某车型喷涂系统仿形开发过程及工艺参数的调试

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某车型喷涂系统仿形开发过程及工艺参数的调试

作者：宋泽宇付景顺

来源：《山东工业技术》2018年第13期

摘要：从确定机械臂动作过程、现场示教、仿形的编写、工艺参数的调试等方面，阐述

了涂装集成喷涂系统开发仿形程序的过程。

关键词：新车型；仿形；工艺参数调试

DOI：10.16640/https://www.wendangku.net/doc/e110164723.html,ki.37-1222/t.2018.13.018

1 集成喷涂系统的介绍

本工厂的涂装车间采用了色漆喷涂和清漆喷涂组成的集成喷涂系统，整个集成喷涂系统分为BC站和CC站，BC站喷涂底漆和色漆，CC站喷涂罩光漆。BC1站喷涂水溶性底漆，共6个机械臂，省略中涂环节节省了三个工艺步骤。BC2由BC2内喷站和BC2外喷站组成，喷涂色漆，共16个机械臂。CC站喷涂罩光漆，由10个机械臂组成。工厂涂装车间的整个集成喷涂系统由德国DURR公司负责建线，于2017年5月投入生产。

2 集成喷涂系统仿形程序的开发

新车型涂装机器人仿形开发大致可分为以下几个流程：确定机械手臂运动过程→仿形程序→现场示教→试运转→设置喷涂参数→工艺参数的调整。

2.1 制定机械手臂的运动过程

确定机械手臂的运动轨迹要满足集成喷涂系统的特性，同时还要满足生产接拍的要求，在满足这些要求的前提下再确定机械手臂的行程速度、喷涂的中心点与车身之间距离、往返间距等一些仿形参数。通过对集成喷涂系统中几类机械手臂性能及特点的分析，我们设计了机器人的布局并且定义了每个机器人的功能，也就是工作方式喷涂车身的部位。机械手臂工作的时间必须要满足生产节拍的要求。我们定义机械臂的工作时间为，实际喷涂时间与跟踪输送链等待时间以及旋杯清洗时间之和。下面我们距离做一说明，比如BC2外喷工作站，R21机械臂负

责喷涂顶盖、立柱、后背门等车身比较高部位的喷涂，R22机器手臂负责机舱盖、前翼子板、前后车门的喷涂，R23机器手臂负责后翼子板、后背门下部区域的喷涂。待确定方形参数后，在根据新车型外观的特征，使用图形编辑器来设定机械手臂的运动轨迹，如图1，每个站的机械手臂都对称分布，分别喷涂左右侧的车身。

2.2 编制仿形程序