报警器人介绍 报警机器人与《炉石传说》

报警器人介绍报警机器人与《炉石传说》报警机器人(Alarm-o-Bot)的类型是什么，它的职业是什么职业，现在百度攻略&口袋巴士为玩家详细的介绍一下报警机器人，同时还有【报警机器人与拉格纳罗斯】内容等你来了解。

报警机器人(Alarm-o-Bot)

在回合开始前，从己方手牌中随机抽一张仆从卡替换场上的报警机器人。

At the start of your turn, swap this minion with a random one in your hand.

类型(Type) ：仆从(Minion)

品质(Rarity)：稀有(Rare)

卡组(Set) ：专家(Expert)

职业(Class) ：全职业(All)

原画(Artist)：肖恩·奥丹尼尔斯(Sean O'Daniels)

报警机器人(Alarm-o-Bot)

位于丹莫罗的科技奇迹城市诺莫瑞根世代以来都是侏儒的主城。大约在第三次战争的时候，石腭怪从艾泽拉斯的地底深处进入诺姆瑞根，带来极大的威胁。石腭怪们从地底被释放，击倒了侏儒的防卫阵线，侵占了侏儒城市的底层区域。机械师瑟玛普拉格此时建议使用辐射来消灭诺姆瑞根中的石腭怪。侏儒领袖传奇大工匠梅卡托克同意了这个建议，命令打开了城市中的紧急辐射水箱，作殊死一搏。

不幸的是，虽然石腭怪在经过辐射之后感染了毒性——它们的攻击没有停止，也没有丝毫的减弱。大工匠梅卡托克组建了一个智囊团来商议重新夺回他们挚爱城市的计划。梅卡托克曾经最信任的顾问，机械师瑟玛普拉格主动领命，深入诺莫瑞根，最后却背叛了他的侏儒同胞，占领了诺莫瑞根并自立为王。留在诺莫瑞根的报警机器人成为瑟玛普拉格的工具，报警机器人一但发现敌人便会大声呼喊，将附近的作战机器人及侏儒士兵召唤前来作战。

报警机器人与《炉石传说》

在《炉石传说》中，报警机器人可以在回合开始时置换手中的随机仆从卡，若手中都是高消耗仆从，则可以有策略地放出报警机器人，突破法力值限制。需要注意的是，被替换上场的仆从卡将进入休眠状态，当前回合无法行动。

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发那科机器人报警处理(中文)

3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。 4 按住shift键，按下警告清除按钮。 5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。 从损坏的腕部警告复原（SERVO-006） 步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下RESET键。 2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。 从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063） 步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。 2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“6 SYSTEM”。按下F1“[TYPE(类型)]”， 然后选择“Variables”。显示系统变量界面。 3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。（这个系统变量很快会被自动设回 FALSE）。 4 按下RESET键以释放警告。 提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。如果该控制数据被纠正，控制不需要被执行。只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在 位置界面上选择6 MASTER/CAL。 从其他警告复原 步骤：1 清除该警告的引发源。例如，纠正程序。 2 按下RESET键来重置该警告。然后，教导盒界面上的警告信息消失。ALARM LED （发光二极管）灯灭。 C.2 警告代码 SRVO 错误代码（ID=11） SRVO-001SERVO Operator panel E--stop 可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。 解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop 可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。 c-671

川崎机器人报警代码

代码错误信息PO100非法的输入数据。 PO101变量太多。 PO102输入数据过大。 PO103非法的PC编号。 PO104非法的机器人编号。 PO105非法程序 PO106非法的优先级。 PO107无效的坐标值。 PO108语法错误。 PO109无效语句。 PO110请指明命令的全拼。 PO111当前模式下不能使用该条命令/指令。PO112不能用D0指令执行。 PO113不是程序指令。 PO114非法表达式。 PO115非法函数。 PO116函数变量非法。 PO117无效变量（或程序）名。 PO118非法的变量型类。 PO119数组下标错误。 PO120括号不成对。 PO121需要的是二进制算子。 PO122非法常数。 PO123非法的原定符。 PO124无效标签。 PO125缺字符。 PO126非法的开关名称。 PO127指定的开关名称需要全拼。 PO128非法格式的分类符。 PO129标签语句重复。 PO130不能定义为数组。 PO131数组的维数大于3。 PO132数组变量已存在。 PO133数组变量不存在。 PO134需要使用数组变量。 PO135需要局部变量。 PO136意外的数组下标。 PO137调用子程序时自变量不匹配。 PO138调用子程序时自变量的类型不匹配。PO139非法的控制结构。 PO140步：XX错误的END语句。 PO141步：XX多余的END语句。 PO142步：XX不能以END停止D0。 PO143步：XX在CASE后没有VALUE语句。 PO144步:XX前面缺少IF。 PO145步：XX前面缺少CASE.

PO146步：XX前面缺少D0。 PO147步：XX未发现XX的END语句。 PO148步：XX控制结构过多。 PO149变量（或程序）名已存在。 PO150不同类型的变量已存在。 PO151复杂的表达式造成内部缓冲区溢出。PO152未定义的变量（或程序）。 PO153非法的时钟值。 PO154缺少‘=’。 PO155缺少‘）’。 PO156缺少‘]’。 PO157缺少“TO”。 PO158缺少“BY”。 PO159缺少’：‘。 PO160请指定“ON”或“OFF”。 PO161必须指定机器人号。 PO162该指令中不能修改位置数据。 PO163程序名、变量名、文件名等未指定。PO164非法的机器人网络ID。 PO165步：XX在SCASE后没有SVALUE语句。PO166步：XX前面缺少SCASE。 P1000电机电源OFF，不能执行程序。 P1001示教模式中不能执行程序。 P1002示教模锁ON，不能执行程序。 P1003外部保持信号输入中，不能执行程序。P1004程序正在复位中，不能执行程序。 P1005因为外部启动可用，程序不能执行。P1006因为外部启动禁用，程序不能执行。P1007在RPS-END步，启动信号未输入。 P1008保持开关有效，程序不能执行。 P1009程序已在运行中。 P1010机器人控制程序已在运行中。 P1011程序不能继续，请用EXECUTE。 P1012机器人正在运动中。 P1013出错中，不能执行，请先复位错误。P1014程序已在使用中，不能执行。 P1015不能删除，正被其他命令使用中。 P1016不能删除，正在被程序使用。 P1017不能删除，编辑器中的程序。 P1018用KILL或PCKILL取消程序。 P1019PC程序运行中。 P1020示教器操作中，不能运行。 P1021不能用D0命令执行。 P1022不能用MC指令执行。 P1023不能在机器人程序中执行。 P1024语句不能被执行。

FANUC机器人密码的解除方法

机器人密码的解除方法 一、对于IB控制柜： 方法1： 条件：有一台没有设置密码的相同型号的控制柜； 到未设置密码的另外一台控制器上面把SYSPASS.SV文件备份出来； 在要解除密码设置的机器上，按Prev+Next进入CONTRAL START模式，在该模式中 将上步在未设置密码的机器上备份出来的SYSPASS.SV文件导入。然后，退出CONTRAL START 模式进入一般操作模式即可。 方法2： 开机的同时按住Prev+Next,进入CONTRAL START模式，在此模式中进行所有文件的备份； 备份完毕后对机器人进行一次初始化启动； 将步骤1中备份下来的文件中的SYSPASS.SV文件删除，然后把剩下的所有文件还原回控制柜中； 如果出现SRVO-038报警，进行SRVO-038报警的消除步骤并做好MASTERING（可改参数或选择适当的方式做MASTERING）。 注意： 在设置密码的机器上，开机进入的是OPRATER权限的界面，默认是QUICK MENU，并且不能进行QUICK/FULL MENU的切换。 不能在一般模式下面进行备份，但可进入CONTRAL START模式中备份和还原。 在INTALL密码登陆后，不能进行密码的DISABLE 和ENABLE。 二、IC控制柜 方法1： 条件：在丢失密码前做过文件的备份； 1、将MC备份中的SYSPASS.SV文件删除掉，然后拷进CF卡中； 2、将机器进行一次初始化启动，然后将CF卡中的备份导入即可。 方法2： 条件：能找到INTALL密码。 通过INTALL密码登陆后，可选择下面任何一种方法来做： IB控制柜的方法1做； 重新设置密码； 按以下步骤解除密码： MENU--SETUP--F1 TYPE--NEXT--F3 DISABLE--F4 YES。 注意： 设置过密码后，开机进入的是OPERATER权限界面，但不会默认进入QUICK MENU。 OPERATER权限在CONTRAL START模式下面无法做备份/还原。 在INTALL密码登陆后，可进行密码的DISABLE和ENABLE。 1 / 1

川崎M 系列机器人 保养维护手册

前言 本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。 在进行任何操作前，请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容，并严格遵守所有安全规则。 有关机器人手臂和控制器的安装与连接信息，请分别参阅相应的手册。 再次提醒，在完全理解本手册的内容之前，请不要执行任何操作。 对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害，川崎公司将不会承担任何责任。 1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不 会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、和（或）与工业产权相关的问 题承担责任。 2.川崎公司郑重建议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员， 预先参加川崎公司准备的培训课程。 3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4.事先未经川崎公司书面许可，不可将本手册全部或其中的一部分再版或复制。 5.请将本手册小心保管好，以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运 到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重 损坏，请和您的川崎公司代理商联络。

川崎重工版权所有 符号 在本手册中，下述符号的内容应特别注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安全信息。

1.0 注意事项 (4) 2.0 检查与维护项目 (10) 2.1 MX500N、MX420L、MX350L型号机器人的检查与维护项目 (11) 2.2 MX700N型号机器人的检查与维护项目 (12) 2.3 MD400N型号机器人的检查与维护项目 (13) 2.4 MD500N型号机器人的检查与维护项目 (14) 2.5 MT400N型号机器人的检查与维护项目 (15) 3.0 日常检查的详细内容 (16) 4.0 补充和更换 (17) 4.1 JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充及更换（MX系列、MD400N、MT400N） 18 4.1.1 JT1齿轮的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N） (18) 4.1.2 齿轮箱的润滑油补充（MX系列、MD系列、MT400N） (19) 4.1.3 齿轮箱的润滑油更换（MX系列、MD系列、MT400N） (20) 4.2 JT2减速机的润滑脂更换（MX系列、MD系列、MT400N） (21) 4.2.1 JT2齿轮箱的润滑脂更换（MX700N） (22) 4.3 JT3减速机的润滑脂更换（MX系列、MD系列、MT400N） (23) 4.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换（MX700N、MD500N） (24) 4.4 手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MX系列） (25) 4.5 手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MT400N） (26) 4.6 JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列） (27) 4.7 JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MD系列） (28) 4.8 JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N） (29) 4.9 JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列） (30) 4.10 JT5减速机的润滑脂更换（MD系列） (31) 4.11 JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N） (32) 4.12 JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列） (33) 4.13 JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N） (34) 4.14 JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N）·35 4.15 JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N）·36 5.0 内部机器电缆检查 (37) 6.0 重新紧固 (38)

发那科机器人SERVO-062故障维修

发那科机器人SERVO-062故障维修 FANUCF-200iB七轴点焊机器人在对控制器断电检修后，控制器通电运行时，发那科机器人发出伺服故障报警，报警故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位操作：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然发出伺服故障。 根据发那科机器人维修SERVO-062的含义解释为SERVO BZAL，导致发那科机器人维修此故障的原因为脉冲编码器的绝对位置后备用电池尚未连接或者电池耗尽，机器人内的电池电缆断线所导致的。 详细介绍发那科机器人维修检测此次故障维修检测步骤： ①检查发那科机器人编码器上数据存储的电池是否有电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压均小于1.4v，电压明显偏低，更换新的电池，再次对机器人维修故障进行复位，仍然发出servo-062故障。 ②检查控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC线路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，可判断伺服放大器控制板异常。实际检测发现DC线路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏故障原因。 ③检查是否因为线路损坏原因导致的。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断发那科机器人维修故障原因是因为编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。 更换新的线路后复位，对发那科机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSTTTIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常工作，故障解除。

川崎机器人E控系列基本操作培训手册 系统设置篇

佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程 川崎机器人应用参数设置

川崎机器人E控系列基础操作培训教程 系统设置篇 教程编制:佛山隆深机器人有限公司 川崎机器人中国华南区S级代理商

如何进入设置面板界面 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 .

主菜单的设置分类 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单. 常用设置菜单为: 2.保存/加载(用来保存和加载程序) 4.基本设定(设定机器人基础数据) 5.高级设定(系统开关/核心参数设定) 6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定) 7.显示器功能(履历/机器人运行数据) 8.系统(核心控制/设置参数.

程序的保存/加载 .保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑. 保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中. 加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储. 注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).

机器人内部数据的导出 保存(导出)数据:(R码0201) 首先:进入机器人数据保存菜单 然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框 然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名. 注:※文件名不能以数字开头※ 可以是字母+数字,也可以加下划线 输入完毕后点击(保存数据)选择保存的 文件类型. 选择完类型后就可以点击保存了.

发那科机器人零点复位

SRVO — 062 一， 消SRVO — 062报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面； 步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项， 则：MENU — 0 next — System — Type — Variables — 将$MASTER_ENB 改为1后在 MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal 项。 2）在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警； 3）关机。 二， 消SRVO — 075报警 1）开机（出现SRVO — 075报警）,此时机器人关节可动； 2）使用TP点动机器人报警轴20度左右； 3）按REST ，消除SRVO — 075报警 三， 零点复位（Mastering） （一），Quick Mastering z Setting mastering data 在机器人正常使用时

1）进入Master/Cal界面 2）将机器人调整到Master Ref位置 3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定 z Quick Mastering 当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后 1）进入Master/Cal界面 2）示教机器人到Master Ref位置 3）选3 Quick Mastering，按YES确定 4）选6 CALIBRATE，按YES确定 5）按F5，[ DONE ]。 注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。 （二），SINGLE AXIS MASTER 1，进入Master/Cal 界面; 2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。 3，将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】项改为1； 4，示教机器人的报警轴到0度； 5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0）； 6，按 F5 EXEC 则相应的【SEL】项由1 变成0 ，【ST】项由 0 变成2；

发那科机器人常见故障代码和故障处理方法

常用故障代码和故障排除方法 伺服　－　001操作面板紧急停止 SRVO－　001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。 ［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 ［对策4］更换配电盘。 ［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。 在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策6］更换配电盘。 （注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服-001操作面板紧急停止 伺服-004栅栏打开 サーボ-007外部紧急停止 伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止 伺服-213保险丝熔断（面板PCB） 伺服-280SVOFF输入　 伺服　－　002示教操作盘紧急停止 SRVO－　002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策2］更换示教操作盘。　 伺服　－　003紧急时自动停机开关 SRVO－　003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策2］更换示教操作盘。　 伺服　－　021SRDY断开（组：i轴：j） SRVO－　021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

川崎机器人伺服焊枪标定

川崎机器人伺服焊枪标定 一.设定参数: 1.打开辅助功能界面，如下图： 2.伺服焊枪机械参数设定:点焊---伺服焊枪机械参数设定,如下图: 如果设置焊枪1,射枪编号就写1

伺服焊枪类型：普通枪（换枪选双枪）。 动作范围：上限按照焊枪参数表上的填写，下限一般情况下都是-200mm 分辨率：转速比（马达转一圈焊枪走的行程）/8192=0.00…. 然后在第一位不是0的数字开始，后面加上小数。分辨率指数：小数点后移N位就是10的负N次方。 例：10.4(转速比)/8192=0.0012695=1.2695×10-3分辨率就是1.2695 分辨率指数填3。 动作方向：负（正方向开枪，负方向关枪）。最高速度按照表格里面的填写，加速时间及以下4个都是0.05 下面是焊枪参数表，每把焊枪都自带的。

3.伺服焊枪的的设定 在示教器上打开辅助——点焊——伺服枪设定——射枪编号，如下图所示： 间隙如果焊枪行程大于35mm两个参数都设为10.0mm，如果小于35mm设为5.0mm加压力：示教设为0.980KN，磨损检测时0.98KN 工具的+Z方向设为关闭，E系控制柜都选关闭，和枪关闭方向一致 粘连检测粘枪时的检测，这个功能应该不能使用 压入速度设为10mm/s 加压前间隙可动侧，不动侧均为10 加压后间隙可动侧，不动侧均为10 伺服焊枪加压等待时间：焊接时10ms内焊枪没有打开时会报警。 枪尖接触信号：焊接时会发出的信号，可以用作防止焊枪不焊接。 研磨时的加压力：0.98KN焊枪修模时的压力。研磨时的加压时间：修模时加压的时间一般1-1.2秒就够了。 最大加压限制值max electric force 4.000KN（根据参数表） 4.加压力调整数据： 打开辅助——点焊——加压力调整数据——射枪编号，如下图所示： 根据此图设置

FANUC-机器人常用故障代码和故障排除方法

常用故障代码和故障排除方法 伺服 － 001操作面板紧急停止 SRVO－ 001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。 ［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 ［对策4］更换配电盘。 ［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。 在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策6］更换配电盘。 （注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服-001操作面板紧急停止 伺服-004栅栏打开 サーボ-007外部紧急停止 伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止 伺服-213保险丝熔断（面板PCB） 伺服-280SVOFF输入 伺服 － 002示教操作盘紧急停止 SRVO－ 002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策2］更换示教操作盘。 伺服 － 003紧急时自动停机开关 SRVO－ 003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策2］更换示教操作盘。 伺服 － 021SRDY断开（组：i轴：j） SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

FANUC报警信息代码

C.警告代码 手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。 j 附录目录 C.1 警告代码表的具体描述 C.2 警告代码 C.1 警告代码表的具体描述 其中：Alarm code表示警告代码；Message表示信息；Alarm severity 表示警告强度。 警告 在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员发生故障，使其为安全起见能中断处理。 提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC机器人专家联系。 警告代码显示或指示 当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。 图C-1 警告显示

警告强度 如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示： 表C-1 警告强度 活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。 在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。 该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更高。不会显示W ARN警告，NONE警告或重置。如果系统变量诸如$ER_NOHIS设置正确的话，一些PAUSE警告或是更严重的警告也可能不会被显示。 如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。

最大可以显示100行。 如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。 图C-2显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。 其中：MENU key pressed, then 4ALARM selected表示：按下MENU（菜单）键，然后选择 4ALARM;Alarm key pressed表示：按下警告键；Automatically displayed when an alarm is output表示：当警告被输出会自动被显示；Active alarm screen displayed表示：显示活动警告界面；Alarm history screen displayed表示：显示警告历史记录界面。 自动警告显示函数 当检测到一个会导致系统停止（PAUSE或更严重的警告）的警告，自动警告界面显示函数会自动显示警告界面。这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界面，也可以使得导致系统故障的原因被快速发现。 提示：显示要求被满足，即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。自动警告显示被执行，不考虑启动的模式。 提示：当连接了CRT，检测到了一个警告，警告界面会在教导盒和CRT上同时出现。 自动警告界面显示所需条件如下所述： F 当自动警告界面显示函数的标记被设定了。 在系统设定界面，选择AUTO.DISPLAYOFALARMMENU以开启或关闭自动显示函数。该函数默认为关闭。为了使此改变生效，电源必须关闭，再重启。－>参见章节3.18。 F 当为警告强度等级设定的警告菜单标记的Auto.display被设定了。 $ER_SEV_NOAUTO[]设置是否为每个警告强度等级开启或关闭自动警告界面显示。有几种警告强度等级。NONE和W ARN警告不会影响出现执行和机器人的操作，也不会触发自动警告显示。默认设置为，自动警告显示对PAUSE和更严重的警告有效。在 FALSE:自动警告界面显示被关闭。

ABB机器人常见故障处理

ABB机器人常见故障处理 1：在什么情况下需要为机器人进行备份? 处理方式：1、新机器第一次上电后。 2、在做任何修改之前。 3、在完成修改之后。 4、如果机器人重要，定期1周一次。 5、最好在U盘也做备份。 6、太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。 2：机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思? 处理方式：这个是ABB机器人智能周期保养维护提醒，需要联系厂家进行机器人保养。3：机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理? 处理方式：1、重新启动一次机器人。 2、如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。 3、重启。 4、如果还不能解除则尝试B 启动。 5、如果还不行，请尝试P 启动。 6、如果还不行请尝试I 启动(这将机器人回到出厂设置状态，小心)。

4：什么是机器人机械原点?机械原点在哪里? 处理方式：机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。 5：机器人第一次上电开机报警“50296, SMB 内存数据差异”怎么办? 处理方式：1 ABB主菜单中选择校准。 2 点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。 3 选择"高级"，进入后点击"清除控制柜内存"。 4 完成后点击"关闭"，然后点击"更新"。 5 选择"已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜"。 6、机器人报警“20252”，电机温度高，DRV1 处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常（可能是控制柜处航空插头没插好）。如果查不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毁！ 7、如果机器人系统异常或崩溃，可先尝试用“B启动”重新启动，即可恢复到最近的正产状态。 处理方式：点击示教器右上角ABB图标，点击重新启动

发那科机器人常见故障代码和故障处理方法.docx

常用故障代码和故障排除方法 伺服－001 操作面板紧急停止 SRVO－001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或者配电盘上的 LED（绿色）熄灭时，主板（ JRS11）－配电盘（ JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。( 注释 ) ［对策 1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策 2］确认面板开关板（ CRM51 ）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。 ［对策 3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 ［对策 4］更换配电盘。 ［对策 5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（ JRS11）的电缆。 在采取对策 6 之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策 6］更换配电盘。 （注释） SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或 RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服 -001操作面板紧急停止 伺服 -004栅栏打开 サーボ -007外部紧急停止 伺服 -204外部（ SVEMG 异常）紧急停止 伺服 -213保险丝熔断（面板 PCB） 伺服 -280SVOFF 输入 伺服－002 示教操作盘紧急停止 SRVO－002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策 1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策 2］更换示教操作盘。 伺服－003 紧急时自动停机开关 SRVO－003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策 1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策 2］更换示教操作盘。 伺服－021 SRDY 断开（组： i 轴： j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当 HRDY 断开时，虽然没有其他发生报警的原因， SRDY 处在断开状态。 （所谓HRDY ，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY 是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

A机器人常见故障处理

A机器人常见故障处理 Revised final draft November 26, 2020

A B B机器人常见故障处理 1：在什么情况下需要为机器人进行备份? 处理方式：1、新机器第一次上电后。 2、在做任何修改之前。 3、在完成修改之后。 4、如果机器人重要，定期1周一次。 5、最好在U盘也做备份。 6、太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。 2：机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思? 处理方式：这个是ABB机器人智能周期保养维护提醒，需要联系厂家进行机器人保养。 3：机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理? 处理方式：1、重新启动一次机器人。 2、如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。 3、重启。 4、如果还不能解除则尝试B启动。 5、如果还不行，请尝试P启动。 6、如果还不行请尝试I启动(这将机器人回到出厂设置状态，小心)。 4：什么是机器人机械原点机械原点在哪里 处理方式：机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。 5：机器人第一次上电开机报警“50296,SMB内存数据差异”怎么办? 处理方式：1ABB主菜单中选择校准。 2点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。 3选择"高级"，进入后点击"清除控制柜内存"。 4完成后点击"关闭"，然后点击"更新"。 5选择"已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜"。 6、机器人报警“20252”，电机温度高，DRV1 处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常（可能是控制柜处航空插头没插好）。如果查不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毁！ 7、如果机器人系统异常或崩溃，可先尝试用“B启动”重新启动，即可恢复到最近的正产状态。处理方式：点击示教器右上角ABB图标，点击重新启动 8、机器人I/O状态都丢失 处理方式：检查控制柜中I/O板，在控制柜柜门的右下角，检查板子上的指示灯是否点亮，如果灯都不亮则检查I/O板的电源和电源的保险（如下红色箭头所示），如果只是个别I/O丢失，则查看板子上对应的接线端子，看线是否松动。 9、机器人运行过程中，由于异常停止无法自动运行程序 处理方法：先将机器人打到手动状态，然后在选择“PPTOMAIN”，再重新打至自动状态后程序即可从第一行重新开始执行，然后在设备面板上选择回原位即可。

川崎机器人 Z系列 检查与维护手册概要

川崎机器人 Z 系列 ZX ????-B ZT ????-C ZD130S-D ZD250S-B 川崎重工业株式会社 前言 本手册介绍了川崎机器人 Z 系列检查与维护的方法。 参与维护和检查仅限于完毕安装机器人或相等型号的特别培训和训练的人员。 在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不负任何责任。 有关机器人手臂和控制器的信息,请分别参阅各个手册。

1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此,川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或与工业产权相关的问题承担责任。 2. 川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。 3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4. 事先未经川崎公司书面许可,不可以将本手册全部或其中的一部分再版或复制。 5. 请把本手册小心存放好,使之保持在随时备用状态。机器人如果需要重新安装、或搬运到不同地点、或卖给其他用户时,请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损坏,请和您的川崎公司代理商联络。 Copyright ?2011Kawasaki Heavy Industries Ltd. All rights reserved. 川崎重工版权所有 符号 在本手册中,下述符号的内容应特别注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。

1.0 注意事项 (4) 2.0 检查与维护的项目 (8)

松下机器人故障手册

A3000焊接控制板CPU异常-焊接控制板的动作异常无①更换焊接控制板(ZUEP5750*) ②更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3010焊接控制板CPU/传感器 CPU异常 - 焊接控制板或者传感器CPU板的动作异 常 无 ①更换焊接控制板(ZUEP5750*) ②更换传感器CPU板 ③更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 0.5 1.5 A3011内部区分异常(SNS、 WELD) -主CPU板的动作异常无更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.5 A3020焊接控制板DSP异常-焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*) 1.0 A3030焊接控制板DSP通讯异常1焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*) 1.0 A3030焊接控制板DSP通讯异常2焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*) 1.0 A3100焊接控制板通讯异常1主CPU板和焊接控制板不能通讯无①更换焊接控制板(ZUEP5750*) ②更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3100焊接控制板通讯异常2主CPU板和焊接控制板不能通讯无①更换焊接控制板(ZUEP5750*) ②更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3100焊接控制板通讯异常3主CPU板和焊接控制板不能通讯无①更换焊接控制板(ZUEP5750*) ②更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3100焊接控制板通讯异常4主CPU板和焊接控制板不能通讯无①更换焊接控制板(ZUEP5750*) ②更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3100焊接控制板通讯异常5主CPU板和焊接控制板不能通讯无①更换焊接控制板(ZUEP5750*) ②更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3100焊接控制板通讯异常1001焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*) 1.0 A3100焊接控制板通讯异常1002焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*) 1.0 A3100焊接控制板通讯异常2001焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*) 1.0 A3200焊接报警：1次过电压-检测出TAWERS电源单元1次侧过电压。 输入电压高于AC225V时会被检测出过电 压。输入为220V时也不排除会发生这种 情况！ ①确认输入电压(应该在AC220V以下) ①改善电源设备 (请注意可能会有瞬间动作！) ②如果电源设备没有过电压的话，请更换焊接电源部 (电源单元：YA-1QD351T00/AEU01427)。 2.0～ A3210焊接报警：缺相异常-检测出TAWERS电源单元缺相。在AUTO模 式下打开伺服后，检测了电源单元内D1 ～电磁开关之间的电压。即使只有半个 波的缺相也会有所反映。 ①确认输入是否为3相(应该在AC170V以上) ①改善电源设备 (请注意可能会有瞬间动作！) ②如果电源设备没有缺相的话，请更换焊接电源部(电 源单元：YA-1QD351T00/AEU01427)。 2.0～ A3220焊接报警：检测出2次侧 主回路异常 - 检测出TAWERS电源单元的2次侧主回路 有异常。2次IGBT打开时，当检测出C-E 之间的电压长时间大于规定数值(4V以 上)的话，将变成该模式。 无 请更换焊接电源部(电源单元：YA- 1QD351T00/AEU01427)。 2.0～ A3230焊接报警：检测出2次侧 过电压 - 在2次侧主回路中加上了「瞬间电压 DC150V或DC120V500μS以上」的电压。 ①确认2次侧主回路和电机电源线的地线。 ②确认焊接控制板和焊接电源板之间的带状 电缆(误检测) ①确认地线位置 ②更换带状电缆 ③更换焊接控制板(ZUEP5750*) ④更换控制装置 0.5 0.5 1.0 2.0～

FANUC报警信息代码之欧阳歌谷创作

C.警告代码 欧阳歌谷（2021.02.01） 手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。 j 附录目录 C.1 警告代码表的具体描述 C.2 警告代码 C.1 警告代码表的具体描述 其中：Alarm code表示警告代码；Message表示信息；Alarm severity 表示警告强度。 警告 在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员

发生故障，使其为安全起见能中断处理。 提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC 机器人专家联系。 警告代码显示或指示 当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。 图C-1 警告显示 警告强度 如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示： 表C-1 警告强度

活动警告界面 活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。 在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。 该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更高。不会显示WARN 警告，NONE警告或重置。如果系统变量诸如$ER_NOHIS设置正确的话，一些PAUSE警告或是更严重的警告也可能不会被显示。 如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。 最大可以显示100行。 如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。图C-2显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。 其中：MENU key pressed, then 4ALARM selected表示：按下MENU（菜单）键，然后选择4ALARM;Alarm key pressed表示：按下警告键；Automatically displayed when an alarm is output表示：当警告被输出会自动被显示；Active alarm screen displayed表示：显示活动警告界面；Alarm history screen displayed表示：显示警告历史记录界面。