pixhawk中常出现的13种飞行模式

从mission planner中设置pixhawk的飞行模式时，一共给出了13中飞行模式，分别为：Stabilize、Acro、AltHold、Auto、Guided、Loiter、TRL、Circle、Land、Drift、Sport、PosHold、Follow Me。在网上查看了不少资料，所有模式的概括说明都不齐全，所以自己整理了一下。13种飞行模式的注析如下：

1、Stabilize（稳定模式）

稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。

2、Acro（特技模式）

特技模式是仅基于速率控制的模式。特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。在特技模式下飞行，就像是不装飞控的遥控直升机一样，需要持续不断的手工摇杆操作。

3、AltHold（定高模式）

定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作。当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。

4、Auto（自动模式）

自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行。由于任务规划依赖GPS 的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板上蓝色LED常亮）切换到自动模式有两种情况：一、如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALT Hold定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标；二、如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务。

5、Guided（指导模式）

此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后，在任务规划器Mission Planner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly to here”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。

6、Loiter（光流定点模式）

光流定点，就是利用APM的光流传感器进行定点，这种定点受地形，光照因素影响较大，通常在20米以内定点效果较高。

7、TRL（返航模式）

返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS 如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。

8、Circle（绕圈模式）

当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。圆的半径可以通过高级参数设置调整。

9、Land（自动降落模式）

降落模式可让飞行器垂直下降，当下降到10m时，使用常规定高控制器，通过设置的参数控制下降速度。

10、Drift（漂移模式）

在漂移模式下，用户直接控制Yaw 和Pitch，但是Roll 是由自动驾驶仪控制的。如果使用美国手的发射机，可以非常方便的用一个控制杆来控制的飞行器。

11、Sport（运动模式）

运动模式也可以理解为速率控制的自稳加定高的一种模式。它的设计目的是用于飞行FPV和拍摄移动镜头等，可以将模型设定在特定的角度，然后四旋翼会一直保持这个角度飞行。飞手可通过roll,pitch,yaw摇杆控制模型旋转的速率，当松开摇杆时，模型会保持当前的飞行姿态。

12、PosHold（定点模式）

定点模式会自动试图保持当前位置、指向、高度。要实现良好的留待性能。定点模式的实现需要满足GPS 位置良好、罗盘上低电磁干扰、低振动等要求。

13、Follow Me（跟随模式）

跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。

飞行控制系统简介

自动飞行控制系统 飞行控制系统(简称飞控系统)的作用是保证飞机的稳定性和操纵性，提高飞机飞行性能和完成任务的能力，增强飞行的安全性和减轻驾驶员的工作负担。 深圳市瑞伯达科技有限公司，致力于成为全球无人机飞行器领导品牌，是智能化无人机飞行器及控制系统的研制开发的专业厂商，生产并提供各行业无人机应用的解决方案。产品线涵盖各种尺寸多旋翼飞行器、专业航拍飞行器、无人机飞行控制系统、无人机地面站控制系统、高清远距离数字图像传输系统、专业级无线遥控器、高精飞行器控制模块及各类飞行器配件 飞行器的自动飞行一、问题的提出早在重于空气的飞行器问世时，就有了实现自动控制飞行的设想。1891年海诺姆．马克西姆设计和建造的飞行器上安装了用于改善飞行器纵向稳定性的飞行系统。该系统中用陀螺提供反馈信号，用伺服作动器偏转升降舵。这个设想在基本概念和手段上与现代飞行自动控制系统有惊人的相似，但由于飞机在试飞中失事而未能成为现实。 60年代飞机设计的新思想产生了，即在设计飞机的开始就考虑自动控制系统的作用。基于这种设计思想的飞机称为随控布局飞行器（Control Configured Vehicle 简称CCV）。这种飞机有更多的控制面，这些控制面协同偏转可完成一般飞机难以实现的飞行任务，达到较高的飞行性能。 飞控系统分类飞控系统分为人工飞行控制系统和自动飞行控制系统两大类。由驾驶员通过对驾驶杆和脚蹬的操纵实现控制任务的系统，称为人工飞行控制系统。最简单的人工飞行控制系统就是机械操纵系统。不依赖于驾驶员操纵驾驶杆和脚蹬指令而自动完成控制任务的飞控系统，称为自动飞行控制系统。自动驾驶仪是最基本的自动飞行控制系统。飞控系统构成飞控系统由控制与显示装置、传感器、飞控计算机、作动器、自测试装置、信息传输链及接口装置组成。控制及显示装置是驾驶员输入飞行控制指令和获取飞控系统状态信息的设备，包括驾驶杆、脚蹬、油门杆、控制面板、专用指示灯盘和电子显示器(多功能显示器、平视显示器等)。传感器为飞控系统提供飞机运动参数(航向角、姿态角、角速度、位置、速度、加速度等)、大气数据以及相关机载分系统(如起落架、机轮、液压源、电源、燃油系统等)状态的信息，用于控制、导引和模态转换。飞控计算机是飞控系统的“大脑”，用来完成控制逻辑判断、控制和导引计算、系统管理并输出控制指令和系统状态显示信息。作动器是飞控系统的执行机构，用来按飞控计算机指令驱动飞机的各种舵面、油门杆、喷管、机轮等，以产生控制飞机运动的力和力矩。自测试装置用于飞行前、飞行中、飞行后和地面维护时对系统进行自动监测，以确定系统工作是否正常并判断出现故障的位置。信息传输链用于系统各部件之间传输信息。常用的传输链有电缆、光缆和数据总线。接口装置用于飞控系统和其他机载系统之间的连接，不同的连接情况可以有多种不同的接口形式。 自动飞行控制系统由自动驾驶仪、自动油门杆系统、自动导航系统、自动进场系统和自动着陆系统、自动地形跟随/回避系统构成。 RIBOLD瑞伯达科技有限公司,致力于成为全球飞行影像系统独家先驱，其产品线涵盖无人机飞行控制系统及地面站控制系统、影视航拍飞行平台、商用云台系统、高清远距离数字图像传输系统、无线遥控和成像终端及模型飞行器产品,多旋翼飞行器和高精控制模块。 RBD瑞伯达坚持创新, 以技术和产品为核心，通过完美的产品带来前所未有的飞行体验。我们的目标是做世界一流的无人机企业，为我们的客户提供一流的产品和服务!

大疆精灵飞行模式

精灵3遥控器篇：P、A、F三种飞行模式的详细说明： 假如您想使用P模式以外的飞行模式，请按如下步骤操作： 在APP相机界面中，找到“飞控参数设置”，选择“高级设置”，打开“允许切换飞行模式”，才能使遥控的模式切换生效。否则遥控器切换档位后，飞行器仍是默认的P模式。 (一)P模式 精灵3的P模式是最为常用的模式，表现比较安全稳定。 P模式又分为P－GPS、P-OPTI和P－Atti三种模式， 在遥控器切换到P档时，这三种模式根据条件不同自动进行切换，并不需要手动调整。 [P－GPS] P－GPS模式在卫星数大于或等于6个时自动启用， 此时飞行器可以实现空中准确悬停，而且卫星数越多，飞行器的悬停精度越高。 假如飞行器高度低于3米，视觉定位系统满足工作条件，同时提供视觉定位和超声波增稳。 因此，在P－GPS状态下，飞行器在水平和竖直方向都比较稳定。 [P-OPTI]

当飞行器接收不到卫星信号或卫星信号非常微弱，但飞行环境满足视觉定位条件时，飞行器将自动切换到P－OPTI模式，这一模式仅限于飞行高度三米以下时使用。(超过3米高度，将为P－GPS或P－Atti模式。 此时视觉定位和超声波模块使飞行器在水平和垂直方向比较稳定。 注意：在室内飞行时，假如地面和光照不满足视觉定位条件，那么飞行器无法使用这个模式， 将自动切换到P-Atti模式（姿态模式）。 [P－Atti] 当飞行器接收不到卫星信号或卫星信号非常微弱，飞行的地面也不满足视觉定位条件时，飞行器将自动切换到P－Atti模式，即姿态模式。 在这一模式下飞行器仅能依靠气压计在竖直方向上相对稳定，而水平方向表现为自然漂移。 因此P－Atti模式下，您需要手动调整飞行器的水平方向姿态，此时返航点无法成功记录。 这个模式下飞行器漂移存在炸机风险，最好避免进入这一模式。 建议新手在视矩内的近处使用飞行器，并且远离建筑或树木等障碍物,减少进入该模式的风险。

apm飞控较为详细的入门教程

apm飞控较为详细的入门教程 最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装 安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）

MWC飞行控制器设置说明书

感谢选用克瑞斯MWC系列飞控！ 本手册将引导您从零开始，逐步安装、调整和飞行，并提供一些基本技巧，让您可以轻松掌握此高性价比飞控的使用经验。 本手册将会根据MWC程序的升级进行相应更新，如有需要，请打印出来阅读。 MWC对遥控器的功能有一定要求，通道数不少于5个，其中一个为两段式或者三段式开关，需要有通道中立点和行程调整功能。 从未使用过的MWC，需按照以下步骤设置和安装好，才能开始飞行时的调试： 1．烧写Bootloader到飞控上的单片机，让飞控可以自由导入程序； 2．用Arduino编辑MWC程序，然后用FTDI工具把程序上传到飞控； 3．安装到机架上，接好所有相关的连接线； 4．飞行前用MWC GUI配置程序，对飞控进行基本设置； 5．外场飞行时用电脑、蓝牙模块或者LCD模块来调整PID及其他参数。 接下来将按照以上步骤开始配置您的飞控。 1.烧写Bootloader，我们已经在测试时烧好飞控的Bootloader，否则拿到手也启动不了，更没办法刷程序，所以您 不必再理会这个。如果您的Bootloader出现问题，导致无法启动飞控，请与我们联系。 2.请先准备好以下驱动和程序： 以下驱动和程序都可以用于苹果MacOS、Linux与Windows操作系统，我们以Windows 7/32bit为例进行说明。 FTDI工具驱动，FTDI是一种USB转TTL电平的信号转换工具，我们用它来上传需要的程序到飞控，调试时也会用到。驱动下载后需要手动安装，安装好以后，电脑会出现一个COM口： 例如本机上分配到的是COM3，在不同电脑上分配到的端口可能会不一样，但不影响使用。请务必完成此安装步骤，否则无法上传程序到飞控。 下载地址： https://www.wendangku.net/doc/d517989762.html,/Drivers/CDM/CDM20814_WHQL_Certified.zip MWC程序源代码。MWC程序升级较为频繁，每次更新都会出现实用的新功能，或者某方面性能得到提高，方

apm飞控入门教程

Apm 飞控较为详细的入门教程

最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海 绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装 安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行 决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继 续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）

apm飞控较为详细的入门教程

APM飞控详细入门教程 目录 一、硬件安装 (1) 二、地面站调试软件Mission Planner安装 (1) 三、认识Misson Planner的界面 (2) 四、固件安装 (3) 五、遥控校准 (6) 六、加速度校准 (8) 七、罗盘校准 (16) 八、解锁需知（重要） (18) 九、飞行模式配置 (18) 十、失控保护 (19) 十一、命令行的使用 (20) 十二、APM飞行模式注解 (23) 十三、APM接口定义说明 (25) 十四、apm pid 调参的通俗理解 (26) 十五、arduino的编译下载最新固件 (28) 俺是收集整理的哦，原作和原文来源 https://www.wendangku.net/doc/d517989762.html,/p/2974250475?pn=1 感谢yl494706588

最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 一、硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 二、地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）

飞行器自动控制导论_第六章

第六章 典型飞行自动控制系统的工作原理 概述 6.1.1典型飞行自动控制系统的组成 描述飞机运动的参数有三个姿态角（θ、ψ、φ）、两个气流角（α、β）、两个线位移（H 、Y ）及一个线速度（V ）。飞行控制的作用，就是应用负反馈控制原理对上述参数的部分或全部进行控制。有时也根据需要也可控制与速度V 和迎角α有关的马赫数M 及法向过载。实际上飞行自动控制就是按一定飞行控制律，输出三个舵偏角（e δ、r δ及a δ）及油门T δ对飞行器实现闭环控制。 典型飞行自动控制系统一般包括三个反馈回路：舵回路、稳定回路和控制（制导）回路。 舵回路通常是一个随动系统（或称为伺服系统），一般包括舵机、反馈部件和放大器，如图所示。舵回路中的舵机作为执行机构带动舵面偏转。 图 舵回路方框图 舵回路中有两个反馈回路：位置反馈回路，使控制信号与舵机输出信号成比例关系，速度反馈回路，增加舵回路阻尼，改善舵回路的动态性能。 如果敏感部件是测量飞机的姿态，测量敏感部件、放大计算装置与舵回路构成自动驾驶仪，自动驾驶仪和飞机构成了飞行器的稳定回路，主要起稳定和控制飞机的姿态的作用。典型的稳定回路如图所示。

图稳定回路 由稳定回路和飞机重心位置测量部件以及描述飞机空间几何关系的运动环节，组成更大的回路，称为控制（或称制导回路），如图6-3所示。主要起稳定和控制飞机的运动轨迹的作用。 图控制（或制导）回路 6.1.2 纵向控制 飞行器纵向扰动运动，一般由短周期模态运动和长周期模态运动组成。随着飞行器的速度越来越快，飞行高度越来越高，飞行包线范围扩大，欲使飞行器在整个包线范围内满足飞行品质要求，普遍采用反馈控制技术。例如高空飞行时，飞行器的阻尼特性常常变差，短周期模态特性趋于恶化，造成操纵反应过程中超调量过大，振荡加剧，严重影响飞行任务的完成，此时，可以在纵向通道引入适当的反馈可以改善飞行品质。又如当飞行器要完成保持姿态角或等速V飞行时，即使飞行器具有良好的短周期模态时，但由于长周期模态振荡频率较低，衰减较慢，甚至是慢发散的。要实现上述任务时，要求驾驶员经常操纵舵面加以控制，并且过程很长。为了减轻驾驶员负担，精确地完成上述任务，需要抑制沉浮运动，同样可以引入适当反馈信号达到目的。如要完成定高飞行，除了使飞行具有良好短周期模态和长周期模态外，还可以引入高度反馈，完全脱离驾驶员操纵实现保

中文450c遥控直升飞机说明书

GL450C 说明书 1. RTF 套装，到手即可飞行。 2. CCPM 控制系统。 3. 熄火降落系统。 4. 尾舵机后置。 5. 高精度旋翼头设计。 感谢你选择GULANG的产品。此款GL450 RC 直升机为整机套装，专为初中级3D入门玩家设计，可轻松完成种3D动作。祝您飞行愉快。

在操作直升机之前，请仔细阅读本说明书，这将有助于你操作你的直升机。请务必 保管好本说明书，为您日后选择配件和维修提供帮助和参考。 遥控直升机，包括GL450在内，都不是玩具，遥控直升机结合了各种高科技产品 和技术以便提供高级的性能。本产品使用不当将导致严重的伤害甚至死亡。请在使用 前仔细阅读该说明书，在操作所有固朗产品时，务必注意你和他人的人身安全及周边 安全。对于该产品的操作和运用所产生的后果，制造商和经销商不承担任何责任。该 产品仅适用于有飞行遥控直升机经验的成年人。在售出该产品后，我们不对它的操作 或使用承担任何性能与安全责任。 我们建议你在第一次尝试飞行我们的产品前获取一个有经验的飞行员的帮助。选 择一个当地的专家为你第一次组装，调整和飞行你的模型是最好的选择。GL450 需要 一定水平的操作技巧，也是一个消费产品。任何由于擅自更改产品所造成的损坏或不 满，不适用任何担保，也不可以退回修理或换货。 注意：仅在远离人群的安全地带飞行。请不要在住宅或人群附近操作遥控直升机。 由于一系列包括缺乏维护等的原因，遥控直升机会导致事故，失灵和坠落，飞 行员应该为他们的行为和在操作过程当中或遥控直升机模型的原因导致的损坏 负责。 剪刀胶水 美工刀 斜嘴钳尖嘴钳螺丝刀

1、放置在适当的场所 遥控直升机飞行速度快，因此会造成一定的潜在危险。选择一个适当的飞行场所，包 括一个平滑的场地，一个开阔的旷野，或者一间大的空房间，例如体育馆或没有障碍的仓库。为了确保你自己，他人和你的模型的安全，请不要在建筑物，高压线或者树附近飞行。不要在例如下雨，刮风，下雪或黑暗等严酷的天气下飞行你的模型。 2、获得有经验飞行员的帮助： 在打开你的模型和遥控器之前，请检查以确定没有其他的模型在以同样的频率飞行。 频率干扰可以造成你的模型或其他人的模型坠毁。有经验飞行员提供的指导对你飞机的组装，转向，微调和实际的第一次的飞行将是非常有益的。 3、始终远离旋转的旋翼： 在直升机操作的过程中，主旋翼和尾旋翼是以高速率旋转的。旋翼有可能造成严重的 身体伤害和环境的损坏。务必注意你的举动，小心保持你的脸，眼睛，手，和衣物远离旋翼。始终在一个对你自己和他人安全的距离飞行你的模型，降落模型时也是一样。 4、 远离潮湿环境污 遥控模型是由许多精确的电子部件组成。 使模型和组装设备远离潮湿环境和其他污染物是非常重要的。 引入或暴露于水中或任何形式的湿气中都会造成模型诸如失灵或坠毁等故障。 不要暴露或操作于雨中或湿气中。 5、 远离热源 遥控模型由各种形式的塑料组成。 塑料遇热非常容易损坏或变形。 确保不在任何形式的热源，例如烤箱或加热器附近储存模型。 模型最好储存在室内，并保持合适的室温。

四轴飞行控制原理

四轴（1）-飞行原理 总算能抽出时间写下四轴文章，算算接触四轴也两年多了，从当初的模仿到现在的自主创作经历了不少收获了也不少。朋友们也经常问我四轴怎么入门，今天就简单写下四轴入门的基本知识。尽量避开专业术语和数学公式。 1、首先先了解下四轴的飞行原理。 四轴的一般结构都是十字架型，当然也有其他奇葩结构，比如工字型。两种的力学模型稍微有些不一样，建议先从常规结构入手（其实是其他结构我不懂）。 常规十字型结构其他结构 常规结构的力学模型如图。 力学模型 对四轴进行受力分析，其受重力、螺旋桨的升力，螺旋桨旋转给机体的反扭矩力。反扭矩影响主要是使机体自旋，可以想象一下直升机没有尾桨的情况。螺旋桨旋转时产生的力很复杂，

这里将其简化成只受一个升力和反扭矩力。其它力暂时先不管，对于目前建模精度还不需要分析其他力，顶多在需要时将其他力设为干扰就可以了。如需对螺旋桨受力进行详细研究可以看些空气动力学的书，推荐两本， 空气螺旋桨理论及其应用（刘沛清，北航出版社） 空气动力学基础上下册（徐华舫，国防科技大学） 网易公开课：这个比麻省理工的那个飞行器构造更对口一些。 荷兰代尔夫特理工大学公开课：空气动力学概论 以上这些我是没看下去，太难太多了，如想刨根问底可以看看。 解释下反扭矩的产生： 电机带动螺旋桨旋转，比如使螺旋桨顺时针旋转，那么电机就要给螺旋桨一个顺时针方向的扭矩（数学上扭矩的方向不是这样定义的，可以根据右手定则来确定方向）。根据作用力与反作用力关系，螺旋桨必然会给电机一个反扭矩。 在转速恒定，真空，无能量损耗时，螺旋桨不需要外力也能保持恒定转速，这样也就不存在扭矩了，当然没有空气也飞不起来了。反扭矩的大小主要与介质密度有关，同样转速在水中的反扭矩肯定比空气中大。 因为存在反扭矩，所以四轴设计成正反桨模式，两个正桨顺时针旋转，两个反桨逆时针旋转，对角桨类型一样，产生的反扭矩刚好相互抵消。并且还能保持升力向上。六轴、八轴…类似。 我们控制四轴就是通过控制4个升力和4个反扭矩来控制四轴姿态。 如力学模型图，如需向X轴正方向前进，只需增加桨3的转速，减少桨1的转速，1、3桨的反扭矩方向是一样的，一个加一个减总体上来说反扭矩没变。此时飞机已经有向X轴方向的分力，即可前行。 如需向X轴偏Y轴45°飞行，那么增加桨2、3的转速，减少桨1、4的转速，即可实现。 如果将X正作为正前方，那么就是”十”模式，如果将X轴偏Y45°作为正前方向，那就是”×”模式。理论上这两种都可以飞行，”十”模式稍微比”×”模式好计算，但是”十”模式不如”×”模式灵敏。 四轴如需向任意方向飞行只需改变电机的转速，至于电机转速改变的量是多少，增量之比是多少就需要算法了。对于遥控航模，不需要知道具体到度级别的方向精度，飞行时手动实时调节方向即可。 四轴除了能前后左右上下飞行，还能自旋，自旋靠的就是反扭矩，如需顺时针旋转，只需增加桨1、3转速，减少2、4转速，注意不能只增加桨1、3而不减少2、4，这样会造成总体升力增加，飞机会向上飞的。 理想情况下，四轴结构完全对称，电机转速一样，飞机就可以直上直下飞行。但事实和理想还是有差距的，不存在完全对称的结构，也没有完全一样的电机螺旋桨。所以需要飞控模块进行实时转速调节，这样才能飞起来，不像直升机，螺旋桨加速就能飞。 2、分析完飞行原理，接下来分析四轴飞行器系统的主要部件。

APM飞控介绍要点

APM飞控介绍要点 APM飞控系统介绍 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 APM飞控系统主要结构和功能 组成功能 飞控主芯片 Atmega1280/2560 主控芯片 PPM解码芯片 Atmega168/328 负责监视模式通道的 pwm信号监测，以便在手 动模式和其他模式之间 进行切换。提高系统安全惯性测量单元双轴陀螺，单轴陀螺，三测量三轴角速度，三轴加 轴加速度计速度，配合三轴磁力计或 gps测得方向数据进行校 正，实现方向余弦算法， 计算出飞机姿态。 GPS导航模块 Lea-5h或其他信号gps模测量飞机当前的经纬度， 块高度，航迹方向(track)， 地速等信息。三轴磁力计模块 HMC5843/5883模块测量飞机当前的航向 (heading) 空速计 MPXV7002模块测量飞机空速(误差较 大，而且测得数据不稳 定，会导致油门一阵一阵 变化)

空压计 BMP085芯片测量空气压力，用以换 算成高度 AD芯片 ADS7844芯片将三轴陀螺仪、三轴加速 度计、双轴陀螺仪输出温 度、空速计输出的模拟电 压转换成数字量，以供后 续计算 其他模块电源芯片，usb电平转换 芯片等 飞控原理 在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的 update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的 stabilize( )函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解算出合适的舵机控制量，使飞机保持预定的俯仰角，横滚角和方向角。最后通过舵机控制级set_servos_4( )将控制量转换成具体的pwm信号量输出给舵机。值得一提的是，油门的控制量是在导航级确定的。控制级中不对油门控制量进行解算，而直接交给舵机控制级。而对于方向舵的控制，导航级并不给出方向舵量的解算，而是由控制级直接解算方向舵控制量，然后再交给舵机控制级。 以下，我剔除了APM飞控系统的细枝末节，仅仅将飞控系统的重要语句展现，只浅显易懂地说明APM飞控系统的核心工作原理。 一，如何让飞机保持预定高度和空速飞行

APM飞行模式解说

APM飞行模式注解 ELEV是俯仰或升降 1通道对 Pitch AILE是横滚或副翼 2通道对 Roll THRO是油门 3通道对 Throttl RUDD是方向 4通道对 Yaw 红正黑负白信号，红正棕负橙信号 Pitch 俯仰 Roll 横滚 Throttl 油门 Yaw 方向 1、稳定模式Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。 2、比率控制模式Acro 这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。 3、定高模式ALT_HOLD 定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作 当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。 离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。 在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。 4、自动模式 AUTO 自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行 由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM 板上蓝色LED常亮） 切换到自动模式有两种情况： 如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALT Hold 定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标； 如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务 6、悬停模式Loiter

直升机飞行原理(图解)

飞行原理（图解） 直升机能够垂直飞起来的基本道理简单，但飞行控制就不简单了。旋翼可以产生升力，但谁来产生前进的推力呢？单独安装另外的推进发动机当然可以，但这样增加重量和总体复杂性，能不能使旋翼同时担当升力和推进作用呢？升力-推进问题解决后，还有转向、俯仰、滚转控制问题。旋翼旋转产生升力的同时，对机身产生反扭力（初中物理：有作用力就一定有反作用力），所以直升机还有一个特有的反扭力控制问题。 直升机主旋翼反扭力的示意图 没有一定的反扭力措施，直升机就要打转转/ 尾桨是抵消反扭力的最常见的方法 直升机抵消反扭力的方案有很多，最常规的是采用尾桨。主旋翼顺时针转，对机身就产生逆

时针方向的反扭力，尾桨就必须或推或拉，产生顺时针方向的推力，以抵消主旋翼的反扭力。 抵消反扭力的主旋翼-尾桨布局，也称常规布局，因为这最常见/ 典型的贝尔407 的尾桨主旋翼当然也可以顺时针旋转，顺时针还是逆时针，两者之间没有优劣之分。有意思的是，美、英、德、意、日直升机的主旋翼都是逆时针旋转，法、俄、中、印、波兰直升机都是顺时针旋转，英、德、意、日的直升机工业都是从美国引进许可证开始的，和美国采用相同的习惯可以理解，中、印、波兰是从前苏联和法国引进许可证开始的，和法、俄的习惯相同也可以理解，但美国和俄罗斯为什么从一开始选定不同的方向，法国为什么不和选美国一样的方向，而和俄罗斯一致，可能只是一个历史的玩笑。

各国直升机主旋翼旋转方向的比较尾桨给直升机的设计带来了很多麻烦。尾桨要是太大了，会打到地上，所以尾桨尺寸受到限制，要提供足够的反扭力，就需要提高转速，这样，尾桨翼尖速度就大，尾桨的噪声就很大。极端情况下，尾桨翼尖速度甚至可以超过音速，形成音爆。尾桨需要安装在尾撑上，尾撑越长，尾桨的力矩越大，反扭力效果越好，但尾撑的重量也越大。为了把动力传递到尾桨，尾撑内需要安装一根长长的传动轴，这又增加了重量和机械复杂性。尾桨是直升机飞行安全的最大挑战，主旋翼失去动力，直升机还可以自旋着陆；但尾桨一旦失去动力，那直升机就要打转转，失去控制。在战斗中，直升机因为尾桨受损而坠毁的概率远远高于因为其他部位被击中的情况。即使不算战损情况，平时使用中，尾桨对地面人员的危险很大，一不小心，附近的人员和器材就会被打到。在居民区或林间空地悬停或起落时，尾桨很容易挂上建筑物、电线、树枝、飞舞物品。 尾桨可以是推式，也可以是拉式，一般认为以推式的效率为高。虽然不管推式还是拉式，气流总是要流经尾撑，但在尾桨加速气流前，低速气流流经尾撑的动能损失较小。尾桨的旋转方向可以顺着主旋翼，也就是说，对于逆时针旋转的主旋翼，尾桨向前转（或者说，从右

手机如何在有屏幕锁情况下设置飞行模式

手机如何在有屏幕锁情况下设置飞行模式 编者按：在手机数据提取过程中，为了保证提取数据的原始性和客观性，防止手机里的数据被人通过网络远程锁定、篡改，甚至清除，往往需要为提取手机设置信号屏蔽袋。当没有信号屏蔽袋时，可以将手机设置为飞行模式以达到同样目的。本期，数据恢复四川省重点实验室科研人员将介绍常规情况及有锁情况下，如何设置手机飞行模式？ 一、背景介绍 1.什么是飞行模式 手机飞行模式是指手机关闭了GSM/GPRS模块，在这种情况下，手机不会主动向基站发送寻呼信号，即不会主动试图联系基站。因为手机寻呼信号会干扰飞机上的电子设备，所以飞机上不允许打开手机，而这种模式下关闭了手机信号的有关功能，手机可以开着继续使用其它功能，如查看电话本、欣赏手机上的文章、电影，玩游戏等，所以叫飞行模式。 2.为什么要设置飞行模式？ 飞行模式即关闭手机的通信模块，不能接打电话、发短信、上网，与基站没有信号联系，这是一种“防干扰”的状态，也是“飞行模式”最初的含义。由于手机的电量很大部分都消耗在信号上，而飞行模式关闭信号，可以让手机非常省电。对于手机数据提取而言，飞行模式关闭了通信模块，使得无线网络不可用，可以防止被提取手机里的数据被人通过通信网络远程锁定、篡改，甚至清除，保证提取数据的原始性和客观性。 二、常规情况下进入飞行模式 常规情况下，有三种方式可以进入手机飞行模式： 1.通过手机设置进入 在手机主屏幕，通过设置>无线网络>更多界面，打开按钮即打开飞行模式；关闭按钮即可关闭飞行模式，如图1。

图1：通过手机设置进入飞行模式2.通过手机通知栏进入 在手机通知栏里，可以直接操作开关飞行模式，如图2。 图2：通过手机通知栏进入飞行模式

Pixhawk飞控设置飞行模式教程及LED灯意义

飞行模式中文意思： 0:Stabilize自稳,1:Acro特技,2:AltHold定高,3:Auto自动,4:Guided引导,5:Loiter留待(常叫悬停),6:RTL返航,7:Circle绕圈,9:Land降 落,11:Drift飘移,13:Sport运动,14:Flip翻转,15:AutoTune自动调 参,16:PosHold定点,17:Brake暂停 M:Copter中有14种飞行模式可供选择，有10种是常用的。你可以按照下列流程进行设定： 1.打开你的遥控发射机 2·连接APM/PX4至Mission Planner 3·进入Initial Setup（初始设置）> Mandatory Hardware（必备硬件）> Flight Modes（飞行模式）界面 ·注意下，切换发射机的飞行模式开关（通道5），绿色高光就会移动到不同的位置。 ·使用每行的下拉菜单选择飞行模式应用到这个开关位置上，确保至少有一个开关位置是给自稳的。 ·而且可以为这个开关位置选中简单模式复选框。如果使用的是AC3.1或更新版本，你也可以设为超简单模式。如果简单模式和超简单模式同时被选中，那么会使用超简单模式。建议第一次使用不要打开简单模式或者超简单模式，设置不好飞机会自旋！ ·当完成时点击“保存模式”按钮。

飞行模式注解 1、稳定模式Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应 该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行 的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很 方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。 2、比率控制模式Acro 这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。 3、定高模式ALT_HOLD 定高模式(AltHold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高 模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油 门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作当进入任何带有自 动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在 进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良 的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。离开高度保持模式时请务 必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会 导致飞行器迅速下降或上升。在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在 是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。 4、悬停模式Loiter 悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空 中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。 5、简单模式Simple Mode 简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个SimpleMode复 选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控 器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。 6、自动模式 AUTO 自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行由于任务规划依 赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板 上蓝色LED常亮）切换到自动模式有两种情况：如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先 手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALTHold定高的 油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务 规划飞向目标；如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的 高度然后开始执行任务

西工大飞行控制系统总复习

总复习 第一章 飞行动力学 一、概念： 1、体轴系纵轴ox 在飞机对称平面内；速度轴系纵轴a ox 不一定在飞机对称平面内；稳定轴系纵轴ox 在飞机对称平面内，与体轴系纵轴ox 相差一个配平迎角0α。 2、俯仰角θ的测量轴为地轴系横轴g oy ；滚转角φ（倾斜角）的测量轴为体轴系纵轴ox ；偏航角ψ的测量轴为地轴系铅锤轴g oz 。 3、迎角α：空速向量在飞机对称平面内投影与机体纵轴ox 夹角。 以的投影在ox 轴之下为正。 4、β（侧滑角）：空速向量v 与飞机对称平面的夹角。以v 处于对称面右为正。 5、坐标系间的关系 机体轴系b S 与地轴系g S 之间的关系描述为飞机姿态角（ψφθ、、）； 速度轴系a S 与机体轴系b S 之间的关系描述为气流角（βα、）； 速度轴系a S 与地轴系g S 之间的关系描述为航迹角（χμγ、、）。 6、舵偏角符号 升降舵偏角e δ：平尾后缘下偏为正0>e δ，产生低头力矩。0a δ，产生左滚转力矩 0r δ，产生左偏航力矩0

APM飞控源码讲解

APM飞控系统介绍 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 APM飞控系统主要结构和功能 组成功能 飞控主芯片Atmega1280/2560 主控芯片 PPM解码芯片Atmega168/328 负责监视模式通道的 pwm信号监测，以便在手 动模式和其他模式之间 进行切换。提高系统安全 惯性测量单元双轴陀螺，单轴陀螺，三 轴加速度计测量三轴角速度，三轴加速度，配合三轴磁力计或gps测得方向数据进行校正，实现方向余弦算法，计算出飞机姿态。 GPS导航模块Lea-5h或其他信号gps模 块测量飞机当前的经纬度，高度，航迹方向（track），地速等信息。 三轴磁力计模块HMC5843/5883模块测量飞机当前的航向 （heading） 空速计MPXV7002模块测量飞机空速（误差较 大，而且测得数据不稳 定，会导致油门一阵一阵 变化） 空压计BMP085芯片测量空气压力，用以换 算成高度 AD芯片ADS7844芯片将三轴陀螺仪、三轴加速 度计、双轴陀螺仪输出温 度、空速计输出的模拟电 压转换成数字量，以供后 续计算 其他模块电源芯片，usb电平转换 芯片等 飞控原理 在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的stabilize( )函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控 制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解

飞行器自动控制导论_第一章飞行控制系统概述

第一章飞行控制系统概述 1.1飞行器自动控制 1.1.1飞行控制系统的功能 随着飞行任务的不断复杂化，对飞机性能的要求越来越高，不仅要求飞行距离远（例如运输机），高度高（高空侦察机），而且还要求飞机有良好的机动性（例如战斗机）。为了减轻驾驶员在长途飞行中的疲劳，或使驾驶员集中精力战斗，希望用自动控制系统代替驾驶员控制飞行，并能改善飞机的飞行性能。这种系统就是现代飞机上安装的飞行自动控制系统。 飞行控制系统的功能归结起来有两点：1）实现飞机的自动飞行；2）改善飞机的飞行性能。 飞机的自动飞行控制系统在无人参与的情况下，自动操纵飞机按规定的姿态和航迹飞行，通常可实现对飞机的三轴姿态角和飞机三个方向的空间位置的自动控制与稳定。例如，无人驾驶飞行器（如无人机或导弹等），实现完全的飞行自动控制；对于有人驾驶的飞机（如民用客机或军用飞机），虽然有人参与驾驶，但某些飞行阶段（如巡航段），驾驶员可以不直接参与操纵，而由飞行控制系统实现对飞机飞行的自动控制，但驾驶员应完成对自动飞行指令的设置和监督自动飞行的情况，并可以随时切断自动控制而实现人工驾驶。采用自动飞行具有以下优点： 1）长距离飞行时解除驾驶员的疲劳，减轻驾驶员的工作负担； 2）在一些恶劣天气或复杂的环境下，驾驶员难于精确控制飞机的姿态和航迹，自动飞行控制系统可以精确对飞机姿态和航迹的精确控制； 3）有一些飞行操纵任务，驾驶员难于精确完成，如进场着陆，采用自动飞行控制则可以较好地完成任务。 一般来说，飞机的性能和飞行品质是由飞机本身气动特性和发动机特性决定的，但随着飞机飞行高度及飞行速度的增加，飞机的自身特性将会变坏。如飞机在高空飞行时，由于空气稀薄，飞机的阻尼特性变坏，致使飞机角运动产生严重的摆动，靠驾驶员人工操纵将会很困难。此外，设计飞机时，为了减小质量和阻力，提高有用升力，将飞机设计成静不稳定的。对于这种静不稳定的飞机，驾驶员是难于操纵的。在飞机上采用增稳系统或阻尼系统可以很好地解决这些问题。