ROBOGUIDE仿真说明手册讲解学习

ROBOGUIDE仿真说明手册1．ROBOGUIDE简介 (2)

2．简单工作环境的建立 (3)

3．仿真环境下的基本操作 (9)

鼠标基本操作 (9)

机器人属性 (9)

三维数模的载入 (10)

机器人手抓的载入 (11)

机器人DRESSOUT的添加 (13)

附加轴的添加 (18)

工具条常用功能简介 (23)

提高ROBOGUIDE运行速度的方法 (25)

4．经验总结 (26)

1.ROBOGUIDE简介

图1

ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一个离线编程工具，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。ROBOGUIDE是一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。

2.简单工作环境的建立

1）.打开BOGUIDE后单击工具栏上的新建按钮，建立一个新的工作环境，出现如图2所示界面。

图2

2）.在图2这个界面下选择你所需要进行的仿真，这里包括搬运，弧焊等（根据安装软件的不同这里的可选项目不同，具体安装可以浏览安装光盘里的记事本说明文件），确定后单击Next进入下一个选择步骤，如图3.

图3 3）.在图3这个界面下你需要确定仿真的命名，即在Name中输入仿真的名字（中英文均可），也可以用默认的命名。命名完成后单击Next进入下一个选择步骤，如图4。

图4

4）.在图4这个界面下是选择一个创建机器人的方式，选择第一个创建一个新的机器人，然后单击Next进入下一个选择界面，如图5。

图5

5）.在图5这个界面下选择一个安装在机器人上的软件版本（版本越高功能越多），然后单击Next进入下一个选择界面，如图6。

6）.在图6这个界面下选择仿真所需要的工具，如点焊工具，弧焊工具，搬运工具，根据仿真的需要选择合适的工具，然后单击Next进入下一个选

择界面，如图7。

图7

7）.在图7这个界面下需要选择仿真所用的机器人，这里几乎包含了所有的机器人类型，然后单击Next进入下一个选择界面，如图8。

8）.在图8这个界面下当你现场需要多台机器人时，可以在这里继续添加，然后单击Next进入下一个选择界面，如图9。

图9 9）.在图9这个界面下可以选择各类其他软件，将它们用于仿真，这里包括许多常用的附加软件如2D、3D视觉应用和附加轴等都可以在这里添加，同时你可以切换到Languages选项卡里设置语言环境，默认的是英语。然后单击Next进入下一个选择界面，如图10。

10）.在图10这个界面下列出了之前所有选择的内容，是一个总的目录。如果确定之前没有错误，就单击Finish；如果需要修改可以单击Back退回之前的步骤去做进一步修改。这里单击Finish完成工作环境的建立，进入仿真环境如图11。

图11

11）.ROBOGUIDE有自动保存功能，所以进入仿真环境后可以先指定一下自动保存目录，这样方便管理也不用担心数据丢失。

具体操作步骤：单击菜单栏上的Tools—Options出现如图对话框

在Default Workcell Path中设置自己的保存目录。

在Default Image Library Path中设置的是ROBOGUIDE自带的文件库。注意不要随意

3.仿真环境下的基本操作

1.鼠标基本操作

平移：按住鼠标中键可以左右移动仿真模型；

旋转：按住鼠标右键可以旋转仿真模型；

放大缩小：滚动鼠标滚轮可以实现放大缩小（向前放大向后缩小）；

2.机器人属性

1）.单击Serialize Robot可以重新更

改基本工作环境的设置，重新选择机器人的型号。

2）.Visible控制机器人的显示状态。（即

不勾选时机器人不可见）。

3) .Teach Tool Visible控制是否显示

TCP点。Radius控制TCP点的半径大小。

4）.Location设置机器人在空间的相对

位置。

5）.Lock All Location Values锁定机器人在空间位置。（选中后机器人将不可拖动）6）.此外如果想要移动机器人除了通过 Location设置外，可以单击机器人出现绿色的XYZ坐标系如图，你可以选择任何一个轴进

3.三维模型的载入

ROBOGUIDE可以加载各类实体对象，这些对象可以分成两部分，一部分是ROBOGUIDE自带的模型,另一部分是可以通过其它三维软件导出的igs或iges格式的模型文件。

具体操作步骤：

1)单击菜单栏上的Cell—Add Fixture—CAD Library出现如图对话框,这里主要加载ROBOGUIDE自带的库模型文件,包括各类焊枪,加工中心,注塑机等。

图13

2)单击菜单栏上的Cell—Add Fixture—Single CAD File出现文件浏览对话框,这里主要加载由其它三维软件如Solidworks ,CATIA , UG等所导出的igs格式的三维模型。

通过上述两种方法导入的模型同样可以进行空间位置的调整,具体方法和机器人的移动方法相同.

4.机器人手爪的载入

具体操作步骤：

1）.单击工具栏上的

show/hide Cell Browser按钮，出

现如图14的对话框。

2).在如图14所示在Cell

Browser菜单下单击手爪Tooling前的

加号可以出现手爪目录,即UT:1到

UT:10

默认可以加载10个工具.

图14

3）.双击UT:1(Eoat1)出现如图15所示的对话框,在CAD File里单击文件夹浏览,找到手爪模型所在位置,将其调入。

Scale调节模型比例,其中Scale X,

Scale Y, Scale Z是分别调节手爪在XYZ三方向下的放大缩小比例。

Mass是输入手爪重量以确定重心。

图15

4）.单击UTOOL切换到UTOOL选项卡

下，这里主要用于编辑TCP点的位置，默认的

TCP点位置位于机器人法兰盘的中心，当装入

手爪后需要重新调整位置，将它放到手爪上，

所以要在对话框中将TCP点的位置精确输入，

然后单击Use Current Triad Location记录下

位置信息。

图16

注意：1）.通过上述四个步骤就可以将机器人的执行手爪调入仿真环境中，如果所调入的手爪是ROBOGUIDE自带的则会自动将手爪的法兰与机器人的法兰中心对齐安装到位，如果是通过其它三维软件设计导入的必须保证在用三维软件设计手爪时原点定在手爪法兰的中心，否则在仿真环境下很难准确安装到位，会给仿真带来不便。

2).在做点焊仿真时我们经常需要模拟点焊枪的开枪和闭枪，在实现这个功能时必须事先准备两把相同的点焊枪，通过三维软件将一把枪调成闭合状

态，另一把枪调成打开状态，如图所示。

然后按照之前步骤先调入其中一把（开枪和闭枪调入的先后顺序无所谓），调入后单击Simulation选项卡如图17所示，在Actuated CAD中单击文件夹浏览按钮调入第二把枪，这样就可以通过单击Open和Close实现开枪和闭枪功能。

除了单击Open和Close实现上述功能外也可单击工具栏的按钮实现。

图17

5．机器人DRESSOUT的添加

图18

1）.如图18所示单击菜单栏上的Robot选择Restart Controller下的Controlled Start，进入下一个界面如图19。

图19

2）.如图19所示，选择TP上的Menu键，将光标移到Menu菜单下的9 MAINTENANCE，单击Enter(回车)进入下一个界面如图20。

3）.在如图20所示的界面下按F4 MANUAL，进入下一个界面如图21。

图21

4）.在如图21所示界面下，这里选择1 Cycle Time Priority选项即可，然后直接按Enter键进入下一个界面如图22所示。

5） .在如图22所示界面下，选择3 Solution Arm，然后直接按Enter 键进入下一个界面如图23所示。

图23

6）. 在如图23示界面下，选择1Standard Type，然后直接按Enter 键进入下一个界面如图24所示。

FANUC机器人仿真软件操作手册

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）

目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)

第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。

如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，

(完整word版)自动化设备技术协议

设备技术协议 甲方： 乙方： （甲方）向（乙方）购置设备。经双方充分协商，订立本技术协议，作为设备采购合同（合同号：）的附件，以便双方共同遵守。具体内容如下： 一、概述 本设备用于甲方第**事业部第**工厂**项目，预计交货期**天 二、设备描述 1、设备简介（包括对功能的基本介绍）：见附件1 2、系统组成：(必须包含剩余电流保护装置) 3、参数指标： 4、供货范围清单要求：（按组成部分列配置清单） （以表格形式） 6、产品设计图（实物照片）： 三、产品技术标准 （包含国标、行业标准……） 非标准设备，根据客户需求定制。 四、安装、调试 1.装卸：供方主导、需方协助装卸。 2.安装环境要求：地面平整；温度0~50℃；相对湿度10%~80%。 3.安装及调试过程（主导、协助等）：供方主导安装及调试。 4.调试期限:7个工作日。 五、技术培训

供方免费对需方人员定期进行技术培训，培训内容包括：设备的正确使用和操作、软件功能的应用、设备的日常维护和一般故障的排除等，使操作人员对设备的性能有一个全面的认识，熟练操作整套设备及软件，并能对一般故障进行处理，为参与培训的人员提供必要的技术指导。 六、验收标准 1.包装情况 2.相关材料是否齐全 3.设备外观有无损伤 4.技术参数是否满足 5.产品试制情况 6.验收时间限制 七、产品交付资料 包含出厂合格证、维修保养手册、说明书等； 八、质量保证及售后服务 1）设备质保期从最终验收之日起 1 年； 2）在质保期内，供货方应提供免费的技术支持；当得到甲方的故障通知后，乙方应实施保修义务，在8小时内响应，并在24小时内给出解决方案，以减少甲方的损失。若维修需要其他配件的由乙方协助采购并安装调试，48小时内需解决问题。 3）质量保证期后，供货商向用户终身提供及时的、优质的、价格优惠的技术服务和备品备件供应。 4）乙方应保证所供设备及零配件不属于工信部颁布的《国家高耗能落后机电设备淘汰目录》中被淘汰的落后机电产品，否则甲方有权要求乙方对落后产品进行更换或做退货处理； 九、其他 1、本协议一式三份，甲方两份、乙方一份，每份具有同等效力。 2、除非有甲方的书面同意，否则乙方不得将其任何合同权利或义务转给第 三方。

ROBOGUIDE V8L基本操作说明手册V1.0

目录 第一章概述 ------------------------------------------------------------------------------------------------------- 3 1、ROBOGUIDE简介 ---------------------------------------------------------------------------------- 3 2、软件安装 --------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3、新建Work cell ------------------------------------------------------------------------------------ 10 第二章界面介绍和基本操作 ------------------------------------------------------------------------------ 17 1、界面介绍 ------------------------------------------------------------------------------------------- 17 2、常用工具条功能介绍 --------------------------------------------------------------------------- 18 第三章添加设备 ---------------------------------------------------------------------------------------------- 24 1、周边设备的添加---------------------------------------------------------------------------------- 24 2、机器人相关设备的添加------------------------------------------------------------------------ 30 第四章仿真调试及视频录制 ------------------------------------------------------------------------------ 35 1、Roboguide中的示教盒（TP） --------------------------------------------------------------- 35 2、Roboguide中示教机器人---------------------------------------------------------------------- 37 3、Roboguide仿真软件中特有的模拟程序（Simulation Program）----------------- 38 4、仿真视频的录制---------------------------------------------------------------------------------- 40

IT设备操作及维护手册

信息部TI硬件操作及维护手册 目录 第一章：信息部工作职责 (2) 一、信息部经理岗位职责 (2) 二、网络管理专员岗位职责 (3) 第二章：门店设备的使用及维护 (3) 一、机房环境注意与日常维护 (3) 二、服务器操作与维护 (4) 三、网络设备的日常维护 (6) 四、监控系统的操作与维护 (6) 五、功放设备的使用和日常维护 (9) 六、UPS不间断供电源 (10) 七、点单收银电脑使用和维护 (12) 八、微型打印机使用和维护 (16) 九、排号等位使用和维护 (18) 十、门店网费电话费缴费流程 (19) 十一、钉钉考勤机操作流程 (21) 十二、钉钉审批流程 (26) 十三、天子星前厅点餐系统操作流程 (31)

第一章：信息部工作职责 一、信息经理岗位职责 1，拟定和执行企业信息化战略。 1）负责制订公司信息化中长期战略规划、当年滚动实施计划。 2）制定企业信息化管理制度、制定信息化标准规范。 3）负责公司信息化网络规划、建设组织。 4）制订IT基础资源（硬、软件）运行流程、制定网络安全、信息安全措施并组织实施， 实现IT资源集约管理。 5）负责公司集成信息系统总体构架，构建企业信息化实施组织，结合业务流程重组、项目管理实施企业集成信息系统。 6）负责集团公司网站建设计及总体规划。 2、办公自动化系统开发与运行 （1）根据公司发展战略和实际需要，组织实施公司办公自动化系 统、网站的运行管理和维护与更新，协助信息管理工作； （2）负责公司办公自动化设备（计算机及其软件、打印机）的维护、管理工作。 3、企业信息资源开发 根据企业发展战略和信息化战略要求，负责企业内外部信息资源开发利用。导入知识管理，牵头组织建立企业产业政策信息资源、竞争对手信息资源、供应商信息资源、企业客户信息资源、企业基础数据资源五大信息资源库。 4、建立信息化评价体系 根据公司信息化战略和企业实情，建立公司信息化评价体系和执行标准、制定全员信息化培训计划。 5、信息处理 负责信息的收集、汇总、分析研究，定期编写信息分析报告报公司领导决策参考；参与公司专用管理标准和制度的

ROBOGUIDE仿真说明手册

ROBOGUIDE仿真说明手册V1.0 1.ROBOGUIDE简介 图1 ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一个离线编程工具，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。ROBOGUIDE是一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。 2.简单工作环境的建立

1.打开BOGUIDE后单击工具栏上的新建按钮，建立一个新的工作环境，出现如图2所示界面。 图2 2.在图2这个界面下选择你所需要进行的仿真，这里包括搬运，弧焊等（根据安装软件的不同这里的可选项目不同，具体安装可以浏览安装光盘里的记事本说明文件），确定后单击Next进入下一个选择步骤，如图 3. 图3 3.在图3这个界面下你需要确定仿真的命名，即在Name中输入仿真的名字，也可以用默认的命名。命名完成后单击Next进入下一个选择步骤，如图4。 图4 4.在图4这个界面下是选择一个创建机器人的方式，我们选择第一个创建一个新的机器人，然后单击Next进入下一个选择界面，如图5。 图5

5.在图5这个界面下选择一个安装在机器人上的软件版本（版本越高功能越多），然后单击Next进入下一个选择界面，如图6。 图6 6.在图6这个界面下选择仿真所需要的工具，如点焊工具，弧焊工具，搬运工具，根据仿真的需要选择合适的工具，然后单击Next进入下一个选择界 面，如图7。 图7

监控自动化设备危险点分析与控制措施手册

监控自动化设备危险点分析与控制措施手册 12. 1 控制系统巡视 1、系统运行异常 1、巡视设备时，不得进行巡视规定以外的工 作。 2、巡视工程中应按照电厂规定的路线和项目 开展巡视，防止漏项未能及时发现系统异常造 成事故。 巡视设备如发现异常，应设法处理，并报告有 关领导，避免错过处理时机而扩大事态发展。 2、巡视人员收到机械损伤或 其他伤害、如触电、高空摔伤 1、巡视设备应戴安全帽。 2、巡视应携带照明器具。

3、巡视路线上的电缆沟等盖板应完好，稳固。 4、巡视路线上不得堆放杂物阻碍通道，如检修期需要揭开盖板或堆放器材，有碍巡视路线时，应在其周围设围栏和警示灯。 5、巡视不得过分靠近电源开关或导电体，雷雨天气不得靠近避雷器和避雷针，防止触电。 12. 2 水机保护系统巡 视 1、损坏模件引起保护系统误 动或拒动 1、巡视设备时，不得进行巡视规定以外的工 作。 巡视工程中应按照企业规定的路线和项目开 展巡视，防止漏项未能及时发现系统异常造成 事故。 巡视设备如发现异常，应设法处理，并报告有

关领导，避免错过处理时机而扩大事态发展。 2、巡视人员收到机械损伤或其他伤害、如触电、高空摔伤1、巡视设备应戴安全帽。 2、巡视应携带照明器具。 3、巡视路线上的电缆沟等盖板应完好，稳固。 4、巡视路线上不得堆放杂物阻碍通道，如检修期需要揭开盖板或堆放器材，有碍巡视路线时，应在其周围设围栏和警示灯。 5、巡视不得过分靠近电源开关或导电体，雷雨天气不得靠近避雷器和避雷针，防止触电。 12. 3 控制系统的维护 1模件插拔、检查、更换和存 储损坏 1、维护人员应按规定戴防静电手带，防静电 工作服，以防止静电损坏模件。 2、模件接线错误或新旧换件 接线不一致造成系统故障 1、必须事前进行检查，确保模件上的位开关、 跨接线和跳线完全一致。

自动化设备(DCS仪表)管理办法

XXXXXXX有限公司仪表自动化管理办法 文件编号：xxxxxx 拟文部门：动力设备部 编制人：xxx 审核人：xxx 批准人：xxx 发布日期：2015-1-5

第一章总则 第一条为了加强仪表自动化设备的管理工作，提高仪表自动化设备安全经济运行，依据中石化《仪表及自动控制设备管理制度》并结合公司实际情况，制定本办法。 第二条本办法所称仪表自动化设备包括测量、监测、控制、质量分析仪表、数据采集系统、控制系统（DCS、PLC等）、执行器、组合及智能仪表以及由它们组成的自动化系统和安全保护报警联锁系统。 第三条本办法适用于在用仪表自动化设备、更新零购项目仪表自动化设备管理，新、改、扩建、技改项目仪表管理按规建部有关规定执行。 第二章职责 第四条设备管理部职责 （一）负责贯彻执行中国石化及行业部门有关仪表自动化的管理制度、规程、办法、指令等。 （二）负责制订和修订仪化股份公司仪表自动化管理办法、检修规程及有关规定。 （三）负责组织对各使用单位的仪表自动化的完好及投用情况和管理工作进行检查、监督、考核。 （四）组织仪表自动化方面的技术交流、培训、咨询和应用开发，努力提高其应用水平。 （五）根据设备全过程管理的要求,负责组织重点更新、零购项目仪表自动化设备的规划调研、方案论证、设计选型和安装验收全过程工作，参与技术改造、新建装置仪表自动化设备的规划、设计、安装验收等工作。

第五条生产中心职责 （一）负责贯彻执行中国石化及仪化股份公司有关仪表自动化的管理制度、规程、办法、指令等规定。 （二）建立技术档案，对本单位仪表自动化的完好及投用情况进行管理考核。 （三）各单位负责对仪表自动化的管理。按规定及时上报有关仪表自动化的报表、资料。 （四）运保室(或同类机构)为仪表自动化的主管部门。 第六条安全环保监督部职责 负责对可燃、有毒气体报警器的管理进行安全监督。 第三章管理规定 第七条各单位应建立明确的仪表管理网络，明确职责。 第八条各单位要加强对仪表自动化设备的维护和检修，以保证仪表测量精度、可靠性和控制质量，使检测仪表和自动化系统处于良好状态。做好故障的统计和分析，及时消除故障，定期进行检修校验工作，健全原始记录和信息反馈。以上各项工作均要按公司统一表式填写建档。 第九条操作工应掌握仪表及自动化设备的简单原理、结构、性能，正确使用与操作，保持仪表自动化设备的清洁。 第十条设备主管部门应参与新建装置、技措项目、设备零购项目的仪器、仪表选型、验收工作。在办理竣工验收手续后，移交生产装置使用，附件、备件、工具、资料要齐全。 第十一条加强对仪器、仪表、DCS的电源、气源、伴热及空调系统的管理，仪器、仪表、DCS的电源、气源要保证专线专用，干净纯洁，并

模拟电子技术课程设计(Multisim仿真).

《电子技术Ⅱ课程设计》 报告 姓名 xxx 学号 院系自动控制与机械工程学院 班级 指导教师 2014 年 6 月18日

目录 1、目的和意义 (3) 2、任务和要求 (3) 3、基础性电路的Multisim仿真 (4) 3.1 半导体器件的Multisim仿真 (4) 3.11仿真 (4) 3.12结果分析 (4) 3.2单管共射放大电路的Multisim仿真 (5) 3.21理论计算 (7) 3.21仿真 (7) 3.23结果分析 (8) 3.3差分放大电路的Multisim仿真 (8) 3.31理论计算 (9) 3.32仿真 (9) 3.33结果分析 (9) 3.4两级反馈放大电路的Multisim仿真 (9) 3.41理论分析 (11) 3.42仿真 (12) 3.5集成运算放大电路的Multisim仿真（积分电路） (12) 3.51理论分析 (13) 3.52仿真 (14) 3.6波形发生电路的Multisim仿真（三角波与方波发生器） (14) 3.61理论分析 (14) 3.62仿真 (14) 4.无源滤波器的设计 (14) 5.总结 (18) 6.参考文献 (19)

一、目的和意义 该课程设计是在完成《电子技术2》的理论教学之后安排的一个实践教学环节.课程设计的目的是让学生掌握电子电路计算机辅助分析与设计的基本知识和基本方法，培养学生的综合知识应用能力和实践能力，为今后从事本专业相关工程技术工作打下基础。这一环节有利于培养学生分析问题，解决问题的能力，提高学生全局考虑问题、应用课程知识的能力，对培养和造就应用型工程技术人才将能起到较大的促进作用。 二、任务和要求 本次课程设计的任务是在教师的指导下，学习Multisim仿真软件的使用方法，分析和设计完成电路的设计和仿真。完成该次课程设计后，学生应该达到以下要求： 1、巩固和加深对《电子技术2》课程知识的理解； 2、会根据课题需要选学参考书籍、查阅手册和文献资料； 3、掌握仿真软件Multisim的使用方法； 4、掌握简单模拟电路的设计、仿真方法； 5、按课程设计任务书的要求撰写课程设计报告，课程设计报告能正确反映设计和仿真结果。

(完整版)Multisim10仿真软件简介与使用

Multisim10仿真软件简介与使用 Multisim10.0是加拿大交互图像技术公司推出的最新电子仿真软件，是Multisim系列的改进版。该版使文件管理和操作更方便，元件调用更便捷，元件的标注更加直观实用，增加了仿真的真实感，使虚拟的电子实验平台更加接近实际的实验平台。Multisim10.0是一种在电子技术界广为应用的优秀计算机仿真设计软件，被誉为“计算机里的电子实验室”。 1．Multisim10.0的基本操作界面 Multisim10.0软件以图形界面为主，具有一般Windows应用软件的风格，可以使用户自如使用。启动Multisim10.0后，出现如图3-4-1界面。 仪器仪表栏菜单栏工具栏 仿真电源开关元器件栏 状态栏 电路工作区 图3-4-1 主界面窗口 （1）菜单栏 Multisim10.0的菜单包括主菜单、一级菜单和二级菜单，通过菜单可以对Multisim10.0的所有功能进行操作。如图3-4-2所示。 图3-4-2 主菜单 （2）工具栏 Multisim10.0提供了多种工具栏，如系统工具栏、主工具栏、元件工具栏、仪表工具栏。 ①系统工具栏提供了文档常用的新建文件、打开文件、保存文件、打印、放大、缩 小等操作。如图3-4-3所示。 图3-4-3 系统工具栏 ②元件工具栏提供了从Multisim元件数据库中选择、放置元件到原理图中的按钮。如图3-4-4所示。从左到右元件库依次为电源库、基本元件库、二极管库、晶体管库、模拟元件库、TTL库、CMOS库、其它数字元件库、数模混合元件库、指示器库、电源器件库、混合项元件库、高级的外设器件库、射频元件库、电气元件库、MCU器件库、设置层次库、放置总线库。

自动化设备技术协议(完整版)

设备技术协议 甲方：____________________________________________ 乙方：____________________________________________ （甲方）向（乙方）购置 设备。经双方充分协商，订立本技术协议，作为设备采购合同（合同号：）的附件，以便双方共同遵守。具体内容如下： 一、概述 本设备用于甲方第**事业部第**工厂**项目，预计交货期**天 二、设备描述 1、设备简介（包括对功能的基本介绍）：见附件1 2、系统组成：(必须包含剩余电流保护装置) 3、参数指标： 4、供货范围清单要求：（按组成部分列配置清单） （以表格形式） 6、产品设计图（实物照片）： 三、产品技术标准 （包含国标、行业标准……） 非标准设备，根据客户需求定制。 四、安装、调试 1.装卸：供方主导、需方协助装卸。

2.安装环境要求：地面平整；温度0~50℃；相对湿度10%~80%。 3.安装及调试过程（主导、协助等）：供方主导安装及调试。 4.调试期限:7个工作日。 五、技术培训 供方免费对需方人员定期进行技术培训，培训内容包括：设备的正确使用和操作、软件功能的应用、设备的日常维护和一般故障的排除等，使操作人员对设备的性能有一个全面的认识，熟练操作整套设备及软件，并能对一般故障进行处理，为参与培训的人员提供必要的技术指导。 六、验收标准 1.包装情况 2.相关材料是否齐全 3.设备外观有无损伤 4.技术参数是否满足 5.产品试制情况 6.验收时间限制 七、产品交付资料 包含出厂合格证、维修保养手册、说明书等； 八、质量保证及售后服务 1）设备质保期从最终验收之日起 1 年； 2）在质保期内，供货方应提供免费的技术支持；当得到甲方的故障通知后，乙方应实施保修义务，在8小时内响应，并在24小时内给出解决方案，以减少甲方的损失。若维修需要其他配件的由乙方协助采购并安装调试，48小时内需解决问题。 3）质量保证期后，供货商向用户终身提供及时的、优质的、价格优惠的技术服务和备品备件供应。 4）乙方应保证所供设备及零配件不属于工信部颁布的《国家高耗能落后机电设备淘汰目录》中被淘汰的落后机电产品，否则甲方有权要求乙方对落后产品进行更换或做退货处理； 九、其他

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）

目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (3) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (9) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (15) 1.5. Workcell的存储目录 (18) 1.6.鼠标操作 (19) 第二章创建变位机 (21) 3.1.利用自建数模创建 (21) 3.1.1．快速简易方法 (21) 3.1.2．导入外部模型方法 (31) 3.2.利用模型库创建 (42) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (42) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (45) 第三章创建机器人行走轴 (50) 3.1. 行走轴－利用模型库 (50) 3.2. 行走轴－自建数模 (57) 第四章变位机协调功能 (63) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (63) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (72) 第五章添加其他外围设备 (73) 第六章仿真录像的制作 (76)

第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。 如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。

1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口， 1.3. 新建Workcell的步骤

设备使用说明书范文 自动化设备说明书样本

自动化设备说明书样本 此文档为WORD 版可编辑修改 设备手册 目录 第1 章安全 ..................................................................... 5 1-1 内 容 . ......................................................................... 5 1-2安全装置的位 置 ................................................................ 6 1-3 安全装置的功 能 . ............................................................... 6 1-4 潜在危 险 . ..................................................................... 8 测试的过程中，压力测试增压缸是动作的 . ............................................. 8 压力测试完产品时动作 的 ........................................................... 8 推动产品时动作 的 ................................................................. 8 1-5 安全预 防 . (8) 1-5-1 机械方面 ................................................................ 8 1-5-2 电气方 面 ................................................................ 8 1-5-3 Lockout / Tag-out 程 序 (9)

multisim仿真说明手册

Multisim7仿真分析命令介绍 1. 直流工作点分析（DC Operating Point Analysis） 直流工作点分析是对电路进行直流分析，分析完毕后给出电路中所有结点的电压和所有直流电压源中的电流。 进行直流工作点分析时，系统会自动假定电路的交流信号为0，且电路中的电容开路，电感短路。 以单管共射放大电路为例介绍如何用直流工作点分析得到电路中部分结点的电压和流过元器件内部结点的电流。 单管共射放大电路 （1）电路结点标注 点击主菜单Options->Preferences，选中circuit页show区中，点击OK按钮返回电路图窗口。

Preferences窗口的Circuit页 （2）仿真方式选择 点击主菜单Simulate->Analysis-> DC Operating Point Analysis。 DC Operating Point Analysis窗口

（3）输出变量选择 Output Variables页用来选定输出分析的变量。 在DC Operating Point Analysis窗口的Output variables页窗口中，左边Variables in circuit区中给出了针对电路中已标注的所有结点，该分析方法能够分析计算的所有变量。可以通过选中需要分析计算的变量点击Add的方法将想要观测的变量添加到右边Select variables for区中，用于软件后台的分析计算。 选择输出变量 其中，$1表示结点1的电压，vv2#branch表示流经电源V2的电流。（4）内部结点添加 有些情况下，元器件有内部结点的存在（如：三极管），若想分析计算元器件内部结点的电流电压参数，可选择左边Variables in circuit区下边的 ，在more options中选择添加元器件模型和想要分析计算的参数。

roboguide离线编程

利用roboguide离线编程结合力传感器的打磨技术 在打磨行业中，利用机器人打磨技术，需要精准的打磨线路以及合适的打磨力度，FANCU机器人本体有着很高的重复精度，再加上其离线编程软件robogude以及自身研制的力传感器，可以很好的找到打磨路径，并自动生成机器人程序，加上力传感器控制打磨方向的力度，可以打磨出符合客户要求的产品。 现就苏州A VY打磨得apple产品，概述一下整个打磨得调试过程。 1.选择合适的打磨路径。 下图所示为A VY打磨得appleK18产品的图1： 图1 实际工件图 由于该产品需要对整个面进行全抛光，分析得出，分为两个方面抛光，一个是大平面，一个是四周带有弧度的圆角。对于大平面，因为是平面，可以手动调试。对于有弧度的边，利用3D软件（PROE，UG等），将要打磨得地方用一个平面整体切出来，这样会在边上面留下一条线痕，将其导成IGS文件。 2.根据路径，离线编写程序 在roboguide中生成使用的机器人，将上面生成的工件IGS文件用part的形式导入roboguide中，命名为workpiece，如图所示：

在roboguide中生成一个FIXTURE，命名为table，将该table置于机器人运动范围之内，在该table中的part中加入导入的workpiece,如图3，图4所示： 图3 添加table 图4 添加workpiece 在roboguide中，生成一个Tool坐标系，用这个Tool坐标系来做User坐标系，这个User坐标系是后续我们需要在实际机器人中所用的User坐标系，为了是将roboguide中所生成的程序坐标与实际生产中的程序坐标对应起来，为此，我们将这个User坐标系原点放在工件的表面正中心，在这里必须注意了，这里使用的User坐标系的序号必须与实际中用的序号是一致的。 首先，在roboguide中生成一个LINK，将Tool坐标系点定义到这个LINK的最前端，如图5所示，然后打开roboguide中的示教器，依次按键操作：MENU（菜单）--SETUP(设定)—F1TYPE（类型）--Frames(坐标系)进入坐标系设置界面，进入USER Frame(用户坐标系)，用三点法做用户坐标系，首先找工件的中心点作为坐标系原点（这个中心点可以用3D 软件做一个标记），然后定义出X方向与Y方向（在这里，采用默认的世界坐标系中的X

Multisim仿真应用手册_92309562

电子电路仿真应用手册 2009年6月 前言 本手册基于Multisim V7仿真环境，从最基本的仿真电路图的建立开始，结合实际的例子，对模拟和数字电路中常用的测试方法进行介绍。这些应用示例包括：常用半导体器件特性曲线的测试、放大电路静态工作点和动态参数的测试、电压传输特性的测试、波形上升时间的测试、逻辑函数的转换与化简、逻辑分析仪的使用方法等。 更高版本的Multisim仿真环境与之类似。此外，本手册侧重于测试方法的介绍，仅对主要步骤进行说明，如碰到更细节的问题，可参阅《Multisim V7教学版使用说明书》或其它帮助文档。 目录 1 Multisim主界面简介 (2) 2仿真电路图的建立 (2) 3常用半导体器件特性曲线的测试方法 (3) 3.1 晶体三极管特性曲线的测试 (3) 3.1.1 IV分析仪测试方法 (3) 3.1.2 直流扫描分析方法 (3) 3.2 结型场效应管特性曲线的测试 (4) 3.2.1 IV分析仪测试方法 (4) 3.2.2 直流扫描分析方法 (4) 3.3 二极管、稳压管伏安特性曲线的测试 (5) 4放大电路静态工作点的测试方法 (5) 4.1 虚拟仪器测试方法 (5) 4.2 静态工作点分析方法 (5) 5放大电路动态参数的测试方法 (6) 5.1 电压放大倍数的测试 (6) 5.1.1瞬态分析测试方法 (6) 5.1.2虚拟仪器测试方法 (6) 5.2 输入电阻的测试 (6) 5.3 输出电阻的测试 (7) 5.4频率响应的测试 (7) 5.4.1交流分析方法 (7) 5.4.2 波特图仪测试方法 (7) 6电压传输特性的测试方法 (8) 7上升时间的测试方法 (9) 8逻辑函数的转换与化简 (10) 8.1 逻辑函数转换为真值表 (10) 8.2 真值表转换为逻辑函数 (10) 9逻辑分析仪的使用方法 (11)

ROBOGUIDE仿真说明手册

简介 图1 ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一个离线编程工具，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。ROBOGUIDE是一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。 2.简单工作环境的建立 1.打开BOGUIDE后单击工具栏上的新建按钮，建立一个新的工作环境，出现如图2所示界面。 图2 2.在图2这个界面下选择你所需要进行的仿真，这里包括搬运，弧焊等（根据安装软件的不同这里的可选项目不同，具体安装可以浏览安装光盘里的记事本说明文件），确定后单击Next进入下一个选择步骤，如图 3.

图3 3.在图3这个界面下你需要确定仿真的命名，即在Name中输入仿真的名字，也可以用默认的命名。命名完成后单击Next进入下一个选择步骤，如图4。 图4 4.在图4这个界面下是选择一个创建机器人的方式，我们选择第一个创建一个新的机器人，然后单击Next进入下一个选择界面，如图5。 图5 5.在图5这个界面下选择一个安装在机器人上的软件版本（版本越高功能越多），然后单击Next进入下一个选择界面，如图6。 图6 6.在图6这个界面下选择仿真所需要的工具，如点焊工具，弧焊工具，搬运工具，根据仿真的需要选择合适的工具，然后单击Next进入下一个选择界面，如图7。 图7 7.在图7这个界面下需要选择仿真所用的机器人，这里几乎包含了所有的机器人类型，然后单击Next进入下一个选择界面，如图8。 图8

PS6000+自动化系统用户操作手册

国电南自 PS 6000+ 自动化系统 用户操作手册 国电南京自动化股份有限公司 GUODIAN NANJING AUTOMATION CO.，LTD.

PS 6000＋ 自动化系统 用户操作手册 国电南京自动化有限公司 2009年12月1日 * 本说明书可能会被修改，请注意最新版本资料 * 200 年月第版第次印刷

版本声明 本说明书适用于PS 6000+自动化系统版本 1．软件 软件版本 2．硬件 产品说明书版本修改记录表 * 技术支持电话：（025） 传真：（025） * 本说明书可能会被修改，请注意核对实际产品与说明书的版本是否相符* 2009年10月第3版第1次印刷 * 国电南自技术部监制

目录 版本声明 1 启动控制台 (1) 启动方法 (1) 启动进程 (1) 用户管理 (2) 退出进程 (5) 2 实时进程 (6) 实时库服务进程 (6) 103规约进程 (6) 在线系统 (6) 告警显示窗 (25) 用户管理 (30) 计算服务 (30) 历史服务 (30) 保护设备管理 (30) 曲线 (38) 实时库浏览 (41) 3 高级应用 (42) 拓扑分析 (42) 事故追忆 (42) 4 报表浏览器 (44) 报表浏览器菜单项 (44) 报表打印 (46) 5 故障录波分析软件 (49) 使用界面整体介绍 (49) 菜单 (50)

1 启动控制台 PS 6000+自动化系统的进程都集中在控制台，用户可以通过控制台启动或停止各进程。 启动方法 方法一：单击电脑桌面上的控制台图标 方法二：打开终端，输入命令： $cd $CPS_ENV/bin $./console 控制台启动后界面如图1所示： 图 1 启动进程 控制台把进程分为三类，分别是配置工具、功能配置和实时进程。每类对应一个按钮，点击按钮，弹出下拉框，列出该分类下的常用进程，选中即可启动对应进程。 点击配置工具，弹出下拉框，如图2所示： 图 2 点击功能配置，弹出下拉框，如图3所示： 图 3 点击实时进程，弹出下拉框，如图4所示：

multisim使用手册

Multisim使用手册 Multisim是一种EDA仿真工具，它为用户提供了丰富的元件库和功能齐全的各类虚拟仪器。 A1 Multisim 8 基本界面 启动Windows“开始”菜单“所有程序”中的Electronics Workbench/Multisim 8，打开Multisim 8的基本界面如图A1－1所示。 Multisim 8的基本界面主要由菜单栏、系统工具栏、快捷键栏、元件工具栏、仪表工具栏、连接https://www.wendangku.net/doc/db11540749.html,按钮、电路窗口、使用中的元件列表、仿真开关(Simulate)和状态栏等项组成。 图A1-1 Multisim 8的基本界面 A1.1 菜单栏 与所有Windows应用程序类似，菜单中提供了软件中几乎所有的功能命令。Multisim 8菜单栏包含着11个主菜单，如图A1-2所示，从左至右分别是File(文件菜单)、Edit(编辑菜单)、View(窗口显示菜单)、Place(放置菜单)、Simulate(仿真菜单)、Transfer(文件输出菜单)、Tools(工具菜单)、Reports（报告菜单）、Options(选项菜单)、Window（窗口菜单）和Help(帮助菜单)等。在每个主菜单下都有一个下拉菜单。

A1-2 菜单栏 1.File(文件)菜单 主要用于管理所创建的电路文件，如打开、保存和打印等，如图A1-3所示。 图A1－3 File菜单 New:提供一个空白窗口以建立一个新文件。 Open:打开一个已存在的*.ms8、*.ms7、*.msm、*.ewb或*.utsch等格式的文件。 Close:关闭当前工作区内的文件。 Save:将工作区内的文件以*.ms8的格式存盘。 Save As:将工作区内的文件换名存盘，仍为*.ms8格式。 Print..:打印当前工作区内的电路原理图。 Print Preview：打印预览。 Print Options：打印选项，其中包括Printer Setup（打印机设置）、Print Circuit Setup(打印电路设置)、Print Instruments（打印当前工作区内的仪表波形图）。 Recent Circuits:最近几次打开过的文件，可选其中一个打开。 New Project、Open Project、Save Project和Recent Projects命令是指对某些专题文件进行的处理，仅在专业版中出现，教育版中无功能。 2．Edit（编辑）菜单 主要用于在电路绘制过程中，对电路和元件进行各种技术性处理，如图A1－4所示。

FANUCROBOT培训——ROBOGUIDE培训课程介绍

FANUC ROBOT培训 ——ROBOGUIDE培训课程介绍 表单 #: SFRT-011日 期:2013-04-12培训地点: SFR 供应商: 上海发那科机器人有限公司 联系人:陈 霞电 话: +86-21-50326902 所有培训课程名称： SFRT-001 操作员 SFRT-002 程序员 SFRT-003 程序员A SFRT-005电气维护 SFRT-006 电气维护(含基本操作) SFRT-007 机械维护 (含 基本操作) SFRT-008 综合课程(操作、 电气、机械维护) SFRT-009伺服枪培训 SFRT-010 弧焊枪培训 SFRT-011 ROBOGUIDE培训 SFRT-012 iRvision 2D培训SFRT-013操作员(喷涂) SFRT-014 程序员(喷涂) 课程名称：FANUC ROBOGUIDE 机器人控制器型号： FANUC ROBOGUIDE操作 课程内容：FANUC ROBOT操作及程序设计 课程对象：软件仿真人员 学前技能要求：高中或技校及以上文化水平、有一定的英文基础，已经掌握操作员课程内容； 自备电脑； 课程目的： 学员认真学完本课程内容即能成功完成如下工作: ?使用ROBOGUIDE完成机器人简单仿真建模 ?使用ROBOGUIDE进行仿真测试程序 ?使用ROBOGUIDE添加附加轴 课程时间 3天 开班人数（最少/最多） 5/8 每学员培训费用（含培训教材和工作午餐）：3000元/人 （含税：6.0 %） 如需MANUAL 手册，费用另加

课程时间表: 第1天 9：00 – 11：20 课程介绍 上海发那科机器人有限公司主要产品介绍 ROBOGUIDE概述 ROBOGUIDE界面介绍 创建简单的Workcell ROBOGUIDE操作实践 Q/A 13：00 – 16：30 抓取和摆放工件实例介绍 仿真测试程序 ROBOGUIDE操作实践 Q/A 第2天 9：00 – 11：20 Module介绍及练习 附加轴添加和应用 ROBOGUIDE操作实践 Q/A 13：00 – 16：30 创建变位机 利用自建数模创建 利用模型库创建 ROBOGUIDE操作实践 Q/A 第3天 9：00 – 11：20 创建机器人行走轴 利用自建数模创建 利用模型库创建 ROBOGUIDE操作实践 Q/A 13：00 – 16：30 ROBOGUIDE和控制柜网络设定 Calibration介绍 ROBOGUIDE操作实践 Q/A 测试

非标自动化设备机械技术规范

非标自动化设备机械技术规范 为了在今后设备前期管理过程中，加强非标设备的质量控制工作，改善设备初期状态，确保设备在生产服役过程中有良好的开动率，特制定本规范。希望参与前期管理的技术人员参照执行，使技术要求更全面、准确、严密。 一、技术要求 一）、结构要求 1）．机械机构设计需符合人机工程学，方便人员操作与维修； 2）．机械结构设计需经过计算，达到正常使用的强度要求，并在安全余量之内； 3）．机械结构设计需根据我方具体要求，对关键点进行FEMA分析和验证； 4）．机械结构总体设计需考虑经济、环保、安全的原则。 二）、材料要求 1）．结构件、面板类钢材要求Q235，传动件、一般零部件材料要求45#、需热处理部件材料要求20-40Cr或指定其他材料，各类型材必须是国标型材，特殊要求根据设备设计需求具体提出来； 2）．所有材料必需有相应的合格证或符合质量要求的检验证书； 3）．对于特殊部件的材料，需同时提供检测报告，报告内容主要涉及：成分、力学性能、物理性能等。 三）、钢构表面要求 1）．钢结构件表面需经喷砂处理，除锈等级Sa2.5；若手工进行表面处理，需介于St2与St3之间。 2）．喷砂后需喷涂底漆为红丹防锈漆一遍,面漆为醇酸调和漆两遍，总干膜厚度为125μm；附着力达到ISO等级1级或ASTM等级4B级； 3）．结构件表面不能有明显的变形、划伤、撞伤、凹槽、凸现、缺失、分层等缺陷。四）、焊接要求 1）．所有焊接都需有相应的焊接规范和标准，并进行焊接工艺验证；

2）．现场焊接时，需满足焊接规范的要求； 3）．焊缝表面不能有裂纹、气孔、夹渣、未熔合、未焊透、虚焊、形状缺陷及上述以外的其他缺陷； 4）．主梁受拉区的翼缘板、腹板的对接焊缝应进行无损探伤，超声波探伤不低于11345中的I级，并提供报告的复印件。 五）、传动要求 1）．传动设计需考虑传动效率最优化； 2）．传动机构要求简单合理，以最少的环节实现功能； 3）．传动设计需考虑现场噪音控制，尽一切可能降低噪音的产生； 4）．变速箱（SIEMENS或SEW）、电机（SIEMENS或SEW变频电机）、轴承（SKF或NSK）等部件要求指定厂家或品牌； 5）．变频电机采用的范围：风机、需调速的传动机构、需要和传动机构配合的传动系统。 六）、液压系统 1）．液压系统应确保其安全性、系统的连续运行能力、可维护性和经济性，并能保证系统的使用寿命延长； 2）．系统的所有部件应在设计上或以其他保护措施，防止压力超过系统或系统任何部分的最高工作压力及各具体元件的额定压力； 3）．系统的设计、制造和调整，应使冲击压力和增压压力减至最低。冲击压力和增压压力不应引起危险； 4）．应考虑由于阻塞、压降或泄漏等原因影响元件安全工作的后果； 5）．无论是预期的还是意外的机械运动(包括加速、减速或物体的提升/夹持)，都不应造成对人员有危险的状态； 6）．系统设计需尽可能减少管路、管接头； 7）．液压系统需实现防尘、防爆功能； 8）．所有执行元件、管接头、阀门等部件需易于接近，且方便操作；