发那科机器人报警处理(中文)

3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。

4 按住shift键，按下警告清除按钮。

5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。

从损坏的腕部警告复原（SERVO-006）

步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下RESET键。

2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。

从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063）

步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。

2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“ 6 SYSTEM”。按下F1“[TYPE(类型)]”，

然后选择“Variables”。显示系统变量界面。

3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。（这个系统变量很快会被自动设回

FALSE）。

4 按下RESET键以释放警告。

提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。如果该控制数据被纠正，控制不需要被执行。只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在

位置界面上选择 6 MASTER/CAL。

从其他警告复原

步骤：1 清除该警告的引发源。例如，纠正程序。

2 按下RESET键来重置该警告。然后，教导盒界面上的警告信息消失。ALARM LED （发光二极管）灯灭。

C.2 警告代码

SRVO 错误代码（ID=11）

SRVO-001SERVO Operator panel E--stop

可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。

解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop

可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。

c-671

解决方法：松开教导盒上的紧急停止按钮。

SRVO-003 SERVO Deadman switch released

可能原因：当开启教导盒时没有按下特殊手持式开关按钮。

解决方法：按下特殊手持式开关按钮以开启机器人控制操作。

SRVO-004 SERVO Fence open

可能原因：在操作面板的电路板上的接线板上，在FENCE1和FENCE2信号间没有建立联系。当安全门连接上，保护门被打开。

解决方法：在FENCE1和FENCE2信号间建立联系，然后按下reset键。当安全门连接上后在开始工作前关闭此门。

SRVO-005 SERVO Robot overtravel

可能原因：轴线上的硬件研制开关被绊住了。通常，机器人的相对每根轴的移动是

不会超过最大行程的。然而，在机器人运输过程中，可能为了搬运，将

其设置为超行程状态。

解决方法： 1. 检测电力供应设备上的保险丝（F4）。如果被烧断，则更换保险丝。

2. 调用超行程松开界面[SYSTEM OT RELEASE]来松开超行程轴。

3. 按住shift键，同时按下警告松开按钮以松开警告。

4. 按住shift键和执行慢速进给，把超行程的轴移到允许移动的范围内。

5. 对于用B柜的模型，检查紧急制动控制电路板上的保险丝（F2），如

果被烧断，则更换保险丝。

6. 更换紧急制动控制电路板。

SRVO-006 SERVO Hand broken

可能原因：安全把手断开。如果没有找到断开的把手，那么，很有可能是机器人连

线信号HBK为“0”伏。

解决方法： 1. 检查电力供应设备上的保险丝（F4）。如果被烧断，则更换保险丝。

2. 按住shift键，同时按下警告松开按钮以松开警告。

3. 按住shift键，通过慢速进给把工具定位到工作区域。

a 更换安全把手

b 检查电线

SRVO-007 SERVO External emergency stops

可能原因：按下了外部紧急制动按钮。

在操作面板的电路板上的接线板上，在EMGIN1和EMGIN2信号间

没有建立联系。

解决方法：如果使用外部紧急制动，清除错误源并按RESET.

如果不使用外部紧急制动，检查EMGIN1和EMGIN2信号间的连线。SRVO-008 SERVO Brake fuse blown

可能原因： EMG印刷电路板上的刹闸保险丝烧断。

解决方法：更换保险丝。检查紧急制动控制印刷电路板上的LED(FALM)看保险丝是否烧断。

SRVO--009 SERVO Pneumatic pressure alarm

可能原因：气压警告表示有缺陷。如果气压警告没有被探测到，那么，可能是机器人

连接线的PPABN信号为“0”伏。

解决方法：如果气压警告没有被探测到，则查看电线。

SRVO--010 SERVO Belt broken

可能原因：机器人信号输入（RDI[7]）带断裂

c-672

解决方法： 1. 如果发现是带断裂，则修理带，然后按reset键。

2. 如果发现带是正常的，机器人连接线上信号RDI[7]可能异常。查看电线。

3. 检查系统变量$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE.

SRVO--011 SERVO TP released while enabled

可能原因：操作面板上的教导盒开关在教导盒开启时被操作。

解决方法：重新连接教导盒线以继续操作。

SRVO--012 SERVO Power failure recovery

可能原因：正常电源启动（热启动）

解决方法：这只是个提示。不用特殊做些什么。

SRVO--013 SYSTEM Srvo module config changed

可能原因：电源重启（热启动）时，在轴控制印刷电路板上和多功能印刷电路板的DSP 模块中的配置文件被修改。

解决方法：用冷启动的方式启动电源。

SRVO--014 WARN Fan motor abnormal

可能原因：控制设备中的风扇马达异常。

解决方法：检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。

SRVO--015 SERVO System over heat

可能原因：控制设备的温度超过标定值。

解决方法：1. 如果环境温度比标定温度（45摄氏度）高的话，改善通风以降低环境温

度到标定温度内。

2. 检查风扇是否工作正常。如果异常，检查风扇马达和风扇马达连接线。

如果有什么问题的话，及时更换。

3. 如果印刷电路板底板上的自动调温器坏了的话，更换底板元件。

SRVO--016 SERVO Cooling water volume drop

可能原因：冷凝水体积下降。

解决方法：咨询我们的客服代表。

SRVO--017 SERVO No robot internal mirror

可能原因：没有机器人内部镜面。

解决方法：咨询我们的客服代表。

SRVO--018 SERVO Brake abnormal

可能原因：刹闸电流超过标定值。

解决方法： 1.对于S-800和S-900型机器人，查看紧急制动控制印刷电路板上的保险丝

(F1).

2.检查刹闸电线。

3.更换放大器。

4.检查是否为100伏交流输入电压。如果检查到输入电压为90伏或更低，

查看电力输入供应电压。

SRVO--021 SERVO SRDY off (Group:%d Axis:%d)

可能原因：如果没有发现其他警告原因。HRDY为“ON/开”，SRDY为“OFF/关”。

（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大

器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放

大器的MCC是否打开。一般来说，如果伺服放大器的MCC没有打开，

即使发出了让MMC打开的信号，还是会发出警告。如果伺服放大器发出

警告，则主机不会处理这个警告（SRDY为关）。因此，如果没有其他

c-673

错误发生时，这个警告表示MCC没有被打开）。

解决方法： 1.查看安全门是否打开。同时查看门开关。

2.查看伺服放大器上的交流电压是否为200伏交流电压。如果发现电压等于

或是低于170伏，查看电力输入供应电压。

3.更换紧急制动控制电路板。

4.更换电路板上的主控CPU。

5.检查连线，如果必要的话，更换之。

6.更换伺服放大器。

SRVO--022 SERVO SRDY on (Group:%d Axis:%d)

可能原因：当通过信号HRDY已经试图打开MCC时，SRDY已经为打开状态。（HRDY

是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的

MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器

的MCC是否打开。）

解决方法： 1. 更换紧急制动控制电路板。

2. 更换电路板上的主控CPU。

3. 检查连接伺服放大器和主控CPU电路板的线路。如果发现异常，则更换

线路。

4．更换伺服放大器。

SRVO--023 SERVO Stop error excess(Group:%d Axis:%d)

可能原因：当马达停止时，产生了一个过度伺服位置错误。

解决方法： 1. 检查所加负载是否超标。如果超标，降低负载。（如果加上了一个超标的负载，所用加速，减速的扭矩也会随之超过马达的最大扭矩。因此，很

可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。

2. 检查应用在伺服放大器上的三相电压（200伏交流）间的相间电压。如

果发现其值等于或小于170伏交流，查看电力输入供应电压。（一个低于

标准的电压，如果加在伺服放大器上，会导致产生一个低于正常之的扭矩。

因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。

3. 如果输入电压发现等于或是高于170伏交流电压，则更换伺服放大器。

4．更换马达。

SRVO--024 SERVO Move error excess(Group:%d Axis:%d)

可能原因：当机器人移动，伺服位置会超过之前标定的值

（$PARAM_GROU.$MOVER_OFFSTor$PARAM_GROUR.$TRKERRL

IM），从而产生错误。例如，如果机器人的反馈速度不同于标定值时，会

发生这个错误。

解决方法：按之前项目描述的相同操作来执行。

SRVO--025 SERVO Motn dt overflow (Group:%d Axis:%d)

可能原因：命令输入值过大。

解决方法：执行冷启动：

1．关闭机器人。

2．在教导盒上，同时按住SHIFT和RESET键。

3．按住SHIFT和RESET键的同时，开启机器人。如果错误还未清除，则

用文档记录下引发错误的事件。

SRVO--026 WARNMotor speed limit(Group:%d Axis:%d)

可能原因：可能试图超过马达的最大额定转速($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM).可

c-674

能马达转速已到最大额定转速。

解决方法; 这只是个提示。然而，你应该试图消除这个错误，不要重复可能会导致这

个错误的环境条件。

SRVO--027 WARN Robot not mastered(Group:%d)

可能原因：试图执行校准，但控制尚未完成。

解决方法：从校准界面[6 SYSTEM CALIBRATION]，执行控制。

SRVO--030 SERVO Brake on hold (Group:%d)

可能原因：当暂时停止警告功能开启时（$SCR.$BRKHOLD_ENB设为“1”），如果发生了暂时停止，则会产生警告。当这个功能不被使用的时候，关闭这个功能。

解决方法：在总体项目设定界面[6 GENERAL SETTING ITEMS] 中关闭[TEMPRORARY STOP/SERVO OFF]。

SRVO--031 SERVO User servo alarm (Group:%d)

可能原因：产生了一个用户伺服警告。当系统变量$MCR_GRP[i].$SOFT_ALARM设为TRUE（真）时，会发出这个警告。只用KAREL用户可以使用这个变量。

解决方法：这只是一个提示。不需为此做什么额外的工作。

SRVO--033 WARN Robot not calibrated(Group:%d)

可能原因：试图为简单控制设定一个参考点。但是校准尚未完成。

解决方法：按下列步骤执行校准。

1．打开电源。

2．在校准界面[6SYSYTEM CALIBARTION]中执行[CALIBARTION]。SRVO--034 WARN Ref pos not set (Group:%d)

可能原因：试图执行简单控制，但所需的参考点尚未设立。

解决方法：在校准界面为执行简单控制设立一个参考点。

SRVO--035 WARN Joint speed limit(Group:%d Axis:%d)

可能原因：试图超过最大连接速度($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM) ，连接速度已达到最大额定值。　

解决方法：应用尽一切办法尽可能的消除这个错误。　

SRVO--036 SERVO Inpos time over (Group:%d Axis:%d)

可能原因：进入位置监督时间($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME) 已经用尽，但是进入位置状态($PARAM_GROUP.$STOPTOL)尚未建立。

解决方法：和警告SERVO-023一样处理。

SRVO--037 SERVO IMSTP input (Group:%d)

可能原因：外围设备输入/输出信号IMSTP，被使用。

解决方法：打开信号IMSTP。

SRVO--038 SERVO2 Pulse mismatch (Group:%d Axis:%d)

可能原因：检测到当电源开和电源关时，有一个不同的脉冲量。

解决方法：联系我们当地的客服中心。

SRVO--040 WARNMastered at mark pos(Group:%d)

可能原因：零位位置控制被做成了记号位置（而不是零位位置）。

解决方法：这不算是个警告。

SRVO--041 SERVO2 MOFAL alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：命令标定的值过大。

解决方法：把引起出错的事件用文档记录下来，然后联系我们当地的客服中心。

SRVO--043 SERVO DCAL alarm(Group:%d Axis:%d)

c-675

可能原因：由于再生的放电所引起的能量过大。从而，所有产生的能量不能很好的散热。

（当操作一个机器人时，伺服放大器需要供给能量给机器人。然而，沿它的

竖直方向，机器人会向下使用潜在能量。如果潜在能量的下降超过了其增加

的幅度，伺服放大器就要出马达那儿获取更多的能量。这种情况即使不要求

重力的影响也会出现。这个能量叫做再生能量。一般来说，伺服放大器通过

散热的方式将能量散发出去，过度的能量存储在伺服放大器中，于是引发了

这个警告。）

解决方法：当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“8”（DCOH警告）（当自动调

温器检测到再生电阻过热时会发出DCOH警告）

a. 当能量增加/减少操作频繁进行时，又或当在竖直方向产生一个大的再

生能量时，会引发这个警告。在这种情况下，应降低机器人的使用强度。

b. 更换再生电阻。

c. 检查伺服放大器（CN8A）和再生电阻的线路。如果必要的话，更换之。

d. 更换伺服放大器。

SRVO--044 SERVO HVAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：主要电路电源供应的直流电压高的异常。伺服放大器PSM的发光二极管显示为“7”。

解决方法： 1.检查伺服放大器所使用的三相输入电压。当电压等于或超过253伏交流电压时，检查电力输入供应电压。（如果当外电压等于或超过253伏交流电

压时，马达被骤然加速或减速的话，会引发这个警告。）

2．检查载荷是否在额定值内。如果超过额定负载，则降低外加负载。（如

果负载超过额定值的话，即使外电压满足标定要求，但增大的再生能

量可能会引发这个警告。）

3．检查放大器的连线（CN3和CN4）。如果必要的话，更换之。

4．检查主控CPU电路板（JRV1）和紧急制动控制电路板（JRV1）间的

连线。

5．更换伺服放大器。

SRVO--045 SERVO HCAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：一个过大的电流流入了伺服放大器的主电路中。伺服放大器PSM的发光二极管显示为“--”。7段发光二极管上的红色发光二极管（HC1到HC6）中

的一个会发亮，显示HCAL警告检测到的时那根轴的问题。

解决方法; 1. 切断伺服放大器接线器上的马达电源线，然后开启电源。如果还是出现

这个警告，更换伺服放大器。

2. 移开伺服放大器接线器上的马达电源线，然后检查马达电源线U,V,W和

地线是否绝缘。如果发现短路现象，检查马达，机器人的连线，或是机器

人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬件。

3. 移开伺服放大器接线器上的马达电源线，然后用可以检测微小电阻的仪器

来检查马达电源线U,V,之间，V,W之间和U,W之间的电阻。如果两两之间

测到的电阻大小不一致，则检查马达，机器人的连线，或是机器人内部连

线。如果发现异常，更换损坏的硬件。

4．更换主控CPU印刷电路板。

SRVO--046 SERVO2 OVC alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：当由内部伺服系统计算出来的电流均方值，超过了允许的最大值时，可能

会对系统产生热损坏，这时，为了保护马达，会发出一个警告。

c-676

解决方法： 1. 检查机器人的操作环境。如果机器人的指标，如额定负载和占空因数（工作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。

2．检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如

果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。

3．更换主控CPU印刷电路板。

4．更换伺服放大器。

5．更换马达。

SRVO--047 SERVO LVAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：尽管伺服放大器处于一个外界磁场中，其主电路电源供应或是控制电源工艺电压（＋5伏）直流电压过低。

解决方法： 1. 当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“6”（当其主电路电源供应或是控制电源工艺电压（＋5伏）直流电压过低）：

a 检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如

果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。

b更换伺服放大器。

2．当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“4”（当其主电路电源供应或

是控制电源工艺电压（＋5伏）直流电压过低）：

a 检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如

果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。

b 更换伺服放大器。

SRVO--049 SERVO OHAL1 alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：伺服放大器的自建自动调温器被触发了。伺服放大器PSM的发光二极管显示为“3”。

解决方法：1. 检查机器人的操作环境。如果机器人的指标，如额定负载和占空因数（工作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。

2．检查伺服放大器上保险丝(F1)是否烧断。

3．检查伺服放大器（CN8B）和变压器间的连线。如果必要的话，更换之。

4．检查放大器的连线（CN4）。如果必要的话，更换之。

5．更换伺服放大器。

SRVO--050 SERVO CLALM alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：由伺服软件估计出一个过大的绕矩（检测到碰撞冲突）。

解决方法： 1. 检查机器人是否和什么物体发生碰撞。如果发生的话，重置系统，然后

用慢速进给的方法把机器人移离碰撞位置。

2．检查外加载荷是否超过最大值。如果超过，降低外加负载。（如果机

器人在超标的负载情况下工作，估计的绕矩可能会变得相当大，从而会

引发这个警告。）

3．检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。

如果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。

4．更换伺服放大器。

SRVO--051 SERVO2 CUER alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：电流反馈值的偏移量过大

解决方法： 1. 更换主控CPU印刷电路板。

2．更换伺服放大器。

SRVO--053 WARN Disturbance excess(Group:%d Axis:%d)

c-677

可能原因：软件估计的绕度超过阈值。可能是机器人腕部的负载超标。

解决方法：如果允许继续操作的话，可能会产生一个检测错误。在包含绕度值的

状态界面里，设定一个符合绕度范围的值。

SRVO--054 SYSTEM DSM memory error (DSM:%d)

可能原因：DSP模块程序内存出错。

解决方法：更换DSP模块。

SRVO--055 SERVO2 FSSB com error 1 (Group:%d Axis:%d)

可能原因：出现了一个从SRVO到SLAVE间FSSB传输错误。

解决方法：检查FSSB硬件连接。

SRVO--056 SERVO2 FSSB com error 2 (Group:%d Axis:%d)

可能原因：出现了一个从SLAVE到SRVO间FSSB传输错误。

解决方法：检查FSSB硬件连接。

SRVO--057 SERVO2 FSSB disconnect (Group:%d Axis:%d)

可能原因：从SLAVE到SRVO间FSSB传输断开。

解决方法：检查FSSB硬件连接。

SRVO--058 SYSTEM FSSB init error (N:%d)

可能原因：在初始化过程中，出现FSSB传输错误。

解决方法：检查FSSB硬件连接。

SRVO--059 SYSTEM Servo amp init error

可能原因：伺服放大器初始化失败。

解决方法：检查伺服放大器及其配线。参考维护手册。

SRVO--061 SERVO2 CKAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：脉冲编码器中的翻转计数器的时钟异常。

解决方法：如果和SRVO—068DTERR,SRVO-69CRCERR, 或

SRVO-70STBERR一同出现，则此警告忽略，参考其他三个警告的解

决方法。更换脉冲编码器或马达，控制机器人。

SRVO--062 SERVO2 BZAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：当用于备份脉冲编码器的绝对位置数据的电池未被连接时，会发出这个警

告。机器人内部连线可能断开。

解决方法：消除警告。再把系统变量($MCR.$SPC_RESET)设为“TRUE(真)”后重新打开电源。要求控制。　

SRVO--063 SERVO2 RCAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：自建的脉冲编码器中的翻转计数器发生异常。

解决方法： 1.消除警告。将系统变量($MCR.$SPC_RESET)设为“TRUE(真)”后重新打开电源。要求控制。　

2．更换脉冲编码器。必须执行控制。　

提示：RCAL警告可能会和SRVO—068DTERR,SRVO-69CRCERR, 或

SRVO-70STBERR一同出现。在这种情况下，其实，此警告并没有真正的

发出。

SRVO--064 SERVO2 PHAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：当由脉冲编码器产生的脉冲信号的相位异常时，发出此警告。

解决方法：更换脉冲编码器。更换后，执行控制。　

提示：如果DTERR, CRCERR或STBERR也发生的话，这个警告也可能会被发出。

如果发生了这种情况，这个警告可以放心的被忽略。

c-678

SRVO--065 WARN BLAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：脉冲编码器的电池电压降到了允许最低值以下。　

解决方法：更换电池。（当发出这个警告时，在系统电源仍为开的情况下，快速的更换

电池。如果BZAL警告是因为电池更换不及时造成的，则位置数据会被丢失，

因此，要迫使启用机器人控制）。　

SRVO--066 SERVO2 CSAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：脉冲编码器只读存储器的求校验和数据异常。　

解决方法：如果这个警告和SRVO—068DTERR,SRVO-69CRCERR, 或

SRVO-70STBERR一同出现的话，可以忽略这个警告，参考那三个警告的

解决方法即可。更换脉冲编码器或马达，控制机器人。　

SRVO--067 SERVO2 OHAL2 alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：脉冲编码器内部温度过高，导致触发了内建的自动调温器。　

解决方法; 1. 检查机器人的操作环境。如果机器人的指标，如额定负载和占空因数（工作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。

2．如果发生了这个警告，即使当电源仍为开时，马达即使还未过热，也需

更换马达。

SRVO--068 SERVO2 DTERR alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：请求信号被送到了串行脉冲编码器内，却没返回值。　

解决方法：1.检查主控CPU电路板（JRF1）和紧急制动控制电路板（JRF1）间的连线。如果必要的话，更换之。

2．对于机器人连接线的模块，检查连线，如果必要的话，更换之。然后

检查机械元件上的连接面板上的连接器P1。

3．更换串行脉冲编码器。　

SRVO--069 SERVO2 CRCERR alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：串行数据在传输中发生改变。

SRVO--070 SERVO2 STBERR alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：串行数据起始位或终止位发生错误。

解决方法：1. 检查机器人连接线（对于脉冲编码器信号）的屏蔽线和外围设备连线是

否安全接地。

2．检查各个元件是否安全接地。

3．更换紧急制动控制的印刷电路板。

4．更换紧急制动控制的印刷电路板和主控CPU间的连线。

5．更换主控CPU印刷电路板。

6．更换脉冲编码器，尔后，必须执行控制。　

7．更换机器人连接线（对于脉冲编码器信号）。

SRVO--071 SERVO2 SPHAL alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：反馈速度过快。（3750 rpm 或更高）

解决方法：1.如果这个警告和PHAL警告（警告编号NO.064）一同发生，这个警告并不

表示是问题的主要方面。

2．检查机器人的操作环境。如果机器人的指标，如额定负载和占空因数（工

作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。

3．更换马达的脉冲编码器。　

SRVO--072 SERVO2 PMAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：脉冲编码器可能失效。　

c-679

解决方法：更换脉冲编码器，然后执行控制。　

SRVO--073 SERVO2 CMAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：脉冲编码器可能失效，或是噪声太大致使脉冲编码器工作不正常。　

解决方法;执行简单控制并改善屏蔽。　

SRVO--074 SERVO2 LDAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：脉冲编码器上的发光二极管未被连接。　

解决方法：更换脉冲编码器，然后执行控制。　

SRVO--075 WARN Pulse not established(Group:%d Axis:%d)

可能原因：脉冲编码器的绝对位置尚未被建立。　

解决方法：使用工作进给，将机器人沿各个轴线移动，直至警告消除。　

SRVO--076 Tip Stick Detection (Group:%d Axis:%d)

可能原因：伺服软件在操作开始阶段，检测到一个过量的绕矩。

解决方法：按下教导盒上的重启键，把机器人慢慢的和所有障碍物分开。

如果没有发生碰撞或是沉积，那警告可能是因为机器人负载超过额定载荷。

检查伺服放大器的输入电压。相与相之间的电压必须超过170伏交流电压。

检查U,V,之间，V,W之间和U,W之间的电压。它们间的电压值必须相同（210

伏交流电压或更低），参考维护手册。

SRVO--081 WARN EROFL alarm (Track enc:%d)

可能原因：线路跟踪脉冲值溢出。

解决方法：联系我们当地的客服中心。

SRVO--082 WARN DAL alarm(Track enc:%d)

可能原因：线路跟踪脉冲编码器断开。

解决方法：1. 检查和相应的轴线控制电路板的跟踪连接。

2．检查脉冲编码器连线。

3．更换轴线控制电路板上的SIF和DSM模块。

4．更换脉冲编码器。

SRVO--083 WARN CKAL alarm (Track enc:%d)

可能原因：线路跟踪脉冲编码器里的翻转计数器异常。

解决方法：参考SRVO-061。

SRVO--084 WARN BZAL alarm (Track enc:%d)

可能原因：当用于备份脉冲编码器的绝对位置数据的电池未被连接时，会发出这

个警告。机器人内部连线可能断开。

解决方法：参考SERVO－62BZAL警告的描述。

SRVO--085 WARN RCAL alarm (Track enc:%d)

可能原因：自建的脉冲编码器中的翻转计数器发生异常。

解决方法：参考SRVO-063。

SRVO--086 WARN PHAL alarm (Track enc:%d)

可能原因：当由脉冲编码器产生的脉冲信号的相位异常时，发出此警告。

解决方法：参考SERVO－064PHAL警告的描述。

SRVO--087 WARN BLAL alarm (Track enc:%d)

可能原因：用于备份脉冲编码器的绝对位置数据的电池电压下降。　

解决方法：参考SERVO－065BLAL警告的描述。

SRVO--088 WARN CSAL alarm (Track enc:%d)

可能原因：脉冲编码器只读存储器的求校验和数据异常。　

c-680

解决方法：参考SRVO-066。

SRVO--089 WARN OHAL2 alarm (Track enc:%d)

可能原因：马达过热。

解决方法：参考SERVO－067OHAL2警告的描述。

SRVO--090 WARN DTERR alarm (Track enc:%d)

可能原因：脉冲编码器和主控CPU电路板间传输出现错误。　

解决方法；参考SERVO－068DTERR警告的描述。

SRVO--091 WARN CRCERR alarm (Track enc:%d)

可能原因：脉冲编码器和主控CPU电路板间传输出现错误。　

解决方法；参考SERVO－069CRCERR警告的描述。

SRVO--092 WARN STBERR alarm (Track enc:%d)

可能原因：脉冲编码器和主控CPU电路板间传输出现错误。　

解决方法；参考SERVO－070STBERR警告的描述。

SRVO--093 WARN SPHAL alarm (Track enc:%d)

可能原因：当从脉冲编码器送来的位置数据比之前数据大时，会发出这个警告。　

解决方法；参考SERVO－071SPHAL警告的描述。

SRVO--094 WARN PMAL alarm (Track enc:%d)

可能原因：脉冲编码器可能出错。　

解决方法；参考SERVO－072PMAL警告的描述。

SRVO--095 WARN CMAL alarm (Track enc:%d)

可能原因：脉冲编码器可能失效，或是噪声太大致使脉冲编码器工作不正常。

解决方法；参考SERVO－073CMAL警告的描述。

SRVO--096 WARN LDAL alarm (Track enc:%d)

可能原因：脉冲编码器上的发光二极管未被连接。　

解决方法；参考SERVO－074LDAL警告的描述。

SRVO--097 WARN Pulse not established(Enc:%d)

可能原因：脉冲编码器的绝对位置尚未被建立。　

解决方法；参考SERVO－075脉冲未被建立警告的描述。

SRVO--101 SERVO Robot overtravel(Robot:%d)

可能原因：机器人超行程限制开关被按下。

解决方法：参考SRVO-005。

SRVO--102 SERVO Hand broken (Robot:%d)

可能原因：把手断开（HBK）导致机器人输入被打断。

解决方法：参考SRVO-006。

SRVO--103 SERVO Air pressure alarm(Rbt:%d)

可能原因：气压（PPABN）导致机器人输入被打断。

解决方法：参考SRVO-009。

SRVO--105 SERVO Door open or E.Stop

可能原因：控制门被打开，或者紧急制动信号在短时间内被检测到，或者硬件连接的线

路错误。

解决方法：关闭控制门，按下RESET，如果重启无效，校正硬件连接。

SRVO--106 SERVO Door open/E.Stop (Robot:%d)

可能原因：控制门被打开。

紧急制动信号暂时被检测到。

c-681

发生了硬件连接断开。

解决方法：关闭控制门，按下RESET，如果重启无效，校正硬件连接布线。参考维修手

册。

SRVO--108 Press RESET to enable robot

可能原因：当开启/关闭开关被设置位“ENABLE（开启）”，会导致重启。

解决方法：为了开启机器人，按下重启键。

SRVO--111 SERVO Softfloat time out(Group:%d)

可能原因：当软浮点为“OFF(关)”时，跟随时间结束。

解决方法：加长$SFLT_FUPTIM。

SRVO--121 SERVO Excessive acc/dec time(Group:%d)

可能原因：加速时间过长。

解决方法：联系我们当地客服中心。

SRVO--122 SERVO Bad last ang(internal)(Group:%d)

可能原因：前次的角度更新请求和当前角度不匹配。

解决方法：联系我们当地客服中心。

SRVO--122 Bad last ang(internal)(Group:%d)

可能原因：前次的角度更新请求和当前角度不匹配。

动作速度过快，不能执行快速停止。

解决方法：拨打我们热线电话。

降低动作速度。

SRVO--126 SERVO Quick stop error (Group:%d)

可能原因：在快速停止过程中，程序运行结束。

解决方法：按下重启键。

SRVO--130 SERVO OHAL1(PSM) alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：伺服放大器（PSM）过热。

解决方法：降低操作的占空因数（工作循环）。

SRVO--131 SERVO LVAL(PSM) alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：伺服放大器上的主电源电路的直流电源比标定的值小，即使MCC设置为ON （开）。

解决方法：参考维修手册。

SRVO--132 SERVO HCAL(PSM) alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：伺服放大器上的电流超出标定的值。

解决方法：参考维修手册。

SRVO--133 SERVO FSAL(PSM) alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：控制电路的冷却风扇停转。

解决方法：解决方法：参考维修手册。

SRVO--134 SERVO DCLVAL(PSM) alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：放大器的备用充电电路出现故障。

解决方法：检查放大器（CN1）和MCC间的连线和连接器。

检查变压器上的保险丝（F1,F3）。

更换EMG控制印刷电路板。

更换放大器。

SRVO--135 SERVO FSAL alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：控制电路的冷却风扇停转。

c-682

解决方法：检查/更换风扇。

SRVO--136 SERVO DCLVAL alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：放大器的备用充电电路出现故障。

解决方法：检查放大器（CN1）和MCC间的连线和连接器。

检查变压器上的保险丝（F1,F3）。

更换EMG控制印刷电路板。

更换放大器。

SRVO--138 SERVO SDAL alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：软件检测出发生了一个脉冲编码器信号错误。

解决方法：如果能通过关闭控制电源再打开的方法，可以恢复正常工作的话。则很可能

时噪声的原因。

加强脉冲编码器连线的屏蔽。

如果不能通过关闭控制电源再打开的方法，可以恢复正常工作的话。则脉冲

编码器有故障。

更换之，然后执行控制。

SRVO--148 HCAL(CNV) alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：伺服放大器上的主电源电路的电源超出额定范围。

解决方法：把马达电源线从伺服放大器上移开，然后关闭电源。

如果HCAL警告还是出现的话，更换伺服放大器和电阻模块。

测量地线和每条U,V,W线终端间的电阻。

如果存在短路的话，查看连线或是马达是否有故障。

使用可以检测微小电阻的仪器，来测量U,V,之间，V,W之间和U,W之间的电

阻。

如果测量到不同的电阻的话，查看连线或是马达是否有故障。

如果故障还没被排除，更换轴线控制SIF模块。参考维修手册。

SRVO--151 FSAL(INV) alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：控制电路的冷却风扇停转。

解决方法：检查/更换风扇。

参照维修手册。

SRVO--156 SERVO IPMAL alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：IPM模块出了问题。

解决方法：更换IPM模块。相应细节参照维修手册。

SRVO--157 SERVO CHGAL alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：在标定时间内，主电路的充电未完成。

解决方法：DC线可能短路。检查连接器。

限制充电电流的静态电阻可能出了故障。

更换布线板。

相应细节参照维修手册。

SRVO--160 SERVO Panel/External E--stop

可能原因：紧急制动按钮被按下，或是外部紧急制动功能被启动。（EMGIN1和EMGINC 彼此间并不捆绑在一起；EMGIN2和EMGINC彼此间也并不捆绑在一起。）解决方法：松开紧急制动按钮。如果外部紧急制动功能已经被启动，移去发起源。如果找不到发起源，在EMGIN1和EMGINC和EMGIN2和EMGINC间没有安装跳线的

话（但其终端是由连线连接的话），检查连线。

c-683

SRVO--171 WARNMotorSpd lim/DVC(Group:%d Axis:%d)

可能原因：实际马达速度可能超过了最大允许速度($PARAM_GROUP[i].$MOT_SPD_LIM[j]) 或已达到最大允许速度。

解决方法：这只不过是个提示。不需要为这个警告做什么特别的处理。

SRVO--172 WARNMotorSpd lim/DVC0(Group:%d Axis:%d)

可能原因：马达的工作速度达不到当前动作要求计算出来的速度。

解决方法：这只不过是个提示。不需要为这个警告做什么特别的处理。

SRVO--173 WARNMotorSpd lim/DVC1(Group:%d Axis:%d)

可能原因：马达的工作速度达不到当前动作要求计算出来的速度。

解决方法：这只不过是个提示。不需要为这个警告做什么特别的处理。

SRVO--174 WARNMotorAcc lim/DVC(Group:%d Axis:%d)

可能原因：马达的工作的加速度达不到当前动作要求计算出来的加速度。

解决方法：这只不过是个提示。不需要为这个警告做什么特别的处理。

SRVO--176 SERVO CJ/Illegal Mode %d,%d

可能原因：使用了Wrong CJ模式。

解决方法：内部动作错误。

立即联系客服。

SRVO--177 WARN CJ error %d,%d,%d,%d

可能原因：使用了Wrong CJ模式。

解决方法：立即联系客服。

SRVO--178 SYSTEM CJ error %d,%d,%d,%d

可能原因：使用了Wrong CJ模式。

解决方法：立即联系客服。

SRVO--179 Motor torque limit (Group:%d Axis:%d)

可能原因：轴线扭矩超出极限。

解决方法：这是个警示信息。对于这条警示信息，无需做什么特别的处理。

SRVO--181 SERVO Mcmd input while estimating(Group:%d)

可能原因：当正在识别有效载荷时，机器人准备移动。

解决方法：按下RESET。记住当正在识别有效载荷时，不要移动机器人。

SRVO--182 Needed init. has not been done

可能原因：这是系统内部故障。

一个系统变量或是内部工作内存没被正常的初始化。

解决方法：关闭电源再打开。

1. 关闭电源

2. 打开电源

如果还是出现警告，记住触发这个警告的发起源，然后联系客服人员。SRVO--183 ROBOT isn’t ready

可能原因：伺服放大器关闭。

解决方法：移去使得伺服放大器的因素，然后按RESET按钮。

SRVO--184 Other task is processing

可能原因：指令想要使用的数据区域被另一个任务锁定了。

解决方法：等另一个任务结束后，再执行这条指令。

SRVO--185 Data is for other group

可能原因：指令想要使用的数据被另一组所占用。

c-684

解决方法：在执行这条指令前收集所需组的数据。

SRVO--186 Needed Data has not been got

可能原因：没有收集到数据，或是没有属于所需模式的数据。

解决方法：在执行这条指令前收集必要数据。

SRVO--187 Need specfing Mass

可能原因：估计此种类型的载荷信息要求标明载荷的数量。

解决方法：在估计载荷信息前，标明载荷数量。

SRVO--191 Illegal Joint Speed (Group:%d Axis:%d)

可能原因：动作命令超出标定范围。

解决方法：内部动作出错。

立即联系客服。

SRVO--194 Servo disconnect

可能原因：伺服断开。

解决方法：连接伺服，然后按重启。

相应细节参照维修手册。

SRVO--199 PAUSE Control Stop

可能原因：检测到控制停止。

解决方法：这条警告后，会检测到FENCE OPEN 或SVON输入警告。

参见下条警告的解决方法。

SRVO--201 SERVO Panel E--stop or SVEMG abnormal

可能原因：按下了操作面板上的紧急制动按钮，或是SVEMG信号线不正确。

解决方法：松开操作面板上的紧急制动按钮，并按下重启键。

如果不能松开操作面板上的紧急制动按钮，则可能是SVEMG信号线不正

确。检查线路。相应细节参照维修手册。

SRVO--202 SERVO TP E--stop or SVEMG abnormal

可能原因：按下了教导盒上的紧急制动按钮，或是SVEMG信号线不正确。

解决方法：松开教导盒上的紧急制动按钮，并按下重启键。

如果不能松开教导盒上的紧急制动按钮，则可能是SVEMG信号线不正确。

检查线路。相应细节参照维修手册。

SRVO--204 SYSTEM External(SVEMG abnormal) E--stop

可能原因：当SVEMG线路异常时，一个外部紧急制动信号被输入。

解决方法：在关闭电源后，校正SVEMG线路，移去外部紧急制动的发起源，再把电源打开。相应细节参照维修手册。

SRVO--205 SYSTEM Fence open(SVEMG abnormal)

可能原因：当SVEMG线路异常时，保护栏被打开。

解决方法：在关闭电源后，校正SVEMG线路，关闭保护栏，再把电源打开。相应细节参照维修手册。

SRVO--206 SYSTEM Deadman switch (SVEMG abnormal)

可能原因：当SVEMG线路异常时，特殊手持式开关被打开。

解决方法：在关闭电源后，校正SVEMG线路，夹紧特殊手持式开关，再把电源打开。相应细节参照维修手册。

SRVO--207 SERVO TP switch abnormal or Door open

可能原因：当开启教导盒，夹紧特殊手持式开关，打开保护栏时，控制门被打开，或者

SVEMG线路发生故障。

c-685

解决方法：关闭控制门，按下重启键。如果控制门没被打开，则SVEMG线路发生故障。

校正之。相应细节参照维修手册。

SRVO--209 SERVO Robot--2 SVEMG abnormal

可能原因：检测到机器人2的SVEMG信号断开。

解决方法：关闭电源。

重新布机器人2控制器的SVEMG线。

关闭保护栏电路，然后按下重启键。

相应细节参照维修手册。

SRVO--210 SERVO EX_robot SVEMG abnormal

可能原因：检测到附加机器人（第三个机器人，比如说，定位器或是附加轴线）的SVEMG 信号断开。

解决方法：关闭电源。

重新布附加机器人控制器的SVEMG线。

关闭保护栏电路，然后按下重启键。

相应细节参照维修手册。

SRVO--211 SERVO TP OFF in T1, T2

可能原因：当模式开关打到T1或T2位置并且机器人1和机器人2断开时，教导盒被关闭。

解决方法：把教导盒开/关设置为“开”，然后按下重启键。

如果重启不起效果的话，修复硬件线路。

相应细节参照维修手册。

SRVO--213 SERVO Fuse blown (PanelPCB)

可能原因：PBC面板上的保险丝烧断。

解决方法：更换PBC面板上的保险丝。参照维修手册。

SRVO--214 SERVO Fuse blown (Amp)

可能原因：六轴放大器上的保险丝烧断。

解决方法：更换六轴放大器上的保险丝。参照维修手册。

SRVO--215 SERVO Fuse blown (Aux axis)

可能原因：六轴放大器上附加轴上的保险丝烧断。

解决方法：更换六轴放大器上附加轴上的保险丝。参照维修手册。

SRVO--216 SERVO OVC (total) (%d)

可能原因：经由机器人连线上的电流超过限度。

解决方法：调整程序使得操作环境能缓和一些。

SRVO--221 SERVO Lack of DSP (Group:%d Axis:%d)

可能原因：对应轴线的DSP(伺服控制CPU)未被找到，虽然其用系统变量$AXISORDER标定了。　

解决方法：检查DSP板上的DSP编号相对$SCR_GRP[].$AXISORDER[]中标定的数量来说是　否充足。如果必要的话，使用一个带有足够多DSP的DSP板，或者，改变系统

变量$SCR_GRP[].$AXISORDER[]的设定。　

SRVO--222 SERVO Lack of Amp (Amp:%d)

可能原因：FSSB显示没有放大器模块。

解决方法：检查线缆是否正确的和放大器相连。

更换连接放大器的线缆。

检查放大器电源是否正常。

检查变量$AXISORDER and $AMP_NUM是否配置正确。

c-686

参考维修手册。

SRVO--230 SERVO Chain 1 (+24v) abnormal

可能原因：发生一个chain1（＋24伏）故障。

解决方法：如果是因为特殊手持式开关被松开而导致发生错误，将其夹紧。

修复硬件中的chain1（＋24伏）电路。

在系统设定界面中，将是否重置chain失败，设定为“YES(是)”。

按下教导盒上的重启键。

参考维修手册。

SRVO--231 SERVO Chain 2 (0v) abnormal

可能原因：发生一个chain2（0伏）故障。

解决方法：如果是因为特殊手持式开关被松开而导致发生错误，将其夹紧。

修复硬件中的chain2（0伏）电路。

在系统设定界面中，将是否重置chain失败，设定为“YES(是)”。

按下教导盒上的重启键。

参考维修手册。

SRVO--232 SERVO NTED input

可能原因：NTED（非校正启用设备）被松开。

解决方法：按下NTED（非校正启用设备），然后按重启键。

SRVO--233 SERVO TP OFF in T1, T2/Door open

可能原因：模式开关设定为T1或T2位置，且教导盒被关闭。

或者，控制门被打开。

还可能是，硬件中发生断开故障。

解决方法：把教导盒开/关设置为“开”，关闭控制门，然后按下重启键。

如果重启不起效果的话，修复硬件线路。

参考维修手册。

SRVO--234 WARN Deadman switch released

可能原因：教导盒上的特殊手持式开关被松开。

解决方法：这是一个警示信息。

SRVO--235 SERVO Short term Chain abnormal

可能原因：检测到一个暂时的chain故障。

解决方法：如果这个故障和“deadman switch released”警告同时出现的话，松开特殊手持式开关，再按下。

如果这个故障和其他一切安去相关的警告同时出现而导致故障再次出现的话，

按下重启键。

SRVO--236 WARN Chain failure is repaired

可能原因：一个chain故障被清除。

解决方法：当系统再次检查chain故障时，这个故障已被清除。按下重启键。

SRVO--237 WARN Cannot reset chain failure

可能原因：试图重启chain故障失败。

解决方法：修复硬件中chain1（＋24伏）电路。

按下教导盒上的紧急制动按钮，顺时针松开按钮，然后，按下重启键。

参考维修手册。

SRVO--240 SERVO Chain 1 (FENCE) abnormal

可能原因：当保护栏电路被打开时，出现一个chain1（＋24伏）故障。

c-687

按下教导盒上的重置按钮。

参考维修手册。

SRVO--241 SERVO Chain 2 (FENCE) abnormal

可能原因：当保护栏电路被打开时，出现一个chain2（0伏）故障。

解决方法：修复硬件中chain2（0伏）电路。

在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。

按下教导盒上的重置按钮。

参考维修手册。

SRVO--242 SERVO Chain 1 (EXEMG) abnormal

可能原因：当输入一个外部紧急制动信号，出现一个chain1（＋24伏）故障。

解决方法：修复外部紧急制动硬件中chain1（＋24伏）电路。

在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。

按下教导盒上的重置按钮。

参考维修手册。

SRVO--243 SERVO Chain 2 (EXEMG) abnormal

可能原因：当输入一个外部紧急制动信号，出现一个chain2（0伏）故障。

解决方法：修复外部紧急制动硬件中chain2（0伏）电路。

在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。

按下教导盒上的重置按钮。

参考维修手册。

SRVO--244 SERVO Chain 1 abnormal (Rbt:%d)

可能原因：发生一个chain1（＋24伏）故障。

解决方法：修复硬件中chain1（＋24伏）电路。

在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。

按下教导盒上的重置按钮。

参考维修手册。

SRVO--245 SERVO Chain 2 abnormal (Rbt:%d)

可能原因：发生一个chain2（0伏）故障。

解决方法：修复硬件中chain2（0伏）电路。

在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。

按下教导盒上的重置按钮。

参考维修手册。

SRVO--246 SERVO Chain 1 abnormal (EX_robot)

可能原因：在一个附加机器人（第三个机器人，比如说，定位器或是附加轴线）上发生一

个chain1（＋24伏）故障。

解决方法：修复硬件中chain1（＋24伏）电路。

在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。

按下教导盒上的重置按钮。

参考维修手册。

SRVO--247 SERVO Chain 2 abnormal (EX_robot)

可能原因：在一个附加机器人（第三个机器人，比如说，定位器或是附加轴线）上发生一

个chain2（0伏）故障。

c-688

按下教导盒上的重置按钮。

参考维修手册。

SRVO--250 SERVO SVEMG/MAINON1 abnormal

可能原因：当SVEMG变为ON(开)时，MAINON1信号为OFF（关）。

这是一个紧急制动电路故障。

解决方法：修复紧急制动电路硬件。

关闭电源，再打开。

SRVO--260 SERVO Chain 1 (NTED) abnormal

可能原因：当NTED（非校正启用设备）被松开时，发生一个chain1（＋24伏）故障。

解决方法：修复NTED（非校正启用设备）硬件中chain2（0伏）电路。

在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。

按下教导盒上的重置按钮。

参考维修手册。

SRVO--261 SERVO Chain 2 (NTED) abnormal

可能原因：当NTED（非校正启用设备）被松开时，发生一个chain2（0伏）故障。

解决方法：修复NTED（非校正启用设备）硬件中chain2（0伏）电路。

在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。

按下教导盒上的重置按钮。

参考维修手册。

SRVO--262 SERVO Chain 1 (SVDISC) abnormal

可能原因：当输入伺服电源供应“关”信号，发生一个chain1（＋24伏）故障。

解决方法：修复伺服电源供应“关”信号电路硬件中chain1（＋24伏）电路。

在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。

按下教导盒上的重置按钮。

参考维修手册。

SRVO--263 SERVO Chain 2 (SVDISC) abnormal

可能原因：当输入伺服电源供应“关”信号，发生一个chain2（0伏）故障。

解决方法：修复伺服电源供应“关”信号电路硬件中chain2（0伏）电路。

在系统设定界面，将是否重置chain故障设为“YES(是)”。

按下教导盒上的重置按钮。

参考维修手册。

SRVO--264 SYSTEM E.STOP circuit abnormal 1

可能原因：在紧急制动元件中发生了沉积。

解决方法：修复紧急制动元件中的MON3电路。

参考维修手册。

SRVO--265 SERVO E.STOP circuit abnormal 2

可能原因：当伺服被激活时，MON3已经开启。

MON3异常。

解决方法：修复紧急制动元件中的MON3电路。

参考维修手册。

SRVO--266 SERVO FENCE1 status abnormal

可能原因：当输入保护栏信号时，FENCE1为ON(开)。

c-689

解决方法：修复FENCE1电路。

参考维修手册。

SRVO--267 SERVO FENCE2 status abnormal

可能原因：当输入保护栏信号时，FENCE2为ON(开)。

解决方法：修复FENCE2电路。

参考维修手册。

SRVO--268 SERVO SVOFF1 status abnormal

可能原因：当输入SVOFF信号时，SVOFF1为ON(开)。

解决方法：修复SVOFF1电路。

参考维修手册。

SRVO--269 SERVO SVOFF2 status abnormal

可能原因：当输入SVOFF信号时，SVOFF2为ON(开)。

解决方法：修复SVOFF2电路。

参考维修手册。

SRVO--270 SERVO EXEMG1 status abnormal

可能原因：当输入外部紧急制动信号时，EXEMG1为ON(开)。

解决方法：修复EXEMG1电路。

参考维修手册。

SRVO--271 SERVO EXEMG2 status abnormal

可能原因：当输入外部紧急制动信号时，EXEMG2为ON(开)。

解决方法：修复EXEMG2电路。

参考维修手册。

SRVO--272 SERVO SVDISC1 status abnormal

可能原因：当输入伺服电源“关”信号时，SVDISC1为ON(开)。

解决方法：修复SVDISC1电路。

参考维修手册。

SRVO--273 SERVO SVDISC2 status abnormal

可能原因：当输入伺服电源“关”信号时，SVDISC2为ON(开)。

解决方法：修复SVDISC2电路。

参考维修手册。

SRVO--274 SERVO NTED1 status abnormal

可能原因：当输入NTED（非校正启用设备）信号时，NTED1为ON(开)。

解决方法：修复NTED1电路。

参考维修手册。

SRVO--275 SERVO NTED2 status abnormal

可能原因：当输入NTED（非校正启用设备）信号时，NTED2为ON(开)。

解决方法：修复NTED2电路。

参考维修手册。

SRVO--276 SERVO Disable on T2 mode

可能原因：机器人不能工作在T2模式下。

解决方法：将模式开关设为T1或是自动档。

SRVO--277 SYSTEM Panel E--stop (SVEMG abnormal)

可能原因：当按下操作面板上的紧急制动按钮，SVEMG信号不能输入。

解决方法：SVEMG的线路有问题。校正之，再打开电源。

c-690

发那科机器人报警处理(中文)

3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。 4 按住shift键，按下警告清除按钮。 5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。 从损坏的腕部警告复原（SERVO-006） 步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下RESET键。 2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。 从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063） 步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。 2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“6 SYSTEM”。按下F1“[TYPE(类型)]”， 然后选择“Variables”。显示系统变量界面。 3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。（这个系统变量很快会被自动设回 FALSE）。 4 按下RESET键以释放警告。 提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。如果该控制数据被纠正，控制不需要被执行。只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在 位置界面上选择6 MASTER/CAL。 从其他警告复原 步骤：1 清除该警告的引发源。例如，纠正程序。 2 按下RESET键来重置该警告。然后，教导盒界面上的警告信息消失。ALARM LED （发光二极管）灯灭。 C.2 警告代码 SRVO 错误代码（ID=11） SRVO-001SERVO Operator panel E--stop 可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。 解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop 可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。 c-671

FANUC机器人密码的解除方法

机器人密码的解除方法 一、对于IB控制柜： 方法1： 条件：有一台没有设置密码的相同型号的控制柜； 到未设置密码的另外一台控制器上面把SYSPASS.SV文件备份出来； 在要解除密码设置的机器上，按Prev+Next进入CONTRAL START模式，在该模式中 将上步在未设置密码的机器上备份出来的SYSPASS.SV文件导入。然后，退出CONTRAL START 模式进入一般操作模式即可。 方法2： 开机的同时按住Prev+Next,进入CONTRAL START模式，在此模式中进行所有文件的备份； 备份完毕后对机器人进行一次初始化启动； 将步骤1中备份下来的文件中的SYSPASS.SV文件删除，然后把剩下的所有文件还原回控制柜中； 如果出现SRVO-038报警，进行SRVO-038报警的消除步骤并做好MASTERING（可改参数或选择适当的方式做MASTERING）。 注意： 在设置密码的机器上，开机进入的是OPRATER权限的界面，默认是QUICK MENU，并且不能进行QUICK/FULL MENU的切换。 不能在一般模式下面进行备份，但可进入CONTRAL START模式中备份和还原。 在INTALL密码登陆后，不能进行密码的DISABLE 和ENABLE。 二、IC控制柜 方法1： 条件：在丢失密码前做过文件的备份； 1、将MC备份中的SYSPASS.SV文件删除掉，然后拷进CF卡中； 2、将机器进行一次初始化启动，然后将CF卡中的备份导入即可。 方法2： 条件：能找到INTALL密码。 通过INTALL密码登陆后，可选择下面任何一种方法来做： IB控制柜的方法1做； 重新设置密码； 按以下步骤解除密码： MENU--SETUP--F1 TYPE--NEXT--F3 DISABLE--F4 YES。 注意： 设置过密码后，开机进入的是OPERATER权限界面，但不会默认进入QUICK MENU。 OPERATER权限在CONTRAL START模式下面无法做备份/还原。 在INTALL密码登陆后，可进行密码的DISABLE和ENABLE。 1 / 1

发那科机器人SERVO-062故障维修

发那科机器人SERVO-062故障维修 FANUCF-200iB七轴点焊机器人在对控制器断电检修后，控制器通电运行时，发那科机器人发出伺服故障报警，报警故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位操作：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然发出伺服故障。 根据发那科机器人维修SERVO-062的含义解释为SERVO BZAL，导致发那科机器人维修此故障的原因为脉冲编码器的绝对位置后备用电池尚未连接或者电池耗尽，机器人内的电池电缆断线所导致的。 详细介绍发那科机器人维修检测此次故障维修检测步骤： ①检查发那科机器人编码器上数据存储的电池是否有电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压均小于1.4v，电压明显偏低，更换新的电池，再次对机器人维修故障进行复位，仍然发出servo-062故障。 ②检查控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC线路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，可判断伺服放大器控制板异常。实际检测发现DC线路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏故障原因。 ③检查是否因为线路损坏原因导致的。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断发那科机器人维修故障原因是因为编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。 更换新的线路后复位，对发那科机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSTTTIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常工作，故障解除。

津上fanuc加工中心va报警一览表

内容：在正面门打开的情况下，按了循环启动键。 处理：请把正面门关上再按循环启动按钮 PS：或者K参数K4.6 0改1 开着门也可以按启动按钮 内容：在左侧门打开的情况下，按了循环启动键。 处理：请把左侧门关上再按循环启动按钮 PS：或者K参数K4.7 0改1 开着门也可以按启动按钮 内容：气压不足，空压低下 处理 : 调节气压阀，增加气泵 PS：维修时，K参数K4.4 0改1 可屏蔽此报警，但不能执行换刀指令内容：水箱切削液液位过低 处理 : 1. 添加切削液，加到水箱水位2/3以上 2. 如果还是报警，请调节水箱上面的液位感应灯 3. K参数 K 4.5 0改1 可屏蔽此报警 内容：油路压力不足 处理 : 1. 检查用油是否太快，油管接头是否漏油 检查导轨油加油时间的频率是是否正常

(比如：一周添加一次) 2. 在没有漏油，加油频率正常的情况下 K参数 K13.2 0改1 可屏蔽此报警 内容：导轨油油箱液位不足 处理 : 请添加导轨油 PS：机床维修时 K参数K4.3 0改1 可屏蔽此报警 注意：正常加工时严禁屏蔽此参数，长时间屏蔽后会造成丝杆，轴承，线轨磨损加快很多。 PS：一般不会出现这个报警。 PS：出现这个报警，一般是水泵的热敏开关损坏，可对调开关做测试 PS：机床电柜右下角有两个电池盒，一个是脉冲编码器电池，一个是NC装置电池更换电池请把机床各轴回原点后再进行更换，防止机械原点丢失。 PS：出现M编码循环超时报警，它的意思是执行了这个指令，机床没有动作 1.G01 倍率开关在0的位置的时候，有些时候会出现这个报警。 2.一个程序段不能出现3个以上的M指令 内容：刀库位置异常 W轴机械坐标位置不对

发那科机器人零点复位

SRVO — 062 一， 消SRVO — 062报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面； 步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项， 则：MENU — 0 next — System — Type — Variables — 将$MASTER_ENB 改为1后在 MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal 项。 2）在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警； 3）关机。 二， 消SRVO — 075报警 1）开机（出现SRVO — 075报警）,此时机器人关节可动； 2）使用TP点动机器人报警轴20度左右； 3）按REST ，消除SRVO — 075报警 三， 零点复位（Mastering） （一），Quick Mastering z Setting mastering data 在机器人正常使用时

1）进入Master/Cal界面 2）将机器人调整到Master Ref位置 3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定 z Quick Mastering 当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后 1）进入Master/Cal界面 2）示教机器人到Master Ref位置 3）选3 Quick Mastering，按YES确定 4）选6 CALIBRATE，按YES确定 5）按F5，[ DONE ]。 注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。 （二），SINGLE AXIS MASTER 1，进入Master/Cal 界面; 2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。 3，将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】项改为1； 4，示教机器人的报警轴到0度； 5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0）； 6，按 F5 EXEC 则相应的【SEL】项由1 变成0 ，【ST】项由 0 变成2；

发那科机器人常见故障代码和故障处理方法

常用故障代码和故障排除方法 伺服　－　001操作面板紧急停止 SRVO－　001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。 ［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 ［对策4］更换配电盘。 ［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。 在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策6］更换配电盘。 （注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服-001操作面板紧急停止 伺服-004栅栏打开 サーボ-007外部紧急停止 伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止 伺服-213保险丝熔断（面板PCB） 伺服-280SVOFF输入　 伺服　－　002示教操作盘紧急停止 SRVO－　002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策2］更换示教操作盘。　 伺服　－　003紧急时自动停机开关 SRVO－　003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策2］更换示教操作盘。　 伺服　－　021SRDY断开（组：i轴：j） SRVO－　021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

FANUC-机器人常用故障代码和故障排除方法

常用故障代码和故障排除方法 伺服 － 001操作面板紧急停止 SRVO－ 001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。 ［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 ［对策4］更换配电盘。 ［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。 在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策6］更换配电盘。 （注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服-001操作面板紧急停止 伺服-004栅栏打开 サーボ-007外部紧急停止 伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止 伺服-213保险丝熔断（面板PCB） 伺服-280SVOFF输入 伺服 － 002示教操作盘紧急停止 SRVO－ 002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策2］更换示教操作盘。 伺服 － 003紧急时自动停机开关 SRVO－ 003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策2］更换示教操作盘。 伺服 － 021SRDY断开（组：i轴：j） SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

FANUC报警信息代码

C.警告代码 手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。 j 附录目录 C.1 警告代码表的具体描述 C.2 警告代码 C.1 警告代码表的具体描述 其中：Alarm code表示警告代码；Message表示信息；Alarm severity 表示警告强度。 警告 在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员发生故障，使其为安全起见能中断处理。 提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC机器人专家联系。 警告代码显示或指示 当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。 图C-1 警告显示

警告强度 如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示： 表C-1 警告强度 活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。 在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。 该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更高。不会显示W ARN警告，NONE警告或重置。如果系统变量诸如$ER_NOHIS设置正确的话，一些PAUSE警告或是更严重的警告也可能不会被显示。 如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。

最大可以显示100行。 如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。 图C-2显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。 其中：MENU key pressed, then 4ALARM selected表示：按下MENU（菜单）键，然后选择 4ALARM;Alarm key pressed表示：按下警告键；Automatically displayed when an alarm is output表示：当警告被输出会自动被显示；Active alarm screen displayed表示：显示活动警告界面；Alarm history screen displayed表示：显示警告历史记录界面。 自动警告显示函数 当检测到一个会导致系统停止（PAUSE或更严重的警告）的警告，自动警告界面显示函数会自动显示警告界面。这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界面，也可以使得导致系统故障的原因被快速发现。 提示：显示要求被满足，即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。自动警告显示被执行，不考虑启动的模式。 提示：当连接了CRT，检测到了一个警告，警告界面会在教导盒和CRT上同时出现。 自动警告界面显示所需条件如下所述： F 当自动警告界面显示函数的标记被设定了。 在系统设定界面，选择AUTO.DISPLAYOFALARMMENU以开启或关闭自动显示函数。该函数默认为关闭。为了使此改变生效，电源必须关闭，再重启。－>参见章节3.18。 F 当为警告强度等级设定的警告菜单标记的Auto.display被设定了。 $ER_SEV_NOAUTO[]设置是否为每个警告强度等级开启或关闭自动警告界面显示。有几种警告强度等级。NONE和W ARN警告不会影响出现执行和机器人的操作，也不会触发自动警告显示。默认设置为，自动警告显示对PAUSE和更严重的警告有效。在 FALSE:自动警告界面显示被关闭。

FANUC系统常见报警中文对照及解决方法资料

FANUC系统常见报警中文对照及解决方法 1005 X AXIS INTERLOCK , INHIBIT MACHINE MOVING 产生状态及原因 X轴闭锁.禁止移动(没在交换台过程中,没在修调方式,台板1或2在伸出位 X轴锁住,不能移动 设D493=1进入修调方式.检查继电器,电磁阀,开关及线路 1006 Y AXIS INTERLOCK , INHIBIT MACHINE MOVING 产生状态及原因 机械手臂在主轴側 Y轴锁住,不能移动. 设D499=1进入修调方式.检查继电器,电磁阀,开关及线路 1007 Z AXIS INTERLOCK , INHIBIT MACHINE MOVING 产生状态及原因 机械手臂在主轴側 ZY轴锁住,不能移动. 设D499=1进入修调方式.检查继电器,电磁阀,开关及线路

1010 SPINDLE TOOL NOT CLAMP 产生状态及原因 主轴刀具未夹紧。 主轴不能旋转。 检查主轴刀具夹紧开关，确认动作正常后， 同时按下键和键，清除报警。 1011 SPINDLE TOOL NOT UNCLAMP 产生状态及原因 主轴刀具未松开。 主轴不能旋转。 检查主轴刀具松开开关，确认动作正常后， 同时按下键和键，清除报警。 1012 SPINDLE ORIENTAL NOT COMPLETE 产生状态及原因 主轴定向未完成(F45.7没输出)。 不能进行刀具交换。 检查主轴定向开关是否工作正常。 1013 M FUNCTION DID NOT COMPLETE 产生状态及原因 在执行M功能时，可能是某个M代码未执行完．程序加工不能正常进行． 检查是哪一个M功能未执行。

发那科机器人常见故障代码和故障处理方法.docx

常用故障代码和故障排除方法 伺服－001 操作面板紧急停止 SRVO－001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或者配电盘上的 LED（绿色）熄灭时，主板（ JRS11）－配电盘（ JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。( 注释 ) ［对策 1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策 2］确认面板开关板（ CRM51 ）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。 ［对策 3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 ［对策 4］更换配电盘。 ［对策 5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（ JRS11）的电缆。 在采取对策 6 之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策 6］更换配电盘。 （注释） SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或 RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服 -001操作面板紧急停止 伺服 -004栅栏打开 サーボ -007外部紧急停止 伺服 -204外部（ SVEMG 异常）紧急停止 伺服 -213保险丝熔断（面板 PCB） 伺服 -280SVOFF 输入 伺服－002 示教操作盘紧急停止 SRVO－002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策 1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策 2］更换示教操作盘。 伺服－003 紧急时自动停机开关 SRVO－003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策 1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策 2］更换示教操作盘。 伺服－021 SRDY 断开（组： i 轴： j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当 HRDY 断开时，虽然没有其他发生报警的原因， SRDY 处在断开状态。 （所谓HRDY ，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY 是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

FANUC报警列表

FANUC报警列表（2） 三、编码器报警 1.3n0号报警 报警信息: “nth-axis origin reurn”,第n轴原点返回。 报警说明:第n轴机械参考点无效,应重新人工设定该轴的参考点。 2.3n1号报警 报警信息: “APC alarm:nth-axis communction”,APC(绝对脉冲编码器)报警:第n轴通讯错误。 报警说明:第n轴绝对编码器数据通信出错,数据传送失败。 3.3n2号报警 报警信息: “APC alarm:nth-axis over time”,APC(绝对脉冲编码器)报警: 第n轴超时。 报警说明: 绝对编码器数据传送超时。 4.3n3号报警 报警信息: “APC alarm:nth-axis framing”,APC(绝对脉冲编码器)报警:第n轴格式错。 报警说明:绝对编码器数据格式出错,数据传送失败。 5.3n4号报警 报警信息: “APC alarm:nth-axis parity”,APC(绝对脉冲编码器)报警:第n轴奇偶错误。 报警说明:绝对编码器数据奇偶性出错,数据传送失败。 6.3n5号报警 报警信息: “APC alarm:nth-axis:nth-axis pulse error”,APC(绝对脉冲编码器)报警:第n轴脉冲错误。 报警说明:绝对编码器脉冲数据丢失,绝对编码器(APC)故障。 7.3n6号报警 报警信息: “APC alarm:nth-axis battery voltage 0”,APC(绝对脉冲编码器)报警: 第n轴电池电压为0。 报警说明:绝对编码器无电池,数据不能保持。 8.3n7号报警 报警信息: “APC alarm:nth-axis battery low 1”,APC(绝对脉冲编码器)报警:第n轴(编码器)电池电压降低到级别1。 报警说明:绝对编码器电池电压下降,必须更换电池。 9.3n8号报警 报警信息: “APC alarm:nth-axis battery low2”,APC(绝对脉冲编码器)报警:第n轴(编码器) 电池电压降低到级别2。 报警说明:绝对编码器电池电压下降,必须更换电池(包括电源关闭)。 10.3n9号报警 报警信息: “SPC alarm:nth axis pulse coder”,SPC (串行脉冲编码器)报警:第n轴脉冲编码器故障。 报警说明:轴脉冲编码器错误。 四、伺服系统报警 1.400号报警 报警信息: “SERVO ALARM:1,2th axis overload”,伺服报警:第1、第2轴过载。 报警说明:伺服电机或伺服放大器过热。 2.401号报警 报警信息: “SERVO ALARM:1,2th axis VRDY off”,伺服报警:第1、第2轴VRDY 信号关断。 报警说明:伺服放大器模块准备好信号(VRDY)断开(伺服放大器故障)。 3.402号报警 报警信息: “SERVO ALARM:3,4th axis overload”,伺服报警:第3、第4轴过载。

FANUC报警信息代码之欧阳歌谷创作

C.警告代码 欧阳歌谷（2021.02.01） 手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。 j 附录目录 C.1 警告代码表的具体描述 C.2 警告代码 C.1 警告代码表的具体描述 其中：Alarm code表示警告代码；Message表示信息；Alarm severity 表示警告强度。 警告 在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员

发生故障，使其为安全起见能中断处理。 提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC 机器人专家联系。 警告代码显示或指示 当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。 图C-1 警告显示 警告强度 如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示： 表C-1 警告强度

活动警告界面 活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。 在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。 该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更高。不会显示WARN 警告，NONE警告或重置。如果系统变量诸如$ER_NOHIS设置正确的话，一些PAUSE警告或是更严重的警告也可能不会被显示。 如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。 最大可以显示100行。 如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。图C-2显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。 其中：MENU key pressed, then 4ALARM selected表示：按下MENU（菜单）键，然后选择4ALARM;Alarm key pressed表示：按下警告键；Automatically displayed when an alarm is output表示：当警告被输出会自动被显示；Active alarm screen displayed表示：显示活动警告界面；Alarm history screen displayed表示：显示警告历史记录界面。

FANUC机器人原点位置异常处理办法

关于matering的相关报警及处理方法 1.pluse mismatch(A:*;G:*) 出现该报警的原因为脉冲编码器内数据与机器人控制器内数据不一致. 以下为几种可能产生该报警情况: 一）机器人关机后由于外力作用是机器人某些轴移动,开机后该轴会产生该报警. 二）将不是当前机器人的mastering数据文件导入当前机器人中. 三）将机器人机械部分连接到其他控制器上. 四）其它未知原因. 对于第一种情况,即控制器内Mastering数据正确的前题下,更改系统变量 $MCR.$SPC_RESET FLASE----TRUE-----FLASE $DMR_GRP.$MASTER_DONE FLASE----TRUE POWER Off/ON 对于后面两只情况,由于控制器内mastering数据改变,需要重新输入正确的mastering数据(可以参照Data Sheet),然后再更改系统变量. 如果没有正确的mastering数据,则需要Zero Position Master来完成. 2.Bzal Alarm(A:*;G:*) 产生此报警的原因为编码器内SRAM数据丢失. 以下为可能产生此报警的情况 一）机器人机械部电池掉电; 二）连接编码器电缆拔出. 处理方法: 进入Master/Cal画面,按下RES_PCA,清除报警. Power Off/ON 开机后出现pulse not established(A:*;G:*) 3. pulse not established(A:*;G:*) 产生此报警原因为编码器SDRAM数据丢失后,编码器零位脉冲没有建立. 处理方法: 将该轴运动,角度大于20°,脉冲计数大于53000,使编码器能够建立零位脉冲. 此时需要作单轴或者Zero Position Mastering,对于该轴原来的Mastering Data已经没有意义.

FANUC常见报警的解释88567

第一章常见报警的解释 1.1 368报警（串行数据错误） 上图中368报警以及相关编码器报警的原因有： （1）电机后面的编码器有问题，如果客户的加工环境很差，有时会有切削液或液压油浸入编码器中导致编码器故障。 （2）编码器的反馈电缆有问题，电缆两侧的插头没有插好。由于机床在移动过程中，坦克链会带动反馈电缆一起动，这样就会造成反馈电缆被挤压或磨损而损坏，从而导 致系统报警。尤其是偶然的编码器方面的报警，很大可能是反馈电缆磨损所致。（3）伺服放大器的控制侧电路板损坏。 解决方案： （1）把此电机上的编码器跟其他电机上的同型号编码器进行互换，如果互换后故障转移说明编码器本身已经损坏。 （2）把伺服放大器跟其同型号的放大器互换，如果互换后故障转移说明放大器有故障。（3）更换编码器的反馈电缆，注意有的时候反馈电缆损坏后会造成编码器或放大器烧坏，所以最好先确认反馈电缆是否正常。 1.2 电源模块PSM控制板内风扇故障443，610

上图报警是电源模块控制板内风扇损坏导致的报警（使用αi电源模块时），报警时电源模块PSM的LED显示“2”，主轴放大器SPM的LED显示“59”。 拆下电源模块控制板后，风扇位置如下图所示： 1.3 主轴放大器SPM内冷风扇故障 此故障没有画面报警信息，但是有上图的“FAN”在闪烁，此现象表明主轴放大器SPM的内冷风扇出现了故障。 1.4 伺服放大器SVM内冷风扇报警608，444

上图中的报警表示伺服放大器SVM的内冷风扇出现了故障（Z轴和A轴同时出现报警是因为Z轴和A轴是同一个放大器控制的）。上图中的报警出现时对应的伺服放大器上的LED 显示“1”。 1.5 主轴放大器和伺服放大器的内冷风扇位置 上图中： （1）主轴放大器内冷风扇的安装位置 （2）伺服放大器内冷风扇的安装位置 （3）主轴放大器的型号A06B-6111-H XXX#H550（后面带＃H***的都是主轴放大器）（4）伺服放大器的型号A06-6114-HXXX 注： （1）不同型号的主轴放大器和伺服放大器对应的风扇的型号也不一样，请参考附录。（2）导致放大器侧风扇故障的原因主要是因为客户现场工作环境较差，致使风扇上粘有油污，使风扇转动时的阻力加大甚至粘住风扇叶片从而导致风扇线圈烧坏。所以在日常维护过程中要注意保持机床电气柜的密封和清洁。 1.6 主轴传感器的报警9073（串行主轴错误）

FANUC-0系统报警代码表

FANUC-0系统报警代码表 1. 程序报警(P/S报警) 报警号报警内容 000 修改后须断电才能生效的参数，参数修改完毕后应该断电。 001 TH报警，外设输入的程序格式错误。 002 TV报警，外设输入的程序格式错误。 003 输入的数据超过了最大允许输入的值。参考编程部分的有关内容。 004 程序段的第一个字符不是地址，而是一个数字或“－”。 005 一个地址后面跟着的不是数字，而是另外一个地址或程序段结束符。 006 符号“－”使用错误（“－”出现在一个不允许有负值的地址后面，或连续出现了两个“－”）。 007 小数点“. ”使用错误。 009 一个字符出现在不能够使用该字符的位置。 010 指令了一个不能用的G代码。 011 一个切削进给没有被给出进给率。 014 程序中出现了同步进给指令（本机床没有该功能）。 015 企图使四个轴同时运动。 020 圆弧插补中，起始点和终点到圆心的距离的差大于876号参数指定的数值。 021 圆弧插补中，指令了不在圆弧插补平面内的轴的运动。 029 H指定的偏置号中的刀具补偿值太大。 030 使用刀具长度补偿或半径补偿时，H指定的刀具补偿号中的刀具补偿值太大。033 编程了一个刀具半径补偿中不能出现的交点。 034 圆弧插补出现在刀具半径补偿的起始或取消的程序段。 037 企图在刀具半径补偿模态下使用G17、G18或G19改变平面选择。 038 由于在刀具半径补偿模态下，圆弧的起点或终点和圆心重合，因此将产生过切削的情况。 041 刀具半径补偿时将产生过切削的情况。 043 指令了一个无效的T代码。 044 固定循环模态下使用G27、G28或G30指令。 046 G30指令中P地址被赋与了一个无效的值（对于本机床只能是2）。 051 自动切角或自动圆角程序段后出现了不可能实现的运动。 052 自动切角或自动圆角程序段后的程序段不是G01指令。 053 自动切角或自动圆角程序段中，符号“，”后面的地址不是C或R。 055 自动切角或自动圆角程序段中，运动距离小于C或R的值。 060 在顺序号搜索时，指令的顺序号没有找到。 070 程序存储器满。 071 被搜索的地址没有找到，或程序搜索时，没有找到指定的程序号。 072 程序存储器中程序的数量满。 073 输入新程序时企图使用已经存在的程序号。 074 程序号不是1～9999之间的整数。 076 子程序调用指令M98中没有地址P。 077 子程序嵌套超过三重。 078 M98或M99中指令的程序号或顺序号不存在。

fanuc系统报警

T WORD ERROR （T 码错误） LOW OIL LEVEL （油位低） SPINPLE FAULT （主轴故障） SPINDLE ALARM （主轴报警） EXTERNAL EMG STOP （急停按钮被按下） AC NOT READY（交流盘未准备好） SPINPLE LUBE FAULT （主轴润滑故障） T CODE ERROR （T代码出错，非法T代码） M CODE ERROR （M代码出错，非法M代码） SERVO NOT READY（伺服未准备好） NC NOT READY（NC没准备好） TURRET FAULT （转塔故障） TURRET LIMIT （转塔限位） DC 24V OPEN （直流24断开） +24V NOT READY（+24V没准备好） GRAR DRIFT （档位漂移） PLEASE AXIS RETURN HOME（轴未回零） PLEASE DRUM RETURN HOME（刀库未回零）AIRPRESSFAILURE（气压故障） UNCL TOOL FALL（松刀失败） AIR PRESSURE DROP （压缩空气压力过低） CLAMP TOOL FALL（夹刀失败） DRUM NOT PARKED（刀库未在原值） X ZERO POINT NOT REACHED （X 轴未回零） Y ZERO POINT NOT REACHED （Y轴未回零） Z ZERO POINT NOT REACHED （Z 轴未回零） 4TH ZERO POINT NOT REACHED （第4轴未回零） X AXIS OVERTRA VL（X轴超限） Y AXIS OVERTRA VL （Y轴超限） Z AXIS OVERTRA VL （Z轴超限） COUNTER SWITCH REEOR （计数开关故障） MASTERT RANSFER OVER TEMP （主变压器过热） Z AXIS NOT A T FIRST REF POSITION （Z轴未在第一参考点）SPINDLE ORIENTA TION FALLURE （主轴定向失败） TOOL DESENT OR TOOL DA TA REEOR （刀具数据错误）PLEASE UNLOAD THE TOOL ON SPRINELK （请卸下主轴上的刀）PLEASE LOAD TOOL ON APINDLE （请装上主轴上的刀） A AXIS UNCLAMP FAIL （A轴松开失败） A AXIS CLAMP FAIL （A轴夹紧失败） DRUM OUT TO APRONDLEIS FALL （刀库摆向换刀位失败） MG SWING OVERLOAD（刀库摆动过载） DRUM BACK PARK IS FALL （刀库摆回原始位失败） TURRENT MOTOR1 OVERLOAD （刀库移动电机过载）COOLANT MOTOR OVERLOAD （冷却泵过载）

三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法

三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法。 关键词：FANUC机器人故障分析排除 例1 FANUCF-200iB七轴点焊机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然报伺服故障。 故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V 的1号干电池，测量每节电池电压，均＜1.4V，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报SERVO-062故障。②控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压＞50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压＜50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED颜色， 确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。③线路损坏。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。 更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSITIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。 例2 FANUCR-2000iB/210F点焊机器人在生产第一辆白车身时，出现所有的焊点整体偏移，后续生产情况类似，无任何故障报警。 根据故障现象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验，先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分，未发现异常。②人为篡改PNS0010程序或导入错误的PNS0010程序。通过机器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，发现PNS0010程序未被修改。导入最新的PNS0010程序后，故障现象依旧存在。③机器人工具坐标变动。按以下步骤对机器人进行初始化并导入系统备份程序：断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4，variable s→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START(COLD)，故障现象消失。 对机器人进行初始化并导入系统备份程序，冷启动后再次示教，故障排除。 例3 FANUCR-2000iB/165F六轴点焊机器人工作过程中出现J4臂自动下滑现象，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-023，代码解释为：SERVOStoperrorexcess（Group：%1 Axis：%4），当电机停止时，产生一个过度伺服位置错误。 将机器人停止在任意位置时，机器人J4轴都有自动下滑现象，其他5轴均正常，确认属于机器人J4轴故障。 由于J1～J6轴减速器刚换过油，故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损，电机内进油导

FANUC报警内容

故障代码解释及应对措施 1）SRVO–001 SVAL1 Operator panel E–stop 解释：按下在操作员面板或是操作箱上的紧急停止按钮。如果SYST-067(面板HSSB断开连接)警报也同时发生，或是如果在面板上LED指示灯（绿色)关闭不发光，主板(JRS15)和面板(JRS15)通讯异常。主板和面板电路板之间的电缆连接可能松动。或者，电缆，面板电路板或是主板可能有故障。注意： 如果LED指示灯是关闭不发光的，下面的警报也会产生。 SRVO–001 Operator panel E–stop. SRVO–004 Fence open. SRVO–007 External emergency stop. SRVO–199 Control stop. SRVO–204 External (SVEMG abnormal) E–stop. SRVO–213 Fuse blown (Panel PCB). SRVO–277 Panel E–stop (SVEMG abnormal). SRVO–280 SVOFF input 检查显示在示教盒上显示的警报历史。 (措施1)：释放在操作员面板或是操作员箱上被按下的紧急停止按钮。 (措施2)：确认操面板电路板（CRT16）和急停按钮之间的连接电缆，如果有裸线，则替换电缆。 (措施3)：确认连接面板电路板（CRS20或CRS1）和示教盘之间的连接电缆，如果有裸线，则替换电缆。 (措施4)：当紧急停止按钮在释放的位置，检查接线端和开关的连接情况，如果没有连通，则是急停按钮的故障。替换开关或操作面板。 (措施5)：替换示教盘。 (措施6)：替换面板电路板。 注意： 在执行措施7前，完成整个控制器的备份来保存所有程序和设置内容。(措施7)：替换主板。 注释：与SRVO-213同时发生时，可能是因为保险丝已经熔断。采取与SRVO-213相同的处理措施。