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现代控制理论实验指导书

现代控制理论实验指导书
现代控制理论实验指导书

现代控制理论基础

姓名:余国宏

学号:140741138

班级:141142A

指导老师:刘家学

实验一:状态空间的实现及状态方程

求解

一、实验内容

已知某系统传递函数90

391390

)(23+++=

Φs s s s

1. 列出可控标准形表达式以及状态图。

2. 选择合适的采样周期,对状态方程离散化。

3. 求T Z ]111[=时的单位阶跃响应。

4. 选取不同的采样周期,分析采样周期变化对暂态性能的影响。

二、实验步骤

1、系统可控标准型

u x x ??

??

??????+??????????---=?

100133990100010

[]x y 0090= 状态图

2、采样周期的选择 由系统传递函数可得:

)

93()10(90

90391390)(2

23++++=+++=

Φs s s s s s s (1-1) 系统极点101-=λ,35.1*5.13,2j ±-=λ,取主导极点,对系统降阶处理,得到二阶特征方程:

0932=++s s (1-2)

由此可得振荡角频率3=n ω,阻尼比5.0=ζ,可计算出调节时间:

s t n s 67.24

==

ζ

ω ()02.0=? (1-3)

为了观测到整个调节过程,取s t s 4=,取40个采样点,采样周期为0.1秒。 3、单位阶跃响应

(1) 用Matlab 程序求离散化之后系统的阶跃响应 A=[0 1 0;0 0 1;-90 -39 -13];B=[0;0;1]; X0=[1;1;1];

T=0.1; %采样周期为0.1秒 [G,H]=c2d(A,B,T); %求离散化之后系统矩阵 S=zeros(3,100); S(:,1)=X0;

for K=2:100;S(:,K)=G*S(:,K-1)+H;end; figure;

subplot(2,2,1);plot(S(1,:));grid; %画出三个状态变量得曲线

subplot(2,2,2);plot(S(2,:));grid;

subplot(2,2,3);plot(S(3,:));grid

(2)仿真曲线

(3)改变采样周期为0.05秒,波形如下

可以看出采样周期变小,状态变量的调节时间越长,而超调量,稳态值不变。

实验二、线性系统状态反馈设计

一、实验内容

已知系统状态方程如下

[]x y u x x 110001*********=??

??

?

?????+??????????--=?

设计状态反馈阵K ,使系统极点为31,23,21j ±-=-=λλ

二、实验步骤

1、理论分析 (1) 系统可控性 可控性矩阵

[

]

??

??

?

?????-==010*******B A AB B

s n s rank ==3)(

系统完全可控

(2) 可控标准形变换阵P 由s 可得

??????????--=-1101004411s ??????????---=131120110p ??

??

??????=-0120111211p

(3) 配置极点 经线性变换之后

??????????-==-2381000101PAP A ??

??

?

?????==100PB B

取[]321k k k K =,则系统的状态反馈阵()K B A -的特征多项式为

()8)3()2(2381

0112233321-+-+++=++----=

--k s k s k s s

k k k s

s K B A sI (2-1)

由希望的闭环极点可得其特征多项式为

()()()

8443131223+++=-++++s s s j s j

s s (2-2)

对比式(2-1)和(2-2),取

88834

2123=-=-=+k k k ? 21116

321===k k k ? [][]70213112011021116=????

?

?????---==P K K (2-3)

2、Matlab 仿真 (1) 程序

A=[0 0 4;1 -1 0;1 1 -1]; B=[1;0;0]; C=[0 1 1]; D=0;

P=[-2 -1+1.732i -1-1.732i]; %期望极点 K=place(A,B,P); G=ss(A,B,C,D); Gc=ss(A-B*K,B,C,D);

subplot(1,2,1);step(G); %比较设置状态反馈前后系统的输出

subplot(1,2,2);step(Gc);

(2)仿真结果

由此可见,原系统是不稳定的,加入状态反馈之后变稳定了,通过状态反馈阵K来配置可控系统的极点,改变系统的稳定性。

实验三、状态观测器的设计

一、实验内容

已知系统的状态方程为

[]x y u x x 100001111011000=??

??

?

?????+??????????--=?

(1) 设计系统的状态反馈阵K ,使得闭环极点为31,23,21j ±-=-=λλ (2)

分别设计状态观测器,使极点为()()35510555j ±-----

()

()3253225---±--j ,观察不同初始偏差下的响应情况

二、实验步骤

1、理论计算 (1) 状态反馈阵K

按照上一个实验的方法计算可得

[]332=K

(2) 状态观测器反馈阵H 系统可观性,可观性矩阵

????

??????--=??????????=52011110

02CA CA C V ()n V rank ==3 可知系统完全可观,极点可以配置, 取观测器的反馈矩阵为

????

??????=321h h h H 观测器得特征多项式为

()()()1232333211211

1

1

140h s h h s h s s

h h s h s HC A sI ++++++=++--+--=-- (3-1)

当极点为(-5 -5 -5)时观测器希望的特征多项式为

()12575155233+++=+s s s s (3-2)

对比式(3-1)和(3-2)得

12575115

21233==++=+h h h h ? 1361125

321===h h h ? ????

?

?????=1361125H 2、Matlab 仿真 (1) 程序

A=[0 0 0;1 -1 0;0 1 -1];B=[1;0;0];C=[0 0 1];D=[0];

P=[-2 -1+(sqrt(3))*i -1-(sqrt(3))*i]; %状态反馈期望极点

K=place(A,B,P);

G=ss(A,B,C,D); %创建原系统ss 对象G Gs=ss(A-B*K,B,C,D); %创建加入状态反馈后的

t=0:0.1:10; 统ss 对象Gs u=ones(size(t)); x0=[1;2;3];

[y,t,x]=lsim(G,u,t,x0);

[ys,t,xs]=lsim(Gs,u,t,x0);

figure;

plot(t,y);hold on,plot(t,ys,'-.'); %画出状态反馈前后的输出响应

Po=[-5 -5 -5]; %观测器期望的极点

H=acker(A',C',Po)';

E=[A-B*K B*K;zeros(size(A)) A-H*C]; %构造加入观测器之后的F=[B;zeros(size(B))]; 增广矩阵

M=[C zeros(size(C))];

N=[0];

Go=ss(E,F,M,N); %创建包含观测器的ss对象Go

[yo,t,xo]=lsim(Go,u,t,[x0;-1;-2;-3]);

figure;

plot(t,yo);hold on,plot(t,ys,'-.'); %画出加入观测器前

figure; 后系统的输出响应subplot(1,3,1);

plot(t,xo(:,1),t,xo(:,1)-xo(:,4),'-.'); %画出原系统的

状态响应以及subplot(1,3,2); 观测器得状态响应

plot(t,xo(:,2),t,xo(:,2)-xo(:,5),'-.');

subplot(1,3,3);

plot(t,xo(:,3),t,xo(:,1)-xo(:,6),'-.');

(2) 仿真结果

a.加入状态反馈前后的输出响应

原系统

加状态反馈

可以看出,原系统是不稳定的,加入状态反馈之后,经过配置极点变得稳定了。

b.状态观测器的输出波形

原系统

观测器输

观测器在经过一段时间之后,能准确的跟随原系统的输出

c.给定初始偏差下,原系统状态波形与观测器状态波形

原系统状态实线

观测器状态虚线初始偏差在经过一段时间之后,变为零,说明观测器的状态能够跟随

原系统的变化,上图的波形是在极点为()5

-时的状态曲线

-

5-

5

d.当观测器的希望极点是()35

-时,波形如下

-

±

10j

5

e.当观测器的希望极点是()32

-

±

-时,波形如下

5j

2

f.当观测器的希望极点是()3

-时,波形如下:

-

5-

2

通过比较可知,当观测器的极点,其距离虚轴越远,调节时间越短,即能够更加快速的跟随原系统的状态变化。

现代控制理论实验报告

实验报告 ( 2016-2017年度第二学期) 名称:《现代控制理论基础》 题目:状态空间模型分析 院系:控制科学与工程学院 班级: ___ 学号: __ 学生姓名: ______ 指导教师: _______ 成绩: 日期: 2017年 4月 15日

线控实验报告 一、实验目的: l.加强对现代控制理论相关知识的理解; 2.掌握用 matlab 进行系统李雅普诺夫稳定性分析、能控能观性分析; 二、实验内容 1 第一题:已知某系统的传递函数为G (s) S23S2 求解下列问题: (1)用 matlab 表示系统传递函数 num=[1]; den=[1 3 2]; sys=tf(num,den); sys1=zpk([],[-1 -2],1); 结果: sys = 1 ------------- s^2 + 3 s + 2 sys1 = 1 ----------- (s+1) (s+2) (2)求该系统状态空间表达式: [A1,B1,C1,D1]=tf2ss(num,den); A = -3-2 10 B = 1 C = 0 1

第二题:已知某系统的状态空间表达式为: 321 A ,B,C 01:10 求解下列问题: (1)求该系统的传递函数矩阵: (2)该系统的能观性和能空性: (3)求该系统的对角标准型: (4)求该系统能控标准型: (5)求该系统能观标准型: (6)求该系统的单位阶跃状态响应以及零输入响应:解题过程: 程序: A=[-3 -2;1 0];B=[1 0]';C=[0 1];D=0; [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); co=ctrb(A,B); t1=rank(co); ob=obsv(A,C); t2=rank(ob); [At,Bt,Ct,Dt,T]=canon(A,B,C,D, 'modal' ); [Ac,Bc,Cc,Dc,Tc]=canon(A,B,C,D, 'companion' ); Ao=Ac'; Bo=Cc'; Co=Bc'; 结果: (1) num = 0 01 den = 1 32 (2)能控判别矩阵为: co = 1-3 0 1 能控判别矩阵的秩为: t1 = 2 故系统能控。 (3)能观判别矩阵为: ob = 0 1

现代控制理论基础考试题A卷及答案

即 112442k g k f M L M ML θθθ??=-+++ ??? && 212 44k k g M M L θθθ??=-+ ??? && (2)定义状态变量 11x θ=,21x θ=&,32 x θ=,42x θ=& 则 一.(本题满分10分) 如图所示为一个摆杆系统,两摆杆长度均为L ,摆杆的质量忽略不计,摆杆末端两个质量块(质量均为M )视为质点,两摆杆中点处连接一条弹簧,1θ与2θ分别为两摆杆与竖直方向的夹角。当12θθ=时,弹簧没有伸长和压缩。水平向右的外力()f t 作用在左杆中点处,假设摆杆与支点之间没有摩擦与阻尼,而且位移足够小,满足近似式sin θθ=,cos 1θ=。 (1)写出系统的运动微分方程; (2)写出系统的状态方程。 【解】 (1)对左边的质量块,有 ()2111211 cos sin sin cos sin 222 L L L ML f k MgL θθθθθθ=?-?-?-&& 对右边的质量块,有 ()221222 sin sin cos sin 22 L L ML k MgL θθθθθ=?-?-&& 在位移足够小的条件下,近似写成: ()1121 24f kL ML Mg θθθθ=---&& ()2122 4kL ML Mg θθθθ=--&&

2 / 7 1221 334413 44244x x k g k f x x x M L M ML x x k k g x x x M M L =?? ???=-+++ ???? ? =????=-+? ????? &&&& 或写成 11 223 34401 000014420001000044x x k g k x x M L M f ML x x x x k k g M M L ? ? ?? ?????????? ??-+???? ???????????=+???? ????? ??????????????????? ????-+?? ? ? ?????? ? &&&& 二.(本题满分10分) 设一个线性定常系统的状态方程为=x Ax &,其中22R ?∈A 。 若1(0)1?? =??-??x 时,状态响应为22()t t e t e --??=??-?? x ;2(0)1??=??-??x 时,状态响应为 2()t t e t e --?? =??-?? x 。试求当1(0)3??=????x 时的状态响应()t x 。 【解答】系统的状态转移矩阵为()t t e =A Φ,根据题意有 221()1t t t e t e e --????==????--???? A x 22()1t t t e t e e --????==????--???? A x 合并得 2212211t t t t t e e e e e ----????=????----?? ??A 求得状态转移矩阵为 1 22221212221111t t t t t t t t t e e e e e e e e e -----------?????? ?? ==????????------???? ????A 22222222t t t t t t t t e e e e e e e e --------?? -+-+=??--??

多用途气动机器人结构设计说明书

第一章引言 1.1 工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平,可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。因此,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单,专用性较强,仅为某台机床的上下料装置,是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为方便,输出力小,气动动作迅速,结构简单,成本低。但是,由于空气具有可压缩的特性,工作速度的稳定性较差,冲击大,而且气源压力较低,抓重一般在30公斤以下,在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大,所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。 气动技术有以下优点: (1)介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低,工作介质提取容易,而后排入大气,处理方便,一般不需设置回收管道和容器:介质清洁,管道不易堵存在介质变质及补充的问题. (2)阻力损失和泄漏较小,在压缩空气的输送过程中,阻力损失较小(一般不卜浇塞仅为油路的千分之 一),空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样,造成压力明显降低和严重污染。 (3)动作迅速,反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护,便于自动控制。 (4)能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中,因此,发生突然断电等情况时,机器及其工艺流程不致突然中断。 (5)工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环境中,气压传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越,而且不会因温度变化影响传动及控制性能。 (6)成本低廉。由于气动系统工作压力较低,因此降低了气动元、辅件的材质和加工精度要求,制造容易,成本较低。传统观点认为:由于气体具有可压缩性,因此,在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难(尤其在高速情况下,似乎更难想象)。此外气源工作压力较低,抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受,而且对于不太复杂的机械手,用气动元件组成的控制系统己被接受,但由于气动机器人这一体系己经取得的一系列重要进展过去介绍得不够,因此在工业自动化领域里,对气动机械手、气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。 1.2 气动机械手的设计要求 1.2.2 课题的设计要求 本课题将要完成的主要任务如下: (1)机械手为通用机械手,因此相对于专用机械手来说,它的适用面相对较广。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。

现代控制理论实验

华北电力大学 实验报告| | 实验名称状态空间模型分析 课程名称现代控制理论 | | 专业班级:自动化1201 学生姓名:马铭远 学号:2 成绩: 指导教师:刘鑫屏实验日期:4月25日

状态空间模型分析 一、实验目的 1.加强对现代控制理论相关知识的理解; 2.掌握用 matlab 进行系统李雅普诺夫稳定性分析、能控能观性分析; 二、实验仪器与软件 1. MATLAB7.6 环境 三、实验内容 1 、模型转换 图 1、模型转换示意图及所用命令 传递函数一般形式: MATLAB 表示为: G=tf(num,den),,其中 num,den 分别是上式中分子,分母系数矩阵。 零极点形式: MATLAB 表示为:G=zpk(Z,P,K) ,其中 Z,P ,K 分别表示上式中的零点矩阵,极点矩阵和增益。 传递函数向状态空间转换:[A,B,C,D] = TF2SS(NUM,DEN); 状态空间转换向传递函数:[NUM,DEN] = SS2TF(A,B,C,D,iu)---iu 表示对系统的第 iu 个输入量求传递函数;对单输入 iu 为 1。

例1:已知系统的传递函数为G(S)= 2 2 3 24 11611 s s s s s ++ +++ ,利用matlab将传递函数 和状态空间相互转换。 解:1.传递函数转换为状态空间模型: NUM=[1 2 4];DEN=[1 11 6 11]; [A,B,C,D] = tf2ss(NUM,DEN) 2.状态空间模型转换为传递函数: A=[-11 -6 -11;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[1 2 4];D=[0];iu=1; [NUM,DEN] = ss2tf(A,B,C,D,iu); G=tf(NUM,DEN) 2 、状态方程状态解和输出解 单位阶跃输入作用下的状态响应: G=ss(A,B,C,D);[y,t,x]=step(G);plot(t,x). 零输入响应 [y,t,x]=initial(G,x0)其中,x0 为状态初值。

现代控制理论实验报告

现代控制理论实验报告

实验一系统能控性与能观性分析 一、实验目的 1.理解系统的能控和可观性。 二、实验设备 1.THBCC-1型信号与系统·控制理论及计算机控制技术实验平台; 三、实验容 二阶系统能控性和能观性的分析 四、实验原理 系统的能控性是指输入信号u对各状态变量x的控制能力,如果对于系统任意的初始状态,可以找到一个容许的输入量,在有限的时间把系统所有的状态引向状态空间的坐标原点,则称系统是能控的。 对于图21-1所示的电路系统,设iL和uc分别为系统的两个状态变量,如果电桥中 则输入电压ur能控制iL和uc状态变量的变化,此时,状态是能控的。反之,当 时,电桥中的A点和B点的电位始终相等,因而uc不受输入ur的控制,ur只能改变iL的大小,故系统不能控。 系统的能观性是指由系统的输出量确定所有初始状态的能力,如果在有限的时间根据系统的输出能唯一地确定系统的初始状态,则称系统能观。为了说明图21-1所示电路的能观性,分别列出电桥不平衡和平衡时的状态空间表达式: 平衡时:

由式(2)可知,状态变量iL和uc没有耦合关系,外施信号u只能控制iL的变化,不会改变uc的大小,所以uc不能控。基于输出是uc,而uc与iL无关连,即输出uc中不含有iL的信息,因此对uc的检测不能确定iL。反之式(1)中iL与uc有耦合关系,即ur的改变将同时控制iL和uc的大小。由于iL与uc的耦合关系,因而输出uc的检测,能得到iL 的信息,即根据uc的观测能确定iL(ω) 五、实验步骤 1.用2号导线将该单元中的一端接到阶跃信号发生器中输出2上,另一端接到地上。将阶跃信号发生器选择负输出。 2.将短路帽接到2K处,调节RP2,将Uab和Ucd的数据填在下面的表格中。然后将阶跃信号发生器选择正输出使调节RP1,记录Uab和Ucd。此时为非能控系统,Uab和Ucd没有关系(Ucd始终为0)。 3.将短路帽分别接到1K、3K处,重复上面的实验。 六、实验结果 表20-1Uab与Ucd的关系 Uab Ucd

现代控制理论基础试卷及答案.doc

现代控制理论基础考试题 西北工业大学考试题(A卷) (考试时间120分钟) 学院:专业:姓名:学号: 一.填空题(共27分,每空1.5分) 1.现代控制理论基础的系统分析包括___________和___________。 2._______是系统松弛时,输出量、输入量的拉普拉斯变换之比。 3.线性定常系统齐次状态方程是指系统___________时的状态方程。 4.推导离散化系统方程时在被控对象上串接一个开关,该开关以T 为周期进行开和关。这个开关称为_______。 5.离散系统的能______和能______是有条件的等价。 6.在所有可能的实现中,维数最小的实现称为最小实现,也称为 __________。 7.构造一个与系统状态x有关的标量函数V(x, t)来表征系统的广义 能量, V(x, t)称为___________。 8.单输入-单输出线性定常系统,其BIBO稳定的充要条件是传递函

数的所有极点具有______。 9. 控制系统的综合目的在于通过系统的综合保证系统稳定,有满意的_________、_________和较强的_________。 10. 所谓系统镇定问题就是一个李亚普诺夫意义下非渐近稳定的 系统通过引入_______,以实现系统在李亚普诺夫意义下渐近稳定的问题。 11. 实际的物理系统中,控制向量总是受到限制的,只能在r 维控 制空间中某一个控制域内取值,这个控制域称为_______。 12. _________和_________是两个相并行的求解最优控制问题的 重要方法。 二. 判断题(共20分,每空2分) 1. 一个系统,状态变量的数目和选取都是惟一的。 (×) 2. 传递函数矩阵的描述与状态变量选择无关。 (√) 3. 状态方程是矩阵代数方程,输出方程是矩阵微分方程。 (×) 4. 对于任意的初始状态)(0t x 和输入向量)(t u ,系统状态方程的解存在并且 惟 一 。 (√) 5. 传递函数矩阵也能描述系统方程中能控不能观测部分的特性。 (×)

设备点检作业指导书

篇一:设备日常点检标准作业指导书 设备日常点检标准作业指导书 篇二:设备点检管理作业指导书 设备点检管理作业指导书版号 2007页码1/5 1目的与适用范围 1.1 目的掌握设备运行状况 便于对设备实行有效维修 保障设备过程能力。 1.2 适用范围 公司所属设备的点检工作 2引用文件 sp09《基础设施管理程序》 3职责 3.1机动设备部运行管理室对公司设备点检工作实行归口管理 对公司重点 关键 设备疑难故障实施诊断。 3.2各设备使用单位组织实施对设备的日常岗位和专业点检、重点设备的精密点检 组织实施点检人员的培训。 3.3检修中心受生产厂委托 按《设备点检标准》对生产厂的设备进行日常点检和维修值班点检 组织实施点检人员的培训。 4点检分类 4.1按点检周期与业务范围 将点检分为日常岗位点检、专业点检和精密点检三大类。 4.2专业点检分为专业维修点检和专职专业点检。 4.3精密点检为状态监测和故障诊断。 5点检分工 5.1日常岗位点检由岗位操作者和运行人员承担。 5.2专业点检和状态监测由维修值班人员、设备科专职点检员承担。 5.2.1 专业维修点检由维修值班人员承担。 5.2.2 专业专职点检与状态监测由专职点检员承担。5.3设备故障诊断由机动设备部专业人员承担。 6工作程序 6.1 点检标准 1、生产厂对设备进行a、b、c、d分类 编制a、b、c类设备点检标准。设备a、d、c、d分类标准见附件。 2、a、b 类设备点检标准 经机动设备部批准后实施。c类设备点检标准 生产厂自行批准后实施。 6.2 点检实施 1、机动设备部运行管理室配合生产厂、检修中心和人力资源部对专业点检人员实施培训 指导生产厂实施设备点检。 2、生产厂组织岗位操作人员 实施设备岗位日常点检 组织专职点检员进行专业专职点检 对关键设备实施状态监测。 3、检修中心接受生产厂委托 组织本单位专业人员对生产厂设备实施专业维修点检。 4、机动设备部运行管理室运用“涟钢设备状态在线监测系统网” 对全公司关键旋转设备 实施状态监测和故障诊断 组织生产厂专业专职点检员对“涟钢设备状态在线监测系统”实施维护。 5、必要时 机动设备部运行管理室接受生产厂委托 对生产厂设备实施故障诊断或故障处理 或外委实施故障诊断或故障处理。 6.3 点检实效管理 1、生产厂及时处理点检发现的设备隐患 或编制检修计划 按计划对隐患进行整改。 2、生产厂每月对设备点检、隐患处理绩效 以及隐患计划处理安排 通过信息管理系统报机动设备部运行管理室。 3、机动设备部设备运行管理室对生产厂设备点检进行督察 综合各生产厂的设备点检、隐患处理绩效 编制《设备点检月报》。 4、生产厂每半年对点检工作情况进行小结 年终进行全面总结 并报机动设备部。 5、对生产厂的点检实施情况 机动设备部运行管理室不定期组织进行专项检查与考核。 6、机动设备部年终对生产厂设备点检工作情况 进行综合检查与评优。 7 质量记录《设备点检月报》 sw/y15—11《设备检测报告》附件 点检设备a、b、c、d分类参照标准一、定性分值评价法 从可靠性、安全性、维修性及经济性等方面 对设备进行评价 确定点检设备的分类。 a、b、c、d分类表分值r 分值范围设备类别设备特征维修方式 r=∑ai 70~50 a类重点关键设备预防 50~35 b类关键设备预防 35~20 c类一般设备一般预防 20以下 d 类次要设备事后二、简单定性分类法 1、a类设备 生产线上的关键设备或关键辅助设备 其出现故障时损失价值大、故障停机影响生产时间长。 2、b类设备 生产线上一般及重要辅助设备 其出现故障时损失价值相对较小 或故障停机影响生产时间相对较短。 3、c类设备 一般不影响生产的设备及辅助设备 但其出现故障时损失价值大 需防止故障损失扩大的设备 对其重点部位需进行点检。 4、d类设备 发生故障可以通过事后维修的设备。三、说明 1、本参照标准所提供的“定性分值评价法”和“简单定性分类法”两种评价方法 由各二级厂根据本单位实际 选用其中一种 或两种综合应用 确定点检设备的a、b、c、d分类。 2、各单位可以根据本单位实际 另行制订设备的a、b、c、d分类标准

现代控制理论实验报告河南工业大学

河南工业大学 现代控制理论实验报告姓名:朱建勇 班级:自动1306 学号:201323020601

现代控制理论 实验报告 专业: 自动化 班级: 自动1306 姓名: 朱建勇 学号: 201323020601 成绩评定: 一、实验题目: 线性系统状态空间表达式的建立以及线性变换 二、实验目的 1. 掌握线性定常系统的状态空间表达式。学会在MATLAB 中建立状态空间模型的方法。 2. 掌握传递函数与状态空间表达式之间相互转换的方法。学会用MATLAB 实现不同模型之 间的相互转换。 3. 熟悉系统的连接。学会用MATLAB 确定整个系统的状态空间表达式和传递函数。 4. 掌握状态空间表达式的相似变换。掌握将状态空间表达式转换为对角标准型、约当标准 型、能控标准型和能观测标准型的方法。学会用MATLAB 进行线性变换。 三、实验仪器 个人笔记本电脑 Matlab R2014a 软件 四、实验内容 1. 已知系统的传递函数 (a) ) 3()1(4)(2++=s s s s G

(b) 3486)(22++++=s s s s s G

(c) 6 1161)(232+++++=z z z z z z G (1)建立系统的TF 或ZPK 模型。 (2)将给定传递函数用函数ss( )转换为状态空间表达式。再将得到的状态空间表达式用函 数tf( )转换为传递函数,并与原传递函数进行比较。 (3)将给定传递函数用函数jordants( )转换为对角标准型或约当标准型。再将得到的对角 标准型或约当标准型用函数tf( )转换为传递函数,并与原传递函数进行比较。 (4)将给定传递函数用函数ctrlts( )转换为能控标准型和能观测标准型。再将得到的能控标 准型和能观测标准型用函数tf( )转换为传递函数,并与原传递函数进行比较。

ABB机器人---机械手夹具皮带更换作业指导书

机械手夹具皮带更换维修作业指导书 一、设备基本情况 1、品牌:ABB机器人型号:IRB6700-200-2.60 主要用途:切割、去毛刺、研磨抛光、上下料 2、主要参数: 二、维修前的准备工作 三、现场联系生产工,将机械手夹具停放在便于维修的位置并断电悬挂警示牌。 四、拆掉两边护板,检查皮带损坏情况。对损坏的皮带进行更换。

五、皮带更换的过程: 1、拆掉机械臂与爪子连接处卡圈(注意标记左右方向),以及连接螺丝。 2、操作工配合操作。供电,提升机械臂,使臂与爪分离开,并断电。 3、拆掉爪子两端面以及顶部固定螺丝。 4、操作工配合将机械臂放下,将臂与爪连接螺丝安装好。然后提升机械臂,使爪子上端面与爪子分离开一定高度(便于拆卸皮带即可,不宜过高)。并断电。 5、拆开两端爪头与皮带固定处压板,将皮带取出。

6、测量旧皮带长度,裁剪合适长度的皮带(1450mm) 7、将皮带传入卡槽内压紧。注意皮带要安装正,不能有松紧边。然后调节皮带的松紧程度并固定。 (固定)(调节) 8、调节两边爪头位置,将两边爪头向中间靠拢。然后将另一端固定压板压紧。

9、放下机械臂,将爪子找正,把两端面螺丝紧固。拆掉机械臂与爪子连接螺丝,将臂与爪子分离开一定高度(方便操作即可)。 10、安装爪子上端面螺丝并紧固。若螺丝孔位置错移,将气缸固定螺丝松开(拆松即可)然后调整位置,把上端面螺丝紧固后将气缸固定螺丝紧固好。 11、放下机械臂,安装臂与爪连接处螺丝并紧固。然后安装卡圈。 六、试车 1、空载试车并观察情况。运动正常以后断电后安装护板。 2、清理现场卫生,做到工完料净场地清。

现代控制理论课程报告

现代控制理论课程总结 学习心得 从经典控制论发展到现代控制论,是人类对控制技术认识上的一次飞跃。现代控制论是用状态空间方法表示,概念抽象,不易掌握。对于《现代控制理论》这门课程,在刚拿到课本的时候,没上张老师的课之前,咋一看,会认为开课的内容会是上学期学的控制理论基础的累赘或者简单的重复,更甚至我还以为是线性代数的复现呢!根本没有和现代控制论联系到一起。但后面随着老师讲课的风格的深入浅出,循循善诱,发现和自己想象的恰恰相反,张老师以她特有的讲课风格,精心准备的ppt 课件,向我们展示了现代控制理论发展过程,以及该掌握内容的方方面面,个人觉得,我们不仅掌握了现代控制理论的理论知识,更重要的是学会了掌握这门知识的严谨的逻辑思维和科学的学习方法,对以后学习其他知识及在工作上的需要大有裨益,总之学习了这门课让我受益匪浅。 由于我们学习这门课的课时不是很多,并结合我们学生学习的需求及所要掌握的课程深入程度,张老师根据我们教学安排需要,我们这学期学习的内容主要有:1.绪论;2.控制系统的状态表达式;3.控制系统状态表达式的解;4.线性系统的能空性和能观性;5.线性定常系统的综合。而状态变量和状态空间表达式、状态转移矩阵、系统的能控性与能观性以及线性定常系统的综合是本门课程的主要学习内容。当然学习的内容还包括老师根据多年教学经验及对该学科的研究的一些深入见解。 在现代科学技术飞速发展中,伴随着学科的高度分化和高度综合,各学科之间相互交叉、相互渗透,出现了横向科学。作为跨接于自然科学和社会科学的具有横向科学特点的现代控制理论已成为我国理工科大学高年级的必修课。 经典控制理论的特点 经典控制理论以拉氏变换为数学工具,以单输入-单输出的线性定常系统为主要的研究对象。将描述系统的微分方程或差分方程变换到复数域中,得到系统的传递函数,并以此作为基础在频率域中对系统进行分析和设计,确定控制器的结构和参数。通常是采用反馈控制,构成所谓闭环控制系统。经典控制理论具有明显的局限性,突出的是难以有效地应用于时变系统、多变量系统,也难以揭示系统更为深刻的特性。当把这种理论推广到更为复杂的系统时,经典控制理论就显得无能为力了,这是因为它的以下几个特点所决定。 1.经典控制理论只限于研究线性定常系统,即使对最简单的非线性系统也是无法处理的;这就从本质上忽略了系统结构的内在特性,也不能处理输入和输出皆大于1的系统。实际上,大多数工程对象都是多输入-多输出系统,尽管人们做了很多尝试,但是,用经典控制理论设计这类系统都没有得到满意的结果;2.经典控制理论采用试探法设计系统。即根据经验选用合适的、简单的、工程上易于实现的控制器,然后对系统进行分析,直至找到满意的结果为止。虽然这种设计方法具有实用等很多完整,从而促使现代控制理论的发展:对经典理论的精确化、数学化及理论化。优点,但是,在推理上却是不能令人满意的,效果也

《现代控制理论基础》考试题B卷及答案

一.(本题满分10分) 请写出如图所示电路当开关闭合后系统的状态方程和输出方程。其中状态变量的设置如图所示,系统的输出变量为流经电感2L 的电流强度。 【解答】根据基尔霍夫定律得: 1113222332 1L x Rx x u L x Rx x Cx x x ++=?? +=??+=? 改写为1 13111 22 322 312 11111R x x x u L L L R x x x L L x x x C C ? =--+?? ?=-+???=-?? ,输出方程为2y x = 写成矩阵形式为

[]11 111222 2 331231011000110010R L L x x L R x x u L L x x C C x y x x ??? --???????????????? ???????=-+???? ??????? ??????????????? ? ???-?????? ? ? ??? ?? ?=??? ?????? 二.(本题满分10分) 单输入单输出离散时间系统的差分方程为 (2)5(1)3()(1)2()y k y k y k r k r k ++++=++ 回答下列问题: (1)求系统的脉冲传递函数; (2)分析系统的稳定性; (3)取状态变量为1()()x k y k =,21()(1)()x k x k r k =+-,求系统的状态空间表达式; (4)分析系统的状态能观性。 【解答】 (1)在零初始条件下进行z 变换有: ()()253()2()z z Y z z R z ++=+ 系统的脉冲传递函数: 2()2 ()53 Y z z R z z z +=++ (2)系统的特征方程为 2()530D z z z =++= 特征根为1 4.3z =-,20.7z =-,11z >,所以离散系统不稳定。 (3)由1()()x k y k =,21()(1)()x k x k r k =+-,可以得到 21(1)(2)(1)(2)(1)x k x k r k y k r k +=+-+=+-+ 由已知得 (2)(1)2()5(1)3()y k r k r k y k y k +-+=-+-112()5(1)3()r k x k x k =-+- []212()5()()3()r k x k r k x k =-+-123()5()3()x k x k r k =--- 于是有: 212(1)3()5()3()x k x k x k r k +=--- 又因为 12(1)()()x k x k r k +=+ 所以状态空间表达式为

现代控制理论实验报告3

实验三 利用MATLAB 导出连续状态空间模型的离散化模型 实验目的: 1、基于对象的一个连续时间状态空间模型,导出其相应的离散化状态空间模型; 2、通过编程、上机调试,掌握离散系统运动分析方法。 实验原理: 给定一个连续时间系统的状态空间模型: ()()()()()() x t Ax t Bu t y t Cx t Du t =+=+ (3.1) 状态空间模型(3.1)的输入信号()u t 具有以下特性: ()(),u t u kT kT t kT T =≤≤+ (3.2) 已知第k 个采样时刻的状态()x kT 和第k 个采样时刻到第1k +个采样时刻间的输入()()u t u kT =,可得第1k +个采样时刻(1)k T +处的状态 (1)((1))((1))()((1))()k T kT x k T k T kT x kT k T Bu d τττ++=Φ+-+Φ+-? (3.3) 其中: ((1))((1))A k T kT AT k T kT e e +-Φ+-== ((1))((1))A k T k T e ττ+-Φ+-= 由于输入信号在两个采样时刻之间都取常值,故对式(3.3)中的积分式进行一个时间变量替换(1)k T στ=+-后,可得 0((1))()()()AT A x k T e x kT e d Bu kT τ σσ+=+? (3.4) 另一方面,以周期T 对输出方程进行采样,得到 ()()()y kT Cx kT Du kT =+ 在周期采样的情况下,用k 来表示第k 个采样时刻kT 。因此,连续时间状态空间模型

(3.1)的离散化方程可以写成 (1)()()()()()()() x k G T x k H T u k y k Cx k Du k +=+=+ (3.5) 其中: 0()()()AT A G T e H T e d B τσσ==? (3.6) 已知系统的连续时间状态空间模型,MATLAB 提供了计算离散化状态空间模型中状态矩阵和输入矩阵的函数: [G ,H]=c2d(A,B,T) 其中的T 是离散化模型的采样周期。 实验步骤 1、导出连续状态空间模型的离散化模型,采用MA TLAB 的m-文件编程; 2、在MA TLAB 界面下调试程序,并检查是否运行正确。 例3.1 已知一个连续系统的状态方程是 010()()()2541x t x t u t ????=+????--???? 若取采样周期0.05T =秒,试求相应的离散化状态空间模型。 编写和执行以下的m-文件: A=[0 1;-25 –4]; B=[0;1]; [G ,H]=c2d(A,B,0.05) 得到 G= 0.9709 0.0448 -1.1212 0.7915 H= 0.0012 0.0448 因此,所求的离散化状态空间模型是 0.97090.04480.0012(1)()()1.12120.79150.0448x k x k u k ????+=+????-????

铝型材挤压车间操作流程及作业指导书

铝型材挤压车间操作流程及作业指导书 挤压 一.操作规程: 1.采用加温100℃/1小时的梯温形式,将盛锭筒加温至380℃---420℃。 2.根据作业计划单,选择适量的合适铝棒进棒炉加温至480℃---520℃,特殊的工业型材按规定的工艺温度执行。 3.根据作业计划单选定符合计划单的模具,加温至460℃---500℃,保温2---4小时。4.启动挤压机冷却马达——油压马达。 5.根据计划单顺序,选定模具专用垫装在模座中,将模座锁定在挤压位置。 6.将盛定筒闭锁,将加热过的铝棒利用送料架升至料胆对齐位置。 7.主缸前进挤压 8.挤压时刚起压速度要慢,中速挤压速度视出料口型材表面质量适当调整。 9.将模具编号、铝棒编号、主缸压力、出料速度等详细记入原始纪录。 二.工艺要求 1.铝棒加热上机温度为:A平模:500℃---520℃B.分流模:480℃---500℃ C.特殊工业材按特殊的工艺要求执行。 2.模具加温工艺: A.平模:460℃---480℃ B.分流模:460℃---500℃ 3.盛定筒温度:380℃---420℃盛锭筒端面温度为280℃---360℃ 4.挤压出的料必须表面光滑,纵向压痕无手感,挤压纹细致均匀,无亮带、黑线、阴阳面平面间隙、角度偏差,切斜度按国标高精级。 5.挤压力:≤200㎏/cm2 6.料胆闭锁压力120㎏/cm2—150㎏/cm2。 7.液压油温度≤45℃ 8.型材流出速度一般控制在:5米/分钟---30米/分钟 9.模具在炉内的时间:≤8小时 10.每挤压80支棒-100支棒,必须用专用清缸垫清理一次料胆。 三.注意事项 1、挤压时,如塞模,闷车时间不得超过5秒。 2、装模时,注意安全,防止螺丝滑脱砸伤脚。 3、出料时,严禁直线向出料口窥视。 4装模上机前,必须检查中心位,挤压杆是否对中,开机前空载试机运行一次,确认无误正式开机。 5、测棒温,模温,盛锭筒温是否达到要求。 6、3—5支棒检查一次质量。 7、经常检查油温。 8、每支铝棒是否有炉号、合金牌号标示。 中断

现代控制理论实验报告

现代控制理论实验报告 组员: 院系:信息工程学院 专业: 指导老师: 年月日

实验1 系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换 [实验要求] 应用MATLAB 对系统仿照[例]编程,求系统的A 、B 、C 、阵;然后再仿照[例]进行验证。并写出实验报告。 [实验目的] 1、学习多变量系统状态空间表达式的建立方法、了解系统状态空间表达式与传递函数相互转换的方法; 2、通过编程、上机调试,掌握多变量系统状态空间表达式与传递函数相互转换方法。 [实验内容] 1 设系统的模型如式示。 p m n R y R u R x D Cx y Bu Ax x ∈∈∈?? ?+=+=& 其中A 为n ×n 维系数矩阵、B 为n ×m 维输入矩阵 C 为p ×n 维输出矩阵,D 为传递阵,一般情况下为0,只有n 和m 维数相同时,D=1。系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式示。 D B A SI C s den s num s G +-== -1)() () (()( 式中,)(s num 表示传递函数阵的分子阵,其维数是p ×m ;)(s den 表示传递函数阵的按s 降幂排列的分母。 2 实验步骤 ① 根据所给系统的传递函数或(A 、B 、C 阵),依据系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式,采用MATLA 的编程。注意:ss2tf 和tf2ss 是互为逆转换的指令; ② 在MATLA 界面下调试程序,并检查是否运行正确。 ③ [] 已知SISO 系统的状态空间表达式为,求系统的传递函数。

, 2010050010000100001 0432143 21u x x x x x x x x ? ? ??? ? ??????-+????????????????????????-=????????????&&&&[]??? ? ? ???????=43210001x x x x y 程序: A=[0 1 0 0;0 0 -1 0;0 0 0 1;0 0 5 0]; B=[0;1;0;-2]; C=[1 0 0 0]; D=0; [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) 程序运行结果: num = 0 den = 0 0 0 从程序运行结果得到:系统的传递函数为: 2 4253 )(s s s S G --= ④ [] 从系统的传递函数式求状态空间表达式。 程序: num =[0 0 1 0 -3]; den =[1 0 -5 0 0]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 程序运行结果: A = 0 5 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0

利用MATLAB设计状态观测器—现代控制理论实验报告

实验六利用MATLAB设计状态观测器 ******* 学号 1121*****

实验目的: 1、学习观测器设计算法; 2、通过编程、上机调试,掌握基于观测器的输出反馈控制系统设计方法。 实验原理: 1、全阶观测器模型: () ()x Ax Bu L y Cx A LC x Bu Ly =++-=-++ 由极点配置和观测器设计问题的对偶关系,也可以应用MATLAB 中极点配置的函数来确定所需要的观测器增益矩阵。例如,对于单输入单输出系统,观测器的增益矩阵可以由函数 L=(acker(A ’,C ’,V))’ 得到。其中的V 是由期望的观测器极点所构成的向量。类似的,也可以用 L=(place(A ’,C ’,V))’ 来确定一般系统的观测器矩阵,但这里要求V 不包含相同的极点。 2、降阶观测器模型: ???w Aw By Fu =++ b x w Ly =+ 基于降阶观测器的输出反馈控制器是: ????()[()]()b a b b a b w A FK w B F K K L y u K w K K L y =-+-+=--+ 对于降阶观测器的设计,使用MATLAB 软件中的函数 L=(acker(Abb’,Aab’,V))’ 或 L=(place(Abb’,Aab’,V))’ 可以得到观测器的增益矩阵L 。其中的V 是由降阶观测器的期望极点所组成的向量。 实验要求 1.在运行以上例程序的基础上,考虑图6.3所示的调节器系统,试针对被控对象设计基于全阶观测器和降 阶观测器的输出反馈控制器。设极点配置部分希望的闭环极点是1,22j λ=-± (a ) 对于全阶观测器,1 8μ=-和 28μ=-; (b ) 对于降阶观测器,8μ=-。 比较系统对下列指定初始条件的响应: (a ) 对于全阶观测器: 1212(0)1,(0)0,(0)1,(0)0x x e e ==== (b ) 对于降阶观测器: 121(0)1,(0)0,(0)1x x e === 进一步比较两个系统的带宽。

《现代控制理论》.

《现代控制理论》实验指导书 俞立徐建明编 浙江工业大学信息工程学院 2007年4月

实验1 利用MATLAB 进行传递函数和状态空间模型间的转换 1.1 实验设备 PC 计算机1台(要求P4-1.8G 以上),MATLAB6.X 或MATLAB7.X 软件1套。 1.2 实验目的 1、学习系统状态空间模型的建立方法、了解状态空间模型与传递函数相互转换的方法; 2、通过编程、上机调试,掌握系统状态空间模型与传递函数相互转换的方法。 1.3 实验原理说明 设系统的状态空间模型是 x Ax Bu y Cx Du =+?? =+?& (1.1) p y R ∈其中:n x R ∈是系统的状态向量,是控制输入,m u R ∈是测量输出,A 是维状态矩阵、是维输入矩阵、是n n ×m n ×n p ×B D C 维输出矩阵、是直接转移矩阵。系统传递函数和状态空间模型之间的关系如式(1.2)所示。 1()()G s C sI A B D ?=?+ (1.2) 表示状态空间模型和传递函数的MATLAB 函数。 函数ss (state space 的首字母)给出了状态空间模型,其一般形式是 SYS = ss(A,B,C,D) 函数tf (transfer function 的首字母)给出了传递函数,其一般形式是 G=tf(num,den) 其中的num 表示传递函数中分子多项式的系数向量(单输入单输出系统),den 表示传递函数中分母多项式的系数向量。 函数tf2ss 给出了传递函数的一个状态空间实现,其一般形式是 [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 函数ss2tf 给出了状态空间模型所描述系统的传递函数,其一般形式是 [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) 其中对多输入系统,必须确定iu 的值。例如,若系统有三个输入和,则iu 必须是1、2或3,其中1表示,2表示,3表示。该函数的结果是第iu 个输入到所有输出的传递函数。 21,u u 3u 1u 2u 3u 1.4 实验步骤 1、根据所给系统的传递函数或(A 、B 、C 、D ),依据系统的传递函数阵和状态空间模型之间的关系(1.2),采用MATLAB 的相关函数编写m-文件。 2、在MATLAB 界面下调试程序。 例1.1 求由以下状态空间模型所表示系统的传递函数, ?? ? ? ? ?????=?????? ?????+???????????????????????=??????????321321321]001[1202505255100010x x x y u x x x x x x &&&

《现代控制理论》实验报告

. 现代控制理论实验报告 组员: 院系:信息工程学院 专业: 指导老师: 年月日

实验1 系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换 [实验要求] 应用MATLAB 对系统仿照[例1.2]编程,求系统的A 、B 、C 、阵;然后再仿照[例1.3]进行验证。并写出实验报告。 [实验目的] 1、学习多变量系统状态空间表达式的建立方法、了解系统状态空间表达式与传递函数相互转换的方法; 2、通过编程、上机调试,掌握多变量系统状态空间表达式与传递函数相互转换方法。 [实验内容] 1 设系统的模型如式(1.1)示。 p m n R y R u R x D Cx y Bu Ax x ∈∈∈?? ?+=+= (1.1) 其中A 为n ×n 维系数矩阵、B 为n ×m 维输入矩阵 C 为p ×n 维输出矩阵,D 为传递阵,一般情况下为0,只有n 和m 维数相同时,D=1。系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1.2)示。 D B A SI C s den s num s G +-== -1)() () (()( (1.2) 式(1.2)中,)(s num 表示传递函数阵的分子阵,其维数是p ×m ;)(s den 表示传递函数阵的按s 降幂排列的分母。 2 实验步骤 ① 根据所给系统的传递函数或(A 、B 、C 阵),依据系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1.2),采用MATLA 的file.m 编程。注意:ss2tf 和tf2ss 是互为逆转换的指令; ② 在MATLA 界面下调试程序,并检查是否运行正确。 ③ [1.1] 已知SISO 系统的状态空间表达式为(1.3),求系统的传递函数。

湿喷机械手喷射混凝土支护作业指导书

目录 1、适用范围 (2) 2、作业准备 (2) 3、技术要求 (2) 4 、施工程序与工艺流程 (2) 5、施工要求 (6) 6、劳动组织 (8) 7、材料要求 (8) 8、设备机具配置 (9) 9、质量控制及检验 (10) 10、安全及环保要求 (12)

湿喷机械手喷射混凝土支护作业指导书 1、适用范围 适适用于新建隧道工程机械手喷射混凝土作业。 2、作业准备 2.1内业技术准备 在编制作业指导书之前,组织编制人员对施工图纸、验收标准及施工技术指南进行了专门的学习,以下是本作业指导书编制的依据 ⑴《铁路隧道工程施工技术指南》(TZ204-2008); ⑵《铁路隧道工程施工质量验收标准》(TB10417-2003); ⑶《新建铁路施工图设计文件》 作业指导书编制后,应在开工前组织技术人员认真学习实施性施工组织设计,阅读、审核施工图纸,澄清有关技术问题,熟悉规范和技术标准。制定施工安全保证措施,提出应急预案。对施工人员进行技术交底,对参加施工人员进行上岗前技术培训考核合格后持证上岗。 2.2外业技术准备 明确隧道开挖作业的工艺流程、操作要点和相应的工艺标准,指导、规范隧道开挖施工,尽可能地减少超挖,保证隧道的开挖作业安全、保证开挖质量。 3、技术要求 采用湿喷工艺,施工前应按设计提供的配合比进行室内试验,确定施工配合比。 4 、施工程序与工艺流程 4.1工艺流程图 隧道初期支护喷射混凝土采用湿喷工艺。喷射混凝土在洞外拌和站集中

拌和,由混凝土搅拌运输车运至洞内,采用湿喷机械手喷射作业。 在隧道开挖完成后,先喷射4cm厚混凝土封闭岩面,然后打设锚杆、架立钢架、挂钢筋网,对初喷岩面进行清理后复喷至设计厚度。施工工艺见下图。

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