磁阻传感器在导航上的应用研究

背景：随着科学技术的发展，人类的活动领域的不断扩大，导航仪器成为各种交通运输设备中的重要组成分。在航海上，船舶主要安装了陀螺罗经，陀螺罗经虽然具有稳定的指向、受环境干扰小等优点，但是陀螺罗经结构复杂易出故障，维修费用昂贵。所以通常情况下，虽然安装了陀螺罗经，仍然需要安装罗盘，以预防陀螺罗经一旦发生故障，仍可依据罗盘继续航行。另外罗经还可以将其航向信号传递给雷达、电子海图系统等设备，与其他导航设备一起构成磁导航系统。GPS是当前应用最为广泛的卫星导航定位系统，使用方便、

成本低廉，其最新的实际定位精度已经达到5米以内。但是GPS系统存在易受干扰、动态环境中可靠性差以及数据输出

频率低等不足，尤其是在高楼林立的城市，或者车辆通过隧道及立交桥时，GPS卫星信号将很差甚至中断而无法定位。

精度高、成本低的电子罗盘成为导航系统辅助设备的最佳选择。

电子罗盘设计要求：此电子罗盘为各交通运输设备搭载使用，因此必须具备以下特性：1，操作简捷，保证驾驶员行车安全；2，实时性强，设备能及时测定方位，罗盘处理速度快；3，精度高，成本低，具有市场竞争力；4，稳定性好，能排除周围环境的干扰。

方案的选择：目前应用测量地磁场原理制成的电子罗盘主要有三种：磁通门式电子罗盘、霍尔效应式电子罗盘和磁阻效应式电子罗盘。

(1)磁通门式磁场传感器。磁通门式磁敏传感器又称为磁饱和式磁敏传感器。它是利用某些高导磁率的软磁性材料(如坡莫合金)作磁芯，以其在交变磁场作用下的磁饱和特性及法拉第电磁感应原理研制成的测磁装置。从原理上讲，它通过测量线圈中磁通量的变化未感知外界的磁场大小，为了达到较高的灵敏度，必须要增加线圈横截面积，因而磁通门式电子罗盘不可避免的增大了体积和功耗，处理电路也会相对复杂，基于磁通门式磁场传感器的罗盘成本会很高。

(2)霍尔效应磁场传感器。霍尔效应是磁电效应的一种，这一现象是霍尔(A．H．Hall，1855--1938)于1879年在研究金属的导电机构时发现的。后来发现半导体、导电流体等也有这种效应，而半导体的霍尔效应比金属强得多，利用这现象制成的各种霍尔元件，此类传感器的优点是重量轻、功耗和体积小、成本低、接口电路简单，特别适用于强磁场的测量，其缺点是灵敏度低、噪声大、温度特性差。基于霍尔效应可以测量外界磁场，虽然有些高灵敏度的霍尔磁场传感器通过采取聚磁措施也可以测量地球磁场，但目前只应用在对精度要求不高的场合，高性能的磁航向系统一般不予采用。(3)磁阻效应磁场传感器。铁、钻、镍及其合金材料具有各

向异性，这些磁性材料在弱磁场下的电阻变化率较大，故较适合于在弱磁场条件下使用。对磁性材料进行磁化时，其磁化方向取决于材料的易磁化轴、材料的形状和磁化磁场的方向。当给磁性材料通电流I时，材料的电阻取决于电流的方向与磁化方向的夹角θ。如果给材料施加一个磁场M(被测磁场)，就会使原来的磁化方向转动：若磁化方向转向垂直于电流的方向，即θ角增大，电阻将减小；如果磁化方向转向平行于电流的方向，即θ角减小，电阻将增大，电流方向与电阻值近似成为COS2θ关系或近似成直线，这就是磁阻效应。这种磁阻传感器在一定范围内输出电压与被测磁场近似成

正比，其灵敏度和线性度等方面的性能明显优于霍尔器件，同时体积小、功耗低、抗干扰能力强、温度特性好、易于与数字电路匹配。

因此磁阻传感器在测量弱磁场以及基于弱磁场的地磁

导航、磁航向系统研制、位置检测等方面显示出巨大的优势。本次科研训练采用基于各向异性磁阻(AMR Anisotropy of magneto resistance)效应的传感器。此效应发生在包括透磁合金在内的铁质材料中，透磁合金是镍与铁的合金，早在20世纪早期就被用作变压器设计中的传感材料。

测量原理：众所周知，在我们的地球表面空间分布着磁场．强度大约为0．5～0．6Gauss，方向总是指向磁北，因此地球表面的任意一点的磁场都有一个指向磁北的磁场分量。通过

在北半球，地球磁场向下指向北极；在赤道，地球磁场平行于地球表面，同时也指向北极；在南半球，向上指向北极。磁传感器正是利用地球磁场的这一特点来确定载体相对于

磁北的方位。

在载体坐标系下，磁航向α定义为载体纵轴(载体前进的方向)在水平面上的投影与当地子午线(磁北)的夹角。当载体的前进方向和磁北重台时，磁航向角为0°，按照顺时针方向，磁航向角α用0°到360°之间的角度值来表示。载体坐标系的三个相互垂直的轴，分别称为Ox轴、OY轴、0Z轴。如下图，沿三个相互垂直的轴分别安装三个测量磁场分量的磁传感器，分别用来测量地磁场在OX、0Y和OZ上的磁场分量Hx、Hv、Hz。

地磁场分解图

通过测量坐标系中X、Y、Z三个方向上的磁场可以确定载体的方位角及倾斜状态，由于本设计系统主要针对船舶等平面运行设备，所以只考虑水平磁场分量H，于是公式简化为：

磁航向可以由下式计算：

实际上，水平分量在OX、OY上的值Hx和Hy能够应用传感器直

接测量得出，但是,也必须注意，地球上的南北两极和地磁场的南北两极并不重台，存在一个夹角，称为磁偏角，而地球上的任一点的磁偏角是一个常量。如果知道了磁航向角，再加上或者减去一个常值的磁偏角就可以得到当地的真航

向角。

惠斯通电桥：磁阻传感器内部一般用惠斯通电桥进行磁场的测量。惠斯通电桥用4个磁阻敏感元件作为磁阻臂组成。在外磁场的作用下，磁阻的变化引起输出电压的变化。其变化在磁阻传感器线性区域与外加磁场成正比。如下图所示，4 个桥臂电阻的阻值均为R，外加磁场M，输入电压为Vout 。在磁场的作用下电阻R1和R3的阻值减小△R，而R2和R4的阻值增大△R．则输出电压的变化为：

传感器的电压输出与磁场强度成正比，即可测得外界磁场强度。

磁阻传感器惠斯通电桥

电子罗盘硬件系统：本设计研究的电子罗盘由磁阻传感器、信号转换电路、电源模块和微控制器等组成。具体硬件框图如下图：

本系统硬件设计中磁阻传感器用来检测地磁场，其输出为两路的差分模拟电压值，差分值大约为几毫伏，信号经过模数转换器进行放大和模数转换；由于单片机只能处理数字信号，所以要将模拟信号转换成数字信号，考虑到系统精度等方面的要求，所以选用16位的AD转换器。单片机作为微控制器，能实时进行数据处理，选择型号时单片机应该具备高性能、低功耗的特点。对于电源模块，大多数AD转换器和单片机都需要5V的直流基准电压，电源质量将直接影响元件的性能，所以必须为系统提供一个高质量的基准电压输出。

CNS-MGS-08磁导航说明书

AGV用磁导航传感器: CNS-MGS-08 产品特色： ?8V – 35V 电压输入范围，240毫瓦的超低功耗； ?5mm - 65mm磁条检测高度范围； ?8个检测点，相隔10mm均匀分布； ?检测范围不变，业界最小安装尺寸，比同类传感器尺寸面积缩小近60%； ?工业级标准设计，- 40°到 + 80°工作温度范围； ?高精度磁通门测量技术，响应快，无温漂，精度一致性； ?传感器不光、雾、水、交变电磁场影响； ?MCU故障自检功能； ?IP54防护等级； ?兼容开关量、RS232及CAN总线通讯，其中RS232可设置和读取传感器的各项参数； ?使用RS232或者CAN总线输出各检测点的位磁场数据（1Byte）及位磁场强度(8Byte)； ?磁条感应极性设置，可动态设定感应极性即AGV在运行过程中可动态设置传感器感应极性； ?感应灵敏度调节0-9共10个等级,对于存在一定磁场干扰的环境，可以通过调节传感器的灵敏度来降低干扰； ?CAN总线通讯时，一根CAN总线上可同时与128个磁传感器通讯，非常适合应用于多驱动AGV场合,CAN广播时间间隔可选，可选择不广播、5ms、10ms、25ms、50ms、100ms,CAN广播模式可选，可选择广播8Bit的位数据也可以广播8Byte的磁场强度数据。

产品简介： ?CNS-MGS-08型AGV磁导航传感器，主要应用于磁条导航方式的自动导引车AGV、自动手推车AGC、无轨移动货架、物流拣选等行业。该磁导航传感器采用8路磁通门采样点输出，磁通门传感器的测量偏差、温漂、磁饱和性能、灵敏度、精度等性能优于霍尔，磁阻等传感器。 ?磁条导航方式的自动导引车AGV，沿着地面铺设的磁条行驶。CNS-MGS-08型AGV磁导航传感器，安装在AGV车体前方的底部，距离磁条表面5mm - 65mm（建议安装高度25mm），磁条宽度为30mm或者是50 mm。CNS-MGS-08磁导航传感器利用其内部间隔10mm平均排布的8个采样点，能够检测出磁条上方的磁场，每一个采样点都有一路信号对应输出，磁导航传感器内部垂直于磁条上方的连续采样，每个采样点检测到磁条会输出信号。 ?传感器具备故障自检功能，检测到故障后关闭传感器输出防止AGV不在磁条上方而有信号输出引起AGV脱轨后正常运行导致严重的后果。 ?CAN总线通讯方式，RS232通讯方式和8位数字信号输出三种方式输出，适用各类单片机借口，PLC主控AGV；产品类型： 1、CNS-MGS-08-IO 仅支持开关量输出，不可动态设置磁传感器的各项参数。磁传感器出厂默认设置为检测N极、 灵敏度9。客户如有特殊要求，例如检测极性要求为S极或者调整灵敏度，请出货前与本公司联系。 2、CNS-MGS-08-232 支持开关量、RS232输出，可动态设置磁传感器的各项参数。 3、CNS-MGS-08-CAN 支持开关量、CAN总线输出，可动态设置磁传感器的各项参数。 4、CNS-MGS-08-ALL 支持开关量、RS232、CAN总线输出，可动态设置磁传感器的各项参数。 5、当检测极性为N S极时，应适当调高传感器与磁条之间的垂直距离。其检测高度为10mm-65mm。

压力传感器的安装方法及使用要求

●检查安装孔的尺寸 如果安装孔的尺寸不合适，传感器在安装过程中，其螺纹部分就很容易受到磨损。这不仅会影响设备的密封性能，而且使压力传感器不能充分发挥作用，甚至还可能产生安全隐患。只有合适的安装孔才能够避免螺纹的磨损（螺纹工业标准1/2-20 UNF 2B），通常可以采用安装孔测量仪对安装孔进行检测，以做出适当的调整。 ●保持安装孔的清洁 保持安装孔的清洁并防止熔料堵塞对保证设备的正常运行来说十分重要。在挤出机被清洁之前，所有的压力传感器都应该从机筒上拆除以避免损坏。在拆除传感器时，熔料有可能流入到安装孔中并硬化，如果这些残余的熔料没有被去除，当再次安装传感器时就可能造成其顶部受损。清洁工具包能够将这些熔料残余物去除。然而，重复的清洁过程有可能加深安装孔对传感器造成的损坏。如果这种情况发生，就应当采取措施来升高传感器在安装孔中的位置。 ●选择恰当的位置 当压力传感器的安装位置太靠近生产线的上游时，未熔融的物料可能会磨损传感器的顶部;如果传感器被安装在太靠后的位置，在传感器和螺杆行程之间可能会产生熔融物料的停滞区，熔料在那里有可能产生降解，压力信号也可能传递失真;如果传感器过于深入机筒，螺杆有可能在旋转过程中触碰到传感器的顶部而造成其损坏。一般来说，传感器可以位于滤网前面的机筒上、熔体泵的前后或者模具中。 ●仔细清洁 在使用钢丝刷或者特殊化合物对挤出机机筒进行清洁前，应该将所有的传感器都拆卸下来。因为这两种清洁方式都可能会造成传感器的震动膜受损。当机筒被加热时，也应该将传感器拆卸下来并使用不会产生磨损的软布来擦拭其顶部，同时传感器的孔洞也需要用清洁的钻孔机和导套清理干净。 ●保持干燥 尽管传感器的电路设计能够经受苛刻的挤出加工环境，但是多数传感器也不能绝对防水，在潮湿的环境下也不利于正常运行。因此，需要保证挤出机机筒的水冷装置中的水不会渗漏，否则会对传感器造成不利影响。如果传感器不得不暴露在水中或潮湿的环境下，就要选择具有极强防水性的特殊传感器。

AGV磁导航优秀设计

AGV搬运机器人设计方案 AGV即自动导向小车（Automated Guided Vehicle）被作为搬运机器人广泛使用，应用于自动化仓储系统、柔性搬运系统和柔性装配系统等物流系统。AGV 是以蓄电池作为电源，用某种导航方式控制其运行路线的自动化智能搬运设备。 AGV 具有良好的柔性和较高的可靠性，能够减少工厂对劳动力的需求，提高产品设备在运输中的安全性且安装容易，维护方便。在AGV 的应用环境中，往往由多台AGV 组成自动导向小车系统，该系统是由AGV、导引系统、管理系统、通信系统、停靠工位以及充电工位等组成的自动化AGVs 系统。AGVs 的上位机管理系统通过通信系统与系统内的AGV 通信，优化AGV 的作业过程、控制AGV 的运行路线、制定AGV 的搬运计划和监控AGV 的运行状态。AGVs 易于和其他自动化系统集成，容易扩展。 1、AGV导引方式 1）视觉导航 视觉导引是在AGV 的运行路径上设置导向标线，通过装在AGV 上的摄像机系统动态地获取导向标线图像，计算AGV 相对于标线的距离和角度偏差，从而控制AGV 沿着标线运行的导引方式。该种导引方式精度较高，路径变更容易，但对地面洁净度有一定要求，同时成本相对较高。 2）磁导航 磁导航被认为是一项非常有应用前景的技术，主要通过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟踪路径之间的位置偏差，从而实现车辆的控制及导航。磁导航具有很高的测量精度及良好的重复性，磁导航不易受光线变化等的影响，在运行过程中，磁传感系统具有很高的可靠性和鲁棒性。磁条一旦铺设好后，维护费用非常低，使用寿命长，且增设、变更路径较容易。 2、AGV组成单元 磁导航AGV 系统的技术构成如图1所示。主要包括导向单元、驱动单元、车体、移载单元、供电单元、安全辅助单元，站点识别单元，通讯单元和主控单元。其中导向单元、驱动单元和主控单元是AGV 技术的核心技术。 图1 磁导航AGV 系统技术构成图

光电传感器的图

1.传感器（信号采集部分） 采用光敏电阻作为信号采集器件，光敏电阻是基于光电导效应的一种光电器件，无光照时，光敏电阻值（暗电阻）很大，电路中的（暗电流）很小，当受到光照时，半导体材料电导率增加，，电阻减小，其阻值随光照强度而减小。光敏电阻作为光电式传感器的一种，它具有灵敏度高，光谱响应范围宽，体积小，重量轻，机械强度高，耐冲击，耐震动，抗过载能力强和寿命长等优点，所以选择光敏电阻采集光照信号，把不同的光照强度转化为不同的电阻值。把光敏电阻串联在直流电路中即可把不同的电阻值转化为不同的电压值。把对光电信号的处理转化为对电压信号的处理。 2.C0804（信号处理部分） AD0804是一只具有20引脚8位CMOS连续近似的A/D转换器，将光敏电阻采集到的电压模拟量信号转换成数字量的信号。 3.89C52(数据处理部分) AT89C52是一个低电压，高性能CMOS 8位单片机，片内含8k bytes的可反复擦写的Flash只读程序存储器和256 bytes的随机存取数据存储器（RAM）。在本次课题中，AT89C52将AD0804转换出来的数字信号进行处理，处理完成将电压通过显示器显示出来，AT89C52和AD0804的接线图如原理图所示。 4. 晶显示(显示部分) 将电压信号通过显示器显示出来，距离的改变直接通过电压显示出来，电压的大小近似取决于距离的远近。

系统原理框图 AD0804的结构图

A/D 转换电路 R1 10k C1 150pF VIN+6VIN- 7 VREF/29CLK IN 4 A GND 8RD 2 WR 3 INTR 5CS 1 D GND 10DB7(MSB) 11 DB612DB513DB414DB315DB216DB117DB0(LSB) 18CLK R 19VCC 20U1 ADC0804 R2 10k R3 1k R4 1k 7 4 63524130210W S S S D D E E LCD1 LM016L DB1DB2DB3DB4DB5DB6DB7DB8 CS RD WR 58% RV1 1k AT89C52的结构图

磁阻传感器在导航系统中的应用

Applications of Magnetoresistive Sensors in Navigation Systems Michael J. Caruso Honeywell Inc. ABSTRACT Most navigation systems today use some type of compass to determine heading direction. Using the earth?s magnetic field, electronic compasses based on magnetoresistive (MR) sensors can electrically resolve better than 0.1 degree rotation. Discussion of a simple 8- point compass will be described using MR sensors. Methods for building a one degree compass using MR sensors will also be discussed. Compensation techniques are shown to correct for compass tilt angles and nearby ferrous material disturbances. INTRODUCTION The magnetic compass has been used in navigation for centuries. The inventor of the compass is not known, though evidence suggests that the Chinese were using lodestone?a magnetic iron ore?over 2000 years ago to indicate horizontal directions. It appears that Mediterranean seamen of the 12th century were the first to use a magnetic compass at sea [1]. Today, the balanced needle compass is only a slight variation of this early discovery. Advances in technology have led to the solid state electronic compass based on MR magnetic sensors and acceleration based tilt sensors. Electronic compasses offer many advantages over conventional òneedleó type or gimbaled compasses such as: shock and vibration resistance, electronic compensation for stray field effects, and direct interface to electronic navigation systems. Two types of compasses will be discussed in this paper?a basic eight-point compass and a one-degree compass. EARTH?S MAGNETIC FIELD The earth?s magnetic field intensity is about 0.5 to 0.6 gauss and has a component parallel to the earth?s surface that always point toward magnetic north. This is the basis for all magnetic compasses. The key words here are òparallel to the earth?s surfaceó and òmagnetic northó.

磁阻效应及磁阻传感器实验

一、实验题目：磁阻效应及磁阻传感器的特性研究 二、实验目的：1、了解磁阻效应的基本原理及测量磁阻效应的方法； 2、测量锑化铟传感器的电阻与磁感应强度的关系； 3、画出锑化铟传感器电阻变化与磁感应强度的关系曲线，并进行相应的曲线 和直线拟合； 4、学习用磁阻传感器测量磁场的方法。 三、实验原理： 磁阻效应是指某些金属或半导体的电阻值随外加磁场变化而变化的现象。和霍尔效应一样，磁阻效应也是由于载流子在磁场中受到的洛仑兹力而产生的。若外加磁场与外加电场垂直，称为横向磁阻效应；若外加磁场与外加电场平行，称为纵向磁阻效应。磁阻效应还与样品的形状有关，不同几何形状的样品，在同样大小的磁场作用下，其电阻不同，该效应称为几何磁阻效应。由于半导体的电阻率随磁场的增加而增加，有人又把该磁阻效应称为物理磁阻效应。目前，磁阻效应广泛应用于磁传感、磁力计、电子罗盘、位置和角度传感器、车辆探测、GPS导航、仪器仪表、磁存储（磁卡、硬盘）等领域。 一定条件下，导电材料的电阻值R随磁感应强度B变化规律称为磁阻效应。如图1所示，当半导体处于磁场中时，导体或半导体的载流子将受洛仑兹力的作用，发生偏转，在两端产生积聚电荷并产生霍尔电场。如果霍尔电场作用和某一速度的载流子的洛仑兹力作用刚好抵消，则小于此速度的电子将沿霍尔电场作用的方向偏转，而大于此速度的电子则沿相反方向偏转，因而沿外加电场方向运动的载流子数量将减少，即沿电场方向的电流密度减小，电阻增大，也就是由于磁场的存在，增加了电阻，此现象称为磁阻效应。如果将图1中U H短路，磁阻效应更明显。因为在上述的情况里，磁场与外加电场垂直，所以该磁阻效应称为横向磁阻效应。 当磁感应强度平行于电流时，是纵向情况。若载流子的有效质量和弛豫时间与移动方向无关，纵向磁感应强度不引起载流子漂移运动的偏转，因而没有纵向霍尔效应的磁阻。而对于载流子的有效质量和弛豫时间与移动方向有关的情形，若作用力的方向不在载流子的有效质量和弛豫时间的主轴方向上，此时，载流子的加速度和漂移移动方向与作用力的方向不相同，也可引起载流子漂移运动的偏转现象，其结果总是导致样品的纵向电流减小电阻增加。在磁感应强度与电流方向平行情况下所引起的电阻增加的效应，被称为纵向磁阻效应。 通常以电阻率的相对改变量来表示磁阻的大小，即用Δρ/ρ（0）表示。其中ρ（0）为零磁场时的电阻率，设磁电阻电阻值在磁感受应强度为B的磁场的电阻率为ρ（B），则Δρ=ρ（B）－ρ（0）。由于磁阻传感器电阻的相对变化率ΔR/ R（0）正比于Δρ/ρ（0），这里ΔR=R （B）－R（0）。因此也可以用磁阻传感器电阻的相对改变量ΔR/ R（0）来表示磁阻效应的大小。 测量磁电阻电阻值R与磁感应强度B的关系实验装置及线路如图2所示。尽管不同的磁阻装置有不同的灵敏度，但其电阻的相对变化率ΔR/ R（0）与外磁场的关系都是相似的。实验证明，磁阻效应对外加磁场的极性不灵敏，就是正负磁场的相应相同。一般情况下外加磁场较弱时，电阻相对变化率ΔR/ R（0）正比于磁感应强度B的二次方；随磁场的加强，ΔR/ R （0）与磁感应强度B呈线性函数关系；当外加磁场超过特定值时，ΔR/ R（0）与磁感应强

AGV导航方式对比

AGV导航方式分析 目前应用比较广泛也是比较成熟的AGV导航方式主要有以下几种： 1. 磁导航方式 磁导航即磁条导航，是通过在路面上铺设磁条，通过磁导航传感器不间断的感应磁条产生的磁信号实现导航，通过读取预先埋设的RFID卡来完成指定任务。磁导航成本较低，实现较为简单。但此导航方式灵活性差，AGV只能沿磁条行走，更改路径需重新铺设磁条，无法通过控制系统实时更改任务，且磁条容易损坏，后期维护成本较高。 2.激光导航方式 激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。 此项技术最大的优点是，AGV定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，它是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先进导航方式，缺点是制造成本高，对环境要求较相对苛刻（外界光线，地面要求，能见度要求等）。

3.光学导航方式 在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导航，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污染和机械磨损十分敏感，对环境要求过高，导航可靠性较差，且很难实现精确定位。 4. 惯性导航 惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向，经过积分和运算得到速度和位置，从而达到对运载体导航定位的目的。此项技术在军方较早运用，其主要优点是技术先进，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广，已被国外的许多AGV生产厂家采用。其缺点是制造成本较高，导引的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及使用寿命密切相关。组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰，是一种自主式导航系统。 惯性导航AGV的导引方式是无轨迹导航方式，地面不需要铺设导引路径，只需要间隔8-10m地下打一组磁钉，这种导航方式的优势在于： 1.采用智能地图规划路径，支持CAD、YAML格式地图表达；运行路径可采用CAD绘制后通过交管软件下传到AGV控制芯片，AGV根据板载地图路线行进，路径更改只需将ＣＡＤ路径更改重新下发即可。 2.采用无轨迹导航技术，配合强大的交通管控系统，具有更柔性的部署能力；站点任务通过交管软件设置，可实时更改，并可根据实际情况选择最优路线。 3.软件系统、硬件系统性能稳定、安全、可靠，便于维护。 4.路径施工简单，施工结束后路面恢复原状，无痕迹，后期免维护，无维护成本。

磁阻传感器实验报告

磁阻传感器/地磁场测量 一、 二、 关于磁阻传感器 磁阻效应传感器是根据磁性材料的磁阻效应制成的一种传感器。广泛应用于工业，汽车制造，以及可用于地磁场测量。 三、 四、 磁阻传感器原理(如图1) 磁性材料(如坡莫合金)具有各向异性，对它进行磁化时，其磁化方向将取决于材料的易磁化轴、材料的形状和磁化磁场的方向。当给带状坡莫合金材料通电流时，材料的电阻取决于电流的方向与磁化方向的夹角。如果给材料施加一个磁场B(被测磁场)， 就会使原来的磁化方向转动。如果磁化方向 转向垂直于电流的方向，则材料的电阻将减 小;如果磁化方向转向平行于电流的方向，则 材料的电阻将增大。磁阻效应传感器一般有 四个这样的电阻组成，并将它们接成电桥。 在被测磁场B 作用下，电桥中位于相对位置 的两个电阻阻值增大，另外两个电阻的阻值 减小。在其线性范围内，电桥的输出电压与 被测磁场成正比。 五、 六、 磁阻传感器/地磁场测量的实验过程(如图2) 1.将磁阻传感器放在赫姆霍兹线圈公共轴线中点，使管脚和磁感应强度方向平行。 2. 从0开始每隔10mA 改变励磁电流，分别测量出励磁电流为正向和反向时磁阻传感器的输出电压1U 和2U ，2/)(21U U U -=。测正向和反向两次，目的是消除地磁沿亥姆霍兹线圈方向(水平)分量的影响。 3.用亥姆霍磁线圈产生的磁场磁感应强度作为已知量，采用最小二乘法拟合，测量磁阻传感器的灵敏度K 。 4.将磁阻传感器平行固定在转盘上，调 整转盘至水平(可用水准器指示)。水平 旋转转盘，找到传感器输出电压最大方 向，这个方向就是地磁场磁感应强度的 水平分量∥B 的方向。记录此时传感器输 出电压1U 后，再旋转转盘，记录传感器 图1 磁阻传感器示意图 图2 地磁场测量/磁阻传感器演示

史上最全的AGV磁导航传感器知识大全

史上最全的磁导航传感器知识（上） 磁导航传感器的使用范围很广泛，用于各种玩具、文教用具、展示架、标识牌、工艺品、淋浴房、文教用具、纱门纱窗、广告等领域。磁导航传感器是铁氧体磁材系列中的一种，由粘结铁氧体料粉与合成橡胶复合，经压延成型等工艺制成的，具有柔软性、弹性及可扭曲的条状磁体。下面由agv生产厂家深圳市米克力美科技有限公司给大家分享史上最全的磁导航传感器知识。 1. 磁导航传感器在设计原理： 磁导航传感器技术利用集磁道钉的磁场特性研究磁信号检测、车辆与磁道钉之间相对运动于一体的试验平台。在此平台上模拟实地的车辆磁道钉导航自动驾驶设计车辆的直线运动、S形运动以及加速等运动模式，并编写软件程序实现功能需求。 通过大量的现场试验测量在不同材质、不同形状磁道钉的磁感应强度，并通过改变磁传感器与磁道钉表面的垂直距离，观察磁信号的变化。通过对数据的分析来研究磁道钉对磁传感器设计的影响磁导航传感器作为磁导航自动驾驶系统中信号检测的重要设备，在这个系统中具有至关重要的作用。 2.磁导航传感器的运用 磁导航传感器一般配合磁条、磁道钉或者电缆使用，不管是磁条、磁道钉还是电缆，都是为了预先铺设AGV等自主导航设备的行进路线、工位或者其它动作区域。工厂在车间铺设磁条，规定了AGV的行进路线、工位等。 磁导航传感器具有一到多组微型磁场检测传感器，在磁导航传感器上，每个磁场检测传感器对应一个探测点。 磁条、磁道钉、通电的电缆会产生磁场。我们以磁条为例，当磁导航传感器位于磁条上方时，每个探测点上的磁场传感器能够将其所在位置的磁带强度转变为电信号，并传输给磁导航传感器的控制芯片，控制芯片通过数据转换就能够测出每个探测点所在位置的磁场强度。根据磁条的磁场特性和传感器采集到的磁场强度信息，AGV就能够确定磁条相对磁导航传感器的位置。 3.选择磁导航传感器标准 磁导航传感器是检测弱磁装置的一种传感器，主要应用于磁条引导的AGV无人搬运车。那么在选择磁导航传感器有什么标准呢? 1、稳定性。磁导航传感器是AGV的眼睛，磁导航传感器的稳定性决定AGV的稳定性。稳定性。 2、输出频率。采样定律告诉我们：采样频率越高，信号连续性越好，AGV行走越好。输出频率。 3、检测高度。检测高度为5cm最适宜。检测高度低，地板障碍物容易碰撞。检测高度。检测高度为5cm最适宜。 磁导航传感器可用于自主导航机器人、室内室外巡检机器人、自主导航运输车AGV(AGC)、

磁阻传感器实验报告

磁阻传感器/地磁场测量 一、 关于磁阻传感器 磁阻效应传感器是根据磁性材料的磁阻效应制成的一种传感器。广泛应用于工业，汽车制造，以及可用于地磁场测量。 二、 磁阻传感器原理(如图1) 磁性材料(如坡莫合金)具有各向异性，对它进行磁化时，其磁化方向将取决于材料的易磁化轴、材料的形状和磁化磁场的方向。当给带状坡莫合金材料通电流时，材料的电阻取决于电流的方向与磁化方向的夹角。如果给材料施加一个磁场B(被测磁场)，就会使原来的磁化方向 转动。如果磁化方向转向垂直于电流的方向，则材料的电阻将减小;如果磁化方向转向平行于电流的方向，则材料的电阻将增 大。磁阻效应传感器一般有四个这样的电 阻组成，并将它们接成电桥。在被测磁场B 作用下，电桥中位于相对位置的两个电阻 阻值增大，另外两个电阻的阻值减小。在 其线性范围内，电桥的输出电压与被测磁 场成正比。 三、 磁阻传感器/地磁场测量的实验过程(如图2) 1.将磁阻传感器放在赫姆霍兹线圈公共轴线中点，使管脚和磁感应强度方向平行。 2. 从0开始每隔10mA 改变励磁电流，分别测量出励磁电流为正向和反向时磁阻传感器的输出电压1U 和2U ，2/)(21U U U -=。测正向和反向两次，目的是消除地磁沿亥姆霍兹线圈方向(水平)分量的影响。 3.用亥姆霍磁线圈产生的磁场磁感应强度作为已知量，采用最小二乘法拟合，测量磁阻传感器的灵敏度K 。 4.将磁阻传感器平行固定在转盘上，调整转盘至水平(可用水准器指示)。水平旋转转盘，找到传感器输出电压最大方向，这个方向就是地磁场磁感应强度的水平分 量∥B 的方向。记录此时传感器输出电压 1U 后，再旋转转盘，记录传感器输出最小 电压2U ，由∥KB U U =-2/21，求得当地地磁场水平分量∥B 。 量∥B 方向放置，只是方向转900。转动调节转盘，分别记下传感器输出最大和最小 时转盘指示值和水平面之间的夹角1β和2β，同时记录此最大读数'1U 和'2U 。由 2/)(21βββ+=计算磁倾角β的值。测量10组β值，求其平均值。 6.由 KB U U ='-'2/21，计算地磁场磁感应强度B 的值。并计算地磁场的垂直分量 βsin B B =⊥。 图1 磁阻传感器示意图 图 2 地磁场测量/磁阻传感器演示

压力传感器-变送器接线问题

压力传感器/变送器接线问题 对于新买的压力传感器/变送器，很多初用者在传感器/变送器的接线问题 上都很纠结，担心接错以后，会导致传感器/变送器损坏，影响测量的准确性。本篇文章就压力传感器/变送器接线问题跟大家探讨下，教大家如何处理二线制、三线制和四线制传感器/变送器的接线问题。 现如今常用的压力变送器都是两线的，加带电源隔离器，输出为4～20mA 信号，变送器有二个输入端一个接给定信号，另一个接压力反馈信号。那么正 确的安装方法是：压力变送器一般输出的信号是电流4-20MA，0-20MA，或电 压0-5V，1-5V，0-10V等，通常电流型的是二线或四线制，电压的三线制输出。目前市的变送器很多是没有24VDC供电电源的，大部份是10V，有些功耗较 大的变送器，10VDC的电源无法带动，那么只能外接供电源24VDC。这样变 送器就出现了四个接线端子：供电+，供电-，反馈+和反馈-。电流型四线制接 线方式：电源+==供电+；电源-==供电-；信号+==反馈+，信号-==反馈-。电流型二线制接比方式：电源+==供电+；信号+==反馈+，供电-==反馈-，如果不远传只需接24V电压+，-，如果需要远传需要组成回路，比如24V+接压力表+，压力表-接4～20mA+，4～20mA-接24V-就可以，可能中间有端子，要看一下 回路图。。电压型三线制接线方式：电源+==供电+；电源-（信号-）==供电-； 信号+==反馈+，电源-（信号-）。 以上为通用的压力传感器/变送器的接线方法，如果大家仍然还有疑问，可以与提供产品的厂家联系或与传感器之家技术人员联系，一步步教你怎么解决传 感器/变送器接线问题。 tips:感谢大家的阅读，本文由我司收集整编。仅供参阅！

对射光电开关接线图

对射光电开关接线图 对射光电开关三线和二线接线图 对射光电开关，特征：辨别不透明的反光物体。

对射光电开关的使用注意事项 避免强光源 光电开关在环境照度较高时，一般都能稳定工作。但应回避将传感器光轴正对太阳光、白炽灯等强光源。 在不能改变传感器（受光器）光轴和强光源的角度时，可在传感器上方四周加装遮光板或套上遮光长筒。 防止相互干扰 光电开关通常都具有自动防止相互干扰的作用，因而不必担心相互干扰。然而，对射式红外光电开关在几组并列靠近安装时，则应防止邻组和相互干扰。防止这种干扰最有效的办法是投光器和受光器交叉设置，超过2组时还拉开组距。当然，使用不同频率的机种也是一种好办法。 镜面角度影响 当被测物体有光泽或遇到光滑金属面时，一般反射率都很高，有近似镜面的作用，这时应将投光器和检测物体安装成10～20°的夹角，以使其光轴不垂直于被检测物体，从而防止误动作。排除背景物影响

使用反射式扩散型投、受光器时，有时由于检出物离背景物较近，光电开关或者背景是光滑等反射率较高的物体而可能会使光电开关不能稳定检测。 因此可以改用距离限定型投、受光器，或者采用远离背景物、拆除背景物、将背景物涂成无光黑色、或设法使背景物粗糙、灰暗等方法加以排除。 自诊断作用使用 在安装或使用时，有时可能会由于台面或背景影响以及使用振动等原因而造成光轴的微小偏移、透镜沾污、积尘、外部噪声、环境温度超出范围等问题。这些问题有可能会使光电开关偏离稳定工作区，这时可以利用光电开关的自诊断作用而使其通过STABLITY绿色稳定指示灯发出通知，以提醒使用者及时对其进行调整。 对射光电开关应避免使用的场所 灰尘较多的场所； 腐蚀性气体较多的场所； 环境温度变化超出产品规定范围的场所； 振动、冲击大，而未采取避震措施的场所。

光电开关传感器接线图

光电开关传感器接线图光电开关传感器双线直流接线方法 光电开关传感器电路原理图 接线电压：10—65V直流 常开触点（NO） 无极性 防短路的输出 漏电电流≤ 电压降≤5V 注意不允许双线直流传感器的串并联连接 光电开关传感器三线直流接线图 电路原理图 接线电压：10—30V直流 常开触点(NO) 电压降≤ 防短路的输出 完备的极性保护 三线直流与四线直流传感器的串联 当串联时，电压降相加，单个传感器的准备延迟时间相加。

四线直流光电开关传感器接线方法 电路原理图 接线电压：10—65V 切换开关 防短路的输出 完备的极性保护 电压降≤ 三线直流与四线直流光电开关传感器的并联接线图

光电开关传感器双线交流接线方法 电路原理图 常开触点(NO) 常闭触点(NC) 接线电压：20—250V交流 漏电电流≤ 电压降≤7V（有效值） 双线交流传感器的串联 常开触点：“与”逻辑 常闭触点：“或非”逻辑 当串联时，在传感器上的电压降相加，它减低了负载上可利用的电压，因此要注意：不能低于负载上的最小工作电压（注意到电网电压的波动）。 机械开关与交流光电开关传感器串联接线方法 断开的触点中断了传感器的电源电压，若在传感器被衰减期间内机械触点闭和的话，则会产生一个短时间的功能故障，传感器的准备延迟时间（t≤80ms）避免了立即的通断动作。 补偿方法：将一电阻并联在机械触点上（当触点断开时也是一样），此电阻使传感器的准备时间不再起作用，对于200V交流，此电阻大约为82KΩ/1w。 电阻的计算方法：近似值大约为400Ω/V

双线交流光电开关传感器的并联接线方法 常开触点：“与”逻辑 常闭触点：“或非”逻辑 闭和触点使传感器的工作电压短路，当触点短开以后只有在准备延迟时间（t≤80ms）之后传感器才处于功能准备状态。 补偿办法：触点上串联一个电阻可以可靠地保证了传感器的最小工作电压，因此避免了在机械触点断开之后的准备延迟。 计算电阻的公式：R=10/I P=I2×R

8实验八锑化铟磁电阻传感器的磁阻特性测量和应用

实验八 锑化铟磁阻特性测量 磁阻器件由于灵敏度高、抗干扰能力强等优点在工业、交通、仪器仪表、医疗器械、探矿等领域应用十分广泛，如：数字式罗盘、交通车辆检测，导航系统、伪钞检测、位置测量等，其中最典型的锑化铟（InSb ）传感器是一种价格低廉、灵敏度高的磁电阻，有着十分重要的应用价值。本实验装置结构简单、实验内容丰富，使用两种材料的传感器：利用砷化镓（GaAs ）霍尔传感器测量磁感应强度，研究锑化铟（InSb ）磁阻传感器的电阻随磁感应强度的变化情况。 一、实验目的 1 、测量锑化铟传感器的电阻与磁感应强度变化的关系。 2 、作出锑化铟传感器的电阻变化与磁感应强度的关系曲线。 3 、对此关系曲线的非线性区域和线性区域分别进行曲线和直线拟合。 二、实验仪器 FD-MR-Ⅱ型磁阻效应实验仪（直流双路恒流电源、 0~2V 直流数字电压表、电磁铁、数字式毫特仪、锑化铟磁阻传感器、电磁铁及双向单刀开关等）、示波器、电阻箱、正弦交流低频发生器及导线若干。 三、实验原理 在一定条件下，载流导体或半导体的电阻值 R 随磁感应强度 B 变化的规律称为磁阻效 应。如图 43-1 所示，当半导体处于磁场中时，导体或半导体的载流子将受洛仑兹力的作用，发生偏转，在两端产生积聚电荷并产生霍尔电场，如果霍尔电场作用和某一速度的载流子的洛仑兹力作用刚好抵消，那么小于或大于该速度的载流子将发生偏转，因而沿外加电场方向运动的载流子数量将减少，电阻增大出现横向磁阻效应。如果将图43-1中的 a 端和 b 端短路，磁阻效应更明显。通常以电阻率的相对改变量来表示磁阻的大小，即用 )0(/ρρ?表示。其中)0(ρ为零磁场时的电阻率，设磁阻在磁感应强度为B 的磁场作用下的电阻率为)B (ρ， 则 )0()B (ρρρ-=?。由于磁阻传感器电阻的相对变化率 △R/R(0)正比于)0(/ρρ?，这里△R = R(B)－R(0)，因此也可以用磁阻传感器电阻的相对改变量△R/R(0)来表示磁阻效应的大小。测量磁阻电阻值R 与磁感应强度 B 的关系所用实验装置及线路如图 43-2 所示。

传感器原理与应用习题_第5章磁电式传感器

第5章 磁电式传感器习题集与部分参考答案 5-1 阐明磁电式振动速度传感器的工作原理，并说明引起其输出特性非线性的原因。 5-2 试述相对式磁电测振传感器的工作原理和工作频率范围。 5-3 试分析绝对式磁电测振传感器的工作频率范围。如果要扩展其测量频率范围的下限应采取什么措施；若要提高其上限又可采取什么措施？ 5-4 对永久磁铁为什么要进行交流稳磁处理？说明其原理。 5-5 为什么磁电式传感器要考虑温度误差？用什么方法可减小温度误差？ 5-6 已知某磁电式振动速度传感器线圈组件（动圈）的尺寸如图P5-1所示：D1=18mm ，D2=22mm ，L=39mm ，工作气隙宽Lg=10mm ，线圈总匝数为15000匝。若气隙磁感应强度为0.5515T ，求传感器的灵敏度。 5-6 解：已知D1=18mm ，D2=22mm ，L=39mm ，Lg=10mm ，W=15000匝，Bg=0.5515T 工作气隙的线圈匝数Wg=（总匝数W/线圈长度L ）*气隙长度Lg g g W l B K 0=，2)(210D D l +=π 5-7 某磁电式传感器固有频率为10Hz ，运动部件（质量块）重力为2.08N ，气隙磁感应强度B g =1T ，工作气隙宽度为t g =4mm ，阻尼杯平均直径D CP =20mm ，厚度t=1mm ，材料电阻率m mm /1074.128?Ω?=-ρ。试求相对阻尼系数ξ=？若欲使ξ=0.6，问阻尼杯璧厚t 应取多大？ 5-8 某厂试制一磁电式传感器，测得弹簧总刚度为18000N/m ，固有频率60Hz ，阻尼杯厚度为1.2mm 时，相对阻尼系数ξ=0.4。今欲改善其性能，使固有频率降低为20Hz ，相对阻尼系数ξ=0.6，问弹簧总刚度和阻尼杯厚度应取多大？ 5-9 已知惯性式磁电速度传感器的相对阻尼系数ξ=2/ 1，传感器-3dB 的下限频率为16Hz ，试求传感器的自振频率值。 5-10 已知磁电式速度传感器的相对阻尼系数ξ=0.6，求振幅误差小于2%测试时的n ωω/范围。

光电开关工作原理NPN与PNP传感器差异

光电开关工作原理NPN与PNP传感器差异 红外线属于一种电磁射线，其特性等同于无线电或X射线。人眼可见的光波是380n m-780n m，发射波长为780n m-1m m的长射线称为红外线，省洞头县光电开关厂生产的红外线光电开关优先使用的是接近可见光波长的近红外线。 红外线光电开关（光电传感 器）属于光电接近开关的简称，它是利 用被检测物体对红外光束的遮光或反 射，由同步回路选通而检测物体的有 无，其物体不限于金属，对所有能反射 光线的物体均可检测。根据检测方式的 不同，红外线光电开关可分为 1.漫反射式光电开关 漫反射光电开关是一种集发射器和接收器于一体的传 感器，当有被检测物体经过时，将光电开关发射器发 射的足够量的光线反射到接收器，于是光电开关就产 生了开关信号。当被检测物体的表面光亮或其反光率 极高时，漫反射式的光电开关是首选的检测模式。 引起理想漫反射的光度分布 局部较强漫反射时的光度分布

2.镜反射式光电开关 镜反射式光电开关亦是集发射器与接收器于一体，光电开关发射器发出的光线经过反射镜，反射回接收器，当被检测物体经过且完全阻断光线时，光电开关就产生了检测开关信号。 3.对射式光电开关 对射式光电开关包含在结构上相互分离且光轴相对放置的发射器和接收器，发射器发出的光线直接进入接收器。当被检测物体经过发射器和接收器之间且阻断光线时，光电开关就产生了开关信号。当检测物体是不透明时，对射式光电开关是最可靠的检测模式。 4.槽式光电开关 槽式光电开关通常是标准的U字型结构，其发射器和接收器分别位于U型槽的两边，并形成一光轴，当被检测物体经过U型槽且阻断光轴时，光电开关就产生了检测到的开关量信号。槽式光电开关比较安全可靠的适合检测高速变化，分辨透明与半透明物体。 5.光纤式光电开关 光纤式光电开关采用塑料或玻璃光纤传感器来引导光线，以实现被检测物体不在相近区域的检测。通常光纤传感器分为对射式和漫反射式。 型号说明

变磁阻式传感器习题

第3章 变磁阻式传感器 3.1何谓变磁阻式传感器？常用来测量哪些参数？ 答：变磁阻式传感器是一种利用磁路磁阻变化引起传感器线圈的电感（自感或互感）变化来检测非电量的机电转换装置。常用量检测位移、振动、力、应变、流量、密度等物理量。 3.2说明差动自感式传感器产生零位电压的原因。 答：差动自感式传感器的铁芯处于中间位置时，电桥输出理论上应为零，但实际上总存在零位不平衡输出（零位电压），造成零位误差。零位电压包含有基波和高次谐波。产生基波分量的主要原因是传感器两线圈的电气参数和几何尺寸的不对称，以及构成电桥另外两臂的电气参数不一致。造成高次谐波分量的主要原因是磁性材料磁化曲线的非线性。 3.3在电感式传感器测量电路中常使用相敏检波电路，其作用是什么？说明相敏检波电路的原理。 答：相敏检波电路是常用的判别电路，用来判别衔铁位移的方向。 如上图所示，1Z 、2Z 为传感器两线圈的阻抗，34Z Z =构成另两个桥臂，U 为供桥电压，0U 为输出。当衔铁处于中间位置时，12Z Z Z ==，电桥平衡，00U =。若衔铁上移，1Z 增大，2Z 减小。如供桥电压为正半周，即A 点电位高于B 点，二极管1D 、4D 导通，2D 、3D 截止。在A E C B ---支路中C 点电位由于1Z 增大而降低；在A F D B ---支路中，D 点电位由于2Z 减小而增高。因此 D 点电位高于C 点，输出信号为正。如供桥电压为负半周，B 点电位高于A 点，二极管2D 、3D 导通，1D 、4D 截止。在B C F A ---支路中，C 点电位由于Z 2

减小而比平衡时降低；在B D E A ---支路中，D 点电位则因Z 1增大而比平衡时增高。因此D 点电位仍高于C 点，输出信号仍为正。同理可以证明，衔铁下移时输出信号总为负。于是，输出信号的正负代表了衔铁位移的方向。 3.4说明电涡流式传感器的基本结构、工作原理和主要特点。电涡流式传感器的基本特性有哪些？ 答：在传感器线圈中通以交变电流1I ，线圈周围就产生一个交变磁场1H 。若被测导体置于该磁场范围内，导体内便产生电涡流2I 。2I 也将产生一个新磁场2H ，2H 与1H 方向相反，削弱原磁场1H ，从而导致线圈的电感量、阻抗和品质因数发生变化。这些参数的变化与导体的几何形状、电导率、磁导率、线圈的几何参数、电流的频率以及线圈到被测导体间的距离有关。如果控制上述参数中一个参数改变，余者皆不变，就能构成测量该参数的传感器。 电涡流传感器的主要优点是结构简单，灵敏度高，频响范围大，不受灰尘油污等介质的影响进行非接触测量；主要缺点是测量范围有限，仅适用于近距离测试，非线性，精度不高，体积大、功耗高。 因为金属存在趋肤效应，电涡流只存在于金属导体的表面薄层内，实际上涡流的分布是不均匀的。涡流区内各处的涡流密度不同，存在径向分布和轴向分布。所以电涡流传感器的检测范围与传感器的尺寸（线圈直径）有关。 3.5试证明下图(a )所示之U 型差动变压器的输出特性为图(b )所示的V 形特性。设一次线圈匝数N 11=N 12=N 1，二次线圈匝数N 21=N 22=N 2，忽略铁损、漏磁及电感线圈的铜损，并设负载电阻为无穷大。

浅谈变磁阻式传感器的原理及应用 论文

《传感器原理及应用》 期中论文 题目：浅谈变磁阻式传感器的原理及应用

摘要 随着信息时代的到来，信息技术对社会发展、科学进步起到了决定性的作用。 信息技术的基础包括信息采集、信息传输与信息处理，而信息的采集离不开传感 器技术。近年来，传感器正处于传统型向新型传感器转型的发展阶段。作为新型 传感器的一种——变磁阻式传感器，对其深入研究也就更加愈加重要。本文磁阻 式传感器的基本概念入手，着重讨论了电感式、变压器式和电涡流式三种传感器 的工作原理、输出特性、测量电路及其在生活中的实际应用。旨在帮助我们利用 传感器知识更好的改善生活，提高生活质量，从而促进社会进步。 关键词：变磁阻式传感器电感式变压器式电涡流式原理应用 Abstract With the advent of the information age, information technology played a decisive role on social development, scientific progress.The foundation of information technology includes information collection,information transmission and information processing,and information collection cannot ignore the sensor technology. In recent years, the sensor is in the stage of development from traditional to new. Magnetic resistance sensor as a kind of new type of sensor, the research of it is becoming more and more important. This paper started with the basic concept of magnetic resistance sensor,and discussed the inductive, transformer and the eddy current type of the sensor's working principle,output characteristics,measurement circuit and the actual application in the https://www.wendangku.net/doc/d710561342.html,ing sensors aimed at helping us improve life,also to promote social progress. Keywords：magnetic resistance sensor; inductive; transformer; eddy current type; working principle application