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ControlLogix控制系统调试心得

ControlLogix控制系统调试心得

1、软件需求

要成功完成控制系统的编程组态,调试,至少需要4套软件,AB的编程软件光盘包括了8张光盘,所以建议如果情况允许,最好买一套正版的,我就是因为没有买正版的吃了不少的苦头,虽然最后搞到了全部的软件,但耽误了时间。

必要的软件包括:梯形图软件RsLogix5000、硬件刷新软件Firmware 、通讯软件Rslinx、网络组态软件RsNetworkEx For ControlNet(Ethernet)

如果没有使用ControlNet最后一个不需要,其它的却一不可,如果你需要使用OPC,那你就需要Rslinx Professional,Rslinx是免费的,但Rslinx Professional是收费的,它

可以单独购买,也包含在Rsview32中。

RsLogix5000:就不用多说

Firmware:控制器在买回来后其中没有核心控制程序,就象BIOS一样的东西,必须刷新你需要的版本的软件,才可以使用。几乎所有的模块都可以刷新软件版本的,但一般情况下如果不使用冗余系统的话,刷一个CPU就可以了。需要注意的是通过串口来刷新,需要20分种的时间,这中间不能停电,否则完蛋,建议安装一UPS。如果可以使用以太网刷的话只要20秒就可以了,如果你有以太网模件,有多块CPU或卡件要刷,等CPU刷好后,设置好以太网卡地址后就可以使用以太网来进行刷新了,非常的快。

RsLinx:上位机上的全部软件都通过它进行通讯,即便数据采集,OPC等也是通过它进行的,许多第三放的通讯驱动软件也是通过它进行的,使用比较简单。

一般情况下我们使用ControlNet网络作为IO网络,当然也可以使用以太网作为IO网络,ControlNet网络比以太网稳定的多,通讯介质RG6同轴电缆,1000米内不需要中继,最多99个节点,每增加一个节点通讯距离建设17cm。

ControlNet卡件的地址通过卡件侧面的地址开关进行设置。

当你连接好你的IO网络,控制系统接上电源,RSLINX通讯也连通了,逻辑也下载好了,你会发现你控制系统根本就不工作,CPU上的I/O等闪烁,故障提示I/O没有响应,只有CPU

机架上的卡件能正常工作。

此时不要着急,座下来,看一下手册,你会发现只要讲到ControlNet网络规划的时候都提到了RsNetworkEx fo ControlNet这样一个软件。

此时你会明白了,原来ControlNet 网络是需要配置后才可以正常工作的。

配置是很简单的,需要注意的是,模块上的地址开关的位置一定要和软件里配置的一样,

否则无法配置成功。

配置完成后,大部分的卡件应该工作正常了,工作不正常的卡件上面在软件里显示一个三

角黄灯。

电子锁:ControlLogix的各中卡件都有一个主要版本号和次要版本号,它的许多卡件也分A,B,C,D多种版本。在卡件配置的时候有一个电子锁的选项,有三个选择 1、完全相同

2、主版本相同

3、不比较如果某卡件带黄灯,其错误提示为电子锁不匹配,修改一下就OK了。下次定货的时候要指名版本号,否则等卡件来了,要通讯上了才知道版本对不对不对就要修改软

件了,比较的麻烦的。

在使用RSLOGIX软件的时候你还会发现一个很难过的问题

就是它虽然可以导入标签,但你导入的中文它不认识

通过导出标签你会发现,它把中文表示成了UNICODE代码#3467这样的东西了。

有什么办法可以解决吗,哪是当然了

首先分析一下:

#3467:其中#不需要理会,标志而已,34代表一个字节,就是十六进制的34H,一个汉字2

个字节,其实就是汉字的机内码,34H,67H

知道了这些,就可以开始了

你的IO表格肯定是用EXCEL做的,当然我们也就在EXCEL中想办法了,VBA提供了完整的编程功能,可以完成几乎任何工作,掌握VBA有时候可以让你的工作效率提高1000倍,在其中编写一个函数,把你的中文描述转变成那种格式,中文就可以导入了。

继续ControlLogix5500控制器和RsLogix5000软件的特点

最大的特点在于它基于标签TAG的数据库管理技术

它是真正采用标签技术寻址的PLC,在PLC逻辑中在上位机通讯中都是这样的,每个模件都有唯一的名称,同一变量可以有不同的标签进行表示.

运行逻辑的任务数量可以达8个之多,每个任务内部还可以包括许多子程序,每个任务里面可以有独立的标签,对其它任务是不可见的,控制器的标签对全部任务都是可见的.

PID模块的使用非常的简单方便,功能很完善,包括软手动和硬手动的切换,PV-SP跟踪等功

能,可以方便的实现手自动的无扰切换.

AI(0-20mA)卡件对采样的数据可以进行量程转换,这一点非常好,可以不再需要在HMI或逻辑中做量程转换了.并且每通道可以设置高低报警值,从卡件中直接输出报警信息. AO(0-20mA -10~10V)卡件通过写入实际值即可输出对应信号,写如4就输出4mA,也可以实现

量程转换.

注意了,ControlNet的电缆一卷只有300米超过了要使用接头的 AB有一套专用工具做电

缆头的,很贵买2500元。

ControlLogix控制器的启动速度比较的慢30秒多以太网还要慢

RsLogix5000软件版本注意事项如果是冗余系统,需要x.bg版本,其中b>5 否则不支持

冗余

Rsview32,Rockwell的HMI软件,价格很贵,使用比较的方便,如果你选择了AB的PLC,不仿一样,内嵌了VBA系统。功能挺好,图库也挺好 .

人力资源管理系统测试报告

人力资源管理系统

一. 引言 (1) 1.1编写目的 (1) 1.2项目背景 (1) 1.3定义 (1) 1.4项目简介 (1) 1.5操作系统 (1) 1.6参考资料 (2) 二.测试范围 (2) 三.测试策略 (3) 3.1 测试完成标准 (3) 3.2 测试类型 (3) 功能测试 (3) 性能测试 (4) 用户界面(UI)测试 (4) 安全性与访问控制测试 (5) 兼容性测试 (6) 回归测试 (6) 测试实施阶段 (7) 四.测试计划 (7) 4.1测试阶段 (7) 4.2测试进度 (8) 4.3测试软件 (9) 4.4测试环境 (10) 五.测试项目说明 (10) 5.1单位测试 (10) 5.2测试用例 (15) 5.3安全性与访问控制测试 (23) 5.4兼容性测试 (23) 5.5 回归测试 (23) 六.报道总结 (24)

一.引言 1.1 编写目的 根据软件的功能及结构设计出相应的测试用例,目的在于尽可能发现程序中的存在的错误,并加以改正,以达到减低系统运行的故障,使交付到用户手中的系统是一个尽可能安全的、可靠的和有效地系统。本文档将为测试人员提供测试用例,对测试人员进行测试指导,使测试工作顺利进行。 1.2 项目背景 小组名称:ABC小组 项目名称:人力资源管理系统 1.3 定义 人力资源管理系统 1.4项目简介 1.4.1平台:主要使用.net平台用来完成人力资源管理系统。 1.4.2功能:本系统为员工、部门经理和管理员提供职工和 部门信息的填加,修改和删除功能,包括职工档案、员工履历、员工合同、部门名称、部门经理等,可以记录奖惩情况,包括获奖人员、奖惩时间、奖惩内容等,并能够维护和查询教育培训信息,最后还可以让系统管理员进行后台管理,包括组织管理、安全控制。 1.5操作系统:

机电一体化系统综合实训心得体会

机电一体化系统综合实训心得体会(一) 我在xxx年x月参加xx公司主办的全国机电一体化师资培训班,在培训期间,就机电一体化专业的发展和方向做了介绍,参观了xx技师学校的实训基地,其中包括柔性系统,触摸屏在行走机械手中的应用,plc在行走机械手中的应用,变频器调速的应用。 其中,tvt-metsa自动生产线拆装与调试实训装置包括以下内容:气动技术、传感器检测技术、直流电机驱动技术、步进电机驱动技术、伺服电机驱动技术、触摸屏应用技术、上位机监控技术、plc工业网络技术、变频调速技术、plc 技术、故障检测技术、机械结构与系统安装调试技术、人机接口技术、运动控制技术等,是一款设计优秀的学生试验实训平台。 学习的模块包括有:电源模块、mm420变频器与交流三相同步电机模块、tp177b触摸屏的使用,井式供料单元、皮带传送与检测单元、电感传感器、电容传感器调整方法、到位传感器cx421调整方法、行走机械手搬运与仓库单元、行走机械手搬运与仓库单元、旋转编码器、切削加工单元、多工位装配单元。

接下来的学习内容是:触摸屏在行走机械手中的应用,其中包括:在触摸屏上制作两个按钮,一个按钮摁下后,行走机械手前移动,一个按钮摁下后,行走机械手后移动。触摸屏通过通信电缆与s7-200的通信口连接的,以ppi或mpi 通信方式与plc进行数据交换。触摸屏直接对plc输出进行写入操作,使与导通或关断,来控制直流电机的正转与反转。从而控制行走机械手的左移动与右移动。plc的i/o分配、编写触摸屏程序、通信参数设置、变量的连接、触摸屏按钮的制作、为按钮设置变量函数、触摸屏程序的下载、网络线连接的计算机ip设置、simaticwinccflexibleXX通信设置、plc程序编写、调试。 任务二:在plc任务四的基础上,增加触摸屏功能, 1、在触摸屏上制作两个按钮,一个按钮摁下后,行走机械手前移动,一个按钮摁下后,行走机械手后移动。 2、在触摸屏上制作数据显示框,实时显示高速计数器的当前值。 3、在触摸屏上制作数据输入框,可输入2号仓库的地址。 其中包括内容:i/0域的制作、i/o域变量的选择、plc 程序编写、调试。 第三个大内容:plc在行走机械手控制中的应用 其中包括:使用设备介绍、i/o分配、程序下载、程序

物流仿真实验心得体会

物流仿真实验心得体会

物流仿真实验心得体会 【篇一:物流信息系统实验心得体会】 物流信息系统实验心得体会 2011年十一月一日在交通运输学院实验大楼309机房,我们参观并做了物流信息系统实验。总体来说,这次实验做得还算成功的,效果很不错。因为这次实验设计得很有趣味性,在做的过程中,我们不仅学到了知识,了解了物流的有关程序及其操作步骤,同时也让我们在愉快做实验的同时思考采取不同措施对利润的影响,很有意义。总的来说,这次做的是两个实验,一个是关于物流决策的模拟,另外一个是运输组织的模拟。现在分别对这两个实验的具体操作步骤加以说明,并谈谈自己的感受。 一、物流决策模拟实验 首先说明这两个实验都是由中海2000物流教学系列软件实现的,在这里我便不对该软件进行介绍了,我主要谈谈它的操作步骤。该实验是由六部分构成的,事先由人为设计好,输入一定的数据,通过每一个环节的操作,到最后就会得到相应的利润图像和盈亏状况,自己通过更改相应的数据或者让计算机随机生成相应的数据,便会得到不同的利润,自己的方案还可以同其他的人竞争,很有意思。 1.挑选方式。挑选时配送流程中最关键的功能之一,订单挑选对资源提出了最高要求,是各种仓库最具客户敏感性的的部分。因此在该步骤中,仓库需要布置合适的人员才能使仓库的效率最高同时又能降低成本开支。在该步骤中,实验者可以自己创建,但要输入一定范围的实验背景和一定的服务值,成本和初始收益,然后就可以进入实验。实验是分周期进行的,在一定的周期内,改变服务水平会得到不

同的收益。通过反复地改变服务水平,我们可以得到结论,提高服务水平可以提高收益,但是更多的增加了成本,虽然知名度提升了,但是成本的增加幅度更大,从而使的收益提升的幅度变小了。 2.服务水平。服务水平是企业的一种经营模式,对于不同的企业有不同的战略模式。比如一些资产丰厚的企业,它的战略模式可能就是以服务为主导的,在对客户的服务上有了很大的提升,打出了自己的知名度和品牌,为自己远期占有大份额市场奠定了基础,是一种远期的战略计划。但是通过分析,这对近期的利益获得花费的代价是很大的。由于提高服务水平可以提高收益,但是更多的增加了成本,虽然知名度提升了,但是成本的增加幅度更大,从而使的收益提升的幅度变小了。故对于企业来讲应该采取综合措施才是好办法。 3.安全库存。这也是很重要的步骤,任何企业都必须保证物品的安全。这对综合管理物品提出了更高的要求。只有保证了物品的安全和完整,才能对客户更好地服务,故物品的安全是一切活动的必要条件。 4.扭亏为盈。在这个环节中,如果玩家得到的利润是负的或者自己获得的利润并不是自己理想中的利润时,玩家可以采取一定的措施来使自己扭亏为盈,当然自己所获得利润不可能无限的大。比如提高服务水平,降低运输成本和采购成本,提高出售价格等措施均可以使自己的利润得到改善,但是我们应加以综合考虑,不能只顾其中的一项或者某项,应该多者兼顾,注重系统性。 5.物流竞争。该环节中的竞争包括两个部分,一是合作性竞争, 二是非合作性竞争。前者主要针对的是个人或者是单个的企业,这种竞争模式是把自己当做一个系统,把别人当做一个系统,竞争的是任一个系统的功能,功能强大的顾名思义就是胜利者,即获得的利润大。这种竞争考查的是自己系统内部元素的协调性和相互关联系,各个元素协调的好的竞争力就很有优势。后者针对的是多个企业或者个人,与前者所不同的是,这种模式是把几个企业当成一个完整的系统,不仅要把构成企业各要素的关系协调好,而且企业之间的合作也要合理的调整,才能获得更多的利润。

实验四 控制系统频率特性的测试(实验报告)

实验四 控制系统频率特性的测试 一. 实验目的 认识线性定常系统的频率特性,掌握用频率特性法测试被控过程模型的原理和方法,根据开环系统的对数频率特性,确定系统组成环节的参数。 二.实验装置 (1)微型计算机。 (2)自动控制实验教学系统软件。 三.实验原理及方法 (1)基本概念 一个稳定的线性定常系统,在正弦信号的作用下,输出稳态与输入信号关系如下: 幅频特性 相频特性 (2)实验方法 设有两个正弦信号: 若以)(t x ω为横轴,以)(y t ω为纵轴,而以t ω作为参变量,则随t ω的变化,)(t x ω和 )(y t ω所确定的点的轨迹,将在 x--y 平面上描绘出一条封闭的曲线(通常是一个椭圆)。这 就是所谓“李沙育图形”。 由李沙育图形可求出Xm ,Ym ,φ,

四.实验步骤 (1)根据前面的实验步骤点击实验七、控制系统频率特性测试菜单。 (2)首先确定被测对象模型的传递函数, 预先设置好参数T1、T2、ξ、K (3)设置好各项参数后,开始仿真分析,首先做幅频测试,按所得的频率范围由低到高,及ω由小到大慢慢改变,特别是在转折频率处更应该多取几个点 五.数据处理 (一)第一种处理方法: (1)得表格如下: (2)作图如下: (二)第二种方法: 由实验模型即,由实验设置模型根据理论计算结果绘制bode图,绘制Bode图。

(三)误差分析 两图形的大体趋势一直,从而验证了理论的正确性。在拐点处有一定的差距,在某些点处也存在较大的误差。 分析: (1)在读取数据上存在较大的误差,而使得理论结果和实验结果之间存在。 (2)在数值应选取上太合适,而使得所画出的bode图形之间存在较大的差距。 (3)在实验计算相角和幅值方面本来就存在着近似,从而使得误差存在,而使得两个图形之间有差异 六.思考讨论 (1)是否可以用“李沙育”图形同时测量幅频特性和想频特性 答:可以。在实验过程中一个频率可同时记录2Xm,2Ym,2y0。 (2)讨论用“李沙育图形”测量频率特性的精度,即误差分析(说明误差的主要来源)答:用“李沙育图形”测量频率特性的精度从上面的分析处理上也可以看出是比较高的,但是在实验结果和理论的结果之间还是存在一定的差距,这些误差主要来自于从“李沙育图形”上读取数据的时候存在的误差,也可能是计算机精度方面的误差。 (3)对用频率特性测试系统数学模型方法的评测 答:用这种方法进行此次实验能够让我们更好地了解其过程,原理及方法。但本次实验的数据量很大,需要读取较多坐标,教学软件可以更智能一些,增加一些自动读取坐标的功能。 七.实验总结 通过本次实验,我加深了对线性定常系统的频率特性的认识,掌握了用频率特性法测试被控过程模型的原理和方法。使我把书本知识与实际操作联系起来,加深了对课程内容的理解。在处理数据时,需要进行一定量的计算,这要求我们要细心、耐心,作图时要注意不能用普通坐标系,而是半对数坐标系进行作图。

s7 200控制伺服电机总结要点

S7-200PLC具有脉冲输出功能,在运动控制系统中,伺服电机和步进电机是很重要的精确定位装置,而控制伺服电机和步进电机需要使用脉冲输出。S7-200系列PLC可以输出20--100KHz的脉冲。使用PTO和PWM指令可以输出普通脉冲和脉宽调制输出。通过smb66-75,smb166-175来控制Q0.0的输出,通过smb76-85,smb176-185来控制Q0.1的脉冲输出。 控制伺服电机 伺服电机是运动控制中一个很重要的器件,通过它可以进行精确的位置控制。它一般带有编码器,通过高速计数功能,中断功能和脉冲输出功能,构成一个闭环系统,来进行精确的位置控制。PLC的脉冲输出 由于PLC在进行高速输出时需要使用晶体管输出。当将高速输出点作为普通输出而带电感性负载时,例如电磁阀,继电器线圈等,一定要注意,在负载端加保护,例如并联二极管等。以保护输出点。 心得二:步进电机的控制方法 我带队参加《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目,我院选手和其他院校的三位选手组成了天津代表队,我院选手所在队获得了《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目二等奖,为天津市代表队争得了荣誉,也为我院争得了荣誉。以下是我这个作为教练参加大赛的心得二:步进电机的控制方法《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目的主要内容包括如气动控制技术、机械技术(机械传动、机械连接等)、传感器应用技术、PLC控制和组网、步进电机位置控制和变频器技术等。但其中最为重要的就是PLC方面的知识,而PLC中最重要就是组网和步进电机的位置控制。 一、 S7-200 PLC 的脉冲输出功能 1、概述 S7-200 有两个置PTO/PWM 发生器,用以建立高速脉冲串(PTO)或脉宽调节(PWM)信号波形。 当组态一个输出为PTO 操作时,生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电 机的速度和位置的开环控制。置PTO 功能提供了脉冲串输出,脉冲周期和数量可由用户控制。但应用程序必须通过PLC内置I/O 提供方向和限位控制。 为了简化用户应用程序中位控功能的使用,STEP7--Micro/WIN 提供的位控向导可以帮助您在几分钟内或位控模块的组态。向导可以生成位置指令,用户可以用这些指令在其应用程序中为速度和位PTO ,PWM全部完成. 置提供动态控制。 2、开环位控用于步进电机或伺服电机的基本信息 借助位控向导组态PTO 输出时,需要用户提供一些基本信息,逐项介绍如下: ⑴最大速度(MAX_SPEED)和启动/停止速度(SS_SPEED) 图1是这2 个概念的示意图。 MAX_SPEED 是允许的操作速度的最大值,它应在电机力矩能力的范围。驱动负载所需的力矩由摩擦力、惯性以及加速/减速时间决定。

伺服调试步骤及注意点

伺服调试步骤和注意点 用途:介绍FANUC系统伺服调试的方法及步骤

文件使用的限制以及注意事项等 文件版本更新的纪录 修订日期版本号文件名称修订内容修订人2009年11月 1.0 伺服调试步骤和注意点首次发布徐少华

目录 1、伺服调试概述 (2) 1.1伺服优化的对象 (2) 1.2伺服优化的方法 (2) 2、手动一键设定one shot (3) 2.1、one shot功能介绍 (3) 2.2、参数设定支持画面的调用 (3) 2.3手动加入滤波器的方法 (5) 2.4伺服增益的自动调整 (5) 2.5典型加工形状的测试 (7) 3、伺服软件自动调整导航器 (8) 3.1自动调整导航器介绍 (8) 3.2导航器调整具体步骤: (9) 4、servo guide手动调整 (14) 4.1伺服三个环(电流环、速度环、位置环)调整 (14) 4.1.1、电流环的调整:设定HRV控制模式 (14) 4.1.2、速度环的调整:合理提高速度环增益(100%~600%) (16) 4.1.3、位置环的调整:一步到位设定位置环增益为4000~8000 (27) 4.2加减速时间常数的调整 (28) 4.2.1加减速时间常数的分类 (28) 4.2.2一般控制(不使用高速高精度功能)加减速时间常数的调整 (30) 4.2.3高速高精度模式下时间常数的确认 (34) 5、典型加工形状调整、检测 (38) 5.1圆的调整 (38) 5.1.1圆度的调整 (38) 5.1.2圆大小调整 (39) 5.1.3圆象限的调整 (39) 5.2方的调整 (50) 5.3、1/4圆弧的调整 (52)

仓库物流仿真实验心得体会

竭诚为您提供优质文档/双击可除仓库物流仿真实验心得体会 篇一:物流仿真试验心得报告 物流仿真试验心得报告 (邱碧云09物流二班20xx1040213) 这次实习是通过软件模拟进行的物流试验,以模拟仿真代替实际操作过程. 一.实习目的 这次试验的目的是我们参与物流软件系统在电脑上的 操作,加深对物流流程的了解和掌握,通过理论和实践相结合,培养我们的创新能力,实际操作能力,为步入社会和工作打下扎实的基础.通过乐龙软件,结合实际情况,了解物流中心模型构造,加深对课本理论知识的认识.通过实验实习,切入了解大型企业产品在生产过程中,流水线操作的过程演示和了解,为以后进入企业,在生产流程这一块,对产品分类装卸程序运行和设计打下基础. 通过物流仿真实验实习,我么了解到,物流仿真技术是 借助计算机技术、网络技术和数学手段,采用虚拟现实方法,对物流系统进行实际模仿的一项应用技术。随着物流系统变

得越来越复杂并且内部关联性越来越强,仿真技术日益成为其研究的重要手段。运用计算机仿真技术对现有的生产物流系统的优化或新生产物流系统的设计,不仅可以避免建立物理试验模拟系统的投资,减少设计成本,而且可以通过计算机技术进行精确计算和验证分析,提高系统方案的可行性。根据物流中心的工艺设备参数和工艺流程建立起来的计算 机仿真系统,可以形成直观立体的三维仿真动画,提供生产系统的生产量,确定瓶颈位置,报告资源利用率。还可以被用来支持投资决定,校验物流系统设计的合理性,通过对不同的物流策略进行仿真实验来找出最优解。仿真运行结束后可根据统计数据生成仿真报告,显示各个物流设备的利用率、空闲率、阻塞率等数据。最后根据仿真报告提供的数据对物流系统的优缺点进行判断,做出科学决策。同时物流仿真可以降低整个物流投资成本。 通过指导书,我们知道目前几个应用较多的大型仿真软 件有automod、witness、arena、Flexsim、em-plant、simanimation、showFlow、Ralc等专业仿真软件。我们主要学习了乐龙软件的操作和应用. 二.这次实验实习,我们接触了五个实验,分别是: 1.通过型物流中心(logisticscenter)的模型构筑 其目的是本章通过“通过型物流中心”的例子来学习利用部件生成器、传送带(直线、分流、弯曲)、部件消灭器、

过程控制系统实验报告

实验一过程控制系统的组成认识实验 过程控制及检测装置硬件结构组成认识,控制方案的组成及控制系统连接 一、过程控制实验装置简介 过程控制是指自动控制系统中被控量为温度、压力、流量、液位等变量在工业生产过程中的自动化控制。本系统设计本着培养工程化、参数化、现代化、开放性、综合性人才为出发点。实验对象采用当今工业现场常用的对象,如水箱、锅炉等。仪表采用具有人工智能算法及通讯接口的智能调节仪,上位机监控软件采用MCGS工控组态软件。对象系统还留有扩展连接口,扩展信号接口便于控制系统二次开发,如PLC控制、DCS控制开发等。学生通过对该系统的了解和使用,进入企业后能很快地适应环境并进入角色。同时该系统也为教师和研究生提供一个高水平的学习和研究开发的平台。 二、过程控制实验装置组成 本实验装置由过程控制实验对象、智能仪表控制台及上位机PC三部分组成。 1、被控对象 由上、下二个有机玻璃水箱和不锈钢储水箱串接,4.5千瓦电加热锅炉(由不锈钢锅炉内胆加温筒和封闭外循环不锈钢锅炉夹套构成),压力容器组成。 水箱:包括上、下水箱和储水箱。上、下水箱采用透明长方体有机玻璃,坚实耐用,透明度高,有利于学生直接观察液位的变化和记录结果。水箱结构新颖,内有三个槽,分别是缓冲槽、工作槽、出水槽,还设有溢流口。二个水箱可以组成一阶、二阶单回路液位控制实验和双闭环液位定值控制等实验。 模拟锅炉:锅炉采用不锈钢精致而成,由两层组成:加热层(内胆)和冷却层(夹套)。做温度定值实验时,可用冷却循环水帮助散热。加热层和冷却层都有温度传感器检测其温度,可做温度串级控制、前馈-反馈控制、比值控制、解耦控制等实验。 压力容器:采用不锈钢做成,一大一小两个连通的容器,可以组成一阶、二阶单回路压力控制实验和双闭环串级定值控制等实验。 管道:整个系统管道采用不锈钢管连接而成,彻底避免了管道生锈的可能性。为了提高实验装置的使用年限,储水箱换水可用箱底的出水阀进行。 2、检测装置 (液位)差压变送器:检测上、下二个水箱的液位。其型号:FB0803BAEIR,测量范围:0~1.6KPa,精度:0.5。输出信号:4~20mA DC。 涡轮流量传感器:测量电动调节阀支路的水流量。其型号:LWGY-6A,公称压力:6.3MPa,精度:1.0%,输出信号:4~20mA DC 温度传感器:本装置采用了两个铜电阻温度传感器,分别测量锅炉内胆、锅炉夹套的温度。经过温度传感器,可将温度信号转换为4~20mA DC电流信号。 (气体)扩散硅压力变送器:用来检测压力容器内气体的压力大小。其型号:DBYG-4000A/ST2X1,测量范围:0.6~3.5Mpa连续可调,精度:0.2,输出信号为4~20mA DC。 3、执行机构 电气转换器:型号为QZD-1000,输入信号为4~20mA DC,输出信号:20~100Ka气压信号,输出用来驱动气动调节阀。 气动薄膜小流量调节阀:用来控制压力回路流量的调节。型号为ZMAP-100,输入信号为4~20mA DC或0~5V DC,反馈信号为4~20mA DC。气源信号 压力:20~100Kpa,流通能力:0.0032。阀门控制精度:0.1%~0.3%,环境温度:-4~+200℃。 SCR移相调压模块:采用可控硅移相触发装置,输入控制信号0~5V DC或4~20mA DC 或10K电位器,输出电压变化范围:0~220V AC,用来控制电加热管加热。 水泵:型号为UPA90,流量为30升/分,扬程为8米,功率为180W。

心得体会 液压系统应用实验心得

液压系统应用实验心得 液压系统应用实验心得 实习报告 一实习的目的和意义 经过四年的大学学习,大四时一个关键的时期,理论与实践的一个过渡。大四是毕业的最后一个学期,面临着毕业还有一个毕业设计,我的课题是“单斗液压挖掘机液压系统设计”。我的社会阅历较少尤其是这种大型机械的内部构造,这个学期我有幸在工厂完成了这个设计,通过现场的观察是我知道许多不是课本多能提供到的,做为一名学生,就需要我们有良好的沟通和学习的能力,通过多问多学多去动手,这才是实习的意义。 二实习单位简介 我实习的单位在大连,是一家大型化工机械厂大连市旅顺口区佐竹机械厂。主要生产重型机械,我做的这个课题就是工厂里面的一个项目,挖掘机的回路设计。企业凭借实力铸品牌,以诚信求发展,采用先进的生产技术,建立完善的质保体系,依托日本、韩国先进液压技术,研制生产适合国情的高配置、低价位、高性价比的优良产品。 三实习的内容和时间 三月中旬,我来到工厂开始正式接触这个课题的内容,我由工厂的师傅带领参观了车间的每个工作流程,这是我从来没见过的。设计液压回路首先要知道内部的构造和用途,先从液压油开始,这是一个关键的所在。工程机械使用的液压油,主要是抗磨液压油,液力油为液力

传动油。每台设备有其指定标号的用油,这主要考虑系统的工作条件,如液压泵的类型(齿轮泵、柱塞泵、叶片泵)、工作压力、温度、液压元件使用的金属、密封件的性质。液压系统工作的可靠性及元件的寿命与系统用油的清洁有极密切的关系;另外,为保证油的质量,加注或更换油时须过滤,保持清洁,防止水或异物进入,液压系统维护或更换新的液压元件,也要非常注意清洁。 中、小型液压挖掘机的液压系统有向变量系统转变的明显趋势。因为变量系统在油泵工作过程中,压力减小时用增大流量来补偿,使液压泵功率保持恒定,亦即装有变量泵的液压挖掘机可经常性地充分利用油泵的最大功率;当外阻力增大时则减少流量(降低速度),使挖掘力成倍增加;采用三回路液压系统,产生三个互不成影响的独立工作运动,实现与回转机构的功率匹配,将第三泵在其他工作运动上接通,成为开式回路第二个独立的快速运动。 四、液压系统工作原理 单斗液压挖掘机是以铲斗为切削刃削土壤并将土装入斗内,斗装满后提升、回转至卸土位置进行加土,卸空后铲斗再转回并下降到挖掘面进行下一次挖掘。因此,是一种周期作业的自行式土方机械。 挖掘机主要由工作装置、回转机构、动力装置、传动操纵机构、行走装置和辅助设备等组成。其动力装置、传动机构的主要部分、回转机构、辅助设备和驾驶室等都装在可回转的平台上,简称为上部转台。因而常又把这类机械概括成由 工作装置、上部转台和行走装置三大部分组成。柴油机驱动两个液压

伺服电机的调试步骤

伺服电机的调试步骤 1、初始化参数 在接线之前,先初始化参数。在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如,松下是设置1V电压对应的转速,出厂值为500,如果你只准备让电机在1000转以下工作,那么,将这个参数设置为111。 2、接线 将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向 对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制 再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。 6、调整闭环参数 细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。

供应链实训心得体会

本次实训,旨在加深我们对物流管理专业课程综合知识理解的同时具备分析问题和解决的能力。树立全局观念,注重培养我们的物流资料收集、分析、处理和集成能力,计划及执行。强化我们对物流各岗位职业技能的了解,进一步提高制造物流运营方案的设计能力。本次实训内容主要是围绕着供应链管理。三个星期的实训中,我们根据系统软件,分别扮演供应商,制造商,零售商,物流公司,模仿真实的公司运作,通过实践操作,了解物流在实际工作中所遇到的困难。 供应链管理是一种集成的管理思想和方法,它执行供应链中从供应商到最终用户的物流的计划和控制等职能。从单一的企业角度来看,是指企业通过改善上、下游供应链关系,整合和优化供应链中的信息流、物流、资金流,以获得企业的竞争优势。 我们主要是按照拉式的供应链方式操作,从零售商下订单,到制造商生产需要原材料在进行采购,在从上游往下游流动的这么一个过程。先是从零售商下订单,然后制造商接受订单,并按照订单制作出供货计划。根据供货计划,制作出mds主需求计划、mps主生产计划以及mrp物料需求计算,并发出需求通知。物流公司接收到物料需求通知,制作采购计划,生成采购订单发送给供应商。供应商按订单接收后,进行订单备货,并发送给物流公司。物流公司收到物料后,按照配送指令,制作配送计划,将原材料配送给制造商。制造商进行收料后,开始生产,并进行检验,将成品发送至物流公司。物流公司收到成品后,按照配送指令,制作配送计划,配送给零售商。零售商收到成品后,就可以往市场进行销售。整个供应链流程就结束。在供应链系统中,物流公司充当的是第三方物流公司角色,零售商、制造商、供应商都是将配送业务外包由物流公司完成。 我在制造商、供应商、零售商、物流公司中扮演了具体的角色,体会到了供应链上各个节点企业是息息相关的,一个环节的运行需要相应环节的回应,否则寸步难行。例如在做物料齐套时,配套的材料必须严格仔细清点数量,否则无法进行。 通过这次实训的实际操作,使我对整个社会物流有了更加深入的了解,同时也对物流相关性的业务流程有了一定的了解,它把我们日常学习的与专业有关的知识紧密的结合了起来,将我们所学到的专业知识和具体实践相结合,以提高我们的专业素质和能力,让我们对物流公司的营运流程有一个整体的了解。提高学习专业知识的兴趣,真正理解并吸收课堂中所学到的知识,为将来走上工作岗位打下良好基础。篇二:供应链实训小结 实训小结 终于迎来了我们的实训周,我们每个人都充满了热情和期待迎接它的到来。这次实训的主要内容是erp的供应链物流管理,这是我们之前没怎么接触到的,所以这次实训是一次尝试和练习。 关于供应链的实训,它主要包括“总账”、“应收款管理”、“应付款管理”、“采购管理”、“销售管理”、“库存管理”、“存货核算”等这些部分。这次实训内容分为了六个实验,不同实验包括着不同的业务处理。 最开始,也是最基本的就是要建立帐套,在建立之前要注意把系统时间改为实训练习中所要求的时间,这也是每天上机操作的第一件事,虽然是件很小的事,但对后来的操作很重要。建完帐套后紧接着就是设置各项基础档案,这和我们之前的电算化实训一样的,所以我们对这些操作很熟悉,只要细心点输入,基本上没有多大问题。不过这些看起来很基本,很简单,老师第一天只要求我们做这些,她不希望我们一口吃个胖子,而是将最原始最基本的信息做到准确无误,这样才能保证之后的操作没有问题。真正的难题是从实验三的采购管理开始,开始做里面第一个业务时就花费了很长的时间,怎么填写各种单据,怎么结算,怎么记账,怎么生成凭证,这些都像是新生事物,我们一步一步小心的探索着,生怕出什么差错,所以每次我在做到自己不怎么确定又害怕出错的地方,就将帐套输出,以防万一。不想在这次实训中,我遇到的最惊险的问题就是电脑显示帐套“输出成功”,然而等我回头查看时却只

软件系统测试报告(二)

软件系统测试报告 ——网上招聘系统 学院:计算机科学学院 背景: 如今网上招聘越来越普遍,但有些招聘系统的综合性能不是很好,

比如系统的冗余、系统的性能、安全性、完整性等等都有待提高,本次测试的目的就是针对本系统的性能进行测试。 一.实验目的 1、通过对测试结果的分析,得到对软件质量的评价 2、分析测试的过程,产品,资源,信息,为以后制定测试计划提供参考 3、评估测试测试执行和测试计划是否符合 4、分析系统存在的缺陷,为修复和预防bug提供建议 二、实验内容 该文档的目的是描述网上招聘系统项目客户端系统测试的总结报告,其主要内容包括: ●系统环境简介 1、软件名称:网上招聘求职系统 2、软件功能:为求职者提供求职、收藏、信息交互等功能;为招聘单位提供招聘、收藏、信息交互等功能;为管理员提供管理网站公告、友情链接和网站会员的管理功能。 3、用户:求职者、招聘单位、管理员 4、开发者:ZSS ●系统数据度量 ●系统结果评估 用户群:1、项目管理人员 2、测试人员 范围:该文档定义了客户端系统测试的结果,总结了测试客户端的

职位查询、网上提交简历、在线答题的基本功能,以及支持大数据量并发访问的性能,给出了测试的结论。 2.1严重bug:出现以下缺陷,测试定义为严重bug 系统无响应,处于死机状态,需要其他人工修复系统才可复原。 点击某个菜单后出现“The page cannot be displayed”或者返回 异常错误。 进行某个操作(增加、修改、删除等)后,出现“The page cannot be displayed”或者返回异常错误 2.2缩写说明 HR--- Human Resource(人力资源管理)的缩写。 MVC---Model-View-Control(模式-视图-控制)的缩写,表示一个三层的结构体系。 2.3测试类型 a、功能性测试:按照系统需求定义中的功能定义部分对系统实行的系统级别的测试。 b、非功能性测试:按照系统需求定义中的非功能定义部分(如系统的性能指标,安全性能指标等)对系统实行的系统级别的测试。 c、测试用例:测试人员设计出来的用来测试软件某个功能的一种情形 2.4参考资料 [1] 《LoadRunner使用手册》北京长江软件有限公司编制 [2] 《网上招聘客户端需求说明》北京长江软件有限公司编制

机电一体化心得体会

机电一体化系统心得体会 姓名:陈涛 学号:1432020135 专业:机电一体化 班级:机电1401Z

机电一体化心得体会 对于机电一体化,我们今天进行了观察实验,了解学习有关机电一体化的运行过程及初步知识的了解。 机电一体化又称机械电子学,英语称为Mechatronics,它是由英文机械学Mechanics的前半部分与电子学Electronics的后半部分组合而成。机电一体化最早出现在1971年日本杂志《机械设计》的副刊上,随着机电一体化技术的快速发展,机电一体化的概念被我们广泛接受和普遍应用。随着计算机技术的迅猛发展和广泛应用,机电一体化技术获得前所未有的发展。现在的机电一体化技术,是机械和微电子技术紧密集合的一门技术,他的发展使冷冰冰的机器有了人性化,智能化。 机电一体化系统组成: 1.机械本体机械本体包括机架、机械连接、机械传动等,它是机电一体化的基础,起着支撑系统中其他功能单元、传递运动和动力的作用。与纯粹的机械产品相比,机电一体化系统的技术性能得到提高、功能得到增强,这就要求机械本体在机械结构、材料、加工工艺性以及几何尺寸等方面能够与之相适应,具有高效、多功能、可靠和节能、小型、轻量、美观的特点。 2.检测传感部分检测传感部分包括各种传感器及其信号检测电路,其作用就是检测机电一体化系统工作过程中本身和外界环境有关参量的变化,并将信息传递给电子控制单元,电子控制单元根据检查

到的信息向执行器发出相应的控制。 3.电子控制单元电子控制单元又称ECU(Electrical Control Unit ),是机电一体化系统的核心,负责将来自各传感器的检测信号和外部输入命令进行集中、存储、计算、分析,根据信息处理结果,按照一定的程度和节奏发出相应的指令,控制整个系统有目的地进行。 4.执行器执行器的作用是根据电子控制单元的指令驱动机械部件的运动。执行器是运动部件,通常采用电力驱动、气压驱动和液压驱动等几种方式。 5.动力源动力源是机电一体化产品能量供应部分,其作用是按照系统控制要求向机械系统提供能量和动力使系统正常运行。提供能量的方式包括电能、气能和液压能,以电能为主。 机电一体化技术具体包括以下内容: 机械技术:机械技术是机电一体化的基础,机械技术的着眼点在于如何与机电一体化技术相适应,利用其它高、新技术来更新概念,实现结构上、材料上、性能上的变更,满足减小重量、缩小体积、提高精度、提高刚度及改善性能的要求。在机电一体化系统制造过程中,经典的机械理论与工艺应借助于计算机辅助技术,同时采用人工智能与专家系统等,形成新一代的机械制造技术。 计算机与信息技术:其中信息交换、存取、运算、判断与决策、人工智能技术、专家系统技术、神经网络技术均属于计算机信息处理

物流实训报告心得体会(共8篇)

物流实训报告心得体会(共8篇) 篇一:关于物流实训心得体会关于物流实训心得体会 为了更好的适应以后的学习和工作,在本学期的上半学期。在这短短的半学期里我们主要感官物流业的宏观和微观发展以及主要的物流流程。 通过这段时间的学习,使我对我国的物流行业现状有一定的了解。中国物流业大多是运输、仓储业转变而来的,各方面的设施设备都还不够完善,管理有的还保留原有的管理模式。现在国内物流企业很多作业都无法运用到现代技术。课本上知识的现代化在现实中根本无法看到,从而得出,理论与现实有很大的差距,也看得出我国的物流还没有发展到完全信息化、自动化。 在实训中,我学会了许多书本上学不到的知识,将书本上的理论知识与实践相结合,让我明白了实践是检验真理的唯一标准,只有到实际中去,才能真正认识理论其中的意义。总之,通过学习,我不仅学到了书本上的理论知识,还亲身体验了许多物流的操作业务流程,使自己对物流专业的知识有进一步的了解。感谢学校能为我们提供这样一个高水平现代化的物流实训室,让我们每个物流管理专业的学生都可以获得这样一个宝贵机会来实际体验现代化的物流管理系统和设施,这必定为我们将来工作奠定了一定的经验基础,也

是我们学校对比其他学校物流管理专业学生的明显优势。总而言之,虽然这次实训时间非常短,但却让我的课本知识的再度升华,从感性认识上升为理性认识了。篇二:物流综合实训报告江西经济管理职业学院实训报告课程名称: 专业/班级/组别:101级物流一班 报告人:陈伟学号: 920XX37109 指导教师:实训时间:20XX-9-18—20XX-9-22 实训地点: 报告提交时间:实训目的: 为了更好的适应以后的学习和工作,为了更好的让我们了解社会 树立全局观念,着重培养我们的物流资料收集、分析、处理和集成能 进一步提高社会物流运营方案的设计和营销策划能力,这让我们学到了物流管理作业流程的新知识,让我们为以后的学习和工作打下坚实 实训过程及内容: 实训的内容:基础信息管理 资源管理设备资源管理—>新增填写设备的信息然后确定人力管理设备资源管理—>新增填写人力的信息然后确定车辆管理设备资源管理—>新增填写车辆的信息然后确定供应商管理 供应商—新增供应商—填写供应商的信息—提交

测试过程控制及样例

测试过程控制及样例

测试过程控制及样例 1目的 确保测试的有效性和验证结果的可靠性,从而保证软件实现阶段质量和最终质量。并作为验证及确认软件版本发布、项目验收的依据。 2适用范围 部门:应用开发事业部总监、系统测试部、软件部门、业务部门。 业务:模块测试、系统测试,β测试及试运行测试结果的收集。 3职责 1)1)系统测试部经理负责组织测试人员编写测试工作计划和测试大纲,审 核测试记录和测试报告,申请发布β测试版或软件试运行。 2)2)测试人员按照测试工作计划和测试大纲进行测试,填写测试记录,编 写系统测试报告和用户测试报告。 3)3)业务部门负责提供用户测试名单,系统测试部收集β测试结果 4)4)应用开发事业部(副)总监审批测试报告,批准β测试版发布或软件 试运行,通知业务部门。 5)5)市场部为产品发布做准备。 6)6)总经理批准紧急放行。 7)7)系统测试部负责解释和修订本程序文件。 4工作程序 1)1)测试准备 除单元测试外,在进行各种测试前应准备做好如下准备: ●●配备测试用硬件环境; ●●建立相应的运行环境和网络环境; ●●准备测试数据; 2)2)测试依据 测试依据主要包括:测试工作计划、测试大纲、上阶段测试记录、上版软件产品用户反馈意见记录等。 3)3)测试工作计划及测试大纲 系统测试部经理组织测试人员按照/3-07/QR/001《测试工作计划》编写测试工作计划,测试工作计划应主要包括测试进度、人员安排、设备环境的建立等。测试工作计划经应用开发事业部(副)总监批准后实施。 系统测试部经理组织测试人员,根据软件《需求分析规格说明书》、《软件设计说明书》,按照/3-07/QR/002《测试大纲编写指南》编写测试大纲。 测试大纲作为测试的主要依据,测试大纲经应用开发事业部(副)总监批准后实施。

伺服系统调试心得体

伺服系统调试心得体 (一)电机问题 (1)电动机窜动:在进给时出现窜动现象,测速信号不稳定,如编码器有裂纹;接线端子 接触不良,如螺钉松动等;当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时,一般是 由于进给传动链的反向问隙或伺服驱动增益过大所致; (2)电动机爬行:大多发生在起动加速段或低速进给时,一般是由于进给传动链的润滑 状态不良,伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。尤其要注意的是,伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器,由于连接松动或联轴器本身的缺陷,如裂纹等,造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步,从而使进给运动忽快忽慢; (3)电动机振动:机床高速运行时,可能产生振动,这时就会产生过流报警。机床振动 问题一般属于速度问题,所以应寻找速度环问题; (4)电动机转矩降低:伺服电动机从额定堵转转矩到高速运转时,发现转矩会突然降低, 这时因为电动机绕组的散热损坏和机械部分发热引起的。高速时,电动机温升变大,因此,正确使用伺服电动机前一定要对电动机的负载进行验算; (5)电动机位置误差:当伺服轴运动超过位置允差范围时(KNDSD100出厂标准设置 PA17 : 400 ,位置超差检测范围),伺服驱动器就会出现“ 4”号位置超差报警。主要原因有:系统设定的允差范围小;伺服系统增益设置不当;位置检测装置有污染;进给传动链累计误差过大等; (6)电动机不转:数控系统到伺服驱动器除了联结脉冲+方向信号外,还有使能控制信 号,一般为DC+24 V 继电器线圈电压。伺服电动机不转,常用诊断方法有:检查数控系统是否有脉冲信号 输出;检查使能信号是否接通;通过液晶屏观测系统输入/出状态是否满足 进给轴的起动条件;对带电磁制动器的伺服电动机确认制动已经打开;驱动器有故障;伺服电动机有故障;伺服电动机和滚珠丝杠联结联轴节失效或键脱开等。 (二)增益问题首先,机械本身的结构对伺服增益的调整有重要影响。如

在伺服系统选型及调试中,常会碰到惯量问题

在伺服系统选型及调试中,常会碰到惯量问题 问题其具体表现为: 在伺服系统选型时,除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外,我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量,再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机;在调试时,正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提。此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出,这样,就有了惯量匹配的问题。 一、什么是“惯量匹配”? 1、根据牛顿第二定律:“进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J ×角加速度θ角”。加速度θ影响系统的动态特性,θ越小,则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长,系统反应越慢。如果θ变化,则系统反应将忽快忽慢,影响加工精度。由于马达选定后最大输出T值不变,如果希望θ的变化小,则J应该尽量小。 2、进给轴的总惯量“J=伺服电机的旋转惯性动量JM +电机轴换算的负载惯性动量JL。负载惯量JL由(以平面金切机床为例)工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。JM为伺服电机转子惯量,伺服电机选定后,此值就为定值,而JL则随工件等负载改变而变化。如果希望J变化率小些,则最好使JL所占比例小些。这就是通俗意义上的“惯量匹配”。 二、“惯量匹配”如何确定? 传动惯量对伺服系统的精度,稳定性,动态响应都有影响。惯量大,系统的机械常数大,响应慢,会使系统的固有频率下降,容易产生谐振,因而限制了伺服带宽,影响了伺服精度和响应速度,惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利,因此,机械设计时在不影响系统刚度的条件下,应尽量减小惯量。 衡量机械系统的动态特性时,惯量越小,系统的动态特性反应越好;惯量越大,马达的负载也就越大,越难控制,但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构,对惯量匹配原则有不同的选择,且有不同的作用表现。不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求,但大多要求JL与JM的比值小于十以内。一句话,惯性匹配的确定需要根据机械的工艺特点及加工质量要求来确定。对于基础金属切削机床,对于伺服电机来说,一般负载惯量建议应小于电机惯量的5倍。 惯量匹配对于电机选型很重要的,同样功率的电机,有些品牌有分轻惯量,中惯量,或大惯量。其实负载惯量最好还是用公式计算出来。常见的形体惯量计算公式在以前学的书里都有现成的(可以去查机械设计手册)。我们曾经做过一试验,在一伺服电机的轴伸,加一大的惯量盘准备用来做测试,结果是:伺服电机低速时停不住,摇头摆尾,不停地振荡怎么也停不下来。后来改为:在两个伺服电机的轴伸对接加装联轴器,对其中一个伺服电机通电,作为动力即主动,另一个伺服电机作为从动,即做为一个小负载。原来那个摇头摆尾的伺服电机,启动、运动、停止,运转一切正常! 三、惯量的理论计算的公式 惯量计算都有公式,至于多重负载,比如齿轮又带齿轮,或涡轮蜗杆传动,只要分别算出各转动件惯量然后相加即是系统惯量,电机选型时建议根椐不同的电机进行选配。负

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