RecurDyn经验帮助

1.force 就是力,也就是F. 在RecurDyn 中力可以用公式或者方程来表示。force 中有各种各样的力，例如spring ,bushing等

Joint就是约束，限制物体的自由度。

contact 是力的一种。物体接触时候产生的力。例如小球掉到地面上。

force 和Joint 在一些极端的条件下可以等价的。例如，绞结，你就可以用bushing 来代替，把绞结相应的钢都定义的非常大就可以了。例如球绞结，他限制了物体连接处的x,y,z 三个方向不能运动。如果用bushing 来代替，你可以把bushing 的X,Y,Z 的刚度都定义到很大（10E9），这样，物体在x,y,z 方向的位移非常小了-〉0 。相当于把x,y,z 都给限制住了。

这些方法可以解决一些过约束问题。详细的你可以看一看各种力的刚度矩阵。以及contact 的力的方程。

2.怎么为FFLEX添加转动副？

答：可以的，在柔性体上施加一个mpc or fdr, mpc 的master node 上施加铰接就可以了。施加铰接的时候，选择点的时候就选择这个节点就可以。

不对NODE自由度进行拘束时，也可以用一般拘束方式（JOINTS/ Bushing)但是要注意一点，记得把FFLEX BODY的connecting parameters内的user force connectore关闭，否则会有求解问题。

原文说明如下：

Use Force Connector : It determines the connector type. If you check option, it means that you want to use a force connector. On the other hand, un-checking means that you want to use a fixed joint as a connector.

3.关于柔性体，建议用R-Flex. 采用模态综合法建立柔性体。这样计算速度会比F-Flex 快。因为模态信息等都已经在有限元软件中计算好了。如何生成模态柔体，见我的另外一个帖子。不过这是nastran 的版本。如果使用ansys, recurDyn 的安装目录下有相应的ansys的mac 文件，您可以参考一

下。

4.柔性体与其它物体联结，是否可以直接施加JOINT来约束运动

答：一般是这样做，如果直接加约束的话，力都是通过约束进行传递，会造成局部应力集中，因此，为了防止应力集中，可以在连接处加mpc RBE2 进行力的分散。如果采用F-Flex 的话，可以直接在RecurDyn 中施加MPC。如果采用R-Flex 的话，需要在模态中性文件中预先就考虑到。

哑元和多点约束不是同一个意思。多点约束在有限元软件中可以施加。在RecurDyn中也可以施加。mpc的施加是有限元中的基本操作。

5.如门有两个铰接约束与门框相连，我们要计算出准确的铰接处的约束力，如何求解？假设每个铰接的刚度一样，即所能承担的力一样。

答：使用Bushing 来替代铰接。铰接约束了其中的五个自由度，释放了一个自由度（饶z轴方向），因此把Bushing 的相应的刚度进行调整，KX,KY,KZ,.... 都设置为无穷大（例如10e9)，绕z轴的为零。阻尼也设置为零。要仔细研究的话，可以参考bushing 的刚度矩阵。

6.在adams中对contact进行求解不适合使用缺省的积分器I3，建议使用SI2。因为I3比SI2少解一个方程，能量损失较大。附件中的主要改动是把他的单位设置进行变化了一下。因为你的模型尺寸比较少，因此需采用较小的单位。

7. a.用FLEXIBLE仿真怎么查看每个节点的应力? b.怎么显示节点应力随时

间的变化

答：a.双击柔性体，进入FE Entity -> OutPut , 选择你所需要的点就可以了。这样，仿真后，你就可以得到这些点的应力等等的信息了。 b先再FE-Entity 下面的output中设定需要显示的节点，仿真结束后在FFlex body的属性下Output就可以显示你想要的东西了。

8.请问大家在RecurDyn里面大家是怎么模拟绳索的？

答：先在ANSYS中画线，然后用梁单元划网格，导入RecurDyn后单元节点上可以定义运动副与其它物体连接，以及绳子和其它物体的接触。

9. 隐藏操作：改变显示模式为Render Each object, 再右键body，选择Hide，就可以隐藏了。合并操作：使用Tools下的Merge Body。设置图层是最方便的,在右上角.不需要时把图层隐掉即可.

10. Max Penetration（d）对计算结果并不会有直接影响，当接触K值是合理的数值时，但对计算速度有影响，当设定过大的d值，表示过份保守，计算叠代次数会增加，因为实际上并没有那么小的D值，但是过小的D值则表示太过乐观（严谨），因为这样可能必须要有较大的K值去配合（否则会接触失效-穿透），其结果是计算时间会拉长。

11.怎么在撞击的时候让主动球停止，而被动球继续

答：(1) numerical damping=0.0 in the solver option.

(2) damping coeff. =0.0 in the contact force

(3) use the smaller max. stepsize。

12.（FFLEX模块中）从有限元中导入的柔性体模型为什么只能看到节点位移变化，而不能看到应力应变？是版本的问题吗？

答：你在查看结果时,位移是默认的,当你要查看应力应变时,在选择了应力然后选择相应的类型如VON MISES应力,然后记得要点击READ来读一下,会发现READ按钮下的最大最小值发生了变化,证明结果读近来了,这时你再去看应力结果,应该就可以看到了.

13.从RD 7版本开始，NX MOTION的case，可以直接导入到RD。通过SDK 格式。

14选择接触面的时候，使用multiface，并不是很困难呀。另外柔性体patch时，勾选element,按住ctrl键，选错的时候，按住ctrl键再点击一次就可以取消对开面的选择

15一个物体和belt的碰撞？

答：一个物体和belt碰撞，需要建立适合的接触类型（主要是对应FFLEX下的接触类型），这样需要编辑belt建立接触区域（patch）。之后就可以方便地建立物体与belt之间的接触了。

16. FE Entity是在FFlex里面的，你用的是RFlex模块吧，看你的提示没有建立Interface Node,可以在Component Maneger建立。

RFlex provides two ways to generate RFI file in ANSYS

(1) Modal method (without interface nodes)

(2) submodeling method (need interface nodes)

17. 怎么显示节点应力随时间的变化

答：先再FE-Entity下面的output中设定需要显示的节点，仿真结束后在FFlex body的属性下Output就可以显示你想要的东西了。

18.有时模型上有所改动后，先前算得结果是不是需重新读取？如何读取

答：要查看前面算的结果，可以Import 先前算得的*.rad 等文件，*.rplt

19取余的函数.. use MOD function

MOD(A, P)

The remainder of the arguments has the sign of the first argument).

20.要时间按照等差数列进行输出？

这是由于求解器采用“变步长”的计算方式产生的。通过设置求解器选项可使计算步长恒定，即可实现“时间按照等差数列进行输出”的要求。

下面是实现恒定步长的一个方法：

在Dynamic\Kinematic Analysis中

1、general项设定要计算的步数，比如100

2、parameter中使初始时间步长等于1/100=0.01，并选中“match solving stepsize with report step”

如下面一组数据：

0.00000000150.00000

0.010000000 169.29359

0.020000000 188.58718

0.030000000 207.88077

0.040000000 227.17436

0.050000000 246.46795

0.060000000 265.76154

0.070000000 285.05514

0.080000000 304.34873

0.090000000 323.64232

0.10000000342.93591

21.可以用FFlex中的Fcurve to surface的接触类型。

建立Belt与其他物体的接触需要编辑Belt建立patch，即接触区域

22. 在RecurDyn进行柔性分析时，应变与有限元软件的分析结果是一致了，但应力却大了很多。

答：what kind of Simulation did you run? You should run "Static" analysis and then you will get right answer.

23（1）接触不起作用的原因是穿透量太小，将其调为10mm或其它合适的值。

(2)另外，接触的定义不合理，没有必要在不发生接触的面之间定义接触力，由于你导入的模型表面被分成了很多的片，大大增加了无谓的运算量，可采用仅定义能发生接触的部分

24.在后处理对时域响应曲线进行FFT变换成频域响应曲线。

By xfj

2008.9.6

Recurdyn 学习笔记

1.1界面 模型操作工具栏选择当前操作的选项，模型输入工具栏输入相应的数据。 1.2系统模式System Modes in RecurDyn 四种： 1. Model-Editing ，允许你在模型层次上对建立新的对象。Recurdyn 默认为该模式 2. Subsystem-Editing -Work on the all of the entities in a subsystem. Lets you createobjects in your model that belong to a logical subsystem in your model. A subsystemcan contain a group of entities that are created using the process automation of aRecurDyn toolkit, such as a belt, chain, or track assembly. 3. Body-Editing - Edit a particular entity in your model, such as ground, a link, orforce. 4. Profile-Editing -Change the properties associated with a particular entity in yourmodel. 你可以通过以下操作切换到body 或property-editing 1. 在模型数据库区右击实体（entity ），在出现的menu 中选择Edit 2. 在模型窗口，双击目标。 3. Click on one of the mode tools on the toolbar. 1.3 改变重力 主菜单——>Settings ——>Gravity . 工具区 工具栏 模型窗口 模型数据库数 模型操作 输入 提示区

RecurDyn常见QA整理

RecurDyn常见问题及解答 目录 安装和帮助 (2) 概念理解 (3) Recurdyn导入和导出 (4) 基本操作 (6) 技术问题 (8) 约束和接触 (8) 柔性体 (8) 履带 (9) 链 (9) 带 (10) 分析计算 (10) 其他 (11)

安装和帮助： Q：RecurdynV7R2正式版和试用版的安装讲解？ A：参考我们的安装文件。 Q：我可以获得哪方面的技术支持？ A：使用版和正式版得到的技术支持不同。根据购买技术服务与否，分别可以获得简单问题咨询、复杂问题咨询、模型调试、客户化定制等不同等级的技术支持。 Q：帮助文档有中文版的吗？ A：目前只有英文的帮助文档，中文帮助文档正在进行中，将来会有。 Q：练习模型在哪个文件夹？ A：C:\Program Files\FunctionBay, Inc\RecurDyn V7R2\Help\Manual\Tutorials\Basic Tutorial Q：Tut1_Crank Slider 3D文件夹怎么没有任何模型？ A：模型都是自己按照Tut1_Crank Slider建立的，文件夹里没有CAD模型。

概念理解： Q：SYSFNC的第2，3个参数是什么意思？ A：第2个参数指坐标信息，第3个参数指坐标数量。比如DX，DX有I，J坐标系也可以是I，J，K坐标系。 Q：rotational spring force中spring coefficient 和damping coefficient两个参数各自对扭矩的影响是什么？ A：前者是弹簧刚度，乘上变形角度得到扭矩；后者是阻尼，乘上旋转速度得到扭矩。 Q：ExtendedSurfaceToSurface参数在实际运用中的对分析结果的影响 A：法向力可表示为-k*(abs(delt))^m1-c*((abs(delt))^m3)*(dot(delt))^m2 其中m1对应刚度指数；m2对应阻尼指数；m3对应渗透指数。各量取值的多少，要看你定义的是线性或非线性。 Q：用F-Flex导入recurdyn中的柔性体的各向同性材料属性中的阻尼率是什么意思？ A：Damping Ratioζ：Structural damping ratio of the element and the damping matrix of is C computed from the following equation.C=ζ* K 它是振动力学中一个重要的系数，是阻尼与刚度的比值 Q：YAW，PITCH，ROLL是姿态角度吗？ A：yaw，pitch，roll分别返回坐标系marker1相对于参考坐标系marker2按照321旋转序列的第1，2，3个转角。 Q：313 Euler angle 是个啥意思？和321是怎么区别的呢? A：先绕z轴旋转，再绕x轴旋转，再绕z轴旋转。 Q：请问仿真环境中End Time,Step,Plot Multiplier Step Factor 的定义和设置大小的区别？ A：end time ：最终仿真时间；step： 步数；最后一个参数乘以步数就是后期plot中点的数目。 Q：仿真完成后plot对话框中的参数定义 A：Vel _TM, 速度大小，标量； Vel _TX, X方向的速度； Vel _TY, Y方向的速度； Vel _TZ, Z方向的速度； ACC_RM 角加速度大的大小，标量； ACC_RX X方向的角加速度； ACC_RY Y方向的角加速度； ACC_RZ Z方向的角加速度； Q：join,contact,force的区别？ A：force 就是力,也就是 F。在RecurDyn 中力可以用公式或者方程来表示。force 中有各种各样的力，例如spring ,bushing等。 Joint 就是约束，限制物体的自由度。 contact 是力的一种。物体接触时候产生的力。 例如小球掉到地面上。 force 和 Joint 在一些极端的条件下可以等价的。 例如，绞结，你就可以用bushing 来代替，把绞结相应的刚度定义的非常大就可以了。例如球绞结，他限制了物体连接处的 x,y,z 三个方向不能运动。如果用bushing 来代替，你可以把bushing 的X,Y,Z 的刚度都定义到很大（10E9），这样，物体在x,y,z 方向的位移非常小了-〉0 。相当于把x,y,z 都给限制住了。

recurdyn笔记

1.创建轮胎力 注意点：（1）生成轮胎力时，重力方向必须要在Z轴方向 （2）必须在XZ平面建立轮胎模型 （3）轮胎力的Z轴是轮胎的旋转轴 （4）轮胎模型和轮胎力的方向必须一致 （5）轮胎中心点方向必须与轮胎力的运动marker点方向一致 步骤：（1）将重力方向设为Z轴，将工作平面改为XZ平面 （2）创建轮胎几何模型 （3）将工作平面改为XY平面（为了创建轮胎力） （4）单击FORCE下的轮胎力图标 （5）单击2点，轮胎力Z轴方向由这2点决定 （6）打开轮胎力属性对话框，将connector选项卡中的欧拉角复制到剪贴板 （7）打开轮胎几何模型属性对话框 （8）将材料输入方式由library改为user input （9）单击CM，在弹出的对话框中选择origin&orientation选项卡，在欧拉角一栏中粘贴，将轮胎几何模型的质心marker点方向修改为轮胎力的action marker 的欧拉角方向一致。 可以通过设置轮胎属性参数来建立不同轮胎模型。 2.路面 轮胎需要和路面接合起来进行仿真，提供了4中创建路面的方式： Outline road ：轮廓线路面 Spline road ：样条曲线路面 Face road ：面路面 Import road ：导入路面文件 步骤：（1）单击body下的ground按钮，进入ground编辑界面 （2）通过curve and surface 创建2条样条曲线或2条轮廓线 （3）单击spline road 或是outline road （4）选择样条曲线，右击在快捷菜单中选择fininsh operation 确认生成路面。 面路面，事先创建一个面，其他步骤和线路线相同。

基于RecurDyn的履带车辆高速转向动力学仿真研究

文章编号:1002-6886(2008)06-0010-03 基于R ecurDyn 的履带车辆高速转向动力学仿真研究 3 卢进军1,魏来生1,赵韬硕2 (1.中国北方车辆研究所车辆传动国家重点实验室,　北京　100072;2.中国北方车辆研究所,　北京　100072) 3基金项目:坦克传动国家重点实验室项目资金(编号9140C3401010601)。 　作者简介:卢进军(1980— ),男,河北人,中国北方车辆研究所研究生。魏来生(1959— ),男,陕西人,中国北方车辆研究所研究员级高级工程师。赵韬硕(1978— ),男,汉族,北京人,硕士研究生,北方车辆研究所工程师。　收稿日期:2007-6-20 摘要:采用多体动力学仿真软件RecurDyn 的履带车辆子系统Track (HM ),建立某型履带车辆多体动力学模型,对履带车辆在硬、软两种地面的高速转向过程进行动力学仿真和对比分析,着重讨论履带车辆在软地面高速转向的动力学特性,为履带车辆转向性能的研究与高速转向的正确操作提供指导。关键词:履带车辆　地面力学　转向　动力学仿真 Dynamic Simulation of T racked V ehicle Turning at H igh Speed B ased on R ecurDyn L U Jinjun ,WEI Laisheng ,ZHAO T aoshuo Abstract :A 3D dynamical model of a certain tracked vehicle is created based on t he multi 2body dynamic software RecurDyn/Track (HM ).The simulations of t he tracked vehicle turning on hard and soft terrain are implemented respectively ,and the re 2sult s are analyzed and compared.The steering properties of tracked vehicle turning on soft terrain at a high speed are empha 2sized.The simulation results can provide some t heoretical guidance for studying t he steering characteristics of tracked vehicles at a high speed. K ey w ords :tracked vehicle ;terramechanics ;turning ;dynamic simulation 0　引言 转向能力是车辆改变运动方向的一种性能[1]。转向 的灵活性和可控性是反映军用履带车辆机动能力的重要战技指标之一,研究其性能对于车辆的合理设计和正确使用具有重要意义[2,3]。J.Y Wong 等[4]基于车辆与地面的滑动摩擦理论对履带车辆在硬地面上的稳定转向原理作了较深入的研究。Anh Tuan Le 等[5]分析了履带车辆在软地上低速稳定转向的特性。国内对履带车辆转向的研究也有很大进展,文献[6,7]在履带车辆简化模型的基础上建立了考虑履带滑转滑移条件的滑动模型,并分别对履带车辆在低、高速下的稳定转向过程作了分析。文献[3,8]对履带车辆在坚实地面的瞬态转向过程进行了研究。 由于地面性质的特殊性,以往研究都假设履带车辆在刚体路面上转向,而对履带车辆在软地面上的高速转向的研究却很少。履带车辆一般在越野条件下行驶。近年来随着地面力学以及多体动力学的发展和完善,为解决履带车辆自身复杂性的问题提供了理论与技术支持。动力学分析软件RecurDyn 中含有履带车辆子系统Track (HM ),可以实现履带系统全三维建模,分析不同类型的履带系统、全动态的履带模型以及与软、硬土壤的相互作用,是进行履带车辆复杂动力学系统分析的有力工具,有助于深入 研究履带车辆性能、降低研究成本、缩短研制周期。 1　系统模型的建立 应用多体动力学仿真分析软件RecurDyn 自带的履带车辆子系统Track (HM ),建立含两条履带系统的履带车辆三维多体动力学模型,如图1 所示。 1.1车辆模型 RecurDyn 通过建立车体、地面和各类车轮及履带各 个子系统来建造履带式车辆模型。车体是建立履带车辆模型的基本实体,所有车轮和履带组成履带子系统,每个履带系统可以独立设置自己的路面和路面参数。通过定义驱动轮的旋转速度或转矩来实现车辆的运动。托带轮以一个转动副与车体相连。负重轮与车体之间配置悬挂装置。诱导轮通过张紧装置连到车体上以保持履带的张紧力。该履带车每侧履带系统有5个负重轮、3个托带轮、96块履带板,驱动轮前置,履带的着地长l =3.36m ,履带中心距B =2.06m ,履带板宽度b 为0.23m 。 ? 01?现代机械　2008年第1期

Recurdyn介绍

新一代的系统级多体动力学分析软件 —虚拟产品设计开发工具 RecurDyn (Recursive Dynamic)是由韩国FunctionBay公司基于其划时代算法——递归算法开发出的新一代多体系统动力学仿真软件。它采用相对坐标系运动方程理论和完全递归算法，非常适合于求解大规模及复杂接触的多体系统动力学问题。 传统的动力学分析软件对于机构中普遍存在的接触碰撞问题解决得远远不够完善，这其中包括过多的简化、求解效率低下、求解稳定性差等问题，难以满足工程应用的需要。基于此，韩国FunctionBay 公司充分利用最新的多体动力学理论，基于相对坐标系建模和递归求解，开发出RecurDyn软件。该软件具有令人震撼的求解速度与稳定性，成功地解决了机构接触碰撞中上述问题，极大地拓展了多体动力学软件的应用范围。RecurDyn不但可以解决传统的运动学与动力学问题，同时是解决工程中机构接触碰撞问题的专家。 RecurDyn 借助于其特有的MFBD(Multi Flexible Body Dynamics)多柔体动力学分析技术，可以更加真实地分析出机构运动中的部件的变形，应力，应变。RecurDyn 中的MFBD技术用于分析柔性体的大变形非线性问题，以及柔性体之间的接触，柔性体和刚性体相互之间的接触问题。传统的多体动力学分析软件只可以考虑柔性体的线型变形，对于大变形，非线性，以及柔性体之间的相互接触就无能为力了。 RecurDyn 中为用户提供了完整的解决方案，包含控制，电子，液压以及CFD，为用户的产品开发提供了完整的产品虚拟仿真、开发平台。 RecurDyn 的专业模块还包括，送纸机构模块，齿轮元件模块，链条分析模块，皮带分析模块，高速运动履带分析模块，低速运动履带分析模块，轮胎模块，发动机开发设计模块。 鉴于RecurDyn的强大功能，软件广泛应用航空、航天、军事车辆、军事装备、工程机械、电器设备、娱乐设备、汽车卡车、铁道、船舶机械及其它通用机械等行业。 多学科，多物理场一体化的仿真平台 RecurDyn 给用户提供了一套完整的虚拟产品解决方案，可以和控制，流体，液压等集合在一起进行分析。形成，机、电、液一体化分析。 Functionbay 公司简介 成立于1997年，创办人为Dr. J.H. Choi 和Dr. D.S. Bae，这两位分别为世界知名多体动力学大师Prof. A.A.Shabana 和Prof. E. J. Haug 的门徒。RecurDyn 是FunctionBay Inc.所研发和行销产品名称。目前业务行销总部设置于日本东京，技术研究总部设置于韩国汉城。结合世界各地一流专家共同研发新一代多刚柔体动力学的计算核心，目前共有全球7所大学共10个研究实验室共同参加，这样的技术整合也是前所未有，胜过以往软体研发团队阵容，全球的市场布局也遍及五大洲，目前设有分公司区域有日本、韩国、美国、中国、德国、印度等。

recurdyn软件简介

RecurDyn概述 RecurDyn (Recursive Dynamic)是由韩国FunctionBay公司基于其划时代算法——递归算法开发出的新一代多体系统动力学仿真软件。它采用相对坐标系运动方程理论和完全递归算法，非常适合于求解大规模及复杂接触的多体系统动力学问题。 传统的动力学分析软件对于机构中普遍存在的接触碰撞问题解决得远远不够完善，这其中包括过多的简化、求解效率低下、求解稳定性差等问题，难以满足工程应用的需要。基于此，韩国FunctionBay 公司充分利用最新的多体动力学理论，基于相对坐标系建模和递归求解，开发出RecurDyn软件。该软件具有令人震撼的求解速度与稳定性，成功地解决了机构接触碰撞中上述问题，极大地拓展了多体动力学软件的应用范围。RecurDyn不但可以解决传统的运动学与动力学问题，同时是解决工程中机构接触碰撞问题的专家。 RecurDyn 借助于其特有的MFBD(Multi Flexible Body Dynamics)多柔体动力学分析技术，可以更加真实地分析出机构运动中的部件的变形，应力，应变。RecurDyn 中的MFBD 技术用于分析柔性体的大变形非线性问题，以及柔性体之间的接触，柔性体和刚性体相互之间的接触问题。传统的多体动力学分析软件只可以考虑柔性体的线型变形，对于大变形，非线性，以及柔性体之间的相互接触就无能为力了。 RecurDyn 给用户提供了一套完整的虚拟产品解决方案，可以和控制，流体，液压等集合在一起进行分析。形成机、电、液一体化分析，为用户的产品开发提供了完整的产品虚拟仿真、开发平台。 RecurDyn 的专业模块还包括，送纸机构模块，齿轮元件模块，链条分析模块，皮带分析模块，高速运动履带分析模块，低速运动履带分析模块，轮胎模块，发动机开发设计模块。鉴于RecurDyn的强大功能，软件广泛应用航空、航天、军事车辆、军事装备、工程机械、电器设备、娱乐设备、汽车卡车、铁道、船舶机械及其它通用机械等行业。 RecurDyn特色 ●柔性体接触，大变形，非线性的MFBD有限元柔性体技术 ●快速、高效、可靠的机构系统仿真 ●专业工具包快速自动建模，链，齿轮，履带，皮带，传送… ●基于Windows的友好用户界面 ●强大的2D/3D面接触建模 RecurDyn 专用工具箱 ●RecurDyn/Track（HM）高机动性履带包 专为坦克装甲等车辆设计的专业化高机动履带系统工具 包，丰富的履带系统组件，可参数化地调节各部件的几何形状。 工具箱由链齿轮，路面车轮，履带链接，橡胶衬套和地面剖面 库等组成。利用这些部件，可以迅速建立履带车辆，分析诸如 履带链接和地面之间的接触特性。同时亦可由稳健的积分器求 解驾驶中的强烈摆动问题。 ●RecurDyn/Track（LM）低机动性履带包 专为履带式工程车辆设计的低机动履带系统工具包。参数化 的部件包括链齿轮、单缘轮、双缘轮等。使用者只需轻松点击各 个部件就可完成整个履带系统的装配。RecurDyn/Track（LM）工 具箱由链轮，法兰，履带链接，橡胶衬套，辊子护栏和地面剖面 库组成。利用这些部件，可以快速建立低机动履带车辆，分析诸 如履带链接和地面之间的相互接触特性，以及各种工况中出现的 结构问题。

动力学主要仿真软件

车辆动力学主要仿真软件 1960年，美国通用汽车公司研制了动力学软件DYNA，主要解决多自由度无约束的机械系统的动力学问题，进行车辆的“质量－弹簧－阻尼”模型分析。作为第一代计算机辅助设计系统的代表，对于解决具有约束的机械系统的动力学问题，工作量依然巨大，而且没有提供求解静力学和运动学问题的简便形式。 随着多体动力学的诞生和发展，机械系统运动学和动力学软件同时得到了迅速的发展。1973年,美国密西根大学的N.Orlandeo和，研制的ADAMS软件，能够简单分析二维和三维、开环或闭环机构的运动学、动力学问题，侧重于解决复杂系统的动力学问题，并应用GEAR 刚性积分算法，采用稀疏矩阵技术提高计算效率。1977年,美国Iowa 大学在，研究了广义坐标分类、奇异值分解等算法并编制了DADS软件，能够顺利解决柔性体、反馈元件的空间机构运动学和动力学问题。随后，人们在机械系统动力学、运动学的分析软件中加入了一些功能模块，使其可以包含柔性体、控制器等特殊元件的机械系统。 德国航天局DLR早在20世纪70年代，Willi Kortüm教授领导的团队就开始从事MBS软件的开发，先后使用的MBS软件有Fadyna （1977）、MEDYNA（1984），以及最终享誉业界的SIMPACK（1990）.随着计算机硬件和数值积分技术的迅速发展，以及欧洲航空航天事业需求的增长，DLR决定停止开发基于频域求解技术的MEDYNA软件，并致力于基于时域数值积分技术的发展。1985年由DLR开发的相对坐标系递归算法的SIMPACK软件问世，并很快应用到欧洲航空航天工业，掀起了多体动力学领域的一次算法革命。 同时，DLR首次在SIMPACK软件中将多刚体动力学和有限元分析技术结合起来，开创了多体系统动力学由多刚体向刚柔混合系统的发展。另外，由于SIMPACK算法技术的优势，成功地将控制系统和多体

Ansys多体动力学仿真软件：RecurDYN介绍

Ansys 多体动力学仿真软件：RecurDYN 介绍 传统的动力学分析软件对于机构中普遍存在的接触碰撞问题解决的远远不够完善，其中包括过多的简化、求解效率低下、求解稳定性差等问题，难以满足工程应用的需要。基于此，FunctionBay Inc.充分利用最新的多体动力学理论，基于相对坐标系建模和递归求解，开发出RecurDyn 软件，具有令人震撼的求解速度与稳定性，成功地解决机构接触碰撞中的上述问题，极大地拓展了多体动力学软件的应用范围。 RecurDyn 不但可以解决传统的运动学与动力学问题，同时是解决工程中机构接触碰撞问题的专家。 特色功能 ? 强健的隐式积分器和混合积分器 ? 相对坐标和递归算法，求解快速稳定 ? 多种接触方式，柔性体的接触碰撞 ? 柔性体分析，包括大变形、非线性 ? 多级子系统 ? 图层管理 ? 完全windows 风格 客户价值 ? 相对坐标系的运动方程，完全递归算法及强健的求解器，使RecurDYN 具有飞驰般的求解速度 ? 完全的基于WINDOWS 开发的软件，操作界面友好，易学易用 ? 装配自动化，大大减少人工工作量，提高了效率 ? 求解稳定可靠，结果令人信服 ? 可在最短的时间内修正设计方案，极大的缩短产品的设计周期 ? 专用工具包，针对特定应用，为用户量身定制 ? Solid，前后处理模块 广州有道科技培训中心 h t t p ://w w w .020f e a .c o m

2D、3D 模型建立；可读取各种CAD 格式的模型文件；可调式的彩色显示功能显示系统/子系统结构，具有子系统模块化功能；提供图层结构管理；模型参数化；灵敏度分析，实验设计分析（DOE）；客户化界面；图表；动画；曲线编辑器；数据过滤器；傅立叶变换，多视窗分割显示；可输入外部数据文件。 ? Solver，求解器 完全递归式方程结构；数值运算器DDASSL/IMGALPHA；数值阻尼可适应性自动化，去除数值上的杂讯；可进行批处理运算；可调整CPU 的优先使用权，加速分析执行；内建轮胎/路面力（TIRE）模块；非线性梁、板单元；提供完整的2D/3D(曲面与曲面)接触分析。 ? Belt-Pulley，皮带滑轮系统仿真工具包 子模块 ? 由模块化的皮带和皮带轮构成。拥有皮带滑轮几何形状生成器可生成各种类型的皮带与 滑轮。自动生成系统的装配和皮带与滑轮之间的接触。精确地给出系统在运动过程中的动态特性。 ? Chain，链条系统仿真工具包。可轻松实现链条的装配。装配信息包含了链条系统的全部信息：接触参数、衬套特性、链节数、链节形状及接触力输出信息等。 ? Gear，齿轮系统仿真工具包 多种形式的齿轮库，有正齿轮系、窝型齿轮系、剪型齿轮系等；可任意修改轮廓外型；齿合分析支持2D/3D 接触；以子系统的方式同其它模型进行装配。 ? Flex，柔性系统仿真工具包 读取ANSYS、 I-DEAS、MSC/NASTRAN 等所计算的振动模态，在充分考虑构件的柔性的情况下进行多体系统的仿真，更真实的反映整个系统的动态特性。 ? Control，控制系统仿真工具包 将机械系统模型和控制系统模型有机结合，进行联合设计。利用控制软件如MATLAB/（SIMULINK）书写描述控制系统的控制框图，然后将该控制框图提交给RecurDyn，应用RecurDyn 求解器进行包括控制系统在内的复杂机械系统的同步仿真计算。 ? Linear，模态分析工具包 可将系统的非线性运动和动力学方程线性化，从而快速计算系统的固有频率特征向量和状态空间矩阵，快速了解系统的固有特性。 ? MTT2D/3D，媒体传送仿真工具包 可高效的设计具有复杂组件的媒体传送系统。该工具包使建模过程自动化、部件设计参数化，并自动输出相关设计曲线，提高了仿真效率。对于板形结构，如纸张﹑胶片﹑滚轴和导轨等，提供了轻松的建模方法，并自动定义媒体与滚轴、导轨间的接触。 广州有道科技培训中心 h t t p ://w w w .020f e a .c o m

RecurDyn经验帮助

1.force 就是力,也就是F. 在RecurDyn 中力可以用公式或者方程来表示。force 中有各种各样的力，例如spring ,bushing等 Joint就是约束，限制物体的自由度。 contact 是力的一种。物体接触时候产生的力。例如小球掉到地面上。 force 和Joint 在一些极端的条件下可以等价的。例如，绞结，你就可以用bushing 来代替，把绞结相应的钢都定义的非常大就可以了。例如球绞结，他限制了物体连接处的x,y,z 三个方向不能运动。如果用bushing 来代替，你可以把bushing 的X,Y,Z 的刚度都定义到很大（10E9），这样，物体在x,y,z 方向的位移非常小了-〉0 。相当于把x,y,z 都给限制住了。 这些方法可以解决一些过约束问题。详细的你可以看一看各种力的刚度矩阵。以及contact 的力的方程。 2.怎么为FFLEX添加转动副？ 答：可以的，在柔性体上施加一个mpc or fdr, mpc 的master node 上施加铰接就可以了。施加铰接的时候，选择点的时候就选择这个节点就可以。 不对NODE自由度进行拘束时，也可以用一般拘束方式（JOINTS/ Bushing)但是要注意一点，记得把FFLEX BODY的connecting parameters内的user force connectore关闭，否则会有求解问题。 原文说明如下： Use Force Connector : It determines the connector type. If you check option, it means that you want to use a force connector. On the other hand, un-checking means that you want to use a fixed joint as a connector.

recurdyn多体动力学仿真

实验报告 实验名称: 基于RecurDyn 的铰接式履带坦克转弯性能分析学院机械工程学院 专业班级机自101 姓名 学号 2012年 4月11日

摘要：基于多体动力学仿真软件RecurDyn，建立了某型履带车辆行动部分虚拟样机模型．对履带车辆在硬质水泥路面上，由静止加速到目标车速并匀速行驶的过程进行了仿真分析．提取车辆匀速行驶阶段侧减速器被动轴上测点的转矩响应时间历程并与相同路面、速度工况下的车辆实车试验相应测点的动态转矩测试数据进行比对验证了模型的准确性。为下一步实现车辆动力-传动-行动装置联合仿真提供基础。 关键词: 履带车辆; RecurDyn; 前言：履带车辆在现代战争中发挥着举足轻重的作用，但因其机械系统复杂,使用环境多变如果基于传统的经验结合实验的方法对其性能进行研。通常周期比较长，耗费大。随着虚拟样机技术的发展及多体动力学分析软件的出现，对履带车辆动力学性能的研究，可以通过建立准确的虚拟样机模型进行多种工况下的虚拟测试来实现对降低试验成本，缩短研制周期具有重要意义． 1、履带车辆行动部分虚拟样机建模 虚拟样机分析软件RecurDyn，以多体系统动力学理论为基础，采用相对坐标系运动方程理论与完全递归算法减少了绝对坐标体系中约束方程的数量，适于求解大规模复杂的多体系统动力学问题．其高速履带系统工具包Track /LM，包括了主动轮、诱导轮、负重轮、托带轮、高速履带等各履带行驶系统组件，可以方便快速地实现对车辆行动部分的精确建模。同时利用其提供的Ground模块可建立各种道路模型。 1. 1 行动部分零部件几何建模及组装 履带车辆行动部分虚拟样机模型由车体、主动轮、诱导轮、负重轮、托带轮、履带等零部件组成．基于RecurDyn 提供的CAD 实体建模界面，可方便地建立车体几何模型; 履带车辆含有两条履带子系统，每条履带系统包括1 个主动轮、1 个诱导轮、7 个负重轮、3个拖带轮和35 块履带板，履带板采用双销式链接; 车辆主动轮采用

关于RecurDyn文件

RecurDyn软件介绍: RecurDyn (Recursive Dynamic)是由韩国FunctionBay公司开发出的新一代多体系统动力学仿真软件。它采用相对坐标系运动方程理论和完全递归算法，非常适合于求解大规模的多体系统动力学问题。传统的动力学分析软件对于机构中普遍存在的接触碰撞问题解决得远远不够完善，这其中包括过多的简化、求解效率低下、求解稳定性差等问题，难以满足工程应用的需要。基于此，韩国Function Bay 公司充分利用最新的多体动力学理论，基于相对坐标系建模和递归求解，开发出RecurDyn软件。该软件具有令人震撼的求解速度与稳定性，成功地解决了机构接触碰撞中上述问题，极大地拓展了多体动力学软件的应用范围。RecurDyn不但可以解决传统的运动学与动力学问题，同时是解决工程中机构接触碰撞问题的专家。鉴于RecurDyn的强大求解功能，软件广泛应用航空、航天、军事车辆、军事装备、工程机械、电器设备、娱乐设备、汽车卡车、铁道、船舶机械及其它通用机械等行业。RecurDyn给使用者的感觉快速：相对坐标系的运动方程、完全递归算法及强健的求解器使RecurDyn 具有飞驰般的的求解速度亲切：完全的基于WINDOWS开发的软件，操作界面友好，易学易用。可靠：求解稳定，结果令人信服。RecurDyn的使用效果最短时间内修正设计方案极大的缩短产品设计周期RecurDyn主要特色强大的接触模拟（包括三维的面-面接触）领先的柔性体动力学分析自动建模的专业化工具包成本/性能上的新标准与软件的接口：CAD- Parasolid 几何（Unigraphics,SolidWorks,SolideEdge）,Pro/ENGINEER FEA-MSC/NASTRAN,ANSYS,I-DEAS 其它-MATLAB/Simulink(controls),ADAMS(机械系统仿真) RecurDyn的结构RecurDyn/Solid : CAD & 建模, 动画, 后处理RecurDyn/Solver : 刚体& 柔性体RecurDyn/工具包: 柔性体, 线性分析, 汽车, 列车, HM- 履带车, LM-履带车, 链条, 滑轮, 控制器, 电子机械, 水利学, 2DMTT, 3DMTT, 绳索, 等行业应用: 由于RecurDyn强大的求解能力，使得大规模、高复杂度、多碰撞等系统的建模求解成为可能，因而在军事车辆和武器设计上得到广泛应用和认同，尤其在履带式车辆动力学、车辆运动稳定性、过障能力、炮弹发射动力学、人机工程、生存能力等方面，已为韩国、日本军方解决了大量动力学设计问题。电器设备洗衣机振动分析；高压/低压电器开关；电机/风扇动平衡分析；磁盘/光盘驱动机构；压缩机动力学分析。工程机械履带/轮式车辆稳定性分析；推土机、挖掘机、压路机等动力学行为预测；零部件和发动机载荷预测与尺寸设计；操控人员视野研究；电机及其它驱动装置功率预测；振动机冲击效应。传送机械打印、复印、传真机传送效率；打印、复印、传真机卡纸预测与改进；包装机械运动学与动力学模拟；汽车是一个动力学行为非常复杂的机械系统，它基本可分为底盘、传动系、发动机、车体附件四个子系统，各子系统又包含多个小子系统如底盘包含车桥、悬挂、轮胎、制动器等；传动系包含变速箱、差速器、传动轴等；发动机包含曲柄连杆机构，配气机构，正时机构等；车体附件包含把车体，座椅，门锁，雨刷机构等，无论是它们单独子系统的动力学行为，还是整机的动态性能（平顺、操稳、制动、载荷预测、舒适性、疲劳、噪声），均可利用RecurDyn进行详细分析，帮助用户找到最佳设计方案。另外，软件还广泛应用于铁道、娱乐设备、船舶机械、机器人及通用机械的运动学动力学分析和产品设计

RecurDyn新一代动力学仿真软件(韩国)

RecurDyn (Recursive Dynamic)是由韩国FunctionBay公司开发出的新一代多体系统动力学仿真软件。它采用相对坐标系运动方程理论和完全递归算法，非常适合于求解大规模的多体系统动力学问题。传统的动力学分析软件对于机构中普遍存在的接触碰撞问题解决得远远不够完善，这其中包括过多的简化、求解效率低下、求解稳定性差等问题，难以满足工程应用的需要。基于此，韩国Function Bay 公司充分利用最新的多体动力学理论，基于相对坐标系建模和递归求解，开发出RecurDyn软件。该软件具有令人震撼的求解速度与稳定性，成功地解决了机构接触碰撞中上述问题，极大地拓展了多体动力学软件的应用范围。 RecurDyn不但可以解决传统的运动学与动力学问题，同时是解决工程中机构接触碰撞问题的专家。鉴于RecurDyn的强大求解功能，软件广泛应用航空、航天、军事车辆、军事装备、工程机械、电器设备、娱乐设备、汽车卡车、铁道、船舶机械及其它通用机械等行业。RecurDyn给使用者的感觉快速：相对坐标系的运动方程、完全递归算法及强健的求解器使RecurDyn具有飞驰般的的求解速度亲切：完全的基于WINDOWS开发的软件，操作界面友好，易学易用。可靠：求解稳定，结果令人信服。RecurDyn的使用效果最短时间内修正设计方案极大的缩短产品设计周期RecurDyn主要特色强大的接触模拟（包括三维的面-面接触）领先的柔性体动力学分析自动建模的专业化工具包成本/性能上的新标准与软件的接口：CAD- Parasolid 几何（Unigraphics,SolidWorks,SolideEdge）,Pro/ENGINEER FEA-MSC/NASTRAN,ANSYS,I-DEAS 其它-MATLAB/Simulink(controls),ADAMS(机械系统仿真) RecurDyn的结构RecurDyn/Solid : CAD & 建模, 动画, 后处理RecurDyn/Solver : 刚体& 柔性体RecurDyn/工具包: 柔性体, 线性分析, 汽车, 列车, HM- 履带车, LM-履带车, 链条, 滑轮, 控制器, 电子机械, 水利学, 2DMTT, 3DMTT, 绳索, 等行业应用: 由于RecurDyn强大的求解能力，使得大规模、高复杂度、多碰撞等系统的建模求解成为可能，因而在军事车辆和武器设计上得到广泛应用和认同，尤其在履带式车辆动力学、车辆运动稳定性、过障能力、炮弹发射动力学、人机工程、生存能力等方面，已为韩国、日本军方解决了大量动力学设计问题。电器设备洗衣机振动分析；高压/低压电器开关；电机/风扇动平衡分析；磁盘/光盘驱动机构；压缩机动力学分析。工程机械履带/轮式车辆稳定性分析；推土机、挖掘机、压路机等动力学行为预测；零部件和发动机载荷预测与尺寸设计；操控人员视野研究；电机及其它驱动装置功率预测；振动机冲击效应。传送机械打印、复印、传真机传送效率；打印、复印、传真机卡纸预测与改进；包装机械运动学与动力学模拟；汽车是一个动力学行为非常复杂的机械系统，它基本可分为底盘、传动系、发动机、车体附件四个子系统，各子系统又包含多个小子系统如底盘包含车桥、悬挂、轮胎、制动器等；传动系包含变速箱、差速器、传动轴等；发动机包含曲柄连杆机构，配气机构，正时机构等；车体附件包含把车体，座椅，门锁，雨刷机构等，无论是它们单独子系统的动力学行为，还是整机的动态性能（平顺、操稳、制动、载荷预测、舒适性、疲劳、噪声），均可利用RecurDyn进行详细分析，帮助用户找到最佳设计方案。另外，软件还广泛应用于铁道、娱乐设备、船舶机械、机器人及通用机械的运动学动力学分析和产品设计