FANUC系统培训教案8

存储卡（又称CF卡）的使用

使用CF卡可以存储系统参数，梯形图以及程序等。对于我们

维修中常用重装系统参数来解除一些系统故障。此外，我们也

应该备份一下系统参数，万一机床损坏后，为恢复机床性能，

应重装系统参数。

CF卡分为一个卡和架。卡一般用金士顿（KINGSTON）的CF卡。

现在256MB,512MB ,1GB，架和笔记本电脑上用的卡的架是一致

的，通常在电脑市场上都可以买到。架约30元左右。卡多在100

元以内。

强调一个概念：

系统SRAM中存储系统参数，加工程序，各种补偿值。

系统FROM中存储了梯形图，宏执行程序。

按RESET+DELETE键只清除SRAM中的参数，不清除FROM中的梯

形图和宏执行程序部分。

系列备份：

在系统上电时作的备份，全部数据是以机器码的形式存放，不能在

计算机中打开，但是可以作为一个文件保存。

操作步骤：

1.按住显示屏幕下最右边两个软键，同时上电（NC ON）

2.触摸屏没软键，按住字母6，7 进入画面

显示如下：

①SYSTEM DATA LOADING

②SYSTEM DATA CHECK

③SYSTEM DATA DELDTE

④SYSTEM DATA SAVE

⑤SRAM DATE SAVE

⑥MEMORY CARD FILE DELETE

⑦MEMORY CARD FORMAT

10 END

解释：1.由存储卡将数据加载到FROM中

2.检查系统FROM的文件

3.删除系统FROM的文件

4.系统中FROM文件保存到存储卡中

5.SRAM中的数据备份和回装

6.检查和删除存储卡的数据

7.存储卡格式化

我们常用1 4 5项

SRAM 备份系统参数操作第五项

按软键UP或DOWN软键选择第五项，按（SELECT）选择操作软键，

显示如下画面

SRAM DATA BACKUP

[BOARD:MAIN]

1.SRAM BACKUP (CNC→MEMORY CARD)

2.RESTORE SRAM (MEMORY CARD→CNC)

END

[SELECT] [YES] [NO] [UP] [DOWN]

用[UP][DOWN]键移光标到1，备份，将系统参数保存储到CF卡，

按[SELECT]选择[YES]或[NO],[YES]为执行，[NO]为放弃。

移光标至2，回装由CF卡→CNC,将参数回装系统

按[SELECT]再选择[YES]或[NO],进行执行回装或放弃。

切记：一定想好了再按，以免出错！

按END返回主画面

主画面中按END后，系统继续加载，正常开机。

备份文件的名字

SRAM保存的存储卡上的文件名是由装在CNC上的SRAM的容量大小来决定的，由系统自动定义，后缀为FDB(flash data backup)

SRAM容量.FDB

例如 SRAM1_0A.FDB 表示文件容量为1M，A表示第1个文件，

B,C,D,E分别表示第2，3，4，5个文件 FROM备份梯形图﹑宏执行程序

移动光标（UP/DOWN）到第四项

4 SYSTEM DATA SAVE,

按[SELECT]键出现18个项目：

1.NC BASIC (10)

2.OPRM INF(1)

3.PS OB408A (8)

4.PS 1B408A (4)

5.PS 2B408A (4)

6.GRAPH (10)

7.EIH2 EMB(8)

8.PMM (1)

9.DGB5 SRVO(2)

10.NC1 OPTN(8)

11.NC2 OPTN(8)

12.NC3 OPTN(8)

13.NC4 OPTN(8)

14.NC5 OPTN(8)

15.NC 2BSIC(8)

16.NC 3BSIC(8)

17.MINFO(1)

18.PMC-SB(2)

END

.移动光标到第一项，按[SELECT]键之后，再按[YES],开始存取，这时存取项会闪烁，停止闪烁后，再按一次[SELECT]键，这才

完成保存动作。

重复以上动作将每项都存入CF卡中

回装FROM中文件

1.移动光标到第一项（1.SYSTEM DATA LOADING）

2.再按[SELECT],进入选择画面，将存储卡中的每一项都加载到

FROM中。

分区备份

所谓分区备份即为备份某一种特定类型的数据，如参数，程序，补

偿值等，并且可以在计算机上打开。

备份有两个通道：

https://www.wendangku.net/doc/e76464063.html,C的[参数][程序][补偿值][宏变量]是通过SYSTEM中的ALL

I/O通道输出

2.PMC[参数][程序]是通过PMC中的I/O通道输出来备份的。

两者路径不一致，一个是系统的I/O通道，一个是PMC的I/O通

道。

16 18 21 Oi系统数据输入输出操作

用CF卡作备份，一定要将I/O通道设为4。

有如下两种方式：

1.可以将参数20设为4

2.按OFFSET软键

PARAMETER WRITE=1 (0:DISABLE 1:ENABLE)

TV CHECK =0 (0:OFF 1:ON)

PUNCH CODE =1 (0:EIA 1:ISO)

INPUT UNIT =0 (0:MM 1:INCH)

I/O CHANNEL =4 (0-3:CHANNEL NO)

SEQUENCENO =0 (0:OFF 1:NO)

TAPE FORMAT =0 (0:NOCNV 1:F15)

SEQUENCE STOP =0 (0:PROGRAM NO)

SEQUENCE STOP =0 (0:SEQUENCE NO)

在I/O CHANNEL在I/O通道中选择4

在两处更改一样的，在一处改为4，另一处也变为4

1.传输参数（PARA）步骤：

一.将模式开关切换到EDIT模式

二.按操作面板上（SYSTEM）键

三.按软键（参数）再按（◣）软键

四.按软键（操作）[EXEC],再扩展（◣）软键

五.选择（READ）（资料从CF卡传输到CNC控制器），档案名必须为

●DAT

选择（PUNCH）(资料从CNC控制器传输至CF卡)

按（ALL）软键，再按（EXEC）软键即开始传输

2.传输间距（PITCH）步骤：

一.将模式开关切至EDIT模式

二.按操作面板上（SYSTEM）键再按（◣）软键

三.按软键（间补）

四.按软键（操作），再按（◣）软键

五.选择READ（资料从CF卡传输至CNC控制器）

选择PUNCH(资料从CNC控制器传输到CF卡)

按（EXEC）软键即开始传输

3.传输程序（PROGRAM）步骤

一.将模式开关切到EDIT模式

二.按操作面板上（PROGRAM）软键，按软键（◣）

三.按软键（CARD）,按（操作）软键

四.按软键（READ）,输入0XXXX（程序名）

按软键（PUNCH）,输入0XXXX(程序名)

按（EXEC）软键即开始传输。

4.传输PMC步骤（WRITE备份，READ回装）PMC梯形图从CF卡回装到CNC

一.操作面板上（SYSTEM）软键，再按（PMC）软键

二.按（PMC PRM）软键，再按（SETING）软键

三.按操作面板上（PAGE）键

设定PROGRAM ENABLE=1,程序可编辑

四.模式开关转到EDIT(编辑模式)

五.按操作面板（SYSTEM），再按（PMC）软键

六.按（◣）扩展软键，按软键（I/O），即可传输

①DEVICE=M-CARD

FUNCTION=READ(资料从CF卡传输到CNC)

DATA KIND=

FILE NO =XX(程序号)

输入程序后按（EXEC）

②传输完毕，须将PLC程序写入FROM中，否则断电后，会消失,

必须存到FROM中。

DEVICE=F-ROM

FUNCTION=WRITE

DATA KIND=LADDER

③按（◢）再按软键（RUN）,执行梯形图，使梯形图运行。

PMC梯形图备份到CF卡

一，二，三，四，五，六步骤相同

（α） DEVICE=M-CARD

FUNCTION=WRITE(梯图从CNC写到CF卡中)

DATA KIND=LADDER

FILE NO=@PMC-RA. 000(梯图名@可用#代替)

按软键（EXEC）即可

PMC参数备份到CF卡

（α） DEVICE=M-CARD

FUNCTION=WRITE(梯图参数从CNC写到CF卡中)

DATA KIND=PARAM

FILE NO=@PMC-RA. PRM

按软键（EXEC）即开始传输，将参数输到CF卡PMC参数从CF卡写到CNC中

（α） DEVICE=M-CARD

FUNCTION=REND

DATA KIND=

FILE NO=@PMC-RA PRM

按软键（EXEC）将参数传输到CNC中

5.使用CF卡进行在线加工

一.设参数20设定为4（等同设定画面I/O=4）

参数138#7设为1，使存储卡在线加工有效

二.系统在DNC方式下，按下软键（PROGRAM）

按扩展软键（◣），出现如下画面

DNC OPERATION(M-CARD)

NO FILE NAME SIIE DATA

0001 O0111 8376 06-12-23

0002 O0004 1870 06-12-24

0003 O0005 38526 06-12-24

0004 O0006 308278 06-12-24

HOST CONECT DNC-CD(操作) 按下[DNC-CD]软键

三.选择想要执行的DNC文件，如O0004文件，

输入2，按下右下脚[DNC-ST],

此时文件变成O0004即选择了相关的文件。

DNC OPERATION(M-CARD)

DNC FILE NAME:O 0005

[DNC-ST]

四.按下循环启动键，即可使用O0004程序进行DNC加工。CF卡使用注意事项：

1.如CF插上即报警，不能被系统承认接受，请在电脑上以FAT格式格

式化，不要用FAT32格式化，会损坏卡.

2.系统数据备份和回装应在返回参考点状态下进行。特别是机床以绝

对位置无档块方式下回零方式，备份时间长，换刀点，主轴定向，刀号等都会有变化，应重整刀具，重调换刀点，主轴变向角度。FAPT LADDER-Ⅲ的使用方法：

FAPT LADDER Ⅲ是梯形图开发软件，具有WINDOW操作的一些特点

https://www.wendangku.net/doc/e76464063.html,DDER-Ⅲ软件的主要功能

①输入，输出，显示，编辑PMC顺序程序

②监控及调试PMC程序

③设定和显示PMC参数

④运行和停止PMC程序

⑤输入和输出PMC程序

⑥把PMC程序写入CNC系统FROM中

⑦打印PMC程序

2.FAPT LADDER-Ⅲ的工作方式

①离线方式

在与PMC不通信的方式下编辑程序，包括顺序程序的制作和编辑，传送，打印。FANUC 16/18/21/OiA只能在离线方式下实现PMC的传送。

②在线方式

与PMC通信的同时进行程序的编辑和监视。包括顺序程序的监视，在线编辑，诊断功能（信号状态显示，扫描，报警显示）,写入FROM 中。

FANUC-16i/18i/21i/OiB/OiC 即可在离线工作方式下传送PMC也可以在线方式下传送PMC

3.FAPT LADDER-Ⅲ的使用方法

①新建一个PMC程序

打开软件，在NEW中新建一个文件名，

选择与系统相同的PMC类型，按[确定]

②传输形式的确定

通过工具菜单（TOOL）来确定传输形式，

由系统PMC传送给计算机，选择LOAD

由计算机传送给系统PMC,选择STORE

③工作方式的确定

离线方式传输选择I/O BY “I/O”KEY OPERATION

在线方式传输选择I/O BY MONIT-ONLINE FUNOTION

④PMC程序装载方式的确定

系统的PMC程序装载到计算机中，选择LOAD FROM PMC

计算机中的PMC程序装载到系统中，选择STORE TO PMC

⑤PMC传输程序的确定

只传输PMC梯形图程序时，选择LADDER

传输PMC梯形图和C语言时，选择ALL

⑥通信协议的设定

设定通信端口（PORT）,选择COM1,要求计算机要有COM口

传的波特率（BAUD-RATE）,要与系统的设置一致

奇偶校验（PARITY）(NONE)

停止位（STOP-BIT）选择2，发那科为2位停止位

⑦选择内容的确定

内容确定是检查传输内容是否正确

包括LADDER-Ⅲ的工作方式（TRANSFER）,传输方向（DIRECTION）传输内容（CONTENT）的确定

如果处理内容不符合要求，可通过（上一步）按钮重新确定。如果处理内容符合要求，则按[完成]，此时即可进行PMC程序的传输，此后要去操纵设备，对数控系统做出一些设置。

PMC程序传输结束时，将会出现传输成功（TRANSFER ENDED）对话框，

按[确定]按钮，完成对PMC程序的传输。

对上是对计算机侧FAPT LADDER Ⅲ的设定，为保证传输成功，还要对数控系统进行相关设定。

4.FANUC-16/18/21/OiA系统的PMC程序传输。

①系统PMC程序传输参数的设定

编辑档且钥匙处于打开状态

功能键SYSTEM→软键PMC→系统扩展键→软键I/O→系统扩展键→[SPEED]出现

传输的波特率（BAUD RATE）设定为3,传输的波特率为9600,与计算机中一致

传输的奇偶校验位(PARITY BIT):设为0，不进行奇偶校验位检查

传输的停止位（STOP BIT）设为1，传输的停止位为2位。

②PMC程序传输操作

系统PMC程序的传出操作

系统功能键SYSTEM→系统软键[PMC]→系统扩展键→软键[I/O]

传输通道（CHANNEL）：选择PMC程序传输的系统通道号，设定为1时，

选择系统JD5A作为PMC程序的传输通道。

驱动软件（DEVICE）:传输程序采用其他软件（OTHERS）

功能（FUNCTION）：系统的PMC程序传输给计算机（WRITE）

数据类型（DATA KIND）:传输为PMC程序(LADDER)

按[EXEC],系统把程序传给计算机

传输成功后，按计算机上的[确定]按钮，即完成PMC程序的传输。

注：用箭头移光标，按对应软键即可完成选择

③PMC程序的传入操作

系统SYSTEM→系统软键[PMC]→系统扩展键→软键[STOP]→软键[I/O],使PMC停止运行，再进行传输。

传输通道（CHANNEL）:选择PMC程序传输的系统通道号设定为1时，

选择JD5A作为PMC程序的传输通道。

功能（FUNCTION）：计算机存储的PMC程序传输给系统（READ）

数据类型（DATA KIND）:传输为PMC程序（LADDER）

系统侧就绪后，按[EXEC]系统软键，通过计算机侧的操作就可以将计算机存储的PMC程序传给系统，再把系统接收到的PMC存储到系统的FROM中。

通过系统的PMC软键选择RUN后，PMC即处于运行状态。

5.FANUC-16i/18i/21i/OiB/OiC的PMC传输操作

FANUC-16i/18i/21i/OiB/OiC的PMC类型为SB7,通过PMC的在线传输功能进行传输操作，不仅操作简单，而且可以实现在线监控。

㈠系统在线传输画面及操作

①在线监控画面的显示操作

功能键SYSTEM→系统软键[PMC]→系统扩展键→软键[I/O]→软键[MONIT]

②在线传输参数设定

CPU模块（CPU ID）:系统默认值

RS232-C:用RS232-C接口进行通信时，把其置于使用（USE）

CHANNEL:传输通道选择，用系统的JD5A或JD36A时设定为1

BAUD RATE:传输波特率设定，如设为9600

PARITY:传输奇偶校验的检查，如不进行奇偶校验检查时，选择NONE

STOP BIT:传输的停止位，如选择停止为2位（2BIT）

HIGH SPEED I/F:高速通讯接口是否使用，如果采用以太网（ETHERNET）进行通信时，把高速接口置于使用USE.

㈡在线传输PMC程序的操作

①打开LADDER-Ⅲ软件，在新建文件中，建立一个新文件名

（FANUC-18i）选择与系统相同的PMC类型（PMC-SB7）,按[确

定]

②确定PMC程序的工作方式，是在线还是离线方式，

在线选择方式I/O BY MONIT-ONLINE FUNCTION

③如果首次与系统的PMC进行通信，还要进行通信设备的选择设

定，按SETTING

PORT COM1

BAUT-RATE 9600

PARITY NONE

STOP-BIT 2

④如果采用以太网（ETHERNET）进行通信，还要进行网络参数的

设定（通过NET WORK ADDRESS菜单设定）

⑤如果通讯设备和通信参数正确设定后，就可以进行计算机和系

统的通讯连接（CONNECT）.如果系统通讯电缆的连接和在线

通信设定正确，则会出现动态连接画面，显示连接进程。若

不出现动态连接显示，则需要检查通信连接的电缆及重新设

定参数。

⑥PMC程序传输方式的选择。如果把系统的PMC程序传输到计算

机通信时，选择LOAD FROM PMC

如果把计算机存储的PMC程序传输到系统通信时，选择STORE TO

PMC

⑦PMC传输内容的确定

PMC传输内容是梯形图，选择LADDER

PMC传输内容是PMC参数，选择PMC PARAMETER

PMC传输内容是C语言编写的程序，选择LANGUAGE PROGRAM

⑧PMC程序传输内容和方式的确定对话框

PMC工作方式为在线传输方式（I/O BY MONIT-ONLINE）

PMC传输方式为系统到计算机的传输方式（LOAD）

传输的内容为系统的梯形图（LADDER）

确认一下传输内容和工作方式

⑨确认在线传输设定后，可以按[完成]，会出现一个显示进度的

动态画面。

⑩在线传输PMC程序后，出现程序反编译对话框，选择默认即可，中间一项。

MERGING THE SYMBOL/COMMENT HAS GIVEN PRIORITY TO THE SOUNCE DATA (MERGE 合并的意思)

源数据有效，即对符合和注释进行操作

把源程序和目标码合并，符号相同时按源程序的定义。

（源数据在合并符号/注释是有优先权）

注意事项：

①梯形图改后传输到CNC数控系统后，都要写到FROM中，否则

断电再上电时，会使更改无效或梯形图丢失。

写入FORM中方式如下：

第一种：功能键SYSTEM→软键[PMC]→软键[PMC PRM]→软键

[SETTING]

出现如下画面

TRACE START=0 (0:MANUAL 1:AUTO)

EDIT ENABLE=0 (0:NO 1:YES)

RAM WRITE ENABLE=0(0:NO 1;YES)

WRITE TO F-ROM=0 (0:NO 1:YES)

DATA TBL CNTL SCREEN=0 (0:NO 1:YES)

HIDE PMC PARAM=0 (0:NO 1:YES)

PROTECT PMC PARAM=0 (0:NO 1:YES)

HIDE PMC PROGRAM=0 (0:NO 1:YES)

IO GROUP SELECTION=0 (0:HIDE 1:SHOW

LADDER START=0 (0:ANTO 1: MANAUL) ALLOW PMC STOP=0 (0:NO 1:YES)

PROGRAMMER ENABLE=0 (0:NO 1:YES)

将PROGRAMMER ENABLE=1 程序可编辑

WRITE TO F-ROM=1 程序写入FROM

编辑完后，按[UPDATE]软键

系统会提示[是否写入F-ROM]中

选择YES 写入FROM

第二种：通过PMC的I/O通道写入

编辑档

功能键SYSTEM→软键[PMC]→功能扩展键→I/O,显示如下画面 DEVICE=F-ROM

FUNCTION=WRITE

DATA KIND=LADDER

按[EXEC]同样可将梯形图定入FROM中

前面我们讲过CF卡可以将梯形图写入或从CNC控制系统传出，但是要经过反编译才能在计算机中显示出来。可以在计算机中进行梯形图修改后，保存到CF卡中，再输入到CNC系统中

1.由CF卡输入到计算机中

将存储了CNC系统PMC程序的CF卡插入到计算机上

①在FAPT LADDER软件中新建一个文件

②在FILE菜单中选择IMPORT(输入)

③选择格式（MEMORY CARD FORMAT FILE）

④通过BROWSE浏览找到移动硬件中的文件，其内部存储着从CNC系统

中下载的梯形图

⑤双击打开该文件

⑥点击[完成]

⑦输入完成后，按[确定]

⑧显示是否反编译（DECOMPILE）,点击[确定]，即完成梯形图输入计

算机中

2.由计算机输入到CF卡中

将CF卡插入到计算机的存储卡插槽中

①打开FAPT LADDER Ⅲ打开要传输的梯形图

②在FILE菜单中选择EXPORT(输出)

③选择格式[MEMORY CARD FORMAT FILE]

④指定输出文件名，使用BROWSE浏览在移动硬件（即在CF卡中）输

入一个文件名，如123，点击[保存]

⑤输出完成后点击[确定]

这样就将梯形图保存到CF卡中。

FANUC系统培训教案

开始讲PMC 数控系统除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制（即插补运算）外，还需要对机床主轴正反转与起停，工件的夹紧与松开，刀具更换，工位工作台交换，液压与气动控制，切削液开关，润滑等辅助工作进行顺序控制，顺序控制由可编程控制器完成，由于发那科PLC和机床系统做成一体，为内装型，称为PMC . 发那科PMC分为：PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等几个版本，要注意你的机床上所用的版本，在PMC的PMCDGN中显示 PMC程序特点： PMC也称顺序程序，其扫描从上向下，从左向右，例如：（有图） 按下SW，则线圈A吸合，A吸合后，其常闭触点打开，故线圈B不吸合，不得电，因PMC自上向下顺序动作。 PMC程序结构： 发那科程序结构分一级程序（用END1结束）和二级程序（用END2作为结束标志）。一级程序在每个8MS扫描周期都先执行，然后8MS当中PMC扫描剩余时间再扫描二级程序。如果二级程序在一个8MS中不能扫描完成，它会被分割成N段来执行。在每个8MS执行中执行完一级程序扫描后再顺序执行剩余的二级程序。 因此一级程序为实时响应，对输入信号立即处理，所以一些急停，超程，抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中，以便快速处理，

因此减小一级程序的长度，可使整个程序处理速度加快。（有图） 由图可见一级程序短，占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行二级程序，则整个程序执行时间会缩短。 PMC信号分析 X为机床到PMC的输入信号，地址有固定和设定两种，对应面板按扭以及各种开关等。 Y为PMC给机床的输出信号，地址同样有固定和设定两种，通常输出控制小继电器，再去控制大接触器，控制电机或各种电磁阀。 F为CNC到PMC的信号，主要包括各种功能代码M ST的信息，（即M辅助

FANUC机器人培训总结

FANUC机器人培训总结 经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。 一、机器人系统的组成： 由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。 二、坐标介绍： JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。 XYZ：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合） TOOL： 三、坐标系设置 一、工具坐标系 定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态 1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（toolcenterpoint）。 2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系， 它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。 3、设置方法 三点法 六点法 直接输入法 二、用户坐标系 定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。 1、可于任何位置一任何方法设置的坐标系。 2、最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。 3、设置方法 三点法 四点法

直接输入法 四、程序的管理 一、创建程序 1、按select键显示程序目录画面； 2、选择f2create（创建）； 3、移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名； 4、按ENTER键确认。按F3EDIT进入编辑界面。 二、选择程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中需要的程序； 3、按SETER键进入编辑界面。 三、删除程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要删除的程序名 3、按F3DELETE键出现delectok？； 4、按F4YES，即可删除所选程序。 四、复制程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要被复制的程序名； 3、若功能键中COPY项，按NEXT键切换功能键内容； 4、按F1COPY； 5、移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名； 6、程序名输入完毕，按ENTER键确认。会出现copyok？ 7、按F4YES键，即可。 五、查看程序属性 1、按SELECT键显示程序目录画面；

FANUC PMC培训资料

FANUC基础调试培训 1、FANUC PMC概要。 2、I/O硬件的联接和地址设定 3、PMC画面操作和设定 4、常用PMC应用案例

PMC概要

【CNC 与PMC】 CNC（Computerized Numerical Control：计算机控制的数控装置）和PLC （Programmable Logic Controller：可编程顺序逻辑控制器）的各项处理由几部分构成。 CNC 中系统的控制软件已安装完毕，只需要制作完成机械动作控制即可。PMC 是安装在CNC 内部负责机床控制的顺序控制器。

【PMC信号】 ?X：来自机床侧的输入信号。如接近开关、极限开关、压力开关、操作按钮等输入信号元件。PMC 接收从机床侧各装置的输入信号，在梯形图中进行逻辑运算，作为机床动作的条件及对外围设备进行诊断的依据。?Y：由PMC 输出到机床侧的信号。在PMC 控制程序中，根据机床设计的要求，输出信号控制机床侧的电磁阀、接触器、信号灯等动作，满足机床运行的需要。 ?F：由控制伺服电机与主轴电机的系统部分侧输入到PMC 信号。系统部分就是将伺服电机和主轴电机的状态，以及请求相关机床动作的信号（如移动中信号、位置检测信号、系统准备完成信号等），反馈到PMC 中去进行逻辑运算，作为机床动作的条件及进行自诊断的依据。 ?G：由PMC 侧输出到系统部分的信号。对系统部分进行控制和信息反馈（如轴互锁信号、M代码执行完毕信号等）。 ?R\E：内部继电器R、扩展继电器E。在顺序程序执行处理中使用于运算结果的暂时存储的地址。内部继电器的地址包含有PMC 的系统软件所使用的预留区，预留区的信号不能在顺序程序中写入。 ?A:信息显示的信号地址。顺序程序所使用的指令中，备有在CNC画面上进行信息显示的指令( DISPB ) ?非易失性存储器地址：定时器( T )、计数器( C )、保持型继电器( K )、数据表( D )在断电时要保持其中的值。这4 个叫做PMC 参数。PMC 参数的显示和设定方法请看“设定PMC 参数”部分。

FANUC系统教案1

FANUC系统培训教案 当前数控系统主要由日本发那科系统（FANUC）,德国西 门子系统（SIEMENS），日本三菱等。本次讲座我们主讲 日本发那科系统。我们主要讲系统构成和故障，主轴驱动 系统，伺服进给系统，PMC梯形图，存储卡使用等几个 部分。现在先介绍一下发那科数控系统的产品，使大家对 发那科控制系一个大致的了解。 高性能数控系统F30i/31i/32i系列适合控制5轴加工机床、 复合加工机床、多路径车床等尖端技术机 床的纳米级CNC。通过采用高性能处理器 和可确保高速的CNC内部总线，使得最多 可控制10个路径和40个轴。F31i-A5五 轴联动。 F15 F15i F150i 称15系列，有64位CPU， 高分辨率编码器，16～24轴联动，为高档 产品，在中国大陆不销售。 中档性能数控系统F16 F16i F160i F160is,有32位CPU， 8轴6 联动。 标准中档性能数控系统F18 F18i F180is 比FS16系列略 低，可实现6轴4联动。18i-MB5五轴联

动。 一般性能数控系统，0i系列为在F16i F18i 21i等小型数 控基础开发出的简化版系统，现在 0i-A已经基本不用，用得多0i-B及 0i-C. 0系统也为一般性能数控系统，日本上世纪85年的产品。现 在一般机床采用此数控系统大致寿命 约10年，到了故障频发的阶段，有的 机床已经淘汰了。 FS0i mate 质量和性能上有所降低，主要用在车床上。POWER mate为运动控制系统，主要用于位置控制，在组合机床上使用，不使用在联动场合。 系统中加O表示开放，PC带有功能,数控系统可以执行Window98～Window XP操作系统，加S表示可靠性。 以上介绍了系统部分，我们还要注意伺服模块及伺服电机的配置，其中驱动电机分为αβαⅰβⅰ系列，α性能高于于β,是上世纪80年代的交流数字伺服电机，现为αⅰ和βⅰ系列，αⅰ性能和价格均高于βⅰ系列，通常一套三轴系统βⅰ要比αⅰ便宜25000元左右。所以不要单纯看系统型号还要配置何种伺服驱动系统。αⅰ在性能质量、跟随性都要高于βⅰ系列。通常认为βⅰ加工产品可以，如果搞模具加工，其中曲面加工较多，最好使用αⅰ系列伺服驱动系统。

FANUC机械手简易培训资料

FANUC机械手简易培训资料 一．认识FANUC机器人 1.机器人系统构成 机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系； 控制箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动； 示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控，程序的编译修改等操作； 操作者面板含有操作按钮及数据插口。 2．认识示教盘(TP) (1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。

图1 Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。 ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。PREV：显示上一屏幕。 SHIFT：与其它键一起执行特定功能。 MENUS：使用该键显示屏幕菜单。 Cursor ：使用这些键移动光标。

STEP：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 RESET：使用这个键清除告警。 BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 ITEM：使用这个键选择它所代表的项。 ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 POSN：使用该键显示位置数据。 ALARMS：使用该键显示告警屏幕。 SATUS：使用该键显示状态屏幕。 Jog Speed：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 COORD：使用该键来选择手动操作坐标系。 Jog：使用这些键来手动手动操作机器人。 BWD：使用该键从后向前地运行程序。 FWD：使用该键从前至后地运行程序。 HOLD：使用该键停止机器人。 Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。 FCTN：使用该键显示附加菜单。 Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。

FANUC系统操作简介

FANUC系统操作简介 面板简介 FANUC系统是目前市场上非常有竞争力的数控系统之一，FANUC系统操作界面最大的优势就是实线了操作面板的标准化，这对每个初学者或者使用者来说是非常有意义的。 FANUC系统的操作面板（以广州机床厂FANUC-0i-TC为例）如下： FAUNC系统上半部分采用标准化面板，下半部分为厂家自定义部分。

上半部分左边为LCD显示器，显示器下面有7个扩展功能键，在不同的状态下有不同的功能，右半部分为程序输入区，这里可以进行程序的编辑，位置的查看，刀不的设置等等功能，上面四行为26个字母，数字，EOB（就是分号），加减乘除按键等，主要用于程序的输入。下面4行为输入功能键，下面对这部分进行详细介绍。 ：POS为位置按键，这里可以查看机床坐标，绝对坐标和相对坐标等功能，该键的功能就是显示不同状态下的各种位置数字； ：PROG是程序（PROGRAMME）的缩写格式，在这里可以调出编辑好的程序进行查阅和修改，也可以进入此界面后，通过左侧的扩展功能键DIR查看所有程序。 ：OFF/SET是参数设置按键，在这个功能模块里面主要用到的功能就是刀补，磨耗和工件坐标系。刀补/外形是对刀时用，而工件系可以建立G54-G59等6个工件坐标系，这在连续加工中应用非常的广泛。 ：SHIFT俗称上档键，上四行的每个按键都有一个大字母和一个小字母组成，大字母是默认的，如果要输入小字母，则需要先按SHIFT 这个按键后在按既可以了。 ：CAN是放弃（CANCLE）的缩写，如果在输入过程中某个字母输入有误可以通过按下此键，会退一个字母。

：INPUT是输入的意思，此功能在参数设置和修改中应用较多，程序输入没有太多的用处。 ：SYSTEM是系统的意思，这里有系统几乎所有的参数设置，一般情况下不用动用，否则对机床运作会有影响。 ：MESSAGE是信息的意思，这里可以为ALM（报警），CNC错误提供显示平台，一般情况下机床出现ALM时按下此键可以获得有用的报警信息。 ：GSTM/GR是图像显示区，这里最常用的就是【图像】功能，在模拟的时候可以用到。 ：ALTER是替换的意思，如果想将程序中的G00替换成G01，则需要将光标移动到G00处然后输入G01按下ALTER键就可以了。 ：INSERT是输入的意思，当一个程序段输入结束后可以通过按下此键进行下段程序的输入（也可以一个一个字段的输入）。 ：DELETE是删除的意思，可以删除一个字段，一个程序段，一个程序甚至所有程序。删除程序段的时候将光标移动到需要删除的程序段后按下DELETE键即可，需要删除一个程序则输入O****，然后按下DELETE键就可以了。 ：此按键是向上翻页，按一次就是向上翻动一页。 ：此按键是向下翻页，按一次就是向下翻动一页。

FANUC系统培训教案2

变频器 种类繁多，常见有三肯，三菱，安川，台安等几个品牌，但大同小异，在此做原理性描述，如本人公司有应用，再详细看说明书 基本工作原理： n=60f／p P极对数，频率f变，n转速变化 变频器将工频50HZ变成频率可调的交流电。 变频器通常分几个部分： 1．输入三相电源，作为动力电源 2．输出频率可变的三相交流电源，送给电机，控制电机转速

3．操作面板：上有按键和显示屏。 两种工作方式 ①面板按钮控制方式 通过按钮控制启动，停止。 通过电位器控制频率 通过输入0-10V电压 0-20MA电流控 制频率。 ②自动方式调用内部存储器中参数。从控制 面板可输入多种参数：工作方式，启动 及停止模式，各种频率等。显示屏可显 示输入数据，显示故障等。 4．输入电压0-10V （输入电流0-20MA）两者可选，控制频率随电压或电流值变化而变化。 5．输出控制信号：过流，过压，过载短路等报警信号,速度为0等状态信号。频率可转化为电压表，电流表。 6．外部控制端口：通常用PLC实现控制，有正转，反转，停止，多段速指令。用PLC实现不同端子闭合，可得 到不同状态。如多段指令 A B C 0 0 0 F0内设有值 50Hz 0 0 1 F1 30Hz

0 1 1 F2 10Hz 不同状态可对应不同频率。 特别讲述重刀又称大径刀使用：重刀，大径刀：重量较 大，通常≧7﹒5-10KG,在换刀时要求慢一些，此时需 要电机低频率下工作。这时可采用变频器控制。 选用大径刀换刀时，由发那科系统中PMC给出Y输 出信号，通常多个信号，设Y1 Y2 Y3. Y1→A Y2→B 变频器远程端口1 Y3→C Y1 Y2 Y3不同组合，选出存储在变频器中的 不同频率。若此时选出低频，电机便在低频 下旋转，转速低，换刀机构由电机带动，因 此变慢，换刀平稳。同时变频器故障指示信 号作为PMC的输入信号，指示变频器的状态 是否正常。 1。伺服电源模块：（强调一下此电源模块为伺服电源模块）电源模块的主要作用： ⑴电源模块将L1 L2 L3输入的三相交流电（R S T三 相 200V）整流滤波成直流电源（DC300V），为 主轴模块和伺服模块提供直流电源，