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缺料原因和缺料的解决办法

1：缺料原因和缺料料的解决办法

缺料原因从表面上看主要有以下原因

--需求或计划不准Demand upside ,这个缺料时候供应商最常见的借口

--品质问题，包括来料不良，供应商生产中质量问题如模具问题，不良率太低等

--产能紧张，采购所需的料排不上生产或者被供应商优先供给重要客户

--人为错误，比如采购漏下单或业务把订单压在手上没有及时处理，这种事情时有发生。

--突发事件，供应商员工罢工，或恶劣天气自然灾害导致的货期延误；也包括供应商因付款问题拒绝出货；供应商破产或被查封。

--第三方物流的原因导致的缺料；

--数据不准确，主要是库存数据不正确

而缺料的深层次原因包括

--采购策略的问题，舍近求远，过分追求价格忽视品质风险，采购过于集中等。

--设计和初产阶段没有考虑量产后供应实际情况，比如选择的的供应商的产能不够或紧张，或供应商可以生产所需物料但从来没有量产过

---工程师偏向于定制物料而不采用标准料件

--采购方因为腐败或不专业，导入不合格供应商，供应商供应能力原本就有缺陷；

--采购方信誉不好导致供应商配合意愿低，产生不愿意交货情况

解决缺料办法

采购更应该花更多时间去预防缺料，相对解决缺料的工作，预防缺料是更重要更有价值的工作。

至于解决缺料，好像谈不上什么策略上的方法，都是些苦力活，包括以下方面：

1，死磕供应商，电话，会议，邮件, 甚至跑到供应商那里赖着不走，不拿到料绝不罢休；

2，临阵换将，寻找替代料和新的供应商，

3，标准料还可以现货买卖，多半是“花钱消灾”

4，从细节入手，如采取特殊手段缩短供应时间，

5，高层对话，这招慎用，不要动不动就把VP这尊佛给搬出来，一年搬上一两次就够了。搬多了很容易砸自己的脚；

6，对于品质问题导致的缺料，出了调动相关工程师全速解决外，还有可能采取降低标准接受，或者挑选合格产品。

7，采购的缺料大法，更改生产计划包含有计划的停线

1，demand upside：稳定的，持续增长的需求是吸引供应商的好条件，当然，这有点点好莱坞景象，但是作为需求方应该考虑这点，否则供应商没有信心。

2，品质问题：表面问题是供应来来料不合格，深层次原因是供应商的模具管理--是不是超寿命使用，模具现场管理；检验点设置--首件制度执行，过程检验的频率规定；对图纸规范的转化和解读水平--设备能力能不能满足要求；图纸要求是否转化完全，有异议的或者无关紧要的是否明晰；设备维护方案是够有效，尤其是瓶颈设备！

3，产能问题：有供应商对客户的分类战略，如果您是他的核心层，死活他要确保您！或者增加生产线，或者瓶颈设备的增加计划。

4，人为错误：这是最可怕的，做物料管理最大的悲哀是不知情的情况下缺料

5，突发事件：一般情况下，可以预见的！长江大水——三峡封航！每年冬天大雪！热带风暴——航运紧张等等！可以利用气象等提前准备的，防范于未来的！

上面的都是外部原因的！

内部的原因是：

1，库存数据准确差，这个是要命的！一剑封喉。涉及呆滞物料，报废物料，超期物料等，如何及时有效的处理是必须！库管的责任心是另外一个点，控制问题！

2，利用ERP设置：人为分割物料策略，也是没有办法的办法。

深层次原因，正如楼主讲的。增加一点是：

采购策略中：供应商群的规划很重要，既能兼顾个体，又能掌控全部。例如：一个零件是一个供应商好，还是两个供应商？供应商出现批量或者一段时间供应差，是淘汰还是帮助？

品质的问题，有技术标准的相互切磋，有检验规范的相互沟通，有检验量具的相互认定----常碰见这样情况，物料老是不合格，查过去查过来竟然是基本检验标准双方都有异议！

工程师是大爷，不是为了满足客户而设计，仅仅满足设计要求而设计，一味坚持自己的就是金科玉律，即使错了！经常造成供应商不能交货时，说您们那个设计不改的话，我只能这样，往往能给您一个报告说自己废品很高，合格品很低等数字！

如果一个公司到最后，供应商都说啥子差，就是付款还可以！这也是好的评价，说明公司还是有吸引力的，但是也是悲哀的！

如果有供应商业绩评估，最好每月亲自登门拜访供应商，告诉他的业绩，其他供应商业绩，给他个心里落

差，同时给予定期的打气，胡萝卜和大棒共存！

采购是TMD个受气活，很多外部原因和借口可以连篇累牍，但是工作就这样！所以，先解决自身的方法和供应商管理等，才能赢得其他鸟部门尊重，得到支持！！

PID调节器的调节过程及其参数的整定方法

摘要锅炉汽包水位是锅炉运行中的一个重要的监控参数，它间接反映了锅炉蒸汽负荷与给水流量之间的平衡关系。汽包锅炉给水自动控制的任务是使锅炉的给水量适应锅炉的蒸发量，以维持汽包水位在规定的范围内。由于给水系统的复杂性，现有的火电厂全程给水控制采用传统的PID控制，其精确数学模型难以建立，并且系统具有大滞后、时变性等一系列特点，往往难以满足火电机组复杂工况要求，所以许多大型火电厂对现有的全程给水控制提出了优化方案。本文首先对控制系统进行时域分析，然后介绍PID调节器的调节过程及其参数的整定方法。重点分析了锅炉的给水控制系统，针对汽包水位控制对象的动态特性表现为有惯性、无自平衡能力的特点，采用先进的智能控制算法之一的模糊控制对其进行控制，并利用MATLAB分别对常规PID控制和模糊PID 串级控制进行仿真，结果表明采用模糊PID串级控制方法比常规PID控制方法迟延小、超调量小，使得汽包的动态特性得到优化。关键词：模糊控制；给水控制；PID控制

Abstract The steam drum water level of boil is important monitoring parameter in a boiler movement, it had reflected indirectly the balance relations between the boiler steam load and the discharge of water. In the steam drum boiler for the water automatic control duty to adapt the boiler transpiration rate for the water volume, maintains the steam drum water level in the stipulation scope. As a result of for the water system complexity, the existing thermoelectric power station entire journey for the water control adopt the traditional PID control, its precise mathematical model establishes with difficulty, when the system has the big lag, denatured and so on a series of characteristics, often with difficulty satisfies the thermal power unit complex operating mode request, therefore many large-scale thermoelectric power stations proposed the optimization plan to the existing entire journey for the water control. First this article has analyzed the time domain of control system, then introduces the PID regulator’s adjustment process and the parameter installation method. And has analyzed great emphasis on the boil for the water control system, the steam drum water control object show the inertia, the non-self regulation ability, uses of a fuzzy control to control it, and separately carries on the simulation using MATLAB to the tradition PID control and the fuzzy PID cascade control, With comparing using the fuzzy PID cascade control method obtain result that is delay slightly, over small, enables the steam drum the dynamic characteristic to obtain the optimization. Keywords: Fuzzy control; For the water control; PID control

现代控制理论1-8三习题库

信息工程学院现代控制理论课程习题清单

正确理解线性系统的数学描述，状态空间的基本概念，熟练掌握状态空间的表达式，线性变换，线性定常系统状态方程的求解方法。重点内容：状态空间表达式的建立，状态转移矩阵和状态方程的求解，线性变换的基本性质，传递函数矩阵的定义。要求熟练掌握通过传递函数、微分方程和结构图建立电路、机电系统的状态空间表达式，并画出状态变量图，以及能控、能观、对角和约当标准型。难点：状态变量选取的非唯一性，多输入多输出状态空间表达式的建立。预习题 1.现代控制理论中的状态空间模型与经典控制理论中的传递函数有何区别？ 2.状态、状态空间的概念？ 3.状态方程规范形式有何特点？ 4.状态变量和状态矢量的定义？ 5.怎样建立状态空间模型？ 6.怎样从状态空间表达式求传递函数？复习题 1.怎样写出SISO系统状态空间表达式对应的传递函数阵表达式 2.若已知系统的模拟结构图，如何建立其状态空间表达式？ 3.求下列矩阵的特征矢量 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - - = 2 5 10 2 2 1- 1 A 4.（判断）状态变量的选取具有非惟一性。 5.（判断）系统状态变量的个数不是惟一的，可任意选取。 6.（判断）通过适当选择状态变量，可将线性定常微分方程描述其输入输出关系的系统，表达为状态空间描述。 7.（判断）传递函数仅适用于线性定常系统；而状态空间表达式可以在定常系统中应用，也可以在时变系统中应用. 8.如果矩阵A 有重特征值，并且独立特征向量的个数小于n ,则只能化为模态阵。 9.动态系统的状态是一个可以确定该系统______（结构，行为）的信息集合。这些信息对于确定系统______（过去，未来）的行为是充分且必要的。 10.如果系统状态空间表达式中矩阵A, B, C, D中所有元素均为实常数时，则称这样的系统为______（线性定常，线性时变）系统。如果这些元素中有些是时间t 的函数，则称系统为______（线性定常，线性时变）系统。 11.线性变换不改变系统的______特征值，状态变量）。 12.线性变换不改变系统的______（状态空间，传递函数矩阵）。 13.若矩阵A 的n 个特征值互异，则可通过线性变换将其化为______（对角阵，雅可比阵）。 14.状态变量是确定系统状态的______（最小，最大）一组变量。 15.以所选择的一组状态变量为坐标轴而构成的正交______（线性，非线性）空间，称之为______（传递函数，状态空间）。

矩阵控制器的调试方法.

16入8出矩阵控制器的调试方法 1、矩阵控制器的接口认识 VIDEO-IN 视频信号输入 VIDEO-OUT 视频信号输出 VIDEO-IR 环路输出（相当于视频分支器） AUDIO-IN 音频输入 ARM 报警模块，本系统报警模块有16路报警输入合2路报警联动输出2、控制数据线的连接 CODE1:主要用于连接键盘、报警主机、多媒体控制器等设备 CODE2:主要用于连接解码器、智能高速球、码分配器、码转换器等设备 CODE3:主要用于连接网络矩阵 CODE4:主要用于连接计算机、DVR等设备 3、矩阵控制器的功能 A、视频切换控制矩阵系统的中央处理模块控制所有摄像机输入和监视器输出的视频切换。切换可通过键盘的操作、或执行系统切换队列、或报警的自动响应功能等来控制； B、系统切换（自由切换、程序切换、群组切换、报警切换）； C、报警响应（当接收到报警信号时，切换摄像机输入到指定监视器上面去）； D、屏幕显示在监视器屏幕上显示摄像机标题、日期、状态和标识，硬盘录象机本身提供了该功能，但矩阵控制器上的图象通常没有经过硬盘录象机，必须通过矩阵控制器进行字符叠加； E、摄像机控制 F、优先级别权限（大型矩阵系统当中会有多个键盘，可以设定每个键盘的权限，允许响应高级别的用户去控制摄像机而不响应低级别用户） G、系统分区键盘对监视器的分区、监视器对摄像机的分区、键盘对摄像机的分区、键盘对报警点控制的分区 H、菜单设置

由菜单提供了系统设置和编程功能。菜单直接显示在第一好监视器上； I、数据保存（编程数据可保存10年以上） 4、矩阵系统的操作 4.1 键盘密码登陆LOCK+0000+OFF 4.2 键盘密码锁定LOCK+0000+ON 4.3 修改键盘密码（置键盘开关至PROG，输入4位密码，按键盘上LOCK，再按键盘上ACK，置键盘开关到OFF） 4.4 指定监视器数字＋MON 4.5 在指定监视器上显示指定图象数字＋CAM 4.6 云台的控制直接通过摇杆转动，摇杆在中间位置时，云台不转动，云台自动巡航键盘输入0＋AUX+ON 云台停止巡航0+AUX+OFF 4.7 镜头的控制键盘上CLOSE/OPEN,控制光圈，NEAR/FAR 控制变倍，WIDE/TELE 控制聚焦 4.8 高速球预置位设置键盘开关调整到PROG 调整到需要设置的预置位角度图象，输入该预置点序号，按键盘上SHOT+ON,转动PROG到OFF状态 4.9 关闭某个预置位调整键盘开关到PROG 输入预置位序号＋SHOT+OFF，调整键盘开关到OFF 4.10 调用预置位输入预置位序号＋SHOT+ACK 4.11 设置巡视队列键盘输入PATRN+ON+预置位序号＋SHOT+预置位序号＋SHOT＋SHOT+预置位序号＋SHOT+预置位序号＋SHOT+预置位序号+OFF 4.12 运行巡航队列巡航队列号＋PATRN+ACK 5、切换方式选择 5.1 系统自由切换经过适当的编程，按键盘0+RUN，可在监视器上显示一组指定的视频输入，每个视频输入显示一段设定的时间（不常用）键盘输入数字＋TIME,设置每个画面停留的时间，输入指定的摄像机序号＋ON+摄像机序号＋ON＋OFF 5.2 系统程序切换通过菜单编程，能在监视器上自动地按照顺序显示一列指定的视频输入，每个视频停留一段时间；调用方式——程序切换序号＋RUN 5.3 同步切换通过菜单编程，将一组摄像机图象顺序地切换到一组设定的监视

《现代控制理论》复习资料

《现代控制理论》复习资料题型一：已知系统传函，求①能控标准型、能观标准型 ②约旦标准型例题：P155 3-4、3-9 解题步骤： 1）根据传函→能控能观标准型传函：01221110 12211)(a s a s a s a s s s s s W n n n n n n n n n +++++++++=--------- ββββ ① 根据传函有无零极点对消判断是否能观能控 ② 写出能控标准Ⅰ型(以三阶为例) ??????????---=210100 010 a a a A ???? ??????=100b ][210βββ=c ③ 写出能观标准Ⅱ型(以三阶为例) ???????? ??---=210100100a a a A ??????????=210βββb ]100[=c 2）根据能控标准型→约旦标准型 ① 求λi ，Pi 0||=-A I λ，求得λi λi 互异时，λiPi=APi λi 有重根时， λ1P 1-AP 1=0 λ2P 2-AP 2=-P 1 λ3P 3-AP 3=-P 2 ② 求T,T -1 T=(P 1，P 2...P n ) ③ 求T -1AT,T -1B,CT Bu T ATz T Z 11--?+= Du CTz y +=

题型二：已知状态空间表达式，求①画模拟结构图 ②判断能控性、能观性 ③系统传函例题：P56 1-7 解题步骤： 1）状态空间表达式→模拟结构图 P15 2）状态空间表达式→判断能控、能观性见题型四 3）状态空间表达式→传函方法一：根据模拟结构图直接写出传函 (见P23 图) 方法二： ① 先求1)()(---A sI A sI 、 ② D b A sI C s W +-=-1)()( 题型三：已知状态空间表达式，①求At e t =)(φ ②u(t),求x(t) 例题：P69 例2-8 P87 例2-6,2-4 解题步骤： 1)求)(t φ 方法一：化为约旦标准型1-=T Te e At At ① 求λi ，Pi ② 求T,T -1 ③ 1-=T Te e At At 方法二：拉氏反变换])[(11---=A sI L e At ① 求1)()(---A sI A sI 、 ② ])[(11---=A sI L e At 方法三：用凯莱-哈密顿定理 ① 求λi ② 求αi (t) ③ 两个特征值：I t A t e At )()(01αα+= 三个特征值：I t A t A t e At )()()(012ααα++= 2)求x(t) τττφφd Bu t x t t x t )()()0()()(0?-+=

塑胶件常见缺陷及原因分析

塑胶行业-塑胶件常见缺陷塑胶件常见缺陷；1．塑胶成品缺陷；粘模(扯模)：制品的柱筋及细少多型腔件，在脱模后；力偏大，或模具局部粗糙等因素导致；缺料(填充不足)：制品结构与所设计的形状结构不符；充满，常产生于制品的柱，孔或薄胶位以及离入水口较；力不够，模温不足，骨位过薄，局部有油或排气不够(；充满；多胶：制品结构与所设计的形状结构不符，局部多出胶；间凸起，指甲可感觉到；缩水：制品表面塑胶件常见缺陷 1．塑胶成品缺陷粘模(扯模)：制品的柱筋及细少多型腔件，在脱模后未能脱模而粘附在模具相应位置因成型压力偏大，或模具局部粗糙等因素导致。缺料(填充不足)：制品结构与所设计的形状结构不符，局部胶位不满足，短少，塑件未能完全充满，常产生于制品的柱，孔或薄胶位以及离入水口较远的部位，因成型压力不够，模温不足，骨位过薄，局部有油或排气不够(困气)导致胶位不能填充满。多胶：制品结构与所设计的形状结构不符，局部多出胶位，或塑件表面有点状物，四周凹陷中间凸起，指甲可感觉到。通常由模具成型面碰，崩缺，损伤及细小型芯顶针移位或断掉导致。缩水：制品表面因成型时，冷却硬化收缩，产生的肉眼可见凹坑或窝状现象称为“缩水”。制品结构的较厚胶位如骨位，柱位等对应表面，因成型压力不足，保压及射胶时间偏短，或模温偏高，而导致因局部收缩偏大而造成。夹水纹(熔接痕)：熔胶在模腔内流动中分流后再汇合时不充分，不能完全熔合，冷却后在塑件表面形成的线状痕迹和线状熔接缝，模温偏低，料温偏低，制品局部偏薄或模具有粗大型芯及材料流动性不好等都会导致夹水纹的产生，温度及困气也对其有最大影响。烘印(光影)：制品结构的厚薄胶位在熔胶流动时受阻改变方向而形成的光泽不一致的现象，通常在水口周围，塑件表面呈光泽度不够，颜色灰蒙。制品结构

IND560BC(皮带给料机控制器)

IND560BC皮带给料机控制器操作/技术手册

1、引言1 1、1 什么是IND560BC？ (1) 1、2 显示器、键盘 (1) 1、3 显示参数的定义 (2) 1、4 测量原理： (2) 2、操作5 2、1 通电开机 (5) 2、2 常规显示 (5) 2、3 常规操作 (6) 2、4 事件信息 (7) 3、功能设置9 3、1 SCALE(静态标定) (9) 3、1、1 Capacity&Increment（量程与分度） (9) 3、1、2 Calibration（线性标定） (9) 3、2 Belt Calibration (动态标定) (11) 3、2、1 Beltcalibcount (11) 3、2、2 Beltcalibweight： (13) 3、2、3 BeltcalibMaterial (14) 3、2、4 Beltanalogcalib (14) 3、2、5 Beltsettingparam (15) 3、2、6 Reset (18) 3、3 Terminal (终端设置) (18) 3、3、1 Users（用户） (18) 3、3、2 Softkeys（自定义软键） (19) 3、3、3 Reset（复位） (19) 3、4 Communication (通讯设置) (19) 3、4、1 Serial(串口) (19) 3、4、2 Reset(复位) (20) 4、外部控制 20 5、连续控制 21 6、批量控制 22 7、通讯 22 8、接口端子 24 8、接口端子 25 9、结构尺寸 25

生产调度与缺料

管理小感--生产系统缺料系列3之生产调度与缺料生产调度与缺料缺料现在己成为国内很多企业很头痛的问题。我们由缺料系列1之品质与缺料知：缺料对整个生产系统的影响。生产调度，即是对生产计划的控制。要做好生产计划，则需要保证物料正常供应。因为物料的正常供应是按计划生产的前提。由此可知，物料供给对正常生产的影响。那么生产调度与物料的关系是怎么样的呢？订单式生产型公司：生产计划是由产能，交货先后日期，物料到货的先后状态，作业周期安排订单生产先后顺序，解决生产过程中的异常停顿，放开作业时间余量。运用经济杠杆，来完成生产计划。在各类企业中，该类型的生产是最好安排的，甚至没有生产调度一职，只有经理----主管----组长这样的制造架构。大家看到上面的模式，都在想我们企业要是这样多好呀，只可惜，我们非订单生生产型企业。那么我们是不是可以对企业现有的资源进行重新整合再规化呢？或是先从生产各个环节开始作手做前期准备工作向此靠拢呢？那么我们到底该怎么做？其实，我们先要对我们的班组进行产能分析，如市场动态分析，做出公司各类产品近几年度销售曲线图，并对市场做出分析，得出该产品下月的可能销售量，再结合假期，产能，生产周期，其它产品同类信息，仓库库存，可做出浮动的成品库安全库存，和原材料的安全库存，和生产计划。产能也要重新测量，因为进行过了统计分析后，我们的批产可能会得到提升，效率能得到提高，对此我们有没有其它需要跟进的地方，如防止批次不良等生产方式的变更而引起新工作事项。这就是事前调查，其实事前调查也要列出可能存在的风险或可变因素，对应解决，以防到出了问题再去解决的现象发生。上面所说，似乎与生产调度没有关系或说是没有直接关系？那么我们生产调度在是不是在这项准备工作中有所作为呢？答案是：肯定的！

吴学强：库存积压和生产缺料原因分析

ERP知识摘要：导致库存积压和生产缺料的原因有很多，计划工作没做好，是很重要的一个原因。因为我们的行动是跟着计划走的，所以如果采购计划没有制订好，就会造成原材料的积压或短缺，如果生产计划没有制订好，就会造成半成品、在制品和产成品的积压或短缺。企业不能把物料管理好，说到底就是没有把物料的数量管理好。比如在手量太多了，就是库存积压，而可用量小于零，就是生产缺料或者销售缺货。导致库存积压和生产缺料的原因有很多，计划工作没做好，是很重要的一个原因。因为我们的行动是跟着计划走的，所以如果采购计划没有制订好，就会造成原材料的积压或短缺，如果生产计划没有制订好，就会造成半成品、在制品和产成品的积压或短缺。先来看一下，我们是怎样制订采购计划的呢？主要有两个方法：第一个方法，就是重订货点法。对于那些单价比较低，市场需求变化不大，存储周期比较长，或者是通用性比较好的原材料（也就是共享件），一般都会采用这种方法来进行管理。第二个方法，就是定期采购法。这里说的“定期”可以是一个星期采购一次，可以是一个月采购一次，也可以是在签了一份销售合同以后采购一次，也可以是为了完成某一项生产任务而采购一次。这个方法的管理对象，主要是那些单价比较高、市场需求变化比较大、存储周期比较短的原材料。

可以这样讲，企业的原材料之所以会积压或短缺，主要就是由这两个方法所引起的。先来分析重订货点法是怎样导致库存积压和生产缺料的。对于重订货点法的工作原理，比较简单。比如对于一个原材料，如果要用重订货点法进行管理，那么我们首先就要给这个原材料设定好几个基本参数，也就是安全存量、重订货点和采购批量，或者设一个最大库存量。在日常工作中，我们一旦发现这个原材料的库存数量低于重订货点，那么就要发出采购订单。采购数量就等于采购批量，或者等于最大库存量减去当前的库存数量。重订货点法可以说是历史最悠久的一个物料数量管理方法，直到现在几乎没有企业不用重订货点法的。因为重订货点法比较容易理解，操作起来比较简单，非常适合企业的基层员工使用。应该说，在市场需求比较稳定、产品寿命比较长的前提下，用重订货点法来管理物料还是非常有效的，比如在我们国家的计划经济年代，或者卖方市场年代，放在库里的东西基本上都是能够卖出去的。而在今天，市场竞争越来越激烈、产品更新换代越来越快、客户的个性化需求越来越多，所以重订货点法的弊端就充分暴露出来了。摘要：下面我们来分析，在非ERP环境下，运用重订货点法所存在的问题。这里要强调一点，我们分析问题的目的，不只是要告诉大家企业存在这些问题。事实上这些问题就摆在

现代控制理论简答题

4、在经典控制理论中没有给出稳定性的一般定义，因为从经典控制理论可知，线性系统的稳定性只决定于系统的结构和参数而与系统的初始条件及外界扰动的大小无关。但非线性系统的稳定性则还与初始条件及外界扰动的大小有关。李雅普诺夫第二法是一种普遍适用于线性系统、非线性系统及时变系统稳定性分析的方法。李雅普诺夫第二法给出了对任何系统都普遍适用的稳定性的一般定义。 44.何为系统一致能控？系统对于任意的t0Etd均是状态完全能控的。 45.何谓系统的实现问题？由系统传递函数建立状态空间模型这类问题称为系统实现问题。 46.何谓系统的最小实现？将维数最小的实现称为系统的最小实现。从工程的观点看，在无穷多个内部不同结构的系统中，其中维数最小的一类系统就是所谓的最小实现问题。 47.系统最小实现的充要条件是系统和条件能控又能观。 48. 平衡态指状态空间中状态变量的导数向量为零向量的点。 49. 平衡点：由平衡状态在状态空间中所确定的点，称为平衡点。 50. 控制理论最基本的任务是对给定的被控系统设计能满足所期望的性能指标的闭环控制系统即寻找反馈控制律， 51. 极点配置问题，①闭环极点可任意配置的条件，②如何设计反馈增益矩阵使闭环极点配置在期望极点处。 52. 系统镇定问题：受控系统通过状态反馈（或者输出反馈）使得闭环系统渐进稳定。 53. 系统解耦：就是消除系统间耦合关联作用。状态观测器：重构或估计系统状态变量值的装置称为状态观测器。状态变量：指能完全表征系统运动状态的最小一组变量。状态向量：若一个系统有n个彼此独立的状态变量x1（t），x2（t）…xn（t），用它们作为分量所构成的向量x（t），就称为状态向量。状态空间表达式：状态方程和输出方程结合起来，构成对一个系统动态行为的完整描述。 x(t)=Φ(t-t0)x(t0)的物理意义：是自由运动的解仅是初始状态的转移，状态转移矩阵包含了系统自由运动的全部信息，其唯一决定了系统中各状态变量的自由运动。状态方程解的意义：线定定常连续系统状态方程的解由两部分相加组成，一部分是由初始状态所引起的自由运动即零输入相应，第二部分是由输入所引起的系统强迫运动，与输入有关称为零状态相应。系统能控性：控制作用对被控系统的状态和输出进行控制的可能性。系统能观性：反应由能直接测量的输入输出的量测值来确定系统内部动态特征的状态的可能性。经典控制理论讨论的是在有界输入下，是否产生有界输出的输入输出稳定性问题，李氏方法讨论的是动态系统各平衡态附近的局部稳定性问题状态反馈不改变被控系统的能控性；输出反馈不改变被控系统的能控性和能观测性

注塑产品不良原因分析及解决方案

注塑成型品质改善原因分析未射饱(缺料) 1.射出压力不足； 2.保压压力不足； 3.射出时间不足； 4.加料(储料)不足； 5.射料分段位置太小； 6.射出终点位置太小； 7.射出速度不够快； 8.射嘴﹑料管温度不够； 9.模具温度不够；10.原料烘干温度﹑时间不足；11.注塑周期太快，预热不足；12.原料搅拌不均匀；(背压不足，转速不够) 13.原料流动性不足(产品壁太薄)；14.模具排气不足；15.模具进料不均匀；16.冷料井设计不合理；17.冷料口太小，方向不合理；18.模穴內塑胶流向不合理；19.模具冷卻不均匀；20.注塑机油路不精确﹑不够快速；21.电热系統不稳定，不精确；22.射嘴漏料,有异物卡住；23.料管內壁﹑螺杆磨损，配合不良；毛边(飞边) 1.射出压力和压力太大； 2.锁模高压不够； 3.背压太大； 4.射出和保压时间太长； 5.储料延迟和冷却时间太长； 6.停机太长，未射出热料； 7.射出压.保压速度太快； 8.螺杆转速太快,塑胶剪切，磨擦过热； 9.料管温度太高.流延；10.模温太高﹑模腔冷却不均匀；11.注塑行程调试不合理；12.保压切换点，射出终点太大； 13.模具裝配组合不严密；14.合模有异物,调模位置不足；15.锁模机构不平行﹑精确；16.顶针润滑﹑保养不足；17.滑块﹑斜导柱配合压不到位；18.模腔镶件未压到位，撐出模面；19.进料口设计分布不均匀合理；20.产品设计导致某处內壁太薄和结尾处太远；21.小镶件组合方式不合理,易发生变形；22.镶件因生产中磨损﹑变形﹑圆角；23.镶件未设计稳固性﹑未抱合，加固；24.模腔內排气槽太深；气泡(气疮) 1.射出﹑保压压力不足； 2.背压太小﹑原料不够扎实； 3.射出速度太快； 4.储料速度太快； 5.料管温度太高, 模具温度太低； 6.材料烘干温度﹑时间不足； 7.射退太多； 8.注塑周期太长(预热时间增加)； 9.加料位置不足，射出终点太小； 10.前﹑后松退位置太长；11.机器油压不稳定；12.料管﹑螺杆压缩比不够；13.原料下料﹑搅拌不均匀； 14.料管逆流,有死角；15.模具进料口太小﹑模穴內流动不够快速；16.冷料井设计不当,冷料进入模穴；17.模具冷卻不当,模仁温度太高； 18.产品设计內壁太厚,內应力不均匀；19.原料添加剂不当,易分解析出；

定量给料机控制系统设计

摘要随着工业生产的迅速发展，固体定量给料系统作为一项实用型的技术被广泛应用于冶金、化工、水泥、建材和食品等工业领域。在这样的环境下定量给料机的需求量日益增大。本系统采用电磁阀和流量计给料机作为定量给料设备，给料机采用控制流量来达到定量给料的目的。定量给料系统的PLC控制系统是机电一体化发展的必然结果。本论文针对定量给料机的特点，并PLC控制技术，对定量给料系统进行的研究，其主要内容如下： 1、了解定量给料机控制系统的工作原理； 2、掌握PLC的硬件构成，工作原理，完成对PLC的选型； 3、设计定量给料机的控制系统； 4、用STEP7完成对控制系统的编程。关键词：给料；定量；PLC；控制系统。

Abstract With the rapid development of industrial production，the solid constant feeding system which is a practical technology has been widely used in metallurgy, chemicals, cement, building materials, food and as well as other industry circles. So, in this situation, the demand of constant feeder is increasingly augmented. This system adopts the electromagnetic valve and flowmeter feeder as the constant feeding device, the feeder achieves the goal of constant feeding by controlling the flow. The PLC control system of constant feeding system is the inevitable outcome of the development of mechatronics. This article focuses on the characteristics of constant feeder, and PLC control technology, studies the constant feeding system. The main contents are as follows: 1、Understand the operating principle of the constant feeder control system ; 2、Master the PLC hardware structure, working principle, finish the selection of PLC type ; 3、Design the control system of constant feeder ; 4、Finish the programming of the control system with STEP7. Key words: Feeding;Dosing ;Programmable Logic Controller;The control system.

现代控制理论习题解答(第五章)

第五章状态反馈和状态观测器 3-5-1 已知系统结构图如图题3-5-1图所示。 (1)写出系统状态空间表达式； (2)试设计一个状态反馈矩阵，将闭环极点特征值配置在j 53±-上。 ) (t y 题3-5-1图【解】：方法一：根据系统结构直接设状态变量如题3-5-1图所示，写状态空间表达式： []x y u x x 10112101=??????-+??????--=& 23111=? ? ????--=c c U rank U 系统能控，可以设计状态反馈阵。设状态反馈阵为][21k k K = 状态反馈控制规律为：Kx r u -= 求希望特征多项式： 34625)3()(*22++=++=s s s s f 求加入反馈后的系统特征多项式： )22()3()(1212k s k k s bK A sI s f ++-++=+-= 依据极点配置的定义求反馈矩阵： ]1316[1316 34)22(6 )3(2 1112=?? ?==?? ? ?=+=+-K k k k k k 方法二： [][][]1316)346(311110)(*1021 1 =++? ? ? ???--==--I A A A f U K c 方法三：（若不考虑原受控对象的结构，仅从配置极点位置的角度出发）求系统传递函数写出能控标准型：

2 321)111()()(2 ++-=+-+=s s s s s s U s Y []x y u x x 10103210 -=??????+??????--=& 求系统希望特征多项式： 34625)3()(*22++=++=s s s s f 求状态反馈矩阵K ~ ： [][][]33236234~ 21 =--==k k K [][] [][]5.05.0311110101 1 1=? ? ? ???--==--Ab b P ????? ?-=??????=105.05.011A P P P []1316~ ==P K K 【解】：依据系统传递函数写出能控标准型 s s s s s s s U s Y 2310 )2)(1(10)()(23 ++=++= []x y u x x 0010 10032010001 0=????? ?????+??????????--=& 求系统希望特征多项式： 464]1)1)[(2()(*232+++=+++=s s s s s s f 求状态反馈矩阵： [][][]14434260432 1 =---==k k k K 。

三菱张力控制器LDF调整方法

三菱LD-30FTA 张力控制器调整方法 LD-30FTA 用作收卷（或放卷）控制，采用接近开关作卷轴传感器。 1、未上电前，打开面板可看见面板后面右下方的DIP 开关，设定DIP 开关选择扩展调整模式作收卷控制时，DIP 开关设定如下图：作放卷控制时，DIP 开关设定如下图：注：每次改变DIP 开关后，必须将电源关掉，再合上才能使DIP 开关设定有效。 2、合上电源开关，面板显示：显示说明：（面板左上角的上数码管显示的是参数项目，下方的数码管显示的是参数数据值，右上角数码管显示的参数数据都可以通过调节脉冲发生器旋钮来改变）最大卷径设定（设定范围≤2000mm ，初始值为500mm ）调节脉冲发生器调节旋钮设定卷轴的最大直径。 3、按键，显示：张力设定监控（设定范围0%至100%）调节TENSION SET 旋钮调整张力至合适的数值。 4、按键，显示：锥度设定（设定范围0%至100%，初始值为100%）锥度斜率＝100-（100锥度设定值%）×（实际卷轴直径/最大卷轴直径）

恒张力控制考虑设定100%，最大卷轴的张力随斜率减小而减小。 5、按键，显示：停车定时器设定（设定范围0.0至100.0，初始值为0.0sec.）设定停车惯量补偿时间，当端子RUN输入由ON到OFF时有效。 6、按键，显示：停车增益设定（设定范围5%至400%，初始值为100%）用于设定当停车定时到达时，惯量补偿控制输出的放大倍数。 7、按键，显示：停车偏置设定（设定范围0%至50%，初始值为0%）在卷径很小且控制输出很小，机械惯量引起材料张力波动时设定。 8、按键，显示：减速增益设定（设定范围5%至400%，初始值为100%）当端子DCC输入为ON时，减速增益有效。 9、按键，显示：加速增益设定（设定范围5%至400%，初始值为100%）当端子ACC输入为ON时，加速增益有效。 10、按键，显示：机械损耗设定（设定范围0%至50%，初始值为0%）用于收卷控制中，设定机械损耗偏置供控制输出应用。 11、按键，显示：小励磁电流设定（设定范围0%至50%，初始值为0%）设定后，输出不为0。用于材料移动时，使卷轴旋转。

现代控制理论习题解答(第四章)

1 v(x) a 1x 12 b 1x 22 c 1 x 32 2x 1x 2 4x 3 x 2 2X 1X 3 a 1 x T 1 1 b 1 2 (1) v(x) x 12 4x 22 x 32 2x 1x 2 6x 3x 2 2x 1x 3 (2) v(x) x 12 10x 22 4x 32 6x 1 x 2 2x 3x 2 2 2 2 (3) v(x) 10x 1 4x 2 x 3 2x 1x 2 2x 3x 2 4x 1 x 3 【解】： (1) 二次型函数不定。 ⑵ 二次型函数为负定。 ⑶ 二次型函数正定。 3-4-2 试确定下列二次型为正定时，待定常数的取值范围。【解】： 3-4-1 第四章控制系统的稳定性试确定下列二次型是否正定。 1 1 1 1 1 1 1 1 1 4 3 , 1 0, 3 0, 1 4 3 1 1 1 1 4 1 3 1 1 1 3 1 P 4 10 0, 3 10 0, 10 10 P 1 2 1 , 10 1 1 10 1 2 10 1 39 0 1 4 1 1 4 2 1 1 0, 17

a 1 0 a 1 b 1 1 a 1b 1 c 1 4 b 1 4a 1 c 1 【解】： (1) 设 2 2 v(x) 0.5x 1 0.5X 2 V (X ) X 1X 1 X 2X 2 X 1X 2 X 1X 2 X2 x/ ° " °)为半负定。 0 (x 0) 又因为v(x) 0时，有X 2 0, 则X 2 0，代入状态方程得： X 1 0. 所以系统在X 0时，v(x)不恒为零。则系统渐近稳定，又因为是线性系统，所以该系统是大范围渐近稳定。 (2) 设 2 2 v(x) 0.5X 1 0.5X 2 v(x) X 1X 1 X 2X 2 X 1 ( X 1 X 2) X 2(2X 1 3X 2) X 12 3X 22 3X 1X 2 T 1 1.5 1 1 1 1.5 X x 1 0, 1.5 3 1 1 1 1.5 3 T … X Px P 负定，系统渐近稳定，又因为是线性系统，所以该系统是大范围渐近稳定。 (3) 0 1 1 1 (1) X X (2) x X ； 1 1 2 3 1 1 1 0 (3) x X (4) x X 1 1 0 1 3-4-3 满足正定的条件为: a i | of 1 1 b i a i 0, 1 1 1 1 b 1 2 0 2 C 1 试用李亚普诺夫第二法判断下列线性系统的稳定性。

(完整word版)现代控制理论习题解答(第二章)

第二章状态空间表达式的解 3-2-1 试求下列矩阵A 对应的状态转移矩阵φ（t ）。（1） ???? ??-=2010A （2） ?? ? ???-=0410A （3） ??????--=2110 A （4） ???? ??????-=452100010A （5）?? ??????? ???=000010000100 0010A （6）? ???? ? ??? ???=λλλλ000100010000A 【解】：（1） ???? ? ? ????? ?++=?? ????+-=-=Φ-----)2(10)2(11}201{])[()(11 111s s s s L s s L A sI L t ??? ? ????-=????? ? ??????++-=---t t e e s s s s L 22105.05.01)2(10)2(5.05.01 （2） ?? ? ???-=???? ? ? ??????+++- +=?? ????-=-=Φ-----t t t t s s s s s s L s s L A sI L t 2cos 2sin 22sin 5.02cos 44 441 4}41{])[()(222211 111 （3） ??? ? ? ?????? ?++-+++=?? ????+-=-=Φ-----222211 111)1()1(1)1(1 )1(2 }211{])[()(s s s s s s L s s L A sI L t ??? ? ????--+=Φ------t t t t t t te e te te e te t )( （4）特征值为：2,1321===λλλ。由习题3-1-7(3)得将A 阵化成约当标准型的变换阵P 为

照明控制器调试说明

系统调试说明书 1 初次上电调试前准备工作 1.1 初次上电调试准备工具整个调试工作在系统配备的触摸屏（HMI）上完成，调试工具包括万用表一部，螺丝刀一把，照度计一个，系统图纸一份。 1.2 上电调试前检查线路首先检查输入回路线路是否连接正确，接口是否连接稳固，端子编号是否跟图纸相对于；第二步检查控制器跟驱动模块控制回路是否连接正确，接口是否稳固，端子编号是否跟图纸相对于；第三步检查输出回路是否连接正确，接口是否连接稳固。特别注意事项：所有输入回路是110VDC高电压，输出及控制回路是低压，接错线路会导致严重的不可逆转的损坏，同时导致触电事故！ 2 上电调试 2.1接入电源完成整体外部线路检查无误后接入110V电源，主控制器、触摸屏、驱动模块预计3秒左右完成自检。自检无误后系统进入待命状态。 2.2 进入触摸屏调试功能点击触摸屏上调试按钮进入调试模式，进入调试模式后主控制器自动退出待命状态，其他四种照明模式自动关闭；关闭LED模块输出，即无亮度输出。进入照明模式如下图所示。进入调试状态后，屏幕显示6个调试模块按钮，分别是“主控系统”，“传感器系统”，“1#驱动系统”，“2#驱动系统”，“3#驱动系统”，“4#驱动系统”。 2.3 主控系统

点击“主控系统”进入主控系统调试模块，触摸屏显示如下触摸屏显示主控输入电压，单位V；输入电流，单位mA；主控器温度，单位℃；输出总功率，单位W。列表最下两行显示应急照明信号状态，绿色表示应急照明信号使能，红色表示无应急照明信号；自动照明输入信号状态，绿色表示自动照明输入信号使能，红色表示无输入信号；传感器通讯状态，绿色表示通讯正常，红色表示无通讯；故障输出信号状态，红色表示输出故障信号，绿色表示无输出故障信号。最下方有“强制输出故障信号”按钮，第一次按下可以强制输出故障信号，再次按下不输出故障信号。点击“返回上一页”退回到调试模式界面。 2.4 传感器系统点击“传感器系统”进入传感器调试模式，进入传感器调试模式触摸屏显示界面如下触摸屏显示传感器总线电压，单位V;1#传感器测量照度值，单位lx，2#传感器测量照度值，单位lx;1#传感器通讯状态，2#传感器通讯状态，绿色指示通讯正常，红色表示通讯不正常。点击“返回上一页”退回到调试模式界面。

现代控制理论习题解答

《现代控制理论》第1章习题解答 1.1 线性定常系统和线性时变系统的区别何在？答：线性系统的状态空间模型为： x Ax Bu y Cx Du =+=+ 线性定常系统和线性时变系统的区别在于：对于线性定常系统，上述状态空间模型中的系数矩阵A ，B ，C 和D 中的各分量均为常数，而对线性时变系统，其系数矩阵A ，B ，C 和 D 中有时变的元素。线性定常系统在物理上代表结构和参数都不随时间变化的一类系统，而线性时变系统的参数则随时间的变化而变化。 1.2 现代控制理论中的状态空间模型与经典控制理论中的传递函数有什么区别？答: 传递函数模型与状态空间模型的主要区别如下: 1.3 线性系统的状态空间模型有哪几种标准形式？它们分别具有什么特点？答: 线性系统的状态空间模型标准形式有能控标准型、能观标准型和对角线标准型。对于n 阶传递函数 121210 1110 ()n n n n n n n b s b s b s b G s d s a s a s a ------++++=+++++，分别有 ⑴ 能控标准型： []012 101 210100000100000101n n n x x u a a a a y b b b b x du ---????? ???????????? ???=+?? ???????? ? ?????----???? ? =+??

⑵ 能观标准型： []00112 21100 01000 10 0010 01n n n b a b a x a x u b a b y x du ---?-???? ????? -????? ?????=-+???? ? ????? ??????-???? ?=+?? ⑶ 对角线标准型： []1212 001001001n n p p x x u p y c c c x du ????? ??????? ???=+?????? ????? ??????=+? 式中的12,, ,n p p p 和12,,,n c c c 可由下式给出， 12121012 1 11012 ()n n n n n n n n n b s b s b s b c c c G s d d s a s a s a s p s p s p ------++++=+=+++ +++++--- 能控标准型的特点：状态矩阵的最后一行由传递函数的分母多项式系数确定，其余部分具有特定结构，输出矩阵依赖于分子多项式系数，输入矩阵中的元素除了最后一个元素是1外，其余全为0。能观标准型的特点：能控标准型的对偶形式。对角线标准型的特点：状态矩阵是对角型矩阵。 1.4 对于同一个系统，状态变量的选择是否惟一？答：对于同一个系统，状态变量的选择不是惟一的，状态变量的不同选择导致不同的状态空间模型。 1.5 单输入单输出系统的传递函数在什么情况下，其状态空间实现中的直接转移项D 不等于零，其参数如何确定？答: 当传递函数)(s G 的分母与分子的阶次相同时，其状态空间实现中的直接转移项D 不等于零。转移项D 的确定：化简下述分母与分子阶次相同的传递函数 1110 111)(a s a s a s b s b s b s b s G n n n n n n n ++++++++=---- 可得： d a s a s a s c s c s c s G n n n n n ++++++++=----0 11 10 111)( 由此得到的d 就是状态空间实现中的直接转移项D 。 1.6 在例1. 2.2处理一般传递函数的状态空间实现过程中，采用了如图1.12的串联分解，试问：若将图1.12中的两个环节前后调换，则对结果有何影响？