CD4049--六反相缓冲器转换器--中文资料

CD4049功能简介:

CD4049 六反相缓冲器/转换器.,CD4049是六反相缓冲器，具有仅用一电源电压(VCC)进行逻辑电平转换的特征。用作逻辑电平转换时，输入高电平电压(V IH)超过电源电压V CD。该器件主要用作COS/MOS到DTL/TTL的转换器，能直接驱动两个DTL/TTL负载。CD4049可替换CD4009，因为CD4049仅需要一电源电压，可取代CD4009用于反相器、电源驱动器或逻辑电平转换器。CD4049与CD4009引出端排列一致，16引出端是空脚，与内部电路无连接。若使用时不要求高的漏电流或电压转换，推荐使用CD4049六反相器。

YH26、YH27油压缓冲器设计原理及计算

YH5/640、YH26/830、YH27/1080 油压缓冲器设计原理及计算 河北东方机械厂 2006年12月10日

目录 1．油压缓冲器技术参数 (3) 2．设计原理介绍 (3) 3．产品结构分析 (4) 4．设计计算及强度校核 (5) （1）柱塞筒壁厚设计计算 （2）柱塞筒强度校核 （3）柱塞筒的稳定性校核 （4）压力缸壁厚设计计算 （5）压力缸壁厚强度校核 （6）压力缸焊缝强度校核 （7）导向套强度校核 （8）挡圈强度校核 （9）复位弹簧设计计算 （10）地脚螺栓强度校核

一、油压缓冲器技术参数见表1 表1 二、设计原理介绍 油压缓冲器是利用液体流动的阻尼，缓解轿箱或对重的冲击，具有良好的缓冲性能。油压缓冲器受到撞击后，液压油从压力缸内腔通过节流嘴与调节杆形成的环状孔隙进入柱塞筒的内腔，见图1，液压油的流量由锥形调节杆控制。随着柱塞筒的向下运动，节流嘴与调节杆形成的环状孔隙逐渐减小，导致制停力基本恒定，在接近行程末端时减速过程结束。在制停轿箱或对重过程中，其动能转化为油的热能，即消耗了轿箱或对重的动能。 排油截面积的设计：油压缓冲器的制动特性主要取决于排油截面的设计。合理地设计排油截面将使缓冲过程平稳，冲击力小。在节流嘴内孔确定的情况下，改变调节杆的锥度可达到合理的排油截面。应用流体力学原理可计算出合理的排油截面，从理论上计算出来的调节杆是一连续变

化的曲面，与锥面接近，但加工和测量比较困难。调节杆的实际锥度需要通过大量的试验后才能定型，以便达到最佳效果。 图1 三、产品结构分析 YH5/640、YH26/830、YH27/1080: 结构与我厂现有定型产品的结构基本相同，复位弹簧放在柱塞筒的内部，油标放在压力缸的侧面。该产品设计时采用全封闭结构，缓冲器作用期间无向外泄漏液压油的现象。缓冲器顶部装有密封螺塞部件，起到单向阀的作用（此项技术在我厂的定型缓冲器产品中已经采用，并获得国家专利），在缓冲器受到撞击时柱塞筒向下运动，此时密封螺塞部件受到内腔压力的作用而保持关闭的状态，当缓冲器复位时，在复位弹簧的作用下，柱塞筒向上运动，接近复位末端时单向阀打开，使缓冲器完全复位，具体结构见图2。 缓冲器的注油方式和油位检查：旋下密封螺塞部件和螺塞，从顶部注入液压油，然后用油标测量油位，油位应在油标上、下刻线之间，旋紧螺塞和密封螺塞部件。

AD和DA转换器的分类及其主要技术指标

1. AD转换器的分类 下面简要介绍常用的几种类型的基本原理及特点：积分型、逐次逼近型、并行比较型/串并行型、Σ-Δ调制型、电容阵列逐次比较型及压频变换型。 1）积分型（如TLC7135） 积分型AD工作原理是将输入电压转换成时间(脉冲宽度信号)或频率(脉冲频率),然后由定时器/计数器获得数字值。其优点是用简单电路就能获得高分辨率, 但缺点是由于转换精度依赖于积分时间,因此转换速率极低。初期的单片AD转换器大多采用积分型,现在逐次比较型已逐步成为主流。 2）逐次比较型（如TLC0831） 逐次比较型AD由一个比较器和DA转换器通过逐次比较逻辑构成,从MSB开始,顺序地对每一位将输入电压与内臵DA转换器输出进行比较,经n次比较而输出数字值。其电路规模属于中等。其优点是速度较高、功耗低,在低分辩率（<12位）时价格便宜,但高精度（>12位）时价格很高。 3）并行比较型/串并行比较型（如TLC5510） 并行比较型AD采用多个比较器,仅作一次比较而实行转换,又称FLash(快速)型。由于转换速率极高,n位的转换需要2n-1个比较器,因此电路规模也极大,价格也高,只适用于视频AD转换器等速度特别高的领域。 串并行比较型AD结构上介于并行型和逐次比较型之间,最典型

的是由2个n/2位的并行型AD转换器配合DA转换器组成,用两次比较实行转换,所以称为Half flash(半快速)型。还有分成三步或多步实现AD转换的叫做分级（Multistep/Subrangling）型AD,而从转换时序角度又可称为流水线（Pipelined）型AD,现代的分级型AD中还加入了对多次转换结果作数字运算而修正特性等功能。这类AD速度比逐次比较型高,电路规模比并行型小。 4）Σ-Δ(Sigma/FONT>delta)调制型（如AD7705） Σ-Δ型AD由积分器、比较器、1位DA转换器和数字滤波器等组成。原理上近似于积分型,将输入电压转换成时间(脉冲宽度)信号,用数字滤波器处理后得到数字值。电路的数字部分基本上容易单片化,因此容易做到高分辨率。主要用于音频和测量。 5）电容阵列逐次比较型 电容阵列逐次比较型AD在内臵DA转换器中采用电容矩阵方式,也可称为电荷再分配型。一般的电阻阵列DA转换器中多数电阻的值必须一致,在单芯片上生成高精度的电阻并不容易。如果用电容阵列取代电阻阵列,可以用低廉成本制成高精度单片AD转换器。最近的逐次比较型AD转换器大多为电容阵列式的。 6）压频变换型（如AD650） 压频变换型（Voltage-Frequency Converter）是通过间接转换方式实现模数转换的。其原理是首先将输入的模拟信号转换成频率,然后用计数器将频率转换成数字量。从理论上讲这种AD 的分辨率几乎可以无限增加,只要采样的时间能够满足输出频率分辨率要求的累积

第九章 AD转换器和DA转换器试题及答案

第九章 A/D 转换器和D/A 转换器 一、填空题 1.（11-1易）D/A 转换器是把输入的________转换成与之成比例的_________。 2.（11-1中）倒T 形电阻网络D/A 转换器由___________、__________、_________及 _____________组成。 3.（11-1易）最小输出电压和最大输出电压之比叫做__________,它取决于D/A 转换器的 ________。 4.（11-1中）精度指输出模拟电压的_________和_________之差，即最大静态误差。主要 是参考电压偏离__________、运算放大器____________、模拟开关的 ________、电阻值误差等引起的。 5.（11-1易）D/A 转换器输出方式有____________、__________和__________。 6.（11-2易）采样是将时间上___________（a.连续变化，b.断续变化）的模拟量，转换成 时间上_________（a.连续变化，b.断续变化）的模拟量。 7.（11-2） 参考答案： 1.数字量/数字信号，模拟量/模拟信号 2.译码网络，模拟开关，求和放大器，基准电源 1. 分辨率 位数 2. 实际值 理论值 标准值 零点漂移 压降 3. 单极性同相输出 单极性反相输出 双极性输出 4. a b 二、选择题 1.（11-2中）将采样所得的离散信号经低通滤波器恢复成输入的原始信号，要求采样频率 s f 和输入信号频谱中的最高信号max i f 的关系是（ ）。 A ．max 2s i f f ≥ B ．max s i f f ≥ C ．max s i f f = D ． max s i f f < 2.（11-2易）下列不属于直接型A/D 转换器的是（ ）。 A ．并行A/D 转换器 B ．双积分A/D 转换器 C ．计数器A/ D 转换器 D ．逐 次逼近型A/D 转换器 三、判断题（正确打√，错误的打×） 1.（11-2易）采样是将时间上断续变化的模拟量，转换成时间上连续变化的模拟量。 （ ） 2.（11-2中）在两次采样之间，应将采样的模拟信号暂存起来，并把该模拟信号保持到下 一个采样脉冲到来之前。 （ ）

两级输送线缓冲区计算

MBM 两级生产线缓冲区大小分析 M1B1M1生产设备1 生产设备2设备1到设备2的缓存区首级 末级 建模分析的前提条件： 1：生产线首级不饥饿，即有足够多的原料；末级机器输出无阻塞，即有足够大的成品库。 2：任意一台机器停车待命期间(无论阻塞或饥饿)都不会失效。 3：缓冲库传递工件过程无故障，而且工件在缓冲库中的传输时间不计。 4：系统连续生产，不存在单个产品。 5：系统已经被平衡，所有设备以同一频率生产。 系统参数设定 1：系统的生产节拍时间为Q 2：生产设备i 的失效率为i λ 3：生产设备i 的修复率为i μ 4：缓冲区容量为V 5：系统稳态可用度为t A 参数的意义： 生产节拍时间Takt Time 又称客户需求周期、产距时间，是指在一定时间长度内，总有效生产时间与客户需求数量的比值，是客户需求一件产品的市场必要时间。 失效率（λ）是指工作到某一时刻尚未失效的产品，在该时刻后，单位时间内发生失效的概率。一般记为λ，它也是时间t 的函数，故也记为λ(t)，称为失效率函数，有时也称为故障率函数或风险函数。 修复率(μ) repair rate 产品维修性的一种基本参数。其度量方法为：在规定的条件下和规定的时间内，产品在任一规定的维修级别上被修复的故障总数与在此级别上修复性维修总时间之比。 在一个连续工作的系统中,稳态可用度(steadystate availability)是度量系统长期性能的一个重要的指标,特别在可靠性工程、环境工程等领域,稳态可用度的区间估计和假设检验问题非常重要.

简化计算公式 k k t e A A A A e A ----=12212121)(ρρρρ 其中 ]))([() )((212112212121V Q k A i i i i i i i λλμμμλμλλλμμμλρμλμ++-+++==+= 举例 工程要求：一个工作日（8个小时）下完成5万次单包抓取 Q=8*60/50000=0.0096 设备1与设备2的失效率约等于0.003 设备1的修复率为0.05，设备2的修复率为0.06 缓冲区容量大小为V 系统稳态可用度为At 则可得到 因为系统的低失效率和高修复率，使得系统稳态性能非常高，最大稳态可用度为0.943左右，此时推荐缓冲区容量大小为5. 如果系统的修复率很低（由0.05变为0.005）则系统一旦失效，很难修复，此时系统的稳态可用性过低，通过容量大小为30的缓冲区也只能达到0.62的可

保分协议培训资料

保分协议

精品文档 保分协议 甲方（教育方）：北京怀柔金英才教育培训学校 乙方（受教育方）：学生姓名：____ 学校：__ 年级：____ 科目：____ 乙方家庭地址：联系方式： 乙方监护人：姓名：联系方式： 甲、乙双方本着平等互利的原则，经友好协商，依照相关法律，同意按照本合同的条款，自愿签署以下保分协议书。 第一条甲方为乙方提供保分签约班培训。并承诺：保证乙方在年 月_____日的考试成绩为分及以上。 第二条在双方签订本协议当日由乙方一次性付清或分期支付，共____个月，支付辅导费用￥元整，元整（大写） 第三条甲方集中所有优质教学资源，目标使乙方考试成绩顺利考取分及以上。乙方在完成甲方科目所有教学任务和课程安排，并在没有违反甲方对教学管理的要求情况下；如果没有达到预期目标，分期付款可以申请退还总体学费的80﹪，全期付款可以申请退还总体学费的100%。 第四条甲方的权利和义务： 4.1甲方根据乙方的学习基础和特点，科学合理安排学习方案，制定适合乙方的独特教学方法。 4.2甲方保证师资到位和师资质量并按课表上课，如有特殊情况需调课的由学习管理师及时通知乙方。 4.3甲方有权对乙方进行正常合理的管理，如乙方扰乱教学秩序、甲方有权根据学校管理制度给予劝退等处理，按正常收费扣除课时费，退还剩余费用。4.4甲方在一次性收取乙方学费、资料费及综合管理费用后，不再向乙方另行收费。 4.5甲方根据考生的实际情况配备严格、耐心、细致的学习管理师。 第五条乙方的权利和义务： 5.1乙方第一次听课后，若不满意可调换教师；若再不满意，可申请全额退费或转其它班级；从第三次课开始，甲方不再办理退费手续。（退费手续必须由家长亲自办理。） 5.2严格按甲方的课程安排按时上课（每次上课前、下课后，乙方须到甲方教务处签到考勤，签到记录将作为学生出勤的唯一有效凭证）。 5.3为保证教学效果，乙方应全力配合甲方的教学管理： 5.31上课必须认真听老师讲课，不允许玩游戏、听歌曲、玩手机、看其它无关书籍等一切影响学习的活动。 5.32乙方应按时、按量完成授课教师布置的作业。 5.33乙方累计旷课次数累计不得超过10次； 5.34乙方在签订协议后，不得无故退班，如退班甲方扣除全部费用． 收集于网络，如有侵权请联系管理员删除

针对IO的缓冲器版图设计

《集成电路版图设计》实验（二）： 针对IO的缓冲器版图设计 一．实验内容 参考课程教学中互连部分的有关讲解，根据下图所示，假设输出负载为5PF，单位宽长比的PMOS等效电阻为31KΩ，单位宽长比的NMOS等效电阻为13KΩ；假设栅极和漏极单位面积（um2）电容值均为1fF，假设输入信号IN、EN是理想阶跃信号。与非门、或非门可直接调用LEDIT标准单元库，在此基础上，设计完成输出缓冲部分，要求从输入IN到OUT的传播延迟时间尽量短，可满足30MHz时钟频率对信号传输速度的要求（T=2T p）。 二．实验要求 要求：实验报告要涵盖分析计算过程 图1.常用于IO的三态缓冲器

三、实验分析 为了满足时钟频率对信号传输速度的要求，通过计算与非门和或非门的最坏延时，再用全局的时钟周期减去最坏的延时，就得到了反相器的应该满足的延时要求，可以得到反相器N管和P管宽度应该满足什么要求。标准与非门和或非门的电容、电阻可以通过已知条件算出。由于与非门、或非门可直接调用LEDIT标准单元库，所以本设计的关键在于后级反相器的设计上（通过调整反相器版图的宽长比等），以满足题目对电路延时的要求。由于输入信号IN和是理想的阶跃信号，所以输入的延时影响不用考虑。所以计算的重点在与非门和或非门的延时，以及输出级的延时。对于与非门，或非门的延时，由于调用的是标准单元，所以它的延时通过提取标准单元的尺寸进行估算，输出级的尺寸则根据延时的要求进行设计。 四、分析计算 计算过程： （1）全局延时要求为： 30MHz的信号的周期为T=1/f=33ns； 全局延时对Tp的取值要求，Tp<1/2*T=16.7ns； （2）标准单元延时的计算：

A 机器人操作培训 S C IRB 说明书 完整版

S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。

机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。

正确理解和使用减行程缓冲器

正确理解和使用减行程缓冲器 近年来，随着高速电梯的快速发展，减行程缓冲器在国内市场的安装和使用也多了起来。 那么什么是减行程缓冲器？以及如何正确设计和使用减行程缓冲器？ 什么是减行程缓冲器？ 减行程缓冲器是相对正常行程的缓冲器，即未考虑“减行程”情况下的缓冲器而言的。对 于未考虑“减行程”情况下的缓冲器，其缓冲行程应满足GB7588-2003中条款10.4.3.1的 要求，即“缓冲器可能的总行程应至少等于相应于115%额定速度的重力制停距离, 即 0.0674 v2（m）”。相信绝大部分的电梯制造商都可以根据上述标准的要求，正确地选择 和配置耗能型缓冲器。 可以说减行程缓冲器是耗能型缓冲器的一个特例，它是在满足一定条件下，可以将缓冲行 程有条件地减小，但仍能满足GB7588-2003对耗能型缓冲器要求的一种缓冲器。 什么是重力制停距离？ 为了进一步正确理解减行程缓冲器，在解释“为什么要使用减行程缓冲器？”之前，有必 要澄清什么是重力制停距离。 在GB7588-2003中多次提到“重力制停距离”这一概念，那么什么是重力制停距离？我们 认为重力制停距离就是对于速度为 V 的物体，其全部的动能转化成为势能后可以垂直上 行的最大距离。即 mgS = mv2 / 2 所以S = v2 / 2g 这里：m为物体的质量 g重力加速度 v物体的初速度 S物体全部的动能转化成为势能后可以垂直上行的最大距离 举例说明： 若对重以115％的额定速度撞击缓冲器时，轿厢此时的速度也应是115％的额定速度，该 速度应作为计算轿厢重力制停距离的初速度。轿厢以此速度作为初速度上行，其全部的动 能转化成为势能后，轿厢的末速度为零，那么轿厢的重力制停距离应为 S =(1.15v) 2/ 2g 即 S =0.0674v 2 下面给出了多种对应115％额定速度的重力制停距离 额定速度（m/s） 1 1.5 1.6 1.75 2 2.5 3 3.5 4 5 6 7 8 重力制停距离（m）0.067 0.152 0.173 0.206 0.270 0.421 0.607 0.826 1.078 1.685 2.426 3.303 4.314 为什么要使用减行程缓冲器？ 上面已经提到在满足一定条件下，减行程缓冲器是可以将缓冲行程有条件地减小，使它仍 然能够满足GB7588-2003对耗能型缓冲器要求的一种缓冲器。

AD和DA转换器的仿真

通信原理课程设计报告 级电子信息工程专业 姓名： 班级： 学号：

一、设计题目：A/D和D/A转换器的仿真 二、设计目的 1.学习通过计算机建立通信系统仿真模型的基本技能，学会利 用仿真的手段对实时通信系统的基本理论，基本进行验证。 2.学习现在流行的通信系统仿真软件的使用方法（如 Matlab/Simulink，System View）,使用这些软件解决实际系统 中的问题。 三、设计要求 1.根据所选的题目建立相应的数学模型。 2.在Matlab/Simulink仿真环境下，从各种功能库中选取、拖动 可视化图符组建系统，在Simulink的基本模块库中选取满足 需要的功能模块，将其图符拖到设计窗口，按设计的系统框 图组建系统。 3.设置，调整参数，实现系统模拟。 4.设置观察窗口、分析数据和波形。 四、开发环境及其介绍 1.开发环境：Matlab/Simulink 2.软件介绍： （1）Simulink是MATLAB提供的用于对动态系统进行建模和仿真和分析的工具。Simulink提供了专门用于显示输出信号的模块，可以在过程中随时观察仿真的结果。

（2）通过Simulink的存储模块，仿真数据可以方便地以各种形式保存到工作空间或文件中，以供用户在仿真结束之后对数据进行分析和处理。 （3）Simulink把具有特定功能的代码组织成模块的方式，并 且这些模块可以组织成具有等级结构的子系统，因此具有内在 的模块化设计要求。 基于以上优点，Simulink作为一种通用的的仿真建模软件工具，广泛用于通信仿真、数字信号处理、模糊逻辑、神经网络、机械控制、和虚拟现实等领域中。 作为一款专业仿真软件，Simulink具有以下特点： ●基于矩阵的数值计算； ●高级编程语言以及可视化的图形操作界面； ●包含各个领域的仿真工具，使用方便快捷并可以扩展； ●丰富的数据I/O接口； ●提供与其他高级语言的接口； ●支持多平台（PC/UNIX）。 五、设计内容 1设计原理 A/D转换器负责将模拟信号转换为数字信号，其转换过程为：首先对输入模拟信号进行采样，所使用的的采样速率要满足采样定理要求，然后对采样结果进行幅度离散化并编码为符号串。

缓冲器工作原理是什么

缓冲器工作原理是什么? 缓冲寄存器又称缓冲器，它分输入缓冲器和输出缓冲器两种。前者的作用是将外设送来的数据暂时存放，以便处理器将它取走；后者的作用是用来暂时存放处理器送往外设的数据。有了数控缓冲器，就可以使高速工作的CPU与慢速工作的外设起协调和缓冲作用，实现数据传送的同步。由于缓冲器接 在数据总线上，故必须具有三态输出功能。 由于结构原理与气缸颇象，故归于气缸原理一类。 工作原理是在密闭的压力缸内充入惰性气体或者油气混合物，使腔体内的压力高于大气压的几倍或者几十倍，利用活塞杆的横截面积小于活塞的横截面积从而产生的压力差来实现活塞杆的运动。因为原理上的根本不同，气弹簧比普通弹簧有着很明显的长处：速度相对缓慢、动态力变化不大（一般在1：1.2以内）、轻易控制；缺点是相对体积没有螺 旋弹簧小，本钱高、寿命相对短。 根据其特点及应用领域的不同，气弹簧又被称为支撑杆、调角器、气压棒、阻尼器等。根据气弹簧的结构和功能来分类，气弹簧有自由式气弹簧、自锁式气弹簧、牵引式气弹簧、随意停气弹簧、转椅气弹簧、气压棒、阻尼器等几种。 目前，该产品在汽车、航空、医疗器械、家具、机械制造等领域都有着广泛地应用。 气弹簧的用途 利用密闭容器中空气的可压缩性制成的弹簧。它的变形与载荷荷关系特性线为曲线,可根据需要进行设计计。空气弹簧能在任何载荷作用下保持自振频率不变，能同时承受径向和轴向载荷，也能传递一定的扭矩，通过调整内部压力可获得不同的承载能力。空气弹簧的结构形式良多，有囊式和膜式等，常用于车辆的悬架和机械设备的防振系统。 基本原理 在CPU的设计中，一般输出线的直流负载能力可以驱动一个TTL负载，而在连接中，CPU的一根地址线或数据线，可能连接多个存储器芯片，但现在的存储器芯片都为MOS电路，主要是电容负载，直流负载远小于TTL负载。故小型系统中，CPU可与存储器直接相连，在大型系统中就需要加缓冲器。

常用DA和AD转换器

常用D/A转换器和A/D转换器介绍 下面我们介绍一下其它常用D/A转换器和 A/D 转换器，便于同学们设计时使用。 1.DAC0808 图 1 所示为权电流型 D/A 转换器 DAC0808 的电路结构框图。用 DAC0808 这类器件构 成的 D/A转换器，需要外接运算放大器和产生基准电流用的电阻。DAC0808 构成的典型应 用电路如图2 所示。 图1 DAC0808 的电路结构 图2 DAC0808 的典型应用 2.DAC0832 DAC0832是采用CMOS工艺制成的单片直流输出型8位数/模转换器。 它由倒T型R-2R 电阻网络、模拟开关、运算放大器和参考电压 V REF 四大部分组成。DAC0832的逻辑框图和 引脚排列如图 3 所示。

（a ）逻辑图 （b ）引脚图 图3 DAC0832 的逻辑框图和引脚排列 DAC0832 的分辨率为 8 位；电流输出，稳定时间为 1m s ；可双缓冲输入、单缓冲输入 或直接数字输入；单一电源供电（+5～+15V ）。 3.ICL7106 ICL7106 是双积分型 CMOS 工艺 4 位 BCD 码输出 A/D 转换器，它包含双积分 A/D 转 换电路、基准电压发生器、时钟脉冲产生电路、自动极性变换、调零电路、七段译码器、 LCD 驱动器及控制电路等。电路采用 9V 单电源供电，CMOS 差动输入，可直接驱动位液 晶显示器（LCD ） 。ICL7106 组成直流电压测量电路如图 4 所示。 图4 ICL7106 组成直流电压测量电路 电路中 V +对 V -之间接 9V 直流电压，通过内部基准电压发生器在 V +到 COM 之间产生 2.8V 基准电压，经分压电阻加在 REF +、REF -基准电压输入端。当输入量程为 200mV 时， 基准电压调至 100mV ；当输入量程为 2V 时，基准电压为 1V 。OSC 1～OSC 3 是时钟振荡电 路引出端， 外接定时电阻、 电容产生内部时钟。 IN +、 IN -是差动输入端， 将 IN -与模拟地 COM 相连，IN +对 COM 之间为模拟电压输入。U 接个位驱动、T 接十位驱动、 H 接百位驱动、 abK 是千位驱动、P0 为“-”号驱动、BP 接液晶背板。AZ 、BUFF 和 INT 分别接调零电容、积分 电阻和积分电容，通过调整它们及基准电压，可将输入量程调至 2V （本电路为 200mV ） 。

机器人操作安全

机器人安全操作规程 一．示教和手动机器人 1）严禁非专业培训人员手动操作机器人，非设备维护人员禁止更改机器人速度及坐标。 2）严禁操作者手套操作示教盘和操作盘。 3）如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内（无任何人员或障碍物）示教器线缆不能严重绕曲成麻花状和与硬物摩擦，以防内部线芯折断或裸漏。将速度由慢到快逐渐调整，采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制安全，避免速度突变造成伤害或损失。 4）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。5）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 6）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 二．生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号示、教器和控制柜位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。 4）机器人动作速度较快，存在危险性，人员避免停留在机

器人装箱位置附近及护栏旁，所有操作人员一律不得接近机器人运动的轨迹，设备维护人员应负责维护工作。（严禁非培训人员进入机器人工作区域） 5）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号 6）中途短暂休息离开设备工作区域前负责人应按下停止按钮；中途长时间休息离开设备工作区域前负责人应停止机器人及真空泵（开工时先提前一分钟开启真空泵再复位机器人）。 7）严禁在控制柜内随便放置（配件、工具、杂物、安全帽等）以免影响到部分线路，造成设备的异常 8）严格遵守并执行机器的（日常维护） 三．操作者平时操作时应注意的事项： 1）打开机器人总开关后，必须先检查机器人在不在原点位置，如果不在，请手动跟踪机器人返到原点，严禁打开机器人总开关后，机器人不在原点时按启动按钮启动机器人。2）打开机器人总开关后，检查外部控制盒急停按钮、真空泵按钮有没有按下去，如果按下去了就先打上来，然后点亮示控制柜上的伺服灯，再去按启动按钮启动机器人，严禁打开机器总开关后，外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人。如果当外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人时，机器人会出现单步动，必须查找按下急停

DA与AD转换器你要知道的都在这里了

DA 与AD 转换器你要知道的都在这里了 、D/A 转换器的基本原理及分类 T 型电阻网络D/A 转换器： 二：输出电压与数字量的对应关系三：D/A 转换器的主要性能指标 1、分辨率分辨率是指输入数字量的最低有效位（LSB）发生变 化时，所对应的输出模拟量（电压或电流）的变化量。它反映 了输出模拟量的最小变化值。分辨率与输入数字量的位数有确定的关系，可以表示成FS / 25。FS表示满量程输入值，n 为二进制位数。对于5V 的满量程，采用8 位的DAC 时，分辨率为 5V/256=19.5mV; 当采用12 位的DAC 时，分辨率则为 5V/4096=1.22mV 。显然，位数越多分辨率就越高。 2、线性度线性度（也称非线性误差）是实际转换特性曲线与理 想直线特性之间的最大偏差。常以相对于满量程的百分数表 示。如± 1%是指实际输出值与理论值之差在满刻度的±1% 以内。 3、绝对精度和相对精度绝对精度（简称精度）是指在整个刻度 范围内，任一输入数码所对应的模拟量实际输出值与理论值之间的最大误差。绝对精度是由DAC 的增益误差（当输入数 码为全1 时，实际输出值与理想输出值之差）、零点误差（数 码输入为全0 时，DAC 的非零输出值）、非线性误差和噪声 等引起的。绝对精度（即最大误差）应小于1 个LSB。 相对精度与绝对精度表示同一含义，用最大误差相对于满刻度的

百分比表示。 4、建立时间建立时间是指输入的数字量发生满刻度变化时， 输出模拟信号达到满刻度值的± 1/2LSB 所需的时间。是描述 D/A 转换速率的一个动态指标。电流输出型DAC 的建立时间短。电压输出型DAC 的建立时间主要决定于运算放大器的响应时间。根据建立时间的长短，可以将DAC 分成超高速（应当注意，精度和分辨率具有一定的联系，但概念不同。 DAC 的位数多时，分辨率会提高，对应于影响精度的量化误差会减小。但其它误差（如温度漂移、线性不良等）的影响仍 会使DAC 的精度变差。 四：芯片实例1：DAC0832DAC0832 是使用非常普遍的8 位 D/A 转换器，由于其片内有输入数据寄存器，故可以直接与单片机接口。DAC0832 以电流形式输出，当需要转换为电压输出时，可外接运算放大器。属于该系列的芯片还有 DAC0830 、DAC0831 ，它们可以相互代换。DAC0832 主要特性：分辨率8位;电流建立时间1 [L S;数据输入可采用双缓冲、单 缓冲或直通方式;输出电流线性度可在满量程下调节;逻辑电 平输入与TTL电平兼容;单一电源供电（+5V?+15V）;低功耗， 20mW 。pin description:2:DAC0832 三种工作方式

ABB工业机器人操作培训资料(精)

ABB机器人操作资料:系统安全及环境保护须知 一、系统安全: 由于机器人系统复杂而且危险性大,在练习期间,对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害,只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。 以下的安全守则必须遵守: ?万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关(E-Stop不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时,任何人员都不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下,不要使用机器人原始启动盘,用复制盘。 ?机器人停机时,夹具上不应置物,必须空机。 ?机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。 ?因为机器人在自动状态下,即使运行速度非常低,其动量仍很大,所以在进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要切断气源。 ?在手动模式下调试机器人,如果不需要移动机器人时,必须及时释放使能器(Enable Device。 ?调试人员进入机器人工作区域时,必须随身携带示教器,以防他人误操作 ?在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。

?突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。 ?安全事项在《用户指南User’s Guide》安全这一章节中有详细说明。 二、现场作业产生的废弃物处理: 现场服务产生的危险固体废弃物:废工业电池、废电路板、废润滑油、废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶、损坏的零件包装材料现场作业产生的废弃物处理方法:?现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。 ?废包装材料,我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。 ?现场服务产生的废工业电池和废电路板,由我公司现场服务人员带回后交还供应商,或由客户保管,在购买新电池时作为交换物。 ?废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等,建议客户分类收集后交给专业公司处理。

油压缓冲器定义

油压缓冲器在国内自动化机械中应用十分广泛，但是真正知道油压缓冲器具体作用的却是十分少见。油压缓冲器能有效的吸收高速运动产生的震动及噪音，将动能转换为热能并释放于大气中，故可在每一次的动作中将物体平稳有效的停止，过去许多厂商为节省成本，只使用PU胶、弹簧等来作缓冲，但往往造成效果不彰，噪音依旧，效率无法提升；选择使用油压缓冲器将可有效的解决因缓冲不良的弊端，在自动化机械作为中可减少震动及噪音，将移动中物体所产生之动能转换为热能并释放于大气中，在动作中将物体平衡有效的停止；使机械提高效率增加产能，使机器的寿命延长降低维修成本，使机器的运作稳定维持产品品质，使机器的操作更安全避免意外，使工作环境改善提高人员效率增加企业的竞争优势。使用油压缓冲器将可有效的解决因缓冲不良的弊端，使机械提高效率增加。 知道了油压缓冲器的作用那么怎么选择油压缓冲器呢？要选择一支适用的油压缓冲器，首先需将移动物体所产生的动能计算出，然后再依物体实际移动速度计算出其有效重量值。在做物理能量的计算中，将有三种型态的能量须知道：为物理能量是物体本身的重量和速度所产生E1 = 0.5 x W x V2 为工作能量是由推进力和油压缓冲器行程所产生E2 = F x S，E1+E2即为物理能量加上工作能量的总合能量E3 = E1 + E2。为热能，热能是由油压缓冲器受外力所产生并同时释放掉，其总热能是以每小时次数x 每次总能量E4 = E3 x C。油压缓冲器有效重量值：we=(2×E3)×V2工作时所感受到之重量，当将有效重量值计算出来之后，即可在各页的数据表容许范围内找到一支合适的油压缓冲器。 油压缓冲器又称为液压缓冲器、吸震器，是利用液体、油液的阻尼缓冲作用，将运动中物体的动能转化为热能并释放在大气中。 可以有效减少自动化机械中的震动与噪音，使物体能够平衡有效地停止运动，提高机械效率，增加产能，延长机械寿命降低维修成本很。稳定机械动作，维护机械产品的品质，避免在机械操作中产生异味。放松工作环境，提高人员的工作效率，提升企业竞争优势。 其次了解油压缓冲器的结构原理：油压缓缓冲器之主要结构为本体、轴心、轴承、内管、活塞、液压轴、弹簧等组成，当轴心受外力冲击将带动活塞挤压内管之液压油，液压油受压后将由内管之排油孔一一排出，同时由内管排出之液压油也由内管之回油孔回流到内管;当外力消失时，弹簧将活塞弹回始点等待下次的动作。依此原理，油压缓冲器将能把移动中的物体平衡有效的停止。 再来看看油压缓冲器的分类： 1.AC 不可调整型 2.AD 手动可调型 3.ACD双向吸收型 最后讲解油压缓冲器的功能： 1、消除非机械运动之震动和碰撞破坏等冲击。 2、大幅减少噪音，提供安静之工作环境。 3、加速机械作动频率，增加产能 4、高效率生产高品质产品。 5、延长机械寿命，减少售后服务。

AD和DA转换器的分类及其主要技术指标

A D和D A转换器的分类及其 主要技术指标 标准化文件发布号：（9312-EUATWW-MWUB-WUNN-INNUL-DQQTY-

1. AD转换器的分类 下面简要介绍常用的几种类型的基本原理及特点：积分型、逐次逼近型、并行比较型/串并行型、Σ-Δ调制型、电容阵列逐次比较型及压频变换型。 1）积分型（如TLC7135） 积分型AD工作原理是将输入电压转换成时间(脉冲宽度信号)或频率(脉冲频率),然后由定时器/计数器获得数字值。其优点是用简单电路就能获得高分辨率, 但缺点是由于转换精度依赖于积分时间,因此转换速率极低。初期的单片AD转换器大多采用积分型,现在逐次比较型已逐步成为主流。 2）逐次比较型（如TLC0831） 逐次比较型AD由一个比较器和DA转换器通过逐次比较逻辑构成,从MSB开始,顺序地对每一位将输入电压与内置DA转换器输出进行比较,经n次比较而输出数字值。其电路规模属于中等。其优点是速度较高、功耗低,在低分辩率（<12位）时价格便宜,但高精度 （>12位）时价格很高。 3）并行比较型/串并行比较型（如TLC5510） 并行比较型AD采用多个比较器,仅作一次比较而实行转换,又称FLash(快速)型。由于转换速率极高,n位的转换需要2n-1个比较器,因此电路规模也极大,价格也高,只适用于视频AD转换器等速度特别高的领域。

串并行比较型AD结构上介于并行型和逐次比较型之间,最典型的是由2个n/2位的并行型AD转换器配合DA转换器组成,用两次比较实行转换,所以称为 Half flash(半快速)型。还有分成三步或多步实现AD转换的叫做分级（Multistep/Subrangling）型AD,而从转换时序角度又可称为流水线（Pipelined）型AD,现代的分级型AD中还加入了对多次转换结果作数字运算而修正特性等功能。这类AD速度比逐次比较型高,电路规模比并行型小。 4）Σ-Δ(Sigma/FONT>delta)调制型（如AD7705） Σ-Δ型AD由积分器、比较器、1位DA转换器和数字滤波器等组成。原理上近似于积分型,将输入电压转换成时间(脉冲宽度)信号,用数字滤波器处理后得到数字值。电路的数字部分基本上容易单片化,因此容易做到高分辨率。主要用于音频和测量。 5）电容阵列逐次比较型 电容阵列逐次比较型AD在内置DA转换器中采用电容矩阵方式,也可称为电荷再分配型。一般的电阻阵列DA转换器中多数电阻的值必须一致,在单芯片上生成高精度的电阻并不容易。如果用电容阵列取代电阻阵列,可以用低廉成本制成高精度单片AD转换器。最近的逐次比较型AD转换器大多为电容阵列式的。 6）压频变换型（如AD650） 压频变换型（Voltage-Frequency Converter）是通过间接转换方式实现模数转换的。其原理是首先将输入的模拟信号转换成频率,然后用计数器将频率转换成数字量。从理论上讲这种AD 的分辨率几

工业机器人培训

工业机器人培训心得总结 本次培训，主要学习的内容是“工业机器人应用与调试以及离线编程”，学习了解瑞典的ABB六轴机器人的软件使用，及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。 以下就是我最近的心得体会： 一、工业机器人的发展历史 什么是工业机器人呢？人们一般的理解来看，机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器，它有三个特点，一个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象，和工作的一些要求，它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。 从历史来来看真正意义上的机器人出现在1959年，经过了五十多年的发展，机器人种类达数十种，它们在许多领域为人类的生产和生活服务。大多数工业机器人都不能走路，一般是靠轨道滑行，如汽车制造机器人等。现代工业机器人主要有四大类型： （1）顺序型——这类机器人拥有规定的程序动作控制系统； （2）沿轨迹作业型——这类机器人执行某种移动作业，如焊接、喷漆等； （3）远距作业型——比如在月球上自动工作的机器人； （4）智能型——这类机器人具有感知、适应以及思维和人机通信机能。 现有机器人细分: 操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。 程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。 示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。 数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。 二、工业机器人的结构

AD和DA转换器的分类及其主要技术指标

1.?AD转换器的分类 下面简要介绍常用的几种类型的基本原理及特点：积分型、逐次逼近型、并行比较型/串并行型、Σ-Δ调制型、电容阵列逐次比较型及压频变换型。 1）积分型（如TLC7135） 积分型AD工作原理是将输入电压转换成时间(脉冲宽度信号)或频率(脉冲频率),然后由定时器/计数器获得数字值。其优点是用简单电路就能获得高分辨率, 但缺点是由于转换精度依赖于积分时间,因此转换速率极低。初期的单片AD转换器大多采用积分型,现在逐次比较型已逐步成为主流。 2）逐次比较型（如TLC0831） 逐次比较型AD由一个比较器和DA转换器通过逐次比较逻辑构成,从MSB开始,顺序地对每一位将输入电压与内置DA转换器输出进行比较,经n次比较而输出数字值。其电路规模属于中等。其优点是速度较高、功耗低,在低分辩率（<12位）时价格便宜,但高精度（>12位）时价格很高。 3）并行比较型/串并行比较型（如TLC5510） 并行比较型AD采用多个比较器,仅作一次比较而实行转换,又称FLash(快速)型。由于转换速率极高,n位的转换需要2n-1个比较器,因此电路规模也极大,价格也高,只适用于视频AD转换器等速度特别高的领域。 串并行比较型AD结构上介于并行型和逐次比较型之间,最典型

的是由2个n/2位的并行型AD转换器配合DA转换器组成,用两次比较实行转换,所以称为 Half flash(半快速)型。还有分成三步或多步实现AD转换的叫做分级（Multistep/Subrangling）型AD,而从转换时序角度又可称为流水线（Pipelined）型AD,现代的分级型AD中还加入了对多次转换结果作数字运算而修正特性等功能。这类AD速度比逐次比较型高,电路规模比并行型小。 4）Σ-Δ(Sigma/FONT>delta)调制型（如AD7705） Σ-Δ型AD由积分器、比较器、1位DA转换器和数字滤波器等组成。原理上近似于积分型,将输入电压转换成时间(脉冲宽度)信号,用数字滤波器处理后得到数字值。电路的数字部分基本上容易单片化,因此容易做到高分辨率。主要用于音频和测量。 5）电容阵列逐次比较型 电容阵列逐次比较型AD在内置DA转换器中采用电容矩阵方式,也可称为电荷再分配型。一般的电阻阵列DA转换器中多数电阻的值必须一致,在单芯片上生成高精度的电阻并不容易。如果用电容阵列取代电阻阵列,可以用低廉成本制成高精度单片AD转换器。最近的逐次比较型AD转换器大多为电容阵列式的。 6）压频变换型（如AD650） 压频变换型（Voltage-Frequency Converter）是通过间接转换方式实现模数转换的。其原理是首先将输入的模拟信号转换成频率,然后用计数器将频率转换成数字量。从理论上讲这种AD 的分辨率几乎可以无限增加,只要采样的时间能够满足输出频率分辨率要求的累