基于多尺度深度特征的视觉显著性

基于多尺度深度特征的视觉显著性

视觉显著性在认知和计算科学是一个基本的问题，包括计算机视觉。在本文中，我们发现一个高质量的视觉显著性模型可以使用深度卷积神经网络抽取多尺度特征来学习，这些在视觉识别工作中已经有很多成功的例子。为了学习显著性模型，我们提出一种为了在三个不同的尺度提取的特征可以和CNN的顶层充分连接的神经网络架构。接着我们提出了一个细化方法来加强显著性结果的空间一致性。最后，融合多个显著图计算为图像分割的不同水平可以更好的促进性能，收益率显著图比从单一分割产生的图像要好。为了促进视觉显著模型的进一步研究和评价，我们也建立一个新的拥有4447张挑战性图片的大型数据库及其注释。实验结果表明,我们提出的方法在所有公共基准能够实现最先进的性能,在MSRA-B数据集和我们的新数据集(HKU-IS)改善F-Measure的效果分别为5.0%和13.2%,降低了这两个数据集平均绝对误差分别为5.7%和35.1%。

1.介绍

总结，这篇文章有以下贡献：

一个新的视觉显著模型被提出用于从一个拥有多个完全连接层的深度神经网络的嵌套的窗口将多尺度CNN特征提取。用于显著性估计的深度神经网络是可以用一组标记的显著图区域来训练的。

一个完整的显著性框架是由进一步整合我们的用空间一致性模型和多级图像分割基于CNN的显著性模型开发而成的。

HKU-IS是用来显著性模型研究和评估而创建的一个新的具有挑战的数据集。这个数据集是对外公开的。我们提出的显著性模型已经成功地验证了这个新数据集和所有现有的数据集。

2.相关工作

视觉显著计算可以分为自底向上和自顶向下的方法或两者的混合。自底向上的模型主要是基于c enter-surround方案,通过低级视觉属性的线性或非线性结合来计算主显著图,如颜色、强度、结构和方向。自上而下的方法通常需要高层知识的整合,如在计算过程中目标和人脸识别检测。最近，设计区别特征和显著先验的工作已经取得了很大成效。大多数方法基本上都遵循区域对比框架,旨在设计更好的描述图像区域与其周边地区的特殊性的特性。在【26】中，三个新奇特征与条件随机场（条件随机场（conditional random field，简称 CRF），是一种鉴别式机率模型，是随机场的一种，常用于标注或分析序列资料，如自然语言文字或是生物序列。条件随机场为无向性之图模型，图中的顶点代表随机变量，顶点间的连线代表随机变量间的相依关系，在条件随机场当中，随机变量 Y 的分布为条件机率，给定的观察值则为随机变量 X。原则上，条件随机场的图模型布局是可以任意给定的，一般常用的布局是链结式的架构，链结式架构不论在训练（training）、推论（inference）、或是解码（decoding）上，都存在有效率的算法可供演算。）结合。在【33】中提出了一个基于低秩矩阵恢复的模型用于整合底层视觉特征与高层次先验。

显著先验和中心先验与边界先验一样被广泛应用于启发结合低级线索的和改善显著估计。这些显著先验直接结合其他显著的线索权重或者用于特征学习算法。虽然这些经验对于很多图像来说可以改变显著结果，但当显著目标偏离中心或明显在图像边界重叠就会失败。我们应该注意到目标位置线索和基于背景的背景模型在我们的框架中并没有被忽视，而是一直通过CNN的多尺度特征提取和神经网络训练含蓄地纳入进我们的模型。

最近，CNNs在视觉识别工作中取得了很多成就，包括图像分类、目标检测和场景解析。Dona hue等在【11】中指出从ImageNet数据集训练的Krizhevsky的CNN提取的特征可以转化成一般的任务。Razavian等在【30】中拓展他们的结果并得出深度学习和CNNs对于所有的视觉识别任务可以成为一个强有力的候选的结论。然而，CNN特征并没有探索视觉显著性研究主要是因为在【11,30】

考虑到使用相同的框架并不能解决显著问题。这是与周边区域之间的差别,而不是包含在一个图像里应该学会显著预测的内容。本文提出了一个简单但非常有效的神经网络结构使深度CNN特性适用于显著建模和显著目标检测。

2.显著推理和深度特征

如图1所示，我们的基于视觉显著的深度特征的体系结构在三个深度CNNs上包含一个输出层和两个完全连接隐含层。我们的显著模型需要一个输入图像分解为一组不重叠的区域，每一个都有内部统一的显著值。三个深度CNNs负责对尺度特征提取。对于每个图像区域，他们从三个嵌套和越来越大的矩形窗口执行自动特征提取，分别考虑的边界框的区域，其直接相邻的边界框区域和整个图像。从三个CNNs抽取特征被送入两个完全连接层，每一层包括300个神经元。第二个完全连接层的结果被送入执行产生一个分布在二进制显著标签的双向回归的输出层。当一个输入图片产生一个显著图，我们运行显著模型反复训练这张图片的所有区域使这些区域产生一个显著分数。显著分数进一步转移到该区域的所有像素。

2.1多尺度特征抽取

我们为CNN特征提取定义矩形区域

显著计算有二个重要线索，一是一个相对于图像其余部分的区域的唯一性（独特性）的程度

二是一个图像区域在整个图像的位置。

为了满足这些要求，

2.2神经网络训练

单双眼的视深度知觉

单双眼视深度知觉 2007年05月09日星期三 12:43 摘要本次实验使用深度知觉测量仪比较了两名女性被试单双眼在辨别远近中的差异，并学习了测量视觉深度知觉准确性的方法，探讨了单双眼对视觉深度知觉中的影响。全班被试实验结果表明，双眼和单眼辨别远近的能力有显著差异。关键词：单双眼视深度知觉辐合角差 1 前言 最早的深度知觉实验是H.von Helnholtz设计的三针实验。他将两根针垂直地固定在同一距离上，让被试移动处于它们之间但不在同一距离的另一根针，直到是他看起来刚刚和那两根针一样远为止。这跟针和那两根针的连线的垂直距离，就是深度知觉的误差。 1919年H.J.Howard设计了一个深度知觉测量仪，代替三针实验。这个测量仪上有一根固定的棒，在它的旁边还有一根可以前后移动的棒。被试在6m远处通过一个长方形窗口只能看到这两根半棒的中间部分，让他拉动一根绳子来调节可以移动的那根半的位置，直到他认为两根棒一样远为止。两根棒的距离之差，就是深度知觉的误差。Howard用恒定刺激法，取75%点作为阈限，测定了106个被试，结果发现，双眼的平均误差为14.4mm，其中误差仅5.5mm的有14人；误差有360mm的有24人。但单眼的平均误差则达到235mm，单眼和双眼平均误差值比为20：1。这足以表明双眼在深度知觉中的优势。 1934年，L.S.Woodburne用光的细缝代替棒，而光的细缝可随距离变化，使网膜像始终保持恒定。实验结果也证明深度知觉的阈限大约是2.12弧秒。 如用长度（mm）表示深度知觉的误差，就必须注明测定时的观察距离有多远。为了简便起见，深度知觉的误差常用辐合角的差来表示。辐合角是双眼视轴在注视点出现相交所形成的夹角。被判断为等远的两个物体所形成的辐合角之差，就可以作为深度知觉准确性的指标，辐合角差的计算如下： A和B是由被试判断为距离相等的两个点，它们和被试的距离分别为D和D+△D，LR为目间距，常用ɑ表示。在计算辐合角的差是要将弧度换算为角秒。辐合角差的计算公式为： 因各人的目间距不尽相同，在比较两人的辐合角差时，要用各自的目间距计算辐合角。有人用多数人目间距平均值（65mm）计算辐合角，只是为了方便罢了。杨博民用类似Howard设计的深度知觉测量仪对大学生测定的结果与Howard 的结果基本一致（见表20-1）。 本次实验探讨单双眼对视觉深度知觉中的影响，我们的实验假设是，全班被试双眼和单眼辨别远近的能力有显著差异。 2 方法 2.1 被试：两名女性大学生，身体健康，视力或者矫正视力正常。年龄均为22岁。 2.2 仪器和材料： Howard-Dolman深度知觉的测量器，遮眼勺。 2.3 实验设计： 本次实验的自变量是深度线索（单眼、双眼）；因变量是被试的深度视觉误差。 2.4 实验程序： 2.4.1让被试用双眼观察。将深度知觉器上固定的直棒作为标准刺激，可以移动的直棒作为变异刺激。让被试坐在离仪器窗口0.5m处，眼睛与窗口等高；

机器视觉检测系统【深度解读】

机器视觉检测系统 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 现代工业自动化生产中涉及到各种各样的检验、生产监视和零件识别应用，如汽车零配件批量加工的尺寸检查和自动装配的完整性检查、电子装配线的元件自动定位、IC上的字符识别等。通常这种带有高度重复性和智能性的工作是由肉眼来完成的，但在某些特殊情况下，如对微小尺寸的精确快速测量、形状匹配以及颜色辨识等，依靠肉眼根本无法连续稳定地进行，其它物理量传感器也难以胜任。人们开始考虑用CCD照相机抓取图像后送入计算机或专用的图像处理模块，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息来进行尺寸、形状、颜色等的判别。这种方法是把计算机处理的快速性、可重复性与肉眼视觉的高度智能化和抽象能力相结合，由此产生了机器视觉检测技术的概念。 视觉检测技术是建立在计算机视觉研究基础上的一门新兴测试技术。与计算机视觉研究的视觉模式识别、视觉理解等内容不同，视觉检测技术重点研究的是物体的几何尺寸及物体的位置测量，如轿车白车身三维尺寸的测量、模具等三维面形的快速测量、大型工件同轴度测量以及共面性测量等，它可以广泛应用于在线测量、逆向工程等主动、实时测量过程。视觉检测技术在国外发展很快，早在20世纪80年代，美国国家标准局就曾预计未来90％的检测任务将由视觉检测系统来完成。因此仅在80年代，美国就有100多家公司跻身于视觉检测系统的经营市场，可见视觉检测系统确实很有发展前途。在近几届北京国际机床展览会上已

化工建设项目可行性研究报告内容和深度的规定(2005)

化工建设项目可行性研究报告内容和深度的规定(2005) 一、总 则 1．根据国家关于编报可行性研究报告的内容必须达到规定的深度要要求及固定资产投资项目试行资本金制度的规定，结合化工建设项目的具体情况，为进一步搞好建设前期工作，努力实现固定资产投资项目决策的科学化，提高投资经济效益，特将(1992)化计发第995号文发布的《化工建设项目可行性研究报告内容和深度的规定》修订补充为本规定。 2．可行性研究是建设项目前期工作的重要内容，是建设程序中的重要组成部分。项目立项后必须进行可行性研究，编制和报批可行性研究报告。 3．可行性研究报告由项目法人委托有资格的设计单位或工程咨询单位编制。可行性研究报告应根据国家或主管部门对项目建议书的审批文件进行编制。应按国民经济和社会发展长远规划、行业、地区发展规划及国家的产业政策、技术政策的要求，对化工建设项目的技术、工程、环保和经济，在项目建议书的基础上进一步论证。 4．可行性研究报告必须实事求是，对项目的要素进行认真的、全面的调查和详细的测算分析，做多方案的比较论证；具体论述项目设立在经济上的必要性、合理性、现实性；技术和设备的先进性、适用性、可靠性；财务上的盈利性、合法性；环境上的可行性；建设上的可行性。为项目法人和领导机关决策、审批，提供可靠的依据。 5．编制的可行性研究报告，内容要完整，文字要简练，文件要齐全。应有编制单位的行政、技术、经济负责人签字。负责编制可行性研究报告的单位，提供的数据资料应准确可靠，符合国家有关规定；各项计算应该科学合理；对项目的建设、生产和经营要进行风险分析，留有余地；对于不落实的问题要如实反映，并提出有效的解决措施。 6．项目主办单位要为编制可行性研究报告单位科学地、客观地、公正地进行工作创造条件；应向编制单位提供必要的、准确的有关基础资料；与有关单位研究落实建设条件，并签订意向性协议或取得有关单位对拟建项目的意见书。 7．化工建设项目经济评价，一般可按财务评价计算项目的效益和费用，分析项目的盈利能力、清偿能力。利用国际金融组织贷款和有些政府贷款的项目必须作国民经济评价。其他大中型项目是否作国民经济评价，可视具体情况和有关部门要求而定。 8．根据国家计委有关文件的要求，可行性研究报告是项目决策的

化工建设项目可行性研究报告内容和深度的规定

化工建设项目可行性研究报告容和深度的规定(2005) 一、总则 1．根据关于编报可行性研究报告的容必须达到规定的深度要要求及固定资产投资项目试行资本金制度的规定，结合化工建设项目的具体情况，为进一步搞好建设前期工作，努力实现固定资产投资项目决策的科学化，提高投资经济效益，特将(1992)化计发第995号文发布的《化工建设项目可行性研究报告容和深度的规定》修订补充为本规定。 2．可行性研究是建设项目前期工作的重要容，是建设程序中的重要组成部分。项目立项后必须进行可行性研究，编制和报批可行性研究报告。 3．可行性研究报告由项目法人委托有资格的设计单位或工程咨询单位编制。可行性研究报告应根据或主管部门对项目建议书的审批文件进行编制。应按国民经济和社会发展长远规划、行业、地区发展规划及的产业政策、技术政策的要求，对化工建设项目的技术、工程、环保和经济，在项目建议书的基础上进一步论证。 4．可行性研究报告必须实事，对项目的要素进行认真的、全面的调查和详细的测算分析，做多案的比较论证；具体论述项目设立在经济上的必要性、合理性、现实性；技术和设备的先进性、适用性、可靠性；财务上的盈利性、合法性；环境上的可行性；建设上的可行性。为项目法人和领导机关决策、审批，提供可靠的依据。

5．编制的可行性研究报告，容要完整，文字要简练，文件要齐全。应有编制单位的行政、技术、经济负责人签字。负责编制可行性研究报告的单位，提供的数据资料应准确可靠，符合有关规定；各项计算应该科学合理；对项目的建设、生产和经营要进行风险分析，留有余地；对于不落实的问题要如实反映，并提出有效的解决措施。 6．项目主办单位要为编制可行性研究报告单位科学地、客观地、公正地进行工作创造条件；应向编制单位提供必要的、准确的有关基础资料；与有关单位研究落实建设条件，并签订意向性协议或取得有关单位对拟建项目的意见书。 7．化工建设项目经济评价，一般可按财务评价计算项目的效益和费用，分析项目的盈利能力、清偿能力。利用国际金融组织贷款和有些政府贷款的项目必须作国民经济评价。其他大中型项目是否作国民经济评价，可视具体情况和有关部门要求而定。 8．根据计委有关文件的要求，可行性研究报告是项目决策的依据，应按规定的深度做到一定的准确性，投资估算和初步设计概算的出入一般不大于10％，否则视超出情况再议。 9．本规定适用于大、中型化工建设项目的可行性研究。对于老厂改建、扩建和技术改造项目，可根据本规定的要求，结合项目的原有基础条件和可利用设施情况，拟建设项目与企业总体改造规划的关系，如平衡、衔接等情况，进行编制。

冲刷计算

4.4.1自然冲刷 河床演变是一个非常复杂的自然过程，目前尚无可靠的定量分析计算方法，根据《公路工程水文勘测设计规范》（JTG C30—2002）中7.2条的要求，河床的自然冲刷是河床逐年自然下切的深度。经深入调查，桥位处河段整体无明显自然下切现象，由于泥沙淤积，河床会逐年抬高，本次计算不考虑自然冲刷的情况。 4.4.2一般冲刷 大桥建成后，由于受桥墩阻水影响，桥位断面过水断面减小，从而引起断面流速增大，水流挟沙能力也随之增大，会造成桥位断面河床冲刷。 根据地质勘察报告，桥位处河床为砂卵石层，河床泥沙平均粒径为40（mm ）。按《公路工程水文勘测设计规范》（JTG C30—2002）的技术要求， 非粘性土河床的一般冲刷可采用64—2简化公式计算： ()max 66 .029 .02104.1h B B Q Q A h c c p ??????-???? ? ?=μλ 公式中： h p ——桥下河槽一般冲刷后最大水深（m ）； Q 2——桥下河槽部分通过的设计流量（m 3/s ）； Q c ——天然状态下河槽流量（m 3/s ）； A ——单宽流量集中系数 15 .0??? ? ??=H B A ； B C ——计算断面天然河床宽度（m ）； λ——设计水位下，桥墩阻水面积与桥下过水面积比值；

μ——桥台前缘和桥墩两侧的漩涡区宽度与桥孔长度之比； B 2——桥下断面河床宽度（m ）； h max ——桥下河槽最大水深（m ）。 经计算：桥址处各设计频率一般冲刷深度成果见表4.4—1。 表4.4—1 XX 大桥一般冲刷计算成果表 4.4.3局部冲刷 根据XX 大桥桥型布置图，按《公路工程水文勘测设计规范》（JTG C30—2002）的技术要求，局部冲刷计算采用65—1修正式中的公式进行计算： 当V ＞V 0时， 1 0,00, '006.011,b )(K n V V V V v B K h v ? ?????---=ηξ h b —桥墩局部冲刷深度（m ）从一般冲刷后床面算起； K ξ—墩形系数，K ξ=1.05； K η1—河床颗粒影响系数； B 1—桥墩计算宽度； V —一般冲刷后墩前行近流速（m/s ）；

一种融合激光和深度视觉传感器的SLAM地图创建方法

第33卷第10期 2016萃1〇月 计算机应用研究 Application Research of Computers Vol. 33 No. 10Oct. 2016 一种融合激光和深度视觉传感器的 SLAM 地图创建方法$ 张毅，杜凡宇，罗元，熊艳 (重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心，重庆400065) 摘要：针对移动机器人的不确定复杂环境，一般采用单一传感器进行同时定位和地图创建（S L A M )存在精度 较低，并且易受干扰、可靠性不足等问题，提出一种基于B a y e s 方法的激光传感器和R G B -D 传感器的信息融合 S L A M 方法。利用B a y e s 方法通过概率启发式模型提取光束投影到栅格地图单元，充分利用激光与视觉信息中 的冗余信息，提取一致性特征信息，并进行特征级的信息融合;在地图更新阶段，提出一种融合激光传感器和视 觉传感器的贝叶斯估计方法，对栅格地图进行更新。在使用R 0S (移动机器人操作系统）的实验平台上的实验 表明，多传感器信息融合可以有效提高S L A M 的准确度和鲁棒性。关键词：贝叶斯；地图创建；深度视觉；多传感器融合；导航中图分类号：T P 274 文献标志码：A 文章编号：1001-3695(2016)10-2970-03 d o i : 10. 3969/j . is s n . 1001-3695.2016.10.022 Map-building approach based on laser and depth visual sensor fusion SLAM Zhang Y i ，Du F a n y u , Luo Y u a n , X io n g Y an (Engineering Research Center of Information Accessibility , Chongqing University of Posts & Telecommunications, Chongqing 400065 , China ) Abstract ： W hen robots locate themselves in com plex and u n certa in ty e n vironm ents , the sim ultaneous localiza tion and m apping (S L A M ) system w ith a single sensor is poor in accuracy and r e lia b ility ,and susceptible to the inte rfe re n ce . T h is paper presen -ted a m ethod o f data fusion fo r laser and depth visual based on Bayesian estim ation S L A M , w hich were inte rpre ted by a pro b a b i -lis tic h e u ristic m odel th a t abstracted the beam in to a ray casting to an occupied g rid c e ll and take fu ll advantage o f re d u n d a n ce , features info rm atio n o f consistency proposed and fu sio n . In order to update the occupancy g r id ,it a p plied the Bayesian estim a -tio n m ethod to both sensor data arrays . E xperim ent based on ROS study shows th a t m u lti-senso r based on Beyesian yie ld s a sig -n ific a n t im provem ent between accuracy and robustness about S L A M .Key words ： B ayes ； m ap -b u ild in g ； depth v is io n ； m u lti-senso r fu s io n ； navigation 同时定位和地图创建（sim ultaneous lo ca liza tio n and m ap - p in g ，S LA M )是移动机器人在解决未知环境中的探索、侦查、导 航等各项问题的基础和关键。机器人根据自身携带的传感器 获取观测信息创建环境地图，同时根据部分已创建地图估计机 器人的位姿[1]。自从S m k h 等人提出该问题的概率方法以来， S L A M 广受关注，成为当前智能机器人研究的热点问题，被很 多著名学者认为是实现真正全自主移动机器人的关键。在实 际应用中，采用单一传感器存在漏检、检测精度不高、目标信噪 比较低等问题。而多传感器融合系统采用多个传感器量测冗 余和互补信息，通过多源数据融合技术有效提升同时定位和地 图创建的观测区域、鲁棒性、容错性以及定位精度。 多传感器数据融合已经运用于机器人的许多方面,如地图 创建、定位、路径规划、探险、同时定位和地图创建。文献[2 ~ 6 ]将多传感器融合得到的环境地图进行S L A M 研究，都取得了 较好的效果。一旦创建了环境地图，分层架构的移动机器人将 会应用定位、路径规划、避障和控制等模块完成相应的功能，实 现机器人的完全自治。其中，贝叶斯方法提供了传感器融合问 题方面的一些基本方法，它也是数据融合方法的理论基础。本 文采用改进的贝叶斯方法将新颖的R G B -D 深度视觉传感器数 据与激光传感器数据融合,建立机器人环境的合理不确定度模 型并进行地图的创建。所采用的传感器概率模型为投影栅格 法。最后本文通过实验验证其可行性，从而也表明通过多传感 器融合能够创建更可靠、更精确的地图。 1传感器模型 微软X b 〇x 360 R G B -D 视觉传感器如图1所示。它可以同 时获得环境颜色信息（R G B )和深度信息（d e p th )，水平视角为 58。，垂直视角为45。，观测距离为0. 8 ~ 3. 5 m 。H o k u y o 激光测 距仪(la s e r range fin d e r ,L R F )如图2所示。其结构简单，扫描 速度快,且数据点密集、准确。它的感知距离为0.1 ~30 m ，测 量精度为±3 m m ，容差为10 m 。每秒可以进行40次270。范围 内的扫描。 H o k u y o 激光测距仪和R G B -D 视觉传感器的测量范围如 图3所示。激光测距仪测量范围明显比R G B -D 视觉传感器测 收稿日期：2015-07-15;修回日期：2015-08-31 基金项目：科技部国际合作资助项目（2010DFA12160);重庆市科技攻关资助项目 (CSTC2010AA2055) 作者简介：张毅（1965-),男，重庆潼南人，教授，博士，主要研究方向为机器人及应用、数据融合、信息无障碍技术；杜凡宇（1989-),男，四川南 充人，硕士，主要研究方向为移动机器人自主导航（353861258@ q q.c o m );罗元（1972-),女，湖北宜昌人，教授，博士，主要研究方向为机器视觉、智 能信号处理；熊艳（1989-),女，贵州贵阳人，硕士，主要研究方向为移动机器人自主导航.

视觉传感器项目经济效益分析报告

第一章项目建设背景 一、产业发展分析 智能制造是基于新一代信息通信技术与先进制造技术深度融合， 贯穿于设计、生产、管理、服务等制造活动的各个环节，具有自感知、自学习、自决策、自执行、自适应等功能的新型生产方式。加快发展 智能制造，是培育我国经济增长新动能的必由之路，是抢占未来经济 和科技发展制高点的战略选择，对于推动我国制造业供给侧结构性改革，打造我国制造业竞争新优势，实现制造强国具有重要战略意义。 （一）发展现状和形势 全球新一轮科技革命和产业变革加紧孕育兴起，与我国制造业转 型升级形成历史性交汇。智能制造在全球范围内快速发展，已成为制 造业重要发展趋势，对产业发展和分工格局带来深刻影响，推动形成 新的生产方式、产业形态、商业模式。发达国家实施“再工业化”战略，不断推出发展智能制造的新举措，通过政府、行业组织、企业等 协同推进，积极培育制造业未来竞争优势。 经过几十年的快速发展，我国制造业规模跃居世界第一位，建立 起门类齐全、独立完整的制造体系，但与先进国家相比，大而不强的 问题突出。随着我国经济发展进入新常态，经济增速换挡、结构调整

阵痛、增长动能转换等相互交织，长期以来主要依靠资源要素投入、 规模扩张的粗放型发展模式难以为继。加快发展智能制造，对于推进 我国制造业供给侧结构性改革，培育经济增长新动能，构建新型制造 体系，促进制造业向中高端迈进、实现制造强国具有重要意义。 随着新一代信息技术和制造业的深度融合，我国智能制造发展取 得明显成效，以高档数控机床、工业机器人、智能仪器仪表为代表的 关键技术装备取得积极进展；智能制造装备和先进工艺在重点行业不 断普及，离散型行业制造装备的数字化、网络化、智能化步伐加快， 流程型行业过程控制和制造执行系统全面普及，关键工艺流程数控化 率大大提高；在典型行业不断探索、逐步形成了一些可复制推广的智 能制造新模式，为深入推进智能制造初步奠定了一定的基础。但目前 我国制造业尚处于机械化、电气化、自动化、数字化并存，不同地区、不同行业、不同企业发展不平衡的阶段。发展智能制造面临关键共性 技术和核心装备受制于人，智能制造标准/软件/网络/信息安全基础薄弱，智能制造新模式成熟度不高，系统整体解决方案供给能力不足， 缺乏国际性的行业巨头企业和跨界融合的智能制造人才等突出问题。 相对工业发达国家，推动我国制造业智能转型，环境更为复杂，形势 更为严峻，任务更加艰巨。我们必须遵循客观规律，立足国情、着眼

双目视觉三维重构公式

双目视觉三维重构总结 1 照相机成像过程 数码照相机的成像过程可通过四个坐标系的三次转换来表达，这四个坐标系分别为：（1）世界坐标系—根据自然环境所选定的坐标系，坐标用（w w w Z Y X ,,）来表示。（2）光心坐标系（相机坐标系）—以相机的光心O 为坐标原点，c X 轴、c Y 轴分别平行于CCD 平面的两条垂直边，c Z 轴与相机的光轴重合，坐标用（c c c Z Y X ,,）来表示。 （3）图像坐标系—坐标原点l O 在CCD 图像片面的中心，X 轴、Y 轴分别为平行于CCD 平面的两条垂直边，坐标用（x ，y ）表示。（4）像素坐标系—坐标原点o O 在CCD 图像平面的左上角，U 轴、V 轴分别平行于图像坐标系的X 轴、Y 轴，坐标用（u ，v ）来表示，该坐标值为离散的整数值。 图表 1 数码相机成像坐标系 三个转换过程分别是：（1）将世界坐标系中的信息转换到光心坐标系。（2）光心坐标系中的信息按照针孔模型规律转换到图像坐标系。（3）

最后由图像坐标系转换成像素坐标系。 光学成像的理论模型是针孔模型，根据这个模型，空间任一点P 由光心坐标系向图像坐标系的转换过程符合中心射影或透视投影理论，在图像坐标系中的投影P 可以用光心O 与P 点的连线与图像坐标系平面的交点来表示，数学表达如下： c c z x f x ?= c c z y f y ?= 其中（x,y ）是P 点的图像坐标，（c c c Z Y X ,,）为空间点P 在光心坐标系下的坐标，f 为相机焦距。可以用齐次坐标与矩阵表示上述中心影射关系： ????? ?????????????????=??????????101 000000 1c c c c z y x f f y x z 图像坐标系与像素坐标系之间的转换关系如下： 0u dx x u += 0v dy y v += 其中dx 、dy 分别是表示CCD 在x 和y 方向的像素点间距。齐次坐标及矩阵表示如下： ?? ???????????????? ??????? ?=??????????1100 100 1100y x v dy u dx v u

建设可行性研究报告的内容和深度规定

建设可行性研究报告的内容和深度规定 篇一：核电厂初步可行性研究报告内容深度规定 1 范围 2 规范性引用文件 3 总则 4 报告编写内容与深度 4.1 总论 4.2 电力系统 4.3 厂址条件 4.4 环境保护 4.5 工程方案设想 4.6 厂址技术比较 4.7 投资估算和财务分析 4.8 结论和建议 5 报告附图定 6 报告支持性文件 附录A（资料性附录）《厂址普选报告》内容要点 条文说明 前言 根据《国家发展改革委办公厅关于印发20xx年行业标准编制项目计划的通知》（发改办工业[20xx]739号）的安排，由中国电力工程顾问集团公司制定《核电厂初步可行性研究报告内容深度规定》。

1996年11月13日，原电力工业部曾以“电计[1996]737号”文颁布《核电厂工程建设项目初步可行性研究与可行性研究内容深度规定（试行）》，使用至今已超过10年，其部分内容和要求已不能完全满足市场经济环境下的核电厂前期工作需要。按照“发改办工业[20xx]739号”文的安排，中国电力工程顾问集团公司组织专家在“电计[1996]737号”文的基础上制定本电力行业标准。 限于我国核电机组的现有装机规模，核电工程建设经验有待进一步积累和丰富，本标准在今后执行过程中仍需不断补充完善。开展核电厂初步可行性研究工作时，除应执行本标准外，还应执行国家法令法规、国家标准、行业标准的有关规定。 本标准的附录A是资料性附录。 本标准由中国电力企业联合会提出。 本标准由电力行业电力规划设计标准化技术委员会归口并解释。 本标准起草单位：中国电力工程顾问集团公司、中国核电工程有限公司（原核工业第二设计研究院）。 本标准主要起草人：赵锦洋、朱京兴、戴联筠、李武全、卢宏田、杨建祥、张力、张 琳、傅耀宗、武红兵、杜建军、胡双跃、张弘、宋建军。 1 范围 1.0.1 1.0.2 本标准规定了核电厂初步可行性研究的基本工作内容和报告编制深度的要求。本标准适用于核电厂工程。

浅谈机器视觉传感器

浅谈机器视觉传感器 机器视觉传感器是整个机器视觉系统信息的直接来源,它的选择取决于准确性、输出、灵敏度、机器视觉系统的成本以及对应用要求的充分理解。对传感器主要性能的基本理解能够帮助开发人员迅速缩小他们的查找范围，找到合适的传感器。 大多数的机器视觉系统的用户认识到相机是系统的关键要素，经常把它当作视觉系统的“芯片”。相机本身是一个复杂的系统：包括镜头、信号处理器、通讯接口，以及最核心的部分——把光子转换成电子的器件：图像传感器。镜头和其它的部件共同配合来支持相机的功能，传感器最终决定相机的最高性能。 业内的许多讨论都集中在加工技术上，以及CMOS和CCD传感器孰优孰劣。这两种技术都有其优势和不足之处，所加工的传感器有着不同的性能。最终用户关心的不是传感器是“如何”被制造出来的，而是其在最终应用中的表现。 在指定的应用中，三个关键的要素决定了传感器的选择：动态范围、速度和响应度。动态范围决定系统能够抓取的图像的质量，也被称作对细节的体现能力。传感器的速度指的是每秒种传感器能够产生多少张图像和系统能够接收到的图像的输出量。响应度指的是传感器将光子转换为电子的效率，它决定系统需要抓取有用的图像的亮度水平。传感器的技术和设计共同决定上述特征，因此系统开发人员在选择传感器时必须有自己的衡量标准，详细的研究这些特征将有助于做出正确的判断。 正确理解动态范围 传感器的动态范围是最容易使人疑惑和误解的地方，这是因为机器视觉系统是数字的。图像的动态范围包括两部分：一是传感器能够工作的曝光范围（亮度的倍数）；其次是传感器能够数字化像素信号的电平的数量，用位数表示。这两部分通常是紧密相关的。 曝光的动态范围表示传感器能够正常工作的亮度水平。当光子撞击图像传感器的活动像素区域时产生电子，传感器将其捕获并存储起来以备系统读取。撞击活动区域的光子数越多，产生的电子数就越多，在读取的间隔中，该过程持续的时间越长，被存储的电子就越多。决定传感器曝光动态范围的参数之一就是填充存储阱的曝光。制造传感器的半导体加工工艺和电路设计共同决定阱的容量或深度。 电子噪音是传感器能够工作的最低曝光水平，尽管没有任何光子撞击活动的像素区域，图像传感器也将以热量发射的形式产生电子。要产生可识别的信号，必须有足够的光子撞击活动的像素区域，以便在存储阱中有比暗电流噪音所产生的电子数更多的电子。传感器的最低曝光率是产生至少与噪音电子同样多的光电子数。只有在超过噪音等量的曝光水平时，传感器才能产生有用的信息。 传感器的曝光动态范围是由其物理和电路设计所决定的功能，而数字动态范围只是由电路设计所决定的功能。图像传感器的数字动态范围只是说明它能够提供给视觉系统的明显

基于双目立体视觉三维重建系统的制作流程

本技术公开了一种基于双目立体视觉三维重建系统，涉及三维重建系统技术领域；机箱的底部四角处均固定安装有行走轮，机箱的内部分别固定安装有蓄电池与处理计算机，机箱的上端分别固定安装有显示器与安装架，安装架上通过轴承座固定安装有主轴，主轴的下端固定安装有安装齿轮，安装齿轮与驱动齿轮相啮合，驱动齿轮固定安装有驱动电机的轴上，驱动电机通过螺栓安装在安装架上，主轴的上端固定安装有连接轴，连接轴为横向设置，连接轴的两端固定安装有双摄像头，连接轴的中上端固定安装有照明灯；本技术能够实现快速控制，稳定性高，且控制准确，操作简便，能够节省时间；使用方便，结构简单，且效率高，能够在检测时进行补光。 技术要求

1.一种基于双目立体视觉三维重建系统，其特征在于：包括机箱、行走轮、蓄电池、处理计算机、显示器、安装架、驱动齿轮、驱动电机、安装齿轮、主轴、连接轴、双摄像头、照明灯；机箱的底部四角处均固定安装有行走轮，机箱的内部分别固定安装有蓄电池与处理计算机，机箱的上端分别固定安装有显示器与安装架，安装架上通过轴承座固定安装有主轴，主轴的下端固定安装有安装齿轮，安装齿轮与驱动齿轮相啮合，驱动齿轮固定安装有驱动电机的轴上，驱动电机通过螺栓安装在安装架上，主轴的上端固定安装有连接轴，连接轴为横向设置，连接轴的两端固定安装有双摄像头，连接轴的中上端固定安装有照明灯，蓄电池通过导线与处理计算机、显示器的电源端电连接，双摄像头通过导线与处理计算机的输入端电连接，处理计算机的输出端分别与驱动电机、照明灯电连接，显示器与处理计算机的输入、输出端电连接。 2.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉三维重建系统，其特征在于：所述显示器为触摸式显示屏。 3.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉三维重建系统，其特征在于：所述行走轮为减震式万向行走轮。 4.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉三维重建系统，其特征在于：所述驱动电机为低速电机。 5.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉三维重建系统，其特征在于：所述照明灯为LED灯。 技术说明书 一种基于双目立体视觉三维重建系统 技术领域 本技术属于三维重建系统技术领域，具体涉及一种基于双目立体视觉三维重建系统。 背景技术

35～110kV输变电工程可行性研究报告深度要求

贵州电网公司 35～110kV输变电工程 可行性研究报告内容深度规定 （征求意见稿） 贵州电网公司 2009年4月贵阳

前言 为规范贵州电网公司35～110kV输变电工程项目可行性研究工作的内容和深度，加强输变电项目前期工作的管理，满足项目立项审批的要求，提高电网项目投资效益，为工程项目顺利开展初步设计提供基础，特制定本规定。 本规定由贵州电网公司建设管理中心提出、归口并负责解释。由贵州电力设计研究院负责起草。 本规定由下列人员编审： 批准： 审定： 审核： 主要起草人：

目录 前言 1总则 (1) 2 可行性研究报告编制的基本要求 (1) 3 工程概述 (1) 4 电力系统一次 (2) 5 电力系统二次 (4) 6 变电站站址及工程设想 (5) 7 输电线路路径及工程设想 (9) 8 环境保护 (10) 9 节能 (10) 10 投资估算及经济评价 (10) 11 附件及附图 (11) 附录A 本规定用词说明 (13)

1总则 1.1 本规定适用于贵州电网系统内110kV输变电工程项目（包括变电和线路工程）的可行性研究工作。35kV输变电工程参照执行，并可适当简化。 1.2 可行性研究是工程项目前期工作阶段的一个主要设计文件，是编制可行性研究报告书的依据，并为工程的初步设计和推行的典型设计控制造价指标提供前提条件。 1.3 可行性研究工作须以电网规划为基础。必须贯彻国家的技术政策和产业政策，执行各专业有关的设计规程和规定，推进技术进步，控制工程造价。 2 可行性研究报告编制的基本要求 2.1 可行性研究工作重点是论证项目建设的可行性问题，确定工程建设规模、投产时间和评估项目投资的经济性。 2.2 可行性研究报告一般包括电力系统（一、二次）、变电站选址、线路选线、主要设计原则及工程设想、投资估算及经济评价等主要内容，并可根据工程项目具体情况做相应增减。 2.3 可行性研究报告应包括说明书，各专业相关图纸。设计文件与相关协议齐全，文字说明清楚，图纸清晰、正确。对设计方案应有分析比较。 3 工程概述 3.1 设计依据 3.1.1 报告编制的任务依据 1）经批准或上报的电网规划审查文件或上级主管部门指导性文件。 2）与本工程项目有关的其他重要文件。 3）与委托方签订的设计咨询合同或设计委托书。 3.1.2 报告执行的技术依据 1）国家和地方相关的法律、法规文件。 2）国家和电力行业相关的技术标准、规程和规范文本（注明标准、规程和规范的名称及最新版本编号）。 3）地方政府部门和各职能主管部门的相关规定。 3.2 工程概况

技术改造项目可行性研究报告的基本内容和深度

技术改造项目可行性研究报告的基本内容和深度 一、总说明 （一）项目名称 项目名称： 项目承办单位及法人： 项目负责人： 企业主管部门： （二）可行性研究工作的组织 1、本可行性研究工作的承担单位及其资质； 2、可行性研究工作的主要负责人及成员。 （三）可行性研究概论 1、概述 （1）改造目标及生产纲领、技术和设备方案、各项生产及配套条件等； （2）总投资及资金来源； （3）经济效益主要指标： 财务内部收益率、投资回收期、贷款偿还期，财务外汇成本（或节汇成本），新增销售收入、产值、利润、销售税金、出口创汇等； （4）不确定性分析指标： 盈亏平衡分析及敏感性分析结果； （5）社会效益。 2、结论 该项目在技术上、市场上和经济上是否可行 3、建议 如果可行性研究的结论认为该项目还存在什么问题，应提出建议。

二、项目提出的依据和必要性 （一）依据 1、项目建议书及批准文件 包括批准机关、文号、日期及主要结论。 2、其它文件 委托单位提供的有关批准文件和资料。 3、可行性研究工作的范围 简要说明可行性研究工作的范围及其深度要求。 （二）必要性 1、项目的提出是否符合国民经济有关的长远规划、行业发展规划、技术政策、产业政策以及产品结构调整发展方向。 2、改造的目的和必要性要从推进企业技术进步、调整产品结构、适应市场需求、提高产品性能、质量、增加产量、形成经济规模、降低成本、节约能源、原材料、综合利用、加强管理、提高劳动生产率和经济效益以及与企业的改革、改组相结合等方面加以说明。 三、承办全业基本情况 （一）企业概况 l 、企业简介 企业名称、所有制性质、隶属关系等简况。 2、厂址概况 地址、占地面积、周边单位和环境及有无改造扩建余地、交通运输条件等。 3、物资供应情况 主要原材料、燃料、能源供应的情况，主要协作关系。 4、职工人员情况 职工人数及构成、劳动工资、工程技术人员所占比例及其构成等。 5、固定资产现状

视觉系统的几大关键技术

视觉系统的几大关键技术 机器人视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能，也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。人类接收的信息70%以上来自视觉，人类视觉为人类提供了关于周围环境的详细可靠信息。 人类视觉所具有的强大功能和完美的信息处理方式引起了智能研究者的极大兴趣，人们希望以生物视觉为蓝本研究一个人工视觉系统用于机器人中，期望机器人拥有类似人类感受环境的能力。机器人要对外部世界的信息进行感知，就要依靠各种传感器。就像人类一样，在机器人的众多感知传感器中，视觉系统提供了大部分机器人所需的外部相界信息。因此视觉系统在机器人技术中具有重要的作用。 依据视觉传感器的数量和特性，目前主流的移动机器人视觉系统有单目视觉、双目立体视觉、多目视觉和全景视觉等。 单目视觉，单目视觉系统只使用一个视觉传感器。单目视觉系统在成像过程中由于从三维客观世界投影到N维图像上，从而损失了深度信息，这是此类视觉系统的主要缺点(尽管如此，单目视觉系统由于结构简单、算法成熟且计算量较小，在自主移动机器人中已得到广泛应用，如用于目标跟踪、基于单目特征的室内定位导航等。同时，单目视觉是其他类型视觉系统的基础，如双目立体视觉、多目视觉等都是在单目视觉系统的基础上，通过附加其他手段和措施而实现的。 双目立体视觉。双目视觉系统由两个摄像机组成，利用三角测量原理获得场景的深度信息，并且可以重建周围景物的三维形状和位置，类似人眼的体视功能，原理简单。双目视觉系统需要精确地知道两个摄像机之间的空间位置关系，而且场景环境的3D信息需要两个摄像机从不同角度，同时拍摄同一场景的两幅图像，并进行复杂的匹配，才能准确得到立体视觉系统能够比较准确地恢复视觉场景的三维信息，在移动机器人定位导航、避障和地图构建

城市道路工程可行性研究报告文件编制深度

城市道路工程可行性研究报告文件编制深度 1 概述 1.1 工程项目的背景，建设的必要性以及项目研究过程。 1.2 编制依据 1.2.1 经批准的项目建议书或立项批准文件。 1.2.2 委托单位的委托书及有关的合同、协议书。 1.2.3 其它依据性文件。 1.3 批准的道路网规划及城市排水规划。 1.4 研究的范围及内容。 1.5 主要研究结论 1.5.1 对预可行性研究报告批复意见执行情况。 1.5.2 工程项目结论性评价和推荐方案的意见。 1.5.3 对下阶段工作的建议。 2 现状评价及建设条件 2.1 区域概况。 2.2 道路现状及评价。 2.3 现状道路交通量及评价。 2.4 沿线建筑、文物古迹、树木、河流、湖泊及土上、地下杆管线等情况。2.5 沿线水文地质等自然条件，地震烈度区划。 2.6 工程地质资料。 3 道路规划及交通量预测 4 采用的规范和标准 5 工程建设必要性论证 5.1 分析道路沿线资源土地使用情况及将来开发情况，论证道路修建的可能性和必要性。 5.2 论证经济发展对道路交通的要求，分析主要交通源的特点。 5.3 论证修建道路对交通量增长的满足程度。 5.4 论证修建道路对工农业生产和人民生活的改善程度。 5.5 论证修建道路对环境的影响及环境改善的程度。 5.6 论证对文物古迹、树木等的保护措施。 6 工程方案内容（进行多方案比选） 6.1 方案设计原则 6.2 总体方案

6.2.1 总体布置方案。 6.2.2 主要节点方案。 6.2.3 工程建设范围及规模。 6.3 道路工程。 6.3.1 道路（含主、辅路）平纵横设计方案。 6.3.2 道路交叉设计方案。 6.3.3 路基、路面、挡土墙及附属构筑物设计方案。 6.3.4 人行道及过街设施、公交停车站及无障碍设施等。 6.3.5 道路景观设计方案。 6.4 桥梁下隧道工程。 6.4.1 沿线桥梁与隧道设计方案。 6.4.2 技术标准。 6.4.3 桥梁与隧道路设计方案。 6.5 排水工程。 6.5 排水工程概况。 6.5.2 技术标准。 6.5.3 排水工程设计方案。 6.6 附属工程 6.6.1交通安全及管理设施。 6.6.2 照明工程。 6.6.3 绿化工程。 6.6.4 其它附属工程。 7 环境评价 7.1目大气环境质量。 7.2 交通噪声。 7.3 振动环境质量。 7.4 日照环境质量。 8 新技术应用及建议科研项目 9 工程建设阶段划分和进度计划安排设想 10 征地拆迁及主要工程数量 11 资金筹措 12能投资估算及经济评价见本规定《投资估算经济评价和概预算文件》的相关章节 13 结论和存在的问题

双目视觉传感器系统

双目视觉传感器系统 视觉检测广泛地应用于工件的完整性、表面平整度的测量:微电子器件(IC芯片、PC板、BGA)等的自动检测;软质、易脆零部件的检测;各种模具三维形状的检测;机器人的视觉导引等。最具有吸引力的是由视觉传感器阵列组成的大型物体(如白车身)空间三维尺寸多传感器视觉检测系统。 双目视觉传感器由两台性能相同的面阵CCD摄像机组成,基于立体视差的原理,可完成视场内的所有特征点的三维测量,尤其是其它类型的视觉传感器所不能完成的测量任务,如圆孔的中心、三棱顶点位置的测量等。因此,双目视觉传感器是多传感器视觉检测系统的主要传感器之一。要实现双目视觉传感器直接测量大型物体关键点的三维测量,就必须知道传感器的内部参数(摄像机的参数)、结构参数(两摄像机间的位置关系)及传感器坐标系与检测系统的整体坐标系的关系(即全局标定)。因此,在实际测量之前,先要对摄像机进行参数标定。一般方法是,传感器被提供给整个系统使用前,就离线完成传感器的内部参数及结构参数的标定,采用一标准二维精密靶标及一维精密导轨,通过移动导轨来确定坐标系的一个坐标,通过摄像机的像面坐标及三个世界坐标的对应关系求得这些参数。 这种方法的缺点是:标定过程中,需要精确调整靶标与导轨的垂直关系,而且需多次准确移动导轨;同时标定过程的环境与实际测量的情形有差异;传感器在安装的过程中,易引起部分参数的变化,需多次的拆卸;摄像机还需进行全局标定。由此可知标定的劳动强度大,精度难以保证。本文提出了一种现场双目传感器的标定方法,只需先确定摄像机的部分不易变化的参数,其它参数在摄像机安装到整个系统后进行标定。该方法大大地减少了上述因素的影响,能得到满意的标定精度。 双目视觉测量探头由2个CCD摄像机和1个半导体激光器组成，如下图所示。

化工建设项目可行性研究报告内容和深度的规定

化工建设项目可行性研究报告内容和深度的规定 化工建设项目可行性研究报告内容和深度的规定(2005) 一、总则 1．根据国家关于编报可行性研究报告的内容必须达到规定的深度要要求及固定资产投资项目试行资本金制度的规定，结合化工建设项目的具体情况，为进一步搞好建设前期工作，努力实现固定资产投资项目决策的科学化，提高投资经济效益，特将(1992)化计发第995号文发布的《化工建设项目可行性研究报告内容和深度的规定》修订补充为本规定。 2．可行性研究是建设项目前期工作的重要内容，是建设程序中的重要组成部分。项目立项后必须进行可行性研究，编制和报批可行性研究报告。 3．可行性研究报告由项目法人委托有资格的设计单位或工程咨询单位编制。可行性研究报告应根据国家或主管部门对项目建议书的审批文件进行编制。应按国民经济和社会发展长远规划、行业、地区发展规划及国家的产业政策、技术政策的要求，对化工建设项目的技术、工程、环保和经济，在项目建议书的基础上进一步论证。 4．可行性研究报告必须实事求是，对项目的要素进行认真的、全面的调查和详细的测算分析，做多方案的比较论证；具体论述项目设立在经济上的必要性、合理性、现实性；技术和设备的先进性、适用性、可靠性；财务上的盈利性、合法性；环境上的可行性；建设上的可行性。为项目法人和领导机关决策、审批，提供可靠的依据。 5．编制的可行性研究报告，内容要完整，文字要简练，文件要齐全。应有编制单位的行政、技术、经济负责人签字。负责编制可行性研究报告的单位，提供的数据资料应准确可靠，符合国家有关规定；各项计算应该科学合理；对项目的建设、生产和经营要进行风险分析，留有余地；对于不落实的问题要如实反映，并提出有效的解决措施。 6．项目主办单位要为编制可行性研究报告单位科学地、客观地、公正地进行工作创造条件；应向编制单位提供必要的、准确的有关基础资料；与有关单位研究落实建设条件，并签订意向性协议或取得有关单位对拟建项目的意见书。 7．化工建设项目经济评价，一般可按财务评价计算项目的效益和费用，分析项目的盈利能力、清偿能力。利用国际金融组织贷款和有些政府贷款的项目必须作国民经济评价。其他大中型项目是否作国民经济评价，可视具体情况和有关部门要求而定。