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Syntactic Function

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Syntactic Function

Syntactic Function

Abstract: Syntactic function plays a role in the sentence. Also it is important for English learning. One sentence has many components. Different components have different functions. And we can analysis these components by syntactic function so that we can understand the sentence well. In other hand it is help us to improve our writing skill.

Key words: syntactic, function, subject, predicate, object, direct object, indirect object, the relation between classes and functions

1. Introduction

Form word to text, words, word groups and phrases, and clauses can not occur at random, they have to follow certain rules of ordering. Syntax is the study of the rules governing the ways different constituents are combined to form sentences in a language, or the study of the interrelationships between elements in sentence structures. It included syntactic relations, grammatical construction and its constituents, syntactic function and so on. I want to introduce syntactic function.

2. Syntactic Function

The syntactic function shows the relationship between a linguistic form and other parts of the linguistic pattern in which it is used. Names of functions are expressed in term of subjects, objects, predicator and others. I will explain them one by one.

2.1 Subject

First, the definition of subject, in some languages, it refers to one of the nouns in the nominative case. We can find the typical example in Latin, such as pater and filius. In our text book, there are two examples. (a) Pater filium amat. In English, it means the father loves the son. We can know that the subject is the father. (b) Paterm filius amat. It refers to the son loves the father. It is no doubt that the subject is the son.

Of course, I reached some information. And I found there was another definition. In English, the subject of a sentence is often said to be the doer of the action, while the object is the person or thing acted upon by the doer. Let’s see the example. The first sentence, Mary slapped John. According to the definition, Mary is the subject,

because she is the doer of the action.

2.2 Predicate

Predicate refers to a major constituent of sentence structure in a binary analysis in which all obligatory constituents other than the subject were considered together. It usually expresses actions, processes, and states that relate to the subject.

Predicate has four functions. It specifies time reference other than reference to the time of the speech event, such as past tense, present tense or future tense. It specifies various additional aspects and phrases like seeming, trying, hoping and so on. Then it also specifies the voice: active or passive. As last, it specifies the progress, just like action, event, mental process, behavior, relation or existence. For instance, Peter broke the glass. The predicate is what says something about the subject. The subject is Peter, so the rest of this sentence is the object “broke the glass”. Broke shows the past tense.

2.3 Object

There is no exact definition of object. Traditionally, subject can be defined as the doer of an action, object may refer to the “receiver” or “goal” of an action. I’d like to give an example. Mother bought a doll. We can see the object is a doll.Another example is that mother gave my sister a doll. So the object is my sister a doll. And it further classified into direct object and indirect object. There is one example. Mother gave a doll to my sister.There are two objects, a doll and my sister. A doll is the indirect object. And my sister is the direct object. We usually put the indirect object in front of the direct object. Sometimes, the object can become the subject in a passive transformation. The origin sentence is John broke the glass. The object is the glass. If we change this sentence into passive. The glass was broke by John. We can notice that the object is the glass.

2.4 The Relation between Classes and Functions.

Classes and functions each other, but not in any one-to-one relation. In other words, one class has many functions. I am willing to give some examples. The boys are playing football.The boys and football are all nouns. But they have different functions. In this sentence, the boys is the subject, while the football is the object. He

came here last month. The object is last month. In this sentence it is an adverbial. The Summer Palace.Summer is a noun. And in this phrases, it is also a modifier.

At the same time, a function can be fulfilled by several classes. For, instance, the subject of a sentence can be realized by a noun, pronoun, numeral, infinitive and so on. There are some examples. The dogs are barking. The dogs is the subject. Also it is noun. We will stay here. We is both the subject and pronoun.

3. Conclusion

As far as I am concerned, syntactic function is very important for English learners. First of all, it is good for our study of words. In English, there are many different kinds of words, such as subject, object, predicate and so on. For me, it is difficult to distinguish them clearly. In my beginning of studying English, I was so confused with these. To be honest, I also do not know the syntactic of Chinese. In syntactic function, some definitions express clearly about them. And also there are some examples which are simple sentences so that we can understand well. Different kinds of words have different characteristic, and they can be not changed. Secondly, it is benefit for our study of grammar. When we study the syntactic function, it is also a process to learn grammar. At last, it will help us to understand English sentence. In the simple sentence, there is one subject, one object and one predicate. It is easy for us to understand. However, in the complex sentence, it is quite different. Maybe the object is one sentence. If we can learn syntactic function well, the complex sentence is easy to understand. In a word, syntactic function is important for us.

Reference:

Linguistics A Course Book Fourth Edition 北京大学出版社2012

https://www.wendangku.net/doc/eb11357816.html,/p-381366690.html

https://www.wendangku.net/doc/eb11357816.html,/view/6b9f14ed172ded630b1cb65a.html

ABB机器人的手动操作

ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作 3、1任务目标 ?掌握手动操作机器人运动的三种模式。 ?使用“增量”模式来控制机器人的运动。 ?熟练使用手动操纵的快捷方式。 ?掌握ABB机器人转数计数器更新操作。 3、2任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动与重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动就是项目的主要内容。 建立一个工作站,ABB型号为IRB120,Y轴上建模长方体,长200mm,宽200mm,高400mm,在长方体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点。(手动操作练习需要教师指导,同时需要上机练习) 3、3知识储备 3、3、1手动操作三种模式 1、单轴运动 一般地,ABB机器人就是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。 图2 IRB 120机器人的关节轴 2、线性运动 机器人的线性运动就是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。

3、重定位运动 机器人的重定位运动就是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可 以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 3、3、2RobotStudio中的建模功能 当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时,如节拍、到达能力等,如果对周边模型要求不就是非常细 致的表述时,可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替,从而节约仿真验证的时间。 如果需要精细的3D模型,可以通过第三方的建模软件进行建模,并通过*、sat格式导入到RobotStudio中 来完成建模布局的工作。 1、使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建 1.单击“新建”菜单命令组,创建一 个新的空工作站。 2.在“建模”功能选项卡中,单击 “创建”组中的“固体”菜单,选择 “矩形体”。

ABB机器人操作培训 S C IRB 说明书 完整版

S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章,各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的,但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写,具体根据系统的配置会有差异。

机器人的控制柜有两种型号。一种小,一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板,但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法,如果你是经验丰富的用户,可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序,手动操作机器人、由软盘调入程序等,不必要读8-11章。 2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大,在训练期间里,或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关(E-Stop)不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。 ?搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。 ?意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然是非常有力的,其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意误操作。?在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有:废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。

第8章 非线性系统分析 参考答案汇总

参考答案 一、填空题 1. 非本质;本质 2. 自持振荡 3. 初始条件;输入信号大小 4. 饱和非线性;死区非线性;间隙非线性;继电器非线性 5. 不稳定 6. 稳定;不稳定;半稳定 7. 自左向右;自右向左 二、分析与计算题 1. 求3()()y t ax t =的描述函数。 解:由于3()()y t ax t =是单值奇函数,所以其傅里叶级数展开式中A 0=0、A 1=0、φ1=0,将()sin x t A t ω=代入B 1的计算公式,可得 2102330340 3203203 03031()sin 1sin sin 2sin 21cos 2()2 212cos 2cos 24 1cos 412cos 22242311(cos 2cos 4)828 231 (sin 284 B y t td t aA t td t aA td t aA t d t aA t t d t t t aA d t aA t t d t aA π π π ππππωωπωωωπωωπωωπωωωπωωωπωωωπππ===-=-+=+-+==-+=-???????3 1sin 4) 003234 t t aA ππωω+= 所以 32 133()44 B aA N A aA A A === 2.设具有滞环继电器非线性特性的非线性系统结构如题图8.1所示,已知b =1,a =0.3,试判断系统是否存在自持振荡,若存在,则求出自持振荡的幅值和频率。 题图8.1 解:具有滞环的继电器非线性特性的描述函数为 2 4()j ()ab N A A a A π=≥ 其描述函数负倒数特性为 1j ()()4a A a N A b π-=≥ 可见,描述函数负倒数特性的虚部为常数4a b π-,即1()N A -曲线为一条虚部为4a b π-的直线。 由于10 ()(21)(0.41) G s s s =++,所以

第8章 非线性系统

第七章非线性系统 1.基本要求 通过本章学习,应该达到: (1)正确理解描述函数的基本思想和应用条件。 (2)准确理解描述函数的定义、物理意义和求法,并会灵活应用。 (3)熟练掌握理想继电特性、死区继电特性、滞环继电特性和死区特性等典型非线性环节的描述函数,并会运用典型非线性特性的串并联分解求取复杂非线性特性的描述函数。 (4)熟练掌握运用描述函数法分析非线性系统的稳定性和自振荡的方法和步骤,并能正确计算自振荡的振幅和频率。 (5)正确理解相平面图的基本概念。 (6)熟练掌握线性二阶系统的典型相平面图及其特征。 (7)会画出非线性系统工程的典型相平面图。 (8)熟练掌握运用相平面法分析非线性系统的动态响应的方法和步骤。 2.内容提要 本章介绍了非线性系统的两种基本分析方法:描述函数法和相平面法。 (1)描述函数法 这是一种频域法,基于谐波线性化的近似分析方法。其基本思想是首先通过描述函数将非线性环节线性化,然后应用线性系统的频率法对系统进行分析。描述函数法在应用时是有条件限制的,其应用条件是: (i)非线性系统的结构图可以简化成只有一个非线性环节和一个线性部分串联的典型负反馈结构。若不是这种典型结构,则必需首先利用系统中信号间的传递关系简化成这种典型结构,才能应用描述函数法做进一步的分析。 (ii)非线性环节的静特性曲线是奇对称的。 (iii)线性部分应具有良好的高频衰减特性。 (iv)只能用来分析非线性系统的稳定性和自振荡。 (2)描述函数N(A)的计算及其物理意义 描述函数N(A)可以从定义式(7-15)出发求得,一般步骤是: (i)首先画出非线性特性在正弦信号输入下的输出波形,并写出输出波形的数学表达式。 (ii)利用付氏级数求出输出的基波分量。 (iii)将求得的基波分量代入定义式(7-15),即得N(A)。 对于复杂的非线性特性也可以将其分解为若干简单的典型非线特性的串并联,然后再由已知的这些简单非线性特性的描述函数求出复杂非线性特性的描述函数。描述函数的物理意义是描述了一个非线性元件对基波正弦量的传递能力。 (3)描述函数法分析稳定性和自振荡的一般步骤是: (i)首先求出非线性环节的描述函数N(A)。 (ii)分别画出线性部分的G(jω)曲线和非线性部分的-1/ N(A)曲线。 (iii)用奈氏判据判断稳定性和自振荡,若存在稳定的自振荡,则进一步求出自振荡的振幅和频率。 特别强调的是,应用描述函数法分析非线性系统,其结果的准确程度取决于线性部分高频、衰减特性的强弱。在对数坐标图上,取决于L(ω)曲线高频段的斜率和位置,其高频段斜率越负,位置越低,高频衰减特性越强,分析结果就越准确。

《测试技术基础》期末试题及答案_-

第一章 信号及其描述 (一)填空题 1、 测试的基本任务是获取有用的信息,而信息总是蕴涵在某些物理量之中,并依靠它们来传输的。这些物理量就是 信号 ,其中目前应用最广泛 的是电信号。 2、 信号的时域描述,以 时间 为独立变量;而信号的频域描述,以 频率 为独立变量。 3、 周期信号的频谱具有三个特点:离散的 ,谐波型 , 收敛性 。 4、 非周期信号包括 瞬态非周期 信号和 准周期 信号。 5、 描述随机信号的时域特征参数有 均值x μ、均方值2x ψ,方差2 x σ ;。 6、 对信号的双边谱而言,实频谱(幅频谱)总是 偶 对称,虚频谱(相频谱)总是 奇 对称。 (二)判断对错题(用√或×表示) 1、 各态历经随机过程一定是平稳随机过程。( v ) 2、 信号的时域描述与频域描述包含相同的信息量。( v ) 3、 非周期信号的频谱一定是连续的。( x ) 4、 非周期信号幅频谱与周期信号幅值谱的量纲一样。( x ) 5、 随机信号的频域描述为功率谱。( v ) (三)简答和计算题 1、 求正弦信号t x t x ωsin )(0 =的绝对均值μ|x|和均方根值x rms 。 2、 求正弦信号)sin()(0?ω+=t x t x 的均值 x μ,均方值2x ψ,和概率密度函数p(x)。 3、 求指数函数)0,0()(≥>=-t a Ae t x at 的频谱。 4、 求被截断的余弦函数 ?? ?≥<=T t T t t t x ||0 ||cos )(0ω的傅立叶变换。 5、 求指数衰减振荡信号)0,0(sin )(0≥>=-t a t e t x at ω的频谱。 第二章 测试装置的基本特性 (一)填空题 1、 某一阶系统的频率响应函数为 1 21)(+= ωj j H ,输入信号 2 sin )(t t x =,则输出信号)(t y 的频率为=ω ,幅值 =y ,相位=φ 。 2、 试求传递函数分别为 5 .05.35.1+s 和2 2 2 4.141n n n s s ωωω++的两个环节串联后组成的系统的总灵敏度。 3、 为了获得测试信号的频谱,常用的信号分析方法有 、 和 。 4、 当测试系统的输出)(t y 与输入)(t x 之间的关系为)()(0 t t x A t y -=时,该系统能实现 测试。此时,系统的频率特性为 =)(ωj H 。 5、 传感器的灵敏度越高,就意味着传感器所感知的 越小。 6、 一个理想的测试装置,其输入和输出之间应该具有 线性 关系为最佳。 (二)选择题 1、 4 不属于测试系统的静特性。 (1)灵敏度 (2)线性度 (3)回程误差 (4)阻尼系数 2、 从时域上看,系统的输出是输入与该系统 3 响应的卷积。 (1)正弦 (2)阶跃 (3)脉冲 (4)斜坡 3、 两环节的相频特性各为 )(1ωQ 和)(2ωQ ,则两环节串联组成的测试系统,其相频特性为 2 。 (1))()(21ωωQ Q (2))()(21ωωQ Q + (3) ) ()()()(2121ωωQ Q Q Q +(4))()(21ωωQ Q - 4、 一阶系统的阶跃响应中,超调量 4 。 (1)存在,但<5% (2)存在,但<1 (3)在时间常数很小时存在 (4)不存在 5、 忽略质量的单自由度振动系统是 2 系统。 (1)零阶 (2)一阶 (3)二阶 (4)高阶 6、 一阶系统的动态特性参数是 3 。 (1)固有频率 (2)线性度 (3)时间常数 (4)阻尼比 7、 用阶跃响应法求一阶装置的动态特性参数,可取输出值达到稳态值 1 倍所经过的时间作为时间常数。 (1)0.632 (2)0.865 (3)0.950 (4)0.982 (三)判断对错题(用√或×表示) 1、 一线性系统不满足“不失真测试”条件,若用它传输一个1000Hz 的正弦信号,则必然导致输出波形失真。( x ) 2、 在线性时不变系统中,当初始条件为零时,系统的输出量与输入量之比的拉氏变换称为传递函数。( v ) 3、 当输入信号 )(t x 一定时,系统的输出)(t y 将完全取决于传递函数)(s H ,而与该系统的物理模型无关。( v ) 4、 传递函数相同的各种装置,其动态特性均相同。( v ) 5、 测量装置的灵敏度越高,其测量范围就越大。( x ) 6、 幅频特性是指响应与激励信号的振幅比与频率的关系。( x ) (四)简答和计算题 1、 什么叫系统的频率响应函数?它和系统的传递函数有何关系? 2、 测试装置的静态特性和动态特性各包括那些? 3、 测试装置实现不失真测试的条件是什么? 4、 某测试装置为一线性时不变系统,其传递函数为 1 005.01)(+= s s H 。求其对周期信号)45100cos(2.010cos 5.0)(?-+=t t t x 的 稳态响应)(t y 。 5、 将信号 t ωcos 输入一个传递函数为s s H τ+= 11)(的一阶装置,试求其包括瞬态过程在内的输出)(t y 的表达式。 第三章 常用传感器 (一)填空题

信号与系统实验之连续线性时不变系统的分析

信号与系统实验报告连续线性时不变系统的分析 专业:电子信息工程(实验班) 姓名:曾雄 学号:14122222203 班级:电实12-1BF

目录 一、实验原理与目的 (3) 二、实验过程及结果测试 (3) 三、思考题 (10) 四、实验总结 (10) 五、参考文献 (11)

一、实验原理与目的 深刻理解连续时间系统的系统函数在分析连续系统的时域特性、频域特性及稳定性中的重要作用及意义。掌握利用MATLAB 分析连续系统的时域响应、频响特性和零极点的基本方法。 二、实验过程及结果测试 1.描述某线性时不变系统的微分方程为: ''() 3'()2()'()y t y t y t f t f t ++=+ 且f(t)=t 2,y(0-)=1,y ’(0-)=1;试求系统的单位冲激响应、单位阶跃响应、全响应、零状态响应、零输入响应、自由响应和强迫响应。编写相应MATLAB 程序,画出各波形图。 (1)单位冲激响应: 程序如下: %求单位冲激响应 a=[1,3,2]; b=[1,2]; sys=tf(b,a); t=0:0.01:10; h=impulse(sys,t); %用画图函数plot( )画单位冲激响应的波形 plot(h); %单位冲激响应曲线 xlabel('t'); ylabel('h'); title('单位冲激响应h(t)') 程序运行所得波形如图一: 200 400 600800 1000 1200 0.1 0.20.30.40.50.60.70.80.91t h 单位冲激响应h(t ) 图一 单位冲激响应的波形

(2)单位阶跃响应: 程序如下: %求单位阶跃响应 a=[1,3,2]; b=[1,2]; sys=tf(b,a); t=0:0.01:10; G=step(sys,t); %用画图函数plot( )画单位阶跃响应的波形 plot(G); %单位阶跃响应曲线 xlabel('t'); ylabel('g'); title('单位阶跃响应g(t)') 程序运行所得波形如图二: 200 400 600800 1000 1200 00.1 0.20.30.40.50.60.70.80.91t g 单位阶跃响应g(t ) 图二 单位阶跃响应的波形 (3)零状态响应: 程序如下: %求零状态响应 yzs=dsolve('D2y+3*Dy+2*y=2*t+2*t^2','y(0)=0,Dy(0)=0') %用符号画图函数ezplot( )画各种响应的波形 t=0:0.01:3; ezplot(yzs,t); %零状态响应曲线 axis([0,3,-1 5]); title('零状态响应曲线yzs'); ylabel('yzs'); 程序运行所得波形如图三:

非线性时变系统的稳定性和鲁棒性

外文资料翻译 非线性时变系统的:稳定性和鲁棒性 概要:我们这里所叙述的是采样数据模型预测控制的框架,使用连续时间模型, 但采样的实际状况以及为计算控制的状态,进行了在离散instants的时间。在此框架内可以解决一个非常大的一类系统,非线性,时变的,非完整。 如同在许多其他采样数据模型预测控制计划,barbalat的引理一个重要的角色,在证明的名义稳定的结果。这是争辩这泛barbalat的引理,形容这里,可以有也类似的的作用,在证明的鲁棒稳定性的结果,也允许以解决一个很一般类非线性,时 变的,非完整系统,受到的干扰。那个的可能性的框架内,以容纳间断的意见是必要 的实现名义的稳定性和鲁棒稳定性,例如一般类别的系统。 1 引言 许多模型预测控制(MPC)计划描述,在文献上使用连续时间的模型和样本状态 的在离散的instants 时间。见例如[3,7,9,13] ,也是[6] 。有许多好处,在考虑 连续时间模型。不过,任何可执行的模型预测控制计划只能措施,状态和解决的优化问题在离散instants的时间。 在所有的提述,引用上述情况, barbalat的引理,或修改它,是用来作为一个 重要步骤,以证明稳定的MPC的计划。( barbalat的引理是众所周知的和有力的工具,以推断的渐近稳定性的非线性系统,尤其是时间变系统,利用Lyapunov样的办法; 见例如[17]为讨论和应用)。显示模型预测控制的一项战略是稳定(在名义如此),这表明,如果某些设计参数(目标函数,码头设置等),方便的选定,然后价值函数是单调递减。然后,运用barbalat的引理,吸引力该轨迹的名义模型可以建立(i.e. x(t) →0 as t →∞).这种稳定的状态可以推断,一个很笼统的类非线性系统:包括时变 系统的,非完整系统,系统允许间断意见,等此外,如果值函数具有一定的连续性属性,然后Lyapunov稳定性(即轨迹停留任意接近的起源提供了足够的密切开始向原产地)

现代控制理论 离散时间系统、 时变系统和非线性系统的状态空间表达式

《现代控制理论》MOOC课程 1.5 离散时间系统、时变系统和非线性系统的状态空间表达式

一. 时间离散系统 离散系统的状态空间表达式可用差分方程组表示为 x(k +1)=Gx(k)+Hu (k)y k =Cx k +Du(k) 二. 线性时变系统 其系数矩阵的元素中至少有一个元素是时间t 的函数; 线性时变系统的状态空间表达式为: x =A t x +A t u y=C t x +D t u

三. 非线性系统 x =f (x,u , t ) y=g (x,u,t) 1.非线性时变系统的状态空间表达式 式中,f ,g 为函数向量; x =f (x,u ) y=g (x,u) 2.非线性定常系统的状态空间表达式 当非线性系统的状态方程中不显含时间t 时,则称为非线性定常系统

3.非线性系统的线性化 x =f (x,u ) y =g (x,u) 设是非线性系统x 0,u 0的一个平衡状态, 即。 f (x 0,u 0)=0 , y 0= g (x 0,u 0)若只考虑附近小范围的行为,则可将非线性系统取一次近似而予以线性化。x 0,u 0,y 0将非线性函数f 、g 在附近作泰勒级数展开,并忽略高次项,仅保留一次项: x 0,u 0f x,u =f x 0,u 0 +?ef ex x 0,u 0δx +?ef eu x 0,u 0δu g x,u =g x 0,u 0+?eg ex x 0,u 0δx +?eg eu x 0,u 0 δu

则非线性系统的一次线性化方程可表示为:δx =x ?x 0=?ef ex x 0,u 0δx +?ef eu x 0,u 0δu δy =y ?y 0=?eg ex x 0,u 0δx +?eg eu x 0,u 0 δu 将微增量用符号表示,线性化状态方程就表示为: δx ,δu ,δy ?x ,?u ,?y ?x =A ?x +B ?u ?y =C ?x +D ?u 其中,A =?ef ex x 0,u 0,B =?ef eu x 0,u 0,?C =eg ex x 0,u 0,D =?eg eu x 0,u 0

故障诊断第二章习题

第二章第一节信号特征检测 一、填空题(10) 1.常用的滤波器有、低通、带通、四种。 2.加速度传感器,特别是压电式加速度传感器,在及的振动监测与诊断中应用十分广泛。 3.传感器是感受物体运动并将物体的运动转换成的一种灵敏的换能器件。 4.振动传感器主要有、速度传感器、三种。 5.把模拟信号变为数字信号,是由转换器完成的。它主要包括和两个环节。 6.采样定理的定义是:。采样时,如果不满足采样定理的条件,会出现频率现象。 7.电气控制电路主要故障类型、、。 8.利用对故障进行诊断,是设备故障诊断方法中最有效、最常用的方法。 9.振动信号频率分析的数学基础是变换;在工程实践中,常运用快速傅里叶变换的原理制成,这是故障诊断的有力工具。 10.设备故障的评定标准常用的有3种判断标准,即、相对判断标准以及类比判断标准。可用制定相对判断标准。 二、选择题(10) 1.()在旋转机械及往复机械的振动监测与诊断中应用最广泛。 A 位移探测器 B 速度传感器 C 加速度计 D 计数器 2.当仅需要拾取低频信号时,采用()滤波器。 A 高通 B 低通 C 带通 D 带阻

3.()传感器,在旋转机械及往复机械的振动监测与诊断中应用十分广泛。 A 压电式加速度 B 位移传感器 C 速度传感器 D 以上都不对 4.数据采集、谱分析、数据分析、动平衡等操作可用()实现。 A 传感器 B 数据采集器 C 声级计 D 滤波器 5.()是数据采集器的重要观测组成部分。 A. 滤波器 B. 压电式传感器 C 数据采集器 D 数据分析仪 6.传感器是感受物体运动并将物体的运动转换成模拟()的一种灵敏的换能器件。 A 力信号 B 声信号 C 光信号 D. 电信号 7.在对()进行电气故障诊断时,传感器应尽可能径向安装在电机的外壳上。 A 单相感应电机 B 三相感应电机 C 二相感应电机 D 四相感应电机 8.从理论上讲,转速升高1倍,则不平衡产生的振动幅值增大()倍。 A 1 B 2 C 3 D 4 9.频谱仪是运用()的原理制成的。 A 绝对判断标准 B 阿基米德 C 毕达哥拉斯 D 快速傅立叶变换 10.伺服控制上常用三环结构,三个环都是调节器,其中有的采用P调节器,有的采用PI调节器,有的采用PID调节器。其中PID调节器称为()。 A 比例调节器 B 比例积分微分调节器 C 比例积分调节器 D 积分调节器 三、多选题(5) 1.传感器的安装部位通常在轴承座部位,并按信号传动的方向选择( )布置。 A 垂直 B 水平

ABB机器人的手动操作

ABB[a]/-J-3 ABB 机器人的手动操作 3.1 任务目标 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 使用“增量”模式来控制机器人的运动。 熟练使用手动操纵的快捷方式。 掌握ABB 机器人转数计数器更新操作。 3.2 任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。 建立一个工作站,ABB 型号为IRB120,Y 轴上建模长方体,长200mm,宽200mm,高400mm,在长方体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点。(手动操作练习需要教师指导,同时需要上机练习)3.3 知识储备 3.3.1 手动操作三种模式 1.单轴运动 一般地,ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。 2.线性运动 图2 IRB 120 机器人的关节轴

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP 在空间中作线性运动。 3.重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可以理解为机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动。 3.3.2RobotStudio 中的建模功能 当使用RobotStudio 进行机器人的仿真验证时,如节拍、到达能力等,如果对周边模型要求不是非常细致的表述时,可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替,从而节约仿真验证的时间。 如果需要精细的3D 模型,可以通过第三方的建模软件进行建模,并通过*.sat 格式导入到RobotStudio 中来完成建模布局的工作。 1.使用RobotStudio 建模功能进行3D 模型的创建

线性时不变系统

信号与系统实验报告 实验名称: 线性时不变系统 姓名:姚敏 学号:110404212 班级:通信(2)班 时间:2013.5.17 南京理工大学紫金学院电光系

一、 实验目的 1、 掌握线性时不变系统的特性; 2、 学会验证线性时不变系统的性质。 二、实验基本原理 线性时不变系统具有如下的一些基本特性。 1.线性特性(包含叠加性与均匀性) 对于给定的系统,11()()x t t 、y 和22()()x t t 、y 分别代表两对激励与响应。 对于叠加性:当11()()x t y t ??→,22()()x t y t ??→ 则1212()()()()x t x t y t y t +??→+ 图2.1 对于均匀性: 当()()x t y t ??→, 则()()kx t ky t ??→,0k ≠ 图2.2 综合以上,则当激励是1122()()k x t k x t ?+?时,则对应的响应为 1122()()k y t k y t ?+?。对于线性时不变系统,如果起始状态为零,则系统满足叠加 性与均匀性(线性性)。 2.时不变特性 对于时不变系统, 当11()()x t t ??→y , 则1010()()x t t t t -??→-y

图2.3 3. 微分特性 对于线性时不变系统,当()()x t t ??→y 则 ()() dx t dy t dt dt ??→ 图2.4 4. 因果性 因果系统是指系统在时刻0t 的响应只与0t t =和0t t <时刻的输入有关。 也就是说,激励是产生响应的原因,响应是激励引起的后果,这种特性称为因果性。通常由电阻器、电感线圈、电容器构成的实际物理系统都是因果系统。 三、实验内容及结果 记录实验过程中的输入输出波形。 1、 线性特性 (1) 叠加性 1()x t 1()y t

ABB机器人中文手册

1 介绍 本手册解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 手册被分为章,各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的,但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此手册依照标准的安装而写,具体根据系统的配置会有差异。 控制柜有两种型号。一种小,一种大。本手册选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板,但是位于另一个位置。 请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法,如果你是经验丰富的用户,可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序,手动操作机器人、由软盘调入程序等,不必要读8-11章。 2 系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大,在训练期间里,或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。 ?急停开关(E-Stop)不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。 ?搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。

?意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。 在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然是非常有力的,其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要断气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(Enable Device)。 ?调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意误操作。 ?在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有:废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。 普通固体废弃物有:损坏零件和包装材料。 ?现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用;废包装材料,我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。 ?现场服务产生的废工业电池和废电路板,由我公司现场服务人员带回后交还供应商;或由客户保管,在购买新电池时作为交换物。废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布,由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。 3 综述 3.1 S4C系统介绍: 常规型号: IRB 1400,IRB 2400,IRB 4400,IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人, 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号,机器人控制部分基本相同。

测试技术章节习题(附答案)

各章节习题(后附答案) 第一章 信号及其描述 (一)填空题 1、 测试的基本任务是获取有用的信息,而信息总是蕴涵在某些物理量之中,并依靠它们来 传输的。这些物理量就是 ,其中目前应用最广泛的是电信号。 2、 信号的时域描述,以 为独立变量;而信号的频域描述,以 为独立变量。 3、 周期信号的频谱具有三个特 点: , , 。 4、 非周期信号包括 信号和 信号。 5、 描述随机信号的时域特征参数有 、 、 。 6、 对信号的双边谱而b ,实频谱(幅频谱)总是 对称,虚频谱(相频谱)总是 对 称。 (二)判断对错题(用√或×表示) 1、 各态历经随机过程一定是平稳随机过程。( ) 2、 信号的时域描述与频域描述包含相同的信息量。( ) 3、 非周期信号的频谱一定是连续的。( ) 4、 非周期信号幅频谱与周期信号幅值谱的量纲一样。( ) 5、 随机信号的频域描述为功率谱。( ) (三)简答和计算题 1、 求正弦信号t x t x ωsin )(0=的绝对均值μ|x|和均方根值x rms 。 2、 求正弦信号)sin()(0?ω+=t x t x 的均值x μ,均方值2 x ψ,和概率密度函数p(x)。 3、 求指数函数)0,0()(≥>=-t a Ae t x at 的频谱。 4、 求被截断的余弦函数?? ?≥<=T t T t t t x ||0 ||cos )(0ω的傅立叶变换。 5、 求指数衰减振荡信号)0,0(sin )(0≥>=-t a t e t x at ω的频谱。

第二章测试装置的基本特性

(一)填空题 1、 某一阶系统的频率响应函数为1 21)(+= ωωj j H ,输入信号2 sin )(t t x =,则输出信号)(t y 的频率为=ω ,幅值=y ,相位=φ 。 2、 试求传递函数分别为5.05.35 .1+s 和2 22 4.141n n n s s ωωω++的两个环节串联后组成的系统的总灵敏度。 3、 为了获得测试信号的频谱,常用的信号分析方法有 、 和 。 4、 当测试系统的输出)(t y 与输入)(t x 之间的关系为)()(00t t x A t y -=时,该系统能实现 测试。此时,系统的频率特性为=)(ωj H 。 5、 传感器的灵敏度越高,就意味着传感器所感知的 越小。 6、 一个理想的测试装置,其输入和输出之间应该具有 关系为最佳。 (二)选择题 1、 不属于测试系统的静特性。 (1)灵敏度 (2)线性度 (3)回程误差 (4)阻尼系数 2、 从时域上看,系统的输出是输入与该系统 响应的卷积。 (1)正弦 (2)阶跃 (3)脉冲 (4)斜坡 3、 两环节的相频特性各为)(1ωQ 和)(2ωQ ,则两环节串联组成的测试系统,其相频特 性为 。 (1))()(21ωωQ Q (2))()(21ωωQ Q + (3) ) ()() ()(2121ωωωωQ Q Q Q +(4) )()(21ωωQ Q - 4、 一阶系统的阶跃响应中,超调量 。 (1)存在,但<5% (2)存在,但<1 (3)在时间常数很小时存在 (4)不存在 5、 忽略质量的单自由度振动系统是 系统。 (1)零阶 (2)一阶 (3)二阶 (4)高阶 6、 一阶系统的动态特性参数是 。 (1)固有频率 (2)线性度 (3)时间常数 (4)阻尼比 7、 用阶跃响应法求一阶装置的动态特性参数,可取输出值达到稳态值 倍所经 过的时间作为时间常数。 (1)0.632 (2)0.865 (3)0.950 (4)0.982 (三)判断对错题(用√或×表示) 1、 一线性系统不满足“不失真测试”条件,若用它传输一个1000Hz 的正弦信号,则 必然导致输出波形失真。( ) 2、 在线性时不变系统中,当初始条件为零时,系统的输出量与输入量之比的拉氏变换 称为传递函数。( ) 3、 当输入信号)(t x 一定时,系统的输出)(t y 将完全取决于传递函数)(s H ,而与该系 统的物理模型无关。( ) 4、 传递函数相同的各种装置,其动态特性均相同。( ) 5、 测量装置的灵敏度越高,其测量范围就越大。( ) 6、 幅频特性是指响应与激励信号的振幅比与频率的关系。( ) (四)简答和计算题 1、 什么叫系统的频率响应函数?它和系统的传递函数有何关系?

非线性系统

什么是非线性控制系统? 时间:2009-08-28 08:36:32 来源:作者: 非线性控制系统nonlinear control system 非线性控制系统是指变量的输出相对于输出的运动特性不能用线性关系来描述的控制系统。 非线性控制系统 nonlinear control systems 状态变量和输出变量相对于输入变量的运动特性不能用线性关系描述的控制系统。非线性控制系统的形成基于两类原因,一是被控系统中包含有不能忽略的非线性因素,二是为提高控制性能或简化控制系统结构而人为地采用非线性元件。 非线性系统的分析远比线性系统为复杂,缺乏能统一处理的有效数学工具。在许多工程应用中,由于难以求解出系统的精确输出过程,通常只限于考虑:①系统是否稳定。②系统是否产生自激振荡(见非线性振动)及其振幅和频率的测算方法。③如何限制自激振荡的幅值以至消除它。现代广泛应用于工程上的分析方法有基于频率域分析的描述函数法和波波夫超稳定性等,还有基于时间域分析的相平面法和李雅普诺夫稳定性理论等。这些方法分别在一定的假设条件下,能提供关于系统稳定性或过渡过程的信息。 在某些工程问题中,非线性特性还常被用来改善控制系统的品质。例如将死区特性环节和微分环节同时加到某个二阶系统的反馈回路中去,就可以使系统的控制既快速又平稳。非线性控制系统在许多领域都具有广泛的应用。除了一般工程系统外,在机器人、生态系统和经济系统的控制中也具有重要意义。 [编辑]补充 非线性控制系统 nonlinear control systems 状态变量和输出变量相对于输入变量的运动特性不能用线性关系描述的控制系统。非线性控制系统的形成基于两类原因,一是被控系统中包含有不能忽略的非线性因素,二是为提高控制性能或简化控制系统结构而人为地采用非线性元件。 非线性系统的分析远比线性系统为复杂,缺乏能统一处理的有效数学工具。在许多工程应用中,由于难以求解出系统的精确输出过程,通常只限于考虑:①系统是否稳定。②系统是否产生自激振荡(见非线性振动)及其振幅和频率的测算方法。③如何限制自激振荡的幅值以至消除它。现代广泛应用于工程上的分析方法有基于频率域分析的描述函数法和波波夫超稳定性等,还有基于时间域分析的相平面法和李雅普诺夫稳定性理论等。这些方法分别在一定的假设条件下,能提供关于系统稳定性或过渡过程的信息。 在某些工程问题中,非线性特性还常被用来改善控制系统的品质。例如将死区特性环节和微分环节同时加到某个二阶系统的反馈回路中去,就可以使系统的控制既快速又平稳。非线性控制系统在许多领域都具有广泛的应用。除了一般工程系统外,在机器人、生态系统和经济系统的控制中也具有重要意义。 非线性控制系统 nonlinear control systems 状态变量和输出变量相对于输入变量的运动特性不能用线性关系描述的控制系统。线性因果关系的基本属性是满足叠加原理(见线性系统)。在非线性控制系统中必定存在非线性元件,但逆命题不一定成立。描述非线性系统的数学模型,按变量是连续的或是离散的,分别为非线性微分方程组或非线性差分方程组。非线性控制系统的形成基于两类原因,一是被控系统中包含有不能忽略的非线性因素,二是为提高控制性能或简化控制系统结构而人为地采用非线性元件。 图1是非线性控制系统的框图,其中非线性环节的输出x(t)是输入e(t)的非线性函数。工程中的典型非线性特性(图2)有:①死区(不灵敏区)特性,如测量元件的不灵敏区,伺服电压的启动电压和干摩擦等特性。②饱和特性,如放大器的饱和输出特性,伺服阀的行程限制和功率限制。③间隙特性,如齿隙特性和油隙特性。④继电器特性。 ⑤变放大系数特性。

线性时不变系统

信号与系统的基本思想:把复杂的信号用简单的信号表示,再进行研究。 怎么样来分解信号?任何信号可以用Delta 函数的移位加权和表示。只有系统是线性时不变系统,才可以用单位冲激函数处理,主要讨论各个单位冲激函数移位加权的响应的叠加能得到总的响应。 线性系统(齐次性,叠加定理) 时不变系统 对一个系统输入单位冲激函数,得到的响应为h(t).表征线性时不变系统的非常重要的东西,只要知道了系统对单位冲击函数的响应,就知道了它对任何信号的响应,因为任何信号都可以表示为单位冲激函数的移位加权和。 例如:d(t)__h(t) 那么a*d(t-t0)__a*h(t-t0) -()= ()(t-)d f t f τδττ∝∝? 的响应为-y()=()(-)t f h t d τττ∝ ∝ ? 记为y(t)=f(t)*h(t),称为f(t)和h(t)的卷积 总结为两点:对于现行时不变系统,任何信号可以用单位冲激信号的移位加权和表示,任何信号的响应可以用输入函数和单位冲激函数响应的卷积来表示 连续时间信号和系统的频域分析 时域分析的重点是把信号分解为单位冲激函数的移位加权和,只讨论系统对单位冲激函数的响应。而频域的分析是把信号分解为各种不同频率的正弦函数的加权和,只讨论系统对sinwt 的响应。都是把信号分解为大量单一信号的组合。 周期函数可以展开为傅里叶级数,将矩形脉冲展开成傅里叶级数,得到傅里叶级数的系数 n A sin F = T x x τ 其中0=2 nw x τ。 取样函数sin ()=x S a x 。产生一种震荡,0点的值最大,然后渐渐衰减直至0 第一:对于傅里叶级数的系数,n 是离散的,所以频谱也是离散状的每条谱线都出现在基波频率的整数倍上,其包络是取样函数。 第二:谱线的间距是0w .。零点是0=2nw x τ,02w =T π是谱的基波频率。如果τ不变,T 增大,那么0w 减小,当T 非常大的时候,0w 非常小,谱线近似连续,越来越密,幅度越来越小。

ABB机器人的手动操作

任务目标 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 使用“增量”模式来控制机器人的运动。 熟练使用手动操纵的快捷方式。 掌握ABB机器人转数计数器更新操作。 任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。 建立一个工作站,ABB型号为IRB120,Y轴上建模长方体,长200mm,宽200mm,高400mm,在长方体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点。(手动操作练习需要教师指导,同时需要上机练习) 知识储备 手动操作三种模式 1.单轴运动 一般地,ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。 图2 IRB 120机器人的关节轴 2.线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。 3.重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 中的建模功能 当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时,如节拍、到达能力等,如果对周边模型要求不是非常细致的表述时,可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替,从而节约仿真验证的时间。 如果需要精细的3D模型,可以通过第三方的建模软件进行建模,并通过*.sat格式导入到RobotStudio 中来完成建模布局的工作。

1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建 2.对3D模型进行相关设置

任务实施 单轴运动的手动操纵

ABB机器人基本操作说明书.doc

ABB 机器人基本操作说明书 一.认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用 图 1——机器人示教器 图 2——机器人电器柜 电气柜的总电源开关,图示状态为开启,逆时针转 就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此 急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会 立刻停止,当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。 上电按钮及上电指示灯,当将机器人切换到自动状态时,在 示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入 自动运行状态 机器人运行状态切换旋钮,左边的为自动运行,中间的为手 动限速运行,右侧为手动全速运行(此状态在不允许操作人 员选用)。

图 3——示教器上的使能按钮 这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三个档分别对应:不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用, 此时电器柜上的上电指示灯会常亮,否则会是闪烁状态。 图 4——示教器的正确握法

示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮 紧急停止按钮,同图 2 图 5——示教器按钮界面 示教器旋钮 右下角指示的含义 切换到线性或重定位状态(回原点必须用线性) 线性增量开1-3 轴增量开4-6 切换到单轴运动时在1-3 轴和 4-6 轴间来回切换轴增量开 增量开关按钮手动操作时一定要打开增量 手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。 重定位增量开增量开增量关 图 6——示教器右下角图示

如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下 2、点击坐标系 3、选择要用的坐标点击确认

如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处 2、点击箭头处设置增量大小 3、点击箭头处进行手动运行速度设置

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