舵机测试器说明文档
多功能舵机测试器使用说明
Multi-function Servo Tester User Manual
V0.3
功能简介：
Function Introduction
●电量显示功能：2——6节锂电池电压显示。
Power display function: 2—6 cells Lipo battery voltage display .
●3路信号输出功能：可分别设置为手动旋钮模式；自动雨刷模式；按键步进模式。
3 lines signal output function : Set manual knob mode ; automatic wiper mode ; the key step mode .
●多种输出信号格式：普通模拟舵机信号格式；数字舵机信号格式；用户自定义信号格式。
Multiple signal output formats: Conventional analog servo signal format ; digital servo signal format ;
Custom signal format.
●脉冲测量功能：用于测试接收机等设备输出的舵机信号的格式参数。
Pulse measurement function : It?s used to test servo signal parameter output from receiver etc. equipment.
●舵机速度测试功能：用于测试舵机速度，便于用户选择适用的舵机来装机。
Servo speed testing function : This function is used to test servo test which is help customers to choose appropriate servo for planes
●舵机耐力测试：用于测试舵机的耐用程度。一般用户请不要使用此功能。
Servo endurance testing : This function mainly tests the endurance of servo
●中英文语言界面。
Chinese & English language interface
●三点测试．
Three point testing
●附加外场手机充电接口
Mobile phone charger port add-ons.
TL80多功能舵机测试器适用于模型爱好者对各种常见舵机进行测试比较，挑选出适合的舵机来装机。
同时此多功能舵机测试器的3个信号输出端口可输出3种相同或不同控制方式的信号。可用于需要多路信
号输入的陀螺仪；定速器；多轴飞行控制器的测试。通过设置不同的信号模式，还可对具有多路信号输入
的陀螺仪；定速器；多轴飞行控制器的信号兼容性进行测试。
TL80 Multi-function servo helps RC hobby users to test &compare different servos to choose appropriate ones.
This tester can output and control 3 channels same or different signal to test gyro ;speed setter ; multi axle vehicles.
Also , it has the function to test the compatibility of multi signal gyro; speed setter ect., by setting different signal models .
使用操作：Operations:
本测试器的各个功能是在不同的显示界面下实现的，通过MENU键来循环选择各个功能。同时在各个功能
界面时通过INC键；DEC键；ENT键来实现不同的调整设置功能。
本测试器使用2-6节锂电池（平衡头）供电。同时可通过接入的电池平衡充电接口可以测得锂电池的各节电
池电压。
注意锂电池接入时电池的负极（一般为黑色线）要接入测试器的电池接口的公共端㈠。
This servo tester finish all the functions under different interface, you can press “Menu”circularly to choose different functions.. then press “INC?? ; “DEC??; “ENT” for function settings.
This servo tester use 2-6 cells LIPO batteries as power supply. You can test the battery voltage of each battery cell
by the charger port .
NOTE : mind the battery negative ( black wire in common)need to plug into the public end, refer to the pic .
外场用
于手机
USB充
电口
锂电平衡
头供电端
（严格注
意正负极）
开机上电时显示的第一个菜单既是电池电量显示状态。显示所接入的锂电池的电压。
作为2-6节锂电电量显示。当第一或第二节电池电压低于3.3v时自动关闭手机充电功能。
当手机充电时最大电流不应超过1A,且不要在舵机信号输出口插舵机测试，以免电流过载。
按MEMU键进入下一项菜单显示
After power on , the first function is battery voltage display . It will show the voltage of the connected battery . When the first or the second cell battery below 3.3V , tester will shut down mobile phone charger automatically. When mobile phone is charging , current should below 1A and can?t test servo in case of battery damage .
Press …?menu?? to the next function
●输出信号宽度显示
显示各个输出通道信号脉宽，正常测试观察舵机动作应在这个菜单状态。
在这个菜单下显示3个输出端口的信号脉冲宽度值，
按MENU键进入下一项菜单显示
Output signal width display
It shows pulse width of each channel ,normal testing of servo should under this interface
Press “MENU” to the next function.
●端口控制模式设置
此状态用于设置三路输出端口的控制方式。
按INC键或DEC键选取某路输出通道，然后按ENT键选中这个通道。
再按INC键或DEC键来选择控制模式：
1手动旋钮通过电位器控制输出脉冲宽度。
2按键设定通过INC键或DEC键控制输出脉冲宽度按步进设置量增加或减小。
3自动雨刷输出脉冲按自动歩进量自动往复递增递减。
选择好后按ENT键确认选择。
按MEMU键进入下一项菜单显示
Port Control Mode Setting
It ?s used to set 3 ways of output port control .
Press “INC ” or “DEC ” to choose one channel , then press “ENT ” to confirm this channel. Press “INC ” or “DEC ” again to choose control mode.
>1.Manual Knob control pulse width by regulation resistance >2. Button Knob press “INC ” or “DEC ” to control pulse width.
>3. Automatic wiper output pulse goes up or down following automatic step. After choose , press “ENT ” to confirm . Press “MEMU ” to next function .
● 输出信号规格设置
按INC 键或DEC 键选择输出信号规格，然后按ENT 键确认。 1.模拟舵机 信号脉冲宽度1000-2000us 变化， 频率50HZ
２数码舵机@125HZ 脉冲宽度1000-2000us 变化 ， 频率125HZ 3.数码舵机@250HZ 脉冲宽度1000-2000us 变化， 频率250HZ 4．数码舵机@333HZ 脉冲宽度1000-2000us 变化， 频率333HZ 5.窄频数码舵机 脉冲宽度500us —1000us 变化，频率500HZ 6.自定义信号 输出脉冲宽度为用户自定义菜单中设置的参数. 按MEMU 键 进入下一项菜单显示 Signal Mode
Press “INC ” or “DEC ” to choose output signal spec , then press “ENT ” to confirm.
>1.Analog Servo pulse width change range 1000-2000us frequency 50HZ >2.Digital Servo@125HZ pulse width change range 1000-2000us frequency 125HZ >3.Digital Servo@250HZ pulse width change range 1000-2000us frequency 250HZ >4.Digital Servo@333HZ pulse width change range 1000-2000us frequency 333 HZ >5.Narrowband Digital Servo pulse width change range 500-1000us frequency 500HZ
>6 Custom Signal Output pulse width is the defined parameters setting in user custom menu Press “MEMU ” to next function .
● 信号测宽模式
此模式用于测量模型接收机或陀螺仪等的输出信号脉冲宽度及及周期，频率。
将接收机或陀螺仪等欲测量的信号通过转接线接入CH1端口即可。接收机不必另行供电，由舵机测试器供电。
按MEMU键进入下一项菜单显示
Signal test
It?s used to test signal pulse ;cycle ; frequency output through model receiver or gyro ect.
Connect receiver or gyro need testing to “CH1”port is ready to test. No need additional power supply to receiver when test, servo tester will supply power.
Press “MENU” to next function
●测速模式
此模式用于测试舵机的动作速度。将待测舵机接入CH1端口，按ENT键启动测速。
可以多次测量取平均值作为参考。此速度为舵机90度转角的所用时间。（默认为1000MS-2000MS) 按MEMU键进入下一项菜单显示
Speed Test Mode
This mode is used to test servo speed .Plug the servo that need testing into “CH1” port, then press “ENT” to start testing.
In order to find the most accurate result , please refer to the average result of many times testing . This speed is the time the testing servo shift 90 degree take. ( Factory setting : 1000MS-2000MS)
Press “MEMU” to next function
●步进量设置
此菜单用于设置自动控制模式的每次按键的步进量和自动模式的自动步进速度。
按INC键或DEC键调整选择设置项目，按ENT键确认选中。然后再按INC键或DEC
调整歩进量。分辨率为每步1us。调整好后按ENT键确认。
1.自动步进量自动雨刷通过设定此值可以改变输出的每一步信号（单位为US）（即改变自动雨刷的速度）
2.按键步进量按键设定通过设定此值可以改变按键输出时的每一步信号（单位为US设定此值后可以
在输出信号宽度菜单项里按INC和DEC键可以看到每一步的步进量）即舵机的分辨率，最小为1US（就是说给舵机1US的信号变化，舵机就能动作。此项参数是挑选舵机的一项极重要的参数。分辨率越小越好，越精确。）
按MEMU键进入下一项菜单显示
Step value setting
It?s used to set Auto set mode step value & BTN step value .
Press “INC” or “DEC” to choose setting objects , then press “ENT” for confirmation . After confirmation , you can adjust value through “INC” OR “DEC , and then press “ENT” to confirm.
>1.Auto step : Automatic wiper output each step signal by this defined value (Unit : US)
>2.BTN step: BTN step setting output each step signal by this defined value (Unit: US)
Press “Menu” to next function.
●自定义信号格式设置
此菜单用于设置用户自定义的非标准信号格式，可设置脉冲最小宽度(100US)，最大宽度(3000US)及信号周期。
按INC键或DEC键调整选择设置项目，按ENT键确认选中。然后再按INC键或DEC
调整量值。调整好后按ENT键确认。
按MEMU键进入下一项菜单显示
Custom Setup
It?s used to set nonstandard signal format , it can set range from Min pulse width (100US) to Max pulse width (3000US)and signal cycle .
Press “INC” or “DEC” to choose setting choice , press “ENT” for confirmation , and then , press “INC” or “DEC” again to adjust numbers , then press “ENT” for confirmation .
●耐力测试
此菜单状态下测试舵机的耐用程度。按INC键或DEC键调整倒计数的测试次数（出厂默认5000次）。按ENT键启动/停止测试。此状态时的电位器旋钮用于调整舵机往复的速度。
舵机经过几千至上万次的反复运转基本上会接近寿命终结，因此普通用户请不要如此功能来测试舵机的耐用寿命。
按MEMU键进入下一项菜单显示
Endurance testing
Here it is to test servo endurance. Press “INC”or “DEC”to set the testing times ( factory setting :5000 times). When everything is ready , press “ENTER” to start or stop. Under this interface “ADJ” button is to adjust
go and back speed of servo 。
In usual, servo will be end of life after tens of thousands repeated operation, common users to don?t need to test the endurance of servo via this function.
Press “MEMU” to next function display.
●语言设置
此菜单状态下用于切换英文或中文语言界面。按INC键为中文；按DEC为英文。
按MEMU键进入下一项菜单显示
Language setting
It shows language setting interface. Press “INC” for Chinese ; Press “DEC” for English .
Press “MEMU” to exit.
●3点测试
此菜单状态下提供3个按键对应3个固定位置。按DEC键对应最小位置（默认1000US），按ENT键对应回中位置（默认1500US），按INC键对应最大位置（默认2000US）。回中能力是挑选舵机的一个很重要的参数，斜盘舵机的回中能力一致性至关重要。
3 Point testing
3 buttons corresponding to 3 fixed location . “DEC” corresponding to minimum position (defined 1000US) ,
“ENT”corresponding to central position (defined 1500US), “INC” corresponding to Maximum position (defined 2000US). Back in ability is a very important to choose servo , consistency of swashplate servo back in ability is very important .
测量船作业安全操作规程(正式)
编订：__________________ 单位：__________________ 时间：__________________ 测量船作业安全操作规程 (正式) Standardize The Management Mechanism To Make The Personnel In The Organization Operate According To The Established Standards And Reach The Expected Level. Word格式 / 完整 / 可编辑
文件编号：KG-AO-2622-53 测量船作业安全操作规程(正式) 使用备注：本文档可用在日常工作场景，通过对管理机制、管理原则、管理方法以及管理机构进行设置固定的规范，从而使得组织内人员按照既定标准、规范的要求进行操作，使日常工作或活动达到预期的水平。下载后就可自由编辑。 为加强测量船舶驾驶及轮机的安全管理，避免和减少事故的发生，在事故发生后将损失降到最低限度，根据有关规定，制订如下测量船安全操作规程。 一、开船前设备检查 1、开航前检查舵机是否正常。 2、检查航行灯具是否正常发光。 3、检查燃润料是否带足。 4、消防设备是否正常。 5、救生设备是否正常。 6、系泊缆绳是否正常。 7、测量机电设备是否能正常运转。 二、航行途中 1、机驾人员严禁酒后上岗。 2、在船人员必须穿戴好救生衣
3、机驾人员必须持证上岗。 4、航行途中必须加强瞭望。及时掌握航标、航道、航行信号，水文、气象、来往船舶动态和周围环境，结合本船操纵性能采取一切有效措施确保航行安全。 5、正确使用和操纵助航设备，并掌握在使用中发生故障的应急措施。 6、严格按照设备说明书的规定及机电设备的操作规程进行操作管理，确保各项设备技术状况良好，运转情况正常。 7. 严格遵守环境保护法及港章有关规定，认真做好机舱油类和污水处理，防止污染水域。 8、值班机驾员应当坚守岗位，认真操作，严格执行《中华人民共和国内河避碰规则》和其它有关航行规章制度。 9. 船舶驾机人员必须按规定认真填写航行日志及轮机日志，保证记录的真实性完整 10、舶驻港期间认真做好值班工作，做好船舶及仪器清洁，使船舶有良好的船容船貌。
航模舵机控制原理详解
在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3. 舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有
飞鸿16路舵机控制器使用说明书
FH24路舵机控制器使用说明书 飞鸿科技 2012-5-24 一、产品介绍 (1) 二、功能特点 (3) 三、接口说明 (4) 四、指令说明 (6) 五、16路舵机调试软件使用说明 (7) 二、连接PC上位机 (9) 三、上位机界面编辑 (10) 四、单路舵机调试 (11) 五、动作组编辑 (12) 六、注意事项及故障解决 (13) 产品介绍 一、 一、产品介绍 设计该舵机控制板是为了方便新手学习多路舵机的控制。多路舵机控制并不很复杂，但至今网上关于多路舵机控制的资源很少，当前淘宝上的舵机控制板也都不提供程序代码。由于这些原因，大批的机器人爱好者不能掌握多路舵机控制。使得很多机器人爱好者停滞不前，在这些最基本的地方浪费大量时间，不能不精力放到更高层的机器人控制方面的研究。如果每个人
都从头做起，整体的进步必将非常的缓慢。别人做好的东西我们不妨拿来学习，这样要节省很多的时间与精力。在这个基础上继续前进，做出属于自己的更高级的机器人。 由于本人在这些基础的东西上耗费的大量的精力，导致我没有时间去做高级的控制，如自平衡，语音识别等。大学接近尾声，没能让自己的机器人进一步升级感到非常遗憾。 基于方便学习的原则，本板子的设计有一下几个特点： 1、选用大家熟悉的，容易掌握的51单片机。但不是普通51单片机，是功能强大的增强型单片机STC12C5A60S2。 有人说51控制的精度肯定不如ARM。是的，这是明显的事实。但是我用ARM的芯片来写教程，只能给少数人看，而且如果那个人ARM掌握的都很好了，也不需要看此教程了。该控制板设计的目的就是给机器人初级爱好者学习，仅仅因为这一点，选择51单片机是最恰当不过了。 我最初做的32路舵机控制板就是在arm芯片上做的，那些不适合新手学习，在51上学会了舵机控制的基本方法，等你会使用更高级单片机的时候可以很容易的移植到上面，实现更多舵机，更高精度的控制。 STC12C5A60S2单片机属于增强型51。他兼容传统的51单片机，也就是说，你原来的学习的、编写的51程序不用改动就能在这个单片机上直接使用，不会出现问题，而且速度提高8~12倍。但是它与传统51相比，在速度性能与资源方面都有了很大的提升。 （1）60K的flash程序存储器。89C52只有8K。 （2）1280字节的SRAM。你课本上学的RAM只有128字节。1280足够用了，省去外部扩展的麻烦。 （3）两个串口。 （4）独立波特率发生器。做机器人定时器往往很不够用，而传统51单片机串口通信还要占用定时器，有了独立波特率发生器就可以节省出一个定时器。 （5）PCA模块。可以硬件输出快速PWM。可以扩展出两个定时器。 （6）8路A/D转换通道。A/D转换在机器人、各种比赛中都很常用，使用这款单片机就不必再做AD转换电路。 2、程序下载接口、IO口引出。该板是单片机最小系统板+16路舵机控制板。不是单纯的舵机控制板，而是一款可以用来学习、编程、二次开发的开发板。可以直接用来参加比赛，DIY，毕业设计。 5、详细的教程，丰富的资料。该板子是淘宝中唯一提供程序代码、可以学习的舵机控制板。提供原理图、接口示意图、程序代码、上位机软件。另外购买该产品赠送本人搜集的单片机开发常用工具软件，机器人资料，单片机视频教程以及丰富的例程。
舵机及舵机的控制
舵机及舵机的控制 1.什么是舵机： 在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 还是看看具体的实物比较过瘾一点： 2.其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3.舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关 系是这样的：
0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 请看下形象描述吧: 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有关了。一些前辈喜欢用555来调舵机的驱动脉冲，如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的，可以多用几个开关引些电阻出来调占空比，这么做简单吗，应该不会啦，调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。其实主要还是他那个年代，单片机这东西不流行呀，哪里会哟！ 使用传统单片机控制舵机的方案也有很多，多是利用定时器和中断的方式来完成控制的，这样的方式控制1个舵机还是相当有效的，但是随着舵机数量的增加，也许控制起来就没有那么方便而且可以达到约2微秒的脉宽控制精度了。听说AVR也有控制32个舵机的试验板，不过精度能不能达到2微秒可能还是要泰克才知道了。其实测试起来很简单，你只需要将其控制信号与示波器连接，然后让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度递增。
船上关键性设备操作规程编写须知
船上关键性设备操作规程编写须知 Ship key equipment operation procedures editing instruction 1.目的Objective 本须知旨在规范船舶关键性设备操作规程的编写。 This notice is written for regulate the vessel key equipment operating rules 2.适用范围Applicable scope 本须知适用船上关键性设备操作规程的编制管理。 This notice applies to the editing administration rules of key equipment on board the operational. 3.职责Obligation 船舶各设备主管人员及适任人员负责主管设备操作规程的编写，部门长负责审核，船长批准后交机务部备案。 Each vessel equipment supervisor and eligibility personnel responsible competent for writing equipment operating rules, minister is responsible for auditing, long after the approval by the captain, it should be sent to maintenance department for recording, 4.船舶应编写“操作规程”的设备至少包括如下（如有）： The equipments what vessels shall write "operating rules" for are including at least as follows (if any) : 4.1.四机一炉：主机、副机、锚机、舵机包括应急舵、锅炉（废气/燃油/热油炉）； Four engines and one boiler: main engine, vice machine, windlass, steering gear includes emergency helm, boiler (gas/fuel/hot oil furnace); 4.2.另有：绞缆机、分油机、空压机、舷梯、救生艇机、救生艇架、本船独特的机械设备 等； In addition: mooring winch, oil purifier, air compressor, the ramp, lifeboat machine, lifeboat frame, this ship unique mechanical equipments, etc 4.3.通导设备、蓄电池充放电； Communication and guide apparatus, storage battery charging and discharging 4.4.应急设备：应急发电机、配电（并车）操作、应急消防泵、大型固定灭火系统等；Emergency equipment: emergency generator, distribution (and engine) operation and emergency fire pump, large fire extinguishing system, etc; 4.5.防污设备：生活污水处理装置、油污水处理装置及焚烧炉等。 Anti-pollution equipment: sewage treatment plant, oil the sewage treatment equipment and incineration installation, etc 5.操作规程编写时的注意事项： The attention notices in operation rules: 5.1.编写前应认真研读设备的说明书，它是编写的依据。 The compiler should studied the specification carefully before compilation as which is the basic of compilation. 5.2.设备说明上有操作规程的,应予以沿用，但须注意安装环境、管系、附件等对设备的影 响。 Equipment illustrate with the operational rules should be used, but must pay attention to influence of the installation environment, tube system, accessories, etc. to the equipment. 5.3.编写时，还应注明：设备的特殊性（如有的话）规定；遥控主副机的机旁操纵试验方 法；控制程序试验及报警的方法。对防污染设备还须规定其具体排放条件和排放标准。When compile, still clearly indicate: equipment particularity (if any) regulation; remote main/vice engine manipulating test method; control program test and alarm method. For pollution prevention equipment also shall be required concrete discharge conditions and emission standard. 6.编写操作规程时，可依照下列次序的内容 When edit operation procedures, who should in accordance with the following sequence: 6.1.使用条件（指外部条件而言）：如主机操作，必须接到驾驶台（船长）通知、舷梯收 放应船舶靠妥后进行。 Service conditions(depend on external condition): such as main engine which must receive bridge (captain) notice or the gangway ladder must be settled after vessel berthed.
舵机控制板使用说明(中文)
舵机控制板使用说明V1.2 产品特点 ●采用32位ARM 内核的处理器芯片 ●独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件 ●自动识别波特率 ●采用USB和UART通讯接口 ●1us的控制精度（相当于舵机的0.09度） ●可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时 同步控制16个舵机） ●内置512K 存储芯片，可存储上百个动作组 ●功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语） ●拥有Android手机控制软件 供电 舵机控制板需要2个电源: 舵机电源和芯片电源 舵机电源（正极）：VS（图中3号位置的蓝色接线端子的左端） 舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） 舵机电源的参数根据实际所接舵机的参数而定，如TR213舵机的供电电压是4.8-7.2V，那么舵机电源就可以用电压在4.8-7.2V之间的电源。 芯片电源（正极）：VSS（图中3号位置的蓝色接线端子的右端）
芯片电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） VSS的要求是6.5-12V，如果芯片供电是从VSS端口输入的，那么电源的电压必须是6.5-12V之间。 另外： 1. 图中2号位置的USB接口可以给芯片供电，所以USB接口和VSS端口，任选其一即可。 2. 图中1号位置也可以给芯片供电，标记为5V和GND，5V是正极，GND是负极，供电电源的电压必 须是5V。 3. 图中1、2、3号位置都可以给芯片供电，任选其一即可。 4. 图中4号位置的绿色LED灯是芯片电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示芯片供电正常，绿色灯灭，表 示芯片供电异常。 5. 图中5号位置的绿色LED灯是舵机电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示舵机供电正常，绿色灯灭，表 示舵机供电异常。 如果需要控制舵机，2个绿色的LED灯都亮是前提条件。
船舶设备操作规程
《船舶设备操作规程》 轮 公司 人员批准。 轮船舶设备操作规程目录
SOM-MILAN-001 主机操作规程 备车程序 一 运行前的检查： 1 检查膨胀水箱水位及水质；检查淡水冷却系统相关阀门（寒冷气温时注意正确转换暖 缸阀）；启动淡水循环泵并检查压力和运转情况。 2 检查主机海水冷却系统及中间轴承冷却水相关阀门是否在相应位置，主海水泵预备 妥。 3 检查滑油循环油柜油位。调速器油位，增压器轴承油位，减速齿轮箱油位，中间轴承 油位。检查滑油系统相关阀门的位置，启动滑油泵，检查滑油压力，并作适当调节。 （低温环境，滑油加温维持40°C）。 4 检查主机燃油日用柜油位和油质并放残，确认燃油系统进出口阀门开关正确，检查滤 器通透性（必要时驱气）。 5 检查燃油调节机构连接和灵活性。并确认各缸油门刻度均在“0”位。 6 保持启动空气瓶压力在以上，空气瓶放残。打开进气道放残考克放残并关闭。 7 确认主机齿轮箱离合器处于脱排状态，示功阀全开。主机及飞轮附近无障碍物。 二待机准备： 1 确保滑油泵预润滑5分钟以上。 2 ，把操纵手柄扳至STOP停车位置，合上盘车机，盘车正常后脱开。将盘车杆插在盘车 杆支架里 3 在与驾驶台对时钟，对车钟后，启动空气管阀门打开1/3，控制空气管阀门打开，操 纵手柄在STOP停车位置，按下启动操作阀按扭，执行吹车，检查有无杂物冲出，确认正常后关闭示功考克。 4 接通控制箱的保护和报警电路，确认报警灯闪亮。 5 启动燃油燃油供应单元，正确设定油泵的工作选择开关，粘度计各参数。 6 确认主机各系统温度压力均正常。主机海水泵可在主机进入工作状态后启动。 三启动： 1 全开启动空气阀。 2 机旁启动，把操纵手柄扳至START启动位置，压下启动操作阀按钮启动主机成功后松 开启动操作阀按钮，操纵手柄扳至运转位置，主机在惰速下运转。 集控室启动，把操纵手柄扳至运行位，按下启动按钮，主机启动，在惰速下运转。 检查主机各系统运转工况，确认一切正常后，关闭启动空气阀。 3 在得到驾驶台确认后，进行正倒车合排试验。 4 确认一切正常后，转至驾驶台控制，由驾驶台进行正倒车合排试验。如一切正常，则 主机就处于备车怠速状态。
电动舵机及电动液压舵机安全操作规程
电动舵机及电动液压舵机安全操作规程 第一条起动前的准备 1、检查舵机机械传动部分有无障碍物，减速装置滑油量 是否充足，各连接、紧固螺栓是否正常。 2、检查各电器设备是否正常，电源是否供电，舵角指示 器与实际角度是否相符。 第二条起动与运行 1、当确认正常后，供电起动运转，检查电机组及变流机的运转是否平稳，有无振动和异响，察看直流电机铜头火花是否在允许的范围内，供电电压是否符合电机要求。 2、工作中，应检查舵机系统有无震动和异响，注意电机组轴承及火花情况，在加减负荷时，注意其工作参数是否正常。 3、检查伞齿轮转动情况，缓冲弹簧及导滑轮使用是否良好，润滑油量是否足够，齿轮箱是否有漏油现象。 第三条停止运转 舵机使用完毕后，应将舵放在中央位置，停止电机供电，保持其系统的清洁，消除运转中出现的缺陷。 第四条试舵 1、停航检修或厂修后，应在舵机间操纵控制手柄做左右30°转舵试验，此时主要注意电机组执行电机、离合器的工作是否正常、可靠。负荷变化时电流、电压指示器是否正常，有无异响。 2、与驾驶台共同进行驾驶台远操机构的转舵试验，核对舵
角、判定远操机构、追随机构的可靠、准确性。检查行程开关是灵敏、可靠（蓄电池供电的备用舵电机，只作上述短时间的试验、校对，并只准在特殊情况下段时间使用）。待一切正常后，方可投入运转。 电动液压舵机安全操作规程 第一条起动前的准备 1、检查舵机机械部分工作表面是否有障碍物，向摩擦件 加注滑油，检查连接件固定螺栓是否牢固。 2、用手转动油泵，查看油泵运动件是否有卡阻现象，各系统阀门是否在正确位置，液压油是否够，检查密封处的密封情况是否良好，工作油是否充分。 3、检查电器设备是否正常，电源是否供电，舵角指示器是否与实际相符。 第二条起动与运行 1、确认上述正常后起动及运行，运行中注意液压油压力 指示是否正常，释放系统中的气体。 2、经常检查舵机工作时有无异响、噪声、机械撞击声、工作油压、滑油压力是否正常，油温应保持在45℃左右，检查电机和油泵的温升情况。 3、注意电机电压是否正常及电器设备动作是否可靠灵敏。 4、做好各摩擦件的润滑，注意油柜滑油的补充，防止油泵吸空。
舵机控制型机器人设计要点
课程设计项目说明书 舵机控制型机器人设计 学院机械工程学院 专业班级2013级机械创新班 姓名吴泽群王志波谢嘉恒袁土良指导教师王苗苗 提交日期 2016年4 月1日
华南理工大学广州学院 任务书 兹发给2013级机械创新班学生吴泽群王志波谢嘉恒袁土良 《产品设计项目》课程任务书，内容如下： 1. 题目：舵机控制型机器人设计 2.应完成的项目： 1.设计舵机机器人并实现运动 2.撰写机器人说明书 3.参考资料以及说明： [1] 孙桓.机械原理[M].北京.第六版;高等教育出版社，2001 [2] 张铁，李琳，李杞仪.创新思维与设计[M].国防工业出版社，2005 [3] 周蔼如.林伟健.C++程序设计基础[M].电子工业出版社.北京.2012.7 [4] 唐增宏.常建娥.机械设计课程设计[M].华中科技大学出版社.武汉.2006.4 [5] 李琳.李杞仪.机械原理[M].中国轻工业出版社.北京.2009.8 [6] 何庭蕙.黄小清.陆丽芳.工程力学[M].华南理工大学.广州.2007.1 4.本任务书于2016 年2 月27 日发出，应于2016 年4月2 日前完 成，然后提交给指导教师进行评定。 指导教师（导师组）签发2016年月日
评语： 总评成绩： 指导教师签字： 年月日
目录 摘要 (1) 第一章绪论 (2) 1.1机器人的定义及应用范围 (2) 1.2舵机对机器人的驱动控制 (2) 第二章舵机模块 (3) 2.1舵机 (3) 2.2舵机组成 (3) 2.3舵机工作原理 (4) 第三章总体方案设计与分析 (6) 3.1 机器人达到的目标动作 (6) 3.2 设计原则 (6) 3.3 智能机器人的体系结构 (6) 3.4 控制系统硬件设计 (6) 3.4.1中央控制模块 (7) 3.4.2舵机驱动模块 (7) 3.5机器人腿部整体结构 (8) 第四章程序设计 (9) 4.1程序流程图 (9) 4.2主要中断程序 (9) 4.3主程序 (11) 参考文献 (13) 附录 (14) 一．程序 (14) 二．硬件图 (17)
舵机原理及其使用详解
舵机的原理，以及数码舵机VS模拟舵机 一、舵机的原理 标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图2所示。 以日本FUTABA-S3003型舵机为例，图1是FUFABA-S3003型舵机的内部电路。 3003舵机的工作原理是：PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转，直到电压差为O，电机停止转动。 舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。 有个很有趣的技术话题可以稍微提一下，就是BA6688是有EMF控制的，主要用途是控制在高速时候电机最大转速。 原理是这样的:
收到1个脉冲以后，BA6688内部也产生1个以5K电位器实际电压为基准的脉冲，2个脉冲比较以后展宽，输出给驱动使用。当输出足够时候，马达就开始加速，马达就能产生EMF，这个和转速成正比的。 因为取的是中心电压，所以正常不能检测到的，但是运行以后就电平发生倾斜，就能检测出来。超过EMF 判断电压时候就减小展宽，甚至关闭，让马达减速或者停车。这样的好处是可以避免过冲现象(就是到了定位点还继续走,然后回头,再靠近) 一些国产便宜舵机用的便宜的芯片，就没有EMF控制，马达、齿轮的机械惯性就容易发生过冲现象，产生抖舵 电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。注意，给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20ms(即频率为50Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用围3来表示。
电动舵机安全操作规程(新编版)
( 操作规程 ) 单位：_________________________ 姓名：_________________________ 日期：_________________________ 精品文档 / Word文档 / 文字可改 电动舵机安全操作规程(新编 版) Safety operating procedures refer to documents describing all aspects of work steps and operating procedures that comply with production safety laws and regulations.
电动舵机安全操作规程(新编版) 第一条起动前的准备 1、检查舵机机械传动部分有无障碍物，减速装置滑油量是否充足，各连接、紧固螺栓是否正常。 2、检查各电器设备是否正常，电源是否供电，舵角指示器与实际角度是否相符。 第二条起动与运行 1、当确认正常后，供电起动运转，检查电机组及变流机的运转是否平稳，有无振动和异响，察看直流电机铜头火花是否在允许的范围内，供电电压是否符合电机要求。 2、工作中，应检查舵机系统有无震动和异响，注意电机组轴承及火花情况，在加减负荷时，注意其工作参数是否正常。 3、检查伞齿轮转动情况，缓冲弹簧及导滑轮使用是否良好，润
滑油量是否足够，齿轮箱是否有漏油现象。 第三条停止运转 舵机使用完毕后，应将舵放在中央位置，停止电机供电，保持其系统的清洁，消除运转中出现的缺陷。 第四条试舵 1、停航检修或厂修后，应在舵机间操纵控制手柄做左右30°转舵试验，此时主要注意电机组执行电机、离合器的工作是否正常、可靠。负荷变化时电流、电压指示器是否正常，有无异响。 2、与驾驶台共同进行驾驶台远操机构的转舵试验，核对舵角、判定远操机构、追随机构的可靠、准确性。检查行程开关是灵敏、可靠（蓄电池供电的备用舵电机，只作上述短时间的试验、校对，并只准在特殊情况下段时间使用）。待一切正常后，方可投入运转。 云博创意设计 MzYunBo Creative Design Co., Ltd.
船舶设备调试作业指导书
船舶设备调试作业指导书 调试作业指导书
1、目的 本作业指导书阐述了船舶建造过程中机电调试的作业要求，旨在确保船舶设备调试的顺利进行。 2、适用范围 适用于本公司建造船舶所有机电设备及其相关联的管道、附件、电缆、仪表等的调试。 3、定义 3.1.1 调试：指对船舶机电设备通电运转，并对其各项特性进行调整，满足相应规范的要求。 3.1.2 密性：对全船各密封舱室或系统管道内充注气、油或水，达到规定压力要求后，检查密封程度使整个舱室或系统无渗漏现象，达到相应规范的要求。 4、职责 4.1船研所负责编制试验大纲，及时对试验结果的数据处理。 4.2船舶工程部负责编制调度计划并组织相关部门实施。 4.3大型机电设备、进口设备的调试由服务工程师负责现场指导，船舶工程部及相关工区在其指导下实施。 4.4检验科负责全过程的跟踪调试，并进行验证。 4.5检验科负责将所有试验和调试后的项目交给船东（代表）和船检最终验证认可。 5、实施 5.1 调试前应检查下列工作是否具备试验条件，并进行完善。 5.1.1 各油舱、水舱（箱、柜等）的清洗达标，包括与之相连的各报警装置，液位显示装置等的完善工作，由涂装工区、电装工区及机装工区按《管道、油舱柜清洗作业指导书》(NCS-WP-7.5-18)实施。 5.1.2 与设备相关联的各种管系的系统完整性、密性试验、滑油管系的串油清洁交验工作，机装工区按《滑油、液压管道串洗作业指导书》(NCS-WP-7.5-14)实施。 5.1.3 电缆敷设、切割复线及电缆包扎完善等工作，由电装工区按《船舶电缆敷设作业指导书》(NCS-WP-7.5-16)实施。 5.2 基本调度程序 5.2.1 船舶常规设备的调试程序 箱柜模拟报警、空压机组（含应急空压机）、油水驳运、输送、泠却泵组→发电机组（含 其它泵组试航 锅炉主
舵机的相关原理与控制原理
1.什么是舵机： 在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 2.其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3.舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关 系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 请看下形象描述吧:
这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有关了。一些前辈喜欢用555来调舵机的驱动脉冲，如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的，可以多用几个开关引些电阻出来调占空比，这么做简单吗，应该不会啦，调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。其实主要还是他那个年代，单片机这东西不流行呀，哪里会哟！ 使用传统单片机控制舵机的方案也有很多，多是利用定时器和中断的方式来完成控制的，这样的方式控制1个舵机还是相当有效的，但是随着舵机数量的增加，也许控制起来就没有那么方便而且可以达到约2微秒的脉宽控制精度了。听说AVR也有控制32个舵机的试验板，不过精度能不能达到2微秒可能还是要泰克才知道了。其实测试起来很简单，你只需要将其控制信号与示波器连接，然后让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度递增。 为什么FPPA就可以很方便地将脉宽的精度精确地控制在2微秒甚至2微秒一下呢。主要还是 delay memory这样的具有创造性的指令发挥了功效。该指令的延时时间为数据单元中的立即数的值加1个指令周期（数据0出外，详情请参见delay指令使用注意事项）因为是8位的数据存储单元，所以memory中的数据为（0～255），记得前面有提过，舵机的角度级数一般为1024级，所以只
32路舵机控制器
miniUSB32路舵机控制器一、接口 1 、Mini USB接口 2、TTL串口跳线 3、比特率设置 4、对外5V供电接口 5、4路输入接口 6、舵机信号接口 7、舵机电源正极 8、舵机电源负极 9、舵机供电
10、控制板电源 二、指令 1、舵机移动 指令格式：#
舵机控制详解
舵机控制详解 Document number【AA80KGB-AA98YT-AAT8CB-2A6UT-A18GG】
本人学习了一段时间的舵机，将自己所遇到的问题与解决方案和大家分享一下，希望对初学者有所帮助！！！！ 一、舵机介绍 1、舵机结构 舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。 舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文 servo。 舵机组成：舵盘、减速齿轮、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。 舵盘 上壳 齿轮组 中壳 电机 控制电路 控制线 下壳 工作原理：控制信号控制电路板电机转动齿轮组减速 舵盘转动位置反馈电位器控制电路板反馈 简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动； 齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍 数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角 度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动 到目标角度或保持在目标角度。 舵机接线方法：三线接线法：（1）黑线（地线） 红线（电源线）两个标准：和6V 蓝线/黄线（信号线） （2）棕线（地线） 红线（电源线）两个标准：和6V
黄线（信号线） 二、舵机PWM信号介绍 1、PWM信号的定义 PWM信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。 关于舵机PWM信号的基本样式如下图 其PWM格式注意的几个要点： （1）上升沿最少为，为之间； （2）控制舵机的PWM信号周期为20ms； 2．PWM信号控制精度制定 1 DIV = 8uS ; 250DIV=2mS PWM上升沿函数： + N×DIV 0uS ≤ N×DIV ≤ 2mS ≤ +N×DIV ≤ 3、舵机位置控制方法 舵机的转角达到185度，由于采用8为CPU控制，所以控制精度最大为256份。目 8位AT89C52CPU，其数 据分辨率为256，那么经过 舵机极限参数实验，得到应 该将其划分为250份。 那么的宽度为2mS = 2000uS。 2000uS÷250=8uS 则：PWM的控制精度为8us 我们可以以8uS为单位 递增控制舵机转动与定位。 舵机可以转动185度， 那么185度÷250=度， 则：舵机的控制精度为度
MWC飞行控制器设置说明书
感谢选用克瑞斯MWC系列飞控！ 本手册将引导您从零开始，逐步安装、调整和飞行，并提供一些基本技巧，让您可以轻松掌握此高性价比飞控的使用经验。 本手册将会根据MWC程序的升级进行相应更新，如有需要，请打印出来阅读。 MWC对遥控器的功能有一定要求，通道数不少于5个，其中一个为两段式或者三段式开关，需要有通道中立点和行程调整功能。 从未使用过的MWC，需按照以下步骤设置和安装好，才能开始飞行时的调试： 1．烧写Bootloader到飞控上的单片机，让飞控可以自由导入程序； 2．用Arduino编辑MWC程序，然后用FTDI工具把程序上传到飞控； 3．安装到机架上，接好所有相关的连接线； 4．飞行前用MWC GUI配置程序，对飞控进行基本设置； 5．外场飞行时用电脑、蓝牙模块或者LCD模块来调整PID及其他参数。 接下来将按照以上步骤开始配置您的飞控。 1.烧写Bootloader，我们已经在测试时烧好飞控的Bootloader，否则拿到手也启动不了，更没办法刷程序，所以您 不必再理会这个。如果您的Bootloader出现问题，导致无法启动飞控，请与我们联系。 2.请先准备好以下驱动和程序： 以下驱动和程序都可以用于苹果MacOS、Linux与Windows操作系统，我们以Windows 7/32bit为例进行说明。 FTDI工具驱动，FTDI是一种USB转TTL电平的信号转换工具，我们用它来上传需要的程序到飞控，调试时也会用到。驱动下载后需要手动安装，安装好以后，电脑会出现一个COM口： 例如本机上分配到的是COM3，在不同电脑上分配到的端口可能会不一样，但不影响使用。请务必完成此安装步骤，否则无法上传程序到飞控。 下载地址： https://www.wendangku.net/doc/e718720042.html,/Drivers/CDM/CDM20814_WHQL_Certified.zip MWC程序源代码。MWC程序升级较为频繁，每次更新都会出现实用的新功能，或者某方面性能得到提高，方
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平衡仪使用指南 准备工作： 该平衡仪不支持的电脑系统：除VISTA 64 位以外，其余系统均可兼容。 在安装平衡仪之前，可以先将遥控器和接收机进行对频，步骤如下 第一次对频必须严格按照以下步骤： 1：按住发射机对频按钮开机 2：接收机插上对频线上电，接收机指示灯闪烁两次熄灭 3：关发射机，拔掉接收机电源和对频线 4：接收机上电（不能插对频线） 5：打开发射机（不要按对频按钮），约三秒接收机指示灯闪烁转为恒量。以后开机没有顺序。备注：如果接收机指示灯不闪烁的话，把接收机重新上电，但是上电之前要把发射机关掉。对频完成后，方便接下来的调试以及初期舵机检测。 初次使用平衡仪时，先将USB 连接线连接电脑，按照电脑提示的步骤安装好驱动程序。 平衡仪使用步骤： 1.安装平衡仪 2.连接插线 3.遥控器设置 4.飞机机械设置 5.试飞调试 一．安装平衡仪 安装平衡仪时，传感器和CCD镜头必须按照本身小箭头的指向保持一致，否则平衡仪无法正常工作。 CCD的镜头应朝向地面安装，一定要保障镜头前方空旷无阻碍，以免影响CCD采集地面图像。 这里我们按照KDS 出厂的标准配置进行示范，
二．连接插线 安装好平衡仪以后需要开始连接插线。 KDS K-6X 遥控器配带的接收机，与FUTABA 的接收机插线方法一样 出厂的标准是将平衡仪的感度线接到第五通道，由遥控器直接控制平衡仪的感度，陀螺仪的感度在电脑里设置。 PS:关于平衡仪感度线和陀螺仪感度线，这两根线都可插可不插，其区别在于：当在接收机 第五通道插上平衡仪（蓝色插头）的感度线时，电脑设置的平衡仪感度不起作用了，这时平衡仪的感度直接由遥控器的第五通道控制。如果将平衡仪感度线拔掉，平衡仪的感度又恢复到电脑里设置的感度值。陀螺仪感度同上。 平衡仪连接接收机的完成示意图： 450SV: