05 mm或0.005度

Medium: 步长约1 mm或0.02度

Large: 步长约5 mm或0.2度

User:用户自定义步长

7、机器人自动生产

7.1开机上电，将操作模式选择器置于减速手动模式。

7.2调入程序

RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。

Program：程序。

Mainroutine：主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。

Subroutine: 子程序。

Programdata: 程序中所使用的数据。

7.3以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,\Demo目录下的

练习程序“Exercise.prg”,说明如何调入程序。

7.3.1切换至编程窗口。

如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。

7.3.2将磁盘插入磁盘驱动器。

7.3.3按下File菜单键并选择1.Open选项。

7.3.4系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM

驱动器中切换以找到所需程序。

7.3.5经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键，即调入程序，调入时机

器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。

7.3.6再按回车键即会显示程序内容。

7.4启动程序

?如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。

?按Test功能键，进入编程测试窗口。

?PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。Start：连续执行程序。

FWD：单步正向执行程序。

BWD：单步逆向执行程序。

Instr->：切换到编程编写窗口。

?利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度（以百分比表示）。

?按下使能器不放，再按下Start或FWD功能键即可运行程序。

7.5停止程序

?按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。

7.6机器人自动运行

1.将操作模式选择器置于自动模式。

2.按下OK功能键进入生产窗口。

Programname：程序名。

Routinename：子程序名。

Programpointer：程序运行指针。

3.按下操作盘上的“MOTORON”按钮，令马达上电。

4.按下Start或FWD功能键即可运行程序。

7.7错误信息

无论何时何种错误，一旦发生，系统会立即弹出错误信息窗口。

Errorcodenumber：对应每个错误系统给出的唯一的错误代码。Categoryoferror：错误类别。

Reasonforerror：错误发生的原因。

Messagelog：记录错误发生的时间，简单的原因。

按下Check功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。

7.8关机

注意：机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能因此而掉下来。

1.首先停止程序的运行。

2.然后旋转主电源开关由1-0，切断380V入力。

建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。

8、编程与测试

8.1程序的组成：

应用程序是由三个不同部分组成：

1.一个主程序。

2.几个子程序（例行程序）。

3.程序数据。

除此之外，程序储存器还包括系统模块。USER模块与BASE模块在机器人冷启动后自动生成。

8.2编程窗口：

1.File

Open 打开一个现有文件。

New 新建一个程序。

Saveprogram 存储更改后的现有程序。

Saveprogramas 存储一个新程序。

Print...... 打印程序。

Preference 定义用户化指令集。

Checkprogram 检验程序。光标会提示。

Close 在工作内存中关闭程序。

Savemodule 存储更改后的现有模块。在Module窗口）

Savemoduleas 存储一个新模块。（在Module窗口）

?打开一个现有文件：

编程窗口/File/Open/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。

?新建一个程序：

编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口，输入文件名/OK/进入指令编辑窗口。

2.Edit

Cut 剪切。注意可能丢失指令。

Copy 复制。

Paste 粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。

Gototop 将光标移至顶端。

Gotobottom 将光标移至末端。

Mark 定义一块，涂黑部分。

Changeselected修改指令。可直接选到位打回车。

Showvalue 输入数据。可直接选到位打回车。

Modpos 修改机器人位置。功能键上有。

Search...... 寻找指令，程序复杂时很有用。

3.功能键：

Copy、Paste、Modpos在Edit中可以找到。

Test为编程与测试切换键。

IPLhide分为IPL1与IPL2。

IPL1为指令目录。

IPL2中有Mostcommt1、Mostcommt2、

Mostcommt3为用户化定义指令，在FilePreference中定义。

8.3基本运动指令：

MoveLp1，v100，z10，tool1;

MoveL:线性运动。（Linear）

MoveJ：关节轴运动。（Joint）

Move C：圆周运动。（Circular）

p1: 目标位置。

v100: 规定在数据中的速度。

z10: 规定在转弯区尺寸。

tool1: 工具。（TCP）

在光标指在此指令时，打回车，再按OptArg键，可选择参变量。

〔\Conc〕

协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。

〔ToPoint〕

在采用新指令时，目标点自动生成*。

〔\V〕

定义速度mm/s。

〔\T〕

定义时间s。不管速度只考虑时间。

〔\Z〕

定义转弯区尺寸mm。

〔\Wobj〕

采用工件系坐标系统。

速度选择：mm/s

?将光标移至速度数据处，回车，进入窗口。选择所需速度.

?Vmax速度为v5000,可自定义速度。

?最大可定义至v7000，但机器人未必能达到。

转弯区尺寸选择：mm

?将光标移至转弯区尺寸数据处，回车，进入窗口。

?选择所需转弯区尺寸，可自定义。

?fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有停顿，焊接时必须用。

?zone指机器人TCP不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。

为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以采用函数offs，反馈一个参变量。

offs(p，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴偏差量为z的点。

将光标移至目标点，回车，选择Func，采用切换键选择所用函数。MoveCp1，p2，v100，z1，tool1;

?

MoveJp0，v500，z1，tool1;

MoveLoffs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;

MoveCoffs(p，0，80，0)，offs(p，-80，0，0)，v500，z1，tool1;

MoveCoffs(p，0，-80，0)，offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;

MoveJp0，v500，z1，tool1;

8.4输入输出群指令：

?do指机器人输出信号。

?di指输入机器人信号。

?输入输出信号有两种状态，1为接通，0为断开。

Setdo1; 将一个输出信号赋值为1。

Resetdo1; 将一个输出信号赋值为0。

WaitDIdi1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;

等待输入信号Di1值为1，等待时间为5秒，5秒内得到相应信号则执行下一句指令，并将flag1置为flase。

超过5秒未得到相应信号则将flag1置为ture，不执行下面的指令，并显示相应信息。

?最大等待时间单位为秒，最大等待时间为五分钟。

WaitUntildi=1;

等待一个输入信号值为1，才执行下一行指令。

8.5通信指令（人机对话）：

TPERASE; 清屏指令。

TPWRITE 书写指令。

TPWRITE“ABB”;显示ABB。

TPWRITEABB；显示所赋于ABB的值。

TPReadnum“reg1”;

在示教板上赋予机器人变量数据。

WaitTime3;

等待一断时间，再执行下一行指令。时间单位为秒。

8.6程序流程指令：

IF 判断执行指令。

IFTHEN 符合条件，

“Yes-part”执行“Yes-part”指令。

ENDIF

IFTHEN 符合条件，

“Yes-part”执行“Yes-part”指令。

ELSE 不符合条件，

“Not-part”执行“Not-part”指令。

ENDIF

IFTHEN 符合条件，

“Yes-part1 ”执行“Yes-part1”指令。

ELSEIFTHEN 符合条件，

“Yes-part2 ”执行“Yes-part2”指令。

ELSE 不符合、条件，

“Not-part”执行“Not-part”指令。

ENDIF

WHILE 循环至不满足条件后，执行ENDWHILE以下指令。

WHILEreg1<5DO 循环至符合条件reg1>5，

reg1:=reg1+1; 才执行ENDWHILE后指令。

ENDWHILE应避免进入死循环。

8.7其他常用指令：

:= 赋值指令。

ABB:=5;

ABB:=reg1+reg3;

ABB:=“WELCOME”;

ProcCall; 调用一个例行程序指令。

8.8测试

1.手动减速状态/编程窗口/File/CheckProgram

检查程序语法

2.编程窗口/Test

?切换至程序测试窗口

Start 启动程序，机器人按程序指令运行。

FWD 机器人按程序指令顺序向前运行一个指令。

通过程序指针与光标确定当前指令行。

BWD 机器人按程序指令顺序向后运行一个指令。

通过程序指针与光标确定当前指令行。

Modpos 修正机器人运行位置。

Instr> 切换至指令窗口。

3.选择运行模式：在测试窗口按切换键。

?Cont 连续运行，程序执行完毕，自动循环执行。

?Cycle 单次运行，程序执行完毕，自动停止。

4.选择运行速度：

?100％为程序内定速度或250 mm/s。

?－％、＋％在1％至5％之间以1％递增或递减。

?－％、＋％在5％至100％之间以5％递增或递减。

?运行速度调整可在程序运行时同步进行。

?在焊接中，只改变空行程速度，焊接速度不变。

5.按Special/Move……/选择程序测试起点

?PP“》”指针(待执行指令)

?Course 光标(黑色背景部分)

6.电机上电(Enable)/FWD或Start开始程序测试。

?可选择Special/simulate/add进行电机断电方式测试(机器人不动) ?机器人将按程序运行，注意安全。

7.修正工作点。

?将光标移动到需要修正的工作点上按Modpos键修正工作点。

?注意操作窗口所选的Tool及Wobj必须与工作点所在的指令行一致。

8.删除一个指令行

ABB机器人的手动操作

ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作 3、1任务目标 ?掌握手动操作机器人运动的三种模式。 ?使用“增量”模式来控制机器人的运动。 ?熟练使用手动操纵的快捷方式。 ?掌握ABB机器人转数计数器更新操作。 3、2任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动与重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动就是项目的主要内容。 建立一个工作站,ABB型号为IRB120,Y轴上建模长方体,长200mm,宽200mm,高400mm,在长方体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点。(手动操作练习需要教师指导,同时需要上机练习) 3、3知识储备 3、3、1手动操作三种模式 1、单轴运动 一般地,ABB机器人就是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。 图2 IRB 120机器人的关节轴 2、线性运动 机器人的线性运动就是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。

3、重定位运动 机器人的重定位运动就是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可 以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 3、3、2RobotStudio中的建模功能 当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时,如节拍、到达能力等,如果对周边模型要求不就是非常细 致的表述时,可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替,从而节约仿真验证的时间。 如果需要精细的3D模型,可以通过第三方的建模软件进行建模,并通过*、sat格式导入到RobotStudio中 来完成建模布局的工作。 1、使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建 1.单击“新建”菜单命令组,创建一 个新的空工作站。 2.在“建模”功能选项卡中,单击 “创建”组中的“固体”菜单,选择 “矩形体”。

ABB机器人的程序编程

ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 6.1 任务目标 ?掌握常用的 PAPID 程序指令。 ?掌握基本 RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2 任务描述 ?建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。 ?掌握常用的RAPID 指令的使用方法。 ?建立一个可运行的基本 RAPID 程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3 知识储备 6.3.1 程序模块与例行程序 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包 含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作

员交流等功能。RAPID 程序的基本架构如图所示： RAPID 程序的架构说明： 1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象， 但不一定在一个模块中都 有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。操作步骤：1. 单击“程序编辑器”，查看 RAPID 程序。文 6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作 ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复 杂的应用。下面就从最常用的指令开始

ABB机器人操作培训 S C IRB 说明书 完整版

S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。

机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。

ABB机器人基本操作说明书书(3)

ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用 图1——机器人示教器 图2——机器人电器柜 电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转 就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此 急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会 立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。 上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态 机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。

图3——示教器上的使能按钮 这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。 图4——示教器的正确握法

示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮 图5——示教器按钮界面 右下角指示的含义 线性增量开 1-3轴增量开 4-6轴增量开 重定位增量开 增量开 增量关 图6 ——示教器右下角图示 紧急停止按钮，同图2 示教器旋钮 切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性） 切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换 增量开关按钮手动操作时一定要打开增量 手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。

如何选择工具坐标工件坐标 1、打开手动操作界面如下 2、点击坐标系 3、选择要用的坐标点击确认

如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处 2、点击箭头处设置增量大小

ABB机器人培训教案

ABB机器人电气培训教案 容：机器人硬件线路 机器人基本和标准指令 编程和测试 机器人和PLC的信号交换 机器人系统备份 文件管理，系统冷启动 常见故障介绍 一、机器人系统安全 安全守则： 1、万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 2、急停开关不允许被短接。 3、机器人处于自动模式时任何人不能进入其运动所及的区域。 4、机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必须空机。 5、机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E—STOP键，停止运行。 6、因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低其动量非常大，所以进行编程，测试维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 7、在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能键。 8、在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源。突然停电后，要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 二、机器人线路介绍 1、6400、6600机器人硬件线路介绍，练习机器人电柜器件的拆装。

三、机器人各种应用指令的介绍：

1、直线、转轴运动 例：MoveJ/L P1 , V200， Z30, TOOL1 L-直线运动 J-转轴运动 P1-目标位置，数据类型：ROBOTARGET V200-运行速度，单位：MM/S，数据类型：SPEEDATA Z30-转弯区尺寸，单位：MM，数据类型：ZONEDATA TOOL1-工具中心点（TCP），数据类型：TOOLDATA 2、C-圆周运动 例：MoveC_ P1, P2 ,V100， Z50, TOOL2 C-圆周运动 P1-中间位置，数据类型：ROBOTARGET P2-目标位置，数据类型：ROBOTARGET V100-运行速度，单位：MM/S，数据类型：SPEEDATA Z50-转弯区尺寸，单位：MM，数据类型：ZONEDATA TOOL1-工具中心点（TCP），数据类型：TOOLDATA 3、函数OFFS（） 例：MoveL OFFS（P1 , 100，50，0）V100， Z30, TOOL1 将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择FUNC，采用切换键选择所用函数OFFS（） OFFS（P1，100，50，0）代表一个距离P1点X轴偏差100，Y轴偏差50，Z轴偏差为0的点，函数OFFS（）的坐标方向和机器人的工件坐标方向一致。 4、MOVEABSJ-绝对转轴运动 MOVEABSJ JPOS1，V100，Z10，TOOL1 ABSJ-转轴运动 JPOS1-目标位置，数据类型：JOINTTARGET 5、输出信号指令：SET，RESET，PULSEDO 例：SET DO 1； DO1-输出信号名，将一个输出信号赋值为1，在输出信号相对应I/O板的信号输出端口输出直流24V电压。 例：RESET DO 1； 将一个输出信号赋值为0，在输出信号相对应I/O板的信号输出端口没有输出直流24V 电压。 例：PULSE DO DO 1 输出一个脉冲信号，脉冲长度为0。2秒 程序运行停止指令-STOP 机器人在当前指令行停止运行，属于机器人软停止指令，可以直接在下一句指令行启动机器人 程序运行停止指令-EXIT 属于机器人软停止指令，机器人在当前指令行停止运行，并且复位运行整个程序，将程序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始执行。 负载定义指令-GRIPLOAD GRIPLOAD LOAD0； LOAD0-机器人负载数据，设置机器人当前负载。

ABB机器人SmarTac程序实例.doc

一、SmarTac 程序实例 在实际的应用中，smartac有两种方法对焊缝进行纠偏，第一种是用search1D指令检测单个焊缝的偏移，比如寻找起弧点和收弧点，寻找的方向可以使1维的也可以是2维和3维的。这种方法适用于每一条焊缝的变化都是相对对立的并且焊缝相对于检测方向不能有太大的角度变化，比如开关柜。这种方法是直接找到偏移量然后用P-disp frame（P-DispSet指令）直接在工件坐标系里面偏移相应的坐标值。例如： 找点程序 PDispOff; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401, *, scp2_4_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401,*,scp2_4_z,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1DCs2401,*,scp2_4_y,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400,*, sp2400_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400, *, sp2400_y, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=s2400\SchSpeed:=3; PDispSet Cs2401 MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; ArcLStart p2401, v1000, seam1,wd01_16\Weave:=Weave1,fine, tWeldGun\Wobj:=Wobj_StnA; PDispoff; PDispSet Cs2400; ArcLEnd p2400, v1000, seam1, wd01_16\Weave:=weave1, fine, tWeldGun\WObj:=Wobj_StnA; PDispOff;

ABB机器人培训教程

目录 1培训手册介绍---------------------------------------------2 2系统安全与环境保护---------------------------------------------3 3机器人综述---------------------------------------------5 4机器人示教--------------------------------------------12 5机器人启动--------------------------------------------25 6自动生产--------------------------------------------27 7 编程与测试--------------------------------------------32 8 输入输出信号--------------------------------------------50 9 系统备份与冷启动--------------------------------------------52 10 文件管理--------------------------------------------54

第一章培训手册介绍 ?本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。 ?为了理解本手册容,不要求具有任何机器人现场操作经验。?本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ?各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。

?借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 ?本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。 ?本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。 ?其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南U s e r’s G u i d e》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l》。 第二章系统安全及环境保护 2.1 系统安全：

ABB机器人程序实例

MODULE MainModule CONST robtarget pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,-0.7141 73,-2.80277E-05],[0,-1,- 1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09]]; CONST robtarget pPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E-05,0.69997, -0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickClapboard:=[[2036.17,- 741.24,1235.05],[0.678651,0.73435 ,-0.0119011,0.00467586],[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPickMould:=[[1943.13,173.08,630.89],[4.66987E-05,0.699977,-0.7 14166,-3.24109E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09]]; CONST robtarget pPickClapboard:=[[1943.19,173.08,620.72],[1.61422E-05,0.699977, -0.714165,-7.62858E-06],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; robtarget pPrePlace:=[[785.90,- CONST 957.40,1722.38],[0.00231652,0.0492402,-0.99 8779,-0.00310842],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09]]; CONST robtarget pPrePlace10:=[[-277.40,-

ABB机器人程序实例ROBOT studio 6.01(附带与工业相机网络通讯实例)

ABB机器人（ROBOT studio 6.01）程序实例MODULE MainModule PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0.533078,1.51617,583.739],[1,0,0,0]],[30,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0] ]; TASK PERS wobjdata VisionWobj:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[-934.534,1807.34,-76.7707],[0.4 00996,0.0128267,-0.0292473,-0.915523]]]; TASK PERS wobjdata WobjCompressor1:=[FALSE,TRUE,"",[[518.656,-1088.9,164.25],[0,0,0,1]],[[686.65 1,296.298,-588.529],[0.917114,1.69419E-06,-7.35001E-05,-0.398626]]]; TASK PERS wobjdata WobjCompressor2:=[FALSE,TRUE,"",[[518.656,-1088.9,164.25],[0,0,0,1]],[[-944.87 1,-657.402,-323.406],[0.918098,-1.98999E-05,-6.49686E-06,0.396353]]]; PERS wobjdata WobjCompressor; VAR robtarget pActualPos; VAR socketdev server_socket; VAR socketdev client_socket; VAR string client_ip; VAR string stReceived; VAR num NumCharacters:=9; VAR bool bOK; PERS num nXOffs; PERS num nYOffs; PERS num nAngleOffs; VAR string XData:=""; VAR string YData:=""; VAR string AngleData:=""; VAR num nPresenceOrAbsence; PERS num nPickH:=-400; PERS num nCountX; PERS num nCountY; PERS num nCountZ; PERS num nCount; VAR num nPlaceNo; PERS bool bSMPreOrAbs; PERS bool bInpos; VAR robtarget PVision; VAR robtarget Vision; VAR robtarget ppPick; VAR robtarget pPick;

ABBaJABB机器人高级编程

ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程 8.1任务目标 ?掌握ABB机器人RAPID高级编程方法。 ?掌握常用的RAPID程序指令。 8.2任务实施 8.2.1事件程序EventRoutine Event Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。 比如在系统启动时，检查IO输入信号的状态，就可通过Event Routine来完成。 要注意的是，在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。 下面我们就以响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。 任务描述：编写rEvent例行程序，打印“Start OK”字样，如果在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与POWER_ON系统事件关联。 MultiTasking就是在有一个在前台运行用于控制机器人逻辑运算和运动的RAPID程序的同时，后台还有与前台并行运行的RAPID程序，也就是我们所说的多任务程序了。 *系统需要623-1 MultiTasking选项。 多任务程序最多可以有20个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。多任务程序可用于机器人与PC之间不间断的通讯处理，或作为一个简单的PLC进行逻辑运算。后台的多任务程序在系统启动的同时就开始连续的运行，不受机器人控制状态的影响。 多任务程序——任务间数据通讯的方法： ◆任务间是可以通过程序数据进行数据的交换。 ◆在需要数据交换的任务中建立存储类型为可变量而且名字相同的程序数据。 ◆在一个任务中修改了这个数据的数值，在另一个任务中名字相同的数据也会随之更新。

abb机器人培训教材(1)

系统安全 机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

第一章综述 一、S4C系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机器人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。 二、机器人组成：

ABB机器人的手动操作

ABB[a]/-J-3 ABB 机器人的手动操作 3.1 任务目标 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 使用“增量”模式来控制机器人的运动。 熟练使用手动操纵的快捷方式。 掌握ABB 机器人转数计数器更新操作。 3.2 任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。 建立一个工作站，ABB 型号为IRB120，Y 轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）3.3 知识储备 3.3.1 手动操作三种模式 1.单轴运动 一般地，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。 2.线性运动 图2 IRB 120 机器人的关节轴

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP 在空间中作线性运动。 3.重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动。 3.3.2RobotStudio 中的建模功能 当使用RobotStudio 进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。 如果需要精细的3D 模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat 格式导入到RobotStudio 中来完成建模布局的工作。 1.使用RobotStudio 建模功能进行3D 模型的创建

ABB机器人-高级编程

6.8高级编程 6.8.1.映射程序、模块或例行程序 映射 映射可在特定的映射面上创建程序、模块或例行程序的副本。映射功能可以应用于任何程序、模块或例行程序。映射可以通过两种不同的方法完成： ?基础框架坐标系上的默认值。映射过程将在基础框架坐标系的xz平面上进行。特定程序、模块或者例行程序的指令使用过的所有位置和工件框架都将 被映射。定位定向轴x和y将被映射。 ?趋近于一个特定的映射框架。将在一个特定的工件框架的xy平面内进行映射操作，影射框架。映射特定程序、模块和例行程序中的所有位置。如果指令中的工件变元并非映射对话中的特定变元，影射操作中将会使用指令中的工件。也可能会确定定位定向系中那两条轴（x和z或者y和z）将被映射。

6.8.2.修改和调节位置 概述 位置是robtarget或jointtarget数据类型实例。只要您在软键盘上输入偏移值就可以通过HotEdit调节位置。偏移值与位置初始值一起使用。您也可以利程序编辑器或运行时窗口中的修改位置功能进行位置修改，将机器人步进或微调至新位置。位置的修改值将覆盖初始值。 注意 更改预设位置可能会显著改变机器人移动模式。请始终确保任何更改考虑到设备和人员的安全。数组中的位置当位置被列为数组时，根据数组在移动指令中的索引方式，修改或调节的步骤可能稍有不同。 注意：jointtargets只能使用程序编辑器以及运行时窗口中的修改位置方法进行修改，而不能使用HotEdit修改。 附注 您的系统可能在位置修改方式上受限。您可以使用系统参数（主题Controller，类 型ModPos Settings）对距离进行限制，并限制哪些位置可使用UAS修改。 6.8.3.在程序编辑器或运行时窗口 概述

ABB机器人操作培训(S4C-IRB)-说明书-完整版

S4C IRB 基本操作培训教材

目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理

1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。

2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 ?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物

ABB机器人中文手册

1 介绍 本手册解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 控制柜有两种型号。一种小，一种大。本手册选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2 系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 ?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 ?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。 普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。 ?现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用；废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。 ?现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布，由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。 3 综述 3.1 S4C系统介绍： 常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。

abb机器人程序实例

如对您有帮助，请购买打赏，谢谢您！MODULE MainModule CONST robtarget pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,-0.7141 73,-2.80277E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09]]; CONST robtarget pPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E-05,0.69997, -0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickClapboard:=[[2036.17,-741.24,1235.05],[0.678651,0.73435 ,-0.0119011,0.00467586],[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPickMould:=[[1943.13,173.08,630.89],[4.66987E-05,0.699977,-0.7 14166,-3.24109E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09]]; CONST robtarget pPickClapboard:=[[1943.19,173.08,620.72],[1.61422E-05,0.699977, -0.714165,-7.62858E-06],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget

ABB机器人的程序编程

ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程 6.1任务目标 ?掌握常用的PAPID程序指令。 ?掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2任务描述 ◆建立程序模块test12.24，模块test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运 动指令的基本操作练习。 ◆掌握常用的RAPID指令的使用方法。 ◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3知识储备 6.3.1程序模块与例行程序 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。RAPID程序的基本架构如图所示：

RAPID程序的架构说明： 1）RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 4）在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。 操作步骤：

ABB机器人编程技巧

1.ABB机器人Pdisp轨迹偏移使用 1）如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转） 2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。 3）完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。 注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°） 4）插入指令如下 MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置 Path_30;//运行右边产品轨迹 MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到Home MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点

ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报 错ConfL\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用\rot表示平移和旋转均计算。如果不使用\rot，则只使用平移，旋转不计算 Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹 PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系 MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0; 2.单工位多次预约程序 1）机器人有程序如下。 2） 3）工艺过程如下： 机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次 4）我们通过中断来实现。 5）中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动 6）新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）

(完整版)ABB机器人SmarTac程序实例

SmarTac 程序实例在实际的应用中，smartac有两种方法对焊缝 进行纠偏，第一种是用searchlD指令检测单个焊缝的偏移，比如寻找起弧点和收弧点，寻找的方向可以使 1 维的也可以是2维和3维的。这种方法适用于每一条焊缝的变化都是相对对立的并且 焊缝相对于检测方向不能有太大的角度变化，比如开关柜。这种 方法是直 接找到偏移量然后用P-disp frame（P-DispSet指令）直接在工 件坐标系里面偏移相应的坐标值。例如： 找点程序 PDispOff; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401, *, scp2_4_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401,*,scp2_4_z,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1DCs2401,*,scp2_4_y,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400,*, sp2400_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400, *, sp2400_y, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=s2400\SchSpeed:=3; PDispSet Cs2401 MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; ArcLStart p2401, v1000, seam1,wd01_16\Weave:=Weave1,fine, tWeldGun\Wobj:=Wobj_StnA; PDispoff; PDispSet Cs2400; ArcLEnd p2400, v1000, seam1, wd01_16\Weave:=weave1, fine, tWeldGun\WObj:=Wobj_StnA; PDispOff; 方法2：通过计算工件坐标（oframe）的变化来进行焊缝纠正，原理是当工件坐标系发生变化后，通过寻找在新的工件坐标系中相同坐标点的位置来纠正位置的变化。这个变化指的是焊缝在新坐标系里面的位置和原来的坐标系并没有发生变化而是随着坐标系整体进行了偏移。例如工件整体发生了平移（比如由夹具的定位引起的平移）如果焊缝相对于坐标系的位置发生了变化就不适用了。注：这个程序是通过计算相对坐标系的变化来对焊缝就行纠正的，并不适合所有的焊缝偏移形势。 %%% VERSION:1