感觉系统

感觉系统

一.感觉分类

1.浅感觉

一般感觉 2.深感觉

3.复合感觉:又称为皮质感觉,指大脑顶叶皮质对深浅感觉的分析,比较整

合而形成的实体觉,图形觉,两点辨别觉和定位觉和重量觉等特殊感觉: 视觉, 听觉味觉嗅觉

二.解剖生理

(一)感觉通路

痛温觉通路

皮肤、粘膜痛温感受器→脊N→脊N节●→脊髓上升1～2节段→后角●→前联合交叉→脊髓丘脑侧束→丘脑后腹外侧核●→丘脑皮质束→→内囊后肢后1/3→大脑中央后回上2/3、顶叶

精细触觉通路

皮肤、粘膜触感受器→脊N→脊N节●→

①大部分→脊髓后索→延髓薄束核楔束核●→交叉→内侧丘系

②小部分→脊髓内上升1～2节段→后角●→前联合交叉→脊髓丘脑前束

①②→丘脑腹后外侧核●→丘脑皮质束→内囊后肢→大脑中央后回

躯体深感觉通路

本体感受器→脊N→脊N节●→脊髓后索→延髓薄束核楔束核●→交叉

→内侧丘系→丘脑腹后外侧核●→丘脑皮质束→内囊后肢→大脑中央后回

(二)节段性感觉支配

上肢：(外→内) C5、6、7→8、T1、2；

下肢：(前→后) L1～3、L4～5→S1～2；

躯干：腋窝T2～3；乳头T4；剑突T6；肋弓T8；脐T10；

腹股沟T12～L1；鞍区：S3、4、5；

(三)髓内示意图

三.损害表现及定位

(一)感觉障碍的分类▲▲▲▲

感觉过敏:轻微刺激引起强烈感觉

感觉倒错:非疼痛性刺激引发疼痛

感觉过度:感觉刺激阀↑，不立即产生疼痛(潜伏期) ，达到阀值时

可产生一种定位不明确的强烈不适感、持续一段时间才

消失(后作用) 。见于丘脑、周围N损害。

定义:无外界刺激情况下出现异常自发性感觉

麻木感

刺激性症状肿胀感

感觉异常分类痒感

蚁走感

针刺感

电击感

局部性疼痛

放射性疼痛:由局部扩展到受累感觉N支配区

疼痛扩散性疼痛:由一个N分支与扩散到另一分支

牵涉性疼痛:内脏疼痛扩散到相应体表节段

感觉减退

分离性感觉障碍:同一部位痛温觉缺失触觉及深感抑制症状感觉缺失保存

完全性感觉障碍同一部位各种感觉均缺失

(二)感觉障碍定位▲▲▲

单一周围神经型(神经干型): 受损害的某一神经干分布区,各种感觉均消失.

末梢型: 表现为四肢对称型的末端各种感觉障碍,呈手套,袜套分布,远端重于近端见于多发性神经病等

后根型:感觉分布障碍范围和神经根的分布一致,为节段性感觉障碍,伴有剧烈疼痛.如椎间盘脱出,髓外肿瘤等

脊髓型传导型:

1)横贯性: 病变平面以下所有感觉均缺失或减弱

2)半切型: 病变损伤平面以下深感经障碍和上运动N元瘫痪和对侧损

伤平面以下痛觉缺失,为Brown—Sequard征见于髓外占位病变,外

伤等

3)前联合和后角型:前联合病变时,受损部位出现双侧对称性节段性感

觉分离,即痛温觉消失而触觉存在.后角损害表现为损伤侧节段性感

觉解离. 见于髓鞘空洞症,脊髓内肿瘤等

脑干型: 交叉型.同侧面部和对侧半身感觉障碍

丘脑型：对侧偏身型完全性感觉缺失或减退、丘脑痛(患侧肢体自发痛)见于脑血管病内囊型:对侧偏身感觉缺失或减退,常伴有偏瘫和偏盲,称为三偏综合征,见于脑血管病皮质型:顶叶皮质损害,可出现病灶对侧的复合感觉障碍,而痛温觉较轻.部分区域损害时,则出现对侧单肢的感觉障碍,如为刺激病灶,则出现局限性感觉性癫痫.

运动系统复习卷及答案

运动系统复习卷及答案 Document number：BGCG-0857-BTDO-0089-2022

运动系统复习题 骨 一、填空题 1.运动系统由骨、骨骼肌、骨连结所组成 2.成人骨全身有206块。其中6小块听小骨属于感觉器。 3.骨由骨质、骨膜、骨髓构成。骨髓分红骨髓和黄骨髓。 4.关节的基本结构包括关节面、关节囊、关节腔三部分，关节的辅助结 构有韧带和关节盘。 5.躯干骨共有51块，包括椎骨、胸骨和肋，它们借骨连结构成脊柱和胸 廓。脊柱由26块椎骨借椎间盘、韧带和关节连结而成 6.椎骨由前面的椎体和后面的锥弓组成。 7.椎间盘为相邻两个椎体间的连结，由髓核和纤维环组成。 8.连结椎骨的长韧带有前纵韧带、后纵韧带和棘上韧带（项韧带），短 韧带有黄韧带和棘间韧带。 9.脊柱的关节主要有关节突关节和寰枢关节。其中寰枢关节可连同头部 做旋转运动。 10.胸廓由12块胸椎、12对肋、胸骨组成，构成胸廓的关节有肋椎关节 和胸肋关节。 11.胸骨由胸骨柄、胸骨体和剑突组成。 12.肩关节由肱骨头和肩胛骨关节盂构成。 13.肘关节包括肱尺关节、肱桡关节和桡尺近侧关节三个关节. 14.有关节盘额关节有颞下颌关节和桡腕关节。 15.髋骨由髂骨、耻骨和坐骨融合而成。 16.髌骨是人体最大的籽骨，位于膝关节的前面。 17.髋关节由髋臼和股骨头构成，关节囊紧张坚韧，股骨颈除后外侧部 外，都包于囊内，故股骨颈骨折有囊内外之分。 18.足弓塌陷形成扁平足。 二、选择题 1.以下属于脑颅的骨头有（） A筛骨 B颧骨 C腭骨 D犁骨 2.以下属于间接连结的是（） A关节 B软骨连结 C纤维连结 D骨性连结 3.以下哪个关节有关节盘？（） A膝关节B颞下颌关节 C肩关节 D肘关节 4.以下哪个部位相连构成椎管，容纳脊髓？（） A椎体 B锥弓 C椎孔 D椎间孔 5.以下哪个部位有脊神经通过（） A椎体 B锥弓C锥弓根D椎间孔

通用运动控制器目前主要分类浅谈

通用运动控制器目前主要分类浅谈 目前，我国是世界上经济发展最快的国家，市场上新设备的控制需求、 传统设备技术升级、换代对运动控制器的市场需求越来越大。另外由于市场日 益竞争的压力，系统集成商和设备制造商要求运动控制系统向开放式方向发展。同时，经济型数控市场占有率正在逐渐减小。在这样的形势下，我国可以抓住 这一机遇，研制出具有自主知识产权，具有高水平、高质量、高可靠性的开放 式运动控制器产品。 （1）基于计算机标准总线的运动控制器，它是把具有开放体系结构，独立 于计算机的运动控制器与计算机相结合构成。这种运动控制器大都采用DSP 或微机芯片作为CPU，可完成运动规划、高速实时插补、伺服滤波控制和伺服驱动、外部I/O 之间的标准化通用接口功能，它开放的函数库可供用户根据不同的需求，在DOS 或WINDOWS 等平台下自行开发应用软件，组成各种控制系统。如美国Deltatau 公司的PMAC 多轴运动控制器和固高科技（深圳）有限公司的GT 系列运动控制器产品等。目前这种运动控制器是市场上的主流产品。 （2）Soft 型开放式运动控制器，它提供给用户最大的灵活性，它的运动控制软件全部装在计算机中，而硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部I/O 之间的标准化通用接口。就像计算机中可以安装各种品牌的声卡、CDROM 和相应的驱动程序一样。用户可以在WINDOWS 平台和其他操作系统的支持下，利用开放的运动控制内核，开发所需的控制功能，构成各种类型的高性能运动控 制系统，从而提供给用户更多的选择和灵活性。基于Soft 型开放式运动控制器开发的典型产品有美国MDSI 公司的Open CNC、德国PA（Power Automation）公司的PA8000NT。美国Soft SERVO 公司的基于网络的运动控制

感觉系统

感觉器官练习题 一、单选题 1．下列哪项不属于感觉器官的是( ) A．耳 B．鼻 C．神经D．皮肤 E．以上均错 2．视器包括( ) A．眼球壁和附属结构 B．眼球壁和屈光装臵 C．眼球及其附属结构 D．眼球及其屈光装臵 E．眼球及其眼睑 3．眼球（） A．壁仅由巩膜、脉络膜、视网膜构成 B．折光系统包括角膜、房水、晶状体和玻璃体 C．视神经盘是感光最敏锐的部位 D．房水由虹膜分泌形成 E．角膜中央一圆孔称瞳孔 4．巩膜（） A．乳白色，厚而坚韧，是硬脑膜的延伸结构 B．前方与晶状体相连C．占纤维膜的前1/6 D．有屈光作用 E．以上均错 5．瞳孔大小（） A．随眼压高低而变化 B．随光线强弱而变化 C．由睫状体收缩来调节D．与三叉神经眼神经的作用有关E．随晶状体突度变化而变化 7．眼前房是指（） A．角膜与玻璃体之间腔隙 B．角膜与虹膜之间腔隙 C．虹膜与晶状体之 间腔隙 D．虹膜与玻璃体之间腔隙 E．角膜与晶状体之间腔隙 8．黄斑（） A．位于视神经乳头（盘）外侧约3-4mm 处 B．感光作用强，但无辨色能力C．中央有中央凹，该处对光不敏感D．视网膜节细胞轴突由此向后穿出眼 球壁 E．此处无感光细胞，称为生理性盲点 9．上直肌收缩时，瞳孔转向（）A．上内方 B．下内方 C．上外方 D．下外方 E．外侧 10．上斜肌可使（） A．瞳孔转向上外方 B．瞳孔转向下外方 C．瞳孔转向上方D．瞳孔转向外侧 E．瞳孔 转向下方 11．眼球的折光装臵为（） A．晶状体 B．角膜、晶 状体 C．角膜、房水、晶状 体 D．角膜、房水、晶状体、玻璃体 E．角 膜、房水、晶状体、玻璃体、视网膜 12．泪道包括（） A．鼻泪管、泪小管 B．泪小管、 泪囊 C．泪小管、泪囊、鼻泪管 D．泪点、泪小管、泪囊、鼻泪管 E．泪腺、结膜囊、泪小管、泪囊、鼻 泪管 13．视网膜中央动脉来源于（） A．颈内动脉B．颈外动脉 C．椎动脉 D．脑膜中动脉 E．面 动脉 17. 属于生理性盲点的是 A、脉络膜 B、角膜 C、虹膜 D、视轴 E、视网膜中央凹 14. 眼前房与后房的分界是（） A．睫状体 B．虹膜 C．脉 络从 D．晶状体 E．玻璃体 15．关于中耳鼓室壁的描述中，何者是错误的（） A．上壁为鼓室盖，分隔鼓室与颅中 窝 B．内壁为乳突窦壁 C．下壁为颈静脉壁，将鼓室与颅内 静脉起始部隔开 D．外侧壁为鼓膜 E．前壁为颈动脉壁，此壁上部有咽 鼓管鼓口 16. 位于鼓室内的结构是（） A．球囊 B．面神经 C．听 小骨 D．螺旋器（Corti器） E．半规管 17．耳蜗( ) A．由软骨构成B．由蜗管围绕蜗轴约两周半形成的 C．仅分为前庭阶和鼓阶两部分D．前庭阶和鼓阶充满内淋巴 E．以上均不对 18．不属于位觉感受器的是（） A．椭圆囊斑 B．球囊斑 C．壶 腹嵴 D．螺旋器 E．以上均不对 19．前庭阶和鼓阶借何结构相通 （） A．蜗孔 B．蜗管 C．蜗 窗 D．前庭窗 E．联合管 20．将声波的振动传人内耳的是 （） A．听小骨 B．前庭 C．耳

运动控制器的应用现状及其发展趋势【不可外传】

运动控制器的应用现状及其发展趋势 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、数控系统、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 1运动控制器的应用现状 运动控制器越来越广泛地应用于各个行业的自动化设备，如数控机床、雕刻机、切割机、钻孔机、印刷机、冲孔机、激光雕刻、激光切割、包装机、纺织机、食品加工、绘图机、点胶机、焊接机、电子装配白动检测等，甚至在航空航天和国防领域也得到广泛应用。根据所用的CPU不同，运动控制器产品主要有以下五种类型： （1）以单片机（MCU）为核心的运动控制器，低端采用8位或16位的单片机作为处理器，其主要优点是价格比较低廉，缺点是运行速度较慢，控制精度较低。因此这种运动控制器适用于一些低速或运动控制精度要求不高的点位运动或轮廓运动控制的自动化设备。 （2）以专用芯片为核心的运动控制器，美国国家半导体公司生产的LM628和LM629专用运动控制芯片，日本的NOVA生产的MCX304、MCX501等运动控制芯片是专门为精密控制步进电机和伺服电机而设计的专用处理器，产品应用于数控机床、雕刻机、工业机器人、医用设备、绕线机、自动仓库、绘图仪、点胶机、IC制造设备等领域。 （3）以数字信号处理器（DS）为核心的运动控制器，美国DeltaTau公司生产的PMAC 运动控制器，采用Motorola的DSP56003作为处理器。国内的基于DSP的运动控制器，通常以美国TI公司推出的C2000系列，例如TMS320F2812和TMS320F28335作为运动控制器的核心芯片。

运动控制系统心得

电力拖动自动控制系统 －运动控制系统 系名：物电系 班级：电气工程及其自动化（1）班：昊哲 学号：201214240136

电力拖动自动控制系统 －运动控制系统 大三第二学期我接触到了一门很重要的专业课《电力拖动自动控制系统》，通过对这门课的学习使我对运动控制系统有了更深刻的理解。现代运动控制已成为电机学，电力电子技术，微电子技术，计算机控制技术，控制理论，信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科。文中简单介绍了运动控制及其相关学科的关系，随着其他相关学科的不断发展，运动控制系统也在不断发展，不断提高系统的安全性，可靠性。文中最后简述了其发展历程及其未来发展的展望。 电力拖动实现了电能与机械能之间的能量转换，而电力拖动自动控制系统—运动控制系统的任务是通过控制电动机电压、电流、频率等输入量，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。工业生产和科学的发展，对运动控制系统提出新的更为复杂的要求，同时也为研制和生产各类新型控制系统提供可能。 运动控制系统分为两大部分的学习，第一部分为直流调速系统，第二部分为交流调速系统，其中第一部分为整本书重要掌握的容。 第一部分分为转速反馈控制的直流调速系统，转速、电流反馈的直流调速系统，可逆控制和弱磁控制的直流调速系统。第一部分中主要介绍直流调速系统，调节直流电动机的转速有三种方法：改变电枢

回路电阻，减弱磁通调速法，调节电枢电压调速法。 变压调速是是直流调速系统的主要方法，系统的硬件结构至少包含了两部分：能够调节直流电动机电枢电压的直流电源和产生被调节转速的直流电动机。随着电力电子技术的发展，可控直流电源主要有两大类，一类是相控整流器，它把交流电源直接转换成可控直流电源；另一类是直流脉宽变换器，它先把交流电整流成不可控的直流电，然后用PWM方式调节输出直流电压。本章说明了两类直流电源的特性和数学模型。当用可控直流电源和直流电动机组成一个直流调速系统时，它们所表现车来的性能指标和人们的期望值必然存在一个不小的差距，并做出了分析。开环控制系统无法满足人们期望的性能指标，本章就闭环控制的直流调速系统展开分析和讨论。论述哦了转速单闭环直流调速系统的控制规律，分析了系统的静差率，介绍了PI调节器和P调节器的控制作用。转速单闭环直流调速系统能够提高调速系统的稳态性能，但动态性能仍不理想，转速，电流双闭环直流调速系统是静动态性能良好，应用最广的直流调速系统；还介绍了转速，电流双闭环系统的组成及其静特性，数学模型，并对双闭环直流调速系统的动态特性进行了详细分析。本章对直流调速系统的数字实现进行了讨论，论述了与调速系统紧密关联的数字测速方法和数字PI调节器的实现方法，并用MATLAB仿真软件对转速，电流双闭环调速系统进行了仿真。 第二部分主要介绍交流调速系统。交流调速系统有异步电动机和同步电动机两大类。异步电动机调速系统分为3类：转差功率消耗型

2018年运动控制系统行业分析报告

2018年运动控制系统行业分析报告 2018年6月

目录 一、运动控制，智能制造的核心系统 (6) 二、运动控制器，运动控制的大脑 (10) 1、三类运动控制器各具优势 (10) 2、PLC控制器，基础运动控制的利器 (14) 3、专用控制器，特定行业特定运用的控制器 (16) 4、PC-Based，发展最快的运动控制器 (18) 三、伺服系统，运动控制的中枢神经和动力系统 (22) 1、伺服系统，国产品牌加速替代 (22) 2、编码器，伺服系统不可忽视的关键部件 (26) 四、四大家族的启示：运动控制技术是核心竞争力 (28) 五、运动控制系统厂商发展战略和模式 (32) 1、产品型发展模式：从核心部件商，到运动控制解决方案 (32) 2、设备型发展模式：凭借运动控制技术，供应整机设备 (34) 3、平台型发展模式：打造工业控制整体解决方案平台 (37) 六、国内相关企业简况 (38) 1、埃斯顿：国内工业机器人龙头，打造高端运动控制新锐 (38) 2、汇川技术：国内工控龙头，运动控制系统产业链齐全 (39) 3、维宏股份：运动控制器细分行业龙头，布局伺服系统进展顺利 (39) 七、主要风险 (40) 1、进口替代不及预期风险 (40) 2、行业竞争加剧风险。 (40)

3、宏观经济波动风险 (40) 4、关键芯片进口受阷风险 (40)

我国工业自动化近年来取得了一系列令人欢欣鼓舞的成就：核心装备如工业机器人和激光装备高速增长；核心零部件如精密减速器、光纤激光器等不断突破。然而，我国科技业一直偏向技术运用，基础研究重视程度不够。随着实力的提升，高端制造业全球化竞争局面愈加激烈，基础技术的比拼愈发重要，基础技术在下一阶段将被越来越多的公司所重视，其中，运动控制系统便是关键技术之一。 运动控制系统作为一项基础技术，是工业自动化升级改造的核心环节。无论是机床行业、机器人行业、半导体行业、纺织机械、包装机械等，均需要精度高、可拓展性强的运动控制系统予以有力的支持。由于工业自动化技术自海外引进，因而海外巨头一直处于领先优势。但令人欣慰的是，国内企业正奋起追赶，在运动控制系统中的核心环节控制器和伺服系统技术的研发中不断取得新成就。 本文将从运动控制技术的两个核心部件控制器和伺服系统展开，全面分析我国运动控制系统发展现状和未来前景。我们期待市场，以及越来越多的上市公司关注和重视运动控制技术，致力于提升我国制造业的基础技术，为机床、机器人、半导体、锂电等行业发展贡献更多的力量。 高端装备的大脑，工业控制的核心。运动控制系统作为一项核心技术，是很多高端装备的关键部件。根据IHS数据，2016年全球运动控制市场规模达到108亿美元，西门子、三菱、发那科占据榜单前三。运动控制系统分为运动控制器和伺服系统两个重要环节，我国企业正奋起追赶，有望伴随国内工业自动化升级改造大趋势而崛起。

运动控制新技术

运动控制新技术 摘要：信息时代的高新技术推动了传统产业的迅速发展，在机械工业自动化中出现了一些运动控制新技术：全闭环交流伺服驱动技术、直线电机驱动技术、可编程计算机控制器、运动控制卡等。本文主要分析和综述了这些新技术的基本原理、特点以及应用现状等。 关键词：伺服驱动技术，直线电机，可编程计算机控制器，运动控制 1引言 信息时代的高新技术流向传统产业，引起后者的深刻变革。作为传统产业之一的机械工业，在这场新技术革命冲击下，产品结构和生产系统结构都发生了质的跃变，微电子技术、微计算机技术的高速发展使信息、智能与机械装置和动力设备相结合，促使机械工业开始了一场大规模的机电一体化技术革命。随着计算机技术、电子电力技术和传感器技术的发展，各先进国家的机电一体化产品层出不穷。机床、汽车、仪表、家用电器、轻工机械、纺织机械、包装机械、印刷机械、冶金机械、化工机械以及工业机器人、智能机器人等许多门类产品每年都有新的进展。机电一体化技术已越来越受到各方面的关注，它在改善人民生活、提高工作效率、节约能源、降低材料消耗、增强企业竞争力等方面起着极大的作用。 在机电一体化技术迅速发展的同时，运动控制技术作为其关键组成部分，也得到前所未有的大发展，国内外各个厂家相继推出运动控制的新技术、新产品。本文主要介绍了全闭环交流伺服驱动技术（FullClosedACServo）、直线电机驱动技术（LinearMotorDriving）、可编程序计算机控制器（ProgrammableComputerController，PCC）和运动控制卡（MotionControllingBoard）等几项具有代表性的新技术。2全闭环交流伺服驱动技术 在一些定位精度或动态响应要求比较高的机电一体化产品中，交流伺服系统的应用越来越广泛，其中数字式交流伺服系统更符合数字化控制模式的潮流，而且调试、使用十分简单，因而被受青睐。这种伺服系统的驱动器采用了先进的数字信号处理器（DigitalSignalProcessor,DSP），可以对电机轴后端部的光电编码器进行位置采样，在驱动器和电机之间构成位置和速度的闭环控制系统，并充分发挥DSP的高速运算能力，自动完成整个伺服系统的增益调节，甚至可以跟踪负载变化，实时调节系统增益；有的驱动器还具有快速傅立叶变换（FFT）的功能，测算出设备的机械共振点，并通过陷波滤波方式消除机械共振。一般情况下，这种数字式交流伺服系统大多工作在半闭环的控制方式，即伺服电机上的编码器反馈既作速度环，也作位置环。这种控制方式对于传动链上的间隙及误差不能克服或补偿。为了获得更高的控制精度，应在最终的运动部分安装高精度的检测元件（如：光栅尺、光电编码器等），即实现全闭环控制。比较传统的全闭环控制方法是：伺服系统只接受速度指令，完成速度环的控制，位置环的控制由上位控制器来完成（大多数全闭环的机床数控系统就是这样）。这样大大增加了上位控制器的难度，也限制了伺服系统的推广。目前，国外已出现了一种更完善、可以实现更高精度的全闭环数字式伺服系统，使得高精度自动化设备的实现更为容易。其控制原理如图1所示。该系统克服了上述半闭环控制系统的缺陷，伺服驱动器可以直接采样装在最后一级机械运动部件上的位置反馈元件(如光栅尺、磁栅尺、旋转编码器等)，作为位置环，而电机上的编码器反馈此时仅作为速度环。这样伺服系统就可以消除机械传动上存在的间隙（如齿轮间隙、丝杠间隙等），补偿机械传动件的制造误差（如丝杠螺距误差等），实现真正的全闭环位置控制功能，获得较高的定位精度。而且这种全闭环控制均由伺服驱动器来完成，无需增加上位控制器的负担，因而越来越多的行业在其自动化设备的改造和研制中，开始采用这种伺服系统。3直线电机驱动技术 直线电机在机床进给伺服系统中的应用，近几年来已在世界机床行业得到重视，并在西欧工业发达地区掀起"直线电机热"。在机床进给系统中，采用直线电动机直接驱动与原旋转电机传动的最大区别是取消了从电机到工作台（拖板）之间的机械传动环节，把机床进给传动链的长度缩短为零，因而这种传动方式又被称为"零传动"。正是由于这种"零传动"方式，带来

(完整版)感觉系统检查--浅感觉

感觉系统检查－－浅感觉 1.痛觉：用大头针的针尖轻刺被检者皮肤以检查痛觉，左右远近对比并记录感觉障碍类型(过敏、减退或消失)与范围。 2.触觉：用棉签或软纸片轻触被检者的皮肤或粘膜。 3.温度觉：用盛有热水(40 ℃～50 ℃)或冷水(5～10 ℃)的试管接触皮肤，辨别冷热感觉。深感觉 1、运动觉：被检者闭目，检查者轻轻夹住被检者的手指或足趾两侧，上下移动5°左右，令被检者说出“向上”或“向下”。如感觉不明显可加大活动幅度或测试较大的关节。 2、位置觉：被检者闭目，检查者将其肢体摆成某一姿势，请患者描述该姿势或用对侧肢体模仿。 3、振动觉：用振动着的音叉柄置于骨隆起处(如内、外踝，手指、桡尺骨茎突、胫骨、膝盖等)，询问有无振动感觉和持续时间，并两侧对比。 .腹壁反射(abdominal reflex)：被检者仰卧，下肢稍屈曲，使腹壁松弛，然后用钝头竹签分别沿肋弓下缘(T7～8)、脐孔水平(T9 ～10)及腹股沟上(T11 ～12)的平行方向，由外向内轻划腹壁皮肤。正常反应是该侧腹肌收缩，脐孔向刺激部分偏移。 .提睾反射(cremasteric reflex)反射中心L1 ～2。 与检查腹壁反射相同，竹签由下而上轻划大腿上部内侧皮肤，反应为该侧提睾肌收缩使睾丸上提。 跖反射(plantar reflex) ：反射中心S1～2。被检者仰卧、下肢伸直，医生手持被检者踝部。用钝头竹签划足底外侧，由足根向前至小趾根部足掌时转向内侧，正常反应为足趾跖屈（即Babinski征阴性)。 肛门反射：反射中心S4～5。用竹签轻划肛门周围皮肤，可引起肛门外括约肌收缩。 膝反射(k nee reflex)（L2～4) 坐位检查时，患者小腿完全松弛下垂，与大腿成直角，卧位检查则患者仰卧，检查者以左手托起其膝关节使之屈曲约120°，用右手持叩诊锤叩击膝盖髌骨下方股四头肌腱，可引起小腿伸展。 踝反射(ankle reflex) （S1～2） 又称跟腱反射。患者仰卧，屈膝约90°，检查者左手将其足部背屈成直角，以叩诊锤叩击跟腱，反应为腓肠肌收缩，足跖屈；或俯卧位，屈膝90°，检查者用左手按足跖，再扣击跟腱；或患者跪于床边，足悬于床外，扣击跟腱。 .Babinski巴宾斯基征取位与检查跖反射一样，用竹签沿患者足底外侧缘，由后向前至小趾跟部并转向内侧，阳性反应为踇趾背屈，其余各趾呈扇形展开。

运动控制器的现状与发展

运动控制器的现状与发展 Present Situation and Development of Moving Controller 吴宏蒋仕龙龚小云吕恕李晓卉杨照辉王瑞李久林 (固高科技(深圳)有限公司) 摘要:运动控制技术是推动新的技术革命和新的产业革命的关键技术。运动控制技术能够快速发展有两大主因:其一是得益于计算机、高速数字处理器(DSP)、自动控制、网络技术的发展;其二是有庞大的市场需求。基于网络的开放式结构和嵌入式结构的通用运动控制器逐步成为自动化控制领域里的主导产品之一。作为现代化设备的核心控制部件,开放性、可靠性是衡量其是否能够在工业界立足的关键。高速、高精度始终是运动控制技术追求的目标。充分利用DSP的计算能力,进行复杂的运动规划、高速实时多轴插补、误差补偿和更复杂的运动学、动力学计算,使得运动控制精度更高、速度更快、运动更加平稳;充分利用网络技术、F PGA技术等,使系统的结构更加合理和开放,通过网络连接方式减少系统的联线,提高系统的实用性和可靠性。运动控制器产品今后的发展基本上沿着上述两个方向走,但是专业化、个性化的运动控制器将是一个新的发展方向。 关键词:运动控制器DSP点位控制连续轨迹控制同步控制 1运动控制器的发展概况 开放式运动控制系统的研究始于1987年,美国空军在美国政府资助下发表了著名的 NGC(下一代控制器)研究计划 ,提出了开放体系结构控制器的概念和开放系统体系结构标准规格(OSACA)。自1996年开始,美国几个大的科研机构对NGC计划分别发表了相应的研究内容[1],如美国国际标准研究院提出了 E MC (增强型机床控制器) ;由美国通用、福特和克莱斯勒三大汽车公司提出和研制了 OMAC(开放式、模块化体系结构控制器) ,其目的是用更开放、更加模块化的控制结构使制造系统更加具有柔性、更加敏捷。该计划启动后不久便公布了一个名为 OMAC AP T 的规范,并促成了一系列相关研究项目的运行。 近年来,随着运动控制技术的不断进步和完善,运动控制器作为一个独立的工业自动化控制类产品,已经被越来越多的产业领域接受,并且它已经达到一个引人瞩目的市场规模。目前,运动控制器从结构上主要分为如下3大类: (1)基于计算机标准总线的运动控制器具有开放体系结构,独立于计算机的运动控制器与计算机相结合构成。这种运动控制器大都采用DSP或微机芯片作为CPU,可完成运动规划、高速实时插补、伺服滤波控制和PLC功能,开放的函数库可供用户根据不同的需求,在DOS或WINDOWS等平台下自行开发应用软件,组成各种控制系统。如美国Deltatau公司的PMAC多轴运动控制器和固高公司的GT/GH系列运动控制器产品等。目前这种运动控制器是市场上的主流产品。 (2)Soft型开放式运动控制器它提供给用户最大的灵活性,运动控制软件全部装在计算机中,而硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部I/O之间的标准化通用接口。用户可以在WI NDOW S平台和其他操作系统的支持下,利用开放的运动控制内核,开发所需的各种类型的高性能运动控制系统,从而提供给用户更多的选择和灵活性。基于Soft型开放式运动控制器开发的典型产品有美国MDSI公司的Open CNC、德国PA (Power Automation)公司的PA8000NT、美国Soft SERVO 公司的基于网络的运动控制器和固高科技公司的GO 系列运动控制器产品等。Soft型开放式运动控制的特点是开发、制造成本相对较低,能够给予系统集成商和开发商更加个性化的发展。 (3)嵌入式结构的运动控制器它把计算机嵌入到运动控制器中,能够独立运行。它与计算机之间的通信依然是靠计算机总线,实质上是基于总线结构的运动控制器的一种变种。对于标准总线的计算机模块,这种产品采用了更加可靠的总线连接方式(采用针式连接器),更加适合工业应用。在使用中,采用如工业以太网、RS485、SERC OS、PROFIB US等现场网络通信接口联接上级计算机或控制面板。嵌入式的运动控制 24 !制造技术与机床 2004年第1期

第八章、感觉系统

感觉器：感受器：机体接受内、外环境各种刺激的结构。 副器：辅助装置 功能：感受器（接受刺激）神经冲动感觉神经→中枢→大脑皮质（产生相应的感觉） 视器：眼球角膜（无色透明）角膜和巩膜之间有巩膜静脉窦 纤维膜巩膜（白色） 眼球壁血管膜：虹膜，睫状体，脉络膜含大量血管和色素细胞 视网膜 房水 眼球内容物晶状体眼的屈光系统或屈光装置 玻璃体 角膜：占眼球纤维膜的前1/6，无色透明，曲度较大，有屈光作用，无血管（移植纤维膜不需配型），感觉神经末梢丰富，感觉极为敏锐。 巩膜：占纤维膜的前5/6，白色不透明，厚而坚韧，保护眼球内容物，后方有视神经穿出，并与视神经的鞘膜相延续。 巩膜与角膜相接处深面有一环形的巩膜静脉窦，是房水回流的通道。 虹膜：血管膜的最前部，呈圆盘状，中央为瞳孔。颜色与所含色素细胞多少有关，有明显种族差异。（黄色人色素较多，呈棕色） 瞳孔括约肌（环形）→副交感神经支配→缩瞳 瞳孔开大肌（放射状）→交感神经支配→扩瞳 血管膜睫状体：巩膜与角膜移行部的内侧，虹膜后外方的环形增厚部分。 后部：平坦光滑，称睫状环 前部：有许多向内突出的皱襞，称睫状窦。借睫状小带与晶状体相连 睫状体（内有睫状肌）→受副交感神经支配→产生房水，调节晶状体脉络膜：占眼球血管膜的后2/3，前端连于睫状体，后方有视神经通过。富有血管（营养作用）、色素细胞（暗室作用） 虹膜部 盲部睫状体部最内层：神经节细胞 视网膜内层：神经细胞层中层：传递神经冲动的双核细胞 视部外层：接受光刺激的感光细胞（视杆细胞、视锥细胞） “日锥夜杆” 外层：色素上皮层，紧贴脉络膜。 神经节细胞的轴突在视网膜后部集结成束，并形成圆盘状的隆起，称视神经盘（视神经乳头），之后穿过脉络膜和巩膜构成视神经。视神经盘在活体上呈淡红色，正常时边缘清楚，有视网膜中央血管出入眼球，无感光作用，故又称生理盲点。在视神经盘的颞侧约0.35cm处，有一黄色小区，称黄斑。其中央凹陷称中央凹，是感觉最敏锐的地方。 视网膜内、外两层之间连接疏松，在病理情况下两层分离，形成视网膜脱落。 房水：睫状体产生房水→后房→瞳孔→虹膜角膜角隙→巩膜静脉窦→眼静脉 眼球房：眼球内角膜和晶状体之间的空隙，被虹膜分为眼球前房和眼球后房，两房借瞳孔相通。 虹膜与角膜交界处的环形间隙称虹膜角膜角，又称前房角。其前外侧壁是由小梁构成的栅状壁，栅的空隙称虹膜角膜角隙，房水经此隙渗入静脉窦，是房水回流的通道。 房水：屈光作用。营养角膜和晶状体，维持眼内压。若房水产生过多或回流受阻，可造成眼内压增高，压迫视网膜，影响视力，临床上称青光眼。

感觉系统

感觉系统 一.感觉分类 1.浅感觉 一般感觉 2.深感觉 3.复合感觉:又称为皮质感觉,指大脑顶叶皮质对深浅感觉的分析,比较整 合而形成的实体觉,图形觉,两点辨别觉和定位觉和重量觉等特殊感觉: 视觉, 听觉味觉嗅觉 二.解剖生理 (一)感觉通路 痛温觉通路 皮肤、粘膜痛温感受器→脊N→脊N节●→脊髓上升1～2节段→后角●→前联合交叉→脊髓丘脑侧束→丘脑后腹外侧核●→丘脑皮质束→→内囊后肢后1/3→大脑中央后回上2/3、顶叶 精细触觉通路 皮肤、粘膜触感受器→脊N→脊N节●→ ①大部分→脊髓后索→延髓薄束核楔束核●→交叉→内侧丘系 ②小部分→脊髓内上升1～2节段→后角●→前联合交叉→脊髓丘脑前束 ①②→丘脑腹后外侧核●→丘脑皮质束→内囊后肢→大脑中央后回 躯体深感觉通路 本体感受器→脊N→脊N节●→脊髓后索→延髓薄束核楔束核●→交叉 →内侧丘系→丘脑腹后外侧核●→丘脑皮质束→内囊后肢→大脑中央后回 (二)节段性感觉支配 上肢：(外→内) C5、6、7→8、T1、2； 下肢：(前→后) L1～3、L4～5→S1～2； 躯干：腋窝T2～3；乳头T4；剑突T6；肋弓T8；脐T10； 腹股沟T12～L1；鞍区：S3、4、5； (三)髓内示意图

三.损害表现及定位 (一)感觉障碍的分类▲▲▲▲ 感觉过敏:轻微刺激引起强烈感觉 感觉倒错:非疼痛性刺激引发疼痛 感觉过度:感觉刺激阀↑，不立即产生疼痛(潜伏期) ，达到阀值时 可产生一种定位不明确的强烈不适感、持续一段时间才 消失(后作用) 。见于丘脑、周围N损害。 定义:无外界刺激情况下出现异常自发性感觉 麻木感 刺激性症状肿胀感 感觉异常分类痒感 蚁走感 针刺感 电击感 局部性疼痛 放射性疼痛:由局部扩展到受累感觉N支配区 疼痛扩散性疼痛:由一个N分支与扩散到另一分支 牵涉性疼痛:内脏疼痛扩散到相应体表节段 感觉减退 分离性感觉障碍:同一部位痛温觉缺失触觉及深感抑制症状感觉缺失保存 完全性感觉障碍同一部位各种感觉均缺失 (二)感觉障碍定位▲▲▲ 单一周围神经型(神经干型): 受损害的某一神经干分布区,各种感觉均消失. 末梢型: 表现为四肢对称型的末端各种感觉障碍,呈手套,袜套分布,远端重于近端见于多发性神经病等 后根型:感觉分布障碍范围和神经根的分布一致,为节段性感觉障碍,伴有剧烈疼痛.如椎间盘脱出,髓外肿瘤等 脊髓型传导型: 1)横贯性: 病变平面以下所有感觉均缺失或减弱 2)半切型: 病变损伤平面以下深感经障碍和上运动N元瘫痪和对侧损 伤平面以下痛觉缺失,为Brown—Sequard征见于髓外占位病变,外 伤等 3)前联合和后角型:前联合病变时,受损部位出现双侧对称性节段性感 觉分离,即痛温觉消失而触觉存在.后角损害表现为损伤侧节段性感 觉解离. 见于髓鞘空洞症,脊髓内肿瘤等 脑干型: 交叉型.同侧面部和对侧半身感觉障碍 丘脑型：对侧偏身型完全性感觉缺失或减退、丘脑痛(患侧肢体自发痛)见于脑血管病内囊型:对侧偏身感觉缺失或减退,常伴有偏瘫和偏盲,称为三偏综合征,见于脑血管病皮质型:顶叶皮质损害,可出现病灶对侧的复合感觉障碍,而痛温觉较轻.部分区域损害时,则出现对侧单肢的感觉障碍,如为刺激病灶,则出现局限性感觉性癫痫.

《生理复习重点及习题-中南大学》9-2感觉系统功能.doc

神经系统功能（三〉NS的感觉分析功能 掌握内容： 特异和非特异性投射系统的功能和特点，大脑皮质的体感投射区和特点，痛觉产生机制（致痛物质和相关机制）和外周传入神经，皮肤痛和内脏痛特点，牵涉痛及其产生原理，以及其临床意义。 熟悉内容 躯体感觉传入上行通路及特点，丘脑核团分类、体腔壁痛、内脏感觉投射区域。 了解内容：本体、触压和温度感觉 （-）名称解释 感觉、感受器、感觉器官、特异性和非特异性感觉传导系统.痛觉与伤害感受、牵涉痛 列表比较 特异性和非特异性感觉传导系统的异、同点 （起源、中继核、上行传导路径、换神经元次数、投射特点、功能） （二）选择题 【Ai型题】 1.在骨骼肌标本浸液中加入筒箭毒碱后，刺激支配该肌的运动神经纤维，肌细胞终板电位的变化是 A.去极化加大 B.维持原水平 C.去极化减小 D.暴 发动作电位 E.发生超极化 2.含去甲肾上腺素的神经元胞体主要集屮的部位是 A.脊髓前角 B.低位脑干C?中脑黑质D.纹状体E.大脑皮层 3.下列神经递质中，未见于周围神经系统中的是 A.多巴胺 B.肾上腺素 C.腺昔 D. ATP E. 5-症色胺 4.下列神经纤维中，属于肾上腺素能纤维的是 A.支配肾上腺髓质的神经 B.骨骼肌交感舒血管神经 C.交感缩血管神经 D.骨骼肌运动神经 E.支配多数小汗腺的神经 5.激活后通过升高效应细胞内IP3和DG浓度而产生生物效应的受体是 A.山受体 B.血受体 C.卩|受体 D.卩2受体 E.卩3受体 6.由a受体介导的生理效应是

A.传入侧支负反馈抑制自身胞体 C.通过交互性突触而形成交互抑制 E.意义在于协调不同屮枢的活动下列关于冋返性抑制的描述，正确的是A.经自身受体抑制递质释放而实现 C.细胞内共存兴奋性和抑制性递质 E.能使兴奋神经元周边的神经元抑制产生突触前抑制的机制是 A.突触前膜阈电位水平抬高 B.传入纤维主干与侧支释放不同递质D.通过抑制一兴奋性中间神经元实现 B.通过串联性突触而起抑制作用 D.能使同一中枢神经元同步活动 B.突触前末梢递质释放减少 D.糖酵解加强 E.脂肪分解加强 去甲肾上腺素与a受体结合后引起舒张效应的平滑肌是 A.血管平滑肌 B.子宫平滑肌 C.虹膜辐射状肌 D.胃肠括约肌 E.小肠平滑肌 由卩受体介导的生理效应是 A.骨骼肌血管收缩 B.胃肠括约肌收缩 C.膀胱逼尿肌收缩 D.竖毛肌收缩 E.糖酵解加强 去甲肾上腺素与卩受体结合后引起收缩或收缩加强的肌组织是 A.心房肌 B.子宫平滑肌 C.小肠平滑肌 D.血管平滑肌 E.支气管平滑肌 卩3受体被激活后的生理效应是 A.睫状体肌舒张 B.心肌收缩力增强 C.肾球旁细胞分泌肾素 D.肝糖原分解 E.脂肪分解 下列关于非条件反射的描述，正确的是 A.是学习的简单形式 B.多属单突触反射 C.形式较为固定 D.可建立，可消退 E.大脑皮层参与其形成 下列生理活动中，属于条件反射的是 A.喝呛水而咳嗽 B.风沙入眼而流泪 C.入赛场而心跳加快 D.脚踩图钉而抬腿 E.食物入口而唾液分泌 下列关于条件反射的叙述，错误的是 A.数量无限 B.形成的基本条件是强化 C.使机体具有更大的适应性 D. 一旦建立就会终身保留 E.是经过后天学习训练形成的 在反射活动中，最易发生疲劳的部位是 A.感受器 B.传入神经 C.反射中枢 D.传出神经 E.效应器关于中枢兴奋传播的特征，正确的描述是 A.双向传布 B.对内环境变化敏感 C.不衰减传递 D.兴奋节律不变 E.不易疲劳 突触后抑制的产生机制是 A.进入突触前末梢Ca"量减少 B.突触前末梢递质释放量减少 C.抑制一兴奋性中间神经元 D.兴奋一抑制性中间神经元 E.突触后膜去极化程度减小 下列关于传入侧支性抑制的描述，正确的是 A.瞳孔扩大 B.心率加快 C.支气管扩张

人体解剖学——感觉系统

人体解剖学——感觉系统名词解释 1. 感受器 2. 眼轴 3. 巩膜静脉窦 4. 虹膜角膜角 5. 盲点 6. 黄斑 7. 眼房 8. 结膜穹窿 9. 光锥 10. 第二鼓膜 11. 螺旋器 12. 壶腹嵴 选择题 A型题 1．眼球壁 A. 由角膜、脉络膜和视网膜构成 B．由外膜、脉络膜和内膜构成 C．由纤维膜、血管膜和视网膜构成 D．由巩膜、脉络膜和内膜构成

E．以上都不对 2．下列结构中由致密结缔组织构成的是A．视网膜 B．巩膜 C．脉络膜 D．睫状体 E．以上都不是 3．下列说法错误的是 A．角膜神经末梢丰富 B．脉络膜血管丰富 C．巩膜不含血管，故呈乳白色 D．角膜不含血管 E．虹膜内含平滑肌 4．虹膜 A．位居眼球血管膜的中部 B．可以调节晶状体的曲度 C．依赖房水获得营养 D．分隔眼的前房和后房 E．以上都不对 5．关于瞳孔大小的描述正确的是

A．随眼压的高低而变化 B．随光线的强弱而变化 C．取决于睫状肌的舒缩状况 D．取决于房水循环的通畅与否 E．以上都不正确 6．眼球壁的中膜中最肥厚的部分是 A．虹膜 B．睫状体 C．脉络膜前部 D．脉络膜后部 E．以上都不是 7．视网膜 A. 仅贴于脉络膜内面 B．由视锥和视杆细胞、双极细胞和节细胞三层构成C．全层均有感光功能 D．紧邻眼球壁内腔的是视锥、视杆细胞层 E．以上都不对 8．视神经乳头 A．为调节视力的重要结构 B．为视锥和视杆细胞集中之处 C．为视网膜节细胞的轴突集中之处

D．为感光最敏感的部位 E．以上都不对 9．视神经盘 A．位于黄斑的内上方 B．位于黄斑的内下方 C．位于黄斑的外上方 D．位于黄斑的外下方 E．以上都不对 10．有关视神经乳头的描述错误的是 A．位于视网膜后部的偏内侧 B．无辨色能力 C．位于黄斑的鼻侧 D．中央凹陷处称中央凹 E．视网膜中央动、静脉由此出入 11．关于黄斑的描述正确的是 A. 位于视神经乳头鼻侧3.5 mm 处 B．中央由视网膜中央动脉穿出 C．感光作用强，但无辨色能力 D．视网膜节细胞的轴突由此向后穿出眼球壁E．以上都不正确

学习发展的五大阶段

学习发展的五大阶段 第一阶段：感觉通路的建立 具备接受外界刺激的能力，是孩子学习的大前提。这种能力虽然有赖于视觉、听觉、触觉、前庭平衡觉、动觉、嗅觉及味觉等感觉系统的正常运作，但光靠这些仍然不够。因为要传送刺激到大脑，促使脑部发展的感觉神经通路若不正常，个体仍然无法正确了解外界的事物。例如，视力正常而视觉神经通路有问题的孩子，虽能看到外界的事物，却无法将所看到的事物正确的传送到脑部。所以有些孩子会把“9”看成“6”或“P”，把“朋友”看成“友朋”等。再者，感觉神经通路应具有选择刺激的能力，也就是有过滤或扩大刺激的能力。例如：在嘈杂的教室里，能专心听老师的讲课，在安静的夜晚，能听到家人蹑手蹑脚回家的脚步声。 第二阶段：感觉动作的发展 婴儿刚出生时，手脚只是无意义地乱动，尚无法取物或移动身体。直到3、4个月后，神经反射动作出现，肌肉张力逐渐形成，才慢慢具有自主活动的能力。约6个月后，待神经反射动作成熟，婴儿的手脚就能做有意识的活动，例如：看到玩具会用手去抓等。另一方面，抗拒地心引力的能力也逐渐增强，能由爬至坐，最后由站而走。平衡感、

韵律感亦逐渐形成，可随着音乐舞动身体，做一些有节奏的活动。唯有在感觉动作成熟后，孩子才能对外界的刺激作出有意义的反应，所以感觉动作是学习不可或缺的要素。 第三阶段：身体形象的认识 孩子通过感觉动作的发展，虽可对外界的刺激做有意识的反应，但动作要能更加协调灵活，仍有赖于孩子对自己身体形象认识的程度。当孩子认清自己的眼睛、嘴巴、手、脚等位置及功能，并知道加以活用后，再配合已逐渐开始的身体双侧动作协调发展，才能进一步学习新的动作技巧，如穿脱衣服或鞋袜、滑滑梯和荡秋千等。反之，如对自己身体形象认识不足，身体各部位的动作无法良好的协调，则行动笨拙、反应迟钝，会经常摔跤或碰伤自己，同时也学不会荡秋千、扣纽扣或拿筷子等动作。 第四阶段：知觉运动的形成 孩子通过感觉通路、感觉动作以及对自我身体形象的认识，已获得相当多的经验，累积储存在脑部而形成知觉。因此，孩子不仅可以听懂别人说话的意思，而且会照着别人的指示做事，模仿别人的语句与人对话。同时，也可辨认物体的形状、大小，记得看过的图片，辨识图画的主题与背景，会玩走迷宫、拼图等益智玩具。反之，孩子如果听