机械手工艺要求

机械手电气控制系统的设计的工艺要求（毕业设计用）一．控制要求

机械手一个循环周期可分为八步。第一步是当工作台A上有工件出现时（可以由光藕合器VLC检测到，当检测到有工件时，11. 5=1），机械手开始下降。当机械手下降到位时（可以由限位开关检测到，当下降到位时，10. 5=1），机械手停止下降，第一步结束。第二步是机械手在最低位开始抓紧工件，约l Os抓住、抓紧，第二步结束。第三步是机械手夹紧工件上升。当机械手上升到位时（可以由限位开关检测到，当上升到位时，10. 4=1），机械手停止上升，第三步结束。第四步是机械手夹紧工件右移。当机械手右移到位时（可以由限位开关检测到，当右移到位时，10. 7=1），机械手停止右移，第四步结束。第五步是机械手在最右位开始下降。当机械手下降到工作台B到位时（可以由限位开关检测到，当下降到位时，10. 5=1），机械手停止下降，第五步结束。第六步是机械手开始放松工件，所需时间约为l Os o l Os之后放开工件，第六步结束。第七步是机械手开始上升。机械手上升到位时（可以由限位开关检测到，当上升到位时，10. 4=1），停止上升，第七步结束。第八步是机械手在高位开始左移，当左移到位时（可以由限位开关检测到，左移到位时，10. 6=1），机械手停止左移，第八步结束。机械手工作一个周期完成。等待工件在工作台A上出现转到第一步。工艺要求有三种控制方式，自动、单动和手动。

．手动控制：控制过程主要靠手动去实现。只是有些个别环节，如联锁保护、过

限保护等环节可以自动实现。手动控制是一种最基本的控制方法，特别是系统在调试和维修过程中必不可少的。

．半自动控制：这种控制的特点是，一旦控制系统被起动起来之后，控制过程将自动完成。不须要人工去干预。但是，当一个周期完成以后，它会停止而不会继续起动系统运行。如果系统需要再次起动，则必须再次人工起动。所以有时把这种控制又叫做单次控制。这种系统在实际控制中很常见，它比手动控制方便，速度也很快。虽然它比自动控制速度慢一些，但是，在控制过程中进行参数的修改、调整比自动控制更方便。

．自动控制：一旦系统起动之后，就可以按照工程要求进行控制。整个控制过程无人工干预。一个循环之后可以自动起动下一个循环。由于整个过程无需人工干预，所以对整个系统的输人／输出要求都很严格，系统的可靠性、安全性设计尤为重要。

二．硬件要求

从工艺要求中可以看出，从控制方式选择上需要3个起动按钮，分别完成自动方式I0.0,单动方式I0.1和手动方式I0.2的起动，还需要一个停止按钮I0. 3用来处理在任何情况下的停止运行。机械手运动的限位开关有4个，高位限位开关I0.4、低位限位开关I0. 5、左位限位开关I0.6和右位限位开关I0. 7。手动控制输人信号由5个按钮组成，下降按钮I1. 0、上升按钮I1. 1、夹紧按钮I1.2、左移按钮I1. 3和右移按钮I1.4。工作台A上有工件检测光藕合器的PLC输人信号I1. 5等。多个输入信号。

输出信号主要有机械手下降驱动信号Q0. 0、上升驱动信号Q0. 1、右移驱动信号Q0. 2、左移驱动信号Q0. 3和机械手夹紧驱动信号Q0. 4等，多个输出信号。

其中：机械手的上升和下降采用1KW 的电机来控制。

机械手的左移和右移采用0.7KW的电机来控制。

机械手的夹紧驱动采用2KW的空气压缩机的压力来控制。

三、设计要求；

1、继电器控制系统的设计: 设计主电路和控制电路并具有短路、过载保护、线电流检测显示。选择电器元件参数

2、PLC控制系统的设计

（1）硬件系统设计和相关元件的选择要求选择PLC及相关参数，设计I/O 接线图和编程元件的地址分配表。

（2）采用程序流程图，时序流程图和顺序控制指令设计PLC的控制程序。

（3）程序应包含空压机等故障报警，记录工件数量和记录设备运行时间。