多臂协调操作自由飞行空间机器人的位置和内力混合控制(1)

受限空间作业考试题及答案5

一、判断题 1.有限空间作业属高风险作业，其存在的风险具有隐蔽性、突发性和复杂性，完全不可控。( ) 2.当空气中甲烷达25%～30%(体积分数)时，可引起头痛、头晕、乏力、注意力不集中、呼吸和心跳加速等；若不及时脱离接触，可致窒息死亡。( ) 3.硫化氢是一种无色、较空气重的、具有燃爆性的有毒气体。低浓度时人体能感受到浓烈的臭鸡蛋气味，随着浓度的升高，感觉臭味减弱。( ) 4.封闭式的污水处理池属于有限空间，开放式的污水处理池则不属于有限空间。( ) 5.作业审批对作业安全不会产生影响，是否实施可自行决定。( ) 6.长管呼吸器属于隔绝式呼吸器的一种，一般分为自吸式长管呼吸器、连续送风式长管呼吸器和高压送风式长管呼吸器。( ) 7.作业前，作业人员必须对有限空间内气体环境进行充分检测，确认气体检测结果符合作业安全要求方可作业。同时，如果评估作业过程中气体环境不会发生太大变化，作业期间可不再进行实时监测。( ) 8.除中毒、缺氧窒息和燃爆外，有限空间内还可能存在淹溺、高处坠落、触电、物体打击、机械伤害、灼烫、坍塌、掩埋、高温高湿等安全风险。( ) 9.如果本单位有限空间作业频次低，属于偶发作业，可不纳入企业安全管理体系进行统一管理。( ) 10.不具备有限空间作业安全生产条件的单位，不应实施有限空间作业。发包单位应将有限空间作业发包给具备安全生产条件的承包单位实施作业。( ) 11.甲苯和二甲苯通常作为油漆、黏结剂的稀释剂，在有限空间内进行涂装作业时，可能存在因吸入高浓度甲苯、二甲苯蒸气导致人员中毒的风险。( ) 12.气体检测报警仪的传感器应每年至少检定或校准1次，量值准确方可使用；日常使用时应确保零值准确。( ) 13.安全帽应在产品声明的有效期内使用，受到较大冲击后，只要帽壳没有明显的断裂纹或变形就可以继续使用。( ) 14.存在有限空间作业的单位应根据有限空间的定义，辨识本单位存在的有限空间及其安全风险，确定有限空间数量、位置、名称、主要危险有害因素、可能导致的事故及后果、防护要求、作业主体等情况，建立有限空间管理台账并及时更新。( ) 15.发包单位对作业安全承担主体责任，承包单位对其承包的有限空间作业安全承担直接责任。( ) 16.作业前应对作业环境进行安全风险辨识，分析存在的危险有害因素，提出消除、控制危害的措施，编制详细的作业方案。( ) 17.未经审批，企业不得擅自开展有限空间作业。( ) 18.有限空间作业应设置监护人员，在有限空间外全过程持续监护，不得擅离职守。( )

机器人大作业

IRB1600型机器人的运动学分析及仿真

目录 1.引言................................................................................................................ - 2 - 1.1 ABB公司简介.................................................................................... - 3 - 1.2ABB发展历史 .................................................................................... - 4 - 2. IRB1600 ........................................................................................................ - 5 - 2.1 IRB1600的资料................................................................................. - 6 - 2.2建立基于D-H方法的连杆坐标系 ................................................... - 8 - 2.3建立六自由度点焊机器人的运动学方程....................................... - 10 - 3. 虚拟样机的建立........................................................................................ - 12 - 3.1 导入.................................................................................................. - 12 - 3.2 添加约束副...................................................................................... - 13 - 3.3 基于ADAMS的机器人运动学仿真 ............................................. - 14 - 4. 结语............................................................................................................ - 18 - 5. 参考资料.................................................................................................... - 19 -

有限空间作业场所安全

有限空间作业场所安全 有限空间作业场所是指受作业环境限制而不易达到充分通风换气的设备、设施及场所。它可以分为：1、封闭、半封闭设备：船舱、储罐、反应塔、冷藏车、沉箱及锅炉、压力容器、浮筒、管道、槽车等； 2、地下有限空间：地下管道、地下室、地下仓库、地下工事、暗沟、遂道、涵洞、地坑、矿井、废井、地窖、沼气池及化粪池、下水道、沟、井、池、建筑孔桩、地下电缆沟等； 3、地上有限空间：储藏室、酒槽池、发酵池、垃圾池、垃圾站、温室、冷库、粮仓、封闭车间、试验场所、烟道等。 作业前： 1、按照先检测、后作业的原则，凡要进入有限空间危险作业场所作业，必须根据实际情况事先测定其氧气、有害气体、可燃性气体、粉尘和浓度，符合安全要求后，方可进入。在未准确测定氧气、有害气体、可燃性气体、粉尘的浓度前，严禁进入该作业场所。 2、确保有限空间危险作业现场的空气质量。氧气含量应在18%以上，23.5%以下。其有害有毒气体、可燃气体、粉尘容许浓度必须符合国家标准的安全要求。 3、进入有限空间危险作业场所，可采用小动物（如鸡、鸭等）试验方法或其它简易快速检测方法作辅助检测。 4、根据测定结果采取相应的措施，在有限空间危险作业场所的空气质量符合安全要求后方可作业，并记录所采取的措施要点及效果。

5、在每次作业前，必须确认其符合安全并制定事故应急求援预案。 6、必须确定专职监护人员，对作业全过程实施监护。 作业中： 1、在有限空间危险作业进行过程中，应加强通风换气，在氧气浓度、有害气体、可燃性气体、粉尘的浓度可能发生变化的危险作业中应保持必要的测定次数或连续检测。 2、作业时所用的一切电气设备，必须符合有关用电安全技术操作规程。照明应使用安全矿灯或12伏以下的安全灯，使用超过安全电压的手持电动工具，必须按规定配备漏电保护器。 3、发现可能存在有害气体、可燃气体时，检测人员应同时使用有害气体检测仪表、可燃气体测试仪等设备进行检测。 4、检测人员应佩戴隔离式呼吸器，严禁使用氧气呼吸器。 5、有可燃气体或可燃性粉尘存在的作业现场，所有的检测仪器，电动工具，照明灯具等，必须使用符合《爆炸和火灾危险环境电力装置设计规范》要求的防爆型产品。 6、在危险作业场所，必须采取充分的通风换气措施，严禁用纯氧进行通风换气。 7、对由于防爆、防氧化不能采用通风换气措施或受作业环境限制不易充分通风换气的场所，作业人员必须配备并使用空气呼吸器或软管面具等隔离式呼吸保护器具。 8、作业人员进入有限空间危险作业场所作业前和离开时应准确清

(新)机器人示教器操作说明

一．示教操作盘面板介绍 示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。 示教操作盘在进行如下操作时使用。 ●机器人的JOG进给

●程序创建 ●程序的测试执行 ●操作执行 ●状态确认 示教操作盘由如下构件构成。 ●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏 ●61个键控开关 ●示教操作盘有效开关 ●Deadman开关 ●急停按钮 1.示教操作盘有效开关 在盘左上角，如右图所示： 其将示教操作盘置于有效状态。示教操作盘处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。 2.Deadman开关 在盘背面，如右图所示两黄色键： 示教操作盘处在有效状态下松开此开关时，机器人 将进入急停状态。

3.急停按钮 在盘右上角，如右图所示红色键： 不管示教操作盘有效开关的状态如何，都会使 执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使 得机器人进入急停状态。 示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。 ●与菜单相关的键控开关 ●与JOG相关的键控开关 ●与执行相关的键控开关 ●与编辑相关的键控开关 1.与菜单相关的键控开关： 1.）、、、、 功能( F )键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。2．） 翻页键将功能键菜单切换到下一页。

3.）、 MENU（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。 FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。 4.）、、、、、、、、SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。 EDIT（编辑）键用来显示程序编辑画面。 DATA（数据）键用来显示寄存器等数据画面。 OTF键用来显示焊接微调整画面。 STATUS（状态显示）键用来显示状态画面。 I/O（输入/输出）键用来显示I/O画面。 POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。 DISP单独按下的情况下，移动操作对象画面。在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1 个画面）。 DIAG/HELP单独按下的情况下，移动到提示画面。在与SHIFT键同时按下的情况下， 移动到报警画面。 2.与JOG相关的键控开关 1.） SHIFT键与其他按键同时按下时，可以进行JOG进给、位置数据的示教、程序的启动等特定功能。左右的SHIFT键功能相同。

有限空间作业考试试题带答案

XXXXXXXXXXXXX公司 XXXX厂有限空间作业知识考试试卷 姓名：年月日阅卷人： 单位：工种：得分： 一、填空题（每题5分，共40分） 1、有限空间分为三类，分别为密闭设备、地下有限空间和（）。 2、凡要进入有限空间危险作业场所作业，必须按照（）的原则。 3、有限空间气体监测应采用（）进行检测。 4、有限空间内氧的浓度应保持在（）。 5、在有限空间作业时应在有限空间外设置（），有限空间出入口应保持畅通。 6、作业中断超过（）应重新进行监测分析，对人员重新进行清点，情况异常时应立即停止作业，车里、清点作业人员，经对现场处理并取样分析合格后方可恢复作业。 7、在有限空间作业前，监护人员应对作业人员和作业工具进行（）。 8、建立、健全有限空间作业安全生产责任制，明确有限空间作业负责人、（）、监护者职责。 二、选择题（可多选，每题4分，共20分） 1、有限空间是（）,进出口较为狭窄有限、未被设计为固定工作场所，自然通风不良，易造成有毒有害、易燃易爆物质积聚或抚养不足的空间。 A、封闭或半封闭 B、完全封闭 C、部分封闭 D、密闭 2、下列不属于有限空间的是（）。 A、管道 B、垃圾站 C、粮筒仓 D、生活房间 3、进入有限空间作业必须采取通风措施，下列说法错误的是（） A、打开人孔、手孔、料孔、风门、烟门等于大气相通的设施进行自然通风 B、必要时可采取强制通风。

C、氧含量不足时，可以向有限空间充纯氧或富氧空气 D、在条件允许的情况下，尽可能采取正想通风即送风方向可使作业人员有限接触新鲜空气。 4、有毒有害气体主要有（） A、硫化氢 B、一氧化碳 C、氧气 D、二氧化碳 5、实施检测时，检测人员应处于（），检测时要做好检测记录，包括监测时间、地点、气体种类和检测浓度等。 A、现场位置 B、安全环境 C、指定位置 D、有限空间内 三、判断题。（正确的打“√”，错误的打“×”，每题4分，共20分） 1、在人（手）孔工作时，如感觉头晕呼吸困难，必须离开人孔，采取通风措施。（） 2、强制通风可将新鲜空气导入到有限空间，增加氧气浓度，降低有毒气体浓度,。（） 3、作业者工作面发生变化时但在同一联通区域内，可以参照前一区域测试结果进行作业。（） 4、在危险环境以外进行检测，可通过采样泵和导气管将危险气体样品引到检测仪器。（） 5、当初次进入危险环境进行检测时可直接进行检测。（） 四、问答题。（每题10分，共20分） 1、有限空间作业的人员的职责是什么？ 2、有限空间一旦发生事故，救援的程序是什么？

机器人测控技术大作业

机器人测控技术 大作业 题目: 电气工程学院 学院名称：电气工程学院 专业班级：自动 学生姓名： 学号： 2015 指导教师：张世杰

考虑如图1所示的双关节刚性机械臂，试分析以下问题： 图1 双关节机械臂示意图 （1） 用D-H 建模法建立上述机械臂的运动学方程； （2） 忽略重力、摩擦力和干扰项的情况下，建立该机械臂的动力学 方程； （3） 如果取11l =，20.8l =，120.5m m ==，初始状态： 11220.100.10q q q q ???? ????????=?????????? ?? 试设计一个PD 控制器，让其跟踪一条如下指定的曲线： 12sin 2sin 2d d q t q t ππ=?? =?，并利用Matlab 中给出仿真结果。 解： Y 0 X 0 X 1 Y 1 X 2 Y2

①建立坐标系 a 、机座坐标系｛0｝ b 、杆件坐标系｛i ｝ ②确定参数 d i ——相邻坐标系x 轴之间的距离； θi ——相邻坐标系x 轴之间的夹角； l i ——相邻坐标系z 轴之间的距离； αi ——相邻坐标系z 轴之间的夹角。 ③相邻杆件位姿矩阵 M 01=Rot(z,θ1)·Trans(l 1,0,0) = 1 00 01000011 011θθθθc s s c - 1 000010000101 l 001 = 1 01001 1011 1 1011θθθθθθs L c s c L s c - 同理可得： M 12=Rot(z,θ2)·Trans(l 2,0,0) = 1 01002 20222 2022θθθθθθs L c s c L s c - M 23（h ）=Rot(z,θ3)·Trans(l 3,0,0) = 1 01003 30333 3033θθθθθθs L c s c L s c -

有限空间作业要求与主要安全防护措施

有限空间作业要求与主要安全防护措施 一、作业前注意事项 1.按照先检测、后作业的原则，凡要进入有限空间危险作业场所作业，必须根据实际情况事先测定其氧气、有害气体、可燃性气体、粉尘的浓度，符合安全要求后，方可进入。在未准确测定氧气浓度、有害气体、可燃性气体、粉尘的浓度前，严禁进入该作业场所。 2.确保有限空间危险作业现场的空气质量。氧气含量应在18%以上，2 3.5%以下。其有害有毒气体、可燃气体、粉尘容许浓度必须符合国家标准的安全要求。作业前30分钟，应再次对有限空间有害物质浓度采样，分析合格后方可进入有限空间。 3.根据测定结果采取相应的措施，在有限空间危险作业场所的空气质量符合安全要求后方可作业，并记录所采取的措施要点及效果。 4.在每次作业前，必须确认其符合安全并制定事故应急救援预案。 5.有限空间作业现场应明确监护人员和作业人员。监护人员不得进入有限空间。 6.在有限空间外敞面醒目处，设置警戒区、警戒线、警戒标志，未经许可，不得入内。 二、作业中注意事项 1.作业人员进入有限空间危险作业场所作业前和离开时应准确清点人数。 2.在有限空间危险作业进行过程中，应加强通风换气，在氧气浓度、有害气体、可燃性气体、粉尘的浓度可能发生变化的危险作业中应保持必要的测定次数或连续检测。 3.作业时所用的一切电气设备，必须符合有关用电安全技术操作规程。照明应使用安全矿灯或12伏以下的安全灯，使用超过安全电压的手持电动工具，必须按规定配备漏电保护器。 4.发现可能存在有害气体、可燃气体时，检测人员应同时使用有害气体检测仪表、可燃气体测试仪等设备进行检测。 5.检测人员应佩戴隔离式呼吸器，严禁使用氧气呼吸器；

有限空间考试题

有限空间作业考试题 姓名：车间：分数： 一、填空题(每空2分，共计30分) 1、有限空间作业现场应确定作业、和作业人员，不得在没有监护人员的情况下作业。 2、在有限空间作业时应在有限空间外设置醒目的，有限空间出入口应保持畅通。 3、进入有限空间的作业人员对违意指挥，强令冒险作业，安全措施未落实等情况下，有权提出。 4、作业中断超过应重新监测分析，对人员进行重新清点，情况异常时应立即停止工作，清点作业人员，经对现场处理并取样分析合格后方可恢复作业。 5、有限空间作业前，作业单位现场负责人应对有限空间作业人员进行。 6、消除有限空间的危险：蒸汽吹扫、水冲洗、、空气通风、隔离有限空间等等，确定有限空间的条件合适与进入。 7、进入有限空间作业结束后，、应清理作业现场。 8、有限空间作业应当严格遵守“、、”的原则。检测指标包括氧浓度、易燃易爆物质（可燃性气体、爆炸性粉尘）浓度、有毒有害气体浓度。 9、工贸企业应当根据本企业有限空间作业的特点，制定，并配备相关 的、、通讯设备、安全绳索等应急装备和器材。有限空间作业的现场负责人、监护人员、作业人员和应急救援人员应当掌握相关应急预案内容，定期进行演练，提高应急处置能力。 二、选择题（每题2分，共30分） 1、下列属于有毒有害气体主要有（） A、硫化氢 B、甲烷 C、氧气 D、二氧化碳 2、生产部门应在有限空间进入点附近设置项目的警示标志标识，并告知作业者（），防止未经许可人员进入工作现场。 A、存在不安全因素 B、存在的危险有害因素和防控措施 C、防控措施 D、检查空间内有害气体及易燃物质 3、目前采用有害气体测试仪对人（手）孔进行测试，可探测以下有几种气体情况（） A、一氧化碳、硫化氢缺氧 B、硫化氢、缺氧

机器人视觉大作业

机器人视觉论文 论文题目：基于opencv的手势识别院系：信息科学与工程学院 专业：信号与信息处理 姓名：孙竟豪 学号：21160211123

摘要 文中介绍了一种易于实现的快速实时手势识别算法。研究借助计算机视觉库OpenCV和微软Visual Studio 2008 搭建开发平台，通过视频方式实时提取人的手势信息，进而经二值化、膨胀腐蚀、轮廓提取、区域分割等图像处理流程甄别出当前手势中张开的手指，识别手势特征，提取出人手所包含的特定信息，并最终将手势信息作为控制仪器设备的操作指令，控制相关设备仪器。 0、引言 随着现代科技的高速发展及生活方式的转变，人们越发追求生活、工作中的智能化，希望享有简便、高效、人性化的智能操作控制方式。而伴随计算机的微型化，人机交互需求越来越高，人机友好交互也日益成为研发的热点。目前，人们已不仅仅满足按键式的操作控制，其目光已转向利用人体动作、表情变化等更加方便、友好、直观地应用智能化交互控制体系方面。近年来，国内外科学家在手势识别领域有了突破性进展。1993 年B．Thamas等人最先提出借助数据手套或在人手粘贴特殊颜色的辅助标记来进行手势动作的识别，由此开启了人们对手势识别领域的探索。随后，手势识别研究成果和各种方式的识别方法也纷然出现。从基于方向直方图的手势识别到复杂背景手势目标的捕获与识别，再到基于立体视觉的自然手势识别，每次探索都是手势识别领域内的重大突破。 1 手势识别流程及关键技术 本文将介绍一种基于 OpenCV 的实时手势识别算法，该算法是在现有手势识别技术基础上通过解决手心追踪定位问题来实现手势识别的实时性和高效性。 基于 OpenCV 的手势识别流程如图 1 所示。首先通过视频流采集实时手势图像，而后进行包括图像增强、图像锐化在内的图像预处理，目的是提高图像清晰度并明晰轮廓边缘。根据肤色在 YCrCb 色彩空间中的自适应阈值对图像进行二值化处理，提取图像中所有的肤色以及类肤色像素点，而后经过膨胀、腐蚀、图像平滑处理后，祛除小块的类肤色区域干扰，得到若干块面积较大的肤色区域; 此时根据各个肤色区域的轮廓特征进行甄选，获取目标手势区域，而后根据目标区域的特征进行识别，确定当前手势，获取手势信息。

有限空间作业安全知识

有限空间作业安全知识 一、有限空间基本知识 1、有限空间的定义：有限空间，是指封闭或者部分封闭，与外界相对隔离，出入口较为狭窄，作业人员不能长时间在内工作，自然通风不良，易造成有毒有害、易燃易爆物质积聚或者氧含量不足的空间。 2、有限空间作业：是指作业人员进入有限空间实施的作业活动。 3、有限空间分类：（一）地下有限空间：如地下室、地下仓库、地窖、地下工程、地下管道、暗沟、隧道、涵洞、地坑、废井、污水池（井）、沼气池、化粪池、下水道等。（二）地上有限空间：如储藏室、温室、冷库、酒糟池、发酵池、垃圾站、粮仓、料仓等。（三）密闭设备：如船舱、贮罐、车载槽罐、反应塔（釜）、球磨机、水泥筒库、压力容器、管道、冷藏箱（车）、烟道、锅炉等。 二、有限空间作业的危害及辨识 1、有限空间作业安全管理存在的问题：（一）是对有限空间的危险性认识不足，没有采取必要的安全防护措施。（二）是对有限空间作业安全管理工作不重视、不到位。在未对作业现场进行通风，未对有毒有害气体进行检测，没有防护人员监护的情况下组织作业。（三）是企业安全教育培

训工作不扎实，作业人员缺乏有限空间作业基本安全知识和自救互救能力。（四）是防护用品配备不足，作业人员缺乏必要的自救器、防毒面具等防护装备和气体检测监控仪器。（五）是企业没有制定切实有效的应急预案，在发生事故后，往往因盲目施救导致伤亡人数扩大。（六）是部分地区对有限空间作业的安全监管工作重视不够，存在薄弱环节和漏洞等。 2、有限空间作业可能存在的危险有害因素

3、有限空间作业常见的事故：缺氧窒息；中毒；燃爆；其他危害，如淹溺、触电、高处坠落事故也较多，还包括灼伤与腐蚀，高温作业引起中暑；尖锐锋利物体引起的物理伤害和其他机械伤害等。 4、导致有限空间作业事故发生的直接原因：存在危险危害物；通风不良，致危险危害物聚集；没有采取通风、防护措施，或者防护装备失效；监护不力；引火源；作业伤害等。 三、有限空间作业安全管理要求 1、国家安全生产监督管理总局令第59号《工贸企业有限空间作业安全管理与监督暂行规定》已经2013年2月18

有限空间作业考试试题

有限空间作业考试试题姓名： 一、填空题（每题2分） 1、有限空间分为三类，分别为密闭设备、地下有限空间和（地上有限空间） 2、凡要进入有限空间危险作业场所作业，必须按照（“先检测，后作业”）的原则。 3、有限空间气体监测应采用（气体检测仪）进行检测。 4、有限空间内氧的浓度应保持在（ 19.5%- 23.5%）。 5、在有限空间作业时应在有限空间外设置（醒目的安全警示标志.），有限空间出入口应保持畅通。 6、作业中断超过（ 30分钟）应重新进行监测分析，对人员重新进行清点，情况异常时应立即停止作业，车里、清点作业人员，经对现场处理并取样分析合格后方可恢复作业。 7、在有限空间作业前，监护人员应对作业人员和作业工具进行（安全检查）。 8、建立、健全有限空间作业安全生产责任制，明确有限空间作业负责人、（作业者）、监护者职责。 9、进入有限空间的作业人员对违章指挥，强令冒险作业，安全措施未落实等情况下，（有权提出拒绝作业）。 10、有限空间作业前，作业单位现场负责人应对有限空间作业人员进行安全教育和（培训）。 二、选择题（可多选，每题2分） 1、有限空间是（ A ）,进出口较为狭窄有限、未被设计为固定工作场所，自然通风不良，易造成有毒有害、易燃易爆物质积聚或抚养不足的空间。 A、封闭或半封闭 B、完全封闭 C、部分封闭 D、密闭 2、下列不属于有限空间的是（ D ）。 A、管道 B、垃圾站 C、粮筒仓 D、生活房间 3、进入有限空间作业必须采取通风措施，下列说法错误的是（ C ） A、打开人孔、手孔、料孔、风门、烟门等于大气相通的设施进行自然通风 B、必要时可采取强制通风。 C、氧含量不足时，可以向有限空间充纯氧或富氧空气 D、在条件允许的情况下，尽可能采取正想通风即送风方向可使作业人员有限接触新鲜空气。 4、有毒有害气体主要有（ A、B ） A、硫化氢 B、一氧化碳 C、氧气 D、二氧化碳 5、实施检测时，检测人员应处于（ B ），检测时要做好检测记录，包括监测时间、地点、气体种类和检测浓度等。

有限空间内的危害因素及预防

有限空间内的危害因素及预防有限空间内的危害因素 有限空间作业危害可导致死亡，属于高风险作业，发生的地点形式多样化。如船舱、储罐、管道、地下室、地窖、污水池(井)、沼气池、化粪池、下水道、发酵池等。一些危害具有隐蔽性并难以探测，还可能多种危害 共同存在。如有限空间存在硫化氢危害的同时，还存在缺氧危害;某些环境下具有突发性。如开始进入有限空 间监测是没有危害，但是在作业过程中突然涌出大量的有毒气体，造成急性中毒。在地下管线、密闭和通风不 良等有限空间作业过程中，主要存在以下3种危害。 1.中毒危害 有限空间容易积聚高浓度的有毒有害物质。有毒有害物质可能是原本存在于有限空间内的，也可能是作业 过程中逐渐积聚的。常见的有硫化氢和一氧化碳。 硫化氢是无色、有臭鸡蛋味的窒息性毒气，是一种强烈的神经毒物。对黏膜有明显的刺激作用。一定浓度 时可发生急性中毒，浓度极高时，可发生“电击样”死亡。硫化氢浓度极高时却无味，比重比空气重，易沉积于坑、池、井的底部。若工人进行整治沼泽地、沟渠、水井、下水道、隧道以及清除垃圾、污物、粪便、有机物 腐败物质等作业时，则极有可能接触到硫化氢。 一氧化碳是无色、无味、无刺激性的气体，有爆炸性，是最常见的有害气体。接触一氧化碳的工业有：冶 金炼钢、炼铁、炼焦、锻造和铸造;化学工业中合成氨、甲醛、甲醇、丙酮以及草酸等。这些岗位如违反操作 规程发生事故或者管道漏气，均可使作业人员因一氧化碳浓度过高而发生急性中毒。急性一氧化碳中毒主要表 现为急性脑缺氧引起的损害症状，少数患者可有迟发性神经精神症状。一般轻度中毒会出现剧烈头痛、眩晕、 恶心、呕吐、全身乏力、精神不振等;重度一氧化碳中毒可导致浅、中和深度昏迷，严重的可导致死亡。 2.缺氧危害 空气中氧浓度过低会引起缺氧。常见的有二氧化碳和惰性气体引起的氧气缺乏。二氧化碳比空气重，在长 期通风不良的各种矿井、地窖、船舱、冷库等场所内部，易挤占空间，造成氧气浓度低，引发缺氧。

有限空间作业考试试题答案

有限空间作业考试试题答案 一填空题（每题2分，共20分） 1、有限空间分为三类，分别为密闭设备、地下有限空间和（地上有限空间）。 2、凡要进入有限空间危险作业场所作业，必须按照（“先检测、后作业”）的原则。 3、有限空间气体监测应采用（双人双仪器、同等精度）进行检测。 4、有限空间内的氧浓度应保持在为（19.5%--23.5% ）。 5、在有限空间作业时应在有限空间外设置（安全警示标志），有限空间出入口应保持畅通。 6、作业中断超过（ 30分钟）应重新进行监测分析，对人员重新进行清点，情况异常时应立即停止作业，撤离、清点作业人员，经对现场处理并取样分析合格后方可恢复作业。 7、在有限空间作业前，监护人员应对作业人员和作业工器具进行（登记）。 8、进入有限空间的作业人员必须（确认）安全防护措施落实情况下才能进入有限空间实施作业任务。 9、进入有限空间的作业人员对违章指挥、强令冒险作业、安全措施未落实等情况下，（有权拒绝作业）。 10、有限空间作业前，作业单位现场负责人应对有限空间作业人员进行安全教育和（安全技 术交底）。 二选择题（每题2分，共20分） 1、有限空间作业是指作业人员进入存在危险有害因素（如缺氧、有硫化氢、一氧化碳、甲烷等有毒气体或粉尘中毒危险）且受到限制和约束的封闭、半封闭设备、设施及场所的作业活动，下列不属于有限空间的是（ D ）。 A、管道 B、垃圾站 C、粮筒仓 D、生活房间 2、在有限空间作业时，遇有（ B ）以上强风、浓雾、下暴雨、打雷、闪电等恶劣气候 时，应立即停止作业。 A．5级B．6级C．7级D．8级 3、进入有限空间作业必须采取通风措施，下列说法错误的是（ C ） A．打开人孔、手孔、料孔、风门、烟门等与大气相通的设施进行自然通风 B．必要时，可采取强制通风 C．氧含量不足时，可以向有限空间充纯氧气或富氧空气 D．在条件允许的情况下，尽可能采取正向通风即送风方向可使作业人员优先接触新鲜

机器人技术大作业

大作业：PUMA 机器人 1. 坐标系建立 利用D-H 参数法建立坐标系： 2．D-H 参数表 关节 i θ(?) i α(?) i l i d 运动范围 1 90 -90 0 0 -160°~160° 2 0 0 a 2 d 2 -225°~45° 3 90 90 -a 3 0 -45°~225° 4 0 -90 0 4d -110°~170° 5 0 90 0 0 -100°~100° 6 6d -266°~266° 3. 正运动学推导

3.1变换矩阵求取 1 i-1i 11Rot(,) Trans(0,0,d ) Trans(l ,0,0) Rot(,) = 00 1i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i c s c s s l c c c c c s l s A z x s c d θθαθαθθ θαθαθθααα----????-? ?=?????? 列各D-H 变换矩阵如下： 110101010010000 01-????? ?=??-? ???c s s c A 2212222 02220200 10 001c s a c s c a s A d -??????=?? ???? 33233 03 3303301000001c s a c s c a s A -?? ??--??=?? ? ? ?? 344404040400100001-??????=??-????c s s c A d 45 50 5 0505001000001c s s c A ????-??=?? ?? ?? 5666-6 066000010 001c s s c A d ?? ????=?? ???? 注：为书写方面，本文中cos ,sin i i ci si θθ== 又由00123456123456T A A A A A A =?????，利用Matlab 进行符号运算，运行程序PUMAzhengyundongxue （程序详见附录）得： ??????? ?? ???=10 0060 pz az sz nz py ay sy ny px ax sx nx T 其中 - c6*(s5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) + c5*(s1*s4 - c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))) - s6*(c4*s1 + s4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))s6*(c1*c4 - s4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3)) - c6*(s5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) nx ny == - c5*(c1*s4 + c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3)))s4*s6*(c2*s3 + c3*s2) - c6*(s5*(c2*c3 - s2*s3) + c4*c5*(c2*s3 + c3*s2))nz ??? ??? ?=??