固定式双工位双机器人焊接工作站方案
技术方案
一、机器人工作站设计依据
1.客户技术要求
●用户提供的生产节拍及生产纲领
用户要求生产节拍：根据客户现场实际要求生产节拍。
用户要求生产纲领：7.5小时/天，1班/天，300天/年
●机器人工作站布局
减震器双工位布局
2.产品图纸
依据客户提供的二维图或三维图进行方案设计，工件图纸如下：
方案简单分析：机器人工作站设置成两工位，每个工位安装一套相同的夹具。
二、焊接工艺分析
1、焊接工艺方法
MAG混合气、1.0普通碳钢焊丝
2、用户提供图纸分析
2.1产品节拍估算及产品节拍时间
产品节拍估算:
●焊缝长度：
●焊接速度： 600.0mm/min
●焊接机器人焊接时间： S
●焊接起收弧次数及时间：1次,1S/起弧 1S/收弧,起弧、收弧时间为S
●辅助时间：装卸工件时间（由于采用双工位焊接，此时间不计如焊接节拍时间）＋机
器人空行程时间（S）
●完成产品焊接时间：（焊接机器人焊缝焊接时间：S＋焊接起收弧时间： S＋辅助时间：
S）＝S
产品节拍时间： S
节拍计算：按这种节拍焊接该种工件单套设备每天产量:件
3．对工件要求
●要求工件不预先点固。
●要求工件整体一致性好，符合产品图纸要求，工件形状与尺寸精度应符合图纸要求，基
本形式与尺寸精度应控制在±0.5mm以。
●产品表面清洁，不能由油渍、生锈等缺陷。
三、机器人工作站工作说明及布局图
机器人工作站布局图见图片(图中未画夹具)。机器人系统中包含二台机器人、两个焊接工作台和2套焊接夹具组成。工作站防护为围栏式。在两个工作台之间有挡光栏，在自动运行时，避免弧光伤害操作者。在每个工作台都有对射光栅和电动门帘来保证操作人员的安全，工人在装卸工件时机器人绝对不会进入该区域，同时如果机器人焊接该面工件时如果人员进入该区域，机器人则立即停止运行。
四、机器人工作站设备明细表及主要技术参数
4.1 工作站设备明细表：
4.2设备主要技术参数
（省略）
4.5．工作站的外围设备：
4.5.1底座与基座（客户提供）
底座与基座由钢板与型钢焊接而成，具有足够的刚度与强度。所有焊缝按强度焊缝要求进行焊接，焊后均进行去应力处理，以去除焊接应力和有效防止加工的变形
4.5.2封闭式安全围栏
封闭式安全围栏由由铝合金型材拼装成框架、铝塑板填充拼装构成，整体有足够的刚度与强度同时，外表美观大方。在封闭围栏的侧边设置维修人员进出的安全门，门上安装安全锁，当安全门打开时机器人不能启动，保证操作者安全。
4.5.3电动遮光卷帘门(带观察窗)
电动卷门帘安装在封闭式安全围栏的工作位置，由电机经减速器驱动门帘上下移动，,在自动运行时，装卸工位的卷门帘自动升起，便于操作工装卸工件，焊接工位的卷门帘自动放下以防止弧光对人眼造成伤害。
4.5.4安全门装置(安全光栅及附件)
在每个装卸工位设有对射光栅来保证操作人员的安全，工人在装卸工件时机器人绝对不会进入该区域，同时如果机器人焊接该面工件时如果人员进入该区域，机器人则立即停止运行。
4.5.5排烟装置(排烟风机或排烟罩)
在封闭式围栏顶部安装2个排烟风机，排烟风机的出口与工厂的排风管道相连，及时将焊接烟尘排出。
4.5.6设备警示灯
4.5.7焊机与机器人控制柜台架
焊机与机器人控制柜台架由钢板与型钢焊接而成，具有足够的刚度与强度。
4.5.8焊接附件、支架、电缆线槽、桥架等
设备的所有配线均有保护套，地面上的配线通过金属线槽保护，不在地面上的配线设置支架、桥架安装金属线槽作为配线保护套。确保设备配线符合安全要求。
4.5.9气路系统
压缩空气气路系统装在框架机构的侧面，由过滤器、减压阀。压力表和电磁阀等组成。在正常使用时，减压阀的压力调至0.2～0.5Mpa。（为便于操作者观察，封闭围栏靠近操作者的位置设置：安装压缩空气压力表、焊接保护气流量计的观察窗。）
4.5.10急停操作盒
急停操作盒布置在设备侧，每个工位一个。操作盒上设置一个急停按钮用于设备的紧急停止。
4.6.机器人工作站的电气控制系统：
包括工作站控制箱、状态设定及显示触摸屏、辅助控制操作盒。机器人本体电气控制系统与工作站电气控制系统的连接是通过机器人本体控制箱与工作站控制箱之间的控制电缆实现；主要通过数字量的输入输出口进行控制过程的信息交换，完成操作者直观操作方法、工件自动装夹、安全保护、故障处理等辅助工作与机器人主体焊接工作的密切、可靠的结合。如图
●工作站控制系统：
工作站控制系统核心采用三菱PLC，整体机器人控制系统的状态显示全部通过触摸屏完成，工作程序的调用也是通过触摸屏设定实现。直观、清晰、简便的实现操作人
员与设备的信息交流。
●触摸屏
触摸屏可分别设定工位1、工位2、工位3的程序号。触摸屏可将设备的必要信息显示出来。
●将安全光栅、系统的气压安全检测信号、夹具气阀、气缸位置传感器、系统双手启动按钮、安全光栅的信息及辅助操作盒上的功能按钮、指示灯等机器人外围辅助控制信号接至PLC的输入输出点上。通过工作站电气控制系统的PLC编程完成机器人焊接工作以外的辅助动作。因为机器人本身的PLC功能只能完成较简单的工作，且I/O点较少；不便于完成上述较复杂的外围控制过程。
辅助操作盒主要是为操作者快速、简便、频繁的操作机器人系统。避免工人在连续
生产过程中操作较繁琐的机器人示教盒、控制盒、工作站控制系统的触摸屏；只有更换产品、维修时才有必要去操作它们
五、机器人工作站颜色
5.1机器人本体、机器人控制柜、机器人用变压器、焊接电源等为OTC原设备标准颜色。
5.2设备颜色采用工业国际标准色卡编号，控制柜颜色为RAL7032，设备本体常用颜色及色卡编号:蓝色：RAL5005 绿色：RAL6017 黄色：RAL1018 橙色：RAL2009 白色：RAL7032 六、机器人工作站现场条件
6.1、环境温度：0~40℃
6.2、相对湿度：20~80%RH（无冷凝）
6.3、振动：振动加速度小于0.5g
6.4、电源：三相/380v 50HZ
6.5、电压波动围：-15%~－+10%
6.6、压缩空气：压力不得低于0.45Mpa
6.7、进回水压力差不得低于0.2MPa
6.8、现场无腐蚀气体
6.9、焊机和机器人有独立的接地端，接地电阻≤100Ω。
6.10、车间地基：所有设备与地面联接用地脚螺栓，车间地面要求平整水泥地面，水泥厚度不小于20cm，做常规车间地基处理。车间高度、门窗等无特殊要求。
焊接机器人工作站方案
. . . 目录 一、工件基础资料及工件工艺要求 (2) 1.1对被焊工件的要求 (2) 二、工作环境 (2) 三、机器人工作站简介 (2) 3.1焊接工艺 (2) 3.2工作站简述 (2) 3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2) 3.4机器人工作站效果图 (3) 3.5机器人工作站动作流程 (3) 四、配置清单明细表 (4) 五、关键设备的主要参数及配置 (5) 六、电气控制系统 (6) 七、双方职责及协作服务 (7) 7.2需方职责 (7) 7.2供方职责 (7) 八、工程验收及验收标准 (7) 九、质量保证及售后服务 (8) 十、技术资料的交付 (9) 十一、其它约定................................................... 错误！未定义书签。附件一 KUKA机器人 (9) 1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10) 1.2机器人系统： (10)
一、工件基础资料及工件工艺要求 1.1对被焊工件的要求 ?工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。 ?工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。 ?工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。 ?工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。 ?不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。 ?坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。 二、工作环境 2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。 2.2工作温度：5℃～ 45℃。 2.3工作湿度：90%以下。 三、机器人工作站简介 3.1焊接工艺 ?焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。 ?焊接方法：MIG/MAG ?保护气体：80%Ar+20%CO2。 ?焊丝直径：1.0/1.2mm。 ?焊丝形式：盘/桶装。 ?焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。 ?工件装卸方式：人工装配。 ?物流方式：人工、行吊。 3.2工作站简述 ?本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能 力。 ?本工作站主要包括弧焊机器人1套、焊接电源1套、L型双轴变位机1套、机器人底座1套、系 统集成控制柜1套等组成。 3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考)
工业机器人在汽车焊接中的应用
工业机器人在汽车焊接中的应用焊接技术作为制造业的传统基础工艺与技术，在工业中应用的历史并不长，但它的发展却是非常迅速的。焊接机器人是在工业机器人基础上发展起来的先进焊接设备，是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，主要用于工业自动化领域，其广泛应用于汽车及其零部件制造、摩托车、工程机械等行业，在汽车生产的冲压、焊装、涂装、总装四大生产工艺过程都有广泛应用，其中应用最多的以弧焊、点焊为主。 典型的焊接机器人系统有如下几种形式：焊接机器人工作站、焊接机器人生产线、焊接专机。焊接机器人系统一般适合中、小批量生产，被焊工件的焊缝可以短而多，形状较复杂。柔性焊接线特别适合产品品种多，每批数量又很少的情况下采用。焊接专机适合批量大、改型慢的产品，对焊缝数量较少、较长，形状规矩的工件也较为适用，至于选用哪种自动化焊接生产形式，需根据企业的实际情况而定。 在汽车领域的典型应用 纵观整个汽车工业的焊接现状，不难分析出汽车工业的焊接发展趋势为：发展自动化柔性生产系统。而工业机器人，因集自动化生产和灵活性生产特点于一身，故轿车生产近年来大规模、迅速地使用了机器人。在焊接方面，主要使用的是点焊机器人和弧焊机器人。特别是近几年，国内的汽车生产企业非常重视焊接的自动化。如一汽引进的捷达车身焊装车间的13条生产线的自动化率达80%以上，各条线都由计算机(可编程控制器PLC-3)控制，自动完成工件的传送和焊接。焊接由R30型极坐标式机器人和G60肘节式机器人共61台进行，机器人驱动由微机控制，数字和文字显示，磁带记录仪输入和输出程序。机器人的动作采用点到点的序步轨迹，具有很高的焊接自动化水平，既改善了工作条件，提高了产品质量和生产率，又降低材料消耗。 类似的高水平的生产线，在上海、武汉等地都有引进。但这些毕竟还远不能适应我国民族汽车工业迅速发展的需要，我们必须坚持技术创新，大力加速发展高效节能的焊接新材料、新工艺和新设备，发展应用机器人技术，发展轻便灵巧的智能设备，建立高效经济的焊接自动化系统，必须用计算机及信息技术改造传统产业，提高档次。 新松机器人深度服务汽车行业大市场 作为国内唯一的“机器人国家工程研究中心”，新松机器人自动化股份有限公司从事机器人及自动化前沿技术的研制、开发与应用。其系列机器人应用主要涵盖点焊、弧焊、搬运、装配、涂胶、喷涂、浇铸、注塑、水切割等各种自动化作业，广泛应用于汽车及其零部件制造、摩托车、工程机械、冶金、电子装配、物流、烟草、五金交电、军事等行业。目前，机器人系列技术及应用、自动化成套技术装备、仓储物流自动化技术装备已形成新松公司三大主导产业领域，旨在为用户提供卓越的技术和服务。迄今已累计向市场推出了800多台机器人系统，是市场上极具竞争力的“机器人及自动化技术和服务”解决方案提供商，也是国内进行机器人研究开发与产业化应用的主导力量。 新松公司的机器人产业应用主要是承担各类汽车车身自动冲压线、白车身焊装线、汽车总装线、发动机装配线、工装夹具及输送系统的设计制造；焊装线钢结构、管网工程的设计制造；焊装线工艺设计、平面布置、机器人选型、机器人用自动焊钳设计与选型、非标机
焊接机器人离线编程应用技术
焊接机器人离线编程应用技术 一、引述 随着国内外机械装备制造事业飞速发展，对各种机械设备的生产周期、产品质量、制 造成本，提出了更高的要求。为了适应这种形势，设法提高及保证焊接接头质量的稳定性，机器人的柔性优势正是解决这一问题的的良好方案。 二、机器人系统简介 通用工业机器人，按其功能划分，一般由 3 个相互关连的部分组成：机械手总成、 控制器、示教系统（即示教盒）。机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成，它的任务是精确地保证末端 操作器所要求的位置，姿态和实现其运动；控制器是机器人的神经中枢，它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、自保护功能软件等，它处理机器人工作过 程中的全部信息和控制其全部动作；示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它 将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用 的智能终端。 三、机器人编程的类型与应用方法 目前的机器人编程可以分为示教编程与离线编程两种方式。示教编程是指操作人员利 用示教盒控制机器人运动，使焊枪到达完成焊接作业所需位姿，并记录下各个示教点的位 姿数据，随后机器人便可以在“再现”状态完成这条焊缝的焊接。离线编程是利用三维图 形学的成果，在计算机的专业软件中建立起机器人及其工作环境的模型，通过软件功能对 图形的控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行编程，进而自动计算出符合机器人 语言的文本程序，再通过计算机的仿真模拟运行后将最终的数据程序传至机器人控制系统 直接使用。示教编程与离线各有特点。在示教过程中，编程效果受操作人员水平及状态的 影响较大，示教时，为了保证轨迹的精度，通常在一段较短（如100mm）的样条曲线焊缝 上需要示教数十个数据点，以保证焊接机器人运行平滑及收弧点位置的一致。每段在线示 教编程都需要花很长的时间。因要尽量保证示教点在焊缝轨迹上，并且要让焊枪姿态的连 续变化，对操作人员的水平要求很高。另外，示教的精度完全靠示教者的经验目测决定， 对于复杂路径难以保证示教点的精确结果。而离线编程是将机器人所有编程的工作内容在
焊接机器人工作站简介
焊接机器人工作站简介 首钢莫托曼机器人有限公司（SGM）是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造及销售的中日合资公司。公司成立于1996年8月23日，注册资金700万美元，由首钢总公司（45％）、日本株式会社安川电机（43％）和日本岩谷产业株式会社（12％）共同投资，总部位于北京经济技术开发区。 SGM主营日本安川MOTOMAN系列机器人产品，广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。安川新推出的洁净机器人和双臂机器人是MOTOMAN机器人的开拓性产品，SGM今后会不断推出更多高性能、高精度、高可靠性的新型MOTOMAN机器人。 SGM的产品遍布汽车、摩托车、家电、烟草、陶瓷、工程机械、矿山机械、物流、铁路机车等诸多行业。为促进企业发展、提升行业知名度，SGM每年都会参展多个大型行业应用展会， SGM拥有一批优秀的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在应用技术上获得了多项国家专利。SGM在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精准性，这大大提高了系统设备的使用可靠性。 机器人本体专门为点焊而设计，其上臂内藏点焊用的电缆，气管与水管，它与高性能NX100控制柜及配备6.5”LCD彩色显示触摸屏的示教盒的结合，使MOTOMAN-ES系列机器人极大程度地完善
了点焊系统。 NX100可同时协调控制多达36个轴，可以实现机器人6轴+电动点焊钳1轴+行走轴1轴，可四台点焊机器人单元的同时协调动作。并且，由于控制柜命令的运行数度提高1倍从而缩短了作业周期。有负载重量为165KG到200KG达到了机械人精度运动的最大承重量。 机器人运用高精度控制算法缩短了命令响应的滞后时间，它是安川独有的“高级机器人动作（ARM）”控制特点之一。因此，机器人的诡计重复精度可以提高50％。 误差补偿功能（选项）使机器人绝对位置精度提高2到5倍。这个功能能够提高焊接质量，减小因绝对位置精度而引起的焊接不良。 为了操作者方便使用者，机器人采用彩色显示触摸屏幕，方便示教与设备维护，采用图标与图画显示，操作与Windows类似，比以前的操作方法更容易掌握。屏幕显示的帮助向导功能协助操作者确认操作示教盒的步骤。示教盒可以显著提高再工作现场对I/0型号的调试效率可以在显示屏上编辑梯形图。由于配备了高达10000步的存储容量，可以不使用外部PLC。
机器人焊接工作站
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————社会的迅速发展推动工业的更新升级，随着工业生产生活的发展，需要逐渐利用具有能不间歇工作没有疲劳意识以及能够在有害环境中操作，不怕危险并且抓举重物的力量比较大的机器人。接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍其焊接工作站的分类，希望能给您带来一定程度上的帮助。 1.箱体焊接机器人工作站是专门针对箱柜行业中，生产量大，焊接质量及尺寸要求高的箱体焊接开发的机器人工作站专用装备。 箱体焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站适用于各式箱体类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不停的夹具可实现多品种的箱体自动焊接，焊接的相对位置高。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了焊接效率。
多年质保操作简单方便快捷————————————————————————————————————————————— 2.轴类焊接机器人工作站是专门针对低压电器行业中万能式断路器中的转轴焊接开发的专用设备，推出了一套专用的转轴焊接机器人工作站。 轴类焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站用于以转轴为基体（上置若干悬臂）的各类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不同的夹具可实现多品种的转轴自动焊接。焊接的现对位置精度很高。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了效率。 安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技
工业机器人焊接技术大全.
焊接 焊接是指通过适当的物理化学过程使两个分离的固态物体产生原子（分子）间结合力而连接成一体的连接方法。 常用的焊接方法可分为三大类：熔化焊、压力焊、钎焊。熔化焊中又分为气焊、电弧焊、电渣焊、等离子弧焊等等。本文主要介绍电弧焊中的手工电弧焊、埋弧自动焊和氩弧焊。 在化工机械制造中，据统计，化工装置焊接的构件量，约占整个装置重量的75％左右。各种容器、塔器、换热器、反应器、钢结构等大多数采用焊接方法制造。由于化工、炼油、制药等生产工艺复杂，操作压力高，温度范围广，要求密封性好，腐蚀性强，所以对焊接要求特别严格。因此，提高焊接技术水平，规范焊接工艺，确保焊接质量，对保证长期、安全、高效率生产有着重要的意义。 第一节电弧焊 电弧焊是利用电弧的热量加热并熔化金属进行焊接的。 一、焊接电弧 焊接电弧是一种强烈的持久的气体放电现象。在这种气体放电过程中产生大量的热能和强烈的光辉。通常，气体是不导电的，但是在一定的电场和温度条件下，可以使气体离解而导电。焊接电弧就是在一定的电场作用下，将电弧空间的气体介质电离，使中性分子或原子离解为带正电荷的正离子和带负电荷的电子（或负离子），这两种带电质点分别向着电场的两极方向运动，使局部气体空间导电，而形成电弧。 焊接电弧的引燃一般采用两种方法：接触引弧和非接触引弧。手工电弧焊是采用接触引弧的。引弧时，焊条与工件瞬时接触造成短路。由于接触面的凹凸不平，只是在某些点上接触，因而使接触点上电流密度相当大；此外，由于金属表面有氧化皮等污物，电阻也相当大，所以接触处产生相当大的电阻热，使这里的金属迅速加热熔化，并开始蒸发。当焊条轻轻提起时，焊条端头与工件之间的空间内充满了金属蒸气和空气，其中某些原子可能已被电离。与此同时，焊条刚拉开一瞬间，由于接触处
机器人焊接工作站标准构成
机器人焊接工作站标准构成 【摘要】通过本文详细描述机器人焊接工作站的构成，加深大家对机器人工作站认识及了解。普及机器人工作站基本知识。 【关键词】工作站、焊接变位机、夹具、周边设备 The basic composing of the robot weld workstation GAO Na （SHENYANG SIASUN ROBOT&AUTOMATION CO.,LTDNO.16,Jinhui Street,Hunnan New District,Shenyang 110179） Abstract: Describes the robot through this article to weld the workstation in detail the constitution, deepens everybody to the robot workstation understanding and the understanding.Popular robot workstation elementary knowledge. Key words: workstation ; floor turnable positioner ; clamp ; the surrounding equipment
中图分类号：P755.1 文献标识码：A 文章编号： 一、前言 随着第一产业规模化，自动化，标准化的加速，尤其是汽车国产化进程加快，机器人焊接工作站的应用越来越广泛，已经是汽车生产的主要模式。本文主要是对机器人焊接工作站知识进行基础讲解。 二、总体构成 一个标准的机器人焊接工作站由机械、电气及焊接三大部分构成。 如上图所示，通常一个标准工作站有①安全围栏（或焊接房），②变位机，③公共基座（含机器人底座、变位机底座），④操作台，⑤机器人本体，⑥固定工作台，⑦夹具，⑧电缆桥架（走各种电缆、信号线）以及机器人控制器、焊机等组成。其工作流程是按照控制系统下达的指令，根据预先示教的程序，依照绝对码盘确定的位置信息，沿着示教的运动轨迹进行弧焊、点焊等自动作业。有的项目根据需要还配备检具、专机等其他设备。本文着重说明机械部分的构成及应用。 机器人系统的确定及方案的确立：
焊接机器人发展现状及发展趋势!
焊接机器人发展现状 我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；应用规模小，没有形成机器人产业。 当前我国的机器人生产都是应用户的要求，单户单次重新设计，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。 焊接机器人的编程方法目前还是以在线示教方式为主，但编程器的界面比过去有了不少改进，尤其是液晶图形显示屏的采用使新的焊接机器人的编程界面更趋友好、操作更容易。然而，机器人编程时焊缝轨迹上的关键点坐标位置仍必须通过示教方式获取，然后存入程序的运动指令中。这对于一些复杂形状的焊缝轨迹来说，必须花费大量的时间示教，从而降低了机器人的使用效率，也增加了编程人员的劳动强度。目前解决的方法有两种：一是示教编程时只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点，然后通过焊接机器人的视觉传感器通常是电弧传感器或激光视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹。这种方式虽然仍离不开示教编程但在一定程度上可以减轻示教编程的强度，提高编程效率。由于电弧焊本身的特点，机器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用。二是采取完全离线编程的办法，使机器人焊接程序的编制、焊缝轨迹坐标位置的获取、以及程序的调试均在一台计算机上独立完成，不需要机器人本身的参与。机器人离线编程早在多年以前就有，只是由于当时受计算机性能的限制，离线编程软件以文本方式为主，编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法，还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标，因此，编程工作并不轻松省时。随着计算机性能的提高和计算机三维图形技术的发展，机器人离线编程系统多数可在三维图形环境下运行，编程界面友好、方便，获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用“虚拟示教”的办法，用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位即可获得该点的空间坐标；在有些系统中，可通过图形文件中事先定义的焊缝位置直接生成焊缝轨迹，然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统。从而大大提高了机器人的编程效率，也减轻了编程员的劳动强度。目前，国际市场上已有基于普通机的商用机器人离线编程软件，通过虚拟示教获得，并在三维图形环境中可让机器人按程序中的轨迹作模拟运动，以此检验其准确性和合理性。所编程序可通过网络直接下载给机器人控制器。 焊接机器人发展趋势 目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究。从机器人技术发展趋势看，焊接机器人和其它工业机器人一样，不断向智能化和多样化方向发展。具体而言，表现在如下几个方面： 1)．机器人操作机结构： 通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，实现机器人操作机构的优化设计。 探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载/自重比。例如，以德国KUKA公司为代表的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人的性能。此外采用先进的RV减速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统。
固定式双工位双机器人焊接工作站方案
技术方案 一、机器人工作站设计依据 1. 客户技术要求用户提供的生产节拍及生产纲领用户要求生产节拍：根据客户现场实际要求生产节拍。用户要求生产纲领：7.5小时/天，1班/天，300 天/年机器人工作站布局减震器双工位布局 2. 产品图纸依据客户提供的二维图或三维图进行方案设计，工件图纸如下：方案简单分析：机器人工作站设置成两工位，每个工位安装一套相同的夹具。 二、焊接工艺分析 1、焊接工艺方法 MAG 混合气、1.0 普通碳钢焊丝 2、用户提供图纸分析 2.1产品节拍估算及产品节拍时间 产品节拍估算: 焊缝长度： 焊接速度：600.0mm/min 焊接机器人焊接时间：S 焊接起收弧次数及时间：1 次,1S/ 起弧1S/ 收弧,起弧、收弧时间为S 辅助时间：装卸工件时间（由于采用双工位焊接， 此时间不计如焊接节拍时间）＋机器人空行程时间（S） 完成产品焊接时间：（焊接机器人焊缝焊接时间：S＋焊接起收弧时间：S ＋辅助时间：S）＝S 产品节拍时间：S 节拍计算：按这种节拍焊接该种工件单套设备每天产量: 件 3．对工件要求要求工件不预先点固。要求工件整体一致性好，符合产品图纸要求，工件形状与尺寸精度应符合图纸要求，基本形式与尺寸精度应控制在± 0.5mm 以内。 产品表面清洁，不能由油渍、生锈等缺陷。 三、机器人工作站工作说明及布局图 机器人工作站布局图见图片（图中未画夹具）。机器人系统中包含二台机器人、两个焊接工作台和2 套焊接夹具组成。工作站防护为围栏式。在两个工作台之间有挡光栏，在自动运行时，避免弧光伤害操作者。在每个工作台都有对射光栅和电动门帘来保证操作人员的安全，工人在装卸工件时机器人绝对不会进入该区域，同时如果机器人焊接该面工件时如果人员进入该区域，机器人则立即停止运行。 四、机器人工作站设备明细表及主要技术参数 4.1工作站设备明细表：
机器人焊接前沿技术—焊接1301 徐昀华
焊接前沿技术作业 学院：材料科学与工程学院 专业班级：焊接1301班 姓名：徐昀华 学号： 130200308 任课教师：常云龙 完成日期： 2016.11.1
焊接机器人技术现状和发展趋势摘要 机器人逐渐走入人类社会，在人们生产、生活中发挥着重要作用。本文主要从国内外工业机器人的发展、我国焊接机器人应用现状、焊接机器人系统研究、焊接机器人的发展及趋势等方面进行分析。 关键字：焊接机器人；汽车应用；发展趋势 一．国内外焊接机器人发展现状 机器人技术作为先进制造技术的典型代表和主要技术手段，它在提升企业技术水平、稳定产品质量、提高生产效率、实现文明生产等方面具有重大作用。大工业革命曾使人沦落为机器的奴隶，而机器人的诞生和广泛推广应用又重新使人类恢复了尊严。 国外 随着计算机技术的不断提高和制造技术的不断发展，国外焊接机器人技术得到了飞速的发展，其准确度和可靠不断提高，与此同时，造价却不断下降。西方发达国家也将发展焊接机器人作为研究的重点。日本仅用了10 年左右的时间，便形成了自己的机器人产业，韩国的机器人发展也极其迅速，截止到2005年全世界的在役工业机器人约为914000套，日本占了其中的60% 左右，大约有将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域。尽管美国和德国等老牌工业强国在数量上不如日本，但其技术底蕴身后，制作的焊接机器人水平较高，因此在国际市场上还是占有一定的优势。 国内 我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早的用户。早在20 世纪70年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所合作研制了直角坐标机械手，成功应用于上海牌轿车底盘的焊接。一汽公司是我国最早引进焊接机器人的企业，1984 年起先后从KUKA 公司引进了3 台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。1986 年成功地将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于1988 年开发了机器人车身总焊线。20 世纪80 年代末和20 世
工业机器人焊接工作站基本原理与操作
机器人焊接工作站基本原理与操作 一. 机器人焊接工作站基本原理 1.机器人系统构成 2.机器人控制器硬件 3.示教盒介绍 A、示教盒（TP）的作用
1）移动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） 6）手动运行 B、认识 TP上的键 1)Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。 2)ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止 机器人运动 3)PREV：显示上一屏幕。 4)SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。 5)MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。 6)Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。 7)STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切 换。 8)RESET key（键）：使用这个键清除告警。 9)BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符 或者数字。 10)ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。 11)ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个 项。
12)POSN key（键）：使用该键显示位置数据。 13)ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。 14)QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。 15)APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。 16)SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。 17)MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。 18)MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。 19)Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手 动操作速度。 20)COORD key（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标 系。 21)Jog keys（键）：使用这些键来手动手动操作机器人。 22)BWD key（键）：使用该键从后向前地运行程序。 23)FWD key（键）：使用该键从前至后地运行程序。 24)HOLD key（键）：使用该键停止机器人。 25)Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。 C、如何通过TP移动机器人
机器人焊接工作站标准构成
机器人焊接工作站标准构 成 Jenny was compiled in January 2021
机器人焊接工作站标准构成 【摘要】通过本文详细描述机器人焊接工作站的构成，加深大家对机器人工作站认识及了解。普及机器人工作站基本知识。 【关键词】工作站、焊接变位机、夹具、周边设备 Thebasiccomposingoftherobotweldworkstation GAONa （SHENYANGSIASUNROBOT&AUTOMATIONCO.,LTDNO.16,JinhuiStreet,HunnanNewDistrict,Sh enyang110179） Abstract:Describestherobotthroughthisarticletoweldtheworkstationindetailthecon stitution,deepenseverybodytotherobotworkstationunderstandingandtheunderstandin g.Popularrobotworkstationelementaryknowledge. Keywords:workstation;floorturnablepositioner;clamp;thesurroundingequipment 中图分类号：P755.1文献标识码：A文章编号： 一、前言 随着第一产业规模化，自动化，标准化的加速，尤其是汽车国产化进程加快，机器人焊接工作站的应用越来越广泛，已经是汽车生产的主要模式。本文主要是对机器人焊接工作站知识进行基础讲解。 二、总体构成 一个标准的机器人焊接工作站由机械、电气及焊接三大部分构成。 如上图所示，通常一个标准工作站有①安全围栏（或焊接房），②变位机，③公共基座（含机器人底座、变位机底座），④操作台，⑤机器人本体，⑥固定工作台，⑦夹具，
机器人柔性焊接工作站的技术方案
机器人柔性焊接工作站 的技术方案 Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT
北京深隆机器人柔性焊接工作站的技术方案 为了充分发挥焊接机器人的自动化优势，提高产品质量和效率，提高工艺装备水平，降低工人劳动强度，设计了一套机器人柔性焊接工作站。文中介绍了机器人柔性焊接工作站的技术方案以及关键部件变位机、智能搬运器、工件定位工装的设计。通过方案设计，解决了变位机定位精度要求高、控制系统与机器人的通讯、智能搬运器的取货动作、工件的快速定位卡紧等技术难题。 随着工业自动化的普及和发展，焊接变位机的应用也逐渐普及，主要是在汽车，电子，机械等领域的焊接,焊接变位机结合焊接机器人组成一个小型流水线可以更好地节约能源和提高生产效率。 北京深隆科技有限公司的主要产品及服务为机器人智能涂装线、工业机器人应用及成套装备、涂装自动化生产线集成三大系列，以解放低端劳动力、改善有害工作环境为导向，以工业机器人集成应用为基础，以行业应用的个性化方案定制为核心，业务领域包括3C 产品、汽车零部件等表面处理、重工、军工、航空、新能源等行业。产品包括：工业机器人喷涂生产线，自动涂装生产线，全自动点涂胶机器人,自动上下料机器人自动玻璃点涂胶机器人，自动锁镙丝机器人，自动上下料机器人、CCD视觉定位锁镙丝机,工业机器人配件-机器人工装，夹具，气动夹具，气动工装，气动模具，装配夹具，装配卡具等。技术咨询： 1.技术方案
机器人柔性焊接工作站立足于一小型自动化流水线作业，能焊接长度在米以下的各种工件，集自动上料、半自动定位装卡、自动焊接、自动卸货于一体。从而降低工人劳动强度，提高生产效率。为了达到总体设计要求，制定了满足要求的技术方案，该设备主要由工件定位工装、智能搬运器、变位机、构件周转架、码垛架、送料机构、电气及气动系统等构成一小型流水线，见图1。 主要流程：1）上料机构把原材料输送到工位一；2）人工辅助装卡定位；3）变位机把装卡好的工件旋转到工位二；3）机器人焊接位置1；4）翻转轴翻转90度；5）机器人焊接位置2；6）翻转轴翻转180度；7）机器人焊接位置3，工件焊接完成；8）变位机把焊接完的工件旋转到工位一；9）智能搬运器到工位1取货搬运到码货架。这样一个流程结束，其中，工位一装卡区和工位二焊接区同时进行，大大提高了焊接效率。 2.变位机的设计 变位机是机器人柔性焊接工作站的核心部件，主要由钢结构、旋转轴、翻转轴、导轨、快速卡环等组成，如图2。 各部分的主要功能：（1）钢结构为支撑部件；（2）旋转轴使工位一和工位二的位置互换，达到焊接、卸货和装卡目的；（3）两个翻转轴为工位1或工位2的变位，使得机器人在最有利于焊缝成型的位置焊接和工件装卡；（4）导轨作用是导向智能搬运器横移到变位机上取货；（5）快速卡环主要是焊接不同工件时快速更换工装。
《弧焊机器人工作站系统应用》试卷6概要
《弧焊机器人工作站系统应用》试卷6 一．单一选择题，每题2分，共30分。 1. 断口检验常用于（ A ）接头。 A.管状 B.板状 C.T形 D.船形 2. 焊接技术是机电安装工程施工的重要工艺技术之一。焊接方法种类繁多，机电安装工程在施工现场最常用的是（ B ）。 A．埋弧焊 B．电弧焊C．爆炸焊 D．钎焊3. 焊机的焊接电源的负极输出连接到（）。（ B ） Ａ焊枪Ｂ工件Ｃ工业机器人 D送丝机 4. 在自动焊接中，送丝速度的控制是由（）决定。（ B ） Ａ送丝盘Ｂ焊接电源的电压Ｃ焊丝的大小 D 送丝 5. 在“焊后检验”过程中，外观检验是指( D )。 A.利用低倍放大镜或肉眼观察焊缝表面是否有咬边、夹渣、气孔、裂纹等表面缺陷 B.用焊接检验尺测量焊缝余高、焊瘤、凹陷、错口等 C.检验焊件是否变形 D.以上均正确 6. 气割操作时，割嘴与工件表面的距离应保持在（ B ）范围内。 A 5-10mm B 10-15mm C 15-20mm 7.为了保证焊缝的力学性能，不允许直接从产品上切取试板进行试验，需要通过（B）来进行检验。 A.制作产品试板； B.无损探伤 C. 8、既廉价又安全，操作也很方便的压力试验是什么试验(A) A.水压试验； B.气压试验 9.焊接变形属于何种缺陷类型？A A.形状尺寸缺陷； B.咬边； C.其它缺陷 10.焊接收弧中熔池不饱满就进行收弧，停止焊接，容易出现何种缺陷？A A.弧坑； B.裂纹； C.咬边 11.湿度在（A）的环境不宜焊接 A.80%--90%； B.60%--70%； C.50%--60%； 12.检验焊条的直径和焊接电流是否符合要求属于（C） A.焊前检验； B.焊接过程检验； C.焊接成品检验 13. 金属材料的超声波探伤中，常用的探伤频率是（B ） A.10~25MHz； B. 1~5MHz； C.20~500KHz； D.25~100MHz
机器人焊接智能化技术.
机器人焊接智能化技术 随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势[1-8]。目前，采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。焊接机器人由于具有通用性强、工作可靠的优点，受到人们越来越多的重视。在焊接生产中采用机器人技术，可以提高生产率、改善劳动条件、稳定和保证焊接质量、实现小批量产品的焊接自动化[9]。 从60年代诞生和发展到现在，焊接机器人的研究经历了三个阶段，即示教再现阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。随着计算机控制技术的不断进步，使焊接机器人由单一的单机示教再现型向多传感、智能化的柔性加工单元（系统）方向发展，实现由第二代向第三代的过渡将成为焊接机器人追求的目标[9,10]。 目前，国内外大量应用弧焊机器人系统从整体上看基本都属于第一代或准二代的焊接由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传感和实时调整控制功能，这类弧焊机器人对焊接作业条件的稳定性要求严格，焊接时缺乏“柔性”，表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中，焊接条件是经常变化的，如加工和装配上的误差会造成焊缝位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成焊道变形和熔透不均[9,12]。为了克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业的智能化水平和工作的可靠性，要求弧焊机器人系统不仅能实现空间焊缝的自动实时跟踪，而且还能实现焊接参数的在线调整和焊缝质量的实时控制。 2. 机器人焊接智能化技术的主要构成 现代焊接技术具有典型的多学科交叉融合特点[5,11]，采用机器人焊接则是相关学科技术成果的集中体现。将智能化技术引入焊接机器人所涉及的主要技术构成可见图 1 所示。其中包括： 图1机器人焊接智能化技术构成
弧焊机器人工作站保养与维护
1．机器人的保养与维护 机器人本体与外部轴保养方法如下： 1)机器人关节轴、电机要加油的地方，需经常检查，发现油少时进行加油，防止转动部位 干磨；三年更换减速器的润滑油； 2)在机器人工作一定时间后，需对机器人各个电路板接口重新插拔，清理接口上的积灰， 防止短路； 3)如果机器人的工作环境差，那需不定期对控制柜和机器人表面进行清洁保养，清理各风 机叶片、滤网上的污垢、灰尘，保持通风良好，易散热； 4)定期对机器人的软件、程序、数据做备份，以防丢失无法恢复，带来不必要的麻烦； 5)工作时检查每轴的抱闸是否正常，细听是否有不正常的震动和噪音； 6)马达的温度不正常时，排除故障后方可继续运行； 7)一年更换机器人本体上的电池，二年更换控制柜电池； 8)定期对机器人机械部件、电气系统进行一个全面检查，确保机器人按您的意思实现您的 愿望。 其它机器人本体与外部轴的保养与维护详见FUNAC机器人维修手册。 回转支承、齿轮的保养与维护 本工作站使用的回转支承是马鞍山统力回转支承有限公司生产的。回转支承出厂时滚道
内已涂有少量的3号锂基润滑脂。对于日常的保养和维护主要注意以下十点。 1)回转支承运行100小时加一次润滑脂。加锂基润滑脂时，应使回转机构慢速运转，边转 边注油，使润滑脂填充均匀，直到密封处有润滑脂挤出。特殊工作环境中，如温度高、湿度大、灰尘多、温差大以及连续工作时，应缩短加注润滑脂的周期； 2)机器长时间停止运转的前后也必须加满新的润滑脂； 3)暴露在外的齿面，应经常清除齿面杂物，并涂以相应的润滑脂； 4)一般工作条件下，回转支承安装运转100小时后应检查一次螺栓预紧力，以后每运转 500小时检查一次，必须保持足够的螺栓预紧力； 5)使用过程中，禁止用水直接冲刷回转支承，以防止水进入滚道； 6)使用过程中，如发现噪音、震动、功率突然增大，应立即停机检查，排除故障，必要时 需拆检回转支承； 7)严防较硬的异物接近或进入回转支承齿啮合区； 8)经常检查密封圈的完好情况，如果发现密封圈破损应及时更换，如发现脱落应及时复位。 2．清枪工作站的保养与维护 在清洗、保养和维修前请遵守下面的顺序： 1)关闭电源、关闭压缩空气、关闭机器人控制电路，在确保整个机器处于静止状态时，方 可进行保养与维护； 2)清枪工作站原则上无需特殊保养，为了延长其寿命及保证其性能，请定期清洁、检查各 机械零部件； 3)定期清洁，检查绞刀和固定夹块使用状况，如有损坏，请及时进行更换； 4)定期检查电磁阀、气管接头、气缸等的使用状况，如有损坏，请及时进行更换； 5)每2000次剪切后请通过加油嘴给切刀导轨加润滑脂；
机器人工作站方案资料
机器人工作站方案
目录 一、公司简介 (3) 二、建设目的 (8) 三、工业机器人工作站建设 (9) 3.1机器人焊接工作站 (9) 3.2机器人码垛工作站.................. 错误!未定义书签。
一、公司简介 上海明匠智能系统有限公司上海明匠智能系统有限公司成立于2010年，是黄河旋风（600172）全资子公司，注册资金4000万，全国员工人数1000人，总部位于上海嘉定工业园，软件研发中心位于杨浦区创智天地，在全国布局多个区域公司以及工厂。是上海市高新技术企业，上海市经信委重点培育企业，上海张江国家自主创新示范区专项发展重点企业。公司拥有先进的研发中心和全面执行解决方案专业团队，拥有发明、实用新型、软件著作权专利等100余项。与全国多个著名高校、研究机构、分管经济与信息化工作的政府机关建立了长期有效务实的合作关系。工信部电子标准化研究院评价明匠智能为国内较早从事工业“4.0”智能工厂研发以及项目实施的领军企业。 ●中国“工业4.0”智能制造领军企业。明匠智能立足互联网+、智能制造，引领制造业产 业升级和智能制造业发展，国家工信部给予“中国‘工业4.0’智能制造领军企业”的高度评价。 ●中国智能制造系统知名集成商。国内最早专业从事“工业4.0”研发及项目实施的企业， 已成为国内知名智能制造系统集成商，业内享有极高声誉。 ●国内唯一拥有自主化、定制化“智能工厂”系统的单位。拥有多年非标设备设计制造经 验，丰富的智能工厂、智能产线与物流系统项目经验，涵盖产品全周期的数字化、智能化制造，拥有工厂级设备监控、分析、可视化远程推送等多种前沿技术。可按照客户需求和生产需要，打造完全自主可控和定制化的智能工厂。 ●中国智能制造定标单位。工信部‘智能制造2025’多项标准以及试验验证模型联合起草单 位，分别是：工业云数据资源自感知与自适配；MES系统数据资源管理参考模型标准与试验验证系统；智能制造成熟度模型与标准；智能制造参考模型标准与试验验证系统； CPS国家标准 明匠公司依托中科院高研院在智能化方面的传统优势，重点开发、设计、生产工业智能化，自动化，网络化系统应用工程，广泛服务于汽车、电动车、工程机械、食品，仓储等行业，可为用户提供完整的技术解决方案和交钥匙工程。 明匠公司依托上市公司母公司在资金方面的强大资金支持，为客户提供了安全，可靠的项目资金保证与担保支持！ 尤其在大型自动化装配、检测生产线设计方面，明匠公司已掌握了先进的装配与检测
工业机器人的焊接应用 焊接机器人
工业机器人的焊接应用-焊接机器人 工业机器人在焊接领域内的应用，被称作焊接机器人，它是从事焊接工艺的工 业机器人，它主要包括机器人和专业工艺焊接装备两部分。其中，机器人由机 器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则 由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。 对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。 1、弧焊机器人的特点 弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上 作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以 需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。 近年来，国内外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接 设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。比如：上海弗劳思FRB050不锈钢自动化焊接机器人套装，是联合了北京时代科 技量身定制的数字化脉冲焊机，焊接1CM的小圆效果完美赶超四大家族品牌。随着不锈钢焊接、铝制品焊接的应用越来越广泛，国内外的焊接设备倾向于往 数字化焊机方向的发展。应该指出的是，在弧焊机器人工作周期中，电弧时间 所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100％来确定电源 的容量。送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊 枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当 机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量，所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。 2、点焊机器人的特点 由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变 压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于 容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为 600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～ 700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时 器调节。目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合
焊接机器人介绍
焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人 术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机 （Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人 最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在 工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人, 从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点： 1）稳定和提高焊接质量； 2）提高劳动生产率； 3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作； 4）降低了对工人操作技术的要求； 5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。 因此，在各行各业已得到了广泛的应用。 焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图 1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。 世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工 焊接机器人示意图 作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。 上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，