一种智能寻迹与搬运机器人的控制系统设计

一种智能寻迹与搬运机器人的控制系统设计

蒋嵘1，吴晨曦1，蒋峥2，臧荡1

【摘要】摘要：提出寻迹与搬运机器人的一种智能控制系统设计；该系统主要由单片机、传感器和执行舵机组成；通过分析直行、弯道与取物等工作模式，建立相应的舵机驱动控制；传感器将检测到的路线和工件信号传送给单片机进行处理；按照不同的优先级别，由单片机发出脉冲信号，控制舵机的速度与方向，完成抓取、转运工件的任务；实验结果表明：多路传感器的信息融合能有效识别寻迹路径，确定优先级别的控制；舵机的驱动控制能满足寻迹与搬运的要求；系统设计简单，实用可靠，具有良好的开放性与扩展性。

【期刊名称】计算机测量与控制

【年(卷),期】2015(023)004

【总页数】3

【关键词】舵机；寻迹；传感器；搬运

0 引言

机器人是一个集环境感知、动态决策、规划行为控制与执行等多功能于一体的智能化系统，是涉及到计算机、自动控制、人工智能、机械、力学等多学科领域中的前沿技术。机器人广泛用于现代加工、制造、装配等领域［1－3］。利用它与人或生物相似的感知、规划、动作和协同等能力，以提高生产过程的自动化，规模化和有序生产，降低劳动强度，减少人身和设备事故，从而提高劳动生产率，降低生产成本。本文提出了一种基于单片机控制的机器人系统，采用多传感器使其具有自动导航寻迹和搬运功能。该机器人可模拟工业生产中的导航、搬运动作，具有较好的应用价值。