运动控制器
一：引言
本文主要是讲述西门子SIMOTION D435在铜箔生产线上收放卷的应用。主要控制有张力闭环控制模式，张力开环控制模式，速度控制模式;
系统模拟图
调试现场图(九根轴从左到右依次为开卷，进料，辅助一到九，收卷)
二：西门子SIMOTION简介
在运动控制领域，一般的电机驱动器提供了丰富的运动控制功能，但逻辑控制和复杂运算功能却相当弱，而一般的PLC提供了全面的逻辑控制功能，但又很难具备运动控制的全部功能。传统的应用方式是将PLC和伺服控制器配合使用，但存在高速数据传输，数据同步和精确控制一等方面的问题。
西门子公司提出新一代的运动控制平台SIMOTION。SIMOTION是为运动控制起主导作用的机器而设计的，本身集成了逻辑控制与运动控制，可以独立完成以往PLC加电机调速器的所有功能，主要应用于那些控制要求复杂，控制速度快，要求精确运动的领域中。
1．SIMOTION是一种简单，灵活的控制系统，本身集成了运动控制，逻辑控制与工艺控制。具
有如下的特点：
A：逻辑控制和运动控制相结合，取消了影响响应时间的独立接口。
B：节省了为这些中间接口进行编程以及诊断的投入
C:整个机器的编程以及诊断不仅规范，而且象PLC一样开放透明
2．SIMOTION系统具有三个组成部分
A：工程开发系统
工程开发系统可以实现由一个开发环境解决所有的运动控制，逻辑以及工艺控制问题，并且它还能够提供所有必要的工具，从编程到参数设定，从测试到故障诊断。
B：实时软件模块
这些模块提供了众多的运动控制以及工艺控制功能。针对某一特定的机器所需要的功能，灵活地
选择相关地模块。
C：硬件平台SIMOTION D
SIMOTION D的功能集成在新的SINAMICS S120多轴驱动系统的控制模板上，使之成为一个紧凑的拥有控制器及驱动器的系统。将运动控制与驱动器集成在一起，使系统具有极快的响应速度。
SIMOTION D具有若干种规格，均是取决于其性能的要求。
三：系统要求
STI生产线主要工作是将生箔机生产出来铜箔进行表面处理，加热，卷取，最终生产出成品卷。主要设备有开卷机，进料装置，1＃张紧装置，2＃张紧装置，3＃张紧装置，4＃张紧装置，5＃张紧装置，
6＃张紧装置，卷取机。
本设备主要用于超薄片状铜箔的处理，此种铜箔轻，薄，标重在90g/m2左右，极容易出现打折，压印，串卷，断箔等问题。系统的稳定性和精度上有很高的要求。
按照设计，生产线长度在24米，铜箔在生产线上电镀时有微微的增厚，在各种导辊上穿插后长度在40米。开卷分为上下两种开卷方式，可各自独立进行。
在电气方面，整条生产线采用九台伺服同步电机传动，中间部分采用了7台电机，前开卷及后收卷各一台电机。要求生产线采用电机转矩、张力控制两种闭环控制方式。正常生产以张力闭环控制方式
为主。
机械方面的部件，尺寸方面的精度以及安装均能达到技术要求。现主要集中在电气方面进行开发集成，力求在设备的稳定性和精度上进一步再提高，要求有满足生产超薄产品的性能，确保产品品质，具体
要求如下：
1. 基本性能参数
机列速度0－36m/min
最大卷重3000kg
卷径Φ200－Φ650mm
材料宽度1400mm
材料厚度0.009－0.018mm
开卷警报径Φ210mm
开卷停止径Φ205mm
生产线长度24m
导辊上穿插后铜箔总长度40m
2. 主要设备：
鉴于现场腐蚀性较强，要求在硬件选型时选择防护等级为IP65以上的标准
l开卷电机（西门子）
交流伺服电动机一台 3.77kw 传动带减速比28：44 减速机1：20 张力20~100Kgf
l进料和辅助电机
交流伺服电动机七台（西门子） 2.2kw 传动带减速比28：44 减速机1：28 张力20~100Kgf
(可调节)
l收卷电机（西门子）
交流伺服电动机一台 3.77kw 传动带减速比28：44 减速机1：20 张力20~100Kgf(可调节)
上述减速机均为德国原装高精度行星减速机
l伺服控制单元（西门子）
SINAMICS D435
l张力传感器
美国CMC张力传感器８套（２个传感器配１个放大器／套）
l主控制柜
SIMOTION交流伺服单元8个张力放大器相关控制电气元件
l开卷操作台
触模屏（西门子）、操作按钮、指示灯、急停按钮、警灯
l收卷操作台
触模屏（西门子）、操作按钮、指示灯、急停按钮、警灯(声光报警)等
l中间操作盒(7个)
各轴正向点动、前级联动点动、急停按钮
3. 系统技术要求
(1) 伺服电机命名原则：以开卷为基准，依次是开卷（UWINDER），进料（INFEED），辅助1（HELPER1），辅助2（HELPER2），辅助3（HELPER3），辅助4（HELPER4），辅助5（HELPER5），
辅助6（HELPER6），收卷（WINDER）。
(2) 全线采用张力传感器，伺服电机等组成张力闭环伺服控制系统。保证同步与传动精度。全线张力可以自动控制。开卷及收卷实现恒张力卷绕控制；开收卷张力还能手动进行微调，以适应不同品种的产品生产的需要；1－6＃张紧装置伺服器通过内置的PID功能连接外部张力计实现张力闭环控制。
(3) 张力控制的平稳性要求：在开环和闭环模式下，无论是大卷、小卷、加速、减速、运行、停车、高速、低速、恒速，都要保证张力的恒定，需要进行张力的补偿。对于开卷、收卷电机，随着卷径的增大
或减小，还需要有相应的锥度补偿。
(4) 采用高性能西门子伺服电机。要求内置热保护元件，保护电动机，确保电动机低速运行时的可
靠性。采用旋转变压器作速度反馈。
(5) 选用高性能西门子伺服控制器SIMOTION D 435。伺服器通过直流母线并联，实现功率互补。伺服控制单元主要包括直流24V电源电源模块双轴电机模块5个滤波器电抗器I/O扩展模块相关的DP电缆和插头制动电阻和制动单元，均为西门子原装产品。
(6) 开卷分为上下两种开卷方式，可各自独立进行。
(7) 开卷部分能实行单独正反转/联动正反转；收卷部分能实行单独正反转/联动单向运转；中间各分级传动单独单向运转（前进方向）/联动运转；开卷，收卷处设立单独的操作平台。中间部分各轴本体附
近有独立的调试盒。
(8) 开卷操作台和收卷操作台上都配有触摸屏和操作按钮。人机界面内容，包括电机温度，伺服控制器，机列运行等状态和各处张力值，速度值以及故障警报功能。通过操作台上的触摸屏和按钮能在线更改机列速度或其它相关工艺参数，不得影响机组正常运行。
(9) 实行多闭环伺服控制。在张力传感器失效的情况下，要求能自动转为电机转矩控制方式，保证
生产线的正常运行。
(10) 系统有3种停车方式：正常停车（可设定时间的斜坡停）；定长停车；故障急停。
(11) 对急停的要求：当机列发生意外情况，比如断带，或是按下急停按钮，要求立刻断设备的电(通过SIMOTION的I/O控制)并快速制动（以防止人身意外，和设备损坏）。尤其是开卷和收卷两个惯性大的电机必须做到快速急停。并要求在5秒钟内全线停止。
(12) 采用PROFIBUS总线结构与上位机通信减少现场电缆及接线工作，同时提高系统的可靠性；并
且要求具有在线调试和离线调整功能。
(13) 主驱动柜中预留I/O点用于烘箱和整流柜装置状态输入，以及现场未预料的一些附加功能。要
求多提一个数字输入模块作备用。
(14) 选定进给电机（INFEED）作长度计数，主速度输出。
4. 工作模式
本系统由9个伺服单元组成，按照工作模式主要分成四种驱动单元：开卷、收卷、进给和辅助。
4.1 开卷驱动单元
开卷驱动单元由驱动器、伺服电机、编码器、张力传感器、传动机构等几部分组成。编码器作为伺服电机的速度反馈，张力传感器作为传动辊上铜箔张力的反馈元件，张力传感器有一对，分别装在张
力辊的两端，
开卷驱动单元的启动、停止、同步，由SIMOTION控制。
开卷驱动单元有下列三种工作模式：
(1) 张力闭环控制模式；
在张力传感器工作正常条件下，驱动单元运行在张力闭环模式；
(2) 张力开环控制模式；
在张力传感器工作故障条件下，系统运行在张力开环模式；
(3) 速度控制模式;
手动调机或者穿铜箔时，系统运行在速度控制模式；
开卷辊的工作直径（卷径），随着铜箔的逐步开卷放出，从初始卷径逐渐减小到最小卷径。为了防止铜箔放空，当检测或计算到卷径趋进或到达最小卷径时，要发出报警信号或报警停机。
4.2 进给驱动单元
进给驱动单元由驱动器、伺服电机、编码器、张力传感器、传动机构等几部分组成。该驱动单元
有最大力矩限制。
进给驱动单元的启动、停止、同步，由SIMOTION控制。
进给驱动单元工作在速度控制模式，正常工作时，机列的运行速度由进给驱动单元确定，机列的长
度计数信号也是由该驱动单元来实现。
4.3 辅助驱动单元
辅助驱动单元共有六个，他们分别是：辅助1（HELPER1），辅助2（HELPER2），辅助3（HELPER3），辅助4（HELPER4），辅助5（HELPER5），辅助6（HELPER6），他们的电路结构
以及控制完全相同。
辅助驱动单元的启动、停止、同步，由SIMOTION控制。
辅助驱动单元可以工作在张力开环控制模式，也可以工作在张力闭环模式。
辅助驱动单元正常工作时，为张力控制模式，每个辅助驱动单元的张力大小分别可以设定和调整；
手动操作时，工作在速度模式，用于调机和穿铜箔。
辅助驱动单元也是由驱动器、伺服电机、编码器、张力传感器、传动机构等组成。
4.4 收卷驱动单元
收卷驱动单元由驱动器、伺服电机、编码器、张力传感器、传动机构等几部分组成。编码器作为伺服电机的速度反馈，张力传感器作为传动辊上铜箔张力的反馈元件，张力传感器有一对，分别装在张力辊
的两端。
收卷驱动单元的启动、停止、同步，由PLC控制。
收卷驱动单元有下列三种工作模式：
(1) 张力闭环控制模式；
在张力传感器工作正常条件下，系统正常运行在张力闭环模式；
(2) 张力开环控制模式；
在张力传感器工作故障条件下，系统运行在张力开环模式；
(3) 速度控制模式;
手动调机或者穿铜箔时，系统运行在速度控制模式；
收卷辊的工作直径（卷径），随着铜箔的逐步收卷增大。有锥度控制进行张力的矫正，以防止
铜箔越卷越紧，出现打褶现象。
5：硬件配置
硬件配置及网络结构如下所示
6：网络及拓扑结构
6. 人机界面：
整机共2个TP270_10触摸屏，分别安装在开卷操作台和收卷操作台上，界面内容相同，设定不同
的操作权限。触摸屏上具备的功能如下：
◆线速度设定
◆线速度显示
◆长度累计显示
◆控制方式切换：张力，力矩
◆当前运行时间
◆实时趋势图（收开卷卷径趋势）
◆密码分级管理功能
◆加减速斜坡设定
◆初始开卷卷径设定
◆初始收卷卷径设定
◆收卷锥度张力设定
◆铜箔厚度选定
◆8处张力显示
◆8处张力设定
◆报警显示（开卷最小卷径报警、驱动故障报警，外部故障报警、非法操作报警、断箔报警等）
◆参数初始化
7. 软件模块的主要功能
1、系统管理程序
2、人机主接口程序
3、闭环张力控制程序
4、开环张力控制程序
5、速度控制程序
6、收放卷卷经计算转矩控制程序
7、系统参数辩识程序
8、故障诊断、故障处理和报警
9、通信模块
软件主要完成如下工作，系统初始化、数字逻辑处理与I/O管理、人机界面管理、张力传感器信号处理、开环张力控制、闭环张力控制、速度控制、故障检测诊断与处理
(1)系统初始化：
主要功能：
系统上电时，对各功能寄存器和调节器和功能端口进行参数赋值或复位。
(2)数字逻辑处理与I/O管理
主要处理数字I/O以及内部数字逻辑，例如启动、停车、指示灯显示、报警等。
(3)人机界面管理
主要功能：
控制系统各项工作参数的设定，如铜箔厚度、收卷电机的最大张力等；
系统运行参数的显示，如机列速度、收卷张力、报警信号等。
(4)张力传感器信号处理
主要功能：
将张力信号从含有张力辊重量信号的张力传感器信号中解调出来同时给予校正。
(5)开环张力控制
主要功能：
对于开卷电机与收卷电机，要实时计算与铜箔张力相匹配的转矩。
(6)闭环张力控制
主要功能：
对于开卷电机与收卷电机，要实时计算与铜箔张力相匹配的转矩。
当诊断出张力传感器故障时，可以自动或者手动平稳的切换到张力开环模式。
当收卷辊达到设定的最大尺寸时报警或自动停机；开卷放到最小卷径时要报警或停车；要有定长停
车功能。
(7)速度控制
主要功能：
手动运行时，控制电机以设定的速度运转。自动运行时，控制铜箔以恒定的速度和张力收放卷。
启动、停车、加速、减速，系统要以恒定的张力运行。
(8)故障检测诊断与报警处理
1)张力传感器故障诊断；
2)电机过热诊断；
3)铜箔跑偏诊断；
4)收卷锥度控制诊断；
5)铜箔断裂诊断；
6)外围设备故障报警（烘箱、整流柜等）；
7)伺服单元故障报警；
8)张力辊打滑诊断；
9）开卷最小卷径报警
10)非法操作诊断
11）伺服电源模块故障报警
8. 柜体设计
设计要求：
1)基本风格：参照现行生产线上的国外样机的设计风格，使整机结构紧凑，安装简便。机柜及操作台
设计要求规范、标准，外观要大方得体，表面喷粉要耐腐蚀。
2)基本结构：箱体落地式，下端进线，轴流风扇排风散热。
3)注意发热部件的通风与散热，部件的布置要注意风道的畅通，发热较大的部件，要安装在控制
柜的上半部或出风口处，控制柜出风口与进风口的温度差控制在≤10℃。
4)由于在安装在酸性气体环境下，控制柜箱体采用冷轧钢板，表面喷粉处理。安装紧固件采用耐腐
蚀的镀铬(进口)螺钉螺母。
5)基本电气布局要求：
控制柜内的布线的基本原则：电源线、电机线与信号控制线分开走线，关键部位采用原装专用电缆，地线用黄绿线，控制信号线采用1.5mm2，电源线电流密度不大于4A/mm2，模拟信号与敏感信号用屏蔽
电缆，以提高系统的抗干扰。所有线缆通过UL认证。
l主机柜：为了保证有效防止电磁干扰、良好的散热效果及使柜内布局更加合理有序，主机柜采用标准电控柜,其中一面用来放置低压电器如空开、接触器及中间继电器等，另外一面放置Simotion D、Sinamics S120、Et200M等控制及传动系统。(还有张力放大器放一面,不能离驱动器太近,最好有屏蔽措施)，要求柜内布局符合电气安装标准，元件布置考虑电磁兼容性、走线方便。
l柜门上安装三相电电源指示灯及电压指示表（三个）和急停按钮（定义不同）。柜顶上安装一个警灯和一个电铃，两端操作台上也要放警灯，用来指示故障、非法操作等一些状态。
l在元件布置时要考虑张力放大器和伺服控制单元要分开放置，尽量远离。
l柜门上端要求安装轴流风机散热和通风，下端开孔放过滤网。
l柜门上有微动开关，柜内20W（日光灯）照明，机柜内要配有多个电源插座。柜门锁把为钥匙开关。
l制动电阻放在柜体外部，以保证急停时散热。
l低压电气选用原则：空开、接触器、按钮、开关、中继为施耐德公司生产。柜体及其它辅助元件采
用国内名牌厂家。
柜体图
1 系统原理
1.1 系统原理框图
铜箔后处理控制系统的核心问题是铜箔的张力控制，与张力控制直接相关的控制及机械部分原理框如图1所示,控制系统由人机界面、PLC、放卷驱动单元、进给驱动单元、6个辅助张力驱动单元、收
卷驱动单元组成。
图1 铜箔张力控制系统张力控制框图(速度控制模式)
1.2 系统工作原理
铜箔张力控制系统工作，可以划分为5个阶段，即①张力预紧阶段、②加速运行阶段、③恒速运行阶段、④减速运行阶段、⑤张力释放阶段。在①~④阶段，必须保证铜箔处于恒定张力状态。
①张力预紧阶段：
当PLC收到操作台发出的张力启动信号后，PLC将该信号转换为相应的驱动单元的张力预紧指令，发给相应的驱动单元。收卷驱动单元按设定的预紧速度和预紧张力运行，进给驱动单元按设定的预紧速度运行、辅助张力驱动单元也是按设定的预紧速度和预紧张力运行、开卷驱动单元在达到预紧张力前，一直处于零速运行。当系统检测到各个张力环节达到设定的预紧张力时，张力预紧阶段便告结束，铜箔在预紧张力的作用下，处于张力绷紧状态，等待系统启动加速运行。
整个张力预紧过程，要保证各个驱动辊不打滑，不飞车。
②加速运行阶段：
简易单轴运动控制器使用说明书
简易单轴运动控制器使用说明书 该款简易单轴运动控制器SAMC（Simple Axis Motion Controller）不需编程，提供多种运动方式：单向单次、往返单次、单向连续、往返连续，自动回原点等，参数设置合理简单，工作中实时显示位置状态，适用于单轴步进电机的各种场合控制应用，如自动送料、自动冲床、自动剪板机、器件编带、商标印刷、切标机、切带机、化妆品封尾等。 一、性能指标： 1．输出脉冲频率：20KHz。 2．位置最大设置值999900脉冲。 3．速度最小设置值100Hz、加速度最小设置值100Hz/s。 二、电气特性： 1．工作电源：DC24V。 2．输入检测口：5V开关信号（IO1\IO2\IO3\IO4,TTL电平）。 3．输出控制口：P+、P-、D+、D-、E+、E-都是差分输出，当用作单端时，可利用Vcc（+5V）与P+、D+、E+配合使用。 三、使用操作说明 控制器底端有六个按键，分别是MODE、SET、SHIFT、UP、RUN、STOP分别表示模式、设定、移位、上加、运行、停止。控制器通电（24V）以后，数码管全部显示零。1．位移设定 按下MODE键，则显示1，表示位移设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁（位移、速度、加速度的设置值规定都是100的整数倍，所以位移、速度、加速度都是从百位开始设置），每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT 键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当位移值设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的位移值成功被CPU读取。位移初始默认值是40000。 2．最大速度设定 再次按下MODE键，则显示2，表示最大速度设定模式，最大速度表示位移进给过程中最大进给速度，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当最大速度设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的最大速度成功被CPU读取。最大速度初始默认值是4000。 3．加速度设定 再次按下MODE键，则显示3，表示加速度设定模式，该值表示位移进给过程中电机按此加速度加速到最大速度或者减速到零，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当加速度设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的加速度成功被CPU读取。最大加速度初始默认值是4000。 4. 两次运行间隔时间设定 再次按下MODE键，则显示4，表示两次运行间隔时间设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时个位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1（1表示两次运行过程中间隔时间是1秒，如果该位不设置则默认为1秒），如果两次运行中间间隔时间较长、则按下SHIFT键，设置十位，设置完成后再次按下SET键，此时设定的连续运行停留时间被CPU读取。注：最大停留时间最大是99秒。
PCI-1240运动控制卡 快速入门手册解析
PCI-1240快速入门手册 目录 第一章PCI-1240 安装 1．1 1．2 PCI-1240 Driver 与Utility 安装PCI-1240 硬件安装 第二章PCI-1240 与驱动器接线 2．1 PCI-1240 针脚描述 2．2 PCI-1240 与驱动器连接 第三章PCI-1240 测试 3．1 PCI-1240 Utility 使用 第四章PCI-1240 软件编程 4．1 PCI-1240 软件编程 第五章附录 1. PCI-1240 Utility 界面说明：
第一章PCI-1240安装 1．1 PCI-1240 Driver与Utility安装 在使用pci-1240 之前必须安装pci-1240 驱动，驱动安装步骤： A) 将研华提供的驱动光盘置于光驱中，出现如下画面： B) 点击Installation 选项，出现如下画面： C) 点击Individual Driver，出现如下画面： D) 选择Motion Control Cards 中选项PCI-1240，点击安装PCI-1240 驱 动；
1．2 PCI-1240 硬件安装： 1) PCI-1240 跳线设置： I. BoardID 设置：通过设置板卡上DIP 开关可以设置PCI-1240 的BoardID 从0－15。 II. JP1~8 设置nP+P，nP+N 和nP-P，nP-N 输出引脚为＋5v 输出还是差分输出，缺省设置为差分输出；如图所示： 注意：设置为＋5v单端输出时，要防止外部噪声窜入PCI-1240. III. JP9 Enable/Disable 紧急停止功能，如图所示： 2) 单块板卡安装： I. 关闭计算机电源； II. 将PCI-1240 卡插在计算机的任一PCI 槽上； III. 重新开启计算机，系统会自动寻找到PCI-1240，根据提示点 击Next 添加PCI-1240 驱动； 3) 多块板卡安装： I. 将板卡的BoardID DIP 开关设置成不同的值（不能有重复）； II. 先将一块板卡插在一PCI 槽，根据单块板卡安装方法，添加 驱动； III. 然后关机，根据单块板卡安装方法，依次安装其他板卡。
运动控制器的程序设计说明书
运动控制器的程序设计 本系统采用的下位机为翠欧运动控制器MC206，根据本课题的要求，为了方便进行系统的调试和控制，缠绕机的工作方式分为手动、自动和半自动三种[7]。手动工作状态是单独控制小车轴和主轴的运动来实现指定缠绕；自动工作状态是控制主轴和小车同步运动；半自动工作状态是运用其BASIC 语言用电子齿轮运动，其中齿轮比是可调的。自动控制方式下，为实现玻璃钢的锥形的同步缠绕，Trio basic 语言中的MOVELINK 命令可以实现主轴和小车的运动，通过设定连接轴和被连接轴的加减速的距离，从而实现预期缠绕。以下为自动的控制方式下的流程图： 开始 自动 选择主轴0 零点校正 程序退出 达到缠绕层数？ 启动缠绕 读取参数 N Y Y
达到来回数？ N 自动加减速缠 MOVELINK为运动控制类命令，在基本轴产生直线运动，并通过电子齿轮比与连接轴的测量位置连接。其具体使用格式如下： MOVELINK(distance，link dist,link acc,link dec,link axis[,link options][,link start]) 具体参数含义： distance 连接开始至结束当前基准轴（连接轴）增量运动距离； link dist 在用户单位下，从连接开始到结束，被连接轴（主轴）移动的正向距离； link acc 基准轴加速过程中，主轴转过的正向距离； link dec 基准轴减速过程中，主轴转过的正向距离； link axis 连接轴、主轴； link options 1当主轴色标信号触发时，从轴与主轴开始连结; 2当主轴运动到设定的绝对位置，从轴与主轴开始连结; 4 MOVELINK自动重复连续双向运
运动控制器知识
运动控制器知识
运动控制是指对机械运动部件的位置、速度、方向等进行实时控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。运动控制行业是工业自动化行业的一个分支，其产品主要是解决自动化装置精确位置控制和严格的速度同步问题。 运动控制系统是通过对电机电压、电流、频率等输入变量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使工作机械按照人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。典型的运动控制系统如下图所示： 控制器接收操作员发出的指令后，向驱动器发送控制信号，驱动器接收后，转变为电流和电压信号，通过该信号驱动电机，电机开始按所设定的力矩、速度、位置等指令信号完成相应的运
动、测量反馈装置将检测到的移动部件和实际位移量进行位置反馈，以纠正电机执行动作的偏差。其中，控制器相当于运动控制系统的“大脑”，驱动器和电机构成的伺服系统则负责具体的执行动作，其中，驱动器相当于“心脏”，电机则充当了“手脚”的角色。 （2）控制器的基本概况 ①控制器的概念 控制器起连接操作人员与伺服系统的作用，其主要任务是通过计算每个预定运动的轨迹，形成控制参数，向伺服系统发出运动指令，同时监测传感器传输的反馈信号并及时调整，保证运动控制系统能够正确运行。 ②控制器的发展历程 最初的控制器是独立运行的专用控制器，无需处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、人机交互功能和工艺技术要求的其他功
能，这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，不能离开特定的工艺要求二跨行业应用，用户不能根据应用需求而重组自己的运动控制系统，所以通用运动控制器的发展成为市场必然需求。 通用运动控制技术作为自动化技术的一个重要分支，1990年开始在发达国家进入快速发展的阶段，由于有强劲的市场需求的推动，通用运动控制技术发展迅速并得到广泛应用。近年来，随着通用运动控制技术的不断进步和完善，通用运动控制器作为一个独立的运动控制类产品，已经被越来越多的行业领域所接受。 运动控制器也从以单片机、微处理器或专用芯片作为核心处理器，发展到了基于PC总线、以DSP和FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器。运动控制技术也由面向传统的数控加工行业的专用运动控制技术而发展为具有开放结构、能结合具体应用要求而快速重组的现金运动控制技术。
单轴控制器使用手册
单轴运动控制器操作手册 目录 一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (4) 二用户管理操作 (5) 三系统参数设置 (6) 四IO（输入输出）设置 (7) 五系统自检操作 (10) 六手动操作 (12) 七编程操作 (14)
八自动执行 (17) 九指令详解 (18) 十电子齿轮计算及公式 (20) 十一编程案例 (23) 十二常见问题及处理 (28)
一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线） 2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）
注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。二用户管理操作 注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。防止他人随意更改参数，影响加工质量。 从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。 输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。 然后直接按退出按键，对系统参数及IO设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内
容全部不可更改。若需要修改，再次进入用户管理进行登录。 注：用户密码可以修改。但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。 三系统参数设置 从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。共分两屏，按“上页”“下页”键切换。 控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。
机器人运动控制器
TB04-2372.jtdc-1 机器人控制标准包 机器人运动控制器 我们在机器人控制上拥有丰富的经验。除了标量机器人和２维并行机构的机器人是做为选项。其他机械机构的机器人我们提供了特殊控制技术。链接型和并行机构的机器人可以像自动机械一样运行。■优点 ◆有效运用于内部研发能够短期内使自己研发的产品稳定动作。 ◆追求独特的技术能够用于研发特殊组装和动作的机器人，并投入生产现场。◆技术知识保密自己开发技术知识的保密 ◆应用于自动机械可以应用于加工机械以及装配机械之类的生产机械的操作和运转 ■机构变换 ◆直交系列机器人◆标量机器人◆２维并行机构机器人◆垂直多关节机器人◆６维并行机构机器人 〈标准〉〈选项〉〈选项〉〈独特〉〈独特〉 ■正确的轮廓控制■按控制周期变换机构■正确的轨迹 按控制周期执行机构变换，实现插补之间的接合部的圆滑轨迹控制。可应用于精密加工。 ■运行程序（技术语言?Ｇ语言） 像去除加工毛刺及钻孔机械，使用输出ＣＡＭ的Ｇ语言文件来实现ＤＮＣ运行。 ■拥有丰富技能对应实际生产中的作业 通过可选项，能够用于搬运，加工，熔接，去除毛刺，装配等生产机械的操作和运行。◆可选项机能例 宏机能，多任务，扭矩指令（贴接?控制力度）ＤＮＣ运行触摸屏 插补前的加减速Ｓ字加减速手动脉冲发动器，高精度制动开关（接触开关）接线?法线控制 同频同步平行轴控制■触摸屏及专用ＰＣ软件 ■触摸屏例 ■专用ＰＣ画面例 使用触摸屏或ＰＣ也可以操作。■动作机构计算的可２次开发 我们的经验可以对应您的特殊需求。 另外，你也可以自行开发动作机构变换软件。■应用于机器人控制的运动控制器◆ＳＬＭ４０００机器人规格 单板独立单机工作４轴脉冲列输入３２ 输出３２ＲＳ２３２／ＵＳＢ ◆ＰＬＭＣ４０机器人规格ＰＬＣ动作 ４轴脉冲列输入１６输出１６ＲＳ２３２可使用通用ＰＬＣ扩展（梯形 ?ＩＯ? 模拟等） ◆ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ机器人规格ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－Ⅱ 标准４／９／１６轴最大３０轴可使用通用ＰＬＣ扩展（梯形?ＩＯ?模拟等） ◆多軸运动功率放大器机器人规格多轴伺服功放一体型最大７轴输入４２输出４２可节省配线节省成本 A B a1 a2a3Accurate contour Uncontrolled path by simple positioning Calculation at each sampling time
运动控制器常见规格问题(强烈推荐)
1. C200HW-NC模块使用的软件是什么？ (1) 2. C200H的NC模块订购的时候带不带连接器？ (1) 3. CS1W-NC/CJ1W-NC和C200HW-NC有什么区别？ (1) 4．CJ1W-NC模块的型号是怎样命名的？ (2) 5．CJ1W-NC、CS1W-NC系列模块使用的软件是什么？ (2) 6．CJ/CS/的NC模块订购的时候带不带连接器？ (2) 7. CS1W-NC/CJ1W-NC模块输出的最大频率为多少？ (2) 1. C200HW-NC模块使用的软件是什么？ 使用的软件是SYSMAC-NCT的软件。 2. C200H的NC模块订购的时候带不带连接器？ 订购时都带了连接器，不需客户另外购买。 如果需要再购买， C200H的NC模块的连接器的型号是FCN-361J048-AU（焊接类型）和FCN-360C048-D（连接器封套）。 3. CS1W-NC/CJ1W-NC和C200HW-NC有什么区别？
4．CJ1W-NC模块的型号是怎样命名的？ 型号命名规则如下： 5．CJ1W-NC、CS1W-NC系列模块使用的软件是什么？ CJ1W-NC、CS1W-NC系列模块使用的软件是CX-position软件或CX-ONE软件包（内含CX-position软件）。这些模块也可以不用以上软件，可以通过设置DM区的数值来设置NC模块的参数。 6．CJ/CS/的NC模块订购的时候带不带连接器？ 订购时都带了连接器，不需客户另外购买。 如果需要再购买，CJ的NC模块的连接器的型号是FCN-361J040-AU（焊接类型）和FCN-360C040-J2（连接器封套）。 7. CS1W-NC/CJ1W-NC模块输出的最大频率为多少？ CS1W-NC/CJ1W-NC模块输出频率最大可以达到500KHz。
双轴运动控制器操作手册
双轴运动控制器操作手册 目录 一 与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (3) 二 用户管理操作 (4) 三 系统参数设置 (5) 四 IO（输入输出）设置 (6) 五 系统自检操作 (8) 六 手动操作 (9) 七 编程操作 (11) 八 自动执行 (13) 九 指令详解 (14) 十 电子齿轮计算及公式 (15) 十一 编程案例 (17)
十二 常见问题及处理 (19)
一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线） 2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线） 注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。
二 用户管理操作 注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。防止他人随意更改参数，影响加工质量。 从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。 输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。 用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。 然后直接按退出按键，对系统参数及IO 设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。若需要修改，再次进入用户管理进行登录。 注：用户密码可以修改。但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。
三系统参数设置 从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。共分4屏，按“上页”“下页”键切换。 控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。 修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。若保存成功则提示“参数保存成功”。
运动控制器的应用现状及其发展趋势【不可外传】
运动控制器的应用现状及其发展趋势 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、数控系统、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 1运动控制器的应用现状 运动控制器越来越广泛地应用于各个行业的自动化设备，如数控机床、雕刻机、切割机、钻孔机、印刷机、冲孔机、激光雕刻、激光切割、包装机、纺织机、食品加工、绘图机、点胶机、焊接机、电子装配白动检测等，甚至在航空航天和国防领域也得到广泛应用。根据所用的CPU不同，运动控制器产品主要有以下五种类型： （1）以单片机（MCU）为核心的运动控制器，低端采用8位或16位的单片机作为处理器，其主要优点是价格比较低廉，缺点是运行速度较慢，控制精度较低。因此这种运动控制器适用于一些低速或运动控制精度要求不高的点位运动或轮廓运动控制的自动化设备。 （2）以专用芯片为核心的运动控制器，美国国家半导体公司生产的LM628和LM629专用运动控制芯片，日本的NOVA生产的MCX304、MCX501等运动控制芯片是专门为精密控制步进电机和伺服电机而设计的专用处理器，产品应用于数控机床、雕刻机、工业机器人、医用设备、绕线机、自动仓库、绘图仪、点胶机、IC制造设备等领域。 （3）以数字信号处理器（DS）为核心的运动控制器，美国DeltaTau公司生产的PMAC 运动控制器，采用Motorola的DSP56003作为处理器。国内的基于DSP的运动控制器，通常以美国TI公司推出的C2000系列，例如TMS320F2812和TMS320F28335作为运动控制器的核心芯片。
nMotion运动控制卡使用手册2.0
nMotion运动控制卡使用手册 nMotion控制卡特点: 支持Mach3所有版本,包括目前最新版本. 支持所有Windows版本,包括Windows8 USB无需驱动,所有Windows版本即插即用,支持热插。 USB总线采用高档芯片磁耦隔离,真正有价值的隔离,不同于一般控制卡的光耦隔离输入输出,做到了超可靠性,绝对保证电脑USB的安全。同时保证的超强的EMC抗干扰能力。 单芯片，系统更精减，比一般的又芯片处理方式稳定性高出不知多少倍。 双核超高速CPU（单核最高主频204MHz）,运算处理能力有极大冗余。并保证实现4轴联动下500KHz的脉冲输出频率，6轴联动的脉冲输出频率最高达300KHz，可接伺服/步进。 运动控制缓冲大小可设，保证最快插补周期也能稳定运行，电脑运行负荷过重时也能平稳运行。 拥有16路输入口，输入接口更简单，端口干湿接点均可，接线更为简单，干接点方法只要外部接一个物理开关到地线即可，所有16路输入口都有信号指示，为低电平时指示灯亮，调试简单明了。 拥有8路输出口，单路输出驱动能力500mA,可直接驱动直流继电器 PWM调速输出端口，可设PWM频率，0~1000连续可调 拥有测速功能，主轴实际转速在Mach3界面中实时显示，测量精准稳定。 电路板由工程师精心打造，设计水平一目了然。 带有256字节NVRAM空间，可保存6个轴的座标值，下次上电无需找零点。
目录 nMotion运动控制卡使用手册 (1) nMotion控制卡特点: (1) 目录 (2) 外观及安装孔机械尺寸： (5) 1 Mach3的软件安装 (6) 1.1安装准备 (6) 1.2 USB电缆的准备 (6) 1.3运动控制卡的软件安装 (7) 2 Mach3的软件配置 (8) 3.运动控制卡的硬件安装 (11) 3.15轴输出信号 (11) 3.2 16个输入端子（Input Port）引脚位置图 (12) 3.3 8路控制输出端子引脚位置图： (13) 4. 引脚功能描述 (14) 4.1 5轴输出端子（Axis Output Port ）引脚功能描述 (14) 4.2 16 个输入端子（Input Port）引脚功能描述 (14) 4.3 输出端子（Out Port）引脚功能描述： (15) 5 USB运动控制卡的接线图 (16) 5.1 X、Y、Z、A、B轴输出 (16) 5.2 输入端口 (18) 5.3 各类规格传感器的接线和配置方法 (19) 5.4 输出端口 (20) 6 外部倍率旋钮 (21) 7 主轴调速PWM模拟量输出 (23) 7.2 主轴调速模拟输出接口原理图 (26) 7.3 主轴输出接线图（通用变频器的接线图） (27) 8 主轴测速 (27) 8.1 nmotion控制卡配置对话框 (27) 8.2 主轴转速显示 (28)
SR-12401运动控制器用户手册
SR-12401系统控制器用户手册 第1章概述 产品命名规则： SR - 12 4 0 1 XX 年份轴数0：脉冲0：PCI XX：客户自定义 1：模拟1：以太网 1.2 主要特征 输出脉冲可以设定为普通脉冲(脉冲加方向)或双脉冲模式，输出逻辑也可以选择。 可实现任意2～4轴线性插补以及任意两轴圆弧插补。 运动中可实时改变速度及目标位置。 提供线性加减速和S曲线加减速功能。 消除速度曲线中的尖角即最大速度校正功能 预置运动数据功能。在执行一个运动过程时，可以将接下来的两个要执行的运动参数写入芯片的缓冲区。 软件限位功能。 间隙补偿功能 打滑校正功能。 同时启动和同时停止功能 减振功能 手轮控制功能 操作开关直接控制功能 失步检测功能 空转脉冲输出功能 操作模式有：连续、定长、回原点运动以及线性插补和圆弧插补。通过相应的设置，还可以使用以下模式：通过指令启动／停止；用手轮脉冲输入实现连续和定长运动；用操作开关信号启动连续运动或定长运动；回原点运动；用指令实现定长运动；通过外部信号实现硬件启动定长运动；通过外部信号触发改变目标位置。 运动中可实时读取逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、驱动状态。 可接受伺服驱动器的各种信号：如编码器Z相信号、到位信号、报警信号、误差清除信号等。
4轴可同动同停，具有紧急停止输入信号。 支持windows95／98／NT／2000／XP/WIN7、linux等操作系统。 支持C／BC++／VC／VB／C++Builder／Labview等开发工具编程。 1.3 应用环境 操作温度：0～60℃ 储存温度：-20～80℃ 湿度：5～95% 无凝结 1.4 应用领域 可以服务于各个行业，从精密到微米级的设备到上千马力的重型设备。 应用包括： 机器人 食品机械 机床 印刷机械 木工机械 包装机械 装配线 材料处理 光学控制 橡胶机械 自动缠绕设备 激光切割 1.5 功能描述 脉冲输出： 4路脉冲输出，可以是脉冲方向或脉冲脉冲模式，最大输出脉冲频率4Mpps。 编码器输入： 输入信号模式可以是：90°相差信号(1倍、2倍、4倍)或双脉冲信号(在EA上输入正脉冲或者在EB上输入负脉冲)。 开关量输入／输出： 共32通道可编程输入输出。 其中：光耦隔离输入，输入电压：24V 集电极开路输出，NPN集电极开路：24V，最大电流：500mA。 控制方式： 提供多种控制方式：如定量运动、回零运动、多轴直线插补、二轴圆弧插补等。 位置管理：速度控制： 提供了线性加减速和S曲线加减速功能。因为加速度、减速度可以分别设置，所以可以实现线性加速、S形减速的运动，通过调整加速度和减速度可以在S形加减速曲线中插入线性加减速过程。 运动中可以改变速度及目标位置。 缓存功能： 大容量硬件缓存功能，可以确保运动连续，支持64Mflash缓存，用于存储插补指令。
运动控制器常见使用问题
1．CJ1W-NC213模块初次使用上电以后，模块报“6000”的错误？ (2) 2．新买来的CJ1W-NC213 模块和驱动器侧接好线后，PLC上电时，NC模块上的X、Y两个指示灯就在闪？ (2) 3．CJ1 系列的NC模块的公共参数区的设置及含义？ (2) 4.CS1W-NC/CJ1W-NC和C200HW-NC有什么区别？ (3) 5.CS1W-NC/CJ1W-NC模块如何实现原点搜索？ (3) 6. CS1W-NC/CJ1W-NC模块如何实现直接操作？ (4) 7.NC模块X轴如何做直接操作？ (5) 8.NC模块如何做内存操作？ (5) 9.NC模块的ERC错误灯点亮，如何处理？ (6) 10.MC模块控制伺服电机时伺服刚开始运行就报偏差计数器溢出错误，如何处理？ (6)
1．CJ1W-NC213模块初次使用上电以后，模块报“6000”的错误？ “6000”错误是指紧急停止信号输入导致轴被停止。因为外部急停信号是NC（常闭触点），由于客户初次使用并没有接外部急停信号，所以导致模块报“6000”错误，只要把急停信号接到A16和A20端子即可。 2．新买来的CJ1W-NC213 模块和驱动器侧接好线后，PLC上电时，NC模块上的X、Y两个指示灯就在闪？ 这是正常现象，因为还未设置公共参数。只有设置公共参数后，这时就决定了轴参数，再断电上电，该指示灯就不会再闪烁。调试NC模块时，如果模块出错，可以先查出错误代码，然后根据代码内容，确定出错的原因。 3．CJ1 系列的NC模块的公共参数区的设置及含义？ 公共参数区域的开始字：m=D20000+100*单元号，（单元号由NC模块前面板设置）。 在CPU单元的数据存储区域中分配给特殊IO单元的存储区被分配给公共参数，公共参数的解释及设置如下表： 注意：在设置好公共参数后，这些参数将会在下一次NC模块上电或者重新启动时生效。
s7-300运动控制系统操作说明
运动控制系统 操作说明 上海西门子工业自动化有限公司
目录 一．安装软件权 (3) 二．新建工程 (4) 三．硬件配置 (6) 3．1．插入S7-300主站 (6) 3．2．插入ET200S从站（PROFINET IM151-3PN） (11) 3．3．插入X208以太网路由器（PROFINET SCALANCE X208） (13) 3．4．插入ET200S从站（PROFIBUS IM151-1） (14) 3．5．插入变频器MM440从站（PROFIBUS MM440） (16) 3．6．插入DP/ASI从站（DP/AS-i Link 20E） (17) 3．7．插入S7-200从站（EM 277）* (18) 3．8．下载硬件配置 (20) 四．PROFINET硬件地址配置 (21) 五．下载配置及程序 (27) 六．PROFIBUS硬件地址设定 (29) 6．1．IM151-1（PROFIBUS ET200S）硬件地址设定 (29) 6．2．MM440(带PROFIBUS 面板的变频器)硬件地址设定及快速调试 (30) 6．3．ASI(DP/ASI LINK)硬件地址设定 (36)
一．安装软件权 （请先安装SOFTWARE FOR TRAINING EDITION 2004(STEP 7 PROF EDITION 2004)，安装过程此处不再详细叙述，其他版本的STEP 7类似。） 导入您软件配套软盘上的加密文件-授权。 打开开始菜单－ALL PROGRAMS-SIMATIC-LICENSE MANAGEMENT- Automation License Manager 将软盘上的授权导入您的C盘根目录下。（切记：在重装操作系统或格式化硬盘前，一定要将此授权导回软盘中，以免发生授权丢失。）
直流电机伺服驱动器使用说明
直流电机伺服驱动器使用说明 一．概况 ED系列直流电动机伺服驱动器是针对本公司生产的空心杯系列直流电动机、无刷电动机开发设计的控制器，可对电动机的各种运动功能进行精确的控制，电路采用MOTOROLA公司生产的直流电动机伺服控制芯片，IR公司的MOSFET管做功率驱动组成H桥驱动级，集成度高，体积小，功率密度大，工作稳定可靠，功能齐全,是电机驱动器的最佳选择。可与E-Drive系列的直流电机、无刷电机等产品配套使用，能为您提供电机运动灵活控制方面完整的解决方案。二．功能特点简介 1. 方便灵活的转速调整及开环闭环的转速控制 2. 灵活的转向控制与设定 3. 方便的使能控制 4. 瞬间的刹车制动控制 5. 设有LED工作状态指示 6. 能实现多种控制功能的用户控制接口 7. 设有编码器信号接口，用户利用外部微处理器能对电机的运动状态及运动位置等进行灵活控制 8. 体积小，功率密度大 9. 设有多重保护电路使工作稳定可靠 10.电路能在瞬间吸收电机因制动及换向造成的冲击电流和反冲电压三．产品电气参数 型号：ED-Y1030A1 输入电源电压：18V-30V 直流纹波≤5％最高输出电压：28V 脉动最大负载电流：8A 连续过载保护电流：≥10A 最大吸收反冲电流：40A 最大驱动功率：200W 连续外部调速控制输入电压：0—5V 控制接口电平：高电平≥4.5V,低电平≤0.8V 最大效率：90% 环境温度：-20℃～+40℃，最大温升30℃ 四、转速控制电压与输出量关系图： 五、外形结构尺寸 长宽高=76*53*28（mm）安装脚尺寸=76*73（mm）安装孔：63*68（mm）外形结构图：
TC55系列运动控制器说明书--工业品大狗
新TC55系列运动控制系统（1-4轴）说明书
1.安全须知 使用本控制系统前，请您仔细阅读本手册后再进行相关的操作。 仔细阅读本操作说明书，以及用户安全须知，采取必要的安全防护措施。如果用户有其他需求，请与本公司联系。 工作环境及防护： 1.控制系统的工作温度为0-40℃，当超出此环境温度时系统可能会出现工作不正常甚至死机等现象。温度过低时，液晶显示器将出现不正常的情况。 2.相对湿度应控制在0-85%。 3.在高温、高湿、腐蚀性气体的环境下工作时，必须采取特殊的防护措施。 4.防止灰尘、粉尘、金属等杂物进入控制系统。 5.应防护好控制系统的液晶屏幕（易碎品）：使其远离尖锐物体；防止空中的物体撞到屏幕上；当屏幕有灰尘需要清洁时，应用柔软的纸巾或棉布轻轻擦除。 系统的操作： 系统操作时需按压相应的操作按键，在按压按键时,需要食指或中指的指肚按压，切忌用指甲按压按键，否则将造成按键面膜的损坏，而影响您的使用。 初次进行操作的操作者，应在了解相应功能的正确使用方法后，方可进行相应的操作，对于不熟悉的功能或参数，严禁随意操作或更改系统参数。 由于使用产品不当，而造成危及人身、财产安全的责任，本公司概不负责。 系统的检修： 当系统出现不正常的情况，需检修相应的连接或插座连接处时，应先切断系统电源。再进行必要的检修。未进行严格操作的技术人员或未得到本公司授权的单位或者个人，不能打开控制系统进行维修操作，否则后果自负。 系统保修说明： 保修期：本产品自出厂之日起十二个月内。 保修范围：在保修期内，任何按使用要求操作的情况下所发生的故障。 保修期内：保修范围以外的故障为收费服务。 保修期外：所有的故障均为收费服务。 以下情况不在保修范围内： 任何违反使用要求的人为故障或意外故障，尤其电压接反接错。 带电插拔系统连接插座而造成的损坏。 自然灾害等原因导致的损坏。 未经许可，擅自拆卸、改装、修理等行为造成的损坏。 其他事项： 本说明书如有与系统功能不符、不详尽处，以系统软件功能为准。 控制功能改变或完善升级，恕不另行通知。
运动控制器说明
运动控制器说明 控制器平面图： 硬件说明： 1、控制器采用DSP+FPGA双核方案，实现高速高精度控制； 2、丰富的IO口：通用DI 24路+每个轴2路DI，共32路DI输入。通用DO 16路+每个轴 2路DO，共24路DO输出； 3、支持4路5V AB正交脉冲输入，输入频率最大支持4M； 4、支持1路24V AB正交脉冲输入，输入频率最大支持500K； 5、支持4路高速AB脉冲输出，输出频率可达4M； 6、内置5V电压，为外部5V编码器提供电源； 7、支持RS485-RTU通讯； 8、电源指示灯、运行指示灯、告警指示灯和通讯指示灯； 9、预留硬件：RS232接口、Can总线接口和2路±10V模拟量输入。 软件说明： 1、支持DI、DO通过相应寄存器来选择功能，功能分配目前是根据客户非标定制，不支持 客户自定义，支持常开或者常闭选择； 2、脉冲接收模式支持：脉冲+方向；CW+CCW;AB相正交脉冲； 3、脉冲输出支持AB脉冲正交5V差分输出，频率可限制； 4、支持客户定制非标功能开发：飞剪功能、追剪功能、对位功能等运动控制功能； 5、支持自动化行业非标功能定制和成套解决方案。
控制器中的电子齿轮和电子凸轮可以大大地简化机械设计，而且可以实现许多机械齿轮与凸轮难以实现的功能。电子齿轮可以实现多个运动轴按设定的齿轮比同步运动，这使得运动控制器在定长剪切和无轴转动的套色印刷方面有很好地应用。 另外，电子齿轮功能还可以实现一个运动轴以设定的齿轮比跟随一个函数，而这个函数由其他的几个运动轴的运动决定；一个轴也可以以设定的比例跟随其他两个轴的合成速度。电子凸轮功能可以通过编程改变凸轮形状，无需修磨机械凸轮，极大简化了加工工艺。这个功能使运动控制器在机械凸轮的淬火加工、异型玻璃切割和全电机驱动弹簧等领域有良好的应用。 控制器适用领域： 控制器可以运用于印刷包装设备行业、新型机床行业、电子半导体设备行业、机器人行业、纺织服装设备行业、医疗器械设备行业等行业中。 控制器接线说明： Axis轴接线引脚定义： 1 -------------------------------- EGND 2 -------------------------------- DIR+(输出5V差分) 3 -------------------------------- GND 4 -------------------------------- PULSE+(输出5V差分) 5 -------------------------------- 5V 6 -------------------------------- EZ+(输入5V差分) 7 -------------------------------- EB+(输入5V差分) 8 -------------------------------- EA+(输入5V差分) 9 -------------------------------- FGND 10 -------------------------------- E24V 11 -------------------------------- 保留 12 -------------------------------- DIR-(输出5V差分) 13 -------------------------------- PULSE-(输出5V差分) 14 -------------------------------- 保留 15 -------------------------------- 保留 16 -------------------------------- EZ-(输入5V差分) 17 -------------------------------- EB-(输入5V差分) 18 -------------------------------- EA-(输入5V差分) 19 -------------------------------- EGND 20 -------------------------------- 保留 21 -------------------------------- 保留 22 -------------------------------- 保留 23 -------------------------------- DO0 24 -------------------------------- DO1 25 -------------------------------- DI0 26 -------------------------------- DI1
通用运动控制器的主要功能的应用
通用运动控制器的主要功能的应用通用控制器的主要功能在多个行业得到广泛的应用: ·运动规划功能 实际上是形成运动的速度和位置的基准量。合适的基准量不但可以改善轨迹的精度，而且其影响作用还可以降低对传动系统以及机械传递元件的要求。通用运动控制器通常都提供基于对冲击(Jerk)、加速度和速度等这些可影响动态轨迹精度的量值加以限制的运动规划方法，用户可以直接调用相应的函数。对于加速度进行限制的运动规划产生梯形速度曲线;对于冲击进行限制的运动规划产生S 形速度曲线。一般说来，对于数控机床而言，采用加速度和速度基准量限制的运动规划方法，就足已获得一种优良的动态特性。对于高加速度、小行程运动的快速定位系统如PCB钻床、SMT 机，其定位时间和超调量都有严格的要求，往往需要高阶导数连续的运动规划方法。 ·多轴插补、连续插补功能 通用运动控制器提供的多轴插补功能在数控机械行业获得了广泛的应用。近年来，由于雕刻机市场，特别是模具雕刻机市场的快速发展，推动了运动控制器的连续插补功能的发展。在模具雕刻中存在大量的短小线段加工，要求段间加工速度波动尽可能小，速度的变化的拐点要平滑过渡，这样要求运动控制器由速度前瞻(Look ahead)和连续插补的功能。固高科技公司推出了专门应用于小线段加工工艺的连续插补型运动控制器，该控制器在模具雕刻、激光雕刻、平面切割等领域获得了良好的应用。 ·电子齿轮与电子凸轮功能 不但可以大大地简化机械设计，而且可以实现许多机械齿轮与凸轮难以实现的功能。电子齿轮可以实现多个运动轴按设定的齿轮比同步运动，这使得运动控制器在定长剪切(fixed-length cutting)和无轴传动的套色印刷方面有很好的应用。另外，电子齿轮功能还可以实现一个运动轴以
运动控制器、PLC与CNC的关系
运动控制器、PLC与CNC的关系 运动控制器：是控制位置、速度、扭矩的，通常不独立使用，可由PLC、CNC控制PLC：一般用在工控设备CNC：一般用在数控设备。 运动控制主要涉及步进电机、伺服电机的控制，控制结构模式一般是：控制装置+驱动器+（步进或伺服）电机。控制装置可以是PLC系统，也可以是专用的自动化装置（如运动控制器、运动控制卡）。PLC系统作为控制装置时，虽具有PLC系统的灵活性、一定的通用性，但对于精度较高（如插补控制）、反应灵敏的要求时难以做到或编程非常困难，而且成本可能较高。随着技术进步和技术积累，运动控制器应运而生了，它把一些普遍性的、特殊的运动控制功能固化在其中（如插补指令），用户只需组态、调用这些功能块或指令，这样减轻了编程难度，性能、成本等方面也有优势。可以这样理解：PLC的使用不局限于CNC，只是一种普通的运动控制装置。运动控制器是一种特殊的PLC，专职用于运动控制。CNC是计算机数字控制机床(Computer numerical control，即数控机床)的简称，是一种由程序控制的自动化机床。CNC的运动控制装置以前基本上是PLC，但高性能的CNC大多采用运动控制器。 CNC可以看做一种特殊的运动控制器，专门用在数控行业，而广义运动控制器主要是做多轴联动控制的一种概念，PLC是可编程控制器，主要做逻辑控制，CNC一般带一些PLC 功能，PLC现在也带一些运控功能. CNC的数控装置已经内置了PLC 。PLC是可编程控制器，不仅仅应用在数控机床上，在工业设备，生产线，自动化装置里都用得到。应用相当广泛。运动控制器:运动控制是自动化的一个分支，它使用称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是电机来控制机器的位置和/或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制。运动控制被广泛应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。
运动控制器知识
运动控制是指对机械运动部件的位置、速度、方向等进行实时控制管理，使其按照预 期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。运动控制行业是工业自动化行业的一个分支，其产品主要是解决自动化装置精确位置控制和严格的速度同步问题。 运动控制系统是通过对电机电压、电流、频率等输入变量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使工作机械按照人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。典型的运动控制系统如下图所示： 控制器接收操作员发出的指令后，向驱动器发送控制信号，驱动器接收后，转变为电流和电压信号，通过该信号驱动电机，电机开始按所设定的力矩、速度、位置等指令信号完成相应的运动、测量反馈装置将检测到的移动部件和实际位移量进行位置反馈，以纠正电机执行动作的偏差。其中，控制器相当于运动控制系统的“大脑”，驱动器和电机构成的伺服系统则负责具体的执行动作，其中，驱动器相当于“心脏”，电机则充当了“手脚”的角色。 （2）控制器的基本概况 ①控制器的概念 控制器起连接操作人员与伺服系统的作用，其主要任务是通过计算每个预定运动的轨迹，形成控制参数，向伺服系统发出运动指令，同时监测传感器传输的反馈信号并及时调整，保证运动控制系统能够正确运行。 ②控制器的发展历程 最初的控制器是独立运行的专用控制器，无需处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、人机交互功能和工艺技术要求的其他功能，这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，不能离开特定的工艺要求二跨行业应用，用户不能根据应用需求而重组自己的运动控制系统，所以通用运动控制器的发展成为市场必然需求。 通用运动控制技术作为自动化技术的一个重要分支，1990年开始在发达国家进入快速发展的阶段，由于有强劲的市场需求的推动，通用运动控制技术发展迅速并得到广泛应用。近年来，随着通用运动控制技术的不断进步和完善，通用运动控制器作为一个独立的运动控制类产品，已经被越来越多的行业领域所接受。