fanuc 视觉系统 iR-VISION
FANUC机器人视觉系统
编者语：轻松降低成本，创造自动化时代。FANUC作为全球领先的工业机器人制造商，引领着全球工业的自动化进程。当全球企业无一例外面对“成本上涨”的挑战时，FANUC极大地帮助客户提高生产效率和生产质量、降低了人力消耗，更通过完善的技术成为节能领域的先锋和支持者。
2008年，全球企业无一例外面对“成本上涨”的挑战，对于依赖人力和技术的制造型企业尤为严重，如何减少人力的投入，降低废品率，压缩生产成本，成为必需纳入议事日程的重要“课题”。
来自日本的FANUC机器人有限公司恰好能为这些企业提供“答案”。FANUC作为全球领先的工业机器人制造商，引领着全球工业的自动化进程。FANUC极大地帮助客户提高生产效率和生产质量、降低人力消耗，更通过完善的技术成为节能领域的先锋和支持者。
公司不仅拥有计算机图形工作站和三维仿真软件等设备用于三维系统仿真，同时拥有电弧焊、喷涂和2D视觉系统实验设备用于应用实验和系统方案确认。目前，有2000名员工为FANUC机器人研制提供服务，年销售额达32亿美元，每月销售台数达1800台。在机器人自动化生产工厂，1000多台机器人实现无人化生产管理，负责FANUC的伺服系统、智能机械及机器人从零部件生产到最后的整机出厂检验这一全套自动化生产。每月产能突破2500台机器人，至2008年6月底，FANUC机器人全球生产总量突破20万台。
FANUC在发展过程中，持续向包括汽车、饮料等多种工业领域的用户提供创新的机器人工程解决方案，开展从机器人系统的方案设计、系统仿真、设计、装配到安装调试的全方位服务。致力于为客户的发展提供更好的“成本解决方案”。
作为工博会的长期支持者，FANUC带来的仍是引领科技的智能机器人，同时为客户展示“成本解决最佳答案”。
视觉系统
FANUC iR Vision 2DV视觉系统：该视觉系统由一个安装于手爪上的2D摄像头完成视觉数据采集。该视觉系统作为待加工工件准确抓取的定位方式，省去通常为满足机器人的准确抓取而必须采用的机械预定位夹具，具有很高的柔性，使得在加工中心上可以非常容易地实现多产品混合生产。
FANUC iR Vision 3DL视觉系统：该视觉系统由一个安装于地面上的3D Laser Sensor完成视觉数据采集。该视觉系统解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。由于待加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。该技术可以自动补偿位置变化，实现高精度上料。
3D视觉定位技术：应用于机器人上料至机床。摄像头安装位置：固定在3DL视觉支架上。该技术解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。由于加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。对于此种情况，在没有3DL视觉系统的情况下，机器人是无法实现对工件的准确上料。原理：选一个毛坯件作为初始工件，通过3DL视觉软件对该工件在摄像头中的画面点位与机器人示教点位的关系进行标定，同时完成初始工件的特征标定。示教完成的上料程
序为初始工件初始位置的上料位置，此时工件上料偏差值为零。当抓取其它毛坯件后，定位孔位置以及工件的平面度发生变化。通过3DL软件，机器人能够计算出位置变化量X、Y、Z、W、P、R。机器人把该偏差值存入位置寄存器[PR]中。此时机器人可以通过把偏差值[PR]补偿到初始上料位置来实现工件的上料。
iRVision 码垛视觉处理：码垛视觉处理通过拍摄到的物体影像的大小计算出该物体Z方向的高度，然后计算出偏移数据将之补偿到X，Y，R和Z方向。该功能实现了机器人只用一个摄像机就能完成对码垛工件的抓取。
iRVision 码垛视觉处理（通过寄存器读取Z方向补偿值）：该功能通过计算视觉捕捉到的2D位置偏移和指定寄存器的值来对机器人动作在X，Y，R和Z方向上进行补偿。指定的寄存器是用来存放工件Z 方向的高度信息，该高度可以是已知工件的高度或由位置传感器来测量。
iRVision 码垛视觉处理（通过层数得到Z方向补偿值）：该功能通过整合视觉捕捉到的影像和相对于该影像大小的层数（工件高度）来计算出捕捉到的工件的位置。层数由相对尺寸和高度数据自动计算得到。因此，即使当捕捉到的尺寸有轻微误差，仍然可以计算出该工件的位置。
无夹具定位工件的自动柔性搬运
优点：速度快、柔性高、效能高、精度高、无污染等，是一种非常成熟的机械加工辅助手段。
工作原理：就是利用高清晰摄像头（vision系统）实现对无定位工件的准确位置判断，在机器人收到信号后，机器人装上为工件定制的专用手爪去可靠的抓取工件，在与机床进行通讯得到上料请求后，最终完成机床的上下料，在各种机械加工行业中该系统应用广泛。
应用优势：使生产流水线更加简单易于维护;大幅度降低工人的劳动强度;效率和柔性都比较高。系统结构简单、安全文明、无污染，能在各种机械加工场合进行应用，满足了高效率、低能耗的生产要求。
比较国内的机械加工，目前很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式，这在产品比较单一、产能不高的情况下是非常适合的，但是随着成本压力、技术换代、产能增加等多种要求的提出，使用专机或人工进行机床上下料就暴露出了很多的不足和弱点，一方面专机占地面积大，结构复杂、维修不便，不利于自动化流水线的生产;另一方面，它的柔性不够，难以适应日益加快的变化，不利于产品结构的调整;其次，使用人工会加大人力里成本、增加劳动强度，效率低下，且可能造成产品质量的稳定性不够，不能满足大批量生产的需求。
使用机器人自动柔性搬运系统就可以解决以上问题，该系统具有很高的效率和产品质量稳定性，柔性较高且可靠性高，结构简单更易于维护，可以满足不同种类产品的生产，对用户来说，可以很快进行产品结构的调整和扩大产能，并且可以大大降低产业工人的劳动强度。在这种趋势下，对机器人自动柔性搬运系统的需求会大量增加。
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ANUC机器人视觉系统：轻松降低成本，创造自动化时代
2008-10-21
2008年，全球企业无一例外面对“成本上涨”的挑战，对于依赖人力和技术的制造型企业尤为严重，如何减少人力的投入，降低废品率，压缩生产成本，成为必需纳入议事日程的重要“课题”。
FANUC公司恰好能为这些企业提供“答案”。FANUC作为全球领先的工业机器人制造商，引领全球工业的自动化进程。极大地帮助客户提高生产效率和生产质量、降低人力消耗，更通过完善的技术成为节能领域的先锋和支持者。
面对这些问题，FANUC公司致力于研发视觉系统，更有效的应用于柔性自动化。为此公司专设计算机图形工作站和三维仿真软件等设备用于三维系统仿真，同时拥有电弧焊、喷涂和视觉系统实验设备用于应用实验和系统方案确认。目前，有2000名员工为FANUC机器人研制提供服务，年销售额达32亿美元。在机器人自动化生产工厂，1000多台机器人实现无人化生产管理，负责FANUC的伺服系统、智能机械及机器人从零部件生产到最后的整机出厂检验这一全套自动化生产。
FANUC在发展过程中，持续向包括汽车、饮料等多种工业领域的用户提供创新的机器人工程解决方案，开展从机器人系统的方案设计、系统仿真、设计、装配到安装调试的全方位服务。致力于为客户的发展提供更好的“成本解决方案”。
作为工博会的长期支持者，FANUC带来的仍是引领科技的智能机器人，同时为客户展示“成本解决最佳答案”。
*** FANUC视觉系统***
FANUC iR Vision 2DV视觉系统：该视觉系统由一个安装于手爪上的2D摄像头完成视觉数据采集。该视觉系统作为待加工工件准确抓取的定位方式，省去通常为满足机器人的准确抓取而必须采用的机械预定位夹具，具有很高的柔性，使得在加工中心上可以非常容易地实现多产品混合生产。
[附]3D视觉定位技术：
应用于机器人上料至机床。
摄像头安装位置：固定在3DL视觉支架上。
该技术解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。由于加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。对于此种情况，在没有3DL视觉系统的情况下，机器人是无法实现对工件的准确上料。
原理：选一个毛坯件作为初始工件，通过3DL视觉软件对该工件在摄像头中的画面点位与机器人示教点位的关系进行标定，同时完成初始工件的特征标定。示教完成的上料程序为初始工件初始位置的上料位置，此时工件上料偏差值为零。当抓取其它毛坯件后，定位孔位置以及工件的平面度发生变化。通过3DL软件，机器人能够计算出位置变化量Ｘ、Ｙ、Z、W、P、Ｒ。机器人把该偏差值存入位置寄存器PR[]中。此时机器人可以通过把偏差值PR[]补偿到初始上料位置来实现工件的上料。
尺寸有轻微误差，仍然可以计算出该工件的位置。
FANUC iR Vision 3DL视觉系统：该视觉系统由一个安装于地面上的3D Laser Sensor完成视觉数据采集。该视觉系统解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。由于待加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。该技术可以自动补偿位置变化，实现高精度上料。
FANUC iR Vision 2.5DL视觉系统：
iRVision 码垛视觉处理：
码垛视觉处理通过拍摄到的物体影像的大小计算出该物体Z方向的高度，然后计算出偏移数据将之补偿到X，Y，R和Z方向。该功能实现了机器人只用一个摄像机就能完成对码垛工件的抓取。
iRVision 码垛视觉处理（通过寄存器读取Z方向补偿值）
该功能通过计算视觉捕捉到的2D位置偏移和指定寄存器的值来对机器人动作在X，Y，R和Z方向上进行补偿。指定的寄存器是用来存放工件Z方向的高度信息，该高度可以是已知工件的高度或由位置传感器来测量。
iRVision 码垛视觉处理（通过层数得到Z方向补偿值）
该功能通过整合视觉捕捉到的影像和相对于该影像大小的层数（工件高度）来计算出捕捉到的工件的位置。层数由相对尺寸和高度数据自动计算得到。因此，即使当捕捉到的尺寸有轻微误差，仍然可以计算出该工件的位置。
另外，针对金属加工行业，FANUC推出无夹具定位工件的自动柔性搬运系统：
优点：速度快、柔性高、效能高、精度高、无污染等，是一种非常成熟的机械加工辅助手段。
工作原理：就是利用高清晰摄像头（vision系统）实现对无定位工件的准确位置判断，在机器人收到信号后，机器人装上为工件定制的专用手爪去可靠的抓取工件，在与机床进行通讯得到上料请求后，最终完成机床的上下料。
在各种机械加工行业中该系统应用广泛。
应用优势：使生产流水线更加简单易于维护；大幅度降低工人的劳动强度；效率和柔性都比较高。系统结构简单、安全文明、无污染，能在各种机械加工场合进行应用，满足了高效率、低能耗的生产要求。
比较国内的机械加工，目前很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式，这在产品比较单一、产能不高的情况下是非常适合的，但是随着成本压力、技术换代、产能增加等多种要求的提出，使用专机或人工进行机床上下料就暴露出了很多的不足和弱点，一方面专机占地面积大，结构复杂、维修不便，不利于自动化流水线的生产；另一方面，它的柔性不够，难以适应日益加快的变化，不利于产品结构的调整；其次，使用人工会加大人力里成本、增加劳动强度，效率低下，且可能造成产品质量的稳定性不够，不能满足大批量生产的需求。
使用机器人自动柔性搬运系统就可以解决以上问题，该系统具有很高的效率和产品质量稳定性，柔性较高且可靠性高，结构简单更易于维护，可以满足不同种类产品的生产，对用户来说，可以很快进行产品结构的调整和扩大产能，并且可以大大降低产业工人的劳动强度。在这种趋势下，对机器人自动柔性搬运系统的需求会大量增加。
大唐集团公司工程招标管理规定
大唐集团公司工程招标 管理规定 文档编制序号：[KKIDT-LLE0828-LLETD298-POI08]
附件：中国大唐集团公司工程招标管理办法 第一章总则 第一条为加强中国大唐集团公司（以下简称集团公司）工程项目的招标管理，保证工程质量和工程进度，控制工程造价，提高集团公司的工程管理水平和投资效益，根据《中华人民共和国招标投标法》、原国家计委《工程建设项目招标范围和规模标准规定》、原国家计委等部门联合发布的《评标委员会和评标方法暂行规定》等有关规定，结合集团公司工程的实际情况，制定本办法。 第二条本办法适用于集团公司各上市公司、分公司、省发电公司、各直属企业的水电、火电、风电及其他工程项目（含新建、扩建、改建及以大代小技术改造）的招标。 第三条集团公司的工程招标坚持公开、公平、公正和诚信的原则。任何单位和个人不得违法干预招标工作的正常进行，必须进行招标的项目不得采取任何方式规避招标。招标工作可委托有资格的招标代理机构进行，拟自行招标的，应按照原国家计委《工程建设项目自行招标试行办法》规定报请有关部门核准。 第四条集团公司对全系统的工程招标进行监管，各分、子公司负责对所管理和所属项目的工程招标进行监管，各项目公司具体组织各工程项目的招标工作。 第二章招标的组织机构及职责 第五条集团公司成立工程招标领导小组，对工程招标活动进行监督管理。领导小组组长由集团公司有关领导担任，成员由集团公司规划发展部、计划与投融资部、财务与产权管理部、安全生产部、工程管理部、审计部和监察局等有关部门的负责人组成，领导小组下设招标办公室，挂靠工程管理部。 第六条集团公司招标领导小组的主要职责 （一）审定集团公司工程招标的有关规定、办法、程序和范本； （二）决定工程招标的重要问题和重大事项；
中国大唐集团公司电力建设项目工程承包商资质评价管理规定
精品 附件 Q/CDT 电力建设项目工程承包商 资信评价管理规定 中国大唐集团公司 发布
目次 前言...................................................................................................................................................................... I I 1 范围 (1) 2 规范性引用文件 (1) 3 管理职责 (1) 4 管理内容 (2) 5 报告和记录 (5) 6 附录 (5)
前言 为规范和加强中国大唐集团公司（以下简称集团公司）电力建设工程项目设计、监理、施工承包商（以下简称：工程承包商）的资信管理，进一步提高承包商服务质量，为集团公司选择承包商提供参考，结合集团公司工程管理实际，特制定本标准。 本标准的附录A、B、C、D、E和F是规范性附录。 本标准由中国大唐集团公司标准化委员会提出。 本标准由中国大唐集团公司工程管理部归口。 本标准起草单位：中国大唐集团公司公司工程管理部。
电力建设项目工程承包商资信评价管理规定 1 范围 本标准明确了集团公司系统电力基本建设工程承包商的资信评价管理的职责、管理内容与方法。 本标准适用于集团公司系统电力基本建设工程（含新建、扩建及改建工程）项目工程承包商的资信评价管理，城市热网、港口码头等其他类工程参照执行。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 中国大唐集团公司招标管理规定（试行） 中国大唐集团公司电力建设工程安全管理规定 中国大唐集团公司安全检查评价管理规定 中国大唐集团公司造价管理规定 中国大唐集团公司质量管理规定 中国大唐集团公司质量检查评价管理规定 中国大唐集团公司设计管理规定 中国大唐集团公司合同管理规定 3 管理职责 3.1集团公司职责 3.1.1组织制订集团公司工程建设项目工程承包商资信评价规定；
双目视觉成像原理
双目视觉成像原理 1.引言 双目立体视觉(Binocular Stereo Vision)是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。融合两只眼睛获得的图像并观察它们之间的差别，使我们可以获得明显的深度感，建立特征间的对应关系，将同一空间物理点在不同图像中的映像点对应起来，这个差别，我们称作视差(Disparity)图。 双目立体视觉测量方法具有效率高、精度合适、系统结构简单、成本低等优点，非常适合于制造现场的在线、非接触产品检测和质量控制。对运动物体（包括动物和人体形体）测量中，由于图像获取是在瞬间完成的，因此立体视觉方法是一种更有效的测量方法。双目立体视觉系统是计算机视觉的关键技术之一，获取空间三维场景的距离信息也是计算机视觉研究中最基础的内容。 2.双目立体视觉系统 立体视觉系统由左右两部摄像机组成。如图一所示，图中分别以下标L和r标注左、右摄像机的相应参数。世界空间中一点A(X，Y，Z)在左右摄像机的成像面C L和C R上的像点分别为al(ul，vl)和ar(ur，vr)。这两个像点是世界空间中同一个对象点A的像，称为“共轭点”。知道了这两个共轭像点，分别作它们与各自相机的光心Ol和Or的连线，即投影线alOl和arOr，它们的交点即为世界空间中的对象点A(X，Y，Z)。这就是立体视觉的基本原理。 图1：立体视觉系统 3.双目立体视觉相关基本理论说明 3．1 双目立体视觉原理 双目立体视觉三维测量是基于视差原理，图2所示为简单的平视双目立体成像原理图，两摄像机的投影中心的连线的距离，即基线距为b。摄像机坐标系的原点在摄像机镜头的光心处，坐标系如图2所示。事实上摄像机的成像平面在镜头的光心后，图2中将左右成像平面绘制在镜头的光心前f处，这个虚拟的图像平面坐标系O1uv的u轴和v轴与和摄像机坐标系的x轴和y轴方向一致，这样可以简化计算过程。左右图像坐
FANUC机器人基本操作指导
FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9
大唐集团制〔2017〕14号--中国大唐集团公司发电企业技术改造项目承诺制管理办法(试行)
附件 中国大唐集团公司发电企业 技术改造项目承诺制管理办法（试行） 第一章总则 第一条为规范和加强中国大唐集团公司(以下简称集团公司)发电企业技术改造（以下简称技改）项目的管理和考核，提升质量和效益，依据《中国大唐集团公司发电企业技术改造管理办法》制定本办法。 第二条技改项目实行项目负责人制,项目批复前签订承诺书，作为考核、评价和责任追溯的依据。 第三条本办法适用于各上市公司、分公司、省发电公司、专业公司（以下简称分子公司），基层发电企业。 第二章基本原则 第四条承诺制实行分级管理： （一）500万及以上项目（以下简称“重点项目”）由分子公司向集团公司承诺。 （二）200～500万项目（以下简称“一般项目”）由基层企业向分子公司承诺。 第五条承诺书（格式见附件）考核内容主要包括，安全、 - 1 -
可靠、主要性能指标、环保、投资概算及回报率、工期。 第六条承诺书作为项目可研及立项申请的附件一同上报。 第三章管理职责 第七条集团公司职责： （一）负责制定技改项目承诺制管理办法。 （二）负责重点项目承诺书考核指标的审核、批复、考核。 （三）检查分子公司、基层企业技改承诺执行情况。 第八条分子公司职责： （一）依据本办法制定承诺制考核细则和管理办法。 （二）负责一般项目承诺书考核指标的审核、批复、考核，考核结果报集团公司备案。 （三）检查基层企业技改承诺执行情况。 第九条基层企业职责： （一）制定承诺制考核细则和管理办法。 （二）负责承诺书考核指标的审核、批复、考核，考核结果报分子公司备案。 （三）配合集团公司科学研究院或第三方做好项目验收测试工作。 第四章考核 - 2 -
基于双目立体视觉三维重建系统的制作流程
本技术公开了一种基于双目立体视觉三维重建系统，涉及三维重建系统技术领域；机箱的底部四角处均固定安装有行走轮，机箱的内部分别固定安装有蓄电池与处理计算机，机箱的上端分别固定安装有显示器与安装架，安装架上通过轴承座固定安装有主轴，主轴的下端固定安装有安装齿轮，安装齿轮与驱动齿轮相啮合，驱动齿轮固定安装有驱动电机的轴上，驱动电机通过螺栓安装在安装架上，主轴的上端固定安装有连接轴，连接轴为横向设置，连接轴的两端固定安装有双摄像头，连接轴的中上端固定安装有照明灯；本技术能够实现快速控制，稳定性高，且控制准确，操作简便，能够节省时间；使用方便，结构简单，且效率高，能够在检测时进行补光。 技术要求
1.一种基于双目立体视觉三维重建系统，其特征在于：包括机箱、行走轮、蓄电池、处理计算机、显示器、安装架、驱动齿轮、驱动电机、安装齿轮、主轴、连接轴、双摄像头、照明灯；机箱的底部四角处均固定安装有行走轮，机箱的内部分别固定安装有蓄电池与处理计算机，机箱的上端分别固定安装有显示器与安装架，安装架上通过轴承座固定安装有主轴，主轴的下端固定安装有安装齿轮，安装齿轮与驱动齿轮相啮合，驱动齿轮固定安装有驱动电机的轴上，驱动电机通过螺栓安装在安装架上，主轴的上端固定安装有连接轴，连接轴为横向设置，连接轴的两端固定安装有双摄像头，连接轴的中上端固定安装有照明灯，蓄电池通过导线与处理计算机、显示器的电源端电连接，双摄像头通过导线与处理计算机的输入端电连接，处理计算机的输出端分别与驱动电机、照明灯电连接，显示器与处理计算机的输入、输出端电连接。 2.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉三维重建系统，其特征在于：所述显示器为触摸式显示屏。 3.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉三维重建系统，其特征在于：所述行走轮为减震式万向行走轮。 4.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉三维重建系统，其特征在于：所述驱动电机为低速电机。 5.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉三维重建系统，其特征在于：所述照明灯为LED灯。 技术说明书 一种基于双目立体视觉三维重建系统 技术领域 本技术属于三维重建系统技术领域，具体涉及一种基于双目立体视觉三维重建系统。 背景技术
双目视觉成像原理讲解学习
双目视觉成像原理
双目视觉成像原理 1.引言 双目立体视觉(Binocular Stereo Vision)是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。融合两只眼睛获得的图像并观察它们之间的差别，使我们可以获得明显的深度感，建立特征间的对应关系，将同一空间物理点在不同图像中的映像点对应起来，这个差别，我们称作视差(Disparity)图。 双目立体视觉测量方法具有效率高、精度合适、系统结构简单、成本低等优点，非常适合于制造现场的在线、非接触产品检测和质量控制。对运动物体（包括动物和人体形体）测量中，由于图像获取是在瞬间完成的，因此立体视觉方法是一种更有效的测量方法。双目立体视觉系统是计算机视觉的关键技术之一，获取空间三维场景的距离信息也是计算机视觉研究中最基础的内容。2.双目立体视觉系统 立体视觉系统由左右两部摄像机组成。如图一所示，图中分别以下标L和r标注左、右摄像机的相应参数。世界空间中一点A(X，Y，Z)在左右摄像机的成像面C L和C R上的像点分别为al(ul，vl)和ar(ur，vr)。这两个像点是世界空间中同一个对象点A的像，称为“共轭点”。知道了这两个共轭像点，分别作它们与各自相机的光心Ol和Or的连线，即投影线alOl和arOr，它们的交点即为世界空间中的对象点A(X，Y，Z)。这就是立体视觉的基本原理。
图1：立体视觉系统 3.双目立体视觉相关基本理论说明 3．1 双目立体视觉原理 双目立体视觉三维测量是基于视差原理，图2所示为简单的平视双目 立体成像原理图，两摄像机的投影中心的连线的距离，即基线距为b 。摄像机坐标系的原点在摄像机镜头的光心处，坐标系如图2所示。事实上摄像机的成像平面在镜头的光心后，图2中将左右成像平面绘制在镜头的光心前f 处，这个虚拟的图像平面坐标系O1uv 的u 轴和v 轴与和摄像机坐标系的x 轴和y 轴方向一致，这样可以简化计算过程。左右图像坐标系的原点在摄像机光轴与平面的交点O1和O2。空间中某点P 在左图像和右图像中相应的坐标分别为P1(u1,v1)和P2(u2,v2)。假定两摄像机的图像在同一个平面上，则点P 图像坐标的Y 坐标相同，即v1=v2。由三角几何关系得到: c c 1z x f u = c c 2z ）b -x （f u = v 1 c c 21z y f v v ==
FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)
发那科机器人视觉成像应用(2D) 目录 第一部分：视觉设定 (2) 第二部分：视觉偏差角度的读取与应用 (8) 应用范围：摄像头不安装在机器人上。
第一部分：视觉设定 发那科机器人视觉成像（2D-单点成像），为简化操作流程，方便调试，请遵循以下步骤：1、建立一个新程序，假设程序名为A1。程序第一行和第二行内容为： UFRAME_NUM=2 UTOOL_NUM=2 以上两行程序，是为了指定该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系。此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系。 2、网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设定网页（图一）。 3、放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该全 部落在成像区域内。 4、调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。在程序A1中记录此位置，假设此位置的 代号为P1。抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉，假设此点为P2。得到的P1和P2点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点。 5、安装定位针，示教坐标TOOL坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际 使用的是TOOL3坐标系）；TOOL坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，把示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。 示教USER坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是USER3坐标系）。此时可以拆掉手抓上的定位针USER坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板。 6、按照如下图片内容依次设定视觉。 图一：设定照相机（只需要更改），也就是曝光
中国大唐集团公司集中采购计划管理办法(试行)
附件 中国大唐集团公司集中采购 计划管理办法（试行） 第一章总则 第一条为加强中国大唐集团公司（以下简称集团公司）集中采购计划管理，提高采购管理水平，制定本办法。 第二条本办法适用于集团公司总部、各上市公司、分公司、省发电公司、专业公司的集中采购计划管理。 第三条集中采购计划包括采购需求计划、采购执行计划和采购工作安排。 第四条集中采购计划管理实行年计划、季调整、月安排。 第二章需求计划和执行计划 第五条基层企业根据上报的年度投资、生产检修技改等计划，编制年度需求计划，经本单位采购领导小组审核并平衡利库后， 将集中采购范围内的年度需求计划上报分子公司。 第六条分子公司汇总基层企业及本部的年度需求计划，经本单位采购领导小组审核并平衡利库后： （一）一级集中采购范围内的年度需求计划上报集团公司审核；
（二）二级集中采购年度执行计划中，属于集团公司必须招标范围的，上报集团公司备案； （三）下达二级集中采购的年度执行计划。 第七条集团公司汇总分子公司及总部的年度需求计划，由集团公司采购领导小组成员部门进行预审。其中： 规划发展部负责审查年度需求计划所涉及的项目是否符合规划要求； 计划营销部负责审查年度需求计划所涉及的项目是否符合投资管理要求； 财务管理部负责审查年度需求计划所涉及项目的资金使用是否符合规定； 科技信息部负责审查年度需求计划所涉及的项目是否符合集团公司信息化规划要求； 其他部门按部门职责进行预审。 第八条集团公司采购领导小组办公室根据预审通过的年度需求计划编制一级集中采购年度执行计划，提交集团公司采购领导小组审定并平衡利库后，随集团公司年度综合计划一并下达。 第九条特殊情况下，年度执行计划需要补充的，按季度以追加计划的形式对年度执行计划进行调整。追加计划的上报、审核流程与年度需求计划相同，其中： （一）一级集中采购范围内的追加计划审核通过后，纳入一级集中采购的年度执行计划； （二）二级集中采购范围内的追加计划审核通过后，纳入二
FANUC机器人机器人视觉成像应用D
F A N U C机器人机器人视 觉成像应用D This manuscript was revised by the office on December 10, 2020.
发那科机器人视觉成像应用(2D) 目录 应用范围：摄像头不安装在机器人上。 第一部分：视觉设定 发那科机器人视觉成像（2D-单点成像），为简化操作流程，方便调试，请遵循以下步骤： 1、建立一个新程序，假设程序名为A1。程序第一行和第二行内容为： UFRAME_NUM=2 UTOOL_NUM=2 以上两行程序，是为了指定该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系。此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系。 2、网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设定网页（图一）。 3、放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该 全部落在成像区域内。 4、调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。在程序A1中记录此位置，假设此位置的 代号为P1。抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉，假设此点为P2。得到的P1和P2点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点。 5、安装定位针，示教坐标TOOL坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实 际使用的是TOOL3坐标系）；TOOL坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，把示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。示教USER坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是USER3坐标系）。此时可以拆掉手抓上的定位针USER坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板。 6、按照如下图片内容依次设定视觉。 图一：设定照相机（只需要更改），也就是曝 光时间，保证：当光标划过工件特征区域的最亮点时， 中g=200左右。其他不要更改。 图二：标定示教点阵板。此时，只需要更改如下内容： 图三:标定示教点阵板需要做的设定 图四: 标定示教点阵板时，观察数据误差范围 设定完以上内容后，方可以移走示教用的点阵板。之前任何时候移动此示教板，都会造成错误！！ 图五（与图六为同一个页面，一个图上截屏不完整。此页只需要更改曝光时间。）图六（与图5是同一个页面）除了设定曝光时间外，什么都不要动。 图七：此图完成后，才可以做图6的set .ref.pos 在完成以上操作后，按照如下步骤示教机器人
中国大唐集团公司发承包工程安全管理规定 大唐集团制〔2011〕11号
关于印发《中国大唐集团公司发承包工程安全管理规定》的通知 2011年5月11日大唐集团制〔2011〕11号 集团公司各上市公司、分公司、省发电公司、专业公司： 为加强集团系统发承包工程安全管理工作，集团公司制定了《中国大唐集团公司发承包工程安全管理规定》，现印发给你们，请遵照执行。 《中国大唐集团公司新厂新制发电企业外委用工安全管理规定》（大唐集团制〔2007〕21号）、《中国大唐集团公司发包工程安全管理规定》（大唐集团制〔2008〕25号）同时废止。 附件： 中国大唐集团公司发承包工程安全管理规定 第一章总则 第一条为认真落实《国务院关于进一步加强企业安全生产工作的通知》（国发〔2010〕23号）和国务院国资委《中央企业安全生产禁令》，加强集团公司系统发承包工程的安全管理工作，结合集团公司实际情况，制定本规定。 第二条集团公司系统的电力、煤炭、煤化工生产和其他多种产业工作应充分挖掘、利用集团公司系统自身的人力和设备资源来完成；的确需要利用系统外人力资源的，必须采用对外发包工程的方式，严禁聘用短期用工。集团公司系统各对外发、承包工程单位要按照本规定的要求，加强和规范安全管理工作。 “电力生产工作”是指发电、输变电、供电、电力调度、电力检修、电力建设等有关的生产性工作，如电力设备（设施）的运行、检修维护、施工安装、试验、生产性管理工作以及电力设备的更新改造、业扩、用户电力设备的安装、检修和试验、输煤、除灰等工作。 “煤炭生产工作”是指煤矿剥离、掘进、回采、排填、运输、排水、提升、储装等工作以及生产设备、设施的安装、调试、试验、检修、维护、操作等工作。 “煤化工生产工作”是指经化工过程将煤炭转换为气体、液体和固体产品或半产品，而后进一步加工成化工、能源产品等过程以及生产设备、设施的安装、调试、试验、检修、维护、操作等工作。 “多种产业工作”是指电力生产、煤炭、化工生产以外的其他产业。 “集团公司系统自身的人力和设备资源”包括隶属于集团公司系统电力产业、煤炭和化工产业、多种经营等企业管理的检修公司、燃料公司、实业公司等二级公司。 “短期用工”指与企业的聘用合同期2年以下（不含2年）或无固定工作岗位的外来用工人员。 第三条集团公司系统对外发、承包工程必须由企业统一管理，严禁以车间、班组、部门或个人名义发、承包工程。 发包工程必须承包给有相关资质和施工能力的单位；外出承包工程必须由企业统一管理，纳入企业安全生产管理范围。 第四条发、承包工程必须依法签订合同，签订安全协议，明确发包方和承包方各自应承担的安
FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书
FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书 2012-12-24 修改记录 0、备份机器人程序。 1、创建一个T_ZERO_REF轨迹
2、增加一个轨迹点 3、选择POSITION,查看点，选择repre->joint 4、修改6个轴坐标值均为0（对于6个轴不能同时回到零位，请选择J1为90deg(或者-90deg)）
5、手动运行T_ZERO轨迹，机器人手动到参考位置 6、选择system variables->master_enb,修改值为1 7、选择system->master/cal
8、光标移动到5，选择yes，确认当前位置为快速校准参考位置 选择DONE，完成设置快速参考点工作 9、备份机器人程序。并拍下此时机器人姿态图。 10、进入系统参数system->DMR_GRP[1]查看并记录值
CALIBRATION QUICK MASTER $REF-POS $MASTER-COUN [1] [1] = ? $REF-COUNT [1] [1] =? [1] =? $MASTER-COUN [2] [2] = ? $REF-COUNT [2] [2] = ? [2] =? $MASTER-COUN [3] [3] =? $REF-COUNT [3] [3] =? [3] =? $MASTER-COUN [4] [4] =? $REF-COUNT [4] [4] = ? [4] = ? $MASTER-COUN [5] [5] =? $REF-COUNT [5] [5] =? [5] = ? $MASTER-COUN [6] [6] =? $REF-COUNT [6] [6] =? [6] = ? 附：机器人零位位置参考 1轴零位 2轴零位
中国大唐集团公司火电机组A级检修、重大技改项目创建精品工程管理办法(试行)
附件 中国大唐集团公司火电机组A级检修、重大技改项目创建精品工程 管理办法（试行） 第一章总则 为深入贯彻“价值思维、效益导向”理念，深化“达设计值”工作和提高设备可靠性，提升中国大唐集团公司（以下简称集团公司）火电机组A级检修、重大技改项目管理水平，努力打造“精品工程”，制定本办法。 第一条本办法适用于集团公司总部，各上市公司、分公司、省发电公司、专业公司（以下简称分子公司），基层发电企业。 第二条“精品工程”是通过精心策划、精益管理、精细运维，使火电机组A级检修、重大技改项目完成后的可靠性指标、能耗指标、环保排放指标、投资回报率等处于行业领先水平，安全设施完善，文明生产一流，机组长期稳定高效运行。 第三条本办法明确了集团公司火电机组A级检修、重大技改项目创建“精品工程”工作的各级组织机构管理职责，制定了“精品工程”的评选条件、评价标准、检查考核等内容。其它计划检修、技改项目可参照执行。 第四条集团公司所有火电机组A级检修、重大技改项目均 - 1 -
纳入“精品工程”创建管理，“精品工程”实行“分级创建”，分为集团公司评价项目和分子公司评价项目。 第五条本办法中重大技改项目是指重点技改项目工程投资超过3000万的技术改造项目。 第二章管理职责 第六条集团公司安全生产部负责火电机组A级检修、重大技改项目创建“精品工程”的归口管理，主要职责： (一)制定火电机组A级检修、重大技改项目“精品工程”管理办法，建立指标对标评价体系，组织开展创建工作。 (二)对集团公司评价的火电机组A级检修、重大技改项目“精品工程”进行核查。 (三)监督、指导火电机组A级检修、重大技改项目“精品工程”创建工作的实施，对创建工作进行总结，发布年度评价结果。 第七条分子公司职责： (一)落实集团公司火电机组A级检修、重大技改项目“精品工程”创建管理要求，制定工作方案。 (二)检查、指导基层企业火电机组A级检修、重大技改项目“精品工程”前期策划、过程实施。 (三)组织“精品工程”评价，对创建工作进行总结，发布年度评价结果。 第八条集团公司科学研究院职责： - 2 -
双目视觉地图像立体匹配系统说明书文档
双目视觉的图像立体匹配系统文档 1 引言 计算机视觉技术的发展将光与影的艺术和计算机的逻辑性紧密结合起来，而双目立体视觉技术更将这种结合从平面二次元上升到立体的角度，为我们的生产生活提供了新的技术和工具，例如已经被普遍运用的3D电影技术，研发中的虚拟现实、谷歌视觉眼镜、汽车自动驾驶技术，即将上市的淘宝虚拟实景购物等，不断改变着我们的生活，另外双目立体视觉在军事、医学、工业等领域都有其重要的作用，是机器感知物体几何层级的基础，因此对双目视觉的理论研究成为推动立体视觉乃至计算机视觉技术在各个领域创造更高价值的重要因素。 在双目视觉的研究和运用中，最重要的一个阶段无疑为将平面图像转化为可计算机可识别的立体模型，这里将用到立体匹配技术，目前双目视觉研究领域用到的立体匹配算法及其衍生算法有很多种，算法的效率和匹配精度将直接影响到算法运用的响应时间和准确度[1]，当今各种视觉智能设备的发展需要将立体匹配过程直接嵌入到单片机中，这种场景下，算法的效率和匹配精度将直接决定不同运算性能的嵌入式设备的选择和产品推广后的用户体验度，也将直接决定设备成本，因此研究出更加速度快、精度高的立体匹配算法在各领域都具有划时代的重要意义。 2 系统方案设计 2.1 双目视觉的图像立体匹配系统 说起立体视觉系统，要从人的双眼说起，人眼是一个典型的双目视觉系统，每只眼睛是一个摄像机，两只平行的眼睛是两台平行的摄像机，因为两只眼睛的位置不同，看到的图像是有差异的，这个差异就是立体视觉的基础，视觉信号传入大脑，大脑利用其强大的匹配能力，就可以基本确定图像中的物体的立体信息，或者叫做图像的深度信息。随着人们知识和生产生活的发展，需要通过仿真立体视觉的原理，让计算机获取到图像从2D向3D发展，即获取图像的深度信息，以实现一些和空间视觉有关的需求，这就出现了机器立体视觉技术。
双目立体视觉
双目立体视觉 双目立体视觉的研究一直是机器视觉中的热点和难点。使用双目立体视觉系统可以确定任意物体的三维轮廓，并且可以得到轮廓上任意点的三维坐标。因此双目立体视觉系统可以应用在多个领域。现说明介绍如何基于HALCON实现双目立体视觉系统，以及立体视觉的基本理论、方法和相关技术，为搭建双目立体视觉系统和提高算法效率。 双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。双目立体视觉系统一般由双摄像机从不同角度同时获得被测物的两幅数字图像，或由单摄像机在不同时刻从不同角度获得被测物的两幅数字图像，并基于视差原理恢复出物体的三维几何信息，重建物体三维轮廓及位置。双目立体视觉系统在机器视觉领域有着广泛的应用前景。 HALCON是在世界范围内广泛使用的机器视觉软件。它拥有满足您各类机器视觉应用需求的完善的开发库。HALCON也包含Blob分析、形态学、模式识别、测量、三维摄像机定标、双目立体视觉等杰出的高级算法。HALCON支持Linux和Windows，并且可以通过C、C++、C#、Visual Basic和Delphi 语言访问。另外HALCON与硬件无关，支持大多数图像采集卡及带有DirectShow和IEEE 1394驱动的采集设备，用户可以利用其开放式结构快速开发图像处理和机器视觉应用软件。 一．双目立体视觉相关基本理论说明 1．1 双目立体视觉原理 双目立体视觉三维测量是基于视差原理，图1所示为简单的平视双目立体成像原理图，两摄像机的投影中心的连线的距离，即基线距为b。摄像机坐标系的原点在摄像机镜头的光心处，坐标系如图1所示。事实上摄像机的成像平面在镜头的光心后，图1中将左右成像平面绘制在镜头的光心前f处，这个虚拟的图像平面坐标系O1uv的u轴和v轴与和摄像机坐标系的x轴和y轴方向一致，这样可以简化计算过程。左右图像坐标系的原点在摄像机光轴与平面的交点O1和O2。空间中某点P在左图像和右图像中相应的坐标分别为P1(u1,v1)和P2(u2,v2)。假定两摄像机的图像在同一个平面上，则点P图像坐标的Y坐标相同，即v1=v2。由三角几何关系得到: 上式中（xc，yc，zc）为点P在左摄像机坐标系中的坐标，b为基线距，f为两个摄像机的焦距，（u1，v1）和（u2，v2）分别为点P在左图像和右图像中的坐标。 视差定义为某一点在两幅图像中相应点的位置差: 图1 双目立体成像原理图图3 一般双目立体视觉系统原理图
中国大唐集团公司工程招标管理办法共14页
附件： 中国大唐集团公司工程招标管理办法 第一章总则 第一条为加强中国大唐集团公司（以下简称集团公司）工程项目的招标管理，保证工程质量和工程进度，控制工程造价，提高集团公司的工程管理水平和投资效益，根据《中华人民共和国招标投标法》、原国家计委《工程建设项目招标范围和规模标准规定》、原国家计委等部门联合发布的《评标委员会和评标方法暂行规定》等有关规定，结合集团公司工程的实际情况，制定本办法。 第二条本办法适用于集团公司各上市公司、分公司、省发电公司、各直属企业的水电、火电、风电及其他工程项目（含新建、扩建、改建及以大代小技术改造）的招标。 第三条集团公司的工程招标坚持公开、公平、公正和诚信的原则。任何单位和个人不得违法干预招标工作的正常进行，必须进行招标的项目不得采取任何方式规避招标。招标工作可委托有资格的招标代理机构进行，拟自行招标的，应按照原国家计委《工程建设项目自行招标试行办法》规定报请有关部门核准。 第四条集团公司对全系统的工程招标进行监管，各分、子公司负责对所管理和所属项目的工程招标进行监管，各项目公司具体组织各工程项目的招标工作。 第二章招标的组织机构及职责 第五条集团公司成立工程招标领导小组，对工程招标活动进行监督管理。领导小组组长由集团公司有关领导担任，成员由集团公司规划发展部、计划与投融资部、财务与产权管理部、安全生产部、工程管理部、审计部和监察局等有关 第 1 页
部门的负责人组成，领导小组下设招标办公室，挂靠工程管理部。 第六条集团公司招标领导小组的主要职责 （一）审定集团公司工程招标的有关规定、办法、程序和范本； （二）决定工程招标的重要问题和重大事项； （三）对于集团公司重点监督管理范围内招标项目的招标计划、资格预审结果、招标文件、评标委员会名单和评标报告等主要环节进行审核监督； （四）审批各项目招标领导小组的人员组成； （五）授权招标办公室进行工程招标监督管理的有关具体工作。 第七条各分、子公司负责在招标工作开展之前，组建项目招标领导小组。组长原则上由分、子公司相关领导兼任，项目公司主要负责人担任常务副组长，集团公司、其他投资方和招标代理机构有关人员担任副组长；成员由集团公司、分子公司、其他投资方、项目公司和招标代理机构的有关人员组成，且须有纪检或监察部门的人员参加。 直属企业项目招标领导小组由该企业负责组建，组长由企业主要负责人担任。 同一项目公司负责区域、流域、或多个工程建设时，可组建一个项目招标领导小组。 项目招标领导小组组成名单由分、子公司（或直属企业）报集团公司审批，并严格按照集团公司招标管理办法规定的职责开展工作，主要成员调整时应报集团公司批准。 第八条项目招标领导小组主要职责 （一）组织成立招标工作组，进行项目招标工作的总体策划； 第 2 页
双目立体视觉技术简介
双目立体视觉技术简介 1. 什么是视觉 视觉是一个古老的研究课题，同时又是人类观察世界、认知世界的重要功能和手段。人类从外界获得的信息约有75%来自视觉系统，用机器模拟人类的视觉功能是人们多年的梦想。视觉神经生理学，视觉心里学，特别是计算机技术、数字图像处理、计算机图形学、人工智能等学科的发展，为利用计算机实现模拟人类的视觉成为可能。在现代工业自动化生产过程中，计算机视觉正成为一种提高生产效率和检验产品质量的关键技术之一，如机器零件的自动检测、智能机器人控制、生产线的自动监控等;在国防和航天等领域，计算机视觉也具有较重要的意义，如运动目标的自动跟踪与识别、自主车导航及空间机器人的视觉控制等。人类视觉过程可以看作是一个从感觉到知觉的复杂过程，从狭义上来说视觉的最终目的是要对场景作出对观察者有意义的解释和描述；从广义上说，是根据周围的环境和观察者的意愿，在解释和描述的基础上做出行为规划或行为决策。计算机视觉研究的目的使计算机具有通过二维图像信息来认知三维环境信息的能力，这种能力不仅使机器能感知三维环境中物体的几何信息(如形状、位置、姿态运动等)，而且能进一步对它们进行描述、存储、识别与理解，计算机视觉己经发展起一套独立的计算理论与算法。 2. 什么是计算机双目立体视觉 双目立体视觉(Binocular Stereo Vision)是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。融合两只眼睛获得的图像并观察它们之间的差别，使我们可以获得明显的深度感，建立特征间的对应关系，将同一空间物理点在不同图像中的映像点对应起来，这个差别，我们称作视差(Disparity)图像，如图一。 图一、视差（Disparity）图像 双目立体视觉测量方法具有效率高、精度合适、系统结构简单、成本低等优点，非常适合于制造现场的在线、非接触产品检测和质量控制。对运动物体（包括动物和人体形体）测量中，由于图像获取是在瞬间完成的，因此立体视觉方法是一种更有效的测量方法。 双目立体视觉系统是计算机视觉的关键技术之一，获取空间三维场景的距离信息也是计算机视觉研究中最基础的内容。 双目立体视觉的开创性工作始于上世纪的60年代中期。美国MIT的Roberts通过从数字图像中提取立方体、楔形体和棱柱体等简单规则多面体的三维结构，并对物体的形状和空间关系
中国大唐集团公司电力工程策划管制规定1.doc
中国大唐集团公司电力工程策划管理规定1 附件 Q/CDT 电力工程策划管理规定 中国大唐集团公司发布 目次 前言............................................................................. II 引言............................................................................ III 1 范围(1) 2 规范性引用文件(1) 3 管理职责(1) 4 管理内容、流程和要求(1) 5 报告和记录(3) 前言 为规范集团公司、分子公司和项目公司工程策划管理工作，依据GB/T 1.1—2009《标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写》及DL/T 800--2001《电力企业标准编制规则》制定本标准。 本标准代替中国大唐集团公司Q/CDT203 0101-2009《工程
策划管理规定》。 本标准的附录A、B是规范性附录；附录C、D是资料性附录。 本标准由集团公司标准化委员会提出。 本标准由集团公司工程管理部归口。 本标准起草单位：集团公司工程管理部。 引言 0.1 总则 为了更好地进行工程管理和工程准备，必须深刻把握工程管理的目标、范围、方法以及为完成工程项目建设所要做的准备工作，“谋定而后动”是提高工程管理水平和建设高水平工程的前提。 在工程开工前进行认真、充分、细致的工程策划，是工程管理科学化、系统化、规范化、程序化的基础和保证。 本标准是将集团公司组建以来工程策划的成功做法和经验加以总结而提出的。 0.2 工程策划的主要目的 工程策划的主要目的是： ——确定工程项目的功能、性能、技术、成本、工期、质量等方面的要求；
基于HALCON的双目立体视觉系统实现
基于HALCON的双目立体视觉系统实现 段德山（大恒图像公司） 摘要双目立体视觉的研究一直是机器视觉中的热点和难点。使用双目立体视觉系统可以确定任意物体的三维轮廓，并且可以得到轮廓上任意点的三维坐标。因此双目立体视觉系统可以应用在多个领域。本文将主要介绍如何基于HALCON实现双目立体视觉系统，以及立体视觉的基本理论、方法和相关技术，为搭建双目立体视觉系统和提高算法效率提供了参考。 关键词双目视觉三维重建立体匹配摄像机标定视差 双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。双目立体视觉系统一般由双摄像机从不同角度同时获得被测物的两幅数字图像，或由单摄像机在不同时刻从不同角度获得被测物的两幅数字图像，并基于视差原理恢复出物体的三维几何信息，重建物体三维轮廓及位置。双目立体视觉系统在机器视觉领域有着广泛的应用前景。 HALCON是在世界范围内广泛使用的机器视觉软件。它拥有满足您各类机器视觉应用需求的完善的开发库。HALCON也包含Blob分析、形态学、模式识别、测量、三维摄像机定标、双目立体视觉等杰出的高级算法。HALCON支持Linux和Windows，并且可以通过C、C++、C#、Visual Basic和Delphi语言访问。另外HALCON与硬件无关，支持大多数图像采集卡及带有DirectShow和IEEE 1394驱动的采集设备，用户可以利用其开放式结构快速开发图像处理和机器视觉应用软件。 一．双目立体视觉相关基本理论介绍
1．1 双目立体视觉原理 双目立体视觉三维测量是基于视差原理，图1所示为简单的平视双目立体成像原理图，两摄像机的投影中心的连线的距离，即基线距为b。摄像机坐标系的原点在摄像机镜头的光心处，坐标系如图1所示。事实上摄像机的成像平面在镜头的光心后，图1中将左右成像平面绘制在镜头的光心前f处，这个虚拟的图像平面坐标系O1uv的u轴和v轴与和摄像机坐标系的x轴和y轴方向一致，这样可以简化计算过程。左右图像坐标系的原点在摄像机光轴与平面的交点O1和O2。空间中某点P在左图像和右图像中相应的坐标分别为P1(u1,v1)和P2(u2,v2)。假定两摄像机的图像在同一个平面上，则点P图像坐标的Y坐标相同，即v1=v2。由三角几何关系得到： 上式中（xc，yc，zc）为点P在左摄像机坐标系中的坐标，b为基线距，f为两个摄像机的焦距，（u1，v1）和（u2，v2）分别为点P在左图像和右图像中的坐标。 视差定义为某一点在两幅图像中相应点的位置差：