助力机械手说明书(DOC)

无重力化省力移载系统

塑料移载助力机械手

机型：PBF-75

安全操作说明书

制作单位

上海永乾机电有限公司

地址：上海市曹安公路联星99号电话：021-********

https://www.wendangku.net/doc/df433139.html, 邮编：201804

传真：021-********

E-mail：snt@https://www.wendangku.net/doc/df433139.html,

分支服务机构：

武汉：027-********

沈阳：024-********

首次使用本设备时请您填写下表，以便您对所使用的产品进行全面的了解必要时与制造商进行联系。

出厂编号

型号

制造时间

工作气压/电压

控制气压/电压

电/气图编号

- 启用本设备前，请您务必全文阅读此《安全操作手册》。

- 为了您的人身、设备和产品等多方面利益，敬请遵循此《安全操作手册》所规范和约束的安全规范和操作规程执行。

目录

概述 (5)

1.0塑料移载助力机械手 (6)

1.1安全警告标 (6)

1.2操作说明 (7)

1.3要求 (7)

1.4易损件使用要求 (7)

1.5标牌 (8)

2.0安全操作规程 (9)

2.1概论 (9)

2.2正确使用 (9)

2.3安全保护功能 (11)

2.4操作人员要求 (12)

2.5过滤减压阀的功能及调节方法 (13)

2.6平衡控制方式及调节 (14)

2.7阀件旋钮调节 (15)

2.8安全条例 (16)

2.9供气系统 (17)

2.10供气管路要求 (18)

2.11过滤装置 (18)

2.12气路中的空气湿度 (19)

2.13安装 (19)

2.14日常维护 (20)

3.0设备主要构成及参数 (21)

3.1系统基本配置表 (21)

3.2系统基本技术参数表 (21)

3.3控制配置表 (21)

3.4系统配置图 (22)

3.5夹具配置图 (23)

3.6气/电路控制图 (24)

4.0设备操作及使用方式 (25)

4.1设备构成及性能描述 (25)

4.2设备运行条件 (25)

4.3设备操作及使用方法 (26)

5.0保养与维护 (27)

5.1日常保养清单 (27)

5.2设备点检项目明细表 (28)

5.3润滑 (29)

5.4维护、维修操作指导 (30)

5.5维修 (30)

5.6故障处理 (31)

概述

欢迎使用上海永乾产品，作为中国助力机械手智能装备生产商的先行者，

长期致力于为客户提供物料

搬运的系统解决方案，自

2012年起被认定为高新技

术企业，是一家专门从事工

业整体解决方案设计、智能

装备研发、生产和销售的高

科技企业。

公司始建1999年，始终坚持“高效低耗、术业专攻”的工作方针，通过多年来的不懈努力，已稳居业内领先地位。我们专注于各行业中的物料问题，已推出丰富的助力机械手机型、自动化生产线、各类工装和专机，提供系统解决方案

永乾的产品，广泛应用于机械加工及制造、汽车及其零部件、工程机械、高速列车、电力输配、新能源、石油、化工、涂料、陶瓷、纺织、通讯、建材、家电、电子、核工业、科研、军工等各领域的国内外高端企业。

多年来，永乾的产品广泛用于：汽车(从奔驰、宝马、奥迪到各大民族品牌）、军工等各领域，已成功拓展到海外（英国、印度、俄罗斯等）。“探索工业智能的未来”是我们始终坚持的企业宗旨。

本企业已通过了ISO9001体系认证，我们坚信科学的管理，成就高品质的产品。

1.0塑料移载助力机械手

上海永乾生产的塑料移载助力机械手目前还没有国家标准、行业标准，为确保产品质量安全，企业参照ISBN 978-7-111-29228-9机械设计手册（机械工业出版社提供的第五版）中的《机械设计手册1》、《机械设计手册2》、《机械设计手册3》、《机械设计手册4》、《机械设计手册5》等及产品的特点加以制定企业产品规范，编制《安全操作手册》。

1.1安全警告标

1)同时必须遵守助力机械手应用相关的地方事故预防条例和一般安全

准则。

2)下面的符号和建议表示安全事故隐患，说明造成破坏的原因或提供有

价值的信息。

危险

警告

1.2操作说明

操作说明书是设备不可分割的一部分。

操作说明书对设备的安全和合理使用做出说明。

操作说明书旨在为用户及操作人员提供助力机械手运输、使用、操作及维护相关方面的有用信息。

受委托进行助力机械手相关作业人员必须熟读操作说明书并严格遵守安全条例和操作说明书要。

只有熟读操作说明书，并经过培训的人员方可进行助力机械手操作。助力机械手上的专职工作人员必须熟读或理解使用说明书，特别是安全规定这一章。

操作人员必须能够随时获得这些使用说明书，以避免操作错误，确保设备无故障作业。

1.3要求

助力机械手设备安装及其投入使用之前必须仔细阅读此说明。

以下原因造成的误操作和损失，本公司不承担任何责任。

1)未遵守操作说明要求；

2)使用不当；

3)采用未经培训人员进行助力机械手的操作；

4)未经授权的对助力机械手设备的改造；

1.4易损件使用要求

1）为保证设备性能，请及时更换易损件。

2）为保证设备安全及使用寿命，请使用我司许可的零部件及易损件。

1.5标牌

1）产品标牌包含：制造单位名称、产品名称、型号、整机重量、出厂编号、制造年月。

2）技术性能标牌包含：外形尺寸、额定起重量、最大工作半径、垂直行程、回转角度、升降速度等。

3）包装箱外应标有制造单位名称、产品名称、型号、毛重、净重、重心位置、起吊标志、包装箱外形尺寸等。

4）包装标志符合GB/T13384的规定。

2.0安全操作规程

2.1概论

此《安全操作手册》为用户安全地安装、使用及正确地保养“助力机械手”提供了极为重要的信息。即使您对本产品或类似产品很熟悉，在启用本设备前，仍然应仔细阅读。

以下的警告及操作指导是由国家安全标准的部分条例修改而来，尽可能地避免了可能会导致意外的不安全操作。

上海永乾机电有限公司，作为助力机械手设备的专业提供商，为大多数的用户在其工厂/车间/工作站等工作地点安装及使用本产品，制订了严格的安全步骤。在此所列举的规则与客户已有的类似规则之间若有一些冲突的话，应遵守两者中更为严格的规则。

安全操作规程，用以提醒操作人员应避免的危险情况，但不仅仅局限于以下所列举出的。其它附加的安全条例，请参见此《安全操作手册》有关方面的专门说明。

2.2正确使用

2.2.1设备启用前准备工作

1）使用本设备时，必须使用清洁、干燥的压缩空气。

2）仅允许在身体状态良好时启用本设备。

3）使用前先检查相应的承重螺栓是否松动。

4）每次使用前，检查设备有无磨损或损伤。在无法确保安全的情况下，不要使用已检测出有磨损及损伤的系统。

5）确认负载和夹具联接良好。

6）设备启用前需打开各个压缩空气管路阀门，检查气源压力是否满足要求，压缩空气中不能含油和水分。

7）检查过滤减压阀的滤杯中是否有超过刻度标记的液体，及时排

空，以防污染元器件。

8）确认已安装了安全钢丝绳（要求的位置。）

2.2.2设备正常使用要求

1）不要提升超出设备额定负载（参见产品铭牌）的重物。

2）不要将手放在设备的活动部位。

3）在操作系统时，时刻注意着所负载的工件。

4）若要移动本设备，请先行确认在移动的通道上无人及障碍物。

5）设备工作时，请不要在任何人的上方提升负载。

6）不要使用设备升降人员，不允许任何人悬挂在机械手悬臂上。

7）当工件在机械手上处于悬挂状态时，禁止无人看管。

8）不要摆动设备所悬挂的负载工件。

9）不要对悬挂的负载进行焊接或切割。

2.2.3设备停机后的要求

1）设备停止工作时，将务必将工件卸载，切不可将工件停留在设备上。2）一个工作班次结束时，请务必将工件卸载、设备回复至原始位，并关闭动力源。

2.2.4系统使用注意事项

1）本设备应由专人操作，其他人员要操作时需经专业培训。

2）主机的预设平衡已经调节好，如没特殊情况不要随意调节，必要时应请专人调节。

3）移动夹具至放置原位时，按动刹车按钮，启动刹车装置，锁定臂杆4）回转关节，等待下一次的操作。

5）主机停止工作时，应刹车锁死臂杆，防止臂杆漂移。

6）进行任何维修之前，都必须关闭供气开关并排空各个执行元件的残余气压。

7）避免冲撞本系统。培训、调试及操作本设备，仅允许在安全的情况时进行。

8）一个工作班次结束时，请务必将本设备卸载、回复至原始位，并关闭动力源。

2.3 安全保护功能

永乾生产的设备，根据设备类型有以下几种安全保护功能，客户可以安全放心使用。

2.3.1气动式助力设备

1)断气保护装置：当主供气源意外断气时，助力机械手臂杆不会突然坠

落。

2)安全阀单元：当主供气源工作压力低于设定压力时，系统将被锁定，

确保工作过程的安全性。

3)误操作保护功能：只有当工件被有效支撑后才可被卸载，确保工作过

程的安全性。

4)制动器单元：在回转关节处配备有关节锁定的制动器单元来实现机械

手的锁定，当机械手不工作时可防止机械臂随意转动而碰伤设备。

2.3.2电动式助力设备

1)产品应有可靠地过载保护装置。当实际载荷超过额定载荷的1.1倍时，

过载保护装置应起作用。

2)垂直行程的上下极限位置，有可靠地限位装置。

3)电气系统

电气系统应安全可靠，接地装置明显，接地保护接线端子与控制设备任何有关器件及绝缘破损可能带电的元器件之间的电阻不得大于0.1Ω，电器箱须有闪电标志。控制设备中带电回路与地之间（控制电路不直接接地时）的绝缘电阻不小于1MΩ。

2.4操作人员要求

1)能正确和安全地使用一般机械工具，包括永乾机电有限公司所建议或

专门的工具。

2)了解工业规范所承认的安全程序、防护知识和工作方式。

我司暂不能够提供所有的产品的操作规程和维修程序及其危害性或者其实施后果。若操作或维修的程序并非制造商专门要求的，需操作者确认这些操作是肯定不会引起危险的。若对操作或维修的程序不能确定的，应将本产品置于安全的位置，并与主管人员或工厂技术人员联系。

2.5过滤减压阀的功能及调节方法

由于本设备采用压缩空气为动力，为保证设备的气源符合要求，每台设备均将配备一只过滤减压阀（简称二联件）。

掌握过滤减压阀的基本知识和用法，将有利于设备达到最佳运行状态。

2.6平衡控制方式及调节

2.6.1平衡控制方式

1）系统采用两档（低负载和高负载）“预设平衡”的平衡控制方式，以方便纵梁移载夹具的压装工作。

2）低负载：系统带重量较轻的工件、即夹具抓取重量较轻的工件的负载状态；

3）高负载：系统带重量较重的工件、即夹具抓取重量较重的工件的负载状态。

2.6.2平衡调节方法

空载、低负载和高负载均可无级调整。

具体调节方法如下：当系统空载/带载时，旋转平衡设定旋钮，使夹具能“悬浮”于空中，即拉动其向上/向下的操作力相当，则表示：平衡调节到位。

2.6.3平衡切换

1)“空载”与“低负载”之间采用手动切换。

当系统夹取工件后，机控阀被触动，按动“加载”按钮，空载向负载切换，空载的平衡状态切换为带负载的平衡状态；当系统释放工件时，负载指示器由红色变为白色，负载向空载切换，带负载的平衡状态切换为空载的平衡状态。

3)“高负载”与“低负载”之间采用手动切换。

当本次操作将处理重量较轻的工件时，抓取工件之前，将平衡旋钮旋至“低负载”位置，系统抓取工件后，将自动切换至低负载的平衡状态；当本次操作将处理重量较重的工件时，抓取工件之前，将平衡旋钮旋至“高负载”位置，系统抓取工件后，将自动切换至高负载的平衡状态。

2.7阀件旋钮调节

为实现卓越的便利性和友善的人机交互性，本设备采用了高度精密的气动控制系统。同时，为配合整机的优异性能，系统配备了许多针对

气流压力和气流速度的可调节气动元件，以适应不同的工况需求。

设备出厂前，相关的压力和速度调节旋钮均将由专业工程师针对实际工况进行精密设定。每本《安全操作手册》，将针对每台设备的实际工况，提供相应的建议的操作规范。在没有明确指示或建议的情况下，请勿随意调节任何一个旋钮。否则，将引发可能导致的麻烦或危险。

2.8安全条例

为了保证设备能达到高效、稳定的工作状态及人员的人身财产安全，请遵循以下条例。对于特殊的应用，建议使用者查阅国家相关规范，操作前请仔细阅读《安全操作规程》。

2.8.1索具及吊具

索具是指我司设备上使用的生产过程中用来提升物体，在起重吊运设备和被吊物体之间起柔性连接作用的工具，如钢丝绳、吊带及吊链等。

吊具是指索具与起重机之间或与吊物之间起连接作用的零部件，如卸扣、吊环、吊钩等。

2.8.2索具及吊具使用管理要求

1)装置吊钩、吊环、链条等附件的钢丝绳吊索，如无特殊要求的，其额

定载荷应相等;

2)钢丝绳有硬性弯折的，卸扣有卡蹩现象的不得吊运；

3)吊带在使用前用前要检查吊带有无损伤，末端金属器件是否可靠，有

无变形、裂纹等缺陷。

4)在吊装前应注意中心稳定，以免偏载；

5)不准用打结或其他方法调节吊带长度。

6)不得使吊带处于打结、扭搅状态，不得拖拽使用；

7)吊带应避免与尖锐的边角和粗糙表面直接接触，防止切割损坏或磨

损；

2.9供气系统

供气系统为设备提供动力源，常规有活塞空压机和螺杆空压机压，空压机压缩的气源质量对设备能否达到稳定高效的运行有直接作用。

2.9.1气源质量要求

1）压缩空气中不能含油、水分、杂质。

2)固态颗粒——最大颗粒尺寸5（μm），最大颗粒密度5（mg/m3）

3)含水量——最大压力露点-20（℃）

4)含油量——最大含油浓度1（mg/m3）。

5）气源压力至少为5bar (70psi /500kPa)

特别提醒：警惕压缩空气的清洁问题导致设备故障！尤其是，新建立的工厂或新建立的压缩空气供应站点，由于系统或管道处于未启用或刚启用状态，会使压缩空气中存在较多的杂质，应提供多级清洁过滤，并保持一定时间的空放状态以便杂质清除。

2.10供气管路要求

1)基于供气气源到到设备之间最长距离不能超过30m，供气管路的通

径应不小于10mm。若距离大于30m，需重新确认正确的管道通径尺寸。

2)在作最后的连接之前，请确认气源经过净化。

3)若安装条件许可，管路尽量短且直，太长的传送管路和过多的接头（弯

头或三通、球阀等），会增加阻力和摩擦，最终将衰减压缩空气的压力。

4)若系统内使用快速接头，其通径不小于10mm，使用更小的接头会影

响操作。

2.10.1供气管路管理要求

1)供气管路不能打结使用，过度折弯会损伤管路。

2)请勿摇动或回转管路螺纹连接部分，以防接头损坏。

3)保养、或更换时，确认气源已切断，压力供给已切断且配管中的流体

已全部排出，再进行产品拆卸。

2.10.2定期检查，若有以下事项必须进行更换。

1)伤、打痕、磨损、腐蚀。

2)漏气。

3)配管破损、受捏、受扭。

4)配管硬化、劣化、软化。

2.11过滤装置

建议过滤装置尽可能安装在距系统进气口较近的位置。过滤装置应

包括除湿装置，每2周须定期清理以保证其有效的工作。

为保持空气干燥，应视空气的状态定期地排空过滤装置。

建议：该设备最初投入使用的一周内时，应确保每天清理过滤装置；设备正常使用一周后，可根据气源质量，建立定期清理时间表。

2.12气路中的空气湿度

检查周期主要依据空气湿度。除湿装置可减少湿度。其它的方法，如通过储气装置先行除湿或空压机站的压缩机上装二次冷却装置都有助于去湿

2.13安装

1)安装本设备前，检查有无运输中引起的损伤。本搭载设备出厂前已进

行过润滑。

2)立柱式底座安装如下：

立柱式机械手采用膨胀螺栓或者化学螺钉固定在地基上。地基要求水泥厚度不低于250mm,水泥标号不低于250#(C25),若不满足以上要求，则需要预埋地基，下图为安装示意图；

3)气源连接

气源出由Ф12的气管配快速接头接出，用R1/2插Ф12的管螺纹接头连接气动二联件进气端（对机械手应供给经过滤干燥无油空气），经过滤后再用R1/2插Ф12的管螺纹接出，进入气路控制系统。

在进行机械手气路连接时请遵守以下说明：

●气路连接到机械手之前，排出气管内的空气约1分钟。

●气路连接后,打开气源,调整两联件上的调压器至工作压力

●完成对气路的检查，看是否有漏气。保证机械手正常运行。

2.14日常维护

定期认真的进行日常维护，是保证设备安全正常运行的前提。

为确保安全，对所有的承重联接螺栓及焊接部位，须定期进行细致的检

查，一旦发现松动或损坏，应立即重新紧固或更换。