开环Bode 图的绘制 1
关于绘制开环Bode 图的解说
教材中有绘制的步骤,熟悉典型环节Bode 图,惯性、一阶微分、振荡环节的近似折线画法的,自然能从阅读步骤中读出味道。用各环节的高频近似折线绘制开环Bode 图,只能用高频近似表达式,而不能用精确表达式。因此,必须熟悉惯性、一阶微分、振荡环节的高频近似表达式。
例4.4 设某系统的开环传递函数为
????????+?+??? ??++=1503.0250)141()1101(
30)()(2s s s s s s H s G 试绘制其伯德图。(绘制的图见4.23)
解:(1)将开环传递函数中典型环节化为常数项为1的标准形式。振荡环节也可采用固有频率表示的标准形式;注意,比例环节K 值将会发生变化。本例的开环传递函数中各环节都是标准形式。
(2)计算K lg 20
54.2930lg 20lg 20==K dB
(3)开环传递函数中没有积分环节,则绘出K lg 20 dB 的水平直线
开环传递函数中有积分环节,则绘出过(ω=1,K lg 20dB)点、斜率为-20dB/dec 的直线。本例有积分环节,因此过(1,29.5 dB)点b 、斜率为-20dB/dec 的直线,此斜率线即为比例和积分环节对数幅频特性叠加的结果。
(4)从低到高列写各环节的转折频率,并标注在频率轴上。本例有:
惯性环节41=T ω,如图中c 点对应的频率;一阶微分环节102=T ω,如图中d 点的频率;振荡环节503=T ω,如图中e 点的频率;
(5)从低到高,在原斜线转折频率对应处,将对应环节高频段近似线的斜率加到原斜线的斜率上,并从该转折频率对应点开始,按叠加所得斜率,绘制斜线,直至下一个环节的转折频率,再按频率叠加方法继续作图。在本例中:
在比例和积分环节叠加的斜线上,找到41=T ω对应的点c ,把惯性环节高频段斜率-20dB/dec 加到原斜率-20dB/dec 上,为-40dB/dec ,从c 点按-40dB/dec 斜率绘制斜线直到,102=T ω的d 点处,叠加上一阶微分环节的斜率,得-20dB/dec ,从d 点出发绘制-20dB/dec 斜率线到503=T ω的e 点处,叠加振荡环节的斜率,得-60dB/dec ,从e 点出发绘制-60dB/dec 斜率线。
为什么可以在转折频率处叠加斜率?因为惯性、一阶微分、振荡环节在其转折频率前的低频段,它们的对数幅频特性都是0dB ,并不影响该环节转折频率前的叠加结果,即不起作用。换言之,在其转折频率后,该环节才影响开环对数幅频特性,可用下面的表达式进一步说明之。
在10T ωω≤<的频段,ωωlg 20lg 20)(-=K L ,惯性、一阶微分、振荡环节都是0dB ;
在21T T ωωω≤<的频段,ωωω25.0lg 20lg 20lg 20)(--=K L ,加入惯性环节的影响,一阶微分、振荡环节仍然是0dB ;
在32T T ωωω≤<的频段,ωωωω1.0lg 2025.0lg 20lg 20lg 20)(+--=K L ,加入一阶微分环节的影响,振荡环节仍然是0dB ;
在3T ωω>之后,ωωωωω02.0lg 401.0lg 2025.0lg 20lg 20lg 20)(-+--=K L
上式等号右边的项,依次为比例、积分、惯性、一阶微分、振荡环节。
2
绘制开环对数相频图,必须尽可能准确地绘出各环节的对数相频图,然后选择若干个重要的频率,把各环节对应的相频值叠加起来!不能怕麻烦。惯性、一阶微分、振荡环节的对数相频曲线可以做模板。
图4.23 开环对数频率特性曲线
当开环频率特性中,有转折频率低于频率1的时候,方法是一样的,无非是转折频率前移而已。
频率特性特别重视图解的方法,因此绘制开环Bode图是本课程必须掌握的基本技能,这一技能没有掌握,说明对频率特性的图解表示方法不懂,也可以说对频率特性概念理解不深透,更不能看图就看懂了系统的性能。
学生作业中出现的绘图问题(不涉及学风问题、不涉及不想学的),主要有
1.典型环节的Bode图不熟悉,尤其是积分环节的Bode图,其对数幅频曲线的特点没有理解掌握。
2.如何确定坐标系频率的范围、纵横刻度的匹配都没有思考,随意。一般频率轴的范围为:低于最小转折频率10倍频程,高于最大转折频率10倍频程。教材中有用MA TLAB绘制的标准格式,就是不去看看。有参考的不去参考。
3.不标注各段斜率;
4.不愿认真哪怕是绘制一个比较正确的对数相频图。
5.不思考问题。例如习题4.11,照抄教材的内容。
容老师二〇一三年十月二十四日星期四
Matlab中Bode图的绘制技巧 我们经常会遇到使用Matlab画伯德图的情况,可能我们我们都知道bode这个函数是用来画bode图的,这个函数是Matlab内部提供的一个函数,我们可以很方便的用它来画伯德图,但是对于初学者来说,可能用起来就没有那么方便了。 譬如我们要画出下面这个传递函数的伯德图: 1.576e010 s^2 H(s= ------------------------------------------------------------------------------------------ s^4 + 1.775e005 s^3 + 1.579e010 s^2 + 2.804e012 s + 2.494e014 (这是一个用butter函数产生的2阶的,频率范围为[20 20K]HZ的带通滤波器。 我们可以用下面的语句: num=[1.576e010 0 0]; den=[1 1.775e005 1.579e010 2.804e012 2.494e014]; H=tf(num,den; bode(H 这样,我们就可以得到以下的伯德图: 可能我们会对这个图很不满意,第一,它的横坐标是rad/s,而我们一般希望横坐标是HZ;第二,横坐标的范围让我们看起来很不爽;第三,网格没有打开(这点当然我们可以通过在后面加上grid on解决)。 下面,我们来看看如何定制我们自己的伯德图风格: 在命令窗口中输入:bodeoptions
我们可以看到以下内容:ans = Title: [1x1 struct] XLabel: [1x1 struct] YLabel: [1x1 struct] TickLabel: [1x1 struct] Grid: 'off' XLim: {[1 10]} XLimMode: {'auto'} YLim: {[1 10]} YLimMode: {'auto'} IOGrouping: 'none' InputLabels: [1x1 struct] OutputLabels: [1x1 struct] InputVisible: {'on'} OutputVisible: {'on'} FreqUnits: 'rad/sec' FreqScale: 'log' MagUnits: 'dB' MagScale: 'linear' MagVisible: 'on' MagLowerLimMode: 'auto' MagLowerLim: 0 PhaseUnits: 'deg' PhaseVisible: 'on' PhaseWrapping: 'off'
控制系统的开环频率特性 目的:掌握开环Bode 图的绘制 根据Bode 图确定最小相位系统的传递函数 重点:开环Bode 图的绘制、根据Bode 图确定最小相位系统的传递函数 1 开环伯德图手工作图的一般步骤: 1)将开环传递函数表示为时间常数表达形式,计算各个典型环节的交接频率 2)求20lgK 的值,并明确积分环节的个数ν 3)通过(1,20lgK )绘制斜率为-20vdB/dec 低频段 4)随着频率增加,每遇到一个典型环节的交接频率,就改变一次斜率 最小相位系统定义: 递函数的零点、极点全部位于S 左半平面,同时又无纯滞后环节的系统称为最小相位系统。否则就是非最小相位系统。 对数幅频特性与相频特性之间存在确定的对应关系。对于一个最小相位系统,我们若知道了其幅频特性,它的相频特性也就唯一地确定了。也就是说:只要知道其幅频特性,就能写出此最小相位系统所对应的传递函数,而无需再画出相频特性。 非最小相位系统高频时相角迟后大,起动性能差,响应缓慢。对响应要求快的系统,不宜采用非最小相位元件。 2 典型环节的伯德图 绘制曲线在MA TLAB 中实现,利用下述的程序段: num=[b2 b1 b0]; den=[1 a2 a1 a0]; H=tf(num,den); bode(H) margin(H) hold on 2.1 比例环节 传递函数:()G s K = 频率特性:()G j K ω= 对数幅频特性:()20lg L j K ω= 对数相频特性:()0?ω= 程序段: num=[0 10]; den=[0 1]; H=tf(num,den); bode(H) margin(H) hold on 结论:放大环节的对数幅频特性是一条幅值为20lgK 分贝,且平行于横轴的直线,相频特性是一条和横轴重合的直线。 K>1时,20lgK>0dB ;K<1时,20lgK<0dB 。 2.2 惯性环节(低通滤波特性) 传递函数:1()1G s s τ= + 频率特性:()()()j G j A e ?ωωω= 对数幅频特性:2 1()20lg 1() L ωτω=+ 对数相频特性:()arctan ?ωτω=- 绘制1()10.1G s s =+的Bode 图 程序段: num=[0 1]; den=[0.1 1];H=tf(num,den); bode(H) margin(H) hold on 结论:惯性环节的对数幅频特性可以用在1ωτ= 处相交于0分贝的两条渐近直线来近似表示:当1ωτ 时,是一条0分贝的直线; 当1ωτ 时,是一条斜率为-20dB/dec 的直线。 惯性环节具有低通特性,对低频输入能精确地复现,而对高频输入要衰减,且产生相位迟后。因此,它只能复现定常或缓慢变化的信号。 2.3 积分环节 传递函数:1 ()G s s τ= 频率特性:()()()j G j A e ?ωωω= 对数幅频特性:1 ()20lg L j ωτω = 对数相频特性:()2 π?ω=- 在同一坐标中绘制1()G s s = 、1()0.1G s s = 和 1()0.01G s s = 的Bode 图 num1=[0 1];den1=[1 1];H1=tf(num1,den1); bode(H1)margin(H1)hold on
关于一阶二阶传递函数的伯德图 一阶惯性系统的通式为: 将式子两边同时除以a0得 令0 0a K b =为系统静态灵敏度; 0 1a a =τ为系统时间常数; 则有 )()()1( s KX s Y s =+τ 故有 ) 1()()()(+==s K s X s Y s H τ 以液柱式温度计为例,传递函数为 )1(1)()()(+==s s X s Y s H τ 可得频率响应函数 )1j (1)(+= τωs H )()()(001t x b t y a dt t dy a =+)()()(0001t x a b t y dt t dy a a =+
可得传递函数的幅频与相频特性 2)1(1 )()(τωωω+==j H A ωτωω?arctan )()(-=∠=j H 在MATLAB 上输入程序(此时令1=τ) num=[1]; den=[1,1]; figure sys=tf(num,den); bode(sys);grid on 可得bode 图
二阶惯性系统的通式为: 将式子两边同时除以a 0得 令0 0a K b =为系统静态灵敏度; 20n a a = ω为系统无阻尼固有频率; 1 012a a a =ξ为系统阻尼器 传递函数为 12) ()()(22++==n n s s K s X s Y s H ωξω 可得传递函数的幅频与相频特性 2222)(4)1(1 )()(2n n K j H A ωωξωωωω+-== )()()()(001222t x b t y a dt t dy a dt t y d a =++)()()()(00012202t x a b t y dt t dy a a dt t y d a a =++
Matlab中Bode图的绘制技巧学术收藏2010-06-04 21:21:48 阅读54 评论0 字号:大中小订阅我们经常会遇到使用Matlab画伯德图的情况,可能我们我们都知道bode这个函数是用来画bode图的,这个函数是Matlab内部提供的一个函数,我们可以很方便的用它来画伯德图,但是对于初学者来说,可能用起来就没有那么方便了。譬如我们要画出下面这个传递函数的伯德图: 1.576e010 s^2 H(s= ------------------------------------------------------------------------------------------ s^4 + 1.775e005 s^3 + 1.579e010 s^2 + 2.804e012 s + 2.494e014 (这是一个用butter函数产生的2阶的,频率范围为[20 20K]HZ的带通滤波器。我们可以用下面的语句:num=[1.576e010 0 0]; den=[1 1.775e005 1.579e010 2.804e012 2.494e014]; H=tf(num,den; bode(H 这样,我们就可以得到以下的伯德图: 可能我们会对这个图很不满意,第一,它的横坐标是rad/s,而我们一般希望横坐标是HZ;第二,横坐标的范围让我们看起来很不爽;第三,网格没有打开(这点当然我们可以通过在后面加上grid on解决)。下面,我们来看看如何定制我们自己的伯德图风格:在命令窗口中输入:bodeoptions 我们可以看到以下
内容:ans = Title: [1x1 struct] XLabel: [1x1 struct] YLabel: [1x1 struct]TickLabel: [1x1 struct]Grid: 'off' XLim: {[1 10]}XLimMode: {'auto'}YLim: {[1 10]} YLimMode: {'auto'}IOGrouping: 'none'InputLabels: [1x1 struct]OutputLabels: [1x1 struct]InputVisible: {'on'} OutputVisible: {'on'}FreqUnits: 'rad/sec'FreqScale: 'log' MagUnits: 'dB' MagScale: 'linear'MagVisible: 'on' MagLowerLimMode: 'auto'MagLowerLim: 0PhaseUnits: 'deg'PhaseVisible: 'on'PhaseWrapping: 'off' PhaseMatching: 'off'PhaseMatchingFreq: 0 PhaseMatchingValue: 0我们可以通过修改上面的每一 项修改伯德图的风格,比如我们使用下面的语句画我 们的伯德图:P=bodeoptions;P.Grid='on'; P.XLim={[10 40000]};P.XLimMode={'manual'};P.FreqUnits='HZ'; num=[1.576e010 0 0];den=[1 1.775e005 1.579e010 2.804e012 2.494e014];H=tf(num,den; bode(H,P 这时,我们将会看到以下的伯德图: 上面这张图相对就比较好了,它的横坐标单位 是HZ,范围是[10 40K]HZ,而且打开了网格,便于我 们观察-3DB处的频率值。当然,你也可以改变bodeoptions中的其它参数,做出符合你的风格的伯
一、求下图所示系统的传递函数)(/)(0s U s U i 。 (10分) ) 1()()(3132320+++-=CS R R R R CS R R s U s U i 一、控制系统方块图如图所示: (1)当a =0时,求系统的阻尼比ξ,无阻尼自振频率n ω和单位斜坡函数输入时的稳态误差; (2)当ξ=时,试确定系统中的a 值和单位斜坡函数输入时系统的稳态误差; 系统的开环传函为 s a s s G )82(8)(2++=闭环传函为8)82(8)()(2+++=s a s s R s Y 25.0 83.2 36.0===ss n e ωξ 4 25.0==ss e a 设某控制系统的开环传递函数为 ) 22()(2++=s s s k s G 试绘制参量k 由0变至∞时的根轨迹图,并求开环增益临界值。 (15分) 1)j p j p p --=+-==110 321 2)πππ?σ3 5,,332=-=a a (10分) 3)ω=j 2±,c k =4,开环增益临界值为K=2 设某系统的特征方程为23)(234+--+=s s s s s D ,试求该系统的特征根。 列劳斯表如下 0000220112311 2 3 4 s s s s --- (4分) 得 辅助方程为0222=+-s ,解得1,121-==s s (4分)
最后得1,243=-=s s 设某控制系统的开环传递函数为 )()(s H s G =) 10016()12.0(752+++s s s s 试绘制该系统的Bode 图,并确定剪切频率c ω的值 剪切频率为s rad c /75.0=ω 某系统的结构图和Nyquist 图如图(a)和(b)所示,图中 2)1(1)(+=s s s G 23 ) 1()(+=s s s H 试判断闭环系统稳定性,并决定闭环特征方程正实部根的个数。 (16分) 解:由系统方框图求得内环传递函数为: s s s s s s s H s G s G +++++=+23452 474)1()()(1)( (3分) 内环的特征方程:04742345=++++s s s s s (1 分) 由Routh 稳定判据: 01: 03 10 :16 :044: 171: 01234s s s s s 七、设某二阶非线性系统方框图如图所示,其中 4 , 2.0 , 2.00===K M e 及s T 1=, 试画出输入信号)(12)(t t r ?=时系统相轨迹的大致图形,设系统原处于静止状态。 (16分) 解:根据饱和非线性特性,相平面可分成三个区域,运动方程分别为
典型环节的B o d e图
控制系统的开环频率特性 目的:掌握开环Bode图的绘制 根据Bode图确定最小相位系统的传递函数 重点:开环Bode图的绘制、根据Bode图确定最小相位系统的传递函数 1 开环伯德图手工作图的一般步骤: 1)将开环传递函数表示为时间常数表达形式,计算各个典型环节的交接频率 2)求20lgK的值,并明确积分环节的个数ν3)通过(1,20lgK)绘制斜率为-20vdB/dec 低频段 4)随着频率增加,每遇到一个典型环节的交接频率,就改变一次斜率 最小相位系统定义:递函数的零点、极点全部位于S 左半平面,同时又无纯滞后环节的系统称为最小相位系统。否则就是非最小相位系统。 对数幅频特性与相频特性之间存在确定的对应关系。对于一个最小相位系统,我们若知道了其幅频特性,它的相频特性也就唯一地确定了。也就是说:只要知道其幅频特性,就能写出此最小相位系统所对应的传递函数,而无需再画出相频特性。 非最小相位系统高频时相角迟后大,起动性能差,响应缓慢。对响应要求快的系统,不宜采用非最小相位元件。 Tf函数用来建立实部或复数传递函数模型或将状态方程、或零级增益模型转化成传递函数形式。sys = tf(num,den)命令可以建立一个传递函数,其中分子和分母分别为num和den。输出sys是储存传递函数数据的传递函数目标。单输入单输出情况下,num和den是s的递减幂级数构成的实数或复数行向量。这两个向量并不要求维数相同。如h = tf([1 0],1)就明确定义了纯导数形式h(s)=s。若要构建多输入多输出传递函数,要分别定义每一个单输入单输出系统的端口的分子与分母。 2 典型环节的伯德图 绘制曲线在MATLAB中实现,利用下述的程序段: num=[b2 b1 b0]; den=[1 a2 a1 a0];H=tf(num,den); bode(H) margin(H) hold on 2.1 比例环节 传递函数:() G s K = 频率特性:() G j K ω= 对数幅频特性:()20lg L j K ω= 对数相频特性:()0 ?ω= 程序段: num=[0 10]; den=[0 1]; H=tf(num,den); bode(H) margin(H) hold on 结论:放大环节的对数幅频特性是一条幅值为20lgK分贝,且平行于横轴的直线,相频特性是一条和横轴重合的直线。 K>1时,20lgK>0dB;K<1时,20lgK<0dB。2.2 惯性环节(低通滤波特性) 传递函数:1 () 1 G s sτ = + 频率特性:() ()()j G j A e?ω ωω = 对数幅频特性: 2 () 1() Lω τω = + 对数相频特性:()arctan ?ωτω =- 绘制1 () 10.1 G s s = + 的Bode图 程序段: num=[0 1]; den=[0.1 1];H=tf(num,den); bode(H) margin(H) hold on
电机定位系统校正(BODE图) MATLAB软件具有强大的计算能力和绘图功能,能够快速、准确地做出频域特性曲线。利用MATLAB绘制系统的Bode图,为控制系统设计和分析提供了极大的方便。 1. 创建M-file文挡,并输入如下程序,运行后生成LTI对象my_sys: J=3.2284e-6; b=3.5077e-6; K=0.0274; R=4; L=2.75e-6; num=[0 0 0 K]; den=[(J*K) (J*R+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0]; my_sys=tf(num,den); 打开Matlab7.0软件,并新建一个空文档,将程序复制到文档内,如图1所示: 图1 2.运行程序并保存运行结果。如图2所示: 图2
3.打开Start-Toolboxes—Control System—SISO Design Tool。启动SISO Design,如图3所示 图3 4.将my_sys程序导入到SISO Design Tool中,如图4所示 图4
5.在View菜单中,关闭根轨迹显示,只显示开环的Bode图。如图5所示 图5 6. 加积分环节;加零点(60角频率)将各个参数进行积分:空白处右键—Add Pole/Zero—Integrator。如图6所示: 图6
7.在magnitude曲线加零点,然后Analysis菜单下Response to Step Command 指令。如图7所示: 图7 8.在管理反馈界面中,只显示闭环的r与y的关系—LT1 Viewer For SISO Design Tool界面空白处右键—Systems—Closed Loop :r to u (green),如图8所示: 图8
在Matlab中,大多时候,我们都是用M语言,输入系统的传递函数后,用bode函数绘制bode图对系统进行频率分析,这样做,本人觉得效率远不如Simulink建模高。如何在Matlab/Simulink中画bode图,以前也在网上查过些资料,没看到太多有用的参考。今天做助教课的仿真,又要画电机控制中电流环的bode图,模型已经建好,step response也很容易看出来,可这bode图怎么也出不来,又不愿意用m语言写出传递函数再画。baidu和google 了好一阵,几乎没有一个帖子说的清清楚楚的,经过一番摸索,终于掌握了Simulink里画bode图的方法。.其实,Simulink里画bode图,非常的easy,也很方便。写此文的目的是希望对那些常用Simulink进行仿真希望画bode图又不愿用M语言的新手有所帮助。 以下均是以Matlab R2008a为例。 首先,在simulink里建好model。如图1,这里需要注意的是,输入和输出要用input port 和output port,这样以后画bode图的时候,系统就会知道是这两个变量之间的关系。 图1 建好model 其次,选择线性分析。Tools->Control Design ->Linear Analysis。如图2。 图2 选择Linear Ansysis 将出现如图3所示的Control and Estimation Tools Manager窗口。
图3 Control and Estimation Tools Manager窗口 第三步,激动人心的时刻到了,哈哈。如果你是按照前面的步骤来的,那么这时候,你就应该可以直接画出bode图,在窗口的下方,将“Plot linear analysis result in a ”前面的方框打上勾,已打的就不用管了,再在后面的下拉框里选择“bode response plot”,即画output port和input port之间的bode图,再点击“Linearize Model”按钮,就OK了。其实除了bode图,还可以画其他很多响应曲线,比如step response、impulse response和Nyquist图等等,只需选择相应的step response plot,inpulse response plot或者Nyquist plot等等。方法都是相同的。选择选择“bode response plot”,如图4所示。 图4 画出bode图
一、求下图所示系统的传递函数 ) (/)(0s U s U i 。 (10分) ) 1()()(313 2320+++-=CS R R R R CS R R s U s U i 一、控制系统方块图如图所示: (1)当a =0时,求系统的阻尼比ξ,无阻尼自振频率n ω和单位斜坡函数输入时的稳态误差; (2)当ξ=0.7时,试确定系统中的a 值和单位斜坡函数输入时系统的稳态误差; 系统的开环传函为 s a s s G )82(8)(2++= 闭环传函为8)82(8 )()(2 +++=s a s s R s Y 25.0 83.2 36.0===ss n e ωξ 4 25.0==ss e a 设某控制系统的开环传递函数为 ) 22()(2 ++= s s s k s G 试绘制参量k 由0变至∞时的根轨迹图,并求开环增益临界值。 (15分) 1)j p j p p --=+-==110321 2) πππ?σ3 5 ,,332=- =a a (10分) 3)ω=j 2±,c k =4,开环增益临界值为K=2 设某系统的特征方程为23)(2 3 4 +--+=s s s s s D ,试求该系统的特征根。 列劳斯表如下 022******* 2 34 s s s s ---
得辅 助 方 程 为 222=+-s ,解得 1,121-==s s (4分) 最后得1, 243=-=s s 设某控制系统的开环传递函数为 )()(s H s G = ) 10016() 12.0(752+++s s s s 试绘制该系统的Bode 图,并确定剪切频率c ω的值 剪切频率为s rad c /75.0=ω 某系统的结构图和Nyquist 图如图(a)和(b)所示,图中 2)1(1)(+=s s s G 2 3 ) 1()(+=s s s H 试判断闭环系统稳定性,并决定闭环特征方程正实部根的个数。 (16分) 解:由系统方框图求得内环传递函数为: s s s s s s s H s G s G +++++= +23452 474)1()()(1)(
6-1试求图示有源网络的传递甫数和Bode 图,并说明其网络特性。 6-2已知单位反馈控制系统的开环传递函数为 G(f)二 10 5(0.25 +1) 当串联校正装置的传递函数G c ($)如下所示时: (1) G c (5)= 0.2s +1 0.05s +1 2($ +1) (10s+ 1) 1?试绘出两种校正时校正前和校正后系统Bode 图; 2.试比较两种校正方案的优缺点。 6-3已知单位反馈系统的对数幅频特性Illi 线如图屮厶)@), 串联校正装置G c (s)的对 数幅频特性如图中&9),要求: 1. 在图小画出系统校止后的对数幅频特性厶(e); 2. 写出校正后系统的开环传递函数; 3. 分析校止装置G c (5)对系统的作用。 6-4系统的结构图如图所示,试利用根轨迹法设计超前校止装置,使系统满足下列性 能指标:=0.7 , t s =1.45, K v = 。 6—5已知一单位反馈系统的开环传递函数为 习题6— 1图
试设计一?校正装置,使系统的相角裕量厂> 45° ,剪切频率0. > 50$ j 0 6-6单位反馈系统的开环传递函数为 设计一串联滞后校正装置,使系统相角裕量/ > 40° ,并保持原有的开环增益。 6-7设单位反馈系统的开环传递函数为 G(s)= --------------- ------------ 5(0.15 + 1)(0.255 + 1) 试设计--校正装置,使系统满足下列性能指标,速度误差系数K,, 相角裕量 / > 40° ,剪切频率 > 0.5s~} o 6-8单位反馈系统的开环传递函数为 若耍求校正后系统的谐振峰值=1.4,谐振频率> lor 1,试确定校正装置的形 式与参数。 6-9单位反馈系统的结构如图所示,现用速度反馈来校正系统,校正后系统具有临界 G(s) = 200 5(0.15 + 1) G() = 4 s(2s +1) G(s)= 10 5(0.255 +1)(0.055 +1) 习题6 —3图
Matlab中Bode图的绘制技巧 学术收藏 2010-06-04 21:21:48 阅读54 评论0 字号:大中小订阅 我们经常会遇到使用Matlab画伯德图的情况,可能我们我们都知道bode这个函数是用来画bode图的,这个函数是Matlab内部提供的一个函数,我们可以很方便的用它来画伯德图,但是对于初学者来说,可能用起来就没有那么方便了。 譬如我们要画出下面这个传递函数的伯德图: 1.576e010 s^2 H(s)= ------------------------------------------------------------------------------------------ s^4 + 1.775e005 s^3 + 1.579e010 s^2 + 2.804e012 s + 2.494e014 (这是一个用butter函数产生的2阶的,频率范围为[20 20K]HZ的带通滤波器。) 我们可以用下面的语句: num=[1.576e010 0 0]; den=[1 1.775e005 1.579e010 2.804e012 2.494e014]; H=tf(num,den); bode(H) 这样,我们就可以得到以下的伯德图: 可能我们会对这个图很不满意,第一,它的横坐标是rad/s,而我们一般希望横坐标是HZ;第二,横坐标的范围让我们看起来很不爽;第三,网格没有打开(这点当然我们可以通过在后面加上grid on解决)。
下面,我们来看看如何定制我们自己的伯德图风格: 在命令窗口中输入:bodeoptions 我们可以看到以下内容: ans = Title: [1x1 struct] XLabel: [1x1 struct] YLabel: [1x1 struct] TickLabel: [1x1 struct] Grid: 'off' XLim: {[1 10]} XLimMode: {'auto'} YLim: {[1 10]} YLimMode: {'auto'} IOGrouping: 'none' InputLabels: [1x1 struct] OutputLabels: [1x1 struct] InputVisible: {'on'} OutputVisible: {'on'} FreqUnits: 'rad/sec' FreqScale: 'log' MagUnits: 'dB' MagScale: 'linear' MagVisible: 'on' MagLowerLimMode: 'auto' MagLowerLim: 0 PhaseUnits: 'deg' PhaseVisible: 'on' PhaseWrapping: 'off' PhaseMatching: 'off' PhaseMatchingFreq: 0 PhaseMatchingValue: 0 我们可以通过修改上面的每一项修改伯德图的风格,比如我们使用下面的语句画我们的伯德图: P=bodeoptions; P.Grid='on'; P.XLim={[10 40000]}; P.XLimMode={'manual'}; P.FreqUnits='HZ'; num=[1.576e010 0 0]; den=[1 1.775e005 1.579e010 2.804e012 2.494e014]; H=tf(num,den); bode(H,P) 这时,我们将会看到以下的伯德图:
Matlab/Simulink中bode图的画法 在Matlab中,大多时候,我们都是用M语言,输入系统的传递函数后,用bode函数绘制bode图对系统进行频率分析,这样做,本人觉得效率远不如Simulink建模高。如何在Matlab/Simulink中画bode图,以前也在网上查过些资料,没看到太多有用的参考。今天做助教课的仿真,又要画电机控制中电流环的bode图,模型已经建好,step response也很容易看出来,可这bode图怎么也出不来,又不愿意用m语言写出传递函数再画。baidu和google了好一阵,几乎没有一个帖子说的清清楚楚的,经过一番摸索,终于掌握了Simulink里画bode图的方法。.其实,Simulink里画bode图,非常的easy,也很方便。写此文的目的是希望对那些常用Simulink进行仿真希望画bode图又不愿用M语言的新手有所帮助。 以下均是以Matlab R2008a为例。 首先,在simulink里建好model。如图1,这里需要注意的是,输入和输出要用input port和output port,这样以后画bode图的时候,系统就会知道是这两个变量之间的关系。 图1 建好model 其次,选择线性分析。Tools->Control Design ->Linear Analysis。如图2。
图2 选择Linear Ansysis 将出现如图3所示的Control and Estimation Tools Manager窗口。
图3 Control and Estimation Tools Manager窗口 第三步,激动人心的时刻到了,哈哈。如果你是按照前面的步骤来的,那么这时候,你就应该可以直接画出bode图,在窗口的下方,将“Plot linear an alysis result in a ”前面的方框打上勾,已打的就不用管了,再在后面的下拉框里选择“bode response plot”,即画output port和input port之间的bode图,再点击“Linearize Model”按钮,就OK了。其实除了bode图,还可以画其他很多响应曲线,比如step response、impulse response和Nyquist图等等,只需选择相应的step response plot,inpulse response plot或者Nyquist plot等等。方法都是相同的。选择选择“bode response plot”,如图4所示。 图4 画出bode图 稍等片刻,便出现了图1中output port和input port的bode图了。是不是很简单?!
使用MATLAB 绘制频率特性曲线 姓名 黄勇 班级 16电气本三 学号 4702160186 一、频率特性 在定义谐波输入下,输出响应中与输入同频率的谐波分量与谐波输入的幅值之比A(ω)为幅频特性,相位之差)(ω?为相频特性,并称其指数表达形式: ()()()j G j A e ?ω ωω= 为系统的频率特性。 总结上述我们可知:频率特性由两个部分组合而成,分别是幅频特性和相频特性。稳态系统的输出信号与输入信号的相位之差我们称其为相频特性。稳态系统输出与输入的幅值之比称为幅频特性。另外频率响应对稳定系统和不稳定系统都适应,其中稳定系统的频率特性可以通过实验的方法确定。 二、频率特性的几何表示法 ? 幅相频率特性曲线 简称幅相特性曲线,或幅相特性,或极坐标图。 ? 对数频率特性曲线 又称为伯德曲线或伯德图。 ? 对数幅相曲线 又称为尼科尔斯曲线或尼科尔斯图。 三、惯性环节频率特性的绘制 惯性环节的表达式为: () 1 1G s Ts = + T 的取值分别为2、4、7,使用MATLAB 软件绘制
MATLABA的函数指令如下: 指令说明:num为分子指令;den为分母指令;此次画图调用了伯德图画法(bode指令)。绘制图如下:
T=2时。 MATLABA的函数指令如下: 绘制图如下: 同理当T=4时。MATLABA的函数指令如下:
绘制图如下: 四、振荡环节频率特性的绘制 振荡环节的传递函数为: ()22 1=21 n n G s s s ζωω+ +
在 2 01取值,本次取值分别为0.1 0.3 0.5 0.707 0.85 0.91 1。 方法一:使用伯德图画MATLAB函数程序指令如下: MATLAB图形显示如下:
我们经常会遇到使用Matlab画伯德图的情况,可能我们我们都知道bode这个函数是用来画bode图的,这个函数是Matlab内部提供的一个函数,我们可以很方便的用它来画伯德图,但是对于初学者来说,可能用起来就没有那么方便了。 譬如我们要画出下面这个传递函数的伯德图: 1.576e010 s^2 H(s)= ------------------------------------------------------------------------------------------ s^4 + 1.775e005 s^3 + 1.579e010 s^2 + 2.804e012 s + 2.494e014 (这是一个用butter函数产生的2阶的,频率范围为[20 20K]HZ的带通滤波器。) 我们可以用下面的语句: num=[1.576e010 0 0]; den=[1 1.775e005 1.579e010 2.804e012 2.494e014]; H=tf(num,den); bode(H) 这样,我们就可以得到以下的伯德图: 可能我们会对这个图很不满意,第一,它的横坐标是rad/s,而我们一般希望横坐标是HZ;第二,横坐标的范围让我们看起来很不爽;第三,网格没有打开(这点当然我们可以通过在后面加上grid on解决)。 下面,我们来看看如何定制我们自己的伯德图风格: 在命令窗口中输入:bodeoptions 我们可以看到以下内容: ans = Title: [1x1 struct] XLabel: [1x1 struct]
YLabel: [1x1 struct] TickLabel: [1x1 struct] Grid: 'off' XLim: {[1 10]} XLimMode: {'auto'} YLim: {[1 10]} YLimMode: {'auto'} IOGrouping: 'none' InputLabels: [1x1 struct] OutputLabels: [1x1 struct] InputVisible: {'on'} OutputVisible: {'on'} FreqUnits: 'rad/sec' FreqScale: 'log' MagUnits: 'dB' MagScale: 'linear' MagVisible: 'on' MagLowerLimMode: 'auto' MagLowerLim: 0 PhaseUnits: 'deg' PhaseVisible: 'on' PhaseWrapping: 'off' PhaseMatching: 'off' PhaseMatchingFreq: 0 PhaseMatchingValue: 0 我们可以通过修改上面的每一项修改伯德图的风格,比如我们使用下面的语句画我们的伯德图:P=bodeoptions; P.Grid='on'; P.XLim={[10 40000]}; P.XLimMode={'manual'}; P.FreqUnits='HZ'; num=[1.576e010 0 0]; den=[1 1.775e005 1.579e010 2.804e012 2.494e014]; H=tf(num,den); bode(H,P) 这时,我们将会看到以下的伯德图:
习 题 6-1 试求图示有源网络的传递函数和Bode 图,并说明其网络特性。 6—2 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为 ) 12.0(10)(+=s s s G 当串联校正装置的传递函数)(s G c 如下所示时: (1)1 05.012.0)(++=s s s G c (2))110()1(2)(++=s s s G c 1.试绘出两种校正时校正前和校正后系统Bode 图; 2 6—3 已知单位反馈系统的对数幅频特性曲线如图中)(0ωL ,串联校正装置)(s G c 的对数幅频特性如图中)(ωc L ,要求: 1.在图中画出系统校正后的对数幅频特性)(ωL ; 2 3.分析校正装置)(s G c 对系统的作用。 6—4系统的结构图如图所示,试利用根轨迹法设计超前校正装置,使系统满足下列性 能指标7.0=ζ,s t s 4.1=,12-=s K v 。 6—5 已知一单位反馈系统的开环传递函数为
) 11.0(200)(+= s s s G 试设计一校正装置,使系统的相角裕量?≥45γ,剪切频率150-≥s c ω。 6—6 单位反馈系统的开环传递函数为 ) 12(4)(+=s s s G c 设计一串联滞后校正装置,使系统相角裕量?≥40γ,并保持原有的开环增益。 6—7 设单位反馈系统的开环传递函数为 ) 125.0)(11.0(5)(++=s s s s G 试设计一校正装置,使系统满足下列性能指标,速度误差系数15-=s K v ,相角裕量 ?≥40γ,剪切频率15.0-≥s c ω。 6—8 单位反馈系统的开环传递函数为 ) 105.0)(125.0(10)(++=s s s s G 若要求校正后系统的谐振峰值4.1=r M ,谐振频率110-≥s r ω,试确定校正装置的形 式与参数。 6—9 单位反馈系统的结构如图所示,现用速度反馈来校正系统,校正后系统具有临界
我们经常会遇到使用Matlab 画伯德图的情况,可能我们我们都知道bode 这个函数是用来画bode 图的,这个函数是Matlab 内部提供的一个函数,我们可以很方便的用它来画伯德图,但是对于初学者来说,可能用起来就没有那么方便了。 譬如我们要画出下面这个传递函数的伯德图: 1.576e010 s^2 H(s)= s^4 + 1.775e005 s^3 + 1.579e010 s^2 + 2.804e012 s + 2.494e014 (这是一个用butter 函数产生的2 阶的,频率范围为[20 20K]HZ 的带通滤波器。) 我们可以用下面的语句: num=[1.576e010 0 0]; den=[1 1.775e005 1.579e010 2.804e012 2.494e014]; H=tf(num,den); bode(H) 这样,我们就可以得到以下的伯德图: 可能我们会对这个图很不满意,第一,它的横坐标是rad/s,而我们一般希望横坐标是HZ;第二,横坐标的范围让我们看起来很不爽;第三,网格没有打开(这点当然我们可以通过在后面加上grid on 解决)。 下面,我们来看看如何定制我们自己的伯德图风格: 在命令窗口中输入:bodeoptions 我们可以看到以下内容: ans = Title: [1x1 struct] XLabel: [1x1 struct]
YLabel: [1x1 struct] TickLabel: [1x1 struct] Grid: 'off' XLim: {[1 10]} XLimMode: {'auto'} YLim: {[1 10]} YLimMode: {'auto'} IOGrouping: 'none' InputLabels: [1x1 struct] OutputLabels: [1x1 struct] InputVisible: {'on'} OutputVisible: {'on'} FreqUnits: 'rad/sec' FreqScale: 'log' MagUnits: 'dB' MagScale: 'linear' MagVisible: 'on' MagLowerLimMode: 'auto' MagLowerLim: 0 PhaseUnits: 'deg' PhaseVisible: 'on' PhaseWrapping: 'off' PhaseMatching: 'off' PhaseMatchingFreq: 0 PhaseMatchingValue: 0 我们可以通过修改上面的每一项修改伯德图的风格,比如我们使用下面的语句画我们的伯德图:P=bodeoptions; P.Grid='on'; P.XLim={[10 40000]}; P.XLimMode={'manual'}; P.FreqUnits='HZ'; num=[1.576e010 0 0]; den=[1 1.775e005 1.579e010 2.804e012 2.494e014]; H=tf(num,den); bode(H,P) 这时,我们将会看到以下的伯德图:
实验六 系统Bode 图及Nyquist 曲线的绘制及稳定性分析 一、 教学目的 (1) 加深了解系统及元件频率特性的物理概念。 (2) 进一步加深对Bode 图及Nyquist 曲线的了解。 (3) 熟练掌握用MATLAB 分析系统频率特性的方法。 二、 教学内容 (1) 设计一阶惯性环节1 2.01)(+=s s G 模拟电路,并完成频率特性曲线测试。 参考程序: s=tf('s'); G=1/(0.2*s+1); figure(1) nyquist(G) figure(2) bode(G) 说明: ● 命令nyquist()用来绘制系统的nyquist 曲线(开环幅相曲线)。调用格式为 nyquist(sys) nyquist(sys,w) [re,im,w]=nyquist(sys) 其中,sys 为系统开环传递函数模型,第一种格式频率向量w 自动给定,第二种格式频率向量由人工给定,第三种格式不作图,返回变量re 为G(jw)的实部向量,im 仍为G(jw)的虚部向量,w 为频率向量。 ● 函数bode()用来绘制系统的Bode 图,调用格式为: bode(sys) bode(sys,w) [m,p,w]=bode(sys)
其中,sys 为系统开环传递函数模型,第一种格式频率向量w 自动给定,第二种格式w 由人工给定,可由命令logspace()得到对数等分的w 值。第三种格式不作图,返回变量m 为幅值向量,p 为相位向量,w 为频率向量。 (2) 系统的模拟电路原理图及系统的结构框图如图所示, ① 求系统传递函数。取R2=500K Ω,经计算得系统的传递函数为: 500 100500)(2++=s s s G ② 作出系统开环对数幅频特性、相频特性,求出相应的频域性能指标。 参考程序: num=[500];