舵机电路图
1．timing resistor时基电阻,时标电阻
2．timing ['taimi?]n.时间的选择, 时机的选择计时, 定时,
安排时间,【体】速度的控制, 校准【自】同步; 时限看[配]光3．external [eks't?:nl]adj.外部的, 外面的外界的, 客观的;
物质的对外的; 外国的, 外来的表面的, 浅薄的, 形式上的; 外观的, 外表的【医】皮肤的, 外用的;【解】外的, 外侧的【律】外证的【数】外的
4．transistor [tr?n'zist?]n.【无】晶体(三极)管; 半导体(三极)管, 晶体管[半导体]收音机
5．stretcher ['stret??]n.担架; 舁床撑具; 撑架; 伸张器支撑的棍子(伞的)骨架画架拉伸机顺(砌)砖, 露侧石规杆(救生艇上的)脚蹬(家具上的)横木夸张话; 谎言
6．stretcher capacitor担架电容器
7．regulate ['reɡjuleit]vt.管理, 控制; 使遵守规章使有条理, 使整齐调节(温度、速度等); 调整, 校准(机器、钟表等);
【化】调节
8．regulate voltage output调节电压输出
9．servo ['s?:v?u]n.伺服机构, 伺服(电动)机, 伺服(动力)传动装置随动[跟踪]系统; 随动装置, 继动(自动驾驶仪附件)舵机
10．servo position voltage伺服位置电压
航模舵机控制原理详解
在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3. 舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有
飞鸿16路舵机控制器使用说明书
FH24路舵机控制器使用说明书 飞鸿科技 2012-5-24 一、产品介绍 (1) 二、功能特点 (3) 三、接口说明 (4) 四、指令说明 (6) 五、16路舵机调试软件使用说明 (7) 二、连接PC上位机 (9) 三、上位机界面编辑 (10) 四、单路舵机调试 (11) 五、动作组编辑 (12) 六、注意事项及故障解决 (13) 产品介绍 一、 一、产品介绍 设计该舵机控制板是为了方便新手学习多路舵机的控制。多路舵机控制并不很复杂，但至今网上关于多路舵机控制的资源很少，当前淘宝上的舵机控制板也都不提供程序代码。由于这些原因，大批的机器人爱好者不能掌握多路舵机控制。使得很多机器人爱好者停滞不前，在这些最基本的地方浪费大量时间，不能不精力放到更高层的机器人控制方面的研究。如果每个人
都从头做起，整体的进步必将非常的缓慢。别人做好的东西我们不妨拿来学习，这样要节省很多的时间与精力。在这个基础上继续前进，做出属于自己的更高级的机器人。 由于本人在这些基础的东西上耗费的大量的精力，导致我没有时间去做高级的控制，如自平衡，语音识别等。大学接近尾声，没能让自己的机器人进一步升级感到非常遗憾。 基于方便学习的原则，本板子的设计有一下几个特点： 1、选用大家熟悉的，容易掌握的51单片机。但不是普通51单片机，是功能强大的增强型单片机STC12C5A60S2。 有人说51控制的精度肯定不如ARM。是的，这是明显的事实。但是我用ARM的芯片来写教程，只能给少数人看，而且如果那个人ARM掌握的都很好了，也不需要看此教程了。该控制板设计的目的就是给机器人初级爱好者学习，仅仅因为这一点，选择51单片机是最恰当不过了。 我最初做的32路舵机控制板就是在arm芯片上做的，那些不适合新手学习，在51上学会了舵机控制的基本方法，等你会使用更高级单片机的时候可以很容易的移植到上面，实现更多舵机，更高精度的控制。 STC12C5A60S2单片机属于增强型51。他兼容传统的51单片机，也就是说，你原来的学习的、编写的51程序不用改动就能在这个单片机上直接使用，不会出现问题，而且速度提高8~12倍。但是它与传统51相比，在速度性能与资源方面都有了很大的提升。 （1）60K的flash程序存储器。89C52只有8K。 （2）1280字节的SRAM。你课本上学的RAM只有128字节。1280足够用了，省去外部扩展的麻烦。 （3）两个串口。 （4）独立波特率发生器。做机器人定时器往往很不够用，而传统51单片机串口通信还要占用定时器，有了独立波特率发生器就可以节省出一个定时器。 （5）PCA模块。可以硬件输出快速PWM。可以扩展出两个定时器。 （6）8路A/D转换通道。A/D转换在机器人、各种比赛中都很常用，使用这款单片机就不必再做AD转换电路。 2、程序下载接口、IO口引出。该板是单片机最小系统板+16路舵机控制板。不是单纯的舵机控制板，而是一款可以用来学习、编程、二次开发的开发板。可以直接用来参加比赛，DIY，毕业设计。 5、详细的教程，丰富的资料。该板子是淘宝中唯一提供程序代码、可以学习的舵机控制板。提供原理图、接口示意图、程序代码、上位机软件。另外购买该产品赠送本人搜集的单片机开发常用工具软件，机器人资料，单片机视频教程以及丰富的例程。
舵机及舵机的控制
舵机及舵机的控制 1.什么是舵机： 在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 还是看看具体的实物比较过瘾一点： 2.其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3.舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关 系是这样的：
0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 请看下形象描述吧: 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有关了。一些前辈喜欢用555来调舵机的驱动脉冲，如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的，可以多用几个开关引些电阻出来调占空比，这么做简单吗，应该不会啦，调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。其实主要还是他那个年代，单片机这东西不流行呀，哪里会哟！ 使用传统单片机控制舵机的方案也有很多，多是利用定时器和中断的方式来完成控制的，这样的方式控制1个舵机还是相当有效的，但是随着舵机数量的增加，也许控制起来就没有那么方便而且可以达到约2微秒的脉宽控制精度了。听说AVR也有控制32个舵机的试验板，不过精度能不能达到2微秒可能还是要泰克才知道了。其实测试起来很简单，你只需要将其控制信号与示波器连接，然后让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度递增。
舵机控制板使用说明(中文)
舵机控制板使用说明V1.2 产品特点 ●采用32位ARM 内核的处理器芯片 ●独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件 ●自动识别波特率 ●采用USB和UART通讯接口 ●1us的控制精度（相当于舵机的0.09度） ●可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时 同步控制16个舵机） ●内置512K 存储芯片，可存储上百个动作组 ●功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语） ●拥有Android手机控制软件 供电 舵机控制板需要2个电源: 舵机电源和芯片电源 舵机电源（正极）：VS（图中3号位置的蓝色接线端子的左端） 舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） 舵机电源的参数根据实际所接舵机的参数而定，如TR213舵机的供电电压是4.8-7.2V，那么舵机电源就可以用电压在4.8-7.2V之间的电源。 芯片电源（正极）：VSS（图中3号位置的蓝色接线端子的右端）
芯片电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） VSS的要求是6.5-12V，如果芯片供电是从VSS端口输入的，那么电源的电压必须是6.5-12V之间。 另外： 1. 图中2号位置的USB接口可以给芯片供电，所以USB接口和VSS端口，任选其一即可。 2. 图中1号位置也可以给芯片供电，标记为5V和GND，5V是正极，GND是负极，供电电源的电压必 须是5V。 3. 图中1、2、3号位置都可以给芯片供电，任选其一即可。 4. 图中4号位置的绿色LED灯是芯片电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示芯片供电正常，绿色灯灭，表 示芯片供电异常。 5. 图中5号位置的绿色LED灯是舵机电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示舵机供电正常，绿色灯灭，表 示舵机供电异常。 如果需要控制舵机，2个绿色的LED灯都亮是前提条件。
舵机控制型机器人设计要点
课程设计项目说明书 舵机控制型机器人设计 学院机械工程学院 专业班级2013级机械创新班 姓名吴泽群王志波谢嘉恒袁土良指导教师王苗苗 提交日期 2016年4 月1日
华南理工大学广州学院 任务书 兹发给2013级机械创新班学生吴泽群王志波谢嘉恒袁土良 《产品设计项目》课程任务书，内容如下： 1. 题目：舵机控制型机器人设计 2.应完成的项目： 1.设计舵机机器人并实现运动 2.撰写机器人说明书 3.参考资料以及说明： [1] 孙桓.机械原理[M].北京.第六版;高等教育出版社，2001 [2] 张铁，李琳，李杞仪.创新思维与设计[M].国防工业出版社，2005 [3] 周蔼如.林伟健.C++程序设计基础[M].电子工业出版社.北京.2012.7 [4] 唐增宏.常建娥.机械设计课程设计[M].华中科技大学出版社.武汉.2006.4 [5] 李琳.李杞仪.机械原理[M].中国轻工业出版社.北京.2009.8 [6] 何庭蕙.黄小清.陆丽芳.工程力学[M].华南理工大学.广州.2007.1 4.本任务书于2016 年2 月27 日发出，应于2016 年4月2 日前完 成，然后提交给指导教师进行评定。 指导教师（导师组）签发2016年月日
评语： 总评成绩： 指导教师签字： 年月日
目录 摘要 (1) 第一章绪论 (2) 1.1机器人的定义及应用范围 (2) 1.2舵机对机器人的驱动控制 (2) 第二章舵机模块 (3) 2.1舵机 (3) 2.2舵机组成 (3) 2.3舵机工作原理 (4) 第三章总体方案设计与分析 (6) 3.1 机器人达到的目标动作 (6) 3.2 设计原则 (6) 3.3 智能机器人的体系结构 (6) 3.4 控制系统硬件设计 (6) 3.4.1中央控制模块 (7) 3.4.2舵机驱动模块 (7) 3.5机器人腿部整体结构 (8) 第四章程序设计 (9) 4.1程序流程图 (9) 4.2主要中断程序 (9) 4.3主程序 (11) 参考文献 (13) 附录 (14) 一．程序 (14) 二．硬件图 (17)
32路舵机控制器
miniUSB32路舵机控制器一、接口 1 、Mini USB接口 2、TTL串口跳线 3、比特率设置 4、对外5V供电接口 5、4路输入接口 6、舵机信号接口 7、舵机电源正极 8、舵机电源负极 9、舵机供电
10、控制板电源 二、指令 1、舵机移动 指令格式：#
舵机控制详解
舵机控制详解 Document number【AA80KGB-AA98YT-AAT8CB-2A6UT-A18GG】
本人学习了一段时间的舵机，将自己所遇到的问题与解决方案和大家分享一下，希望对初学者有所帮助！！！！ 一、舵机介绍 1、舵机结构 舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。 舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文 servo。 舵机组成：舵盘、减速齿轮、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。 舵盘 上壳 齿轮组 中壳 电机 控制电路 控制线 下壳 工作原理：控制信号控制电路板电机转动齿轮组减速 舵盘转动位置反馈电位器控制电路板反馈 简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动； 齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍 数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角 度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动 到目标角度或保持在目标角度。 舵机接线方法：三线接线法：（1）黑线（地线） 红线（电源线）两个标准：和6V 蓝线/黄线（信号线） （2）棕线（地线） 红线（电源线）两个标准：和6V
黄线（信号线） 二、舵机PWM信号介绍 1、PWM信号的定义 PWM信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。 关于舵机PWM信号的基本样式如下图 其PWM格式注意的几个要点： （1）上升沿最少为，为之间； （2）控制舵机的PWM信号周期为20ms； 2．PWM信号控制精度制定 1 DIV = 8uS ; 250DIV=2mS PWM上升沿函数： + N×DIV 0uS ≤ N×DIV ≤ 2mS ≤ +N×DIV ≤ 3、舵机位置控制方法 舵机的转角达到185度，由于采用8为CPU控制，所以控制精度最大为256份。目 8位AT89C52CPU，其数 据分辨率为256，那么经过 舵机极限参数实验，得到应 该将其划分为250份。 那么的宽度为2mS = 2000uS。 2000uS÷250=8uS 则：PWM的控制精度为8us 我们可以以8uS为单位 递增控制舵机转动与定位。 舵机可以转动185度， 那么185度÷250=度， 则：舵机的控制精度为度
MWC飞行控制器设置说明书
感谢选用克瑞斯MWC系列飞控！ 本手册将引导您从零开始，逐步安装、调整和飞行，并提供一些基本技巧，让您可以轻松掌握此高性价比飞控的使用经验。 本手册将会根据MWC程序的升级进行相应更新，如有需要，请打印出来阅读。 MWC对遥控器的功能有一定要求，通道数不少于5个，其中一个为两段式或者三段式开关，需要有通道中立点和行程调整功能。 从未使用过的MWC，需按照以下步骤设置和安装好，才能开始飞行时的调试： 1．烧写Bootloader到飞控上的单片机，让飞控可以自由导入程序； 2．用Arduino编辑MWC程序，然后用FTDI工具把程序上传到飞控； 3．安装到机架上，接好所有相关的连接线； 4．飞行前用MWC GUI配置程序，对飞控进行基本设置； 5．外场飞行时用电脑、蓝牙模块或者LCD模块来调整PID及其他参数。 接下来将按照以上步骤开始配置您的飞控。 1.烧写Bootloader，我们已经在测试时烧好飞控的Bootloader，否则拿到手也启动不了，更没办法刷程序，所以您 不必再理会这个。如果您的Bootloader出现问题，导致无法启动飞控，请与我们联系。 2.请先准备好以下驱动和程序： 以下驱动和程序都可以用于苹果MacOS、Linux与Windows操作系统，我们以Windows 7/32bit为例进行说明。 FTDI工具驱动，FTDI是一种USB转TTL电平的信号转换工具，我们用它来上传需要的程序到飞控，调试时也会用到。驱动下载后需要手动安装，安装好以后，电脑会出现一个COM口： 例如本机上分配到的是COM3，在不同电脑上分配到的端口可能会不一样，但不影响使用。请务必完成此安装步骤，否则无法上传程序到飞控。 下载地址： https://www.wendangku.net/doc/ee230211.html,/Drivers/CDM/CDM20814_WHQL_Certified.zip MWC程序源代码。MWC程序升级较为频繁，每次更新都会出现实用的新功能，或者某方面性能得到提高，方
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平衡仪使用指南 准备工作： 该平衡仪不支持的电脑系统：除VISTA 64 位以外，其余系统均可兼容。 在安装平衡仪之前，可以先将遥控器和接收机进行对频，步骤如下 第一次对频必须严格按照以下步骤： 1：按住发射机对频按钮开机 2：接收机插上对频线上电，接收机指示灯闪烁两次熄灭 3：关发射机，拔掉接收机电源和对频线 4：接收机上电（不能插对频线） 5：打开发射机（不要按对频按钮），约三秒接收机指示灯闪烁转为恒量。以后开机没有顺序。备注：如果接收机指示灯不闪烁的话，把接收机重新上电，但是上电之前要把发射机关掉。对频完成后，方便接下来的调试以及初期舵机检测。 初次使用平衡仪时，先将USB 连接线连接电脑，按照电脑提示的步骤安装好驱动程序。 平衡仪使用步骤： 1.安装平衡仪 2.连接插线 3.遥控器设置 4.飞机机械设置 5.试飞调试 一．安装平衡仪 安装平衡仪时，传感器和CCD镜头必须按照本身小箭头的指向保持一致，否则平衡仪无法正常工作。 CCD的镜头应朝向地面安装，一定要保障镜头前方空旷无阻碍，以免影响CCD采集地面图像。 这里我们按照KDS 出厂的标准配置进行示范，
二．连接插线 安装好平衡仪以后需要开始连接插线。 KDS K-6X 遥控器配带的接收机，与FUTABA 的接收机插线方法一样 出厂的标准是将平衡仪的感度线接到第五通道，由遥控器直接控制平衡仪的感度，陀螺仪的感度在电脑里设置。 PS:关于平衡仪感度线和陀螺仪感度线，这两根线都可插可不插，其区别在于：当在接收机 第五通道插上平衡仪（蓝色插头）的感度线时，电脑设置的平衡仪感度不起作用了，这时平衡仪的感度直接由遥控器的第五通道控制。如果将平衡仪感度线拔掉，平衡仪的感度又恢复到电脑里设置的感度值。陀螺仪感度同上。 平衡仪连接接收机的完成示意图： 450SV:
舵机控制板使用说明
舵机控制板使用说明V1.3 产品特点 ●采用32位ARM 内核的处理器芯片 ●独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件 ●自动识别波特率 ●采用USB和UART通讯接口 ●1us的控制精度（相当于舵机的0.09度） ●可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时 同步控制16个舵机） ●内置512K 存储芯片，可存储上百个动作组 ●功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语） ●拥有Android手机控制软件（需配合蓝牙模块使用） 供电 舵机控制板需要2个电源: 舵机电源和芯片电源（舵机的功率比较大，所以不建议共用一个电源） 舵机电源（正极）：VS（图中3号位置的蓝色接线端子的右端） 舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） 舵机电源的参数根据实际所接舵机的参数而定，如TR213舵机的供电电压是4.8-7.2V，那么舵机电源就可以用电压在4.8-7.2V之间的电源。 芯片电源（正极）：VSS（图中3号位置的蓝色接线端子的左端）
芯片电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） VSS的要求是6.5-12V，如果芯片供电是从VSS端口输入的，那么电源的电压必须是6.5-12V之间。 另外： 1. 图中2号位置的USB接口可以给芯片供电，所以USB接口和VSS端口，任选其一即可。 2. 图中1号位置也可以给芯片供电，标记为5V和GND，5V是正极，GND是负极，供电电源的电压必 须是5V。 3. 图中1、2、3号位置都可以给芯片供电，任选其一即可。（但是要严格按照它们的范围供电） 4. 图中4号位置的绿色LED灯是芯片电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示芯片供电正常，绿色灯灭，表 示芯片供电异常。 5. 图中5号位置的绿色LED灯是舵机电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示舵机供电正常，绿色灯灭，表 示舵机供电异常。 如果需要控制舵机，2个绿色的LED灯都亮是前提条件。
SSC32舵机控制器用户手册
概述: USBSSC32路舵机控制是专为人形机器人、蜘蛛机器人、机械手等多舵机使用而量身定做的多路舵机控制器。该控制器不但保留了原版的所有功能，还在原版的基础上作了升级，将原来的RS232串口改成了USB接口，方便电脑没有串口的用户使用。控制器还增加蓝牙接口，可实现无线远程控制。USBSSC32路舵机控制控制方式包括实时、定时、定速控制等，与lynxmotion的控制软件完全兼容. 参数: 1．输出通道：32路（脉冲调制输出或TTL电平输出）； 2．舵机供电：根据所接舵机额定电压供电，典型DC4.8V~6V； 3．逻辑供电：DC6V~12V或USB供电（具有自恢复保险丝，调试时使用）； 4．驱动分辨率：1uS,0.09°； 5．驱动速度分辨率：1uS/秒，0.09°/秒； 6．通讯接口：USB/TTL串口接口； 7．串口波特率：2400、9600、38.4k、115.2k可设置； 接口描述: SSC32舵机控制板接口如下图所示：
1.16－31号舵机信号控制引脚，其中G表示GND（黑色排针）；V表示VCC（红色排针）；S表示信号控制引脚（白色排针）。使用时不要把线接反。 2.0－15号舵机信号控制引脚，其中G表示GND（黑色排针）；V表示VCC（红色排针）；S表示信号控制引脚（白色排针）。使用时不要把线接反。 3.主控制芯片，采用DIP28脚的Atmega8L单片机，工作频率1 4.7456MHZ。 4.16－31号舵机控制电源输入，可以用来驱动一般的模拟或者是数字舵机。工作电压4.8V －6V，可以使用5片镍氢电池组供电，其中VS2接电源正极，GND接电源负极。 5.0－15号舵机控制电源输入，可以用来驱动一般的模拟或者是数字舵机。工作电压4.8V －6V，可以使用5片镍氢电池组供电，其中VS1接电源正极，GND接电源负极。 6.逻辑供电输入端，输入电压范围 7.5－15V，通过内部的降压给电源提供稳定的5V电源，其中VIN接电源的正极，GND接电源的负极。 7.通信速率选择，通过两组指拨开关选择不同的通信波特率，对应关系如下： 8.ABCD四组模拟/数字输入端子，可以设置为静止或者是锁存。 9.FT232rl通信芯片，提高通信的稳定性。 10.串口选择，默认通过跳线帽连接T、R引脚，去除引脚可以将串口留作它用。 https://www.wendangku.net/doc/ee230211.html,B接口，用来连接控制板到电脑。 12.内部降压模块，采用78D05降压模块为控制单元提供稳定的5V电源。 13.扩展功能，暂时用不到。 14.蓝牙接口，可以通过额外的蓝牙模块轻松实现无线控制。 15.VS1与VS2短接跳线，当两组都插有跳线时，VS1=VS2.这时只需要在VS1或者VS2任意输入一组舵机电源即可；如果去除跳线，VS1与VS2为两组不同的电源输入，不同的舵机电源从VS1与VS2分别输入。
舵机控制详解修订稿
舵机控制详解 WEIHUA system office room 【WEIHUA 16H-WEIHUA WEIHUA8Q8-
本人学习了一段时间的舵机，将自己所遇到的问题与解决方案和大家分享一下，希望对初学者有所帮助！！！！ 一、舵机介绍 1、舵机结构 舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。 舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文 servo。 舵机组成：舵盘、减速齿轮、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。 舵盘 上壳 齿轮组 中壳 电机 控制电路 控制线 下壳 工作原理：控制信号控制电路板电机转动齿轮组减速 舵盘转动位置反馈电位器控制电路板反馈 简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动； 齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍 数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角 度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动 到目标角度或保持在目标角度。 舵机接线方法：三线接线法：（1）黑线（地线） 红线（电源线）两个标准：和6V 蓝线/黄线（信号线） （2）棕线（地线） 红线（电源线）两个标准：和6V
黄线（信号线） 二、舵机PWM信号介绍 1、PWM信号的定义 PWM信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。 关于舵机PWM信号的基本样式如下图 其PWM格式注意的几个要点： （1）上升沿最少为，为之间； （2）控制舵机的PWM信号周期为20ms； 2．PWM信号控制精度制定 1 DIV = 8uS ; 250DIV=2mS PWM上升沿函数： + N×DIV 0uS ≤ N×DIV ≤ 2mS ≤ +N×DIV ≤ 3、舵机位置控制方法 舵机的转角达到185度，由于采用8为CPU控制，所以控制精度最大为256份。目 8位AT89C52CPU，其 数据分辨率为256，那么经 过舵机极限参数实验，得到 应该将其划分为250份。 那么的宽度为2mS = 2000uS。 2000uS÷250=8uS
舵机驱动板
Arduino Mini USB 版舵机控制器使用说明(USC) update：2011.10.20 一、简介 采用32位高速CPU，处理速度更快，控制更精确，运行更稳定。 自动识别波特率（9600，19200，38400，57600，115200，128000自动识别）。备注：USB可以给芯片供电，USB口与芯片电源有隔离，可以防止电流逆向流入USB。由于舵机需要很多的电流，所以不建议舵机与芯片直接共用电源，此时如果舵机数量很多，舵机动作的时候芯片可能被复位！可以间接共用电源，方式如下：假如电源是12V的电压，可以把这个电源分开成两组（2线分成4线），其中两根线通过稳压装置，稳压到舵机需要的电压之后再给舵机供电；另外两根线则直接连接上图右边的芯片电源输入端（因为板载芯片的稳压装置）。
舵机控制器需要两个电源，芯片电源和舵机的电源，芯片电源可以通过USB由电脑供电，舵机电源不能使用USB供电，因为舵机是大功率器件，如果使用USB供电会烧坏你的电脑以及舵机控制器。芯片电源如果不采用USB供电，则可以通过下图中的VSS供电，此时输入电压必须在6.5V~12V之间，请谨慎操作！ 舵机电源，是通过上图中的VS输入的，此时输入多少伏的电压舵机就由多少伏的电压供电，也就是输入直接给舵机供电！电压输入范围根据你的舵机实际需求而定，如我们的TR213金属舵机是4.8V-7.2V，如果超过这个范围将会烧坏舵机。为了避免不必要的损失，请严格按照说明书操作！ 二、指令 1、舵机移动 指令格式：#P …#P T\r\n =舵机号，范围1-32（十进制数） =脉冲宽度（舵机位置），范围500–2500。单位us（微秒） =移动到指定位置使用的时间，对所有舵机有效。 \r\n = 十六进制数0x0d，0x0a（回车符），指令结束符。 例如：#8P600T1000\r\n
舵机简介及单片机C51控制方法
1、概述 舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制： 1.发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）； 2.副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动； 3.水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角； 4.垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角； 遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动，从而改变飞机的运动状态。舵机因此得名：控制舵面的伺服电机。 不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。 2、结构和控制 一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。 工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号（具体信号待会再讲），控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。 舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型。 舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从 0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。比方说机器人的关节、飞机的舵面等。 常见的舵机厂家有：日本的Futaba、JR、SANWA等，国产的有北京的新幻想、吉林的振华等。现举Futaba S3003来介绍相关参数，以供大家设计时选用。之所
舵机的控制方式和工作原理介绍
舵机的控制方式和工作原理介绍 在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。
舵机控制流程图
常规舵机控制流程图 1.5ms脉宽) 舵机电路方框图 0.5—2.5ms
舵机说明 1,电机经过变速(减速)后连接到电位器柄旋转 2,输入脉冲宽度为0.5—2.5ms,周期为3ms—20ms (数字舵机的脉冲周期因不同的客户使用的周期不同,常用为10ms; 模拟舵机周期为20ms.) 3,脉冲宽度,表示电位器转动的角度不同(即舵臂角度不同) 4,电机转速为14000/分钟,减速比为250:1,要求舵角转速为0.10-0.2S/60度(此部份与电机转速有关,程序方面需注意及时扫描电位器角度而给电机改变不同供电方式),扫描不及时易出现舵臂回抖现象. 5,脉冲宽度不变的情况下,能锁住电机. 6,堵转4秒钟后,电机进入低压供电(或PWM少占空比)工作模式,堵转一旦去除,电机供电进入正常模式. 程序其它要求(因客户要求不同,需做不同类型的舵机) 1,马达供电PWM(周期或占空比可调) 2,电位器角度识别精度可调(1023分,255分,511分..) 3,舵转动角度可调(-90 +90度)
参考电路图: 3 4 Nu mb er Rev isio 7-Ju n -2012 Sh eet of E:\TCH WORK\PCB 板\舵机.DDB Drawn By : o u t1o u t2o u t3o u t4mo ter 正转 101 010 1反转10101111STOP STOP 0 000STOP
舵机角度及脉冲宽度关系:
不良舵机现象: 1,堵转保护 人为堵转电机时,约3秒后电机进入低电流(即低压,占空比少)供电方式,用以降低电机损耗而保护舵机.堵转一旦去除,电机需立即进入正常供电方式. 不良现象: A,无保护功能 B,堵转去除后电机不能马上进入正常状态 2,马达抖动 轻微外力作用舵臂时,因电位器角度有此而有细微变化(如:0.02度)下,马达转动以校正角度差. 不良现象: A,马达校正时力度过大在,是出现抖动现象.(如角度差与电机供电时间或PWM没有建立关系;全压供电方式)
京邦定时控制器使用说明书
一.使用前注意事项 1. 感谢您使用我公司的产品，请仔细阅读以下所有的规定，严格遵守本手册中和机 器上的所有警告及操作说明，并将此说明书保留备用。在没有阅读完所有的操作说明和安全说明以前，请不要操作本系统。 2. 此产品的电气规格均记载在产品的后面板上，请依照后面板上的电气规格使用， 切勿使用其他的电力规格。 3. 在安装调试过程中的接线请在断电情况进行，以免对本产品造成损坏。 4. 请勿将本产品放置于不稳定的架子或桌子上，它可能导致摔落，造成损坏。 5. 请勿将本产品放置于靠近电热器等热源旁，或放置在通风不良的地方。 6. 请勿将本产品放置于会滴水或雨淋或容易潮湿之处。 7. 请勿尝试修理本产品，以免因打开盖子造成触电或其他危险。 8. 当您依照正确的指示操作时，如本产品未能正常工作，请参考故障排除说明， 切勿任意变更操作，导致损坏扩大，使维修人员难以将产品修复。 9. 如自行拆卸本产品，导致产品损坏，不在产品保修范围内，则维修费用需自行 负责。 二.产品简介 ■产品概述 智能编程矩阵分区控制器是集MP3播放、智能定时控制、音频矩阵、分区控制、智能消防联动、远程呼叫站控制、电脑软件控制、等功能于一身的智能化公共广播系统。 该广播系统以其完整的公共广播功能和人性化的智能控制功能，适用于各种广播系统需求 用户。如：大中小学校园，大中小型工厂、公园、广场、小区大楼等。强大的火警报警功能 和电脑联机操作功能的超前设计，达到国内领先水平，成为公共广播设备的典范之精品。 ■产品综合功能及特点 ●采用轻触式按键和一键飞梭操作，192*64大屏幕液晶显示，全中文与图形结合的 操作菜单，操作简单方便。 ●设有春、夏、秋、冬四套定时方案，每套定时方案有99个定时点，按星期重复运 行。每个定时点可控制分区的音源选择、内部MP3、外部9种周边音源（CD、调谐器、座、DVD播放器）,多音源同时在不同的区域播放。外控32路电源。4套定时方案可切换。 ●内设有8进32出信号分配矩阵，输入信号独立音量调节，适应不同的音源设备的 输入信号；输出到32路信号输出通道信号不衰减；各功放通道可同时播放不同节目，互不干扰。
舵机控制软件使用说明
舵机控制软件使用说明 一、驱动安装 1、运行驱动程序文件夹下的CDM.exe文件，驱动所需的文件将自动复 制到系统目录中。 2、连接控制板USB线，系统将自动识别，并且安装驱动程序。 3、安装好后会在生成一个虚拟的串口，串口号可以到设备管理器->端口 找到。 二、软件使用 1、端口 打开舵机控制软件，如果前面的USB驱动安装正确，在端口下拉框中就会显示串口号COMxx(xx表示编号)，选择好端口后按连接。 2、Box (每个BOX对应一路舵机) 1、拖动Box里的滑竿，控制板的LED灯就会闪烁。如果连上舵机(舵机供 电也需要连上)，舵机将跟随滑竿动作。 2、打开软件时，默认BOX将会分4行并排显示，并且BOX是不能被拖动 的。 3、BOX手动布局 单击“BOX布局设置->进入BOX编辑模式”进入BOX编辑模式。在此模式下，可以拖动BOX位置、隐藏\显示BOX. 隐藏\显示BOX 单击对应的按钮，将可以隐藏\显示BOX。
4、BOX设置 设置对话框。 单击BOX上的按钮，将弹出Box设置 名称----BOX标题栏上显示的名字。 颜色----BOX外观颜色。 设置滑竿移动范围----用来限制BOX上滑竿可以移动的范围(可以有效防止调正动作中，超过一些舵机的极限值，造成对舵机的损伤)。 5、布局好所需的BOX后，点击“BOX布局设置->进入BOX编辑模式”后，将锁定BOX的位置。单击“工程->保存”就可以保存BOX布局。
控制板是以动作组的方式来管理动作数据，最多可以管理128组,编号是0-127，每一组动作可以保存255步。每一步至少要包含一路舵机，最多可以32路。 通过软件生成动作数据前，必须要先添加动作序列。 单击“动作序列->添加”后，将弹出 动作组编号----就是下载到控制板，动作组的编号范围是0-127 存储起始地址----动作下载到控制板存储器的起始地址。起始地址不能低于256，不能高于65535-此组动作占用空间。 通过调整BOX的位置，改变舵机的位置，使舵机到达需要的位置。 单击“步->添加”可以记录当前舵机位置，继续调整下一步动，继续添加…. 测试连续动作 动作编辑中或编辑好后，需要测试连续运动的状况，来观察动作是否正确。 单击可以测试连续的运作状况。
SSC-32舵机控制器评测
SSC-32舵机控制器评测 编辑：robotain 来源：机器人爱好者2010-08-07 发表评论SSC32简介： SSC32是由Lynxmotion公司出品的舵机控制器，可以同时对32个舵机进行操控。选用Atmega168作为控制核心，能够通过TTL电平和串口两种连接方式进行通讯，支持四种波特率（2400、9600、38400、115200）。通过SSC32能够实现对多个舵机的瞬时、定速、定时、同步的转向控制。是机器人多舵机控制中非常合适的一款核心控制器。 SSC32特性： 1工作电流：31mA 2模拟输出：32路 3电流容量：每侧最多控制16个舵机，最大电流容量15A，两侧总容量30A 4串口输入：RS-232或TTL（波特率：2400、9600、38400、115200） 5舵机控制分辨率：0.09°/1us（脉宽） 6PC板大小：3.0" x 2.3" SSC32硬件图： 硬件简介：
1.稳压器，为ATmega168提供5V逻辑电压。在使用电池为机器人供电时，稳压器最大能承受9V的电压。稳压器限流500mA，但是为了防止线路过热，SSC32将其限流降至250mA。 2~6. 硬件供电端。 9. 波特率选择口(1为接通) 跳针波特率 0 0 2400 0 1 9600 1 0 38400 1 1 11520 14. 串口通讯选择方式，如图连接两个跳针启用DB9端口。取下两个跳线连接线路启 用TTL串口通行。 Arduino控制SSC-32连线： 将黄线与Arduino的Tx端相连，灰线与Arduino的Gnd相连即可。 Arduino 与SSC-32实物图：