摄像头组 山东大学 风火流星队 技术报告-@飞思卡尔大学计划 第七届-飞思卡尔-智能车比赛-技术报告-山东省赛

山东大学机电一体化专业论文格式要求

山东大学机电一体化专业毕业论文格式及要求（一）设计说明书要求：1、标题：一级标题三号字黑体，二级标题小三号字黑体、三级标题四号字宋体。2、目录：WORD文档自动生成目录，四号字黑体。3、摘要：对整篇论文内容的高度概括，300-500字。 4、关键词：3-5个。 5、正文：宋体，小四号字，1.5倍行距。 6、参考文献：包括参考书目、作者姓名、出版社以及出版日期。单独附一页。（二）打印及装订要求： 设计说明书A4纸打印两份，论文封面可直接下载（见附件），顶部装订成册，答辩时交给答辩老师。 设计说明书连同图纸一并装入档案袋，写明考生姓名、准考证号、报名地市、设计层次（本科毕业设计/本科机电一体化系统设计） 附录： 特别提示： 一、由于在网上录入成绩，因而网上没有报名的考生不能参加考核； 二、综述类的题目不能作为机电一体化专业的设计题目，因而综述类的题目一律按不及格处理。 一、机电一体化专业本科（080307）毕业设计要求 1、设计工作量要求： （1）本科毕业设计要求完成A0图纸2张，其中一张为机械装配图，另一张为电器控制原理图。 （2）设计计算说明书字数不少于12000字。 注：图纸最好CAD绘制

2、题目要求：有工作单位的考生最好选择本单位与自己工作相关的机电类 的设计题目，题目不作具体要求；在校生可以与辅导老师联系，根据情况在下列题目中选择一个，或指导老师确定题目。 （1）普通机床（车、铣、磨床等）数控改造。 （2）矿山设备PLC改造控制。 （3）工业锅炉PLC改造控制。 （4）电梯的PLC控制。 （5）其他各类工业机电设备的设计、改造与控制。 二、机电一体化专业本科（080307）机电一体化系统设计要求 1、设计工作量要求： （1）本科课程设计要求完成A1图纸2张，其中一张为机械装配图，另一张为电器控制原理图。 （2）设计计算说明书字数不少于8000字。 注：图纸最好CAD绘制 2、题目要求：有工作单位的考生最好选择本单位与自己工作相关的机电类的 设计题目，题目不作具体要求；在校生可以与辅导老师联系，根据情况在下列题目中选择一个，或指导老师确定题目。 （1）普通机床（车、铣、磨床等）数控改造。 （2）数控X-Y工作台设计：要求X向行程200mm，Y向行程150mm，脉冲当量0.01mm/step。 三、机电一体化专业专科（080306）综合作业（即毕业设计）要求同本科机电一体化系统设计要求相同 四、论文指导与答辩时间按照网上报名时间为准。论文指导及答辩费用、答辩时间、地点另行通知。

飞思卡尔智能车比赛细则

2016

目录

第十一届竞赛规则导读 参加过往届比赛的队员可以通过下面内容了解第十一届规则主要变化。如果第一次参加比赛，则建议对于本文进行全文阅读。 相对于前几届比赛规则，本届的规则主要变化包括有以下内容： 1.本届比赛新增了比赛组别，详细请参见正文中的图1和第四章的“比赛任务” 中的描述； 2.第十届电磁双车组对应今年的A1组：双车追逐组。其它组别与新组别的对应 关系请参见图2； 3.为了提高车模出界判罚的客观性，规则提出了两种方法：路肩法和感应铁丝 法，详细请见赛道边界判定”； 4.改变了原有的光电计时系统，所有赛题组均采用磁感应方法计时，详细请参 见“计时裁判系统”； 5.取消了第十届的发车灯塔控制的方式； 6.赛道元素进行了简化，详细请参见“赛道元素”； 7.赛道材质仍然为PVC耐磨塑胶地板，但赛题组A2不再需要赛道。 8.对于车模所使用的飞思卡尔公司MCU的种类、数量不再限制。 9.比赛时，每支参赛队伍的赛前准备时间仍然为20分钟，没有现场修车环节。

一、前言 智能车竞赛是从2006开始，由教育部高等教育司委托高等学校自动化类教学指导委员会举办的旨在加强学生实践、创新能力和培养团队精神的一项创意性科技竞赛。至今已经成功举办了十届。在继承和总结前十届比赛实践的基础上，竞赛组委会努力拓展新的竞赛内涵，设计新的竞赛内容，创造新的比赛模式，使得围绕该比赛所产生的竞赛生态环境得到进一步的发展。 为了实现竞赛的“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”的指导思想，竞赛内容设置需要能够面向大学本科阶段的学生和教学内容，同时又能够兼顾当今时代科技发展的新趋势。 第十一届比赛的题目在沿用原来根据车模识别赛道传感器种类进行划分的基础类组别之上，同时增加了以竞赛内容进行划分的提高类组别，并按照“分赛区普及，全国总决赛提高”的方式，将其中一个类别拓展出创意类组别。第十一届比赛的题目各组别分别如下： ●基础类包括B1光电组、B2摄像头组、B3电磁直立组、B4电轨组； ●提高类包括A1双车追逐组、A2信标越野组； ●创意类包括I1 电轨节能组。 图 1 不同组别，不同挑战度 每个组别在选用的车模、赛道识别方法、完成任务等方面存在差别，对于参赛选手不同学科知识和能力要求也不同，制作的挑战度也有较大的区别。相比较而言，

飞思卡尔智能车摄像头组freescale程序代码

extern int left,w,top,h; extern HDC m_hdc; CBrush brush3(RGB(0,255,0)); CBrush brush4(RGB(255,0,0)); CBrush brush5(RGB(255,255,0)); #else #include #include "math.h" // #include "LQfun.h" #endif #ifdef ccd #define MAX_VIDEO_LINE 39 #define MAX_VIDEO_POINT 187 #else //#define MAX_VIDEO_LINE 26 // #define MAX_VIDEO_POINT 301 #define MAX_VIDEO_LINE 78 #define MAX_VIDEO_POINT 57 #endif extern unsigned char g_VideoImageDate[MAX_VIDEO_LINE][MAX_VIDEO_POINT]; #define INT8U unsigned char #define INT8S signed char #define INT16U unsigned int #define INT16S int #define INT32S int #define NO_DATA_180 254 //#define INT32U unsigned int unsigned char LIMIT=((MAX_VIDEO_POINT)/2); unsigned char MIDDLE[MAX_VIDEO_LINE]; #define MAX_BLACK_NUM 7 INT8S n;

飞思卡尔智能车经验

RT，留下一点不算成功的经验吧。 先说说个人认为要取得好成绩的两个最重要的先决条件。 1. 人，这个是大前提，对于一个好的队伍，判别标准其实很简单，就是队员3个人是玩伴关系还是领导和下属关系。前者，大家都是来玩这个智能车的，自然主观能动性就会很高，能自主学习。不会总是“等着所谓队长分配任务”。这样效率就会很高。成绩自然不会低，后者，如果“队长”个人能力很强的话，就会出现到最后只有“队长”一个人在干。其他的队员就会因为自己技术不行，渐渐退出。而不会因为自己不会而去主动的学习。如果“队长”能力一般，再没有一些强力指导老师的情况下，这样的队伍一般会悲剧掉。所以，新人在参加这个智能车比赛的时就要明确动机。参加智能车确实是来学习知识的，但不会有人真正的来教你。一切都靠自己。 2.跑道，这个是客观条件中最重要的，一条污浊、破损、不符合规则的跑道，是不可能出成绩的。我们学校的赛道就是因为当初制作和后期保养不到位，导致赛道诸多永久性污浊、破损。一开始车刚能爬的时候，问题还不明显，后来在测试让车能平滑过S弯时问题就来了，由于赛道污浊，远处的跑道在CCD看了是错误，导致S弯和普通弯看起来一样，致使S弯策略根本没有启用，当时一直到修改S弯策略，到后来调出图像来看才发现是采集的问题。至于赛道污浊破损带来的干扰要不要处理，答案是肯定的，因为就算是比赛用的跑道也会有擦不掉，补不了的地方。但处理这些问题，应该是放在车辆原先行驶策略都调试正确的情况下，再人为的加入这些干扰。这样修改程序起来就有的放矢。 下面再以个人的观点介绍一下3个组别的特点，给新人选择做一个参考。 摄像头：有点像开卷考试，能得到的东西很多，但是如何把这些东西用好就是一个学问。摄像头的关键就是如何从采集回来的图像所包含的诸多信息中，选出一些高效方便的信息来控制车辆。至于控制策略，个人觉得一个能根据不同赛道类型而变化比例系数的比例控制器就能很好的满足控制需要。 光电组：想象起来很容易，其实很累的一个组，原理最简单，但是为了能有30CM以上的前瞻，和比较连续的偏差变化，就要下大功夫，先不说别的，让你装15个激光管，而且要保证不焊烧并要把光点打在一条线上，就是很繁琐的事情。总得来说，光电组拼的就是电路和传感器结构。不过对于看客来说，光电组是最好“看”的组，一排壮观的激光加上摆头的机械~ 电磁组：听起来有点复杂，其实比前两个组都轻松的组，电磁组又可分为数字和模拟两个类别。数字传感器就是和光电一样弄一排的传感器，看看哪个传感器接收到的信号最强以判断中线位置。模拟的就是比较两个传感器之间信号强度的差值来判断。电磁组好处就是不容易受到干扰，比赛上也见的，电磁车跑完的成功率是很高的，而且很容易判别起跑线。基本不用懂脑筋。而且如果选用是模拟传感器的话，能得到比较平滑的控制。 先说这些，想到再继续 关于摇头激光车的一点个人理解：为什么光电的车，要多花一个舵机去让传感器摇头呢？因为。为了能获得赛道上一个比较宽范围的信息，就必须把传感器做的很长。这样的后果 就是重量。折中的办法就是摇头，通过摇头，可以使一个小尺寸的传感器检测到大范围 DEMOK工作室淘宝小店

山东大学继续教育学院毕业论文(设计)写作要求

山东大学继续教育学院毕业论文（设计）写作要求 成人学生的毕业论文写作不仅是对本科学习阶段的检验和总结，更是对学生运用所学知识，在分析、解决实际问题的过程和能力方面的一次综合性训练，对提升学生个人工作研究能力具有重要作用。因此，要求学生务必重视毕业论文的写作，以严谨的态度，严格按照学院的要求完成毕业论文写作任务。 一、写作要求 1. 本要求为论文写作基本要求，平台论文题目说明中有具体要求的，学生优先按照题目说明要求进行写作。 2. 毕业论文应独立完成，不得弄虚作假、编造、大篇幅抄袭（雷同论文也属于抄袭）、买卖论文、发表不当言论等行为，一经发现，指导教师可直接终止论文写作，后续我院将依照教育部令第34号《学位论文作假行为处理办法》及《山东大学学历继续教育学生学籍管理规定》等相关文件进行处理。 3. 论文正文字数原则上不少于4000字。 4. 写作内容与所学专业相关，学生可运用所学专业知识去解释、解决社会现实生活或本人实际工作中的问题，或对有一定价值的理论问题进行探讨研究。 5. 论文的写作是从发现问题、提出问题、分析问题到解决问题的一个完整过程，要有自己的观点和分析，有相应理论依据及材料支撑。 6. 论文内容应逻辑清晰、整体完整，结构应科学严谨，内容表达应学术规范，文字流畅无错别字，格式规整，避免过分的夸张和修饰、文学性语言和过于直白的市井语言。 7．选题通过或自拟题目通过后，平台不再提供更换题目功能，请谨慎选择；开题通过后，写作阶段不得提交与开题内容无关的文章。 8. 论文中所用引文、数据，必须注明出处，按顺序编号列在参考文献中。 9. 毕业论文分选题、开题、写作三个环节，各环节有时间和提交次数的限制，学生须认真按照指导教师的要求进行修改完善，并在规定时间、规定次数内完成论文各个环节，因个人原因导致未能及时完成论文或论文不合格的，后果自负。 建议各个环节尽早提交，以保证教师的审核时间，并能够预留足够的时间进行修改。 10. 提交全文查重报告： （1）学生提交论文的同时，还应提供学习平台论文检测模块全部全文比对库检测的全文查重报告，文献相似度不得高于40%，高于40%学生不得提交，否则不予通过。 （2）论文查重报告仅作为教师审核参考，如果学生提供的查重报告文献相似度低于40%，但教师认定抄袭的，仍判定为不通过。 平台提供3次免费查重机会，请谨慎使用。

山东大学硕士学位论文格式规范

山东大学2012年硕士学位论文格式规范 1.1基本要求及结构 硕士学位论文一般应用中文撰写，英语水平较好的同学提倡并鼓励用中、外文双语撰写。学位论文字数一般为2-5万字左右（论文正文应该在40～80页），用A4纸张双面打印装订。 硕士学位论文一般应由以下几部分组成，依次为：1、论文封面；2、扉页； 3、原创性声明和关于论文使用授权的声明（附件一）； 4、中、外文论文目录； 5、中文摘要； 6、英文摘要； 7、符号说明； 8、论文正文（包括文献综述）； 9、附录、附图表；10、引文出处及参考文献；11、致谢；12、攻读学位期间发表的学术论文目录；13、学位论文评阅及答辩情况（附件二）；14、外文论文（软件工程硕士根据自己外文情况选择是否用外文撰写）。 1.2格式规范及撰写指南 论文封面，由山东大学研究生院统一印制,学生个人不需要自己准备。封 面需填写的内容说明如下： (1)分类号：须采用《中国图书资料分类法》进行标注，软件工程专业为 TP311； (2)单位代码：10422； (3)密级：非涉密（公开）论文及涉密论文的正本不需标注密级。被确定 为涉密论文的副本必须在封面右上角处注明所确定的论文密级（内部、或秘密 或机密），同时还应注明相应的保密年限。各密级的最长保密年限及书写格式 规定如下：内部 5 年（最长5年，可少于5年）；秘密★ 10 年（最长10年，可少于10年）；机密★ 20 年（最长20年，可少于20年）； (4)学号：填写自己的学号；

(5)作者姓名：请填写个人姓名； (6)专业：以国务院学位委员会批准的专业目录中的专业为准，一般为二 级学科，软件工程学科专业为软件工程硕士； (7)指导教师和技术职务：指导教师的署名技术职务一律以批准招生的为准，且只能写一名指导教师，实行双导师制，企业指导教师（限一名）必须写在括号中； (8)论文完成时间：上半年毕业答辩的同学填写4月10-20日中的某一日，下半年申请毕业答辩的同学填写10月10-20日中的某一日；以上几项字体须 用四号加重黑体字打印。 (9)论文题目：需要中、外文标示，用小二号加重黑体字打印封面的论文 题目，用三号加重打印封面外文论文题目，论文题目应能概括整个论文最重要的内容，具体、切题、不能太笼统，但要引人注目。题目力求简短，不得超过30个汉字，若语意未尽，可用副题补充说明。副题应处于从属地位，一般可 在题目的下一行用破折号（——）引出。 注：工程性的文论一般如果没有特别的创新之处，不要出现“研究”字样，可为，“设计与实现”，“分析与设计”、“分析与实施”等等。 论文扉页，其内容与封面相同，必须由本人用碳素钢笔认真填写，扉页为A4纸张单独一页。 原创性声明和关于学位论文使用授权的说明，为单独的A4纸张一页，在“原创性声明”和“关于学位论文使用授权的声明”中论文作者签名和导师签名处，必须由作者本人和导师亲自用碳素钢笔签字，日期一般为上半年申请答辩的学生填写4月10日-20日中的某一日，下半年申请毕业答辩的学生填写10月10日-20日中的某一日。 论文需要有中外文目录各一份。目录应将文内的章、节标题依次排列，并注明页码。标题应简明扼要。 中文的“目录”标题字用小三号加重黑体字打印，并居中，目录内容用小四号宋体打印。外文的“目录”标题字用加重小三号字体大写字母打印，目录内容

摄像头组-北京邮电大学-北邮摄像头一队-智能车技术报告-华北赛区

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学校：北京邮电大学 队伍名称：北邮摄像头一队 参赛队员：何映材 邬仲钧 刘涛 带队教师：高荔

技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：何映材 邬仲钧 刘涛 带队教师签名： 日期：

目录 第一章设计概览 (4) 1 设计概述 (4) 1.1 整车设计思路 (4) 1.2 车模整体造型 (4) 图1.2车模整体造型 (5) 第二章硬件设计 (6) 2 硬件设计 (6) 2.1 机械结构 (6) 2.1.1舵机改装 (6) 2.1.2电池固定 (6) 2.1.3电机定位 (7) 2.1.4底盘固定 (7) 2.1.5差速调节 (7) 2.2 硬件电路 (7) 2.2.1电源设计 (7) 2.2.2电池电压检测模块 (8) 2.2.3驱动电路设计 (9) 2.3 摄像头选型 (9) 第三章系统软件设计 (10) 3 软件设计 (10) 3.1 程序整体设计 (10) 3.2 图像提取与处理 (11) 3.3 控制策略 (13) 3.3.1整体控制 (13) 3.3.2PID算法的引入与改进 (13) 3.3.3增量式or位置式 (15) 第四章调试工具 (16) 4 调试工具 (16) 第五章总结 (17) 5 总结 (17) 第六章车模参数 (18) 6 车模规格 (18) 参考文献 (18) 附录 (19)

渤海大学学报格式

收稿日期：0000-00-00. 基金项目：国家自然科学基金(No:000000). 作者简介：张三(1980-),性别女,渤海大学讲师,从事系统理论方面研究.（注意：只介绍第一作者即可） 通讯作者：mmmm@https://www.wendangku.net/doc/e0315502.html, 题目 作者1，作者2 （1.渤海大学□数理学院，辽宁□锦州□121001；2.山东大学□计算机学院，山东□济南□236001） □□摘 要：要求用最简单语言概括一下文章的主要研究内容，研究方法、本文的创新点及主要结论。要合乎语法，保持上下文的逻辑关系；结构严谨，表达简明，语义确切；一般不分段落。一般在100-200字左右。 □□关键词：时滞；困难；高兴 □□中图分类号：C934.1 文献标志码：A 注意： 1.正文所有字体为5号字. 2. 模板中“□”表示空格 3. 正文的行距为单倍行距. 4.请在文章的最后附上第一作者的电话，便于我们联系。 0 引言 □□为了高效、有序的出版、发行学报，提高学报质量，烦请各位作者详细阅读投稿模板，并按照此格式排版您的论文，从而不影响您的论文接收.我们不胜感激. 1 关于纸张大小问题 □□用A4纸书写，用字规范，物理量、单位、符号、数字的使用须符合国家标准，稿中外文字母、符号必须分请大、小写，正斜体及白、黑体；上、下标的位置应区别明显. 2 关于图/表的排版问题 □□每个图表都要标出序号及横、纵坐标的标目，及图中数字的单位,例如图1.表格采用三线表，必要的时候可以加辅助线.例如表 1: 图1. 离子液体[C 4M 3Py][NTf 2] 的热失重曲线

表1 [C 4M 3Py][NTf 2]随温度升高的失重百分率 T / K 323 373 423 473 523 573 623 673 723 773 % 0.15 0.54 1.66 2.74 3.59 8.27 17.10 33.65 75.45 93.00 3 关于论文中一些细节问题 3.1公式问题 □□3.1.1文中单独成行的数学公式要居中； □□3.1.2单独成行的数学公式后面不加标点； □□3.1.3公式后面的标号要右对齐； □□3.1.4一个大公式在一行装不下需断行时，请把运算符号“+”“—”“=”“>””<”等留在上一行，例如 +++++++++=333201089963)(2)(q n m p q x x x t y t x 2 10169t t l ++ 3.2标点问题 □□文中句号用句点“.”表示，而不用“。”表示. 3.3参考文献问题 □□3.3.1字体为小五号字，黑体； □□3.3.2用[1] [2]等标注； □□3.3.3单字母方式标示各种参考文献类型：M-专著，C-论文，N-报纸文章，J-期刊文章，D-学位论文，R-报告，S-标准，P-专利，G-资料汇编。 □□3.3.4三个作者以上，只留下三个作者，其余用“等”代替，三个作者以下，不允许用“等”； □□3.3.5 所有作者姓在前，名在后； □□3.3.6请对号入座，完全按下列格式排版： 1.期刊文献格式： 作者.文献题名[文献类型标志]. 连续出版物题名：其他提名信息，年，卷（期）：页码. 示例： [1]毛君，张三，张四，等. 关于时滞稳定性的研究[J]. 电机与控制学报, 2006, 10（5）：221-230. [2]张三风. 基于数据挖掘的联合噪声逻辑函数表达式的集中长用形式的转换方法[J].渤海大学学报: 自然科学版, 2011,2(3):25-29. [3]ZHANG Bo, LI Zong, MAO Zong-Yuan, et al. The chaotic model and hopf bifurcation of a type of permanent-magnet synchronous motor[J]. Proceedings of the CSEE,2001,21(9):13-17. [4]Tang L, Rahman M F, Hu W F, et al. Analysis fo direct torque control in permanent magnet synchronous motor drive[J]. IEEE Transactions on Power Electronics,1997,12(3):528-536.

基于摄像头的最佳道路识别及赛车控制算法 飞思卡尔

基于摄像头的道路识别及赛车控制算法 杨运海周祺吕梁 摘要：本文探讨了摄像头在智能车道路识别中的应用，并提出了一种通用的控制算法。在准确采集图像的基础上，利用临近搜索法对有效道路信息进行快速提取，通过分析赛道信息，计算出赛道黑线的走向趋势及赛车当前位置。在充分考虑当前和过去的赛道信息的基础上，对赛道类型进行判断及分类。在综合考虑赛道类型，黑线走向及车当前位置，对舵机的转向和电机的速度进行精确控制。 关键词：图像采集；临近搜索；转向控制，速度控制 1．概述 在飞思卡尔智能车汽车比赛中，路径识别方法主要有两大类，一类是基于红外光电传感器，令一类是基于摄像头。通常，红外光电传感器安装灵活，原理简单，可靠性好，不易受环境光干扰，因而得到了广泛应用，但其对前方道路的预判距离非常有限，不适宜赛车高速行驶。另一类是基于摄像头，与光电传感器相比，其优点非常明显，能提前获取大量前方道路信息，有利于实现赛车的最优控制。但其缺点是图像采集要求有高的AD转换频率，图像处理算法复杂度高，且容易受环境光的干扰。考虑到摄像头的优点远大于其缺点，因此选择了摄像头。以下是摄像头的工作流程图： 图B-1 摄像头工作流程

摄像头控制赛车行驶方案有三大模块：图像采集、赛道信息提取、转向和速度控制。 2．图像采集 考虑到S12的运算能力，我们采用了黑白制式、320*240的CMOS单板摄像头。摄像头出来的是模拟信号，每秒有50场图像，场之间有场消隐信号，行之间有行消隐信号，经过lm1881分离后，可得到场同步信号和行同步信号，作为行中断信号。由于行中断中要采集该行的信号，对时间要求很严格，其中断优先级应比普通中断的优先级高，因此我们选择IRQ作为行同步信号输入口，PT0作为场信号输入口。此外，为保证图像不丢失，我们仅对场信号的下降沿进行捕捉。 图B-2 摄像头视频信号 按照目前车的刹车时的加速度，我们选定图像拍摄最远处为前方1米就足以对速度做出了控制。考虑到前轮到前方20cm为摄像头的盲区，故有效拍摄范围为0.8m，为了保证不丢失起跑线，每2.5cm至少拍摄一行，故一幅图像至少采集32行。为了稳妥起见，我们选择了ROW=45行。摄像头最前方拍摄的宽度为80cm，而黑线宽度为2.5cm，故一行至少采集32，为了稳妥起见，一行采集的点数定为COL=45个点。 正常情况下，S12的AD频率不能超过2M，转化一个点需要14个周期，如果不超频，一行将只能采集8个点（24M主频时）。将分频系数设为0，此时AD 频率为12M。在行采集过程中，我们通过查询方式来判断AD是否转换完成，并对AD转换时间进行了记录，发现记录到的时间恰是期间指令执行一次的时间，这表明，影响一行采集的点数已不是AD的频率，而是执行指令的时间，因此采集过程中不需要查询A TDSTA T0的标志位，只需要通过执行一定数量的NOP空操作指令延时即可。例如采集47个点需要时，每个点的时间间隔是53us/47=1.125us，对应的指令周期数为1.125*24=27。通过反编译知读写等指令本身有13个指令周期，故令加14个NOP指令即可实现。 由于摄像头的角度关系，拍摄是不均匀的，而是前方疏，近处密。为了保证采集的均匀，采集的行之间间隔的行数就不能相同。摄像头的有效行数为285行左右，具体关系如下表： 行采集计数器line 摄像头行计数器row 备注 0 0 每3行采集一行

飞思卡尔智能车竞赛光电组技术报告

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛光电组技术报告 学校：中北大学 伍名称：ARES 赛队员：贺彦兴 王志强 雷鸿 队教师：闫晓燕甄国涌

关于技术报告和研究论文使用授权的说明书本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：2014-09-15日

摘要 本文介绍了第九届“飞思卡尔杯全国大学生智能车大赛光电组中北大学参赛队伍整个系统核心采用飞思卡尔单片机MC9S12XS128MAA ，利用TSL1401线性CCD 对赛道的行扫描采集信息来引导智能小车的前进方向。机械系统设计包括前轮定位、方向转角调整，重心设计器件布局设计等。硬件系统设计包括线性CCD传感器安装调整，电机驱动电路，电源管理等模块的设计。软件上以经典的PID算法为主，辅以小规Bang-Bang 算法来控制智能车的转向和速度。在智能车系统设计开发过程中使用Altium Designer设计制作pcb电路板，CodeWarriorIDE作为软件开发平台，Nokia5110屏用来显示各实时参数信息并利用蓝牙通信模块和串口模块辅 助调试。关键字：智能车摄像头控制器算法。

目录 1绪论 (1) 1.1 竞赛背景 (1) 1.2国内外智能车辆发展状况 (1) 1.3 智能车大赛简介 (2) 1.4 第九届比赛规则简介 (2) 2智能车系统设计总述 (2) 2.1机械系统概述 (3) 2.2硬件系统概述 (5) 2.3软件系统概述 (6) 3智能车机械系统设计 (7) 3.1智能车的整体结构 (7) 3.2前轮定位 (7) 3.3智能车后轮减速齿轮机构调整 (8) 3.4传感器的安装 (8) 4智能车硬件系统设计 (8) 4.1XS128芯片介绍 (8) 4.2传感器板设计 (8) 4.2.1电磁传感器方案选择 (8) 4.2.2电源管理模 (9) 4.2.3电机驱动模块 (10) 4.2.4编码器 (11) 5智能车软件系统设 (11) 5.1程序概述 (11) 5.2采集传感器信息及处理 (11) 5.3计算赛道信息 (13) 5.4转向控制策略 (17) 5.5速度控制策略 (19) 6总结 (19)

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附件三： 毕业设计（论文）装订顺序及字体要求 1．封面：全校采用统一格式（见附表1） 正标题使用3号黑体字居中 副标题使用4号黑体字居中（前加破折号） 其他项目使用4号楷体字 2、开题报告（见附表2） 3．任务书（理工科学生应用 见附表3） 4．成绩评定表（见附表4） 5．目录：另起页；标题使用3号黑体字 "目录"两字中间空3个汉字字符格；内容使用4号宋体字 要求标明页码 每项内容与对应的页码之间要求使用省略号分隔开 6．中文摘要（含关键词）：另起页；标题使用3号黑体字 两个标题各自独占行 居中 "摘要"两字中间空3个汉字字符格 "关键词"三字每两字中间空1个汉字字符格；内容使用4号宋体字 单倍行距 7．英文摘要（含关键词）：与中文摘要和关键词同页；标题使用小2号Times New Roman 字体 两个标题各自独占行 居中；内容使用小3号Times New Roman字体 单倍行距 8．正文：另起页； 正文文中标题： 一级标题：标题序号为"一、" 4号黑体字 独占行 末尾不加标点符号 二级标题：标题序号为"（一）"与正文字号相同 独占行 末尾不加标点符号 三级标题：标题序号为" 1. "与正文字号、字体相同 四级标题：标题序号为"（1）"与正文字号、字体相同

五级标题：标题序号为" ① "与正文字号、字体相同 其它内容全部使用小4号宋体字 单倍行距 9．参考文献：另起页；标题使用3号黑体字 标题汉字之间无空格 独占行 居中；内容使用小4号宋体字 单倍行距 10．注释：另起页；标题使用3号黑体字 "注释"两字中间空3个汉字字符格 独占行 居中；内容使用小4号宋体字 单倍行距 11．附录：另起页；标题使用3号黑体字 "附录"两字中间空3个汉字字符格 独占行 居中；内容使用小4号宋体字 单倍行距 12．谢辞：另起页；标题使用3号黑体字 "谢辞"两字中间空3个汉字字符格 独占行 居中；内容使用4号宋体字 单倍行距 13．封底：另起页 空白 附表1： 毕业设计（论文） 设计(论文)题目

飞思卡尔智能车技术报告

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 学校： 队伍名称： 参赛队员： 带队教师：

关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期： 摘要 随着现代科技的飞速发展，人们对智能化的要求已越来越高，而智能化在汽车相关产业上的应用最典型的例子就是汽车电子行业，

汽车的电子化程度则被看作是衡量现代汽车水平的重要标志。同时，汽车生产商推出越来越智能的汽车，来满足各种各样的市场需求。本文以第六届全国大学生智能车竞赛为背景，主要介绍了智能车控制系统的机械及硬软件结构和开发流程。 机械硬件方面，采用组委会规定的标准 A 车模，以飞思卡尔半导体公司生产的80管脚16 位单片机MC9S12XS128MAA 为控制核心，其他功能模块进行辅助，包括：摄像头数据采集模块、电源管理模块、电机驱动模块、测速模块以及无线调试模块等，来完成智能车的硬件设计。 软件方面，我们在CodeWarrior IDE 开发环境中进行系统编程，使用增量式PD 算法控制舵机，使用位置式PID 算法控制电机，从而达到控制小车自主行驶的目的。 另外文章对滤波去噪算法，黑线提取算法，起止线识别等也进行了介绍。 关键字：智能车摄像头图像处理简单算法闭环控制无线调试 第一章引言 飞思卡尔公司作为全球最大的汽车电子半导体供应商，一直致力于为汽车电子系统提供全范围应用的单片机、模拟器件和传感器等器件产品和解决方案。飞思卡尔公司在汽车电子的半导体器件市场拥有领先的地位并不断赢得客户的

飞思卡尔智能车光电组技术报告

第十届全国大学生“飞思卡尔”杯华 北赛 智能汽车竞赛 技术报告 目录 目录 (11) 第一章方案设计 (11) 1.1系统总体方案的选定 (11) 1.2系统总体方案的设计 (11) 1.3 小结 (22) 第二章智能汽车机械结构调整与优化 (33) 2.1智能汽车车体机械建模 (33) 2.2 智能汽车传感器的安装 (44) 2.2.1速度传感器的安装 (44) 1 / 26

2.2.2 线形CCD的安装 (55) 2.2.3车模倾角传感器 (55) 2.3重心高度调整 (55) 2.3.1 电路板的安装 (66) 2.3.2 电池安放 (66) 2.4 其他机械结构的调整 (66) 2.5 小结 (66) 第三章智能汽车硬件电路设计 (77) 3.1主控板设计 (77) 3.1.1电源管理模块 (77) 3.1.2 电机驱动模块 (88) 3.1.3 接口模块 (99) 3.2智能汽车传感器 (1010) 3.2.1 线性CCD传感器 (1010) 3.2.2 陀螺仪 (1010) 3.2.3 加速度传感器 ............................ 错误!未定义书签。错误!未定义书签。 3.2.3 编码器 (1111) 3.3 键盘，数码管....................................... 错误!未定义书签。错误!未定义书签。 3.4液晶屏 (1212) 3.5 小结 (1212) 第四章智能汽车控制软件设计 (1313) 4.1线性CCD传感器路径精确识别技术 (1313) 4.1.1新型传感器路径识别状态分析 (1414)

飞思卡尔智能车各模块原理及元器件

飞思卡尔智能车各模块原理及元器件 在准备比赛的过程中，我们小组成员经过分析讨论，对智能车各模块的元器件使用方面做如下说明： 1、传感器模块： 路径识别模块是智能车系统的关键模块之一，目前能够用于智能车辆路径识别的传感器主要有光电传感器和CCD/CMOS传感器。 光电传感器寻迹方案的优点是电路简单、信号处理速度快，但是其前瞻距离有限；CCD 摄像头寻迹方案的优点则是可以更远更早地感知赛道的变化，但是信号处理却比较复杂，如何对摄像头记录的图像进行处理和识别，加快处理速度是摄像头方案的难点之一。在比较了两种传感器优劣之后，考虑到CCD传感器图像处理的困难后，决定选用应用广泛的光电传感器，相信通过选用大前瞻的光电传感器，加之精简的程序控制和较快的信息处理速度，光电传感器还是可以极好的控制效果的，我们使用11个TK-20型号的光电传感器。 2、驱动模块： 驱动电路的性能很大程度上影响整个系统的工作性能。电机驱动电路可以用MC33886驱动芯片或者用MOS管搭建H桥驱动电路。 MC33886体积小巧，使用简单，但由于是贴片的封装，散热面积比较小，长时间大电流工作时，温升较高，如果长时间工作必须外加散热器，而且MC33886的工作内阻比较大，又有高温保护回路，使用不方便。采用MOS管构成的H桥电路，控制直流电机紧急制动。用单片机控制MOS管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。这种电路由于MOS管工作在饱和截止状态，而且还可以选择内阻很小的MOS管，所以效率可以非常高，并且H桥电路可以快速实现转速和方向控制。MOS管开关速度高，所以非常适合采用PWM调制技术。所以我们选择了用MOS管搭建H桥驱动电路。 3、电源模块： 比赛使用智能车竞赛统一配发的标准车模用7.2V 供电，而单片机系统、路径识别的光电传感器、光电码编码器等均需要5V电源，伺服电机工作电压范围4V到6V（为提高伺服电机响应速度，采用7.2V 供电），直流电机可以使用7.2V 蓄电池直接供电，我们采用的电源有串联型线性稳压电源（LM2940、7805等）和开关型稳压电源（LM2596）两大类。对于单片机，选用LM2940-5单独对其进行供电；而其它模块则需要通过较大的电流，利用LM2940-5和LM2596-5对控制系统和执行部分开供电，可以有效地防止各器件之间发生干扰，以及电流不足的问题，使得系统能够稳定地工作。 4、测速模块： 为了使得模型车能够平稳地沿着赛道运行，除了控制前轮转向舵机以外，还需要控制车速，使模型车在急转弯时速度不要过快而冲出跑道，在直道上以较快的速度行驶。器件有霍尔传感器和光电编码器。 霍尔传感器是一种磁传感器，用它可以检测磁场及其变化，可在各种与磁场有关的场合中使用。霍尔传感器以霍尔效应为其工作基础，是由霍尔元件和它的附属电路组成的集成传感器。光电编码器是一种角度（角速度）检测装置，它将输入给轴的角度量，利用光电转换原理转换成相应的电脉冲或数字量，具有体积小，精度高，工作可靠,接口数字化等优点。我们需使用一个光电编码器。 小组成员：程辉章俊孙耀龙

2017届硕士学位论文答辩会公告

2017届硕士学位论文答辩会公告第一组马克思主义基本原理、马克思主义中国化 1、研究生：周璐指导教师：边凤花 题目：论现代西方生态女性主义的文化本质——马克思主义生态哲学及妇女解放理论立场 2、研究生：付博指导教师：韩培花 题目：马克思的使用价值理论及其当代发展 3、研究生：常章英指导教师：王宏斌 题目：有机马克思主义理论与实践研究 4、研究生：张亚平指导教师：张学军 题目：全面建设社会主义时期马克思主义理论教育研究 5、研究生：徐晓航指导教师：李新慧 题目：中国特色社会主义生态文明制度建设研究 6、研究生：王银灿指导教师：邢红梅 题目：文化软实力视域下中国文化创意产业发展研究 7、研究生：王喜庆指导教师：李新慧 题目：治理转型背景下的村民自治理论与实践研究--以河北省为例 时间：2017年5月28日 地点：基础教学楼1803 答辩主席：王建民：山东大学教授 答辩委员：任立新、王甲成、孙炳芳、张学礼 答辩秘书：陈晶晶

第二组思想政治教育、马克思主义中国化 1、研究生：温阳阳指导教师：王岳森 题目：网络空间下历史虚无主义对当代大学生的影响及对策研究2、研究生：许静指导教师：薛静 题目：新媒体与性别平等教育研究 3、研究生：殷梦洁指导教师：孙炳芳 题目：晋察冀抗日根据地民族精神教育研究 4、研究生：马文杉指导教师：赵霞 题目：仪式教育与高校思想政治教育研究 5、研究生：霍建云指导教师：窦竹君 题目：农村生态文明教育研究 6、研究生：上官诗媛指导教师：王甲成 题目：新时期党报马克思主义中国化理论传播研究 时间：2017年5月28日 地点：基础教学楼1802 答辩主席：张骥河北师范大学教授 答辩委员：张学军、李新慧、边凤花、段晓亮 答辩秘书：何启刚 欢迎广大师生参加！ 马克思主义学院

飞思卡尔智能车竞赛摄像头组——技术报告 精品

"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛 技术报告

关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：孟泽民 章志诚 徐晋鸿 带队教师签名：陈朋 朱威 日期：2013.8.15

摘要 本文设计的智能车系统以MK60N512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，通过Ov7620数字摄像头检测赛道信息，使用K60的DMA模块采集图像，采用动态阈值算法对图像进行二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过编码器检测模型车的实时速度，使用PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度并让其更稳定，我们使用自主编写的Labview上位机、SD卡模块、无线模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案可行。 关键词：MK60N512VMD100，Ov7620，DMA，PID，Labview，SD卡

Abstract In this paper we will design a smart car system based on MK60N512ZVLQ10 as the micro-controller unit. We use a Ov7620 digital image camera to obtain lane image information. The MCU gets the image by its DMA module. Then convert the original image into the binary image by using dynamic threshold algorithm in order to extract black guide line for track identification. An inferred sensor is used to measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor，to achieve the closed-loop control for the speed and direction. To increase the speed of the car and make it more reliable，a great number of the hardware and software tests are carried on and the advantages and disadvantages of the different schemes are compared by using the Labview simulation platform designed by ourselves，the SD card module and the wireless module. The results indicate that our design scheme of the smart car system is feasible. Keywords: MK60N512VMD100，DMA，Ov7620，PID，Labview，SD card

山东大学论文规范范本

分类号:????单位代码：１0422 密级：?????学号： 硕士学位论文 S ha ndｏng Uni v eｒsi tｙM asteｒ’ｓThｅsi s 论文题目： 作者姓名 学院名称 专业名称 指导教师 合作导师

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原创性声明 本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。 论文作者签名: 日期: 关于学位论文使用授权的声明 本人完全了解山东大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅;本人授权山东大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。 （保密论文在解密后应遵守此规定) 论文作者签名：导师签名: 日期：

目录 摘要?错误!未定义书签。 ＡBＳTRACT ................................................................................错误!未定义书签。第1章前言标题1,黑体,小三，加粗，居中 .................错误!未定义书签。 1.1标题2格式黑体四号加粗不缩进?错误!未定义书签。 1．１.1 标题３格式黑体小四加粗不缩进.................... 错误!未定义书签。第2章XＸXXX?错误!未定义书签。 第3章XＸXXX?错误!未定义书签。 第4章结论 ..................................................................................错误!未定义书签。致谢.............................................................................................错误!未定义书签。参考文献 ........................................................................................错误!未定义书签。攻读学位期间发表及录用学术论文 ............................................错误!未定义书签。 注明：插入引用索引和目录 “目录”标题1 格式;目录内容正文格式，小四，宋体,TｉmeｓＮew Ｒomａn。页眉，奇偶页不同：文件→页面设置→版式→页眉和页脚奇偶页不同。