一种开放式机器人足球比赛仿真系统的研究
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第１期符德晓，等：一种开放式机器人足球比赛仿真系统的研究?５９?
及的自由度数量；凡一ｇｒｏｕｐ中仿真体个数；ｋ。，矗２一自
然数。
公式显示，仿真步长与ｍ，，ｍ：和ｎ成线性关系，
所以，要缩减步长就要减少仿真体数量；在仿真体数量
一定的情况下减少关节数。针对本系统，采用单一圆
柱体来仿真小车，仿真体ｂｏｄｙ数为１，关节ｊｏｉｎｔ数为
０，从而提高仿真速度。原模型采用机器人小车的机械结构作为参考，但是实际程序的运行中，小车的移动及踢球的动作利用的是小车和球的位置在场地坐标系中的改变来实现的，跟是否与本身机械结构一致无关，原模型只使仿真更真实，更美观而已。实验证明，改进后仿真速度明显加快，并且保证了仿真体的机械动力学性能没有被改变。同时可以设置旋转参数为０，因为选择一个圆柱体仿真小车，不存在不稳定问题，从而可以提高速度。
（２）提高系统仿真的鲁棒性。
ＯＤＥ库有其自身的巨大优势，但也不是特别完善，如ＣＦＭ，ＥＲＰ参数难以确定。经过实验得知，设置不同的ＣＦＭ参数、ＥＲＰ参数得到的仿真效果是不一样的。经过反复实验比较，确定了适合本系统的ＣＦＭ参数为０，ＥＲＰ为０，因为本系统采用了单一圆柱体代替关节连接的仿真体。同时将ＣＦＭ和ＥＲＰ设置成全局参数，以减少仿真过程中的计算错误，提高系统稳定性。
４插件开发的一般流程简介
插件开发的一般流程如下：
（１）实现ＩＰｌｕｇｉｎ接１２１。
（２）在ｉｎｓｔａｌｌ（）方法中构建仿真体，并实现ＩＥｎｉｔｉｔｙ接口和ＩＭｅｓｓａｇｅＨａｎｄｌｅｒ接口，通过ＩＳｉｍｕｌａｔｏ接口获得ＩＷｏｒｌｄ接口，并向ＩＷｏｒｌｄ中添加所构建的仿真体。
（３）系统每个仿真周期都调用一次ｔｉｍｅｓｌｉｃｅ（）函数，完成接收到的消息的处理Ｔ作。
（４）编译链接生成动态链接库文件，导出ＩＰｌｕｇｉｎ的接口函数。
５仿真系统的应用前景
开放式仿真比赛系统突破以往针对ＲｏｂＣｕｐ比赛的仿真系统的局限性，使得球队之间的交流变得更加方便，不同球队的系统开发者只需要根据统一提供的插件开发标准开发符合自己球队的插件库，就可以经过简单处理进行校际比赛了。对于本球队来说，验证路径规划及策略算法也变得更加容易。系统运行结果示意图如图９所示。
图９仿真系统比赛场景
６结束语
研究结果表明，采用平台／插件的这种体系结构，以及基于Ｃ／Ｓ的三维显示模型，该开放式的仿真比赛系统结构更加合理，性能更加突出，为球队策略系统的仿真提供了极大的灵活性和可扩展性。经过本研究的改进，该仿真系统完全可以达到机器人足球比赛实时性的要求，并且能够满足不同球队之间的交流和相互学习，是一套性能优良、特色鲜明、实用性很强的机器人足球仿真比赛系统。
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ｇｕｉｄｅ．ｈｔｍｌ．
［编辑：李辉］
万方数据
一种开放式机器人足球比赛仿真系统的研究
作者：符德晓， 李晓明， FU De-xiao， LI Xiao-ming
作者单位：浙江理工大学,机械与自动控制学院,浙江,杭州,310018
刊名：
机电工程
英文刊名：MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
年，卷(期)：2011,28(1)
被引用次数：2次
参考文献(20条)
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8.孙鹏.陈小平RoboCup小型机器人仿真系统 2006(4)
9.曹成才机器人足球仿真系统的研究 2005
10.曹成才机器人足球仿真系统的研究[学位论文] 2005
11.秦丰林.李晓明.汪嵩杰面向足球机器人比赛的开放式仿真系统的研究 2009(12)
12.秦丰林;李晓明;汪嵩杰面向足球机器人比赛的开放式仿真系统的研究[期刊论文]-机电工程 2009(12)
13.李俊娥;周洞汝"平台/插件"软件体系结构风格[期刊论文]-小型微型计算机系统 2007(05)
14.李俊娥.周洞汝"平台/插件"软件体系结构风格 2007(5)
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16.张友生.陈松乔C/S与B/S混合软件体系结构模型 2002(23)
17.梁忠杰;思敏;李婷COM技术和动态链接库技术的应用研究[期刊论文]-微计算机应用 2006(06)
18.梁忠杰.思敏.李婷COM技术和动态链接库技术的应用研究 2006(6)
19.Russel Smith Open dynamics engine vO.5 user guide 2009
20.Russel Smith Open dynamics engine vO.5 user guide 2009
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4.秦丰林面向机器人足球比赛的开放式仿真系统开发[学位论文]2010
5.江耿豪.郑炜冬.JIANG Geng-hao.ZHENG Wei-dong编程型游戏的设计与实现[期刊论文]-现代计算机（专业版）2008(3)
6.吴丽娟.陈华.翟玉人足球机器人决策开发平台与专用语言的设计与实现[期刊论文]-小型微型计算机系统2004,25(1)
7.艾辉.张海鸥.王桂兰.Ai Hui.Zhang Haiou.Wang Guilan PLC与IPC实现机器人7轴成形系统工作台的自动控制[期刊论文]-电气传动2005,35(8)
8.吴伟民.李广强.赖天武.王静.孙乙乃.WU WEIMIN.LI https://www.wendangku.net/doc/eb16314010.html,I TIANWU.WANG JING.SUN YINAI基于规则引擎的Robocode扩充及规则可视化[期刊论文]-微计算机信息2007,23(36)
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引证文献(2条)
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2.刘磊.许晓鸣自主导航避障移动机器人仿真软件设计[期刊论文]-华中科技大学学报（自然科学版） 2011(z2)本文链接：https://www.wendangku.net/doc/eb16314010.html,/Periodical_jdgc20110101
3.aspx