基于 ADAMS 的悬置刚度仿真指南

基于A DAMS 的悬置刚度仿真指南

编制：

审核：

批准：

乘用车工程研究二院

编制日期：20100908

首先我们明确需要明确仿真所需要达到的目标：

1.悬置系统横向转动频率小于发动机点火频率的一半，能量分布最高频率小于点火频率的0.707；

2.悬置系统能量分布频率间隔大于1HZ；

3.6个方向的能量解耦达到80%；绕Y方向和Z垂向达到90%。

ADAMS分析软件在悬置系统仿真里可以进行的项目：

1．可以输入刚度查看在刚度下的悬置系统频率、解耦率、每阶振型；

2．可以参数化设计优化刚度值；

3．可以计算刚度下各种工况每个悬置的受力以及位移情况。

一仿真数据输入

仿真前应该搜集好动力总成相关的数据，在仿真过程中输入。仿真数据的搜集是最重要的一步，数据搜集错了，仿真再准确也是没有用的，所以在搜集数据的时候一定要保证好数据

的准确与详细。

以下数据输入讲解均以A21+477F+QR515为例

1．动力总成数据

动力总成在前舱的倾角：后倾6.5°；该数据由总布置提供。

2．发动机参数

3．变速箱参数

变速箱是和发动机搭配的，它也有自己的坐标系，但是我们在搜集参数的时候应该把

在整车下搜集其数据，可以在整车下建立发动机坐标系测得，也可它放到整车下定好位置，

以直接选整车坐标系测得。

☆小提示：尽量使用动力总成一起测量参数，分开测量，需要合成，存在误差。

二 仿真前数据处理

在数据搜集的时候有些数据搜集的不是那么规范，例如参考的坐标系不是我们在建仿真

模型想要的，不能直接输入，那么我们就需要对所搜集的数据进行处理；同时我们需要将发 动机和变速箱的参数整合在一起，整合成动力总成参数。

1．数模建立

在 CA TIA 里面按照前舱布置位置建立一个发动机数模（engine ） 一个变速箱数模 （gearbox ），一个由前两个数模整合一起的动力总成数模（powertrain ）。数模的大小基本能反 应发动机和变速箱的大小，数模在坐标系的位置要能反应实际位置。将数模保存成 S TP 格式。 模型如下图：

图 1 整合的动力总成模型

在 ADAMS 里面可以把发动机和变速箱的转动惯量参数整合在一起，成动力总成参数。具体

步逐如下：

2.1 分别调入之前建立的 STP 格式的发动机和变速箱的数模：

File —Import,在下面的对话框里文件类型选择STP 格式，选择调入的数模，并创建一个

part name ，在 create 选择 solids 。用这个方法将两个数模分别调入到 ADAMS 里面。

☆小提示：ADAMS 不支持中文路径，调用的数据必须在英文路径里，否则会出错

2.2 给两个实体分别输入属性

在原点位置建立一个坐标系（engine axis ）作为发动机坐标系，按照之前搜集的数据的位置，分别在发动机和变速箱的质心处建立发动机质心坐标系（engine cm ）和变速箱质心坐标系（gearbox cm ）。

按照整车的动力总成布置，动力总成应该是有 6.5°布置角度，我们应该将发动机的质心坐标系向后绕发动机坐标系的 X 轴旋转 6.5°角。这样处理后，我们在最终建模的时候就不要考虑角度

了， 因为在这里我们已经将角度因素都融入进去了。 在如下 m odel 属性里分别输入发动机和变速箱模型的参数，如下图：

输入好发动机和变速箱的参数后，打开 tool —aggregate mass ，如下图

分两部整合：

第一步整合的时候参考坐标系选发动机坐标系，然后会生成相对于发动机坐标系的质心 位置（即动力总成质心坐标位置），以及转动惯量。 然后再在新的动力总成的质心位置建立一个坐标系（powertrain cm ），然后再按照之前的 方法再整合，这次参考坐标系选择新建的powertrain cm ，然后就得到相对与动力总成质心坐标系的转动惯量了。

成质心坐标系的转动惯量。 以上步逐我们完成了数据的前处理，接下来可以建立正式的仿真模型了。

☆小提示：如果可以实际测量动力总成的参数，以上合成的步骤可以省略（因为软件合成方面有误差，尽量测量动力总成的参数）。

三 仿 真

1. 建模

同之前方法；

1.1．调入在 CA TIA 里面建立好的 STP 格式的动力总成模型，调入方法一样，给part 取名 powertrain ；

1.2．建立坐标系

在原点建立一动力总成坐标系，也即是发动机坐标系，取名engine axis

根据整合得到的动力总成的质心位置，在动力总成质心处建立一质心坐标系，取名powertrain cm ； 1.3．输入重量以及整合后得到的动力总成的转动惯量属性，转动惯量的参考坐标系选

取 建立的动力总成质心坐标系；

1.4．根据参考车型的悬置点位置坐标在仿真模型中建立悬置衬套：

先对应建立 point 点，并相应的分别命名 left 、right 、front 、rear ； 然后用“bushing ”在每个悬置点位置建立衬套，用衬套将动力总成模型和“ground ” 连接起来，刚度、阻尼先不设置。给各衬套命名 left mount 、 r ight mount 、front mount 、rear mount ； 在各衬套上输入各基础车型的刚度，阻尼输入为0。 ☆小提示：其中前后悬置如果衬套压装有角度，bushing 应

相应设置

这样，我们的仿真模型就建立完毕了。如下图：

2．初步仿真 2.1.建立脚本 路径如下：

设置方法如下：

通过脚本设置，我们在仿真后得到1-6 阶的相关参数。

2.2．然后用仿真计算器仿真一次。

☆小提示：仿真时，步长尽量选多点，一般200以上

2.3．查看各阶次的频率和解耦情况

查看路径如下：

拖动滑条，查看每阶的频率、解耦情况。

记录好每阶对应的振型及解耦情况。

3．参数化优化设计刚度

目前所掌握的参数化优化就是将几个悬置的刚度设置成变量，将解耦值设置成优化目标，通

过变量的变化，找出具有最优解耦的一组刚度值。但是在采用如下方法参数化优化的时候变量

不宜选取太多，否则会有成百上千组优化组合，仿真速度特别的慢。

3.1

3.1.1 刚度变量的建立路径：

Build—Design variable—New 打开

如下：

上面这个对话框是建立了一个左悬置 X 向的刚度变量，变量标准值为100,也就是说在参数优

化设计的时候，左悬置 X 向的刚度会在 100 上下变化 15%。 同样方法我们可以建立其它各悬置的三个方向的刚度变量，变量的标准值根据情况改变。 3.1.2 目标变量的建立 目标变量的设置如下：

按照如上设置分别建立6个振型的变量，对应命名。

RY 、RZ 。标准值均设置为0，其它设置均按照上框设置。 3.1.3 变量的赋予 a ．刚度变量的赋予

在每个衬套（bushing ）属性里面赋予变量，如下所示：

从右键里选取之 前建立的刚度变 量，逐个选取

将各个方向的刚度逐个赋予变量。

b ．目标变量的赋予 按照如下目录打开

先填写如下表格

如上填写好之后，确认。然后再编辑下面

上面这个 objective 生成的是最后的目标变量，也就是解耦率，它会在参数化优化的时候随着

变量的变化而变化，得出对应的解耦率。同样方法建立其它几个阶次的解耦率目标变量。这样，参数化优化的目标变量就全部建立好了。

3．2 参数化仿真 按照 2.1 的步逐建立一个脚本

然后打开 Simulate —Design Evaluation ，如下

如上设置，根据需要选择刚度自变量，最好不要选的太多，选多了电脑计算速度慢；

目标变量的数目可以随意的多，不会影响计算速度。变量分步：变量在设置的变化范围里分成的几步，例如我们在前面设置的±15%，如果设置变量分步为2 的话，就会在±15%范围内取 3 个数计算。

Display 设置如下：设置好后就会在计算完成后自动弹出一个计算明细表。

然后点击Start 就可以开始优化设计了。

计算完成后，会出现如下统计表，

编号：

4．工况分析 将刚度定好后，可以进行极限工况的分析。 极限工况的分析有很多方法，最简便的方法是直接改变重力加速度的大小。 如下打开重力加速度设置。

在哪个方向有

多大的加速度就加上多大的数值。 加好后仿真计算一遍，然后用“measures ”每个“bushing ”，从里面可以测出悬置的位移和受 力的大小。

ADAMS平板式抓取机构建模与仿真

ADAMS大作业 机构名称：平板式抓取机构 指导老师：贾璐 学号： 姓名：H L 班级：机制一班

目录 1、启动工作环境 (2) 1.1启动ADAMS软件 (2) 2、设置工作环境 (2) 2.1设置工作网格 (2) 2.2设置图标 (3) 2.3调出坐标 (3) 2.4设置单位 (3) 3、建模 (3) 3.1画出平面闭合曲线 (3) 3.1.1平面闭合曲线一的绘制 (3) 3.1.2曲线二的绘制 (4) 3.1.3曲线三的绘制 (5) 3.1.4曲线四的绘制 (5) 3.2拉伸成三维实体 (5) 3.2.1曲线一的拉伸 (6) 3.2.2曲线二的拉伸 (6) 3.2.3曲线三的拉伸 (6) 3.2.4曲线四的拉伸 (6) 3.3孔的绘制 (7) 3.4贯通杆的绘制 (8) 3.5使贯通杆与Part5形成一个整体 (8) 3.6长方体块的绘制与移动 (8) 3.6.1绘制 (8) 3.6.2移动 (9) 3.7连杆的绘制 (10) 4、添加各种副 (11) 4.1添加转动副 (11) 4.2添加固定副 (12) 4.3添加移动副 (12) 5、添加运动及运动函数的编辑 (13) 5.1添加运动 (13) 5.2运动函数的编辑 (13) 6、防真 (14) 7、防真分析 (15) 7.1位移曲线一的生成 (15) 7.2位移曲线二的生成 (16) 7.3角度曲线的生成 (17) 8、视频输出 (18) 9、退出ADAMS (20) 10、感想 (20)

1、启动工作环境 1.1启动ADAMS软件 双击ADAMS图标，命名如图1-1，点击进入ADAMS 工作环境。右击，点击，将背景颜色修改为白色。 图1-1 2、设置工作环境 2.1设置工作网格 点击，选择其中的，将工作网格设置为如图2-1所示，点击完成设置。

液压挖掘机工作装置在ADAMS中的运动仿真解析参考文本

液压挖掘机工作装置在ADAMS中的运动仿真解 析参考文本 In The Actual Work Production Management, In Order To Ensure The Smooth Progress Of The Process, And Consider The Relationship Between Each Link, The Specific Requirements Of Each Link To Achieve Risk Control And Planning 某某管理中心 XX年XX月

液压挖掘机工作装置在ADAMS中的运动仿真解析参考文本 使用指引：此安全管理资料应用在实际工作生产管理中为了保障过程顺利推进，同时考虑各个环节之间的关系，每个环节实现的具体要求而进行的风险控制与规划，并将危害降低到最小，文档经过下载可进行自定义修改，请根据实际需求进行调整与使用。 虚拟样机技术在使用过程中为液压挖掘机设计提供了 有效的方法和手段，在使用过程中受到了条件限制，较少 的单位会对运行学进行仿真研究，降低了色剂方案可行 性。文章基于动力学仿真软件ADAMS建立起了挖掘机工 作装置虚拟系统，更好的完成了前期处理工作，使得建模 正确性更高。 液压缸顺序工作的运动仿真分析 1.1.基于尺寸确定 当液压的挖掘机工作装置尺寸以及基本结构都确定下 来之后，该挖掘机的工作范围也基本确定下来。简单理解 就是挖掘机铲斗齿尖轨迹的包络图得以确定。在包括图

中，有些部分区间靠近的比较紧密，有的会深入到挖掘机停点底部下，这一个位置虽然还可以挖掘到，但是在挖掘过程中会引起土壤坍塌，从而影响机械运行稳定，使得施工安全性受到影响。在以上动臂液压缸、斗杆液压缸和铲斗液压缸运动仿真分析过程中，选择的挖掘机工作顺序和方式一般都是在装置范畴内，这里讲解的顺序指的是，挖掘工作进行时，各个油缸都是根据一定顺序进行收缩或者伸出。例如：挖掘进行时，需要先下降动动臂，再收回斗杆，这个动作完成之后，在使用铲斗进行挖掘。 1.2.顺序工作运动仿真实现的路线 仿真路线是，在斗杆液压缸、动臂液压缸、铲斗液压缸上进行设置，一般在不同的时间段内，它的运动驱动函数都不同，需要进行调节处理，使得各缸在相应的工作极限范围内相互运行，这样就可以获得挖掘机的工作范围。可以在液压缸移动副约束处添加移动驱动，改变运动方

M法的计算土弹簧-刚度

《JTG D63-2007公路桥涵地基与基础设计规范》 桩基土弹簧计算方法 根据地基基础规范中给出的m法计算桩基的土弹簧： 基本公式： K=ab 1 mz ③ 式中： a：各土层厚度 b 1 ：桩的计算宽度 m：地基土的比例系数 z：各土层中点距地面的距离 计算示例： 当基础在平行于外力作用方向由几个桩组成时， b1=0.9×k(d + 1) ① h1=3×(d+1) ∵ d=1.2 ∴ h1=6.6 L1=2m L1＜0.6×h1＝3.96M ∴ k＝b′＋((1－b′)/0.6)×L1/h1 ② 当n1=2时，b′＝0.6 代入②式得：k= 当n1=3时，b′＝0.5 代入②式得：k=0.92087542 当n1≥4时，b′＝0.45 带入②式得：k=0.912962963 将k值带入①式可求得b1， 对于非岩石类地基，③式中m值可在规范表P.0.2-1中查到 对于岩石类地基，③式中m值可由下式求得： m=c/z 其中c值可在表P.0.2-2中查得 将a、b1、m、z带入③可求得K值 m 同时，《08抗震细则》，第6.3.8中规定，对于考虑地震作用的土弹簧， M 动=（2~3倍）M 静 。

桥梁的地震反应分析研究中，考虑桩-土共同作用时，在力学图式中作如下处理。 假定土介质是线弹性的连续介质，等代土弹簧刚度由土介质的动力m 值计算。“m -法”是我国公路桥梁设计中常用的桩基静力设计方法。在此采用的动力m 值最好以实测数据为依据。由地基比例系数的定义可表示为 z zx x z m ??=σ 式中，zx σ是土体对桩的横向抗力，z 为土层的深度，z x 为桩在深度z 处的横向位移(即该处土的横向变位值)。 由此，可求出等代土弹簧的刚度为s K z m b a x x z m b a x A x P K p z z p z zx z s s ???=????===)()(σ 式中，a 为土层的厚度，p b 为该土层在垂直于计算模型所在平面的方向上的宽度，m 值见表1。

(完整版)Adams运动仿真例子--起重机的建模和仿真

1起重机的建模和仿真，如下图所示。 1）启动ADAMS 1. 运行ADAMS，选择create a new model; 2. modal name 中命名为lift_mecha; 3. 确认gravity 文本框中是earth normal (-global Y)，units文本框中是MKS；ok 4. 选择setting——working grid，在打开的参数设置中，设置size在X和Y方向均为20 m，spacing在X和Y方向均为1m；ok 5. 通过缩放按钮，使窗口显示所有栅格，单击F4打开坐标窗口。 2）建模 1. 查看左下角的坐标系为XY平面 2. 选择setting——icons下的new size图标单位为1

3. 在工具图标中，选择实体建模按钮中的box按钮 4. 设置实体参数； On ground Length :12 Height:4 Depth:8 5. 鼠标点击屏幕上中心坐标处，建立基座部分 6. 继续box建立Mount座架部件，设置参数： New part Length :3 Height:3 Depth: 3.5 设置完毕，在基座右上角建立座架Mount部件 7. 左键点击立体视角按钮，查看模型，座架Mount不在基座中间，调整座架到基座中间部位：

①右键选择主工具箱中的position按钮图标中的move按钮 ②在打开的参数设置对话框中选择Vector，Distance项中输入3m，实现Mount 移至基座中间位置 ③设置完毕，选择座架实体，移动方向箭头按Z轴方向，Distance项中输入2.25m，完成座架的移动 右键选择座架，在快捷菜单中选择rename，命名为Mount 8. 选择setting—working grid 打开栅格设置对话框，在set location中，选择pick 选择Mount.cm座架质心，并选择X轴和Y轴方向，选择完毕，栅格位于座架中心

ADAMS机构设计与分析

曲柄滑块机构的仿真与分析： 图中件1、2、为齿轮，按圆柱建模，其中齿轮2半径350mm、厚度50mm；齿轮1半径150mm、厚度40mm；件3连杆（宽150mm;厚60mm）、件4长方体滑块（长600mm、宽300mm、高400mm），要求整个模型与栅格成对称状态。其中：齿轮1材料密度为7.8 10-3kg/cm2；连杆3质量Q=65kg，惯性矩Ixx=0.132kg.m2，Iyy=6.80kg.m2，Izz=6.91kg.m2；滑块4材料为铝。 绘图步骤简介： 步骤1：启动ADAMS/View程序 1）选择MD Adams>Adams-view MD 2010 2）在打开的对话框中选择create a new model 。 3）选择start in 后在单击，在自己指定的工作目录下新建的一个文件夹，以保存样机模型。 4）在model name栏中输入模型名称：model_lixiang 5）在gravity选项栏中选择earth normal（-global Y）。 6）在units文本框设定为MMKS—mm、kg、N、s、deg 。 7）单击ok按钮。如图：

步骤2：设定建模环境 1）选择settings>working grid，按图所示进行设置工作栅格大小及间距。 2）单击ok按钮，可看到工作栅格已经改变。 3）在主工具箱中选择，显示view控制图标。 4）按F键或在主工具箱中单击，可看到整个工作栅格。 步骤3：样机建模 1、创建设计点 1）在集合建模工具集中，单击点工具图标 2）在主工具箱的选项栏中选择添加到零件上add to ground。 3）在建模视窗中，先点击ground，再选择该点，点击右键，打开修改点对话框，修改坐标为A（-800，-20,20），重复此过程，依次创建点B（-300,0,25）、C（0,0,0）、D（1000,0,0） 2、创建驱动齿轮1 1）在集合建模工具集中，单击圆柱工具图标、。 2）在主工具箱的选项栏中选择新零件new part 3）在长度选项输入40mm、半径选项输入150mm，如图（1）。 4）在建模视窗中，点击点（-800，-20，20），水平拖动鼠标至点的右边点击，创建圆柱体5）旋转圆柱体与屏幕垂直：鼠标放在圆柱体左端附近，点击右键，选择标记点marker菜单，

ADAMS与Matlab联合仿真要点

7.1机械夹紧机构建模使用实例 机械系统建模实例将创建一种机械夹紧机构模型，是阿波罗登月计划中用于夹紧登月舱和宇宙飞船的十二个夹紧机构之一。夹紧机构包括：摇臂（Pivot）、手柄（Handle）、锁钩（Hook）、连杆（Slider）和固定块（ground Block）等物体。 夹紧机构的工作原理是：如图7-1所示，在夹紧机构手柄（Handle）处施加一个作用力，驱动机构运动，使其锁钩（Hook）处产生十倍于作用力的夹紧力，用于夹紧登月舱和宇宙飞船。 夹紧机构的设计要求是：至少产生800N的夹紧力；施加在手柄上的力应不大于80N；释放手柄的力应最小；在振动环境中夹紧机构应安全可靠。 手柄Handle 锁钩Hook 图7-1 夹紧机构三维模型图 以下将从创建几何构件、添加约束、添加载荷及结果后处理等几个方面详细介绍机械夹紧机构模型的建立。通过本实例的学习，能够详细了解ADAMS软件设计流程及使用方法。 7.1.1创建几何构件 1、创建新模型 本实例将使用ADAMS/View的零件库、约束库和力库创建夹紧机构模型。 首先打开ADAMS/View，选择“Create a new model”，模型名称（Model Name）：Latch，点击OK，创建新模型完毕。其它设置如图7-2所示：

图7-2 创建新模型 2、设置工作环境 选择菜单栏【Settings】→【Units】命令，设置模型物理量单位，如图7-3所示： 图7-3设置模型物理量单位 选择菜单栏【Settings】→【Working Grid】命令，设置工作网格，如图7-4所示：

图7-4设置工作网格 3、创建设计点 设计点是几何构件形状设计和位置定位的参考点。本实例将通过设计点列表编辑器创建几何构件模型所需要的全部设计点。 选择并点击几何模型库（Geometric Modeling）中的点（Point），下拉菜单选择（Add to Ground）、（Don’t Attach），并单击Point Table列表编辑器，创建并生成Point_1、Point_2等六个设计点，如图7-5、图7-6所示： 图7-5设计点列表编辑器

ADAMS实例建模仿真

Adams 实例建模仿真 目录 Adams课程论文 (1) 第一章模型的建立 (2) 1、模型的介绍 (2) 2、启动ADAMS (2) 3、栅格设置 (3) 4、创建齿轮 (3) 5、创建连杆 (5) 6、创建滑块 (6) 第二章创建转动副，移动副，齿轮副，驱动力，仿真 (7) 1、创建转动副 (7) 2、创建移动副 (8) 3、创建齿轮副 (9) 4、创建驱动力 (10) 5、仿真 (11) 第三章计算结果后处理 (12) 1、滑块的速度曲线 (12) 2、滑块位移曲线 (12) 3、滑块加速度曲线 (13) 4、齿轮1与齿轮2转角曲线 (13) 5、连杆曲线图 (14) 6、录制动画并导出 (15) 第四章总结 (17)

第一章模型的建立 1、模型的介绍 如图一所示，该模型由齿数z为200，模数m为4，半径400mm的齿轮1，齿数z为100，模数m为4，半径200mm的齿轮2，以及连杆和滑块组成。该模型的运动形式为齿轮1为驱动轮，带动齿轮2转动，齿轮2于连杆偏心连接，带动连杆推动滑块直线反复运动。实质上是将齿轮的转动转化为滑块的平动。 图1-1 模型简图 2、启动ADAMS 2.1 在桌面点击ADAMS快捷键Adams - View x64 2013，或者Windows开始菜单启动：“开始”—“所有程序”—“MSC.Software”—“Adams x64 2013”—“A View”—“Adams-View”。 2.2 启动后出现Welcome欢迎窗口，如图1-1所示，点击New Model，出现Create New Model，Model Name为adams，Gravity为Earth Normal，Units为MMKS。 2.3 单击OK，进入ADAMS。

Adams单摆建模与仿真分析

ADAMS对单摆的建模与仿真分析 姓名： 班级： 学号：

单摆作业: 已知: 摆杆质量M1=0.002kg,小球质量M2=12kg, 摆杆长度 l=40.0cm, g=9.8m/s2 ,初始摆角α=30o, 结束时间（End time）： 5.0 , 步长（Steps ）：500

一．建立单摆模型 1.设置参数 （1）通过开始程序菜单运行 ADAMS，运行 ADAMS。 （2）选择Create a new model 。 （3）确认Gravity （重力）文本框中是Earth Normal (-Global Y)，Units（单位）文本框中是MMKS-mm，kg，N，s，deg，单击OK按钮。 （4）在Setting下拉菜单中选择Working Grid，系统打开参数设置对话框，在Spacing栏，X和Y项都输入10mm 2. 建立摆杆模型 （1）选择View菜单选择Coordinate Windows 命令，打开坐标窗口，以便查看模型尺寸。（2）在主工具箱右键单击Rigid Body 在弹出的级联图标中选择Rigid Body ：link工具（3）用鼠标左键单击Rigid Body ：link工具，系统打开参数设置对话框，确认在工具箱下方文本框中显示New Part。选中Length 选项，输入40cm，即单摆的长度。选中Width选项，输入2.0cm。选中 Depth选项，输入2.0cm。 （4）单击View中的Coordinate Window键，鼠标单击（0,400,0）作为单摆的左侧起点，然后单击右侧水平方向的任一点，ADAMS自动生成摆臂 3.设置摆臂位置 （1）在工具箱中选择定位图标。 （2）打开参数设置对话框，在Angle栏输入30，此时摆臂高亮显示。 （3）点击2次顺时针箭头，摆臂转向与竖直方向成30度方向。 4.建立球模型 （1）在主工具箱右键单击Rigid Body 在弹出的级联图标中选择Rigid Body ：sphere工具（2）用鼠标左键单击Rigid Body：sphere 工具，系统打开参数设置对话框，确认在工具箱下方文本框中显示New Part （3 ）单击View中的Coordinate Window键，鼠标单击摆杆右端点作为球的中心点，自动生成一个球 5.设置摆臂和球的质量 （1）鼠标右键单击摆臂Part 2，在打开的右键快捷菜单中选择Modify，弹出修改对话框（2）在Define Mass By栏选择User Input。 （3）在Mass（质量）栏输入0.002kg。 （4）输入完毕单击OK按钮。 （5）根据上面步骤设置球的质量为12kg。 6.建立单摆支点 （1）在工具箱中选择铰接图标。 （2）系统打开参数设置对话框，确认在工具箱下方的Construction文本框中显示1 Location 和Normal To Grid。 （3）鼠标左键依次点击点击摆臂的左端点，ground，摆臂的左端点中心。 （4）在大地和摆臂之间生成一个铰接支点。 7.建立摆杆和球铰接 （1）在工具箱中选择铰接图标。 （2）系统打开参数设置对话框，确认在工具箱下方的Construction文本框中显示2Bod —1Loc和Normal To Grid。 （3）鼠标左键依次点击点击摆臂的左端点，球，摆臂的右端点中心。 （4）在球和摆臂之间生成一个铰接支点。

ADAMS实例仿真解析

ADAMS大作业 姓名：柴猛

学号：20107064 目录 绪论 (1) 模型机构 (2) 模型建立 (3) 约束添

加 (9) 运动添加 (11) 模型仿真 (14) 小结 (17) 参考文献 (17)

绪论 大型旋挖钻机是我国近年来引进、发展的桩工机械, 逐步取代了对环境污染严重、效率低下的其它建筑工程桩孔施工机械。旋挖钻机的钻桅变幅机构对整机布局和操纵稳定性影响很大, 它是实现钻孔位置变化及改变钻桅位置状态的关键部件。钻桅是旋挖钻机主执行机构的重要支撑, 其为钻具、调整机构、加压系统等提供结构支撑, 整个桅杆对于保证整机的正常运行和工作质量起着至关重要的作用。 旋挖钻机主要是运用于灌注桩施工，功能为钻孔。而在当今灌注桩施工中旋挖钻机具有优于其它方式的优点： 1.钻井效率高； 2.成孔质量好； 3.环境污染小。 本文主要是对旋挖钻机的钻桅举升装置进行运动仿真分析。

模型机构 钻桅举升装置主要由钻头，钻杆，变幅机构，桅杆以及油缸组成， 工作过程：对孔，下钻，钻进，提钻，回转，卸土六个主要步骤。 对孔：为了保证钻桅的垂直度，采用了平行四边形平动机构，并结合液压杆及回转机构完成孔的定位； 下钻：由于钻具质量大，应控制其下降速度，将钢丝绳与钻杆通过回转接头连接，采用卷扬提升系统控制钻具的升降；钻进：通过动力头驱动扭矩并传递给钻杆，再由钻杆传递给钻钭以实现钻进；提钻：与下钻具有相同的控制系统和运动过程； 回转：由回转机构完成；卸土：通过卷扬系统和连杆的旋转来完成。

模型建立 把实际模型按比例缩 小 一．底座 因为底座不参与运动分析，所以可以用方块代替底座：

Adams动力学仿真分析的详细步骤

1、将三维模型导出成parasolid格式，在adams中导入parasolid格式的模型，并进行保存。 2、检查并修改系统的设置，主要检查单位制和重力加速度。 3、修改零件名称（能极大地方便后续操作）、材料和颜色。首先在模型界面，使用线框图来修改零件名称和材料。然后，使用view part only来修改零件的颜色。 4、添加运动副和驱动。 注意： 1）添加运动副时，要留意构件的选择顺序，是第一个构件相对于第二个构件运动。 2）对于要添加驱动的运动副，当使用垂直于网格来确定运动副的方向时，一定要注意视图定向是否对，使用右手法则进行判断。若视图定向错了，运动方向就错了，驱动函数要取负。 3）添加运动副时，应尽量使用零件的质心点，此时也应检查零件的质心点是否在其中心。 4）因为在仿真中经常要修改驱动函数，所以应为驱动取一个有意义的名称，一般旋转驱动取为：零件名称_MR1，平移驱动取为：零件名称_MT1。 5）运动副数目很多，且后面用的比较少，所以运动副的名称可以不做修改。对于要添加驱动的运动副，在添加运动副后，应马上添加驱动，以免搞错。 6）添加完运动副和驱动后，应对其进行检查。使用数据库导航器检查运动副和驱动的名称、类型和数量，使用verify model检查自由度的数目，此时要逐个零件进行自由度的检查和计算。 7）进行初步仿真，再次对之前的工作进行验证。因为添加了材料，有重力，但没有定义接触，此时模型会在重力的作用下下掉。若没问题，则进行保存。 5、添加载荷。

6、修改驱动函数。一般使用速度进行定义，旋转驱动记得加d。 7、仿真。先进行静平衡计算，再进行动力学计算。 8、后处理。 具体步骤如下： 1）新建图纸，选择data，添加曲线，修改legend。一般需要线位移，线速度，垂直轮压和水平侧向力的曲线。 2）分析验证，判断仿真结果的正确性（变化规律是否对，关键数值是否对）。 3）截图保存，得出仿真分析结论。

ADAMS 柔性体运动仿真分析及运用

ADAMS 柔性体运动仿真分析及运用 焦广发，周兰英 （北京理工大学机械与车辆工程学院100081） 摘要介绍了ADAMS柔性体基本理论及在ADAMS中生成柔性体的几种方法,并构建机械系统仿真模型.通过一个实例验证了ADAMS 柔性体运动仿真分析的实效. 关键词:ADAMS 柔性体运动仿真继电器 Application of ADAMS flexible body kinetic simulation Jiao guangfa Zhou lanying (Beijing institute of technology ,school of mechanical and vehicular engineering , Beijing 100081 ) Abstract Introduced the basic theory of ADAMS flexible body and some methods of adding flexible bodies to a model to study the dynamic characteristics of the mechanical system1,constructed mechanical system simulation model1 Tested the validity of the ADAMS flexible kinematical simulation through an example1. Key words :ADAMS Flexible body Kinetic simulation relay ADAMS全称是机械系统自动动力学分析软件,它是目前世界范围内最广泛使用的多体1系统仿真分析软件,其建模仿真的精度和可靠性在现在所有的动力学分析软件中也名列前茅.机械系统动力学仿真分析是机械设计的重要内容,过去分析时建立的模型,其构件都是属于刚体,在作运动分析时不会发生弹性变形.而实际上,在较大载荷或加、减速的情况下,机构受力后会有较大的变形和位移变化,产生振动.ADAMS的分析对象主要是多刚体,但ADAMS提供了柔性体模块,运用该模块可以实现柔性体运动仿真分析,以弹性体代换刚体,可以更真实地模拟出机构动作时的动态行为,同时还可以分析构件的振动情况[1]. 一、ADAMS柔性体理论及生成柔性体的几种方法 ADAMS柔性模块是采用模态来表示物体弹性的,它基于物体的弹性变形是相对于连接物体坐标系的弹性小变形,同时物体坐标系又是经历大的非线性整体移动和转动这个假设建立的.其基本 基金项目：北京市重点学科建设（XK100070424）；北京理工大学基金（0303E10） 作者简介：焦广发（1982—），男，河北人，硕士，主要研究方向为动力学仿真，有限元分析和表面涂层技术. 思想是赋予柔性体一个模态集,采用模态展开法,用模态向量和模态坐标的线性组合来表示弹性位移,通过计算每一时刻物体的弹性位移来描述其变形运动.ADAMS柔性模块中的柔性体是用离散化的若干个单元的有限个结点自由度来表示物体的无限多个自由度的.这些单元结点的弹性变形可近似地用少量模态的线性组合来表示. ADAMS提供了四种生成柔性体的方法,对于外形简单的构件,可以采用直接生成柔性件的方法,即拉伸模式；对于外形复杂的构件,可以采用先建刚性件, 再进行网格划分的模式, 即构件网格模式(Solid). 1) 拉伸法生成柔性体:首先要确定拉伸中心线,再定义截面半径、单元尺寸、材料属性等,最后定义好柔性体跟其它构件的连接点即外连点,就可以生成柔性体.模型生成柔性件的同时生成模态中性文件,该模态中性文件中包含了柔性件的质量、质心、转动惯量、频率、振型以及对载荷的参数因子等信息.将模型中原有的刚体件上的运动副修改在柔性件上,使柔性件与模型上的其它构件连接起来,同时删除无效的刚性件.这样可以使模型保持原有的自由度,从而实现柔性构件的运动仿真运算.

adams分析报告

ADAMS机构分析报告 一题目描述 题目：两个支点和中间法兰盘对夯锤切割次序的控制 图1所示的机构在行程中自动地从一个支点换到另一个支点。 图1 法兰和夯锤组成的切割机换向机构 1.运行情况 如图1中（A）可知，法兰盘被安装在切割机机架的上支点上，而切割夯锤在下支点与法兰盘相连。法兰盘下端连接有法兰支撑活塞，夯锤中间有止推块，下端有刀片。在循环工作开始时，夯锤绕着下支点旋转并用方型刀片切割平板；中间法兰盘的运动受到法兰支撑活塞的限制。在切割后，夯锤停在法兰盘的底部，如图1（B）所示。之后，有切割力作用的夯锤克服了法兰支撑活塞的约束力，并且夯锤绕着上支点转动。从而使得斜向刀刃对平板做斜向切割。 2. 实现的功能 在切割力作用下夯锤开始运动时，由于法兰盘有法兰支撑活塞，法兰盘不转动，夯锤绕下支点转动，用方型刀片切割平板。之后由于夯锤止推块的作用使夯锤停在法兰盘的下端，之后克服了法兰支撑活塞的约束力，并绕上支点转动，从而实现夯锤不要更换刀片即可改变切割方向。 二．^ 三．机构的运动简图及自由度 机构的运动简图如图2、图3所示：

图2 机构的运动简图 图3 机构的三维渲染运动简图 自由度的计算：DOF=∑--i i n n )1(6=2

四．大致确定其运动尺寸 机构的运动尺寸如图4所示： ￥ 图4 转位机构的大致尺寸 四．分析目的 分析机构能否达到题目中描述的运动要求，即夯锤可否绕设计点旋转, 实现在不更换刀片的前提下，改变刀片切割方向。

五．模型描述 图5 机构分析图 1机构的构建 该机构构件数量少，主要由夯锤、中间法兰盘组成，且各组成构件结构简单，利用adams 建模即可完成，无需通过专业CAD建模。 （1）夯锤的建立夯锤结构简单，有多种方法建立，首先建立三个marker点，分别为marker19、marker15、marker2。然后先去工具箱中拉伸命令，设置如图6所示，用点来创建，并选择close，表示选取曲线闭合，之后分别点取marker19、marker15、marker2，点

拉压扭簧计算公式弹簧刚度计算

弹簧刚度计算 压力弹簧 · 压力弹簧的设计数据，除弹簧尺寸外，更需要计算出最大负荷及变位尺寸的负荷； · 弹簧常数：以k表示，当弹簧被压缩时，每增加1mm距离的负荷(kgf/mm)； · 弹簧常数公式（单位：kgf/mm）： G=线材的钢性模数：碳钢丝G=79300 ；不锈钢丝G=697300，磷青铜线G=4500 ，黄铜线G=350 d=线径 Do=OD=外径 Di=ID=内径 Dm=MD=中径=Do-d N=总圈数 Nc=有效圈数=N-2 拉力弹簧 拉力弹簧的 k值与压力弹簧的计算公式相同 ·拉力弹簧的初张力：初张力等于适足拉开互相紧贴的弹簧并圈所需的力，初张力在弹簧卷制成形后发生。拉力弹簧在制作时，因钢丝材质、线径、弹簧指数、静电、润滑油脂、热处理、电镀等不同，使得每个拉力弹簧初始拉力产生不平均的现象。所以安装各规格的拉力弹簧时，应预拉至各并圈之间稍为分开一些间距所需的力称为初张力。

· 初张力=P-（k×F1）=最大负荷-（弹簧常数×拉伸长度） · 拉力弹簧的设计数据，除弹簧尺寸外，更需要计算出最大负荷及变位尺寸的负荷； · 弹簧常数：以k表示，当弹簧被拉伸时，每增加1mm距离的负荷(kgf/mm)； · 弹簧常数公式（单位：kgf/mm）： G=线材的钢性模数：碳钢丝G=79300 ；不锈钢丝G=697300，磷青铜线G=4500 ，黄铜线G=350 d=线径 Do=OD=外径 Di=ID=内径 Dm=MD=中径=Do-d N=总圈数 扭力弹簧 · 弹簧常数：以 k 表示,当弹簧被扭转时，每增加1°扭转角的负荷 (kgf/mm). · 弹簧常数公式（单位：kgf/mm）: E=线材之钢性模数：琴钢丝E=21000 ,不锈钢丝E=19400 ,磷青铜线E=11200，黄铜线E=11200 d=线径 Do=OD=外径 Di=ID=内径 Dm=MD=中径=Do-d N=总圈数

adams运动仿真教学

起重机的建模和仿真，如下图所示。 1）启动ADAMS 1. 运行ADAMS，选择create a new model; 2. modal name 中命名为lift_mecha; 3. 确认gravity 文本框中是earth normal (-global Y)，units文本框中是MKS；ok 4. 选择setting——working grid，在打开的参数设置中，设置size在X和Y方向均为20 m，spacing在X和Y方向均为1m；ok 5. 通过缩放按钮，使窗口显示所有栅格，单击F4打开坐标窗口。 2）建模 1. 查看左下角的坐标系为XY平面 2. 选择setting——icons下的new size图标单位为1 3. 在工具图标中，选择实体建模按钮中的box按钮 4. 设置实体参3.53.数；

On ground Length :12 Height:4 Depth:8 5. 鼠标点击屏幕上中心坐标处，建立基座部分 6. 继续box建立Mount座架部件，设置参数： New part Length :3 Height:3 Depth: 3.5 设置完毕，在基座右上角建立座架Mount部件 7. 左键点击立体视角按钮，查看模型，座架Mount不在基座中间，调整座架到基座中间部位： ①右键选择主工具箱中的position按钮图标中的move按钮

②在打开的参数设置对话框中选择Vector，Distance项中输入3m，实现Mount 移至基座中间位置 ③设置完毕，选择座架实体，移动方向箭头按Z轴方向，Distance项中输入2.25m，完成座架的移动 右键选择座架，在快捷菜单中选择rename，命名为Mount 8. 选择setting—working grid 打开栅格设置对话框，在set location中，选择pick 选择Mount.cm座架质心，并选择X轴和Y轴方向，选择完毕，栅格位于座架中心 选择主工具箱中的视角按钮，观察视图

基于ADAMS的多杆机构运动仿真分析

基于ADAMS的多杆冲压机构运动仿真分析 摘要：使用Adams软件可以对多杆机构进行建模和运动仿真分析，同时得出从动件的各类运动参数。本文建立了一个简化的齿轮多杆冲压机构的模型，进行了运动仿真，对执行机构的重要参数并进行了测量和分析，判断该机构的运动是否满足加工特性，为以后该类机构的设计工作积累经验。 关键词：运动仿真分析；齿轮多杆机构；Adams 1引言 连杆机构是许多机械上都广泛使用的运动机构。它的构件运动形式多样,如可实现转动、摆动、移动和平面或空间复杂运动,有着显著的优点如：运动副单位面积所受压力较小,且面接触便于润滑,故磨损减小;制造方便,易获得较高的精度和较大的机械效益等。故一般的锻压加工，冲压加工，插齿加工等都采用了多杆机构的设计。 本文分析的冲压机构在冲制零件时，冲床模具必须先以较大速度冲击样坯，然后以均匀速度进行挤压成型，模具快速将成品推出型腔，最后，模具以较快速度完成返回行程。图1为本文冲压机构简图。 图1 齿轮冲压机构简图 2冲压主运动机构及其工作原理 齿轮多杆机构的如图1所示，构件1、2为齿轮配合，齿轮1由电机驱动，连杆3连接大齿轮和4、5、6组成的曲柄滑块机构，当主动齿轮1转动时，从而实现滑块6（冲床模具）的直线往复运动。

3机构的建模与仿真 3.1 建模参数的确定 在简图1中，设原动件1匀速转动（m=2，z1=20，w=60r/min），齿轮 (2m=2,z2=45)，各杆件长度为l3=80mm，l4=150mm，l5=98mm。 3.2模型的建立 ①通过杆长条件，确立了初始位置的8个点的坐标，通过Adams中的Table Editor写入如图3.1 图3.1 初始位置各构件端点坐标 写入后的各端点建模如图3.2 图3.2 端点位置确定 ②在POINT_1和POINT_7处分别建立大小齿轮的模型 选择Main Toolbox中的圆柱模块，分别以分度圆直径40mm、90mm，

20油气弹簧刚度计算公式

油气弹簧刚度计算公式 1． 载荷与气压关系式： A p p P a )(?= ----------(1) 式中： P 载荷 p 气室内绝对气压也是油缸内油液绝对压力 A 油缸活塞面积 a p 标准大气压，其值与运算单位有关： 采用N 、mm 时， 2/1.00981.0mm N p a ≈= 采用kgf 、cm 时，2/1cm kgf p a = 采用lb 、in 时， ()psi in lb p a 2/223.14= 2． 气压与容积变化关系式―――气体状态方程式 m V V p p ?? ????=00 ----------(2) 式中： p 任一位置气室内气体的绝对气压 V 任一位置气室内气体的容积 0p 静平衡位置气室内气体的绝对气压 0V 静平衡位置气室内气体的容积 m 多变指数，对于氮气，一般状态下，可取 25.1=m 3． 刚度和偏频 可认为弹性特性为弱非线性，对于微幅振动，取其导数为刚度： dx dP K = 式中： K 任一位置的刚度 P 载荷 x 活塞行程 将式(2)代入式(1)，得： A p V V p P a m ??????????? ????=00，对x 求导 dx A p V V p d K a m m ?????????????????=00

dx dV V V Amp dx dA p V V p m m a m m ????? ??????=+10000 ----------(3) 当活塞上、下运动时，活塞承压面积不变，即 0=dx dA 活塞处于平衡位置时： 0V V = ， 0p p = ，A dx dV ?= 即： 0 020V mp A K = ----------(4) 令A V H 00= 称为静平衡位置时的气体折算高度，则 00H A mp K = ----------(5) 这时的偏频： 0 00021 H mg p p p n a ??=π ----------(6) 式中 g 重力加速度 可见，增大折算高度0H ，亦即加大气室容积，可以降低偏频， 改善平顺性。由于油气弹簧的压力比较高，通常为5—7a Mp ，有的高达20a Mp （a Mp cm kgf 1.0/12=），所以100≈?a p p p 。当载荷增加后，0H 变小，偏频增大。这种振动频率随载荷增加而增大的特性， 恰与空气弹簧或一般线性弹簧相反。为了得到较好的弹性特性，可采用带有反压气室的油气弹簧或采用两级气室的结构。 为了方便计算，也可改用相对气压1p 来表述： a p p p ?=1 ----------(7) a p p p ?=010 ----------(8) 代入式（5）、（6），得： ()0100H A p p m K a += ----------(9) 0 1010021 H mg p p p n a ?+=π ----------(10) 陈耀明 2006年3月

adams 挖掘机建模过程及运动仿真

挖掘机建模过程及运动仿真 完成如下挖掘机简化模型，并进行运动过程仿真及受力分析： 挖掘机总体结构图 1 建立挖掘机模型 1.1建立挖掘机底盘模型 运行adams ，建立新模型，设置工作网格大小为5000x2000，间隔为100mm 。 使用工具box 建立模型，length=4200，height=900，depth=2800，设置为on ground ； 再在box1左右两端建立box2和box3，length=1200，height=900，depth=1600，设置为on ground ；使用位置调整工具，调整box2和box3的位置在box1沿z 轴方向的中间，使用布尔运算工具从box1中减去box2和box3； 使用工具Cylinder 建立旋转支撑部分，length=200，radius=700，设置为add to part ，调整位置，使其位于box1中间。 使用fillet 工具将box1左右倒圆角，radius=450； 底盘模型建立完成，如图1-1所示 车身 底盘 动臂 斗杆液压缸 动臂液压缸 斗杆 铲斗 摆杆 下连杆 铲斗液压缸 上连杆

图1- 1挖掘机底盘 1.2建立车架模型 使用工具box建立模型，length=2400，height=300，depth=2200，设置为new part； 使用工具box建立动臂支架座，length=200，height=900，depth=500，设置为add to part； 使用工具box建立两个动臂液压缸支架座，length=200，height=300，depth=200，设置为add to part； 使用位置调整工具调整支架座的位置，使动臂支架与液压缸支架座x向间距500mm，两液压缸支架座z向间距700mm，；动臂支架位于两液压缸支架z向中间位置； 使用工具fillet对支架上侧倒圆角，radius=100； 使用工具marker，在各支架座圆弧圆心沿z轴中间位置建立marker点，液压缸支架上为marker16、marker16，动臂支架为marker14； 修改模型名称为chejia；模型完成如图1-2所示：

空气弹簧刚度计算公式

空气弹簧刚度计算公式 1． 载荷与气压关系式： )A p (p P a -= ----(1) 式中： P 载荷 p 气囊内绝对气压 A 气囊有效承压面积 a p 标准大气压，其值与运算单位有关： 采用N 、mm 时，a p ＝0.0981≈0.1N/mm 2 采用kgf 、cm 时，a p ＝1 kgf/cm 2 采用1b 、in 时，a p ＝14.223 lb/in 2(psi) 2． 气压与容积变化关系式―――气体状态方程式 m )V V (p p 00= 式中： p 任一位置气囊内气体的绝对气压 V 任一位置气囊内气体容积 0p 静平衡位置气囊内气体的绝对气压 0V 静平衡位置气囊内气体容积 m 多变指数，静态即等温过程 m =1; 动态即绝热过程 m =1.4; 一般状态，可取 m =1.33。 3． 刚度：弹性特性为弱非线性，取其导数，即 dx dP K = 式中： K 任一位置的刚度 P 载荷 x 气囊变形量即行程 即： dx )A]p d[(p K a -= dx )A]p V V d[(p a m m 00-= dx dV V V Amp dx dA )p V V (p 1m m 00a m m 00?--=+ ----(2)

当气囊处在平衡位置时， V =0V ， p =0p , dx dV =-A , 即： 020a 00V A mp dx dA )p (p K +-= ----(3) 在平衡位置时之偏频： 0a 000)V p (p mgA p dx dA A g 2π1n -+?= (Hz) ----(4) 式中： dx dA 称为有效面积变化率； g 重力加速度。 可见，降低dx dA 、增大0V ，可降低0n ，提高平顺性。 P.S.有时采用相对气压p 1来运算更为方便: p 1 =p -a p ----(5) 代入式(1)即P = p 1 A 或：0p = a 10p p + 代入式(3) 即：02a 10100V A )p m(p dx dA p K ++= ----(6) 0 10a 100V mgA p p p dx dA A g 2π1n ?++?= (Hz) ----(7) 又∵2 D 4πA = D 为有效直径， ∴dx dD 2πD dx dA ?= 代入式(6) 0 2 a 10100V A )p m(p dx dD 2πDp K ++?= ----(8) 式中： dx dD 称为有效直径变化率。 dx dD 或dx dA 由空气弹簧制造商提供数据或曲线， 对囊式空气弹簧，一般dx dD =0.2--0.3， 对膜式空气弹簧，一般dx dD =0--0.2， 甚至有dx dD =-0.1，取决于活塞形状。

ADAMS实例仿真解析

ADAMS大作业 姓名：柴猛 学号：20107064

目录 绪论 (1) 模型机构 (2) 模型建立 (3) 约束添加 (9) 运动添加 (11) 模型仿真 (14) 小结 (17) 参考文献 (17)

绪论 大型旋挖钻机是我国近年来引进、发展的桩工机械,逐步取代了对环境污染严重、效率低下的其它建筑工程桩孔施工机械。旋挖钻机的钻桅变幅机构对整机布局和操纵稳定性影响很大,它是实现钻孔位置变化及改变钻桅位置状态的关键部件。钻桅是旋挖钻机主执行机构的重要支撑,其为钻具、调整机构、加压系统等提供结构支撑,整个桅杆对于保证整机的正常运行和工作质量起着至关重要的作用。 旋挖钻机主要是运用于灌注桩施工，功能为钻孔。而在当今灌注桩施工中旋挖钻机具有优于其它方式的优点： 1.钻井效率高； 2.成孔质量好； 3.环境污染小。 本文主要是对旋挖钻机的钻桅举升装置进行运动仿真分析。

模型机构 钻桅举升装置主要由钻头，钻杆，变幅机构，桅杆以及油缸组成， 工作过程：对孔，下钻，钻进，提钻，回转，卸土六个主要步骤。 对孔：为了保证钻桅的垂直度，采用了平行四边形平动机构，并结合液压杆及回转机构完成孔的定位； 下钻：由于钻具质量大，应控制其下降速度，将钢丝绳与钻杆通过回转接头连接，采用卷扬提升系统控制钻具的升降； 钻进：通过动力头驱动扭矩并传递给钻杆，再由钻杆传递给钻钭以实现钻进；提钻：与下钻具有相同的控制系统和运动过程； 回转：由回转机构完成； 卸土：通过卷扬系统和连杆的旋转来完成。

模型建立 把实际模型按比例缩小 一．底座 因为底座不参与运动分析，所以可以用方块代替底座：