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计算机控制重点

第一章

一、计算机控制系统的监控过程步骤

a.实时数据采集--对来自测量变送器的被控量的瞬时值进行采集和输入；

b.实时数据处理--对采集到的被控量进行分析、比较和处理，按一定的控制规律运算，进行控制决策；

c.实时输出控制--根据控制决策，适时地对执行器发出控制信号，完成监控任务；简述计算机控制系统与常规仪表控制系统的基本结构及主要异同点。

基本结构：

相同点：1、结构基本相同，功能相同。

2、计算机控制系统是在常规仪表控制系统演变而来。

不同点：1、计算机控制系统能够实现复杂的控制规律，从而达到较高的控制质量。

2、由于计算机具有分时操作的功能，所以计算机控制系统具有群控的功能。

3、由于计算机的软件有恢复功能，所以计算机控制系统灵活性强。

4、由于计算机控制系统有有效的抗干扰，抗噪声，所以可靠性高。

5、由于计算机有监控，报警，自诊断功能，所以计算机控制系统的可维护性强。

怎样找出输出输入信号之间的数学模型，扩展位数表达式？

假设D3、D2、D1、D0全为1，则BS3、BS2、BS1、BS0全部与“1”端相连。根据电流定律，有：

数字量输入

基准

电压

关

开

换

切

位

R R

2R2R2R2R2R

R--2R电阻网络

图3-2 D/A 转换器原理框图

运算放大器

I1I0I

10101010

I O U T

I R fb

由于开关BS3 ~ BS0 的状态是受要转换的二进制数D3、D2、D1、D0 控制的，并不一定全是“1”。因此，可以得到通式：

D/A转换器的性能指标

（1）分辨率（2）转换精度（3）偏移量误差（4）线性误差（5）稳定时间

三、D/A转换模板应具有通用性，它主要体现在三个方面：

1．符合总线标准

2．接口地址可选

3．输出方式可选

第三章

画图说明模拟量输入通道的功能、各组成部分及其作用？

数学推算：增益公式

三、简述逐位逼近式、双积分式、电压/频率式的A/D 转换原理。逐位逼近式A/D 转换原理双积分式A/D 转换原理电压/频率式A/D 转换原理第四章

画图分析说明三极管型光电耦合隔离器的工作原理。

三极管型光耦器件的发光二极管和光敏三极管封装在一个管壳内，发光二极管为光耦隔离器的信号输入端，光敏三极管的集电极和发射极为光耦隔离器的输出端，它们之间的信号传递是靠发光二极管在信号电压的控制下发光，传送给光敏三极管来完成的。其输入、输出类似于普通三极管的输入、输出特性，即存在着截止区、饱和区与线性区三部分。

结合图 4-4，简述信号调理电路的构成及其各元器件的作用。在开关输入电路中，主要考虑：

（1）电平转换－用电阻分压法把电流信号转换为电压信号。（2）RC 滤波－用R C 滤波器滤出高频干扰。

（3）过电压保护－用稳压管和限流电阻作过电压保护；用稳压管或压敏电阻把瞬态尖峰电压箝位在安全电平上。

（4）反电压保护－串联一个二极管防止反极性电压输入。

（5）光电隔离－用光耦隔离器实现计算机与外部的完全电隔离。

端

入输端

出输V

5+V

5++

对比分析说明三极管输出驱动与继电器输出驱动电路的异同点。

不同点：1、结构不同

2、驱动对象不同

相同点：任务相同——把计算机输出的微弱数字信号转换成能对生产过程进行控制的数字驱动信号

第五章

简述何为键盘的抖动干扰及其消除的两种方法。

1．硬件方法--设计一个滤波延时电路或单稳态电路

2．软件方法--编制一段时间大于100ms的延时程序

分析说明图5-8二进制编码键盘接口电路的工作原理。

第六章

以4位LED为例，说明LED的动态显示原理及其显示效果、特点及适用场合。结构特点：

4个LED显示器各自的段选线连在一起，与一个8位的I/O口相连；各自的COM 端则由另一个I/O口进行位选。

工作特点：

优点是占用I/O资源少；缺点是需用软件程序不断地循环扫描定时刷新，因而占用了CPU的大多数机时。

适用：小型测控系统

结合图6-9、图6-10，分析说明7段LCD液晶显示器的译码驱动电路。

第七章

何为数字调零？何为系统校准？

数字调零－－处理由零点偏移造成系统误差，通过软件实现。系统校准——原理与数字调零差不多，只是把测量电路扩展到包括现场的传感器而且不在每次采集数据时都进行校准，而是在需要时人工接入标准参数进行校准测量，把测得的数据存储起来，供以后测量使用。

简述数字滤波及其特点。

数字滤波就是计算机系统对输入信号采样多次，然后用某种计算方法进行数字处理，以消弱或滤除干扰噪声造成的随机误差，从而获得一个真是信号的过程。

特点：可靠性高，稳定性好，修改滤波参数容易，成本低。占用CPU的机时。

第九章

一、图9-15所示单位反馈线性离散系统中：被控对象采样周期

T=1s，输入：单位阶跃

求：1）设计普通最少拍控制器

2）分析纹波产生原因及解决办法

3）设计无纹波最少拍控制器

解：被控对象与零阶保持器的等效脉冲传递函数为

、

一、简述计算机控制系统的设计原则。

满足工艺要求－－满足生产过程提出的要求和性能指标

可靠性要高－－用系统平均无故障和平均维修时间衡量

操作性能要好－－使用方便和维护容易

实时性要强－－对内、外部时间及时做出响应

通用性要好－－硬软件可移植

经济效益要高－－系统性价比要高，投入产出比要低

二、分析说明图14-2单片机控制水槽水位电路中各元器件的功能，并解释说明表14-2所列出的水位操作控制码。

+12V

+5V

+330Ω

AT 89C 2051

12M H X TA L 2

X TA L 1

P1.1

P1.0P1.3

P1.2

330Ω

+81k

81k

K M 30PF

30PF

c 图 15-8 水槽水位控制电路

C ～220V

K A

计算机控制技术试卷及答案

一、]t b 填空题 1.工业控制机是指按生产过程控制的特点和要求而设计的计算机，它包括硬件和软件两个组成部分。 2.计算机控制系统中常用的控制器有可编程序控制器、工控机、单片机、DSP、智能调节器等。 3.在计算机控制系统中，被测信号有单端对地输入和双端不对地输入两种输入方式。 4.ADC0809是一种带有8通道模拟开关的8位逐次逼近式A/D转换器。 5.模拟量输入通道的任务是把从系统中检测到的模拟信号，变成二进制数字信号，经接口送往计算机。 6.信号接地方式应采用一点接地方式，而不采用多点接地方式。 7.按极点配置设计的控制器通常有两部分组成，一部分是状态观测器，另一部分是控制规律。 8.模块化程序设计一般包括自顶向下和自底向上两种设计方法。 9.线性表、数组、堆栈和队列的共同特点是要求连续的存储单元来顺序存放数据元素。 10.计算机控制系统的输入变送器和输出执行机构的信号统一为0~10mA DC或4~20mA DC。二、名词解释 1.采样过程按一定的时间间隔T，把时间上连续和幅值上也连续的模拟信号，变成在时刻0、T、2T、…kT的一连串脉冲输出信号的过程 2.地线”是信号电流流回信号源的地阻抗路径 3.数字程序控制就是计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械(如各种加工机床)按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制 4.数据是描述客观事物的数、字符，以及所有能输入到计算机中并被计算机程序处理的符号的集合 5.积分饱和如果执行机构已到极限位置，仍然不能消除偏差时，由于积分作用，尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作三、选择题（合计15分，每题3分） 1.下列不属于数字控制方式的是（C ） A、点位控制 B、直线控制 C、网格控制 D、轮廓控制 2.8位的A/D转换器分辨率为（ C ） A、0.01587 B、0.007874 C、0.003922 D、0.0009775 3.专家控制系统大致可以分为（D ） ①专家自整定控制②专家自适应控制③专家监督控制④混合型专家控制⑤仿人智能控制 A、①②③⑤ B、②④⑤ C、②③④⑤ D、①③④⑤ 4.一个8位的A/D转换器(量化精度0.1%)，孔径时间3.18μm，如果要求转换误差在转换精度内，则允许转换的正弦波模拟信号的最大频率为（B ） A、5Hz B、50Hz C、100Hz D、500Hz 5.某热处理炉温度变化范围为0~1350℃，经温度变送器变换为1~5V的电压送至ADC0809，ADC0809的输入范围为0~5V，当t=KT时，ADC0809的转换结果为6A，此时炉温为（C ） A、588.98℃ B、288.98℃ C、361.23℃ D、698.73℃ 四、简答题（合计20分，每题5分） 1.什么是干扰，干扰来源，抗干扰措施。答：就是有用信号以外的噪声或造成计算机设备不能正常工作的破坏因素。外部干扰和内部干扰。硬件措施，软件措施，软硬结合的措施 2.逐点比较法插补原理。答：所谓逐点比较法插补，就是刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，看这

计算机控制系统习题及答案复习过程

计算机控制系统习题及答案

一、填空题（本题共 20 个空，每空 1.5 分，共 30 分） 1.采样频率越高，采样数据描绘的曲线实际曲线。为了提高控制精度，应尽可能。 2.在三相步进电机系统中，为了提高控制力矩，常常采用方法来实现。 3.在PID调节器中，比例系数KP的确定比微分和积分系数更重要，因为它关系到______。 4.采样/保持器有两种工作方式。在采样方式中，采样-保持器的输出__________ 在保持状态时，采样-保持器的输出______。 5.在PID控制系统中， I的作用主要是______，它一般不单独使用的原因是__ _。 6.线性插值法最根本的问题是____________________。 7.CD4051是________路________向多路开关，当其INH端接_____伏时，芯片被选通。 8.在计算机控制系统中，采样周期T的确定很重要，因为它关系到_______,T太大_______。 9.步进电机的步距角指 ________,齿距角指______，拍是指________。 10.3相（A、B、C）步进电机有3种通电方式，是，和。二、判断题（正确，在括号内划∨，错误，在括号内划╳，并改正（只对错误部分进行改正即可）（本题共 5 小题，共10分）

1. 在显示系统中，若为动态显示，需将待显示数变成显示码才能输出到显示器进行显示。若在显示电路中增加一级锁存器，则可直接将待显示数输出到显示器进行显示。（） 2. DAC0832是常用的8位D/A转换器，内部设有两级缓冲器，目的是使转换数椐得到充分缓冲，确保转换精度。（） 3. 由于各种传感器提供的电压信号范围很宽，需要通过可编程增益放大器，对信号进行调整，使A/D转换器满量程信号达到均一化。（） 4. 某系统采用程序判断滤波方式进行数据处理，发现总有一些杂波无法滤掉，原因是采样时间间隔太大（）。 5. 在工业过程控制系统中，由于被控对象所处环境复杂，常使采样值偏离实际值。所以一般要加入滤波环节，且常常将模拟滤波和数字滤波同时使用。（）三、简答题（本题共 6 小题，共 35 分） 1.（本题 6 分）简要说明多路开关的主要特点。 2.（本题 6分）PID调节系统中，微分调节起何作用？为什麽在有些系统中采用不完全微分算式，它与常规算式有哪些区别？ 3.（本题 6分）写出数字PID控制算法的位置式和增量式两种标准算法 4.（本题 6分）平均滤波有几种？并说明各自的特点。 5.（本题 6分）根据转换结束信号EOC的不同接法，能构成哪几种A/D工作方式？具体怎样接线？ 6.（本题 5分）手动后援是控制系统中的一个环节，在系统运行时它有何作用？在手动与自动之间进行切换时要求什麽？

《计算机控制系统》课后题答案-刘建昌等科学出版社

第一章计算机控制系统概述习题与思考题 1.1什么是计算机控制系统？计算机控制系统较模拟系统有何优点？举例说明。解答：由计算机参与并作为核心环节的自动控制系统，被称为计算机控制系统。与模拟系统相比，计算机控制系统具有设计和控制灵活，能实现集中监视和操作，能实现综合控制，可靠性高，抗干扰能力强等优点。例如，典型的电阻炉炉温计算机控制系统，如下图所示：炉温计算机控制系统工作过程如下：电阻炉温度这一物理量经过热电偶检测后，变成电信号（毫伏级），再经变送器变成标准信号（1-5V或4-20mA）从现场进入控制室；经A/D 转换器采样后变成数字信号进入计算机，与计算机内部的温度给定比较，得到偏差信号，该信号经过计算机内部的应用软件，即控制算法运算后得到一个控制信号的数字量，再经由D/A转换器将该数字量控制信号转换成模拟量；控制信号模拟量作用于执行机构触发器，进而控制双向晶闸管对交流电压（220V）进行PWM调制，达到控制加热电阻两端电压的目的；电阻两端电压的高低决定了电阻加热能力的大小，从而调节炉温变化，最终达到计算机内部的给定温度。由于计算机控制系统中，数字控制器的控制算法是通过编程的方法来实现的，所以很容易实现多种控制算法，修改控制算法的参数也比较方便。还可以通过软件的标准化和模块化，这些控制软件可以反复、多次调用。又由于计算机具有分时操作功能，可以监视几个或成十上百个的控制量，把生产过程的各个被控对象都管理起来，组成一个统一的控制系统，便于集中监视、集中操作管理。计算机控制不仅能实现常规的控制规律，而且由于计算机的记忆、逻辑功能和判断功能，可以综合生产的各方面情况，在环境与参数变化时，能及时进行判断、选择最合适的方案进行控制，必要时可以通过人机对话等方式进行人工干预，这些都是传统模拟控制无法胜任的。在计算机控制系统中，可以利用程序实现故障的自诊断、自修复功能，使计算机控制系统具有很强的可维护性。另一方面，计算机控制系统的控制算法是通过软件的方式来实现的，程序代码存储于计算机中，一般情况下不会因外部干扰而改变，因此计算机控制系统的抗干扰能力较强。因此，计算机控制系统具有上述优点。 1.2计算机控制系统由哪几部分组成？各部分的作用如何？解答：计算机控制系统典型结构由数字控制器、D/A转换器、执行机构和被控对象、测量变送环节、采样开关和A/D转换环节等组成。被控对象的物理量经过测量变送环节变成标准信号（1-5V或4-20mA）；再经A/D转换器采样后变成数字信号进入计算机，计算机利用其内部的控制算法运算后得到一个控制信号的数字量，再经由D/A转换器将该数字量控制信号转换成模拟量；控制信号模拟量作用于执行机构触发器，进而控制被控对象的物理量，实现控制要求。 1.3应用逻辑器件设计一个开关信号经计算机数据总线接入计算机的电路图。

计算机控制复习分析

2.1 在计算机控制系统中，为了获取系统的运行状态或设定信息，经常需要进行开关量信号的输入。 2.2 把从控制对象检测到的模拟信号，转换成二进制数字信号，经接口送入计算机。 2.3 在计算机控制系统中，经常需要控制执行机构的开/关或启/停，某些控制算法也需要控制执行机构在一定时间T内全负荷工作一段时间t(0≤t≤T)，这些控制可通过计算机开关量输出通道来实现。 2.4 把计算机输出的数字量转换成模拟量。 2.5 光电耦合器的作用：从工业现场获取的开关量或数字量的信号电平往往高于计算机系统的逻辑电平，即使输入开关量电压本身不高，也有可能从现场引入意外的高压信号，因此必须采取电隔离措施，以保障计算机系统的安全。常用的隔离措施是采用光电耦合器件实现的。光电耦合器的用法：下图为原理图。当输入侧(即发光二极管)流过一定的电流时，发光二极管开始发光，它触发光敏三极管使其导通；当撤去该电流时，发光二极管熄灭、三极管截止。这样，就实现了以光路来传递信号，保证了两侧电路没有电气联系，从而达到了隔离的目的。 2.5 光电耦合器的注意事项：

①输入侧导通电流要使光电隔离器件导通，必须在其输入侧提供足够大的导通电流，以使发光二极管发光。不同的光电隔离器件的导通电流也不同，典型的导通电流10。 ②频率特性受发光二极管和光敏元件响应时间的影响，光电隔离器件只能通过一定频率以下的脉冲信号。因此，在传送高频信号时，应该考虑光电隔离器件的频率特性，选择通过频率较高的光电隔离器。 ③输出端工作电流光电隔离器输出端的灌电流不能超过额定值，否则就会使元件发生损坏。一般输出端额定电流在量级，不能直接驱动大功率外部设备，因此通常从光电隔离器至外设之间还需设置驱动电路。 ④输出端暗电流这是指光电隔离器处于截止状态时，流经输出端元件的电流，此值越小越好。在设计接口电路时，应考虑由于输出端暗电流而可能引起的误触发，并予以处理。 ⑤隔离电压它是光电隔离器的一个重要参数，表示了其电压隔离的能力。 ⑥电源隔离光电隔离器件两侧的供电电源必须完全隔离。无论是输入隔离还是输出隔离，只要采取光电隔离措施，就必须保证被隔离部分

计算机过程控制系统(DCS)课程实验指导书(详)

计算机过程控制系统(DCS)课程实验指导书实验一、单容水箱液位PID整定实验一、实验目的 1、通过实验熟悉单回路反馈控制系统的组成和工作原理。 2、分析分别用P、PI和PID调节时的过程图形曲线。 3、定性地研究P、PI和PID调节器的参数对系统性能的影响。二、实验设备 AE2000A型过程控制实验装置、JX-300X DCS控制系统、万用表、上位机软件、计算机、RS232-485转换器1只、串口线1根、网线1根、24芯通讯电缆1根。三、实验原理图2-15为单回路水箱液位控制系统单回路调节系统一般指在一个调节对象上用一个调节器来保持一个参数的恒定，而调节器只接受一个测量信号，其输出也只控制一个执行机构。本系统所要保持的参数是液位的给定高度，即控制的任务是控制水箱液位等于给定值所要求的高度。根据控制框图，这是一个闭环反馈单回路液位控制，采用SUPCON JX-300X DCS控制。当调节方案确定之后，接下来就是整定调节器的参数，一个单回路系统设计安装就绪之后，控制质量的好坏与控制器参数选择有着很大的关系。合适的控制参数，可以带来满意的控制效果。反之，控制器参数选择得不合适，则会使控制质量变坏，达不到预期效果。一个控制系统设计好以后，系统的投运和参数整定是十分重要的工作。一般言之，用比例（P）调节器的系统是一个有差系统，比例度δ的大小不仅会影响到余差的大小，而且也与系统的动态性能密切相关。比例积分（PI）调节器，由于积分的作用，不仅能实现系统无余差，而且只要参数δ，Ti调节合理，也能使系统具有良好的动态性能。比例积分微分（PID）调节器是在PI调节器的基础上再引入微分D的作用，从而使系统既无余差存在，又能改善系统的动态性能（快速性、稳定性等）。但是，并不是所有单回路控制系统在加入微分作用后都能改善系统品质，对于容量滞后不大，微分作用的效果并不明显，而对噪声敏感的流量系统，加入微分作用后，反而使流量品质变坏。对于我们的实验系统，在单位阶跃作用下，P、PI、PID调节系统的阶跃响应分别如图2-16中的曲线①、②、③所示。图2-16 P、PI和PID调节的阶跃响应曲线

计算机控制理论答案

第一讲 1、什么是计算机数字控制系统？一般由哪几部分组成？请用框图形式给出实例，并简单说明其工作原理。计算机控制系统就是利用计算机（通常称为工业控制机）来实现生产过程自动控制的系统；一般由计算机和生产过程两部分组成；计算机控制系统由工业控制计算机主体（包括硬件、软件与网格结构）和生产过程两大部分组长。其中硬件系统有主机、输入输出通道、外部设备、检测与执行机构组成；三个步骤原理： ①实时数据采集：对来自测量变送装置的被控量的瞬时值进行检测和输入。 ②实时控制决策：对采集到的被控量进行分析和处理，并按已定的控制规律，决定将要采取的控制行为。 ③实时控制输出：根据控制决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。 2、实时、在线方式、离线方式的含义是什么？实时：指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间围完成，亦即计算机对输入信息，以足够快的速度进行控制，超出了这个时间，就失去了控制的时机，控制也就失去了意义。在线方式：在线方式亦称为联机方式，是指生产过程和计算机直接连接，并受计算机控制的方式称为。

离线方式：离线方式亦称为脱机方式，是指生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人进行联系并做相应操作的方式。 3、简述计算机数字控制系统的发展趋势。计算机数值控制系统的发展趋势有控制系统的网络化、扁平化、只能化、综合化。第二讲 1、简述计算机控制系统中过程通道的基本类型及其作用。数字量输入通道：接受外部装置或产生过程的状态信号，同时将状态信号经转换、保护、滤波、隔离等措施转换成计算机能够接收的逻辑信号；数字量输出通道：把计算机输出的微弱数字信号转换成能对生产过程进行控制的数字驱动信号；模拟量输入通道：把被控对象的过程参数如温度、压力、流量、液位重量等模拟信号转换成计算机可以接收的数字量信号；模拟量输出通道：把计算机处理后的数字量信号转换成模拟量电压或电流信号，去驱动相应的执行器，从而达到控制的目的。 2、简述计算机控制系统抗干扰技术的基本措施。克服干扰的措施主要有：硬件措施、软件措施和软硬结合的措施。其中硬件抗干扰措施包含：①过程通道抗干扰技术；②CPU抗干扰技术；③系统供电与接地技术。针对不同的干扰采用不用的抗干扰技术： ①过程通道抗干扰技术：针对串模干扰，采用滤波器、双积分式A/D转换器、双绞线作信号引线等方法来抑制；针对共模干扰，采用变压器隔离、光电隔离、浮地屏蔽、采用仪表放大器提高共模抑制比等方式；针对长线传输干扰可采用双绞线与同轴电缆进行传输； ②CPU抗干扰技术：使用Watchdog(俗称看门狗)、电源监控(掉电检测及保护)、复位等；

计算机控制技术复习大作业及答案

2014年上学期《计算机控制技术》复习大作业及参考答案========================================================== 一、选择题（共20题） 1.由于计算机只能接收数字量，所以在模拟量输入时需经（ A ）转换。 A．A/D转换器B．双向可控硅 C．D/A转换器D．光电隔离器 2.若系统欲将一个D/A转换器输出的模拟量参数分配至几个执行机构，需要接入（ D ）器件完成控制量的切换工作。 A．锁存器锁存B．多路开关 C．A/D转换器转换D．反多路开关 3.某控制系统中，希望快速采样，保持器的保持电容CH应取值（ A ）。 A．比较小B．比较大C．取零值D．取负值 4. 在LED显示系统中，若采用共阳极显示器，则将段选模型送至（ B ）。 A．阳极B．阴极 C．阴极或阳极D．先送阴极再送阳极 5. 电机控制意味着对其转向和转速的控制，微型机控制系统的作法是通过（B ）实现的。 A．改变定子的通电方向和通电占空比 B．改变转子的通电方向和通电占空比 C．改变定子的通电电压幅值 D．改变转子的通电电压幅值 6.计算机监督系统（SCC）中，SCC计算机的作用是（B） A．接收测量值和管理命令并提供给DDC计算机 B．按照一定的数学模型计算给定植并提供给DDC计算机 C．当DDC计算机出现故障时，SCC计算机也无法工作 D．SCC计算机与控制无关 7. 键盘锁定技术可以通过（C）实现。 A．设置标志位 B．控制键值锁存器的选通信号 C．A和B都行 D．定时读键值 8. RS-232-C串行总线电气特性规定逻辑“1”的电平是（C）。 A．0．3 伏以下B．0．7伏以上 C．-3伏以下D．+3伏以上 9. 在工业过程控制系统中采集的数据常搀杂有干扰信号，（D）提高信/躁比。 A．只能通过模拟滤波电路 B.只能通过数字滤波程序 C.可以通过数字滤波程序/模拟滤波电路 D.可以通过数字滤波程序和模拟滤波电路 10．步进电机常被用于准确定位系统，在下列说法中错误的是（B ）。 A．步进电机可以直接接受数字量 B．步进电机可以直接接受模拟量 C．步进电机可实现转角和直线定位 D．步进电机可实现顺时针、逆时针转动

计算机过程控制作业答案

2-6某水槽如题图2-1所示。其中A 1为槽的截面积，R 1、R 2均为线性水阻，Q i 为流入量，Q 1和Q 2为流出量要求： (1)写出以水位h 1为输出量，Q i 为输入量的对象动态方程； (2)写出对象的传递函数G(s)并指出其增益K 和时间常数T 的数值。图2-1 解：1）平衡状态： 02010Q Q Q i += 2）当非平衡时： i i i Q Q Q ?+=0；1011Q Q Q ?+=；2022Q Q Q ?+= 质量守恒：211 Q Q Q dt h d A i ?-?-?=? 对应每个阀门，线性水阻：11R h Q ?= ?；2 2R h Q ?=? 动态方程：i Q R h R h dt h d A ?=?+?+?2 11 3) 传递函数：)()()1 1(2 11s Q s H R R S A i =++ 1)11(1)()()(211 +=++== Ts K R R S A s Q s H s G i 这里：2 112 1212 111111R R A T R R R R R R K += +=+= ； 2 Q 1 1

2-7建立三容体系统h 3与控制量u 之间的动态方程和传递数,见题图2-2。解：如图为三个单链单容对像模型。被控参考△h 3的动态方程： 3233 Q Q dt h d c ?-?=?；22R h Q ?=?；33R h Q ?=?； 212 2Q Q dt h d c ?-?=?；11R h Q ?=? 11 1 Q Q dt h d c i ?-?=? u K Q i ?=? 得多容体动态方程： u KR h dt h d c R c R c R dt h d c c R R c c R R c c R R dt h d c c c R R R ?=?+?+++?+++?333 3322112 3 2313132322121333321321)()( 传递函数：3 22133)()()(a s a s a s K s U s H s G +++== ；这里： 3 213213 32132133213213 3221123213213 1313232212111 ; c c c R R R kR K c c c R R R a c c c R R R c R c R c R a c c c R R R c c R R c c R R c c R R a = =++=++=

计算机控制系统的发展历程

浅谈计算机控制系统的发展摘要：论述了计算机控制系统的发展历史及发展趋势，分析了计算机控制系统的组成部分及其特点。并且对当前计算机系统的发展情况做出评价。关键词：计算机控制系统发展 1 引言计算机控制系统就是利用计算机（通常称为工业控制计算机）来实现工业过程自动控制的系统，并且是随着现代大型工业生产自动化的不断兴起而应运产生的综合控制系统，它紧密依赖于最新发展的计算机技术、网络通信技术和控制技术,在计算机参与工业系统控制的历史长河中扮演了重要的角色。 2 计算机控制系统的发展情况在60 年代,控制领域中就引入了计算机。当时计算机的作用是控制调节器的设定点，具体的控制则由电子调节器来执行, 这种系统称作是计算机监控系统。这种系统的调节器主要是采用了模拟调节器。系统中既有计算机又有调节器，系统复杂，投资又大。在60 年代末期出现了用一台计算机直接控制一个机组或一个车间的控制系统，简称集中控制系统，集中控制系统在计算机控制系统的发展过程中起到了积极作用。在这种控制系统中, 计算机不但完成操作处理,还可直接根据给定值、过程变量和过程中其它测量值，通过PID运算，实现对执行机构的控制, 以使被控量达到理想的工作状态。这种控制系统即常说的直接数字控制( DDC) 系统。计算机DDC 控制的基本思想是使用一台计算机代替若干个调节控制回路功能。最初发展时希望能够至少可以控制50个回路以上，这在当时对小规模、自动化程度不高的系统，特别是对具有大量顺序控制和逻辑判断操作的控制系统来说收到了良好的效果。由于整个系统中只有一台计算机, 因而控制集中，便于各种运算的集中处理，各通道或回路间的耦合关系在控制计算中可以得到很好的反映，同时由于系统没有分层, 所有的控制规律均可直接实现。但是，如果生产过程的复杂，在实现对几十、几百个回路的控制时，可靠性难以保证，系统的危险性过于集中，一旦计

计算机控制复习题

一、选择题 1.由于计算机只能接收数字量,所以在模拟量输入时需经( Ａ）转换。 A。Ａ/D转换器B。双向可控硅 C．D/A转换器 D.光电隔离器 2.若系统欲将一个D/A转换器输出得模拟量参数分配至几个执行机构,需要接入（D）器件完成控制量得切换工作. A。锁存器锁存 B.多路开关Ｃ．A/Ｄ转换器转换D．反多路开关 3.某控制系统中,希望快速采样,保持器得保持电容CＨ应取值（Ａ)。Ａ。比较小B．比较大C。取零值D。取负值 4.在ＬEＤ显示系统中,若采用共阳极显示器,则将段选模型送至( B ）。Ａ. 阳极B。阴极Ｃ．阴极或阳极 D.先送阴极再送阳极 5.电机控制意味着对其转向与转速得控制,微型机控制系统得作法就是通过( B ）实现得。 A。改变定子得通电方向与通电占空比 B.改变转子得通电方向与通电占空比Ｃ。改变定子得通电电压幅值 D.改变转子得通电电压幅值 6.计算机监督系统（SＣC）中,SCＣ计算机得作用就是( B ） A。接收测量值与管理命令并提供给DDC计算机 B.按照一定得数学模型计算给定植并提供给DＤＣ计算机Ｃ。当DDC计算机出现故障时，SCC计算机也无法工作 D.ＳＣＣ计算机与控制无关 7.RS—２32—C串行总线电气特性规定逻辑“1"得电平就是(Ｃ)。 A.0.3 伏以下B．0。７伏以上 C。-3伏以下Ｄ.+3伏以上

8.在工业过程控制系统中采集得数据常搀杂有干扰信号,（D ）提高信/躁比。Ａ。只能通过模拟滤波电路 B、只能通过数字滤波程序Ｃ、可以通过数字滤波程序/模拟滤波电路 D、可以通过数字滤波程序与模拟滤波电路 9.步进电机常被用于准确定位系统，在下列说法中错误得就是( Ｂ）。 A。步进电机可以直接接受数字量 B。步进电机可以直接接受模拟量Ｃ．步进电机可实现转角与直线定位Ｄ.步进电机可实现顺时针、逆时针转动 10.如图1所示,Ｖｏｕt为8位D/Ａ转换器得双极性输出端，若输入数字量D=11100００0（Ｂ), 基准参考电ＶREF＝５V，则Vｏut为：（Ｃ）Ａ、4、375V B、-4、3７５V C、3、7 ５V D、—３、75V 11.对于电动组合仪表DDZ-Ⅲ型采用得标准电动信号就是:（B ） A、DC ０～1０ｍA、DC0~20V B、DＣ4~20mＡ、ＤC1~５Ｖ C、DＣ0～１０mＡ、DＣ1~５V D、DC４～2０mA、DC０～20V 12.某热处理炉温度变化范围为0～１3５0℃，经温度变送器变换为１～5V得电压送至 ADC08０９，AＤC0809得输入范围为0～5Ｖ，当t=KT时,ＡＤＣ08０9得转换结果为6A，此时炉温为（Ｃ） A、5８8、９8℃ B、2８８、９8℃ C、361、23℃ D、698、73℃ 13.如果模拟信号频谱得最高频率为,只要按照采样频率(A）进行采样，那么采样信号就能无失真地恢复。 A、B、C、Ｄ、

计算机控制系统的应用及发展

目录第一章计算机过程控制系统的应用与发展 (2) 1.1 计算机过程控制系统的发展回顾 (2) 1.2 计算机过程控制系统的分类 (2) 1.3 计算机过程控制系统国内外应用状况 (6) 1.4 计算机过程控制系统的发展趋势 (7) 第二章国内油田计算机控制系统应用软件现状及发展趋势 (8) 2.1 基于PC总线的控制系统应用软件 (8) 2.2 基于各种PLC控制系统的应用软件 (8) 2.3 中小规模的DCS控制系统组态软件 (9) 2.4 计算机控制系统应用软件的发展趋势 (9)

第一章计算机过程控制系统的应用与发展在石油、化工、冶金、电力、轻工和建材等工业生产中连续的或按一定程序周期进行的生产过程的自动控制称为生产过程自动化。生产过程自动化是保持生产稳定、降低消耗、降低成本、改善劳动条件、促进文明生产、保证生产安全和提高劳动生产率的重要手段，是20世纪科学与技术进步的特征，是工业现代化的标志。凡是采用模拟或数字控制方式对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制就称为过程控制。过程控制系统可以分为常规仪表过程控制系统与计算机过程控制系统两大类。随着工业生产规模走向大型化、复杂化、精细化、批量化，靠仪表控制系统已很难达到生产和管理要求，计算机过程控制系统是近几十年发展起来的以计算机为核心的控制系统。 1.1 计算机过程控制系统的发展回顾世界上第一台电子数字计算机于1946年在美国问世。经历了十多年的研究，1959年世界上第一台过程控制计算机TRW-300在美国德克萨斯的一个炼油厂正式投入运行。这项开创性工作为计算机控制技术的发展奠定了基础，从此，计算机控制技术获得了迅速的发展。回顾工业过程的计算机控制历史，经历了以下几个8寸期： (1)起步时期(20世纪50年代)。20世纪50年代中期，有人开始研究将计算机用于工业过程控制。 (2)试验时期(20世纪60年代)。1962年，英国的帝国化学工业公司利用计算机完全代替了原来的模拟控制。 (3)推广时期(20世纪70年代。随着大规模集成电路(LSI)技术的发展，1972年生产出了微型计算机(mi—erocomputer)。其最大优点是运算速度快，可靠性高，价格便宜和体积小。 (4)成熟时期(20世纪80年代)。随着超大规模集成电路(VLSI)技术的飞速发展，使得计算机向着超小型化、软件固定化和控制智能化方向发展。80年代末，又推出了具有计算机辅助设计(CAD)、专家系统、控N*0管理融为一体的新型集散控制系统。(5)进一步发展时期(20世纪90年代)。在计算机控制系统进一步完善应用更加普及，价格不断下降的同时，功能却更加丰富，性能变得更加可靠。 1.2 计算机过程控制系统的分类计算机控制系统的应用领域非常厂泛，计算机可以控制单个电机、阀门，也可以控制管理整个工厂企业；控制方式可以是单回路控制，也可以是复杂的多变量解耦控制、自适应控制、最优控制乃至智能控制。因而，它的分类方法也是多样的，可以按照被控参数、设定值的形式进行分类，也可以按照控制装置结构类型、被控对象的特点和要求及控制功能的类型进行分类，还可以按照系统功能、控制规律和控制方式进行分类。常用的是按照系统功能分类。

计算机控制技术复习题

4、采样定理的基本内容是什么？对频带受限的信号，当采样频率大于等于信号最高频率的两倍时，可以从采样值完全恢复原始的信号 5、什么是数字滤波？常用的数字滤波有哪些方法？所谓数字滤波，就是在计算机中用某种计算方法对输入的信号进行数学处理，以便减少干扰在有用信号中的比重，提高信号的真实性。程序判断法、中位值滤波法、算术平均滤波法、递推平均滤波法、加权递推平均滤波法、一阶惯性滤波法 6、计算机控制系统中有哪几种地线？在计算机控制系统中，一般有以下几种地线：模拟地、数字地、安全地、系统地、交流地。 7、简述Smith预估控制的基本思想。按照过程的动态特性建立一个模型加入到反馈控制系统中，使被延迟了τ时间的被控量超前反映到控制器，让控制器提前动作，从而可明显地减少超调量和加快控制过程。 8、工业控制计算机系统的干扰源有哪几类？各类干扰又有哪些具体形式？电源干扰（浪涌、尖峰、噪声、断电）；空间干扰（静电和电场的干扰、磁场干扰、电磁辐射干扰）；设备干扰 9、RS-485串行总线采用什么传输方式？它与RS-422A串行通信总线的区别是什么？ RS-485串行总线采用的是不平衡传输模式。区别在于RS-485为半双工工作模式，而RS422A为全双工工作方式，且RS-422A适用于两点之间进行高速，远距离通信，而RS-485适用于多点之间进行高速，远距离通信 10、数字PID控制算法中，K P ，T i，T D 的物理调节作用分别是什么？ Kp为比例增益，能减小误差，但不能消除稳态误差，但Kp加大会引起系统不稳定；Ti为积分时间常数，只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差，但积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡；Td为微分时间常数，可以减小调整时间，从而改变系统的动态性能 11、如何消除尖峰脉冲干扰？选用供电比较稳定的进线电源，利用干扰抑制器消除尖峰干扰，采用交流稳压器稳定电网电压，电源异常的保护

计算机控制(完整版)

第一章绪论 1.计算机控制系统工作原理（图：P2 1-1b）A/D装置将模拟量转换为数字量后送入计算机处理，D/A装置将其转换为模拟量，输送到执行机构。采样器与保持器等与A/D、D/A一起构成计算机与生产过程中之间的接口。若被控量不是模拟量而是开关量（数字量），计算机控制系统中也需要用开关量输入输出接口进行信号的传输，而不能将过程与计算机相连。 2.计算机在控制系统中三个基本作用：实时数据处理、实施监督决策、实时控制及输出。 3.计算机控制系统的工作方式：①在线方式与离线方式生产过程和计算机系统直接相连，并接受计算机直接控制称为在线或联机方式；反之，若不相连或虽相连但过程不受计算机控制，而是靠人工进行联系并做相应操作称为离线或脱机方式。②实时性指信号的输入、计算和输出都必须限制在一定时间范围内完成，即计算机对输入信息要以足够快的速度进行处理。 4.计算机控制系统组成功能、作用（图：P3 1-2）①主机由CPU、ROM、RAM组成，是计算机控制系统的核心。②外设常用外部设备按功能分成输入设备、输出设备和外存储器。 ③过程输入/输出接口包括模拟量和开关量两大类，是计算机与生产过程之间信息交换的桥梁。④人机接口设备包括显示器、键盘、专用的操作显示面板或操作显示台等，供操作员与计算机进行信息交换。 ⑤通信设备通过通信设备，不同地理位置、不同功能的计算机之间或计算机与设备之间可以进行信息交换。⑥现场仪表包括检测变送仪表、执行机构等。前者将生产过程中各种物理量转换成电信号，后者完成计算机输出控制的执行任务。 ⑦系统总线分内部总线与外部总线。内部总线在计算机各内部模块之间传送各种控制、地址与数据信号，并为各模块提供统一的电源；外部总线为计算机系统之间或计算机系统与设备之间提供数字通信。 ⑧系统软件它管理计算机的内存、外设等硬件设备。⑨应用软件是系统设计人员针对具体生产过程编制的控制和管理程序，是控制计算机在特定环境中完成某种控制功能所必需的软件。 5.计算机控制系统的分类（图：P4~8 1-3~1-7根据框图说原理）①计算机巡回监测和操作指导系统一种开环系统。过程参数经测量变送器、过程输出通道，定时送入计算机，计算机进行分析和处理后进行综合，通过显示器或打印机输出操作指导信息。②计算机直接数字控制系统DDC 计算机通过过程输入通道对多个被控生产过程进行巡回检测，根据给定值、测量值及控制规律计算出控制指令，经过程输出通道（AO或DO）直接控制执行机构，使得各被控参数保持在其给定值附近。③计算机监督控制系统SCC 通常采用两级控制形式，分处两层的计算机分别称为上位机与下位机。上位机根据原始的生产工艺数据和现场采集到的工况信息，一方面按照描述被控过程的数学模型和某种最优目标函数，计算出被控过程的最优设定值。输出给下一级的DDC 系统或模拟调节器；另一方面对生产状况进行分析，作出故障的诊断与预报。④计算机集散控制系统DCS 有多个相关联可以共同承担工作的微处理器为核心，一起组成可以运行多项任务的系统，实现地理上和功能上的控制，同时通过高速数据通道把各个分散点的信息集中起来，进行集中的监视和操作，实现复杂的控制和优化。⑤现场总线控制系统FCS 核心是现场总线，与 Internet网互联构成不同层次的复杂网络，降低了系统成本，提高了可靠性，且在统一的国际标准下可实现真正的开放式互联系统结构。 ⑥工业过程的计算机集成制造系统（流程CIMS）将需要的函数块放在图纸上，然后把它们连接起来，以便处理输入和输出。过程操作员根据各种动态画面来监视和控制过程。动态测量值和状态指示则显示了当前的生产情况。从过程控制器、信息管理站和外部计算机那里获得信息后，操作人员可以进行授权范围内的任意操作。第二章计算机控制系统基础 1.信号形式（图：P13 2-1）连续模拟信号、离散模拟信号、连续数字信号、离散数字信号 2.信号采样（图：P14 2-2）把时间和量值上均连续的模拟信号按采样周期T转变位置在瞬时才有脉冲输出信号的过程。 3.信号的保持（图：P15 2-3）保持其的原理是根据现在或过去时刻的采样值，用常数、线性函数和抛物线函数等去逼近两个采样时刻之间的原信号。零阶保持器是最常用的一种信号保持器。第三章计算机控制系统基础中的总线技术 1.总线标准分为两类：一类是由国际权威机构制定的；另一类是由某厂家设计而广泛流行的。后者得到业界承认之后，往往也会被权威机构收为标准。 2.内部总线：又称系统总线，即通常说的各种不同标准的计算机总线，用于计算机内部模块（板）之间的通信。工业过程常用PC总线、 STD总线、VME、MULTIBUS总线等。外部总线：又称通信总线，完成计算机系统之间或计算机与设备之间的通信任务，如IEEE-488总线、 RS-232和RS-485等。 3.并行总线：每个信号都有自己独立的信号线，一组信号并行输出，传输快，接口简单，缺点是电缆线数多。串行总线：所有信号复用一对信号线，并依次按顺序串行输出，电缆线数少，便于远距离传送，缺点是信号传输慢，接口复杂。 4.内部总线通常都是并行总线，外部总线分为并行总线和串行总线两种。IEEE-488并行，RS-485串行。 5.总线裁决方式①串行链接式总线裁决（图：P37 3-6）各部件的请求信号经一条公共请求线向控制器发出，总线空闲时控制器发出总线

(完整版)计算机控制系统复习题答案

《计算机控制系统》课程复习题答案一、知识点：计算机控制系统的基本概念。具体为了解计算机控制系统与生产自动化的关系；掌握计算机控制系统的组成和计算机控制系统的主要特性；理解计算机控制系统的分类和发展趋势。回答题： 1.画出典型计算机控制系统的基本框图；答：典型计算机控制系统的基本框图如下： 2.简述计算机控制系统的一般控制过程；答：(1) 数据采集及处理，即对被控对象的被控参数进行实时检测，并输给计算机进行处理；(2) 实时控制，即按已设计的控制规律计算出控制量，实时向执行器发出控制信号。 3.简述计算机控制系统的组成；答：计算机控制系统由计算机系统和被控对象组成，计算机系统又由硬件和软件组成。 4.简述计算机控制系统的特点；答：计算机控制系统与连续控制系统相比，具有以下特点： ⑴计算机控制系统是模拟和数字的混合系统。 ⑵计算机控制系统修改控制规律，只需修改程序，一般不对硬件电路进行改动，因此具有很大的灵活性和适应性。 ⑶能够实现模拟电路不能实现的复杂控制规律。 ⑷计算机控制系统并不是连续控制的，而是离散控制的。 ⑸一个数字控制器经常可以采用分时控制的方式，同时控制多个回路。 ⑹采用计算机控制，便于实现控制与管理一体化。 5.简述计算机控制系统的类型。答：（1）操作指导控制系统；

（2）直接数字控制系统；（3）监督计算机控制系统（4）分级计算机控制系统二、知识点：计算机控制系统的硬件基础。具体为了解计算机控制系统的过程通道与接口；掌握采样和保持电路的原理和典型芯片的应用，掌握输入/输出接口电路：并行接口、串行接口、A/D和D/A的使用方法，能根据控制系统的要求选择控制用计算机系统。回答题： 1.给出多通道复用一个A/D转换器的原理示意图。 2.给出多通道复用一个D/A转换器的原理示意图。 3.例举三种以上典型的三端输出电压固定式集成稳压器。答：W78系列,如W7805、7812、7824等；W79系列，如W7805、7812、7824等 4.使用光电隔离器件时，如何做到器件两侧的电气被彻底隔离？答：光电隔离器件两侧的供电电源必须完全隔离。 5.说明隔离电源的基本作用。答：为了实施隔离技术，隔离电源可以为被隔离的各个部分提供独立的或相互隔离的电源供电，以切断各个部分间的电路联系。 6.什么是采样或采样过程？

计算机过程控制

4、化学反应釜串级控制系统，主、副对象的传递函数分别为： 2017()81s G s e s -=+， 2025()31 s G s e s -=+ 主、副测量变送环节的传递函数分别为： 11()21m G s s =+， 21()1 m G s s =+ 主、副扰动通道的传递函数分别为： 1 2.5()41f G s s = +， 21.5()51f G s s =+ 试分别采用串级控制设计温度控制系统，具体要求如下：（1）进行控制方案设计，包括调节阀的选择、控制器参数整定，给出相应的闭环系统原理图；（2）进行仿真实验，分别给出系统的跟踪性能和抗干扰性能（包括一次扰动和二次扰动）； 1、超前校正控制器设计设单位反馈系统的开环传递函数为) 1()(0+=s s K s G ，采用模拟设计法设计超前校正数字控制器，使校正后的系统满足如下指标：(1) 当 t r =时，稳态误差不大于0.1；(2) 开环系统截止频率6≥c ωrad/s ；(3) 相角裕度o 60≥γ; (4) 幅值裕度10≥h dB 。 2、超前校正控制器设计设单位反馈系统的开环传递函数为) 15.0()(0+=s s K s G ，采用模拟设计法设计超前校正数字控制器，使校正后的系统满足如下指标：(1) 速度误差20=Kv ；(2) 相角裕度o 50≥γ; (3) 幅值裕度10≥Kg dB 。 3、滞后校正控制器设计设单位反馈系统的开环传递函数为) 12.0)(11.0()(0++=s s s K s G ，采用模拟设计法设计滞后校正数字控制器，使校正后的系统满足如下指标： (1) 速度误差系数30=v K ； (2) 开环系统截止频率3.2≥c ω rad/s ； (3) 相位裕度o 40≥γ (4) 幅值裕度10≥Kg dB 。

(精品)过程计算机控制思考题与习题集(完整解答)

第一章思考题与习题（P9） 1.简述过程控制发展概况。答上个世纪40年代以前，工业生产大多处于手操作阶段，人们主要是凭经验用人工去控制生产过程。生产过程中的关键参数靠人工观察，生产过程的操作也靠人工去执行。因此劳动生产率很低。 40年代以后，生产过程自动化发展很快。尤其近年来，过程控制技术发展更为迅速。当前，自动化装置已成为大型设备不可分割的组成部分。可以说，如果不配置合适的最大控制系统，大型生产过程是根本无法运行的。实际上，生产过程自动化的程度已成为衡量工业企业现代化水平的一个重要标志。纵观过程控制发展的历史，大致精力一下阶段：第一个阶段。50年代前后，过程控制开始得到发展。一些工厂企业实现了仪表化和局部自动化。者是过程控制发展的第一个阶段。其主要特点是：检测和控制仪表普遍采用基地式仪表和部分单元组合仪表（多数是启动仪表）；过程控制系统结构大多数是单输入、单输出系统；被控参数主要是温度、压力、流量和液位四种参数；控制的目的是保持这些参数稳定，消除或者减少对生产过程的主要扰动；过程控制的理论是以频率法和根轨迹法为主题的经典控制理论，主要解决单输入、单输出的定值控制系统的分析和综合问题。第二个阶段。在60年代，随着工业生产的不断发展，对过程控制提出了新的要求；随着电子技术的迅速发展，也为自动化技术工具的完善提供了条件，开始了过程控制的第二个阶段。在仪表方面，开始大量采用单元组合仪表（包括电动和气动）。为了满足定型、灵活、多功能的要求，又出现了组装仪表，它将各个单元划分为更小的功能块，以适应比较复杂的模拟和逻辑规律相结合的控制系统要求。与此同时，计算机控制系统开始应用于过程控制领域，实现了直接数字控制（DDC）和设定值控制（SPC）。在过程控制系统方面，为了提高控制质量与实现一些特殊的控制要求，相继出现了各种复杂控制系统，例如串级、比值和

计算机控制技术复习

一、填空题 1. 计算机控制系统与连续控制系统在本质不有许多不同，需采用专门的理论来分析和设计，最常用的两种设计方法是___模拟调节规律离散化设计方法___和__直接设计法___. 2. 在计算机控制系统中，由于计算机具有高速的运算处理能力，一个控制器经常可采用_______分时控制__的方式控制多个回路。 3. SCC 系统是指_计算机监督控制系统________。 4．A/D 转换器中__孔径时间___决定了每一个采样时刻的最大转换误差.对于一定的转换时间，误差的百分数和信号频率成__正____比。若一个10位的A/D 转换器，若要求转换精度为0.1%，孔径时间为10微秒，则允许转换的正弦模拟信号的最大频率为0.1%/（2π*10*10）=16 HZ. 5.若max ω为信号f(t)的最高角频率，则采样频率S ω的下限是_ωs>=2max ω________. 7．零阶保持器是一个相位____滞后_______环节。 8．对于满刻度值为5.12V ，单极性输出，8位D/A 转换器的分辨率为_(1/256)*5.12V=20mV __；D/A 转换器的分辨率取决于它的_位数的多少________。 9. DDC 系统是计算机直接数字控制系统__。 10．连续系统稳定的充要条件是系统特征方程所有根均应位于_ S 平面左半面__；离散系统稳定的充要条件是系统特征方程所有根均应位于_ Z 平面的单位圆___。 12．对于满刻度值为 5.12V ，单极性输出，10位D/A 转换器的分辨率为___5mV________________；D/A 转换器的分辨率取决于它的_位数的多少__________。 13．积分时间常数T 太小时，系统动态特性将__不稳定____________，T 偏小，则系统的振荡次数较多。积分控制能消除系统的__静态误差__，提高控制系统的控制精度。但是由于积分的存在会使系统产生积分饱和___________现象。二、简答题 1．什么是采样开关？常见的采样方式有几种？答：采样开关：完成采样操作的开关 ①周期采样 ②同步采样 ③非同步采样 ④多速采样 ⑤随机采样 2．什么是最少拍系统?最少拍系统有什么不足之处?、