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ADAMS中用bushing解决过约束问题

Use BUSHINGS to resolve the redundant constraints of multi-joints on the same part, like the door.

One part on two revolute joints is existed 6 redundant constraints. For simulation, ADAMS will resolve it automatically. But, ADAMS will cancel its functionality. Therefore, the result of the motor torque is ZERO. This matches the designer’s requests. Therefore, you must change another modeling skills. ……….. using BUSHING.

Figure 1 : Left Motor is Zero Torque, Right Motor is the normal. (initial design)

Model verified successfully

VERIFY MODEL: .model_1

-6 Gruebler Count (approximate degrees of freedom)

1 Moving Parts (not including ground)

2 Revolute Joints

2 Motions

0 Degrees of Freedom for .model_1

There are 6 redundant constraint equations.

This constraint: unnecessarily removes this DOF:

.model_1.JOINT_1 (Revolute Joint) Rotation Between Zi & Xj

.model_1.JOINT_1 (Revolute Joint) Rotation Between Zi & Yj

.model_1.JOINT_2 (Revolute Joint) Translation of I Marker Along Xg .model_1.JOINT_2 (Revolute Joint) Rotation Between Zi & Xj

.model_1.JOINT_2 (Revolute Joint) Rotation Between Zi & Yj

.model_1.MOTION_1 (Rotational Motion) Rotation About Zj

Model verified successfully

Figure 2: the symmetry results of motor’s torque.. the final design

Assembly relationship

Main Body<---(Bushings)------> Motor parts <------revolute joints -----> Ground

Model verifie d successfully

VERIFY MODEL: .model_1

6 Gruebler Count (approximate degrees of freedom)

3 Moving Parts (not including ground)

2 Revolute Joints

2 Motions

6 Degrees of Freedom for .model_1

There are no redundant constraint equations.

Model verified successfully

Known problem: must cancel the initial torque near 0 sec. This huge torque is

from bushing rotation torque.

ADAMS常见问题

ADAMS 使用常见问题 1、ADAMS中的单位的问题开始的时候需要为模型设置单位。在所有的预置单位系统中,时间单位就是秒,角度就是度。可设置: MMKS--设置长度为毫米,质量为千克,力为牛顿。 MKS—设置长度为米,质量为千克,力为牛顿。 CGS—设置长度为厘米,质量为克,力为达因。 IPS—设置长度为英寸,质量为斯勒格(slug),力为磅。 2、如何永久改变ADAMS的启动路径？在ADAMS启动后,每次更改路径很费时,我们习惯将自己的文件存在某一文件夹下;事实上,在Adams的快捷方式上右击鼠标,选属性,再在起始位置上输入您想要得路径就可以了。 3、关于ADAMS的坐标系的问题。当第一次启动ADAMs/View时,在窗口的左下角显示了一个三视坐标轴。该坐标轴为模型数据库的全局坐标系。缺省情况下,ADAMS/View用笛卡儿坐标系作为全局坐标系。ADAMS/View将全局坐标系固定在地面上。当创建零件时,ADAMS/View给每个零件分配一个坐标系,也就就是局部坐标系。零件的局部坐标系随着零件一起移动。局部坐标系可以方便地定义物体的位置,ADAMS/View也可返回如零件的位置——零件局部坐标系相对于全局坐标系的位移的仿真结果。局部坐标系使得对物体上的几何体与点的描述比较方便。物体坐标系不太容易理解。您可以自己建一个ｐａｒｔ,通过移动它的位置来体会。 4、关于物体的位置与方向的修改可以有两种途径修改物体的位置与方向,一种就是修改物体的局部坐标系的位置,也就就是通过ＭＯＤＩＦＹ物体的ｐｏｓｉｔｉｏｎ属性;令一种方法就就是修改物体在局部坐标系中的位置,可以通过修改控制物体的关键点来实现。我感觉这两种方法的结果就是不同的,但就是对于仿真过程来说,物体的位置就就是质心的位置,所以对于仿真就是一样的。 5、关于ADAMS中方向的描述。对于初学的人来说,方向的描述不太容易理解。之前我们都就是用方向余弦之类的量来描述方向的。在ADAMS中,为了求解方程就是计算的方便,使用欧拉角来描述方向。就就是用绕坐标轴转过的角度来定义。旋转的旋转轴可以自己定义,默认使用313,也就就是先绕ｚ轴,再绕ｘ轴,再绕ｚ轴。 6、Marker点与Pointer点区别 Marker:具有方向性, 大部分情況都就是伴随物件自动产生的,而 Point不具有方向性, 都就是用户自己建立的;Marker点可以用来定义构件的几何形状与方向,定义约束与运动的方向等,而Point点常用来作为参数化的参考点,若构件与参考点相连,当修改参考点的位置时,其所关联的物体也会一起移动或改变。

学习adams时的常见问题总结

14、如何在ADAMS下由数据生成样条曲线？在tools->command navigator....->Data element->create->spring line 后，会出現一个输入window窗口，选择numerical将xyz数值copy到xyz各自的表格上....... 15、ADAMS中如何建模，该如何控制坐标点，才能得到精确的位置？可以粗略建立 Point 设计点后，可以 Modify，在表格编辑器 Table Editor 里可以精确定位点的坐标，还可以用Command。 16、关于bushing 16.1、bushing一般用于模拟橡胶连接部件，主要是指线性橡胶。一般汽车底盘的轴承都有加橡胶，那就可以在轴和轴承之间用这个。输入在各个方向的刚度和阻尼就可以了。 16.2、bushing主要是考虑到了两个物体间的弹性连接，比如麦弗逊悬架的下控制臂和副车架，幅车架和车身相连的地方都是采用了bushing，在car里面就可以看到。对于运动学分析，采用一般的连接即可（比如万向节），做动力学分析，就得采用busing以模拟弹性力。 17、请问如何对零件进行复制？可用position move，还有一个命令是position rotation。 18、关于转动问题，如何判断转动副的方向？初学时，对转动副的运动容易糊涂，下面以图说明。图1，构件4固定在地面上，在构件1和构件2上加了一个转动副。 1) 转动副中构件绕轴转动的方向，符合右手法则，其中First body 绕Second body 转动； 2) 图一中，构件1为first body，构件2为Second Body，则构件1相对于构件2逆时针转动，图2为转动后某时刻的图像； 3) 若修改转动副，构件2为first body，构件1为Second Body，则构件2相对于构件1逆时针转动，图3为转动后某时刻的图像，与2)恰相反； 4) 有趣的是，假设转动副加在构件1与4上，构件4为first body，构件1为Second Body，则构件4应该相对于构件1逆时针转动，但由于构件4固定在地面上，无法运动，由相对运动可知，此时运动等价于构件1相对于构件4顺时针转动，事实如此，图4为转动后某时刻的图像。（图片看不到的话，可在版内搜索到该帖子） 19、用不同的求解器是不是不会对结果造成太大的影响？求解器不会对仿真结果造成影响的。由于ADAMS的求解器最初是用FORTRAN编写的，而随着C的普及及功能的强大，现在越来越倾向于C了。现在是两个求解器并存，将来可能只保留C一个了。在ADAMS新的版本中，有些功能只有C求解器才有的。 20、出现exception 11 detected如何解决？開始->程式集->MSC.Software->MSC.ADAMS 2005r2->ADAMS Settings->

adams约束冗余问题

由于本人做课题时候遇到冗余约束的问题，多次请教别人，都没有解决问题，决心自力更生；自己综合许多资料和自己的反复尝试，彻底把ADAMS中自由度以及冗余约束的问题给攻破了，技术完全自举创新。本来打算付费阅读，想一想何苦呢，只要大家认可我的东西就我心满意足了，希望对大家的学习和科研有帮助，如果大家觉得有用，请大家给我一个好评，也是对我辛苦的劳作一份肯定，同时帮忙我传播哈，希望有更多的朋友指出我里面的错误，完善本文的不足，探讨ADAMS各方面的技术问题，在此，我一夜无风，对各位的莅临表示最热烈的欢迎，对各位的点评表示衷心的感谢 1引言虚拟样机分析软件ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems），是对机械系统的运动学与动力学进行仿真计算的商用软件，目前己经被全世界各行各业的数百家主要制造商采用。一个系统通常是由多个构建组成的，各个构件之间的这种约束通常存在某些约束关系，即一个构件限制另一个构件的运动，两个构件之间的这种约束关系，通常称为运动副或者铰链，ADAMS中运动副分为低副、高副和基本副[1] [2]，这些运动副对构件的自由度进行约束，ADAMS为每个约束列出一个或多个代数约束方程，在实际中,存在着大量的机构由于人为的带入虚约束而导致过约束的情况[3]，有时需要通过引入虚约束来增加系统的刚度[4]，在定义运动副过程中，往往会出现过约束及冗余约束的情况，文献[5]分析了过约束问题，文献[6]对凸轮机构的冗余情况进行了分析，用一个点线副和一个平行副的组合来代替滑移副来解决冗余约束，但是没有分析具体方法。并联机构具有高精度、高刚度、承载能力大和运动反解简单等特点, 成为机器人学者的研究热点[7] ,自由度小于6 的少自由度并联机构, 因其驱动部件少、结构简单、控制成本低等特点, 一直是国际学术界关注的热点和研究的前沿[8-14]，交叉型平面二自由度并联机构属于少自由并联机构家族中的一种。本文对运用基本运动副代替低副约束刚体的自由度，同时不出现冗余约束，进行了详细的分析，总结了避免出现冗余约束的技巧，最后以交叉型平面二自由度并联机械手为对象，运用上述方法和技巧，详细介绍了在ADAMS中建立其运动学和动力学仿真模型的具体方法和步骤，为样机开发和实时控制系统的研究提供重要的参考。 2 运用基本运动副约束物体自由度2.1 运动副的约束关系一个构件在空间中具有6个自由度，即3个转动自由度和3个移动自由度。不同运动副，限制构件自由度的个数不同，转动副限制构件的5个自由度，只有1个绕转轴转动的自由度，表1给出不同运动副对构件自由度的约束关系表1 运动副对自由度约系束关

Adams问题集

1.cm点含义 center of mass，这个表示质心位置点，是生成了实体之后系统自动找到的。 2.Maker点表示创建实体上的一点。 3.旋转副方向我在旋转旋转副方向时，发现和书上说的就是不一样，怎么办？很头疼。原来是书上省去了提示，我是默认选择了，其实应该选择第二个才对！ 4.如何永久改变ADAMS的启动路径在Adams的快捷方式上右击鼠标，选属性，再在起始位置上输入你想要得路径就可以了。

5.给圆柱掏孔需要选择孔的方向，结果就是发现箭头只能是指向外面，而不是里面，不然就提示错误！（不是通孔！！！） 6.如何改变零件的显示方式在窗口区域右键，选择“shaded”- 7.得到坐标上某点坐标值点击即可！ 8.旋转方向添加旋转驱动之时，发现不能添加“-”，加了也没有用！！！变黄色表示警告，添加没有用！只能通过modify来修改。单位为每秒钟旋转的度数。修改之后要先保存，再仿真。 9.Maker点与point点区别都可以设为part上的点，但是标记点的作用是便于添加运动副的！！！Point 也可以！但是呢，改变point坐标，原来构件会跟着移动，改变maker点坐标呢，只会是改变它在构件上的不同位置。 10.Point-to-point measure 可以测出两点之间的位移、速度及加速度随时间变化曲线！两个点可以随便取，也没有先后要求，主要是根据自己的需要而定。选择可以测量三点之间的角度随时间变化的情况！

11.solidworks模型导入adams中 1、在solidworks中把零件或组件另存为parasolid格式，版本最好选12.0以下，文件名和保存路径不能出现中文字符。 2、把.x_t改为.xmt_txt，这一步很重要。 3、在adams中的import选择文件类型，指向文件，如果是组件就选model name，如果为零件就选part name，在后面的空格里单击右键，选part或model，再选create，可以改名字。如果直接在空格里输入名字，导入后会看不见模型，要更改透明度才能看见。 4、在adams中编辑各个零件的属性，添加各种约束，分析。 12.名字与路径文件保存路径中不能有中文，不然就不能正确打开！另外名字只能以字母开头，不能以数字开头，还不能有中文。 13.误选之后去掉列表 14.传感器的输入传感器可以感知到运行时量的变化，当这个量满足一定范围时，执行一定的操作，比如停止等操作。关键在于控制量的选择！如下

adams约束与载荷的施加与修改教学提纲

a d a m s约束与载荷的施加与修改

上机实验三约束与载荷的施加与修改一、上机目的通过本次上机： 1．掌握adams中旋转副、移动副、圆柱副、固定副等简单约束的施加和基本操作和绘制方法； 2．掌握adams齿轮副、凸轮副等复杂约束的施加的操作和绘制方法； 3．掌握adams运动约束的施加和基本操作和绘制方法； 4．学会使用浮动菜单进行约束的修改操作。 5.掌握ADAMS载荷：单向力、单向力矩、组合力、组合力矩、混合力）、柔性力（弹簧力）等的施加和修改的基本操作和基本方法。二、上机内容和要求一）约束的施加练习 1、完成曲柄滑块机构的约束施加 1)打开上次保存的模型样机文件shiyan2_1 2)创建转动副 (1)在集合建模工具集中，单击旋转运动副工具图标； (2)在construction选项栏中选择2part-1location和normal to grid (3)在建模视窗中，选择零件1、地、点A，即齿轮1的中心，在该位置创建转动副。重复步骤1、2，分别在B、C、D处创建转动副 3)创建齿轮副

(1)在集合建模工具集中，单击标志点工具图标 (2)在主工具箱的选项栏中选择add to ground和global XZ (3)在建模视窗中，选择点(齿轮1与齿轮2)的交接附近，然后在该点创建标志点 (4)在集合建模工具集中，单击齿轮运动副工具图标 (5)在对话框中，鼠标放在选项栏join name中，点击右键——browse浏览约束，输入A、B处的铰链名；在velocity marker中，点击右键——browse浏览标志点，输入刚创建的标志点名，点击OK，实现创建齿轮副 4)创建滑动副 (1)在集合建模工具集中，单击滑动运动副工具图标； (2)在construction选项栏中选择2part-1location和pick feature (3)在建模视窗中，选择依次滑块4、地 (4)选择点D下部某点作为移动副位置 (5)移动鼠标使箭头水平，点击鼠标，生成移动副 5)设置齿轮1的运动速度 (1)在集合建模工具集中，单击旋转运动工具图标； (2)在speed文本框中输入60 r,定义转动速度为60rad/s (3)在建模视窗中，选择齿轮1上的转动副，创建运动约束 6)修改约束（1）打开B 处的约束修改对话框：鼠标放在B上的铰链副joint上，单击右键—浮动菜单modify，打开运动修改对话框，使其约束由转动副变为圆柱副

adams约束与载荷的施加与修改

(3)在建模视窗中，选择零件1、地、点A，即齿轮1的中心，在该位置创建转动副。重复步骤1、2，分别在B、C、D处创建转动副 3)创建齿轮副 (1)在集合建模工具集中，单击标志点工具图标 (2)在主工具箱的选项栏中选择add to ground和global XZ (3)在建模视窗中，选择点(齿轮1与齿轮2)的交接附近，然后在该点创建标志点 (4)在集合建模工具集中，单击齿轮运动副工具图标 (5)在对话框中，鼠标放在选项栏join name中，点击右键——browse浏览约束，输入A、B处的铰链名；在velocity marker中，点击右键——browse浏览标志点，输入刚创建的标志点名，点击OK，实现创建齿轮副 4)创建滑动副 (1)在集合建模工具集中，单击滑动运动副工具图标； (2)在construction选项栏中选择2part-1location和pick feature (3)在建模视窗中，选择依次滑块4、地 (4)选择点D下部某点作为移动副位置 (5)移动鼠标使箭头水平，点击鼠标，生成移动副 5)设置齿轮1的运动速度 (1)在集合建模工具集中，单击旋转运动工具图标； (2)在speed文本框中输入60 r,定义转动速度为60rad/s (3)在建模视窗中，选择齿轮1上的转动副，创建运动约束 6)修改约束（1）打开B 处的约束修改对话框：鼠标放在B上的铰链副joint上，单击右键—浮动菜单modify，打开运动修改对话框，使其约束由转动副变为圆柱副

Adams使用问题集锦

1、如何定义两个MARKER的相对转动为一个变量，然后把一条已知曲线spline 作为驱动，使该变量随时间变化按着这条曲线来进行？答：测量这俩个MARKER的位移或角度修改motion，用样条函数就可以了 2、从Pro/e里面导到ADAMS后，如何改变模型相对于地面坐标系的位置啊？答：菜单tools -command navigator-view-management-orient 这样只能该变视角啊！我想使导入模型中的一个点和地面坐标系中的零点重合，该怎么办？答：把所有的零件选中做成一个group 然后用move工具应该可以把你试一下巴！！在Precision Move对话匡中relocate to 后面选择 group下面选择 about the maker 就可以了！！下面的c 和a你都不用管！！ 3、怎么样返回一个力矩到matlab里？答：建一个状态变量，然后重复联合仿真的步骤，用这个函数试试先 VARVAL( Algebraic_Variable_Name ) 4、merge和unite有什么区别呢？答：unite是合并两个相交的实体，merge合并两个不相交的实体。 5、我想让一个机构的主运动按要求运动，譬如阶越运动，怎么才能加上？例：时间：0~1, 1~2, 2~3，3~4；角度： 10, 30, 35, 60 答：可以用 step函数,仿真time：4s size：小于0.05 step(time,0,0,0.05,10d)+step(time,1,0,1.05,20d)+step(time,2,0,2.05,35 d)+ step(time,3,0,3.05,65d) 6、在ADAMS/View中,如何将PostProcessor中所有的仿真结果保存下来？答：可用下面两种方法：（1）、先仿真，生成一系列的.req，.res文件。然后打开: 我的程序——Adams——APostProcessor——Adams-PostProcessor；在File菜单下选择Select Directory，选择结果文件所在的文件夹为指定保存目录，然后从File——Import读入.req,或.res文件等等。然后，File-save或者save as

adams个别问题总结

Adams个别问题总结 1、如何永久改变ADAMS的启动路径在ADAMS启动后，每次更改路径很费时，我们习惯将自己的文件存在某一文件夹下；事实上，在Adams的快捷方式上右击鼠标，选属性，再在起始位置上输入你想要得路径就可以了。 2、ADAMS中的单位的问题开始的时候需要为模型设置单位。在所有的预置单位系统中,时间单位是秒,角度是度。可设置: MMKS--设置长度为千米,质量为千克,力为牛顿。 MKS—设置长度为米,质量为千克,力为牛顿。 CGS—设置长度为厘米,质量为克,力为达因。 IPS—设置长度为英寸,质量为斯勒格(slug),力为磅。在模型运行的过程中也可以改变单位系统的设定。还可以在文本框中使用自己的单位，比如默认的角度单位度时可以使用Ｒ表示弧度。我感觉在ADAMS 内部好像是把所有的带单位的输入量都转换成统一的单位了。 3、关于ADAMS的坐标系的问题。当第一次启动ADAMs/View时,在窗口的左下角显示了一个三视坐标轴。该坐标轴为模型数据库的全局坐标系。缺省情况下,ADAMS/View用笛卡儿坐标系作为全局坐标系。ADAMS/View将全局坐标系固定在地面上。当创建零件时,ADAMS/View给每个零件分配一个坐标系,也就是局部坐标系。零件的局部坐标系随着零件一起移动。局部坐标系可以方便地定义物体的位置,ADAMS/View也可返回如零件的位置——零件局部坐标系相对于全局坐标系的位移的仿真结果。局部坐标系使得对物体上的几何体和点的描述比较方便。物体坐标系不太容易理解。你可以自己建一个part，通过移动它的位置来体会。4、关于物体的位置和方向的修改可以有两种途径修改物体的位置和方向，一种是修改物体的局部坐标系的位置，也就是通过modify物体的position属性；令一种方法就是修改物体在局部坐标系中的位置，可以通过修改控制物体的关键点来实现。我感觉这两种方法的结果是不同的，但是对于仿真过程来说，物体的位置就是质心的位置，所以对于仿真是一样的。 5、关于ADAMS中方向的描述。对于初学的人来说，方向的描述不太容易理解。之前我们都是用方向余弦之类的量来描述方向的。在ADAMS中，为了求解方程是计算的方便，使用欧拉角来描述方向。就是用绕坐标轴转过的角度来定义。旋转的旋转轴可以自己定义，默认使用313，也就是先绕ｚ轴，再绕ｘ轴，再绕ｚ轴。 6、Marker点与Pointer点区别

adams的常见问题

1、ADAMS中的单位的问题开始的时候需要为模型设置单位。在所有的预置单位系统中,时间单位是秒,角度是度。可设置: MMKS--设置长度为毫米,质量为千克,力为牛顿。 MKS—设置长度为米,质量为千克,力为牛顿。 CGS—设置长度为厘米,质量为克,力为达因。 IPS—设置长度为英寸,质量为斯勒格(slug),力为磅。 2、如何永久改变ADAMS的启动路径？在ADAMS启动后，每次更改路径很费时，我们习惯将自己的文件存在某一文件夹下；事实上，在Adams的快捷方式上右击鼠标，选属性，再在起始位置上输入你想要得路径就可以了。 3、关于ADAMS的坐标系的问题。当第一次启动ADAMs/View时,在窗口的左下角显示了一个三视坐标轴。该坐标轴为模型数据库的全局坐标系。缺省情况下,ADAMS/View用笛卡儿坐标系作为全局坐标系。 ADAMS/View将全局坐标系固定在地面上。当创建零件时,ADAMS/View给每个零件分配一个坐标系,也就是局部坐标系。零件的局部坐标系随着零件一起移动。局部坐标系可以方便地定义物体的位置,ADAMS/View也可返回如零件的位置——零件局部坐标系相对于全局坐标系的位移的仿真结果。局部坐标系使得对物体上的几何体和点的描述比较方便。物体坐标系不太容易理解。你可以自己建一个ｐａｒｔ，通过移动它的位置来体会。 4、关于物体的位置和方向的修改可以有两种途径修改物体的位置和方向，一种是修改物体的局部坐标系的位置，也就是通过ＭＯＤＩＦＹ物体的ｐｏｓｉｔｉｏｎ属性；令一种方法就是修改物体在局部坐标系中的位置，可以通过修改控制物体的关键点来实现。我感觉这两种方法的结果是不同的，但是对于仿真过程来说，物体的位置就是质心的位置，所以对于仿真是一样的。 5、关于ADAMS中方向的描述。对于初学的人来说，方向的描述不太容易理解。之前我们都是用方向余弦之类的量来描述方向的。在ADAMS中，为了求解方程是计算的方便，使用欧拉角来描述方向。就是用绕坐标轴转过的角度来定义。旋转的旋转轴可以自己定义，默认使用313，也就是先绕ｚ轴，再绕ｘ轴，再绕ｚ轴。 6、Marker点与Pointer点区别 Marker：具有方向性，大部分情況都是伴随物件自动产生的，而Point不具有方向性，都是用户自己建立的；Marker点可以用来定义构件的几何形状和方向，定义约束与运动的方向等，而Point点常用来作为参数化的参考点，若构件与参考点相连，当修改参考点的位置时，其所关联的物体也会一起移动或改变。 7、关于约束的问题约束是用来连接两个部件使他们之间具有一定相对运动关系。通过约束，使模型中各个独立的部件联系起来形成有机的整体。

ADAMS中用bushing解决过约束问题

Use BUSHINGS to resolve the redundant constraints of multi-joints on the same part, like the door. One part on two revolute joints is existed 6 redundant constraints. For simulation, ADAMS will resolve it automatically. But, ADAMS will cancel its functionality. Therefore, the result of the motor torque is ZERO. This matches the designer’s requests. Therefore, you must change another modeling skills. ……….. using BUSHING. Figure 1 : Left Motor is Zero Torque, Right Motor is the normal. (initial design) Model verified successfully VERIFY MODEL: .model_1 -6 Gruebler Count (approximate degrees of freedom) 1 Moving Parts (not including ground) 2 Revolute Joints 2 Motions 0 Degrees of Freedom for .model_1 There are 6 redundant constraint equations. This constraint: unnecessarily removes this DOF: .model_1.JOINT_1 (Revolute Joint) Rotation Between Zi & Xj .model_1.JOINT_1 (Revolute Joint) Rotation Between Zi & Yj .model_1.JOINT_2 (Revolute Joint) Translation of I Marker Along Xg .model_1.JOINT_2 (Revolute Joint) Rotation Between Zi & Xj .model_1.JOINT_2 (Revolute Joint) Rotation Between Zi & Yj .model_1.MOTION_1 (Rotational Motion) Rotation About Zj Model verified successfully