支农人,我们微小但不微茫
思考和练习六（167页）
一、指出下列句子的句型。（主谓句和非主谓句及其小类）
1窗下一副繁华的街景。（主谓句，名词谓语句）
2他给我们以武器（主谓句，动词谓语句，不是双宾语）
3有一头张牙舞爪的大熊隐藏在野树林里。（非主谓句，动词谓语句，兼语句）
4这种野鸭子，我一次能捕获二三十只。（主谓句，主谓语句）
5你们应该把情况汇报上去。（主谓句，动词谓语句，把字句）
6大家故意不给他水喝（主谓句，动词谓语句，兼语句）
7勤劳让你有钱花。（主谓句，动词谓语句，兼语句）
8部长同志，请你转告师长，我是一名八路军战士，不是你的客人。（非主谓句，动词性非主谓句，兼语句，双宾句）
9你把那杯茶端给我喝（主谓句，动词谓语句，兼语句）
10从南口经居庸关到八达岭，尽是崇山峻岭。（主谓句，动词谓语句）
11他们在渺无人烟的草叶丛林间披荆斩棘种下果木。（主谓句，动词谓语句，连谓句）12大厅里弥漫着一种森严气氛。（主谓句，动词谓语句，存在句）
13施工之前，我就主张把图纸改一条线，加两条线。（主谓句，动词谓语句）
14多少年来，那捆他用生命换来的教科书和指导员没说完的话，一直激励着我前进（主谓句，动词谓语句，兼语句）
15别忘了带雨伞。（非主谓句，动词形非主谓句）
16我，你还信不过吗？（主谓句，主谓谓语句）
17当心油漆!(非主谓句，动词性非主谓句)
18伍子胥过昭关一夜白了头。（主谓句，动词谓语句，连谓句）
19我在学校门口看小学生匆匆忙忙回家吃饭。（主谓句，动词谓语句）
二、试指出下列句子属哪一句类。如果是疑问句，要指出小类名；如果有语气词，还要指出它的意义。
1面对这一派大好形势，我们能无动于衷吗？（疑问句，反诘问句，“吗”表示疑问语气）2给他两块钱上街买冰棍儿吃。（祈使句）
3有什么事儿瞒着我呢？（疑问句，特指问句，“呢”表示疑问语气）
4这儿有还有一张漫画哪！（感叹句，“哪”表示感叹语气，增加感情色彩）
5你来取呢，还是我从去呢？（疑问句，选择问句，“呢”在这句里表示疑问语气）6他的事您到底还管不管？（疑问句，正反问句）
7快往屋里搬东西吧！（祈使句，“吧”表示商量、请求）
8他难道会说这种糊涂话吗？（疑问句，反诘问句，“吗”表示疑问语气）
9他不会说这种糊涂话的（陈述句，“的”表示确定语气）
10当心上小李的当（祈使句）
三、把下列句子变换为别的格式的句子。
1小伙子们嗓子喊哑了。——小伙子们的嗓子喊哑了——小伙子们喊哑了嗓子——小伙子们把嗓子喊哑了。
2谁都能估价出诚实和忠厚的分量——谁都能把诚实和忠厚的分量估价出来——诚实和忠厚的分量，谁都能估价出来——谁不能估价出诚实和忠厚的分量呢？
3你认识刚才进取的那个人？——刚才进取的那个人，你认识？
4我耳边响起了一个洪亮的声音。——一个洪亮的声音子在我耳边响起。
5万绿丛中闪耀着赭红色屋顶和鹅黄色屋顶。——赭红色屋顶和鹅黄色屋顶在万绿丛中闪耀着——赭红色屋顶和鹅黄色屋顶闪耀在万绿丛中。
6墙上挂着横幅——横幅在墙上挂着——横幅挂在墙上——横幅被挂在墙上——把横幅挂在墙上
7战火把这个村的树木烧尽了。——战火烧尽了这个村的树木——这个村的树木被战火烧尽了。
8我把纸糊了窗户了。——纸，我糊了窗户了。——纸让我糊了窗户了。
四、分析下面各句并指出其句型：（附加成分内部可以不分析）
1鲁迅||是|（在文化战线上，代表全民族的大多数，向着敌人冲锋陷阵）的（最正确、最勇敢、最坚决、最忠实、最热忱）的（空前）的（民族）英雄。主谓句，动词谓语句
2（风景美丽）的西双版纳，||吸引了|(成千上万)的（有志气有抱负）的知识青年||进入|橡胶园。（主谓句，兼语句）
3（敦煌艺术宝库）的保存，||使我们||有|可能|来|理解|（一千五六百年来）的（中国艺术）的成长、演变和发展。（主谓句，兼语连谓连用句）
4（康藏公路的青藏公路）的通车||（把幸福和繁荣）带给了|（住在青藏高原）的人们。（带宾语主谓句，动词谓语句，把字句）
5（生长在江南）的同志们||看〈到〉|这些水墨画|高兴得〈直鼓掌〉。（主谓句，动词性谓语句，连谓句，用|表示前后是为此连用）（170页）
6（凡是）于小事忠实的||于大事业忠实。主谓句，形容词谓语句
7.我所遇到的||毕竟还是好人多与坏人。主谓句，动词谓语句
8.篇章||指的||是|头句子连接成篇的语言体。主谓句，主谓谓语句
9.银行法||对中国金融界的发展意义||重大。主谓句主谓谓语句
10.旧社会||逼得他没路可走。主谓句动词谓语句
11.多威风啊，仪仗队！变式主谓句，形容词谓语句
12.12.在战争年代，人们||对一身灰布制服，一件本色的粗毛线衣，或者自己打的一副手套，一双草鞋，都很有|感情。主谓句，动词谓语句
13.为了保护羊群，英雄的小姐妹-----玉容和龙梅||同
暴风雪搏斗了一天一夜。主谓句，动词谓语句
14.鲁迅先生||小心地翻阅着|方志敏同志利用敌人要他写自由书的笔墨写成的文稿：一片清贫一片可爱的中国。动词谓语句。
15.他||被亲人送到医院把伤治好了。主谓句，动词谓语句，连谓句
五，指出下列句子的错误并加以改正。是方言的句子要指出何处不合为什么不合普通话语法规范。 1.眼看离考试没几天了，恨不得不吃饭，不睡觉，把二十四小时都扑在学习上。介词把介引的成分是谓语中心词扑的受事，但二十四小时不能成为扑支配关涉的对象，将扑改用。 2.大家先把这个问题考虑，以后抽时间研究。“把”字句的谓语中心一般不能是孤零零的动词，“考虑”后应加补语“一下”，或者把“考虑”重叠起来。3我们不应该指责别人而辩护自己。“辩护”是不及物动词，后面部带受事宾语。应该把“辩护自己”改成“为自己辩护”。“而”字可以删除。4不坚固的房子被地震倒塌了。“被”字句的谓语中心要求是及物动词。句中“倒塌”是不及物动词，不能支配“不坚固的房子”，“倒塌”应改为“震塌”5这时，高培德心脏跳动被停止了，血液循环的总枢纽被阻断了。“高培德心脏跳动”不是被动者，本句头一个“被”字应该删掉。6老雷在旧社会受尽了剥削和压迫，剥夺了上学读书的权利，直到解放后才识几个字。“剥夺”前应该添哥“被”字，构成被动句，否则就成了老雷剥夺自己上学读书的权利了。7作者把要求改正文章中某些错误的信件，没有寄给编辑部，而寄给某同志。在否定式“把”字句里，否定词应该放在“把”字前。此外，“把”字短语后头的逗号应该删掉。还有，这一句是叙述已经实现的事情，第二个“寄给”后头应该加助词“了”8加强精神文明
建设，提高权民族的文化素质和法制观念，已成为当务之急。“观念”是观察事物的结果，不能说“提高”，同时“文化素质”里也应该包含“法制观念”，二者不能并列。应该删掉“和法制观念”。要保留“法制观念”，就要把“和”改成“包括”或者“特别是”。9你有收到我的信吗？“你有收到我的信吗?”时方言说法，去掉动词前的“有”字才合普通话语法。“你有没有收到我的信”也是方言说法，把动词前加的“有没有”去掉，或者同时在句末上“了没有”才是普通话说法。但是动词前加“有没有”表示疑问的格式，已见于某些书面语，有被逐渐吸收到普通话里的趋势。10这个人高过那个人。“这个人高过那个人“。是方言说法，它相当于普通话的“这个人比那个人高”。应该把形容词后的“过那个人”改成“比那个人”并且移动到形容词前头做状语。11你讲少两局好不好？或你讲先“你讲少两句好不好”和“你讲先”是方言说法，应该把“讲”字后头的“少”“先”移动到动词前头。12你去学校不去“你去学校不去？”时方言的正反问句，普通话中一般应该说成“你去不去学校？”或者“你去学校不”13我给一本书你“我给一本书你”是方言的双宾语；普通话应说成“我给你一本书”。只认得宾语“你”，应该放在指物宾语“一本书”的前头。
联络宣传部的职责
1、负责联络一些合作社团组织，在支农队的一些活动时候邀请他们参加，以及在平时的时候参加他们的一些活动加强沟通和交流。
2、负责支农队内部的对外宣传。在支农队的活动期间，就是负责利用各种平台把支农队的活动宣传出去，以及消息的及时公布。
支农人，我们虽然微小但不微茫
亲爱的支农队队友们：
我们陕西大学生支农队已经走过了十个年头。风风雨雨不多说，但求无愧于心，不忘初心。
今天，我想同大家讨论一个关于梦想的话题。也许你认为这个太俗了，太空了。但你错了。
我看过这样一段话：
梦想是一个很好的东西，也是一个很危险的玩意儿——它完全是个人主观的意念，却要加在他人头上。
这引发了我很多的思考。
我想过青春没有梦活着又有什么意义呢？
我想过我支农给孩子们上的关于梦想的课带过去的影响有多少？
我想过自己在支农队成长了各个方面的能力，向老乡孩子队友等等我接触过的人学习了很多为人处世的哲学，可是我又带去了什么？我带队也没有深入开展每一项工作，可是我为什么还要一次又一次下乡呢？
也正是上面那段话让我有了思考并继续前行着。
因为我明白了，当我们在为梦想自豪骄傲之前，我们有必要对它的限度及其潜在的危险有清醒的认识。善良之人尤其需要聪明，因为他们一片好心去为人做事，结果却往往适得其反。记得每次支农临走前让大家写一写自己的感想，想
留给后来者看，引发大家思考，可是每次看完队友的感想，虽然我都感觉大伙写得都很棒，但是深入思考的人确实很少。其实感到高兴的是四次下乡后我发现了，对于很多问题，
几乎每一届队友都会问到我，
还有很多人也是有类似困惑的，
是一直憋在心里难以去说出来分享讨论的，所以我也就有了写这封信的冲动。
在此我想分享下我的经历以及我现在理解与感悟。
我第四次支农带队，走的时候一个刚刚进入大一的当地孩子，她问我：“孩子们在支教最后一天跟第一天相比有什么变化或进步。”这么一个问题我能怎么回答？我要说变化很大那就是睁眼说瞎话，既不符合事实，也不符合教育自然规律呀；我要是说有变化那她心里面就会很高兴了：“支教这么有意义，
那我回到学校也要去组织这样的活动。”这样当然好了，我作为支农队老队员肯定地告诉她。
但回来后我就在想，真正的事实是，支农有的只是大学生自己的成长，我们有更多地从孩子与老乡自身的角度考虑过吗？”
当我再次翻起当时准备教师资格证考试的资料书时，我发现了一句话：
教育，是一种心灵与心灵的相遇与邂逅。这让我又陷入了思考，还好我有了一点答案：
1.支农地方的孩子们会如何打量这个世界？我们又给他们带去了什么？
2.作为大学生支教者，我们该如何自我定位？
3.作为外来者，
我们该如何认识融入那边世界？
4.我觉得我们支农人需要
用心与另一个世界的心
相遇与邂逅，
我们需要以一种平等的目光，
我们需要以一种谦卑的姿态，
来给予给老乡平等的尊重，爱护
理解与欣赏。
有人说过改变一个成年人的想法几乎是不可能的，我又是一个特别一根筋的人，有什么问题想不通了，我会很纠结，我会打破沙锅问到底。虽然我的疑问有点眉目了，但是我还是不满足：
大年初三就来到了进步中心，本来想静静心，学学习的。
但是进步中心的书太多了，让我这个现在对于书有着特殊情结的我待在进步中心里，怎么可能好好去学习了呢。
待在进步中心的我没有过年的喜悦，也没有离愁别绪。外表看起来很平静，但是思想很混乱，自己的头脑风暴很强烈。我选择让自己先静下心来，我早起去做常老师教我们的《八段锦》
早上看书，抄《弟子规》《千字文》《百家姓》（小时候落下的吧，小时候可能家里穷，但更重要原因估计的是自己也没有看书的意识）
中午自己做饭吃
午休时间我听着轻音乐《八段锦》配乐，不记得叫什么了。
下午就做自己专业课的作业，
看看考研的书籍。
下午出去散散心，缓解一下疲劳
但是一到晚上，我就不安宁了
总是会去看一些已有的感想，
关于乡村建设的资料，当我了解到，乡村建设起源是一场大学生自救运动，发现了很多作为一个想在乡村建设有作为的一个老队员应该知道的了解到理论知识太少了。
后来进步中心来年会的时候我也跟着学习了八天，说实话，组织管理可能没有支农队那么好，但是思想性社团的优势就在于此思想之魅力，思想自由，兼容并包在这里你可以真切感受，等到我真正静下心来就到了大中心的发展规划会议了。
这一次会议在常老师和马老师的组织引导之下，顺利梳理出了我们存在的问题，共同协商探讨出了一些可行性的措施解决办法。我觉得常老师的很多引导办法，思维体系很受启发。回来后在我的杂志社小小实践了一下，效果还不错，我觉得我们支农队现在面临的问题也需要从起源找我们存在问题的根源了。
随后我就感觉自己的下过四次乡。
我发现了一些问题，
我没有提出来。
我没有提出新的意见建议，
我就走了。
我感觉我对不起这个占据我60%的大学生活的组织。
于是在各种反对声中，我向张利队长提出了申请，想做副队，
其实我知道，我在这里，也不会有多大的改变，我真的不指望一年有什么大的变化，我只希望能够埋下一颗种子，我期望日后了回来的时候可以看到争奇斗艳的鲜花儿。我在的这一年里，以前的问题，我能够发现的，有能力帮忙解决的，我一定不会放过的。
目前可能我的疑惑最大的
就在于此了
支农队
1.定位问题，
2.发展模式问题，
是我带队前和回来后关注的焦点
同时也是我可能在上研究生期间叶想要深入思考的问题。
我觉得，
一定位：支农队是我们作为
大学生自我成长的公益平台？
二发展模式
我个人参加了四次支农活动和一次公益骨干班的培训我想就我的每次感受谈一下。
第一次，队员
第一次队长对我影响至深，
当然还有
其中凝聚浓浓队友情和纯粹。
第二次，副队长，生活副队
我感觉一个队长的性格
决定了一个队伍的性格
第三次，指导员，
理论学习，团队游戏
我体会到了三位负责人的配合默契的重要性，但却丢失了和队友深入了解的过程。有失必有得，还好回来后有弥补的机会。
第三次和第四次之间我自荐加推选参加了公益骨干班培训，还没结束，但是我觉得很值得，也就在这里一次又一次的培训过程中，我更加深入了解了进步中心，消除了心里一直以来对这个组织的偏见，并了解了进步中心负责人特有的思想之魅力。
此外，我觉得这种工作坊大大拓展了我的视野，有时候，我会想或许在一个组织里待的时间太长了，就需要跳出来看看，不要当井底之蛙，有时候要勇敢抬起头看看天，晴朗的天空在等着你去欣赏。这次的学习之旅虽然还没有结束，但是我很期待每一次新的头脑风暴，因为这会让我有不断去学习，思考的想法。
第四次，队长
我感悟很多，难以下笔，到现在也没有写好自己的感想，工作总结。
第一次坚定了了
我继续下乡的决心。
第二次令我对自己产生了疑虑
因为这一次受到村中人一些限制
但却让我从另一个角度了解农村
第三次重拾信心，因为对支农有了更深刻的理解，更加坚定自己的目标，不过那时还是有点盲从
第四次结合我个人理解走了另外一条支农路，对接项目，但是没做好规划，太心急，不过引发了自己对于支农的重新理解，也是一大收获吧。
与此同时我更坚定了曾经的认知——支农其实是“农支”，
我们从“三农”中收获了太多太多，我们因为他们而重塑自我，因为他们而成长起来。
因此，我个人觉得
我们应该将支农发展模式分阶段，进行人才的梯度式培养。
或许分为五个阶段：
个人意见，仅供参考：
第一阶段，我们需要让参与支农的人从支农中收获快乐与友谊。我相信这一部
分，只要是参加过支农，并具有一定的组织领导能力和对支农的理解产生了认同和归属感的人，就可以担任这一阶段的带队队长。
第二阶段，我们需要让参与支农的人在一定程度上反思过我们为什么支农？并为什么一直走在支农路上？
到底支农能带给我们什么？
我们能带给下乡地点的老乡和孩子们什么？
这一阶段需要一些有两次及以上支农经验的老队员带队。
第三阶段，暑期交流营活动。我们需要对有思考并自己带队实践了的寻找过心中疑问的支农人
有培训，可以介绍他们参加其它类似机构的参观学习，加深他们对支农的理解以及队友间的感情，还有对于支农队的归属感。
当然这种活动一般有人数限制，
只能选拔优秀的队员。带队队长毋庸置疑是支农队总队队长。
而这时候是大二学生荣升学姐学长了，如何处理自己的支农活动与自己学习的问题就会随之而至
这里我收集了一些办法，
仅供参考
写给即将踏入大二的朋友
大一的学生刚来不懂事，大三的学生忙着考研，大四的学生忙着毕业、找工作，所以大二的学生才是大学的中流砥柱！
为什么大二的学生才是大学的中流砥柱呢？很简单啊，你看：在学生会高层管理者当中，大二的占65%以上，在社团活动中，协会会长60%左右是大二的，在勤工俭学中，60%的主力军是大二的，在各种社交活动，比如拉赞助、周末、假期打工促销的组织者仍然以大二的占绝对地位！
所以，大二就是大学的青少年时期，既没有大一学生的懵懂，也没有大三、大四学生毕业的压力，总之是无拘无束，是大学最潇洒的时候，那么怎么样才能玩转自己的大二，继而舞动大三，来个一鸣惊人的大四呢？景锋仅以一家之言，与众学弟学妹分享，以期大家有所小成！
一、再回首
大一过去了，你也就是学长、学姐了，你做好做学长、学姐的准备了吗？你知道学长、学姐与新生的区别在哪儿吗？如果新生问你：师兄/师姐，请问我大一该注意什么，你能给我一些建议吗？我不喜欢我的专业，怎么办？请问大二的朋友，你能答上来吗？所以你就要细细反思你大一这一年都干了什么？你取得了什么成绩？有什么不足之处，有什么感悟，大二你该怎么办？你想在大二有什么进展？必须得做深层次思考，最好以日记总结的形式写出来，发表出来，不要怕别人的批评，所谓成长就是被批评并改正的过程。
二、给自己的大二，设定若干目标
所有的目标都能被量化，那些说我一定要好好学习、我要比去年更好的目标都是含糊不清的，只有量化才能更直观。比如，你可以给自己的大二设定如下目标：
1、我打算在大二阅读100本书。
2、我打算多认识30个志同道合的朋友。
3、我打算参加促销等工作10次。
4、我打算自己挣5000块钱，辅助自己的学业。
5、我打算通过英语四级，且分数在520分以上。
6、我打算拿一等奖学金。
7、我打算在学生会干到部长或副主席一职。
8、我打算多记2000个英语单词，背诵10篇美文。
9、我打算写30篇文章。
10、我打算出去旅游5次。
11、我打算找个男朋友/女朋友
12、我打算给老爸买个手表，我打算给老妈买个心仪的小礼物。
13、我要组织两场活动、一场周末促销
14、我要为学生会或学生社团拉三批赞助。
只有根据自己的特殊情况，设定可以量化的目标，建议在20个左右，写下来，贴在自己睡觉的地方，或者干脆记在心里，然后利用一年的时间分批、分段完成，你才有可能使自己的大二获得大丰收，你觉着呢？
三、合理安排自己的时间
大二处于大学的一个高速成长期，各项素质、各项技能、各种能力虽较于大三的学生欠火候，但也随着时间的发展突飞猛进，所以，这个时候你处于一个临界点，进则可扶摇直上九万里，退则可坠入深渊八千丈。所以一定要合理安排自己的时间，你要把自己每周、每月打游戏的时间、谈恋爱的时间、逛街的时间、上课的时间、去图书馆的时间、参加社团学生会活动的时间，参加打工等商业性活动的时间给规划出来，不要不加控制的任意挥霍，大学其实特别的短暂，我都毕业那么长时间了，现在偶尔还会发出这样的感慨：我大一上大学的情景怎么离我这么近，我怎么毕业这么快呢？所以大二的朋友，为了自己的将来，为了自己的前途，大学，你必须得努力，要不然大四毕业对你来讲就是恶梦！
四、万事俱备勤为先
以上三点，我从宏观上把大二要做的最迫切的事说出来了，但是，能否取得什么样的成绩，就看自己的悟性了，比如我说，大二要阅读100本书，可能在不同的人眼里看到的东西不一样。我第二点所提到的所有目标都是以勤为先的，你什么也不做，是不可能有收获的，不去实践，你甚至就没有资本去做或者去评论某些事情。
不管怎样，你都应该为自己踏入大三这个大学最辉煌、你能力发挥最高阶段的时期做准备，做铺垫。无论你的兴趣在哪里，你都要为你兴趣转化为特长而努力！估计到了大二，你已经明白了，老实人在大学是行不通的，只要把握在一个度的范围内，还是尽量活跃，锻炼自己的能力、增进胆识，以期有所小成。
五、要充满激情，斗志昂扬！
激情与创造力是一个年轻人成功必不可少的条件，有激情不一定成功，但没有激情一定不成功，所以大二学生激情的培养尤其重要，在每天早上起来之后你都要充满斗志，给自己最强大的精神鼓励，相信自己行！激情持续的锻炼方法需要持久的锻炼，比如：与积极乐观的人在一块、和自信的人在一块、和开心的人在一块，看励志的的书，听亢奋激昂的的音乐，走步伐是坚定的路，接触鼓舞
人心的的事···这样你的激情就能一直长久！
总之，芸芸众生，皆有不同，没有统一的标准，要想有所大成，则必须在吸取普遍规律的基础之上再结合自己的特色，创造出与众不同的大二生活！
第四阶段，应该算是第三次下乡支农（一般情况下应该是到大二寒假了），重新思考曾经对支农的理解，并利用从支农中和其它类似机构组织收获到的种种，来规划自己的大学生活，让自己剩余的两年半过的充实有意义有作用。带队队长可以由上一次带队的新人合作担任，或是由老队员（有两次带队经验的）担任。
第五阶段，已经到了第四次支农了，个人应该都基本形成自己的思想体系了，可以结合支农收获、自身情况来作职业规划或是选择是否进行深造，为将来的就业创业打下基础。同时，在这一阶段，有意向去农村发展的在从这一阶段开始可以接触合作社或是其他农村就业机构。
最后的最后我想
给后来者说一些话：
“支教，我们能给孩子们带来的少之又少，但孩子们给予我们的却是说不完道不尽的……”
我很欣赏莉姐这句话，因为她打开了另外一个思维空间：不是把大学生的成长与孩子们的改变
作为一种非此即彼的困扰里。那种二元对立的思考方式本身就是有问题的。其实两者本来就是一体的，而且可以相互融合的。我们要有多元化的思考方式，蔡元培老校长的思想自由，兼容并包让我一直作为自己的座右铭。
其实，当我们不再自比为高高在上的“上帝”时，
我们就会开始思考：到底是我们帮助了孩子还是孩子帮助了我们？
这是一种感恩之心，我们支农支教都会教孩子们做《感恩的心》的手语，一开始我还犯过嘀咕呢？我在想孩子们都健健康康的，为什么要学手语呢？
我现在才深深理解了，我觉得我们教的不是知识，我们带过去的是一种意识：我们在做乌鸦反哺的支农，我们也希望能够影响孩子们拥有这种走出大山，然后有所体悟然后回来在建设自己的家乡，从这个意义上讲，我们就不用困惑我们的口号第三句话了>:-关注三农，塑造自我，我们是做到了，但是建设新农村，我们也在做，只不过我们是在播撒希望的种子，期待将来的漫花遍野。
我们应该去体会有这份感恩之心让我们慢慢去理解上帝的恩宠，
让我们不断去增强自己发现人间美好的勇气，纯粹的做一个纯粹支农人吧。
支农队，一家人。
聚是一团火，散是满天星。
一个人或许有的会很快，但是一群人会走的更远。
这是我在支农队学到并且亲自深刻体悟过的话，在这里送大家，
也希望大家可以有所感悟。
或许这种感恩与勇气，才是我们所信奉的吧。
支农人，我们虽然微小但不微茫
小草，野花，一望无际的田野
缝隙，蓝天，白云，
洋片，跳房子，跳皮筋，
破篮球，破乒乓球案子……
我觉得我下乡看到的是
我童年的记忆，青春的纪念册
“对一个陌生的地方，
我们是“入侵者”，
我们应该以什么样的眼光注视
这里的秩序？
我们应该以什么态度对待这原有的一切？”（秋晶语）
我觉得我体会到的感恩与勇气是最佳答案。
平面关节型机械手设计
平面关节型机械手设计 设计任务书 一、通过设计平面关节型机械手，培养综合运用所学知识，分析问题和解决问题的能力。 有关资料：上下料搬运机械手，个自由度，平面关节型；需要搬运的工件：环类零件，内孔直径；高,厚,（只能从内孔夹持工件），材料钢，将工件从一条输送线搬运到与之平行的另一条输送线上，（两输送线距离为,高度差）。 要求：设计方案和计算正确，叙述清楚，图纸符合规范。 二、图纸： .机械手机构简图 .工作空间投影图 .机械手传动原理图 .机械手装配图 .零件图 三、实习： .本校机械实验室组装各类机械手模型。 .学习工业机械人设计方面知识。 五、进度： 月日到月日实习，拟订设计方案 月日到月日机械手传动原理图 月日到月日机械手装配图
月日到月日零件图 月日到月日写说明书 引言 平面关节型机械手是应用最广泛的机械手类型之一，既可以用于实际生产，又可以用于教学实验和科学研究。用于实际生产，它能够满足装配作业内容改变频繁的要求；用于教学实验，它能够使人直观地了解机器人结构组成、动作原理等，所以开发设计和研究平面关节型机械手具有最广泛的实际意义和应用前景。其中比较突出的是美国国家半导体公司生产的可编程全数字运动控制芯片，它具有位的位置、速度和加速度寄存器，内置算法，其参数可以修改；支持实时读取和设定速度、加速度以及位置等运动参数，内置的梯形图发生器能够自动生成速度曲线，平稳地加速、减速；支持增量式光电码盘的倍频输入；芯片的主频为和。 一机械手结构 本文设计的平面关节型机械手的实物照片如图所示，其主要包括两个旋转关节（分别控制机械大臂和小臂旋转以及手抓张合）和一个移动关节（控制手腕伸缩），图为机械手简化模型。各关节均采用直流电机作为驱动装置，在机械大臂和小臂的旋转关节上还装配有增量式光电编码器，提供半闭环控制所需的反馈信号。直流电机的运动控制采用自行开发的基于和构成的多关节控制卡，并编制了能满足运动控制要求的软件，实现对机械手的速度、位置以及关节联动控制。由于机械手个关节电机的控制系统基本类似，因此在下文中，笔者将以单个关节电机为例向读者介绍平面关节型机械手的控制系统设计过程。
轮式移动机器人结构设计论文
轮式移动机器人的结构设计 摘要：随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。本课题是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。 本文介绍了已有的机器人移动平台的发展现状和趋势，分析操作手臂常用 的结构和工作原理，根据选定的方案对带有机械臂的全方位移动机器人进行本 体设计，包括全方位车轮旋转机构的设计、车轮转向机构的设计和机器人操作 臂的设计。要求全方位移动机构转向、移动灵活，可以快速、有效的到达指定 地点；机械臂操作范围广、运动灵活、结构简单紧凑且尺寸小，可以快速、准 确的完成指定工作。设计完成后要分析全方位移动机构的性能，为后续的研究 提供可靠的参考和依据。 关键字：机器人移动平台操作臂简单快速准确
Structure design of wheeled mobile robots Abstract:with the robot technology in an alien exploration, field survey, military and security new areas to be increasingly widely adopted, robot technology by indoor, outdoor by fixed, to move towards artificial environment, the artificial environment. This topic is the basic link, robot design for the follow-up about robots can provide valuable reference and useful ideas platform. This article summarizes the existing robot mobile platform development status and trends of operating the arm structure and principle of common, According to the selected scheme of mechanical arm with ontology omni-directional mobile robots designed, including the design of all-round wheel rotating mechanism, wheel steering mechanism of design and the design of robot manipulator. Request to change direction, move the omni-directional mobile institution, can quickly and effectively flexible the reaches the specified location; Mechanical arm operation scope, sports flexible, simple and compact structure and size is small, can quickly and accurately completed tasks. The design is completed to analyze the performance of the omni-directional mobile institutions for subsequent research, provide reliable reference and basis. Keywords: Robot mobile platform manipulator simple accurate and quick
移动机器人的目标跟随控制方法与相关技术
本技术公开了一种移动机器人的目标跟随控制方法，包括步骤：在移动机器人上设置三角摄像机组，且分配对应ID号和视角范围；采集获得跟随目标身份特征，及将其上传和存储；检测待跟随目标的身份特征及上传至云服务器，由云服务器特征匹配，匹配成功时确定和锁定该待跟随目标为跟随目标；人对所锁定跟随目标跟踪，获得跟随目标与移动机器人的相对方向；对所锁定跟随目标实时检测，计算获得相对距离；根据所获得跟随目标与移动机器人的相对方向、相对距离确定运动路线，及根据运动路线控制移动机器人向跟随目标运动。本技术具备更高的特征检测功能和更高程度的自动化控制功能，可更好地用于机器人跟随过程。 权利要求书 1.一种移动机器人的目标跟随控制方法，其特征在于，包括步骤： 在移动机器人上设置三角摄像机组，且为每个摄像机分配对应ID号和视角范围； 采集获得跟随目标身份特征，及将其上传和存储至云服务器； 所述移动机器人利用三角摄像机组检测待跟随目标的身份特征及上传至云服务器，由云服务
器根据上传的身份特征与所存储跟随目标身份特征匹配，在匹配成功时确定和锁定该待跟随目标为跟随目标； 所述移动机器人对所锁定跟随目标实时跟踪，提取跟随目标所在摄像机的ID号和视角范围；对所提取视角范围进行分区设置，确定跟随目标所在分区位置；由所述摄像机的ID号和跟随目标所在分区位置获得跟随目标与移动机器人的相对方向； 所述移动机器人对所锁定跟随目标实时检测，计算获得跟随目标与移动机器人的相对距离； 根据所获得跟随目标与移动机器人的相对方向、相对距离确定运动路线，及根据运动路线控制移动机器人向跟随目标运动，以实现对跟随目标的跟随； 以及，还包括判断所提取视角范围中跟随目标的位置是否发生偏离，及在发生偏离时控制移动机器人向跟随目标所偏离的方向转动；在发生偏离时，判断跟随目标是否出现在其他摄像机的视角范围中，及在出现于其他摄像机的视角范围中时进行跟随任务交接。 2.根据权利要求1所述移动机器人的目标跟随控制方法，其特征在于：所述方法采用窗口自适应的CamShift核密度估计算法对待跟随目标的人脸进行跟踪。 3.根据权利要求1所述移动机器人的目标跟随控制方法，其特征在于：所述方法采用基于Harr特征的Adaboost人脸检测算法对待跟随目标的人脸进行检测。 4.根据权利要求1所述移动机器人的目标跟随控制方法，其特征在于：所述方法还包括所述身份特征匹配失败时，由移动机器人发出提示警告。 5.根据权利要求1所述移动机器人的目标跟随控制方法，其特征在于：所述方法中移动机器人采用射频距离检测方法对所锁定跟随目标检测获得相对距离。 6.根据权利要求1所述移动机器人的目标跟随控制方法，其特征在于：所述方法还包括设置阈值，所述移动机器人根据阈值与相对距离的大小控制移动机器人运动。
轮式移动机器人结构设计开题报告
毕业设计（论文）开题报告 题目轮式移动机器人的结构设计 专业名称机械设计制造及其自动化 班级学号 学生姓名 指导教师 填表日期2011 年 3 月 1 日
一、毕业设计（论文）依据及研究意义： 随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。移动机器人已经成为机器人研究领域的一个重要分支。在军事、危险操作和服务业等许多场合得到应用，需要机器人以无线方式实时接受控制命令，以期望的速度、方向和轨迹灵活自如地移动。其中轮式机器人由于具有机构简单、活动灵活等特点尤为受到青睐。按照移动特性又可将移动机器人分为非全方位和全方位两种。而轮式移动机构的类型也很多，对于一般的轮式移动机构，都不能进行任意的定位和定向，而全方位移动机构则可以利用车轮所具有的定位和定向功能，实现可在二维平面上从当前位置向任意方向运动而不需要车体改变姿态，在某些场合有明显的优越性；如在较狭窄或拥挤的场所工作时，全方位移动机构因其回转半径为零而可以灵活自由地穿行。另外，在许多需要精确定位和高精度轨迹跟踪的时候，全方位移动机构可以对自己的位置进行细微的调整。由于全方位轮移动机构具有一般轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究移动机器人的自由行走具有重要意义，成为机器人移动机构的发展趋势。基于以上所述，本文从普遍应用出发，设计一种带有机械手臂的全方位运动机器人平台，该平台能够沿任何方向运动，运动灵活，机械手臂使之能够执行预定的操作。本文是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。 二、国内外研究概况及发展趋势 2.1 国外全方位移动机器人的研究现状 国外很多研究机构开展了全方位移动机器人的研制工作，在车轮设计制造，机器人上轮子的配置方案，以及机器人的运动学分析等方面，进行了广泛的研究，形成了许多具有不同特色的移动机器人产品。这方面日本、美国和德国处于领先地位。八十年代初期，美国在DARPA的支持下，卡内基·梅隆大学（Carnegie Mellon university,CUM）、斯坦福（Stanford）和麻省理工（Massachusetts Institute of Technology,MIT）等院校开展了自主移动车辆的研究，NASA下属的Jet Propulsion Laboratery(JPL)也开展了这方面的研究。CMU机器人研究所研制的Navlab-1和Navlab-5系列机器人代表了室外移动机器人的发展方向。德国联邦国防大学和奔驰公司于二十世纪九十年代研制成VaMoRs-P移动机器人。其车体采用奔驰500轿车。传感器系统包括：4个小型彩色CCD摄像机，构成两 组主动式双目视觉系统；3个惯性线性加速度计和角度变化传感器。SONY公司1999年推
机器人习题答案(开卷必备)
课程考试复习题及参考答案 一、名词解释题： 1. 自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。 2. 机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。 3. 柔性手：可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 4. 制动器失效抱闸：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 5. 机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。 6. 机器人动力学：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系， 即机器人机械系统的运动方程。 7. 虚功原理：约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移（虚位移） 施力所作功之和为零。 8. PWM 驱动：脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation ）驱动。 9. 电机无自转：控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。 10. 直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。 11. 直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之差，与给 定转速之比。 12. PID 控制：指按照偏差的比例（P , proportional ）、积分（I, integral ）、微分（D, derivative ）进行控制。 13. 压电元件：指某种物质上施加压力就会产生电信号，即产生压电现象的元件。 14. 图像锐化：突出图像中的高频成分，使轮廓增强。 15. 隶属函数：表示论域U 中的元素u 属于模糊子集A 的程度，在[0, 1]闭区间内可连续取值。 16. BP 网络：BP (Back Propagation)神经网络是基于误差反向传播算法的人工神经网络。 17. 脱机编程：指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。 18. AUV ：Autonomous Underwater Vehicle 无缆自治水下机器人，或自动海底车。 二、简答题： 1.机器人学主要包含哪些研究内容 答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1) 空间机构学；(2) 机器人运动学；(3) 机器人静力学；(4) 机器人动力学；(5) 机器人控制技术；(6) 机器人传感器；(7) 机器人语言。 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些 答：目前常用的有如下几种形式：(1) 横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。(2) 立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。(3) 机座式。可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。(4) 屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。 3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义 答：拉格朗日运动方程式一般表示为： d d L L τt q q ????- = ????? & 式中，q 是广义坐标；τ是广义力。L 是拉格朗日算子，表示为 L K P =- 这里， K 是动能；P 是位能。 4.机器人控制系统的基本单元有哪些 答：构成机器人控制系统的基本要素包括： (1) 电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。(2) 减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。(3) 驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，
SCARA机器人装配及结构设计
ＳCARA机器人装配及结构设计 ? ?摘要?Ｓcａｒａ机器人是一种由三个自由度组成的平面关节型机器人，它的主要作用是可以完成精密仪器和物体的搬运和移动。由于体积小，传动原理简单，被广泛运用于电子电气业,家用电器业,精密机械业等领域。整个系统由机器手,机器臂,关节，步进电机驱动系统等组成。通过各自由度步进电机的驱动,完成机器手，机器臂的位置变化。具体设计内容为:同步齿形带传动设计,丝杠螺母设计,各输出轴和壳体的设计,步进电机的选择等。在校核满足其结构强度的基础上,我们对scara 机器人的结构进行优化设计。 本论文着重研究sｃara机器人的结构设计和运动学分析。在论文开始首先介绍了机器人的发展及其分类情况。在论文第二，三章具体叙述了ｓcara机器人的结构设计和运动学分析的详细过程。在论文末尾还对ｓcara 机器人进一步改进措施和应用展望进行了阐述。 关键词:scaｒa 机器人,步进电机,结构设计,机器臂????Structure Deｓigｎof ＳCAＲA A sｓｅmblｙＭａnipuｌatoｒ?Absｔraｃｔ?ＡSCＡRA roboｔis a robot oｆplane a nd joｉnt coｍｐosedｏf three ｄegrees of freｅdoｍ. Its mostｌyｆｕｎcｔｉon is usedｔｏcoｍｐlete trａｎsitｉｏn ａｎd moｔion of exact appaｒatuses an d objecｔｓ. Bｅcause ｏｆiｔs smaｌｌvｏｌume and ｓimpｌeｄrｉvｅprinc ｉple, iｔiｓwidely ｕsed in the fiｅlｄof elｅｃtroｎicａｎd eleｃtric induｓt ｒy, ｈoｍe－usｅｄeｌｅctｒic-warｅiｎｄustry andｅxａct mｅｃhanisｍ. The wholｅsyｓtｅm iｓｃoｍposeｄｏf ｍanipｕｌatｏr hand,ｍanipuｌaｔor arm,ｊoinｔsａｎd stｅｐper ｍotoｒdrｉving ｓystｅm. Bｙsteｐper mｏtor’sｄrivｉnｇof eａcｈdeｇree oｆfｒeedom, it comｐｌeteｓlocation ｃhanｇe ofｍａｎipuｌａtor handａnd ｍaｎiｐｕlaｔｏr aｒｍ. Tｈeｉｄｉｏｇｒaｐｈic de sｉgｎiｎｇcontentｉｓｄｅsigning of ｉn-pｈasｅtooｔh-shapｅstrａｐ，des ｉgning of siｌk-bar nｕt, ｄesｉgｎing oｆｓheｌｌaｎd ａxis and ｔhｅcｈoi ce oｆsｔepper motorｓ.On the bａse oｆｃhecｋing its sｔructuｒe ｉntｅns ｉｔy, whilｅiｔsaｔisfied，we oｐtimize desｉｇning ｏfｔhe strucｔure ｏｆSCARA robotｓ.?Tｈis ｐaｐer put ｉｔs emphaｓes on ｒeseａrch of its struct ure desigｎiｎg andｋinemａtiｃs anａlysiｓ.Ａｔthe beginning oｆtｈis paper, it iｎtroduces the ｄｅvelopment and sｏｒt of rｏbotｓ．Iｎtheｓecond and tｈird ｃhapter, ｉt inｔrodｕceｓｄeｔailｅd detaｉl ａmoｎg ｔheｐrｏceｓsing of ｔｈe ｓｔrｕcｔuｒe ｄesｉgnｉng ｏf a SCＡRＡrobｏｔand itｓkｉn eｍａtiｃｓａnａlysｉｓ. At ｔhe lａst, thｉs ｐａpｅr gｉvｅs some measures about iｍprovinｇof ＳCAＲA ｒobots，aｎd giｖes a expｅｃtation about its f ｕtuｒｅ. ??Key Ｗoｒds: ＳＣARＡrobｏtｓ, ｓtｅpｐer motｏr, structurｅdｅsig ｎ，ｍaｎｉｐulａtor arm ??目录 1.1机器人的特点１?１.2 机器摘要i?Abｓｔrａcｔii?第一章绪论1? 1.2.１机器人的构成１?１.２．2 机器人的分类３?1.人的构成及分类１? 1.3.１机器人的应用4?１.4SCARＡ机器人的研究意３机器人的应用与发展4? 义 6 1.4.２ＳCARＡ机器人的特点7?１.５本文1.４．1SCAＲＡ机器人的研究意义6? 的研究内容８?第二章SCARA机器人结构设计9?２.1 ＳCARA机器人传动方
轮式移动机器人结构设计开题报告
一、毕业设计（论文）依据及研究意义： 随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。移动机器人已经成为机器人研究领域的一个重要分支。在军事、危险操作和服务业等许多场合得到应用，需要机器人以无线方式实时接受控制命令，以期望的速度、方向和轨迹灵活自如地移动。其中轮式机器人由于具有机构简单、活动灵活等特点尤为受到青睐。按照移动特性又可将移动机器人分为非全方位和全方位两种。而轮式移动机构的类型也很多，对于一般的轮式移动机构，都不能进行任意的定位和定向，而全方位移动机构则可以利用车轮所具有的定位和定向功能，实现可在二维平面上从当前位置向任意方向运动而不需要车体改变姿态，在某些场合有明显的优越性；如在较狭窄或拥挤的场所工作时，全方位移动机构因其回转半径为零而可以灵活自由地穿行。另外，在许多需要精确定位和高精度轨迹跟踪的时候，全方位移动机构可以对自己的位置进行细微的调整。由于全方位轮移动机构具有一般轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究移动机器人的自由行走具有重要意义，成为机器人移动机构的发展趋势。基于以上所述，本文从普遍应用出发，设计一种带有机械手臂的全方位运动机器人平台，该平台能够沿任何方向运动，运动灵活，机械手臂使之能够执行预定的操作。本文是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。 二、国内外研究概况及发展趋势 2.1 国外全方位移动机器人的研究现状 国外很多研究机构开展了全方位移动机器人的研制工作，在车轮设计制造，机器人上轮子的配置方案，以及机器人的运动学分析等方面，进行了广泛的研究，形成了许多具有不同特色的移动机器人产品。这方面日本、美国和德国处于领先地位。八十年代初期，美国在DARPA的支持下，卡内基·梅隆大学（Carnegie Mellon university,CUM）、斯坦福（Stanford）和麻省理工（Massachusetts Institute of Technology,MIT）等院校开展了自主移动车辆的研究，NASA下属的Jet Propulsion Laboratery(JPL)也开展了这方面的研究。CMU机器人研究所研制的Navlab-1和Navlab-5系列机器人代表了室外移动机器人的发展方向。德国联邦国防大学和奔驰公司于二十世纪九十年代研制成VaMoRs-P移动机器人。其车体采用奔驰500轿车。传感器系统包括：4个小型彩色CCD摄像机，构成两 组主动式双目视觉系统；3个惯性线性加速度计和角度变化传感器。SONY公司1999年推
平面关节型机械手
平面关节型机械手
江苏城市职业技术学院毕业论文 课题名称平面关节型机械手 姓名王如鹏 学号0733010221 专业机电一体化 班级07职机电（2） 指导老师朱云开 2011年12 月
目录 引言----------------------------------------------------------- 3 摘要----------------------------------------------------------- 6 第一章机械手总体设计-----------------------------------------7 1.1 主要技术参数-------------------------------------------- 7 1.2 结构特点图---------------------------------------------- 8 第二章手指设计 ---------------------------------------------- 9 2.1 设计是要注意的问题-------------------------------------- 9 2.2 零件的计算---------------------------------------------- 10 2.3 手指抓紧力的计算---------------------------------------- 10 第三章移动关节的设计计算----------------------------------- 12 3.1 驱动方式的比较 ----------------------------------------- 12 3.2 汽缸的设计---------------------------------------------- 12 第四章小臂的设计------------------------------------------- 14 4.1设计时注意的问题---------------------------------------- 14 4.2 小臂结构的设计------------------------------------------ 15 4.3 轴的设计计算 ------------------------------------------- 16 4.4 轴承的选择 --------------------------------------------- 17 4.5 轴承摩擦力矩的计算 ------------------------------------- 18 4.6 驱动选择 ----------------------------------------------- 18 第五章大臂的设计计算---------------------------------------- 19 5.1 大臂结构的设计------------------------------------------ 19 5.2 轴的设计计算 ------------------------------------------- 20 5.3 轴承的选择 --------------------------------------------- 21 5.4 轴承摩擦力矩的计算 ------------------------------------- 22 5.5 伺服系统的选择 ----------------------------------------- 22 第六章机身的设计 ------------------------------------------ 23 6.1 设计时注意的问题---------------------------------------- 23 6.2 三个自由度 -------------------------------------------- 24 毕业设计总结--------------------------------------------------- 25 参考文献------------------------------------------------------- 26
六自由度机器人结构设计
六自由度机器人结构设计、 运动学分析及仿真 学科：机电一体化 姓名：袁杰 指导老师：鹿毅 答辩日期： 2012.6 摘要 近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获 得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此 研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义 的。 典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多是固定在 生产线或加工设备旁边作业的，本论文作者在参考大量文献资料的基础上，结合项 目的要求，设计了一种小型的、固定在AGV 上以实现移动的六自由度串联机器人。 首先，作者针对机器人的设计要求提出了多个方案，对其进行分析比较，选择
其中最优的方案进行了结构设计；同时进行了运动学分析，用D-H 方法建立了坐标变换矩阵，推算了运动方程的正、逆解；用矢量积法推导了速度雅可比矩阵，并计算了包括腕点在内的一些点的位移和速度；然后借助坐标变换矩阵进行工作空间分析，作出了实际工作空间的轴剖面。这些工作为移动式机器人的结构设计、动力学分析和运动控制提供了依据。最后用ADAMS 软件进行了机器人手臂的运动学仿真，并对其结果进行了分析，对在机械设计中使用虚拟样机技术做了尝试，积累了 经验。 第1 章绪论 1.1 我国机器人研究现状 机器人是一种能够进行编程，并在自动控制下执行某种操作或移动 作业任务的机械装置。 机器人技术综合了机械工程、电子工程、计算机技术、自动控制及 人工智能等多种科学的最新研究成果，是机电一体化技术的典型代表，是当代科技发展最活跃的领域。机器人的研究、制造和应用正受到越来越多的国家的重视。近十几年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。 我国是从 20 世纪80 年代开始涉足机器人领域的研究和应用的。1986年，我国开展了“七五”机器人攻关计划。1987 年，我国的“863”计划将机器人方面的研究列入其中。目前，我国从事机器人的应用开发的主要是高校和有关科研院所。最初我国在机器人技术方面的主要
四自由度平面关节型机器人结构分析与优化
UDC 学位论文 四自由度平面关节型机器人结构分析与优化 作者姓名：张进伟 指导教师：柳洪义教授 东北大学机械电子工程研究所 申请学位级别：硕士学科类别：工学 学科专业名称：机械电子工程 论文提交日期： 2008年月论文答辩日期：2008年7月学位授予日期： 2008年月答辩委员会主席： 评阅人： 东北大学 2008年6月
A Thesis for the Degree of Master in Mechanical and Electronic Engineering Analysis and Optimization of the Structure of 4-DOF SCARA Robot By Zhang Jinwei Supervisor: Professor Liu Hongyi Northeastern University June 2008
本人声明，所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名： 日期： 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论文的规定：即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。 作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后： 半年 □ 一年□ 一年半□ 两年□ 学位论文作者签名： 导师签名： 签字日期： 签字日期： I
四足仿生移动机器人结构设计
毕业设计说明书 作者：学号： 系：机械工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 题目：四足仿生移动机器人结构设计 指导者：副教授 评阅者：
目次 1 概述 ................................................ 错误！未定义书签。 1.1 绪论........................................... 错误！未定义书签。 1.2 国内外研究现状及关键技术....................... 错误！未定义书签。 1.3 本课题主要研究内容............................. 错误！未定义书签。 2 四足仿生移动机器人的结构设计原则及要求 ............... 错误！未定义书签。 2.1 四足仿生移动机器人的总体方案确定............... 错误！未定义书签。 2.2 机器人机械结构及传动设计....................... 错误！未定义书签。 3 电机的确定 .......................................... 错误！未定义书签。 3.1 各关节最大负载转矩计算......................... 错误！未定义书签。 3.2 机器人驱动方案的对比分析及选择................. 错误！未定义书签。 3.3 驱动电机的选择................................. 错误！未定义书签。 4. 带传动设计 .......................................... 错误！未定义书签。 4.1 各参数设计及计算............................... 错误！未定义书签。 4.2 带型选择及带轮设计............................. 错误！未定义书签。5工作装置的强度校核.................................... 错误！未定义书签。 5.1 轴的强度校核................................... 错误！未定义书签。 5.2 轴承的选型..................................... 错误！未定义书签。结论 ................................................. 错误！未定义书签。参考文献 ............................................ 错误！未定义书签。致谢 ................................................. 错误！未定义书签。
轮式移动机器人结构设计
大学 毕业设计说明书题目：轮式移动机器人结构设计 专业：机械设计制造及其自动化学号： 姓名： 指导教师： 完成日期： 2012年5月30日
大学 毕业论文（设计）任务书论文（设计）题目：轮式移动机器人结构设计 学号：姓名：专业：机械设计制造及其自动化指导教师：系主任： 一、主要内容及基本要求 1：了解轮式移动机器人的原理及其设计： 2：CAD绘图设计，要求A0图纸一张，总共达到两张A0。 3：说明书，要求6000字以上，要求内容完整，计算准确： 4：外文翻译3000字以上，要求语句通顺。 二、重点研究的问题 1：轮式移动机器人转向机构的设计： 2：轮式移动机器人电机的选型
三、进度安排 四、应收集的资料及主要参考文献 [1] 吕伟文.全方位轮移动机构的原理和应用[A].无锡职业技术学院学报,2005，615-17. [2] 赵东斌,易建强等.全方位移动机器人结构和运动分析[B].机器人,2003,9. [3] 李瑞峰,孙笛生,闫国荣等.移动式作业型智能服务机器人的研制[J].机器人技术与应 用,2003,1:27-29. [4] 杨树风.带有机械臂的全方位移动机器人的研制. 哈尔滨工业大学硕士毕业论文，2006. [5] 田宇,吴镇炜,柳长春.开放式三自由度全方位移动机器人实验平台[J].机器人,2002,24 （2）:102-106. [6] 闫国荣，张海兵.一种新型轮式全方位移动机构[J].哈尔滨工业大学学报，2001,33（6）:854-857. [7] 吕伟文.全方位移动机构的机构设计[A].无锡职业技术学院学报，2006.12：03-12. [8] 高光敏,张广新,王宇等.一种新型全方位轮式移动机器人的模型研究[A].长春工程学院学 报,2006,12. [9] 吴玉香，胡跃明.轮式移动机械臂的建模与仿真研究[B].计算机仿真，2006,1（05）. [10] 付宜利,徐贺,王树国.具有新型轮式走行部的移动机器人及其特性研究.高技术通信,2004,12. [11] 付宜利,李寒,徐贺等.轮式全方位移动机器人几种转向方式的研究.制造业自动化,2005,10:5-33. [12] 滕鹏,马履中,董学哲.具有冗余自由度的新型护理机械臂研究.机械设计与研究,2004,1:3-32. [13] 孔繁群，朱方国，周骥平.一种机械手关节联接结构的改进设计[B].机械制造与研究，2005,5:2-16. [14] 蔡自兴编著.机器人原理及其应用. 中南工业大学出版社，1988. [15] 吴广玉，姜复兴编.机器人工程导论.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1988. 大学
机器人习题答案(开卷必备)
: 课程考试复习题及参考答案 一、名词解释题： 1. 自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。 2. 机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。 3. 柔性手：可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 4. 制动器失效抱闸：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 5. 机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。 6. 机器人动力学：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系， 即机器人机械系统的运动方程。 7. [ 8. 虚功原理：约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移（虚位移） 施力所作功之和为零。 9. PWM 驱动：脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation ）驱动。 10. 电机无自转：控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。 11. 直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。 12. 直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之差，与给 定转速之比。 13. PID 控制：指按照偏差的比例（P, proportional ）、积分（I, integral ）、微分（D, derivative ）进 行控制。 14. 压电元件：指某种物质上施加压力就会产生电信号，即产生压电现象的元件。 15. 图像锐化：突出图像中的高频成分，使轮廓增强。 16. 。 17. 隶属函数：表示论域U 中的元素u 属于模糊子集A 的程度，在[0, 1]闭区间内可连续取值。 18. BP 网络：BP (Back Propagation)神经网络是基于误差反向传播算法的人工神经网络。 19. 脱机编程：指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。 20. AUV ：Autonomous Underwater Vehicle 无缆自治水下机器人，或自动海底车。 二、简答题： 1.机器人学主要包含哪些研究内容 答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1) 空间机构学；(2) 机器人运动学；(3) 机器人静力学；(4) 机器人动力学；(5) 机器人控制技术；(6) 机器人传感器；(7) 机器人语言。 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些 ： 答：目前常用的有如下几种形式：(1) 横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。(2) 立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。(3) 机座式。可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。(4) 屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。 3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义 答：拉格朗日运动方程式一般表示为： d d L L τt q q ????- = ????? 式中，q 是广义坐标；τ是广义力。L 是拉格朗日算子，表示为 L K P =-
平面关节型机械手设计
平面关节型机械手设计 平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。 第1章机械手总体设计 工业机械手是一种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序，轨迹或其他要求，实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。它在二十世纪五十年代就已用于生产，是在自动上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置，开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产线自动化，随着应用范围的不段扩大，现在用来夹持工具和完成一定的作业。实践证明它可以代替人手的繁重劳动，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率。 平面关节型机器人又称SCARA型装配机器人，是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业零件的插接、装配中应用广泛。 总体设计的任务：包括进行机械手的运动设计，确定主要工作参数，选择驱动系统和电控系统，整体结构设计，最后绘出方案草图。 1.1 主要技术参数见表1-1 表1-1
手指气缸驱动行程开关控制 1.2 结构特点如下图： 第2章手指设计 工业机械手的手部是用来抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到工业机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之一。 2.1 设计时要注意的问题： (1) 手指应有足够的夹紧力，为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑夹持工件的 重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷。 (2) 手指应有一定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意 手部接近工件的运动路线及其方位的影响。
清扫机器人结构设计
毕业设计（论文）中文题目：清扫机器人结构设计 学习中心（函授站）：江阴 专业：机械设计及自动化 姓名：夏成 学号：CS051410248 指导教师：孙菊 南京航空航天大学 2016年5月 目录 中文摘要......................................................... I ABSTRACT ........................................................ II
第一章绪论 (1) 第一节研究的目的和意义 (1) 第二节设计的重点和难点 (1) 第三节家庭清扫机器人的关键技术 (1) 第四节论文主要完成工作 (2) 第二章总体结构设计 (3) 第一节整体结构布局 (3) 第二节驱动部分 (4) 第三节吸尘部分 (6) 第四节电源部分 (6) 第五节路径规划算法 (6) 第六节仿真结果 (8) 第三章硬件控制部分设计 (9) 第一节 AT89系列单片机简介 (9) 第二节外围电路 (9) 结论 (11) 致谢 (12) 参考文献 (13) 题目：清扫机器人结构设计
中文摘要 摘要:清扫机器人属于服务机器人的一种，世界各国尤其是西方发达国家都在致力于研究开发和广泛使用服务机器人。如果清扫机器人的性价比足够高，那么清扫机器人的市场将会被看好。 本文介绍了清洁机器人在国内外发展现状和应用情况，侧重研究了清洁机器人的避障控制系统。结合实验室实际条件，设计了机器人样机。其主要工作内容包括:小车机械本体设计、控制理论的介绍、AT89C51单片机控制系统硬件电路及检测电路设计、控制系统软件设计和机器人避障性能测试试验。 通过实验表明所设计的机器人样机能够实现自主避碰的功能,达到设计要求。 关键词:清洁机器人避障 AT89C51单片机