无人机影像完整解决方案讲课讲稿
无人机影像完整解决
方案
无人机小数码影像完整解决方案
一、无人机小数码影像优点 (2)
二、无人机小数码影像缺点 (3)
三、传统解决方案的精度与效率 (5)
四、VISIONTEK无人机小数码影像解决方案 (5)
1、产品组成 (6)
2、产品特点 (6)
五、传统解决方案和远景无人机小数码影像完整解决方案对比 (11)
六、低空无人机小数码完整解决方案应用行业 (12)
七、案例 (13)
一、无人机小数码影像优点
1.影像获取快捷方便
无需专业航测设备，普通民用单反相机即可作为影像获取的传感器，操控手经过短期培训学习即可操控整个系统。
2.成本低廉
无人机（带飞控系统）市场价格10万到100万，各种档次都有，而相机整套（机身加镜头）不到2万，整套系统成本低廉。
3.整个系统机动性强
整套设备不需要专门机场调运、调配，可用小型汽车装载托运，随时下车组装，3个工作人员2小时内可组装完毕。
4.受气候条件影响小
只要不下雨、下雪并且空中风速小于6级，即使是光照不足的阴天，飞机也可上天航拍。
5.飞行条件需求较低
不需要专门机场和跑道，可在普通公路上滑跑起降或采用弹射方式起飞和伞降方式降落。
6.满足大比例尺成图要求
满足《低空数字航空摄影测量内业规范》CH/Z 3003-2010 1：500、1：1000、1：2000大比例尺成图精度要求，满足传统航测规范 GB 7930－1987和GB/T 7930－2008 中1：1000和1：2000大比例尺成图精度要求。
7.影像获取周期短、时效性强
无人机遥感几乎不受场地和天气影响，飞行前准备工作可少于2个小时，因此可快速上天获取满足要求的遥感影像，从准备航飞到获取影像周期短，影像获取后可立即处理得到航测成果，时效性强。
二、无人机小数码影像的缺点
1. 姿态稳定性差
无人机在飞行时由飞控系统自动控制或操控手远程遥控控制，由于自身质量小，惯性小，受气流影响大，俯仰角、侧滚角和旋偏角较传统航测来说变化快，而且幅度远超传统航测规范要求。
2. 排列不整齐
受顺风、逆风和侧风影像大，加上俯仰角和侧滚角的影响，航带的排列不整齐，主要表现在重叠度（包括航向和旁向重叠度）的变化幅度大，甚至可能出现漏拍的情况。
获取方机动周期满足气候飞行
成本低
优点
3.旋偏角大
受侧风和不稳定气流影响，相邻两张影像一般容易出现旋偏角变化特别大（远超传统航测规范要求）的情况。
4.影像畸变大
相对专业航摄仪来说，小数码影像（普通单反拍摄的）畸变大，边缘地方畸变可达40个像素以上。
5.像幅小、影像数量多
由于以上原因，为了保证测区没有漏拍，通常是通过提高航向和旁向重叠度的方法来实现这一点的，同时普通单反相机像幅相对专业数码航摄仪来说，像幅小，在保证预定重叠度情况下，整个测区影像数量成倍数增多，导致后期要处理的工作量（如空三加密环节）同比例增多。
6.基高比小、模型数目多、模型切换频繁
像幅小，重叠度大，就会导致模型基高比变小，进而导致测图时高程精度降低。同时影像数量多，会导致模型数量同比例变多，相对传统航片来说，测同一幅图，调用的模型数目多，模型之间来回切换频繁。
三、传统解决方案的精度与效率
以上这些缺点在后期处理时会表现出如下特性：
1.空三加密自动化程度降低
影像的不规则排列、重叠度忽大忽小、旋偏角较大，这些因素导致如果按传统方式进行空三加密处理，在测区自动提点和转点时，会出现很多失败的情况，如模型连接失败和航带间转点失败，或者高重叠度的同名点变成低重叠度的同名点，同名点像平面坐标精度低，整个测区连接强度低或者连接失败，后面人工干预工作量特大。如果飞行质量不好，并且地面纹理特征差，如高山区，提点和转点几乎不能自动化进行。
2.矢量采集工作量大
要处理的影像数量多，重叠度大，模型数量多，导致后期处理的工作量变大，如要采集核线的模型的和采集同一幅图的矢量时要切换的模型次数。
3.精度低
因为影像存在较大畸变，加之模型基高比小，如果不做处理，如去畸变和选择最佳交会角测图，则空三加密成果差，三种产品成果精度低，特别是数字线划图（DLG）的高程精度低。
四、航天远景无人机小数码影像解决方案
专业解决小数码影像的航测内业生产
武汉航天远景科技有限公司一直专注于摄影测量与遥感领域，为客户提供先进产品和优质服务。自无人机小数码影像概念面世以来，公司一直密切关注其理论和实践的最新进展。早在2008年，公司就同湖南测绘科技研究所、湖南山河科技有限公司共同签
署了合作协议，专门就无人机研发、影像获取系统改进和后期处理软件研发开展了序列化地研究工作，其中航天远景科技有限公司独立承担专门针对低空无人机测绘遥感系统影像的后期处理子包任务，包括数据预处理、空三加密和4D产品生产。研发要求为三高，即高自动化、高精度和高效率，同时满足基础测绘和快速得出全区影像图以便用于应急响应。整个项目历时两年，于2010年9月份通过国家测绘局组织的以张组勋院士为组长、林宗坚院长为副组长的测评小组的鉴定。
1、产品组成
DATMatrix v1.0 +MapMatrix v4.0 + EPT v1.1
2、产品特点
1)空三加密
1.可根据已有航飞POS信息自动建立航线、划分航带，也可手动划分航带。
2.完全摒弃传统航测提点和转点流程，可不依赖POS信息实现全自动快速提点和转
点，匹配同影像旋偏角无关，克服了小数码影像排列不规则、俯仰角、旋偏角等特别大的缺点。即使是超过80%区域为水面覆盖，程序依旧能匹配出高重叠度的同名像点，整个测区连接强度高。
（下图为水域面积为80%左右，同时影像拍摄角度相差90度，程序依旧能匹配出足够的高精度连接点）
3.直接支持数码相机输出的JPG格式或TIF格式，无需格式转换。
4.无需影像预旋转，横排、纵排都可实现自动转点，节约数据准备时间。
5.实现畸变改正参数化，方便用户修正畸变改正参数，不需要事先对影像做去畸变即
可完成后续4D产品生产。
6.除无人机小数码影像外，还适用于其它航空影像。
7.空三加密支持无外业像控点模式，方便快速制作挂图，满足相关需求。
8.专门针对中国测绘科学研究院二维检校场和武汉大学遥感学院近景实验室三维检校
场检校报告格式研发了傻瓜式批处理影像畸变差改正工具，格式对应，检校参数直接填入，无需转换，方便空三成果导入到其他航测软件进行后续处理。
2)DEM、DOM生产
1．摒弃传统的基于单模型像方匹配的方式匹配生成DEM模式，采用基于物方匹配的方式生产DEM，既能充分利用小数码高重叠度的这一优势，大大提高匹配精度，并且能自动过滤人工建筑物，减少后期人工编辑工作量，同时提供人工干预恢复功能。
越大
2．采用并行化处理方式快速生成全区DEM、DOM，在不升级现有硬件情况下，采用集群计算模式，可用局域网内任意一台电脑作为服务器，自动调用网内冗余计算能力参与计算，计算任务的分配和计算结果的回收实现全自动化，无需人工干
预。
3．提供多种方式高效编辑DEM，编辑功能涵盖国内外主流摄影测量软件的DEM编辑功能。
4．全自动批处理匀光匀色，针对单张影像内部色彩不均和影像之间色彩不均，分别提供小波滤波法单调匀光和wallis整体匀光，还可以对带有地理坐标信息的影像如tif+tfw提供基于地理编码匀光，可解决后期拼接影像时拼接线两边色彩、亮度不一致的问题。针对影像色调灰暗单调死板，在匀光匀色过程中可根据情况适当增加绿色信息。
5．全自动拼接正射影像，自动选线，自动裁图，拼接裁图一体化，指定正射影像图幅存放路径，程序批处理一次出所需的图幅。一次处理影像数量无限制，一次生成图幅数量无限制。
无人机航空影像空三加密流程
无人机航空影像数据处理 流程 中国测绘科学研究院 北京东方道迩信息技术有限责任公司
目录 1、无人机航空影像数据处理流程 (3) 2、无人机航空影像数据要求 (4) 3、无人机航空影像数据空三加密流程 (5) 3.1畸变差校正 (5) 3.2建立测区工程 (7) 3.3.1工程目录及相机检校文件设置 (8) 3.3.2设置航空影像数据 (10) 3.3.3设置控制点数据 (14) 3.3空三加密 (15) 3.4.1数据预处理 (16) 3.4.2航带初始点提取 (19) 3.4.3自动相对定向及修改 (21) 3.4.4自由网平差 (31) 3.4.5控制点提取及区域网平差 (35) 4、DEM与DOM制作 (37) 4.1 DEM匹配及编辑修改 (37) 4.1.1工程及格式转换 (37) 4.1.2核线影像生成及DEM匹配 (40) 4.1.3 DEM编辑修改 (46) 4.2 DOM纠正及分幅 (52) 4.3.1 DOM纠正及拼接 (52) 4.3.2 DOM分幅 (60)
1、无人机航空影像数据处理流程 高分辨率遥感影像一体化测图系统PixelGrid作为卫星影像数据处理的能力和效率在生产过程中已经得到了很好的验证，其数据适用范围之广、处理效率之高在国内都是其它同类软件无法比拟的。 无人机航空摄影是一种新型的航空影像数据获取方式，由于无人机种类不同以及所搭配的相机不同，其获取数据的质量也不相同，PixelGrid 针对国内测绘部分中低空领域普及的无人机航空拍摄数据，提供了高效快速的处理。 其无人机航空影像作业流程图如下： 图1-1 无人机航空影像处理流程
无人机的图像处理综述
无人机图像处理综述 摘要：目标识别与跟踪技术是无人作战机实施攻击的关键步骤，本文从无人作战机的自动目标识别与跟踪的基本概念入手，以成像传感器的目标识别与跟踪为例，介绍目标识别、检测、跟踪等关键技术。 关键词：无人战斗机目标识别图像处理识别技术 一、引言 无人战斗机在最近几年成为无人机的发展热点。它的设计概念介于有人战斗机与导弹之间。无人战斗机不是孤立存在的，它是整个无人战斗机系统的一部分。无人战斗机系统有其独特的组成方式和管理模式。目前，无人战斗机的开发刚刚处于起步阶段。为了发展无人战斗机，有许多关键技术值得注意，特别是目标识别技术。它主要包括视觉图像预处理，目标提取、目标跟踪、数据融合等问题。其中，运动目标检测可采用背景差法、帧差法、光流法等，固定标志物检测可用到角点提取、边提取、不变矩、Hough 变换、贪婪算法等，目标跟踪可以分析特征进行状态估计，并与其他传感器融合，用到的方法有卡尔曼滤波、粒子滤波器和人工神经网络等。还有很多方法诸如全景图像几何形变的分析或者地平线的检测等没有进行特征提取，而是直接将图像的某一变量加到控制中去。 实际应用中，上述问题的进一步解决受到很多因素的制约。由于无人机的动力、载重、装配空间等物理条件的限制以及飞行速度更快，使得算法处理需要更少的延时。而且，无人机稀疏的室外飞行环境使得适用于地面机器人的算法不适用于无人机。同时，模型的不确定性，噪声和干扰，都限制了实物实验的成功。所以，如何将地面机器人的视觉导航成果应用到无人机视觉导航中去，如何提高无人机的算法速度并不过分损失导航精度，如何面对无人机自身模型的不确定度以及外界噪声的干扰，如何适应无人机所处的标志物稀疏的飞行环境，这些问题都需要更进一步的探讨。 二、无人机图像处理技术现状 1979年，Daliy等人首先把雷达图像和Landsat.MSS图像的复合图像用于地质解释，其处理过程可以看作是最简单的图像融合。1981年，Laner和Todd 进行了Landsat. RBV和MSS图像融合试验。 到20世纪80年代中后期，图像融合技术开始引起人们的重视，陆续有人将图像融合技术应用于遥感多谱图像的分析和处理。 到20世纪80年代末，人们才开始将图像融合应用于一般图像融合(可见光、红外等)。多波段SAR雷达相继开发使得对多波段的SAR图像数据融合技术的研究成为可能，特别是美国宇航局1993年9月成功发射了全世界第一部多波段(L,C, X波段)、多极化、多投射角空间SAR之后，为多波段的SAR图像融合提供了坚实的物质基础。 20世纪90年代后，图像融合技术的研究呈不断上升趋势，应用的领域也遍
无人机航空摄影正射影像及地形图制作项目技术方案设计
无人机大比例尺地形图航空摄影、正射影像制作项目技术方案
1、概述 根据项目需求对项目区进行彩色数码航空摄影，获取真彩数码航片，并制作正射影像及地形图。 1.1作业范围 呼伦贝尔市北部区域约400平方公里。如下图：
飞行区域（红色） 1.2作业内容 对甲方指定的范围进行1:2000航空摄影，获取高分辨率的彩色影像。 1.3行政隶属 任务区范围隶属于呼伦贝尔市。 1.4作业区自然地理概况和已有资料情况 1.5 作业区自然地理概况 （1）地理位置 呼伦贝尔市地处东经115°31′～126°04′、北纬47°05′～53°20′。东西630公里、南北700公里，总面积26.2万平方公里[2] ，占自治区面积的21.4%，相当于山东省与江苏省两省面积之和。南部与兴安盟相连，东部以嫩江为界与黑龙江省大兴安岭地区为邻，北和西北部以额尔古纳河为界与俄罗斯接壤，西和西南部同蒙古国交界。边境线总长1733.32公里，其中中俄边界1051.08公里，中蒙边界682.24公里。 （2）地形概况 呼伦贝尔市西部位于内蒙古高原东北部，北部与南部被大兴安岭南北直贯境内。东部为大兴安岭东麓，东北平原——松嫩平原边缘。地形总体特点为：西高东低。地势分布呈由西到东地势缓慢过渡。 （3）气候状况 呼伦贝尔地处温带北部，大陆性气候显著。以根河与额尔古纳河交汇处为北起点，向南大致沿120°E经线划界：以西为中温带大陆性草原气候；以东的大兴安岭山区为中温带季风性混交林气候，低山丘陵和平原地区为中温带季风性森林草原气候，“乌玛-奇乾-根河-图里河-新帐房-加格达奇-125°E蒙黑界”以北属于寒温带季风性针叶林气候。 1.6已有资料情况 甲方提供的航飞范围。 2、作业依据 （1）《全球定位系统（GPS）测量规范》GB/T 18314-2009； （2）全球定位系统实时动态测量（RTK）技术规范》CH/T2009-2010； （3）《低空数字航空摄影规范》CH/Z3005-2010； （4）《低空数字航空摄影测量外业规范》CH/Z3004-2010；
Pix4UAV处理无人机数据操作流程
Pix4UAV软件处理无人机数据操作流程 一、Pix4UAV处理无人机数据包括以下几个步骤： 1、数据整理 2、启动软件 3、新建工程 4、数据处理 5、成果数据查看 6、数据后处理 二、具体操作步骤如下： 1数据整理 1)影像数据和POS数据的文件名及其存放的路径都不要出现中文。原始数据的存储 路径和成果数据的最好不在同一盘（若只有一个可以存放数据的盘，则两者最好 不要在同一路径下，都放在根目录即可），否则有可能影响速度。 2)POS的格式可为*.txt、*.dat或者*.csv中的任意一种，内容中不能出现任何中 文字符。POS数据包含的内容依次为：影像名称纬度经度绝对航高Κφω， （若无IMU，则无需Κ、φ、ω，POS数据包含的内容依次为：影像名称纬度经 度绝对航高）。 图1 POS数据样例（有IMU数据） 图2 POS数据样例（无IMU数据） 3)影像格式最好是JPG的，如果是TIFF的要转成JPG的，可节省时间。 2启动软件，显示如下界面。
3新建工程 1)点击Project菜单，从列表中选择New Project。 2)弹出如下对话框，定义工程存放路径和工程名称。 点击Browse按钮，弹出如下对话框，定义工程存放的路径。
工程路径和工程名定义完成后，界面显示如下。 3)点击Next按钮，弹出加载影像数据的界面。
点击按钮，找到影像数据存放的路径并选中待处理的影像加载，加载数据完成后，显示界面如下。 4)点击next按钮，显示如下界面。定义坐标系、相机参数，并导入POS数据。
①坐标系设定。若默认的坐标系正确，则无需更改。若不正确，则点击Images coordinate system选项卡中的按钮，弹出如下的定义坐标系界面。 可以通过点击来选择投影和坐标系；也可以通过导入通用的prj文件来定义坐标系。 ②相机模型设定。相机模型的核查、修改或自定义。在Camera model选项卡中点击按钮。
无人机后期航片拼接软件PhotoScan详细使用教程
无人机后期航片拼接软件PhotoScan详细使用教程 摘要：本文主要介绍一款无人机航片后期处理软件——Agisoft Photoscan，手把手教你完成航片正射影像拼接、生成DEM。 PhotoScan是一款基于影像自动生成高质量三维模型的软件。使用时无需设置初始值，无需相机检校，利用最新的多视图影像三维重建技术，就可以对具有影像重叠的照片进行处理，也可以通过给予的控制点生成真实坐标的三维模型。无论是航拍影像还是高分辨率数码相机拍摄的影像都可以使用这个软件进行处理。整个工作流程无论是影像定向还是三维模型重建过程都是完全自动化的。PhotoScan可生成高分辨率真正射影像和带精细色彩纹理的DEM模型。使用控制点可达5cm精度。完全自动化的工作流程，即使非专业人员也可以在一台电脑上处理成百上千张航拍影像，生成专业级别的摄影测量数据。 航片拼接软件有很多，之前我们使用过Pix4D、Global mapper、EasyUAV、Photoscan，几款软件用下来，无论是操作流程，还是出图效果和速度，Photoscan的表现都要好于其他几款。
Photoscan是俄罗斯的东西，正版价格4万左右，但是提供30天全功能试用。对电脑硬件的依赖也比其他要低。很多人在用的Pix4DMapper是瑞士一家公司的产品，功能上和Photoscan大同小异，但是正版价格可以买2套Photoscan 了，而且使用下来，感觉对电脑的要求比Photoscan高不少，16G内存的电脑频频弹窗警告。 PhotoScan优势盘点： 支持倾斜影像、多源影像、多光谱影像的自动空三处理 支持多航高、多分辨率影像等各类影像的自动空三处理 具有影像掩模添加、畸变去除等功能 能够顺利处理非常规的航线数据或包含航摄漏洞的数据 支持多核、多线程CPU运算，支持CPU加速运算 支持数据分块拆分处理，高效快速地处理大数据 操作简单，容易掌握 处理速度快 不足： 缺少正射影像编辑修改功能 缺少点云环境下量测功能
无人机后期航片拼接软件PhotoScan详细使用教程(精编文档).doc
【最新整理，下载后即可编辑】 无人机后期航片拼接软件PhotoScan详细使用教程 摘要：本文主要介绍一款无人机航片后期处理软件——Agisoft Photoscan，手把手教你完成航片正射影像拼接、生成DEM。 PhotoScan是一款基于影像自动生成高质量三维模型的软件。使用时无需设置初始值，无需相机检校，利用最新的多视图影像三维重建技术，就可以对具有影像重叠的照片进行处理，也可以通过给予的控制点生成真实坐标的三维模型。 无论是航拍影像还是高分辨率数码相机拍摄的影像都可以使用这个软件进行处理。整个工作流程无论是影像定向还是三维模型重建过程都是完全自动化的。 PhotoScan可生成高分辨率真正射影像和带精细色彩纹理的DEM模型。使用控制点可达5cm精度。完全自动化的工作流程，即使非专业人员也可以在一台电脑上处理成百上千张航拍影像，生成专业级别的摄影测量数据。
航片拼接软件有很多，之前我们使用过Pix4D、Global mapper、EasyUAV、Photoscan，几款软件用下来，无论是操作流程，还是出图效果和速度，Photoscan的表现都要好于其他几款。 Photoscan是俄罗斯的东西，正版价格4万左右，但是提供30天全功能试用。对电脑硬件的依赖也比其他要低。很多人在用的Pix4DMapper是瑞士一家公司的产品，功能上和Photoscan大同小异，但是正版价格可以买2套Photoscan了，而且使用下来，感觉对电脑的要求比Photoscan高不少，16G内存的电脑频频弹窗警告。 PhotoScan优势盘点： 支持倾斜影像、多源影像、多光谱影像的自动空三处理 支持多航高、多分辨率影像等各类影像的自动空三处理 具有影像掩模添加、畸变去除等功能 能够顺利处理非常规的航线数据或包含航摄漏洞的数据 支持多核、多线程CPU运算，支持CPU加速运算 支持数据分块拆分处理，高效快速地处理大数据 操作简单，容易掌握 处理速度快 不足： 缺少正射影像编辑修改功能 缺少点云环境下量测功能
无人机数据后处理软件
无人机航测软件配置方案 一、无人机航测数据特点： 影像像幅小，影像数量多；受限于无人机姿态稳定性，影像旋偏角大；非量测性相机焦距短，影像投影差变形大，并且影像畸变差较大；POS精度低；以上均对后期处理软件具有很高的要求。 二、针对无人机航测数据特点在数据处理中需要解决的几个关键问题： 1）.影像同名点匹配问题，尤其是弱纹理地区，如沙漠、林地、山地、水田等区域 2）.空三成果精度保证问题 3）.空三成果与采集软件的匹配问题 4）.软件操作简单易用，自动化程度高
二、国内外无人机数据处理软件对比进口
国产： 四、推荐软件介绍 4.1结论依据：通过分析市面上的无人机后处理软件的特点，结合市场用户的试用情况及经验积累如南宁勘察测绘地理信息院，遵义水利水电勘测设计研究院（湄潭县高台水库1:1000地形图测量项目，中桥水库1:1000地形图测量项目），中国电建成都勘察设计研究院有限公司，中国电建西北勘测设计研究院有限公司，软件选型上采用多种软件组合的方式，数据预处理采用美国Trimble公司UASMaster软件，采用UASMaster软件做完同名点匹配后采用德国Inpho公司Inpho软件MATCH-AT功能进行空三加密，空三加密后的成果导入航天远景公司Mtrix系列或四维公司JX4系列测图系统进行测图，这是实现高效高精度成果的最佳方式也是经过大量生产验证过经验方案。 4.2 UASMaster软件介绍
该软件在非摄影测量人员接近黑匣子的简单工作流与摄影测量专家的工作流之间架起了桥梁，填补了他们之间的空缺。UASMaster包含先进的技术，这种技术经过定制，能从UAS的数据特性中给出高质量的结果。它很容易集成到Inpho软件的摄影测量工作流和第三方工作流中。 UASMaster具有开放市场的理念，几乎能处理来自任何UAS硬件供应商的数据。它可以处理固定翼无人机和直升无人机系统所获得的数据。甚至对于处理飞艇和其它类型无人机系统所采集的数据，也证明该软件是成功的。 主要特点 集成到单一产品中的完整的摄影测量工作流程 快速黑盒子处理或者通过预设的质量优化与性能优化的多步骤处理 处理任何类型无人机系统数据 多种相机支持（支持高达5100万像素的相机） 无需专门的摄影测量知识或经验，即可获得完美的成果 性能概述 工作流 全自动的地理参考、相机标定、点云匹配和正摄影像镶嵌 通过子区域选择，对地理参考、点云和正摄镶嵌进行编辑与再处理 最佳精度的摄影测量级成果
无人机遥感
4.方茴说："可能人总有点什么事，是想忘也忘不了的。" 5.方茴说："那时候我们不说爱，爱是多么遥远、多么沉重的字眼啊。我们只说喜欢，就算喜欢也是偷 偷摸摸的。" 6.方茴说："我觉得之所以说相见不如怀念，是因为相见只能让人在现实面前无奈地哀悼伤痛，而怀念 却可以把已经注定的谎言变成童话。" 无人机遥感发展现状与应用 摘要：随着测绘科学技术的发展,各行各业对遥感数据的需求日益增加,但遥感数据获取手段相对不足。无人机遥感系统以更低的运营成本、高效灵活的任务安排,自动化和智能化的操作应用成为主要的遥感技术之一。本文对目前国内外无人机遥感的研究现状进行了介绍,在此基础上对无人机遥感关键技术进行了分析。 关键词：无人机遥感发展现在应用领域 无人机技术经过几十年的发展,性能不断提高,功能日益完善,尤其是近年来航空、计算机、微电子、导航、通讯及数字传感器等相关技术的飞速发展,使得无人机技术已经从研究阶段向实用化阶段发展。无人机技术已经被广泛应用于各个领域中,成为未来航空器的发展方向之一。随着人们对地理环境的不断理解和对测绘需求的增长使得无人机与测绘的关系越来越紧密。无人机遥感技术体现了无人机与测绘的紧密结合同时也提供了更高效的测绘方式。 一、无人机遥感介绍 1、无人机遥感系统简介 2、国外研究现状 无人机最早出现在1917年,早期的无人驾驶飞行器的研制和应用主要使用作飞机靶机,应用范围主要是在军事上,后来应用范围逐渐扩展到作战、侦察及民用遥感飞行平台。20世纪80年代的科技革命让无人机得到进一步发展。随着计算机技术、通讯技术的迅速发展以及各种数字化、重量轻、体积小、探测精度高的新型传感器的不断出现,无人机的性能不断提高,应用范围和应用领域迅速拓展。世界范围内的各种用途、各种性能指标的无人机的类型已达数百种之多。续航时间从一小时延长到几十个小时,任务载荷从几公斤到几百公斤。这为长时间、大范围的遥感监测提供了保障,也为搭载多种传感器和执行多种任务创造了有利条件[1]。传感器经历了早期的胶片相机和大面阵数字化几个发展阶段,目前国内制造的数字航空测量相机拥有8000多万像素,能够同时拍摄彩色、红外、全色的高精度航片[2];中国测绘科学研究院使用多台哈苏相机组合照相,利用开发的软件再进行拼接,有效地提高了遥感飞行效率;德国禄来公司推出的2200万像素专业相机,配备了自动保持水平和改正旋偏的相机云台,开发了相应的成图软件。另外激光三维扫描仪、红外扫描仪等小型高精度遥感器为无人机遥感的应用提供了发展的余地。 3、国内研究现在 2005年8月8日上午11时24分，由北京大学与一航贵州集团共同研制的我国第一个 1."噢，居然有土龙肉，给我一块！" 2.老人们都笑了，自巨石上起身。而那些身材健壮如虎的成年人则是一阵笑骂，数落着自己的孩子，拎着骨棒与阔剑也快步向自家中走去。
无人机遥感图像自动拼接方法的研究
目录 摘要 ................................................................................................................................................................................................ I Abstract......................................................................................................................................................................................... I I 目录......................................................................................................................................................................................... IV 第1章绪论 . (1) 1.1 研究的背景和意义 (1) 1.2 国内外研究现状 (2) 1.3 本文的研究工作 (3) 1.4 本文的组织结构 (4) 第2章图像拼接的基础理论和相关技术 (5) 2.1图像拼接的特点 (5) 2.1.1 图像拼接的针对性 (5) 2.1.2 图像拼接的多样性 (5) 2.1.3 图像拼接的复杂性 (6) 2.2图像拼接的常用方法 (6) 2.3图像拼接的一般流程 (7) 2.4 图像配准 (7) 2.4.1 图像配准的分类 (7) 2.4.2 图像配准的常用方法 (9) 2.5 OpenCV技术简介 (10) 2.5.1 OpenCV模块 (10) 2.5.2 OpenCV的功能 (11) 2.6本章小结 (11) 第3章特征点检测算法 (12) 3.1 SIFT算法 (12) 3.1.1 尺度空间和极值检测 (12) 3.1.2 精确确定特征点 (14) 3.1.3 确定特征点的主方向 (16) 3.1.4 特征向量的生成 (16) 3.2 SURF 算法 (18) 3.2.1构建尺度空间 (19)
无人机航空摄影 正射影像及地形图制作项目技术方案
无人机大比例尺地形图航空摄影、正射影 像制作项目技术方案 1、概述 根据项目需求对项目区进行彩色数码航空摄影，获取真彩数码航片，并制作正射影像及地形图。 1.1作业范围 呼伦贝尔市北部区域约400平方公里。如下图：
飞行区域（红色） 1.2作业内容 对甲方指定的范围进行1:2000航空摄影，获取高分辨率的彩色影像。 1.3行政隶属 任务区范围隶属于呼伦贝尔市。 1.4作业区自然地理概况和已有资料情况 1.5 作业区自然地理概况 （1）地理位置 呼伦贝尔市地处东经115°31′～126°04′、北纬47°05′～53°20′。东西630公里、南北700公里，总面积26.2万平方公里?[2]??，占自治区面积的21.4%，相当于山东省与江苏省两省面积之和。南部与兴安盟相连，东部以嫩江为界与黑龙江省大兴安岭地区为邻，北和西北部以额尔古纳河为界与俄罗斯接壤，西和西南部同蒙古国交界。边境线总长1733.32公里，其中中俄边界1051.08公里，中蒙边界682.24公里。 （2）地形概况 呼伦贝尔市西部位于内蒙古高原东北部，北部与南部被大兴安岭南北直贯境内。东部为大兴安岭东麓，东北平原——松嫩平原边缘。地形总体特点为：西高东低。地势分布呈由西到东地势缓慢过渡。
（3）气候状况 呼伦贝尔地处温带北部，大陆性气候显着。以根河与额尔古纳河交汇处为北起点，向南大致沿120°E经线划界：以西为中温带大陆性草原气候；以东的大兴安岭山区为中温带季风性混交林气候，低山丘陵和平原地区为中温带季风性森林草原气候，“乌玛-奇乾-根河-图里河-新帐房-加格达奇-125°E蒙黑界”以北属于寒温带季风性针叶林气候。 1.6已有资料情况 甲方提供的航飞范围。 2、作业依据 （1）《全球定位系统（GPS）测量规范》GB/T 18314-2009； （2）全球定位系统实时动态测量（RTK）技术规范》CH/T2009-2010； （3）《低空数字航空摄影规范》CH/Z3005-2010； （4）《低空数字航空摄影测量外业规范》CH/Z3004-2010； （5）《航空摄影技术设计规范》GB/T 19294-2003； （6）《摄影测量航空摄影仪技术要求》MH/T 1005-1996； （7）《航空摄影仪检测规范》MH/T 1006-1996； （8）《航空摄影产品的注记与包装》GB/T 16176-1996；
无人机影像完整解决方案讲课讲稿
无人机影像完整解决 方案
无人机小数码影像完整解决方案 一、无人机小数码影像优点 (2) 二、无人机小数码影像缺点 (3) 三、传统解决方案的精度与效率 (5) 四、VISIONTEK无人机小数码影像解决方案 (5) 1、产品组成 (6) 2、产品特点 (6) 五、传统解决方案和远景无人机小数码影像完整解决方案对比 (11) 六、低空无人机小数码完整解决方案应用行业 (12) 七、案例 (13) 一、无人机小数码影像优点 1.影像获取快捷方便 无需专业航测设备，普通民用单反相机即可作为影像获取的传感器，操控手经过短期培训学习即可操控整个系统。 2.成本低廉 无人机（带飞控系统）市场价格10万到100万，各种档次都有，而相机整套（机身加镜头）不到2万，整套系统成本低廉。 3.整个系统机动性强 整套设备不需要专门机场调运、调配，可用小型汽车装载托运，随时下车组装，3个工作人员2小时内可组装完毕。 4.受气候条件影响小 只要不下雨、下雪并且空中风速小于6级，即使是光照不足的阴天，飞机也可上天航拍。 5.飞行条件需求较低 不需要专门机场和跑道，可在普通公路上滑跑起降或采用弹射方式起飞和伞降方式降落。 6.满足大比例尺成图要求 满足《低空数字航空摄影测量内业规范》CH/Z 3003-2010 1：500、1：1000、1：2000大比例尺成图精度要求，满足传统航测规范 GB 7930－1987和GB/T 7930－2008 中1：1000和1：2000大比例尺成图精度要求。 7.影像获取周期短、时效性强 无人机遥感几乎不受场地和天气影响，飞行前准备工作可少于2个小时，因此可快速上天获取满足要求的遥感影像，从准备航飞到获取影像周期短，影像获取后可立即处理得到航测成果，时效性强。
无人机航测操作具体步骤
无人机航测外业操作步骤 1、测量场地确定 ①作业区域卫星图分析； ②准确抵达现场，识别作业区域范围； 2、判断天气条件 天气的好坏直接影响到航拍测量的效果，所以我们在出发航拍之前一定要掌握 当日天气状况，并并观察以下几点： ①云层厚度，多云天气或者高亮度的阴天最好； ②光照，光照不好应增加曝光时间，iso数值低代表成像质量好； ③测定现场风速，地面四级风（6m/s）及以下适宜，逆风出，顺风回； ④温度0℃~40℃，温度过高或过低影响电池稳定性及相机精度； 3、记录当天作业日志 记录当天风速、天气、起降坐标等信息，留备日后数据参考和分析总结。 4、地面像控点布设与数据采集 ①像控点必须在测区范围内合理分布，通常在测区四周以及中间都要有控制点。 要完成模型的重建至少要有3个控制点。0.3平方公里需要最少5个像控点，均匀分布。控制点不要做在太靠近测区边缘的位置。 ②地面像控点数据采集应与无人机用同一cors端口； 5、起飞前准备，设备检查 ①遥控器插入4G网卡； ②SIM卡安装检查，cors连接信号检查； 网络诊断：左上角（三）符号→设置→网络诊断→正确连接
RTK连接：点击左下角飞行→右上角…符号→打开RTK模块→选择RTK服务类型（网络RTK）→回到执行页面右上角图标变为白色为连接成功，红色不成功 ③检查飞机及遥控器电池电量； 6、无人机起飞 点击规划→点击摄影测量→点击地图建立第一个航点（双击删除）→航点设置→选定区域→设置飞行高度→调整航线重复率→调整边距 相机设置→照片比例→白平衡→设置云台角度→为提高精度建议关闭畸变修整 返回主界面→点击保存→输入任务名称→确定→切换至相机→调整相机参数→点击执行→阅读注意事项点击确定→右滑开始执行飞行作业 7、飞机工作状态监测， 将遥控器天线切面面向飞行器，以获得最佳信号。电池电量不足可以手动结束任务，（APP将记录断点）更换电池后可继续执行。随时准备处理应急状况； 8、无人机降落 无人机按设定路线飞行航拍完毕后，根据规划设置，默认自动返航。遥控操作手到指定地点待命。 9、数据导出检查 降落后，将SD卡中的图片导入电脑进行建图。 10、设备整理 ①检查飞机及遥控器剩余电量，更换收纳电池； ②将飞机与遥控器收纳整理装入箱内指定位置；
无人机影像空三后处理流程
无人机影像空三后处理流程 1、数据的准备 A、原始影像以及曝光点数据 无人机低空航摄采用的是普通数码相机，需要进行相机畸变纠正才能用于后期空三处理。但是我们采用的是双拼相机，原始影像是分为前后相机，而且相片好是一一对应的，这个是必须注意的。曝光点数据是指的每张相片曝光时的坐标数据，它也是与相片一一对应的。 B、像控点数据 像控点数据包括像控点坐标和点之记以及像控点刺点图，点之记主要是记录像控点所在位置的信息，刺点图记录的是像控点在图像上的准确位置，方便空三加密是刺控制点。 2、数据预处理 数据预处理与空三软件有关，也与相机有关。普通相机的相片需进行畸变纠正，双拼相机的影像需进行前后相片的拼接，拼接过程已经进行了畸变纠正。一般相片预处理时需将相片按照航带分开并按照飞行方向适当旋转（相邻航线的相片旋转角度相差180度），有的空三软件需将相片格式转换为tif格式才能做后期处理，在转格式和旋转相片时，为了保持相片信息不丢失，最好是PhotoShop软件来处理，为了提高效率，可以采用PS的批处理命令。如果是用MAP-AT软件的话，相片可放在一个目录，格式也不需转换，直接用JPEG格式，但是仍需按照航带旋转相片，这是为了方便批处理建立空三的工程文件。像控点数据按照编号和航带分好目录。 3、空三加密处理 空三加密处理是航摄中最重要的步骤，也是最繁琐的步骤。不同的软件空三步骤有些许不同，但是大同小异。一般都是先做内定向，然后是相对定向，最后做绝对定向，绝对定向是需要控制点数据的。所谓加密其实就是平差过程，为了提高加密精度一般在最后都会在绝对定向的基础上做一次在整体的光束法平差，光束法整体平差不引入中间步骤的参数，是以精度最高。当然这只是理论上的流程，真正的处理过程比较繁琐也不是全按照流程，只要知道每一步流程的作业就行。 这里以MAP-AT软件为例讲解下空三流程： （略，可参考MAP-AT处理流程文档） 4、生成DEM和DOM 做完空三之后就可以生成DEM和DOM了，在相对定向之后可以将部分加密点假设为已知点，所以相对定向之后就可以做这一步了，如果只是需要没用坐标的正射影像的话，可以在相对定向之后做这一步。生成DEM其实就是软件自动匹配加密点的过程，增加加密点的密度就可以得到不能分辨率的DEM，但是电脑自动匹配的加密点总会有错误的，所以如果要出DEM成果是必须要人工编辑的。生成DEM需要所在影像的高程数据，也就是DEM，可以用电脑自动生成的DEM（未编辑的），也可以用已有的DEM数据，如等高线数据等。但是已有格式DEM可能和软件所用格式不同，须进行格式。DEM的格式，有点空三软件是自带，有的需用ARCGIS，或者ERDAS等软件来处理。 5、镶嵌匀色
无人机影像空三后处理流程
1、数据的准备 A、原始影像以及曝光点数据 无人机低空航摄采用的是普通数码相机，需要进行相机畸变纠正才能用于后期空三处理。但是我们采用的是双拼相机，原始影像是分为前后相机，而且相片好是一一对应的，这个是必须注意的。 曝光点数据是指的每张相片曝光时的坐标数据，它也是与相片一一对应的。B、像控点数据像控点数据包括像控点坐标和点之记以及像控点刺点图，点之记主要是记录像控点所在位置的信息，刺点图记录的是像控点在图像上的准确位置，方便空三加密是刺控制点。 2、数据预处理 数据预处理与空三软件有关，也与相机有关。普通相机的相片需进行畸变纠正，双拼相机的影像需进行前后相片的拼接，拼接过程已经进行了畸变纠正。一般相片预处理时需将相片按照航带分开并按照飞行方向适当旋转（相邻航线的相片旋转角度相差180 度），有的空三软件需将相片格式转换为tif 格式才能做后期处理，在转格式和旋转相片时，为了保持相片信息不丢失，最好是PhotoShop软件来处理，为了提高效率，可以采用PS的批处理命令。如果是用MAP-AT软件的话，相片可放在一个目录，格式也不需转换，直接用JPEG格式，但 是仍需按照航带旋转相片，这是为了方便批处理建立空三的工程文件。像控点数据按照编号和航带分好目录。 3、空三加密处理 空三加密处理是航摄中最重要的步骤，也是最繁琐的步骤。不同的软件空三步骤有些许不同，但是大同小异。一般都是先做内定向，然后是相对定向，最后做绝对定向，绝对定向是需要控制点数据的。所谓加密其实就是平差过程，为了提高加密精度一般在最后都会在绝对定向的基础上做一次在整体的光束法平差，光束法整体平差不引入中间步骤的参数，是以精度最高。当然这只是理论上的流程，真正的处理过程比较繁琐也不是全按照流程，只要知道每一步流程的作业就行。 这里以MAP-AT软件为例讲解下空三流程： （略，可参考MAP-AT处理流程文档） 4、生成DEM和DOM 做完空三之后就可以生成DEM和DOMT,在相对定向之后可以将部分加密点假设为已知点，所以相对定向之后就可以做这一步了，如果只是需要没用坐标的正射影像的话，可以在相对定向之后做这一步。生成DEM其实就是软件自动匹配加密点的过程，增加加密点的密度 就可以得到不能分辨率的DEM但是电脑自动匹配的加密点总会有错误的，所以如果要出DEM 成果是必须要人工编辑的。生成DEM需要所在影像的高程数据，也就是DEM可以用电脑自 动生成的DE（未编辑的），也可以用已有的DEM数据，如等高线数据等。但是已有格式DEM 可能和软件所用格式不同，须进行格式。DEM的格式，有点空三软件是自带，有的需用ARCGIS 或者ERDA勞软件来处理。 5、镶嵌匀色 在上一步中生成的DOME射影像都是单张相片纠正过来的，为了得到整幅影像需进行镶嵌处理，镶嵌的意思就是不同的相片按照坐标和纹理进行拼接处理。不同的相片对比度和色 调不一致，所以在拼接前还需进行匀光匀色处理，匀光是统一对比度，匀色是统一色调。匀光匀色软件很多，有的是空三软件自带的（如DPGrid）,有的是单独的，有的和镶嵌软件是 一体的。但是所有的镶嵌匀色软件处理步骤都大同小异。匀光匀色有不同的算法，主要是两 种，一种是整体的自适应算法，这个算法是根据所有形象的对比度和色调信息计算出一个整体统一的
无人机航测流程
无人机航测流程 无人机航拍测绘具有精度高、作业效率高、数据分析能力强的特点，很大程度上解决了人工测绘的痛点。因此，无人机在测绘工程中的应用越来越广泛。那么，先掌握无人机航拍注意要点，才能充分发挥无人机优势，减轻测绘负担。 一、航拍总技术流程 二、航拍测绘各步骤说明 测绘无人机小组航拍小组配备2-3人即可，航拍任务结束后对数据进行快速检查，检查合格后即可带回进行后续的数据处理工作。 1.飞行准备 飞行前的准备内容包括：选择航拍测绘设备、航线规划涉及、飞行方案涉及（确定航高及飞行速度、重叠度）
2.保持每天的工作日志 记录当天风速、天气、起降坐标等信息，并保存数据供日后参考和分析。 3.建立无线电台和地面站 无线电链路用于地面站和无人机之间的通信。目前，大多数测绘无人机使用无线电链路在无人机与地面站之间进行数据交换。 4.飞行执行 根据制定的分区航摄计划，寻找合适的起飞点，对每块区域进行拍摄采集照片。在设备检查完毕，并确认起飞区域安全后，将无人机解锁起飞。起飞时飞手通过遥控器实时控制飞机，地面站飞控人员通过飞机传输回来的参数观察飞机状态。飞机到达安全高度后由飞手通过遥控器收起起落架，将飞行模式切换为自动任务飞行模式。同时，飞手需通过目视无人机时刻关注飞机的动态，地面站飞控人员留意飞控软件中电池状况、飞行速度、飞行高度、飞行姿态、航线完成情况等，以此保证飞行安全。 5.飞行结束 无人机完成飞行任务后，降落时应确保降落地点安全，避免路人靠近。完成降落后检查相机中的影像数据、飞控系统中的数据是否完整。数据获取完成后，需对获取的影像进行质量检查，对不合格的区域进行补飞，直到获取的影像质量满足要求。 三、无人机航拍影像质量检查方法 1 避免无人机航拍影像曝光
浅析无人机遥感影像的特点与影像处理技术
龙源期刊网 https://www.wendangku.net/doc/cf10818204.html, 浅析无人机遥感影像的特点与影像处理技术作者：梁双凤 来源：《中国住宅设施》2017年第01期 摘要：借助遥感摄影，快速辨识了细微情形下的建筑裂痕，查明受损状态。历经地震以后，就要明晰这一区段的建筑损害，提供调研根据。无人机特有的遥感影像有着自动的优势，提取精准信息。在减灾调研之中，影像处理有着不可替换的价值。为此，有必要探析无人机可获取的遥感影像特性，解析更适宜的处理技术。 关键词：无人机；遥感影像；特点；影像处理技术 无人机拍摄可得低空影像，拍摄遥感影像。针对遥感影像，探析了快速处理。这样做，化解了应急态势下的处理疑难，供应新的思路。面向对象状态下，无人机拍摄得出的遥感影像辨识了多样的信息，经由快速提取，可得区域以内的被损毁状态。妥善处理影像，便于后续时段的建筑修复，提升处理水准[1]。借助数字摄影特有的测量流程，测得受灾区段内的精准数 值。它提快了常规流程的处理速率，符合精度指标。 一、解析影像特性 无人机拍摄可得的影像有着更优的分辨率，借助人为调控，航拍显出了针对特性。通常状态下，它侧重去拍摄选出来的某区段信息，用作指引救援、精准反映灾情。在灾后调研及评估之中，拍摄可得的这类影像还可予以运用，指引日后重建。突发地震以后，遥感传感器、飞行必备的遥感平台凸显了独有的优势，二者彼此互补；选取多样角度予以拍摄影像。 在航空摄影中，设定多重方位予以拍摄，获取明晰的影像。借助飞艇及新式无人机，增设了遥感特性的新颖平台，安设数码相机。这种设备自带的体积很小，有着灵活优势。经由地表遥控，它提快了原有的获取速率。此外，省去起降跑道，也摆脱了偏大的气候阻碍。作为航拍补充，无人机特有的遥感途径最适宜局部范畴的常规拍摄，反映区域情况[2]。 二、无人机独有的遥感优势 首先，依托超轻特性的直升机当成无人机，布设遥感平台。可以定点起降，接近地表来拍摄。选取数码相机，拍摄影像除掉了框标，信息更为明晰。 其次，航向影像增添了固有的重叠度，超出80%。增添了分辨率，识别了某区段的震后状态，辨识地表损伤。 第三，拍摄原始影像，摄影装置配有的铅垂线、主光轴显出了偏大的转角。为此，要依循拟定好的规程来飞行，这样可拍得竖向方位的航片，缩减局部形变。
无人机遥感影像获取及后续处理探讨
收稿日期:2008-02-23;修订日期:2008-07-07 作者简介:洪宇(1981-),女,硕士研究生,主要从事地理信息系统、航空摄影测量等方面研究。E -m ail:hongyuw h@https://www.wendangku.net/doc/cf10818204.html, 。 无人机遥感影像获取及后续处理探讨 洪 宇1,2,龚建华2,胡社荣1,黄明祥2 (1.中国矿业大学(北京),北京 100083; 2.中国科学院遥感应用研究所,北京 100083) 摘要:作为卫星遥感和航空遥感的有益补充,无人机航空遥感系统获取遥感影像具有多种特性。通过4次无人机航拍试验,根据所获取的遥感影像和飞行辅助数据,对航拍数据进行拼接。从航拍的多个方面对飞行试验以及实验成果进行了质量评价。并提出了无人机应用于航拍时存在的问题及一些改进方法。 关 键 词:无人机;遥感;试验;影像;质量评价 中图分类号:P231 文献标志码:A 文章编号:1004-0323(2008)04-0462-05 1 引 言 无人机遥感是遥感的发展趋势之一,无人机遥 感系统具有运行成本低、执行任务灵活性高等优点, 是遥感数据获取的重要工具。随着技术的成熟和民 用领域的需求,无人机已经逐渐渗透到民用领域的 各个行业。近年来出现的性能各异的无人机,广泛 应用于军用战场侦察和监视任务以及民用研究。按 用途可分为民用通信中继无人机、气象探测无人机、 灾害监测无人机、农药喷洒无人机、地质勘测无人 机、地图测绘无人机、交通管制无人机和边境控制无 人机等[4]。 尽管已经应用于我国民用领域的各个行业,无 人机在民用特别是遥感领域的应用仍然处于起步阶 段,目前并没有形成一个成熟的产业。 作为遥感平台,无人机遥感系统更可显示其独 特的优势:它成本低廉,能够低速、低空飞行,有利于 遥感作业;并且机动灵活,能快速响应拍摄任务;可 以承担高风险或高科技的飞行任务。其缺点是对载 荷的体积重量有严格限制,对载荷的抗震性能也有 较高要求。费用低廉使得许多中小型用户也有能力 支付,扩大了遥感的应用范围和用户群,具有广阔的 应用前景。 由于无人机携带的为非量测型相机,其本身与 量测型相机在拍摄方式和后期处理上都与传统的航空摄影测量有所不同[7]。针对这些特殊性,本文就无人机采集影像的方式、拼接方法及其精度做了探讨,阐述了无人机遥感系统采集高分辨率图像和高精度定位数据以及后续影像处理的可行性与可靠性,分析无人机携带非量测型相机遥感作业以及后期数据处理的可行性,意在探讨适宜于民用的无人机遥感及后续影像处理的方法及可行性。2 无人机遥感系统的硬件平台构成研究和试验所采用的是按照气象无人机的标准自行研发的无人机。该无人机遥感平台由3个子模块构成:无人机平台、相机子系统、空中遥感控制子系统[8]。该无人机的性能如下:可在高度150~2500m 进行飞行,巡航速度为90km /h,续航3h,有效载荷为2kg,导航精度50m 。无人机遥感系统由空中部分、地面部分和数据后处理部分组成,如图1所示。其中空中部分包括遥感传感器子系统、遥感空中控制子系统、无人机平台。地面部分包括航迹规划子系统、无人机地面控制子系统以及数据接收显示子系统。遥感空中子系统的主要功能:规划航线并上传到飞机上的控制器;飞行中监控飞机状态,在能可靠传递数据的时候可以改变部分控制参数。地面部分主要功能为设计和规划航道轨迹,无人机的实时控制与飞行姿态数据的实时接收和遥感影像的显示。 第23卷 第4期2008年8月遥 感 技 术 与 应 用REM OT E SENSING TECH NOLOGY AND APPL ICAT ION Vol.23 N o.4 A ug.2008
2017年无人机数据处理完整解决方案
2017年无人机数据处理完整 解决方案
目录 1 产品特点 (3) 1.1 无人驾驶小飞机项目情况简介 (6) 1.2 数据处理软件技术指标 (6) 1.3 硬件设备要求 (7) 1.4 处理软件要求 (7) 1.5 数据要求 (7) 2 数据处理操作流程 (8) 2.1 数据处理流程图 (8) 2.2 空三加密 (9) 2.2.1 启用软件FlightMatrix (9) 2.2.1.1创建Flightmatrix工程 9 2.2.1.2设置工程选项参数 10 2.2.1.3自动化处理 19 2.2.1.4DATMatrix交互编辑 22 2.2.1.5调用PATB进行平差解算 30
2.3 生成DEM、DOM (32) 2.4 镶嵌成图 (35) 2.4.1 启用软件EPT (35) 2.4.1.1导入MapMatrix工程生成DOM镶嵌工程 40 2.4.1.2编辑镶嵌线 50 2.5 图幅修补 (52) 2.6 创建DLG，进行数字测图 (54)
1产品特点 1)空三加密 1.可根据已有航飞POS信息自动建立航线、划分航带，也可手动划 分航带。 2.完全摒弃传统航测提点和转点流程，可不依赖POS信息实现全自 动快速提点和转点，匹配同影像旋偏角无关，克服了小数码影像排列不规则、俯仰角、旋偏角等特别大的缺点。即使是超过80%区域为水面覆盖，程序依旧能匹配出高重叠度的同名像点，整个测区连接强度高。 3.直接支持数码相机输出的JPG格式或TIF格式，无需格式转换。 4.无需影像预旋转，横排、纵排都可实现自动转点，节约数据准备 时间。 5.实现畸变改正参数化，方便用户修正畸变改正参数，不需要事先 对影像做去畸变即可完成后续4D产品生产。 6.除无人机小数码影像外，还适用于其它航空影像。 7.空三加密支持无外业像控点模式，方便快速制作挂图，满足相关 需求。 8.专门针对中国测绘科学研究院二维检校场和武汉大学遥感学院近 景实验室三维检校场检校报告格式研发了傻瓜式批处理影像畸变差改正工具，格式对应，检校参数直接填入，无需转换，方便空三成果导入到其他航测软件进行后续处理。