PID无扰切换教程

在pid控制中的无扰动切换应该有两个：

1.pid输出和实际软手操器的输出

这里面PID模块的计算输出送到软手操器中然后再送到AO给现场；当为自动时，软手操的输入端接PID的输出端，pid的输出根据偏差的大小进行计算得出；当切为手动时，软手操的输出为本身模块的输出，不再接受pid的输出，而PID还是持续计算输出。这个时候，若是软手操手动输出和PID计算的不一致时，由手动切到自动会发生扰动，这是一个问题。

解决办法：在PID的模块当中，一般有一个跟踪切换开关，可调用软手操的手自动信号，当为手动时，PID的输出跟踪软手操的输出，自动时，软手操跟踪pid的输出，这样在手自动两个状态下两个模块的输出都能保持一致，解决了这一个扰动。

第二个扰动是测量值和设定值的在手自动切换的过程中也会发生扰动，自动时测量值跟着设定值变，这没什么问题；切手动时，利用手自动的信号使得设定值跟着测量值变，一般软手操模块都具备设定值的跟踪和跟踪切换开关的管脚；这样就可以解决问题了，真正实现了无扰动切换。

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Ortho xuchao Pid无扰手自动切换

自动时，软手操跟踪pid的输出。

手动时，SP值跟随PV值。