输电线路巡检机器人试验成功
输电线路巡检机器人试验成功
摘要: 昨日，由吴忠供电局和武汉大学共同合作研制的我区首台输电线路巡检机器人(robot)一次性试验成功，它将用以协助或取代人类从事高精尖产业或风险较大的工作。输电线路作为智能电网的血管命脉，长期暴露在野外 ... ...
线路巡检机器人样机
巡检机器人正在作业
昨日，由吴忠供电局和武汉大学共同合作研制的我区首台输电线路巡检机器人(robot)一次性试验成功，它将用以协助或取代人类从事高精尖产业或风险较大的工作。
输电线路作为智能电网的血管命脉，长期暴露在野外，且分布点多、面广，所处地形复杂，采用传统的人工巡检风险大、强度大、难度大，受高山、湖泊等环境的制约，车辆和行人无法进入，甚至对作业人员的人身安全造成威胁。而机器人是一种自动执行工作的机器装置，将其进行专业化改进，既可以减轻工人巡线的劳动强度，降低高压输电的运行维护成本，
还可以提高巡检作业的质量和科学管理技术水平。
据吴忠供电局相关工作人员介绍，此次亮相的机器人雏形样机重65公斤，长、宽、高分别为0.8米、0.5米、0.8米，最大行驶速度为4公里/小时，可连续工作10小时，无线网络通信距离大于2000米，且搭载2台可见光摄像机。通过控制器，机器人可进行滚动行走，蠕动爬行或越障，再加上由主动轮、压紧轮和夹爪构成的“双保险”结构，可以保障机器人在任意位姿或状态下，不脱离地线或过桥，确保了机器人在行走、越障过程中的安全。另外，在机器人行驶过程中，同时用两台摄像机完成对线路的巡视，将巡视的死角减至最小。
巡检机器人相关技术特点：
详见下页。
2009年，吴忠供电局立足实际，创新思路提出了《输电线路自动巡检系统研究和应用》（以下简称“巡检机器人”）课题。2010年底，经公司鼎力支持，该课题落地吴忠供电局，经与武汉大学（乙方）一年的协同合作，在完成了巡检机器人雏形的研究、规划、组装、模拟试验后，于2011年11月16日-24日，在吴忠供电局110千伏青河线#3-#5段（停电）、220千伏青古线#31-#33（带电）杆段首次进行了上线试验，完成了预定的功能试验项目，得到了公司科信部的认可。
亮相一：雏形样机。本次研究的雏形样机重量为65Kg，外形尺寸（800x500x800mm3），最大行驶速度为4公里每小时，电池容量与工作时间为42V30Ah锂离子电池，可连续工作10小时，无线网络通信距离大于2千米，搭载设备了2台可见光摄像机。
亮相二：过桥。过桥是为机器人在输电线路架空地线畅通行走的而搭建关键辅助设施，其设计既要满足强度要求，又要满足杆塔导地线空气间隙要求，同时还不能伤及地线，出现集中应力，此次试验采用的过桥分为两种，一种为短浮动，一种为直杆结构，两种过桥可满足所有杆塔型式，确保机器人即可实现空间受限的直线杆和耐张杆塔的绕跨，又为今后机器人起点上线，终点下线提供了技术保障。
此次过桥设计一是实现了多种杆型的总体统一设计，促使机器人过桥越来越具有通用性的特点；二是实现了传统整体安装向元件组装转换，解决了过桥在带电线路安装尺寸受限的问题。此次巡线机器人过桥设计已通过吴忠供电局送电工区申请国家实用新型专利（共2项），目前正在受理过程中。
亮相三：行驶、越障。机器人携带共计12个霍尔电机，共有7个自由度，控制器采用CAN 总线的主从分布式结构，可进行机械奇偶臂前后、左右、上下、旋转，夹爪收紧、打开，滚轮前后滚动，再配以障碍物自主检测与定位系统，以局部自主为主、辅助地面遥控的控制方式，可采取滚动行走，蠕动爬行或越障，再加上由主动轮、压紧轮和夹爪构成的“双保险”结构，可以保障机器人在任意位姿或状态下，不脱离地线或过桥，确保了机器人在行走、越障过程中的安全。
亮相四：巡检。图像是检验机器人功能的关键技术指标，此次样机采用的两台可见光摄像机为SONY公司生产的一款型号为SNC-RZ50P网络化全球云台摄像机，两台摄像机具有复用功能，一是在机器人行驶过程中，同时用两台摄像机完成对线路的巡视，相对于用一台摄像机而言，可以将巡视的死角减至最小；二是在机器人越障或地面需要用视频监视机器人运行时，可以分别或同时将两台摄像机对机器人的手臂或其它部位进行监视；三是用两台摄像机构成双目机器视觉，尤其是手眼系统，用于引导机器人的越障。
亮相五：无线通信及保护。本次试验通过3G无线路由器构成一个高速通信的局域网络，地面基站与其他各节点的信息交互是通过无线局域网（WLAN）传输的形式实现的，该无线局域网的距离可达1.3千米。同时为防止机器人断电、操作失控、失误，使得系统异常，机
器人自带了基于硬件看门狗技术和软件监控技术的电源管理系统，电池剩余电量的监测系统等，提高了机器人的可靠性。
此次机器人上线既实现了机器人自动检障与定位、面向障碍物的局部自主+地面遥控的运动规划、电池剩余电量的监测、过桥设计安装及应用等主要项目的试验，又提出了如机器人重量大、搭载设备不完整、广域网联网未实现、自主越障功能不足等不足和改进之处，同时为吴忠局送电工区积累了如起吊、空气间隙校验、试验方式原则、地线截面选取等机器人上线试验的经验，为今后机器人上线奠定了基础。
2009年，吴忠供电局立足实际，创新思路提出了《输电线路自动巡检系统研究和应用》（以下简称“巡检机器人”）课题。2010年底，经公司鼎力支持，该课题落地吴忠供电局，经与武汉大学（乙方）一年的协同合作，在完成了巡检机器人雏形的研究、规划、组装、模拟试验后，于2011年11月16日-24日，在吴忠供电局110千伏青河线#3-#5段（停电）、220千伏青古线#31-#33（带电）杆段首次进行了上线试验，完成了预定的功能试验项目，得到了公司科信部的认可。
亮相一：雏形样机。本次研究的雏形样机重量为65Kg，外形尺寸（800x500x800mm3），最大行驶速度为4公里每小时，电池容量与工作时间为42V30Ah锂离子电池，可连续工作10小时，无线网络通信距离大于2千米，搭载设备了2台可见光摄像机。
亮相二：过桥。过桥是为机器人在输电线路架空地线畅通行走的而搭建关键辅助设施，其设计既要满足强度要求，又要满足杆塔导地线空气间隙要求，同时还不能伤及地线，出现
集中应力，此次试验采用的过桥分为两种，一种为短浮动，一种为直杆结构，两种过桥可满足所有杆塔型式，确保机器人即可实现空间受限的直线杆和耐张杆塔的绕跨，又为今后机器人起点上线，终点下线提供了技术保障。
此次过桥设计一是实现了多种杆型的总体统一设计，促使机器人过桥越来越具有通用性的特点；二是实现了传统整体安装向元件组装转换，解决了过桥在带电线路安装尺寸受限的问题。此次巡线机器人过桥设计已通过吴忠供电局送电工区申请国家实用新型专利（共2项），目前正在受理过程中。
亮相三：行驶、越障。机器人携带共计12个霍尔电机，共有7个自由度，控制器采用CAN 总线的主从分布式结构，可进行机械奇偶臂前后、左右、上下、旋转，夹爪收紧、打开，滚轮前后滚动，再配以障碍物自主检测与定位系统，以局部自主为主、辅助地面遥控的控制方式，可采取滚动行走，蠕动爬行或越障，再加上由主动轮、压紧轮和夹爪构成的“双保险”结构，可以保障机器人在任意位姿或状态下，不脱离地线或过桥，确保了机器人在行走、越障过程中的安全。
亮相四：巡检。图像是检验机器人功能的关键技术指标，此次样机采用的两台可见光摄像机为SONY公司生产的一款型号为SNC-RZ50P网络化全球云台摄像机，两台摄像机具有复用功能，一是在机器人行驶过程中，同时用两台摄像机完成对线路的巡视，相对于用一台摄像机而言，可以将巡视的死角减至最小；二是在机器人越障或地面需要用视频监视机器人运行时，可以分别或同时将两台摄像机对机器人的手臂或其它部位进行监视；三是用两台摄像机构成双目机器视觉，尤其是手眼系统，用于引导机器人的越障。
亮相五：无线通信及保护。本次试验通过3G无线路由器构成一个高速通信的局域网络，地面基站与其他各节点的信息交互是通过无线局域网（WLAN）传输的形式实现的，该无线局域网的距离可达1.3千米。同时为防止机器人断电、操作失控、失误，使得系统异常，机器人自带了基于硬件看门狗技术和软件监控技术的电源管理系统，电池剩余电量的监测系统等，提高了机器人的可靠性。
此次机器人上线既实现了机器人自动检障与定位、面向障碍物的局部自主+地面遥控的运动规划、电池剩余电量的监测、过桥设计安装及应用等主要项目的试验，又提出了如机器人重量大、搭载设备不完整、广域网联网未实现、自主越障功能不足等不足和改进之处，同时为吴忠局送电工区积累了如起吊、空气间隙校验、试验方式原则、地线截面选取等机器人上线试验的经验，为今后机器人上线奠定了基础。
巡检机器人的调研报告
上海电力学院 关于巡检机器人的调研报告 院（系部）自动化工程学院 专业名称: 电机与电器 学生姓名: 杨雪莹 导师: 薛阳 2013 年 12 月
目录 1 巡检机器人的发展状况........................... 错误!未定义书签。 2 巡检机器人的应用............................... 错误!未定义书签。 高压线路巡检机器人.......................... 错误!未定义书签。 机器人仿真.............................. 错误!未定义书签。 巡检机器人越障.......................... 错误!未定义书签。 变电站巡检机器人............................ 错误!未定义书签。 校园巡逻机器人.............................. 错误!未定义书签。 3 总结 .......................................... 错误!未定义书签。参考文献 ........................................ 错误!未定义书签。
1 巡检机器人的发展状况 目前巡检机器人已在多个领域中应用，它的智能化推动着它在应用领域的市场前景将是越来越广，尤其是在电力行业。它在多种场合发挥着作用，如变电站，高压线路中等等。 2013年12月9号中山供电局经过三个多月的试运行，该局将“智能巡检机器人”正式投入到500千伏桂山巡维中心使用，开创南方电网公司首例无轨化设备巡视工作。传统的机器人需要铺设类似于火车轨道那样的磁轨，机器人就只能沿着磁轨作运动。而最新投入使用的机器人实现了无轨化运作，不需要铺设任何轨道，也无需进行任何基建工程，机器人就可以直接在日常的路面上运作，既省下基建施工的时间，又节约了投入成本。凭靠机器人配备的四驱越野底盘，还可以爬上30度的陡坡。该机器人上配备了激光扫描设备，可将站内的设备位置，道路扫描为地图，我们在后台为它规划好巡视路径后，它就可以按照指示去工作了。 机器人巡线最大的优点则是，无论白天黑夜还是刮风下雨，它都可以在没有人看管的情况下能自动自觉并出色完成一般日常巡视所包含的工作内容。这样一来，机器人不但减轻了工作量，而且在遇到严重故障或者恶劣天气时，它还可以降低工作人员的安全风险。 智能机器人还具有自动续航功能，当蓄电池电量低于设定值时，它将自动驶入存放室进行充电。据悉，中山供电局通过对智能巡检机器人进行了三个月的试用，已经收到不错的成效。此次正式投入使用，在南方电网公司尚属首例。 2013年11月11日上午，在国家知识产权局与世界知识产权组织举办的第十五届中国专利奖颁奖大会上，由国网山东电力科学研究院申报的外观专利“变电站巡检机器人”荣获外观专利金奖，成为5个金奖之一。这是国家电网公司历史上获得的第一个中国外观专利金奖，也是中国电力行业惟一当选的金奖。 变电站巡检机器人能够全天候全方位全自主对变电站设备进行无人值守巡检,从而代替繁重的变电站设备人工巡检,提高了变电站巡检的自动化、智能化水平,确保了智能电网的安全可靠运行。 该变电站巡检机器人产品外壳采用无污染、抗冲击、高绝缘的ABS树脂材料，具有较好的环保性和安全性；产品外观采用了“仿人”化创新性设计，整体颜色融合变电站“环境”因素，同时配以红色的机器人颈部绕圈与多色的告警指示灯
无人机红外热像仪电力巡检
无人机载红外热像仪高压电力巡检 整体解决方案
目录 一、行业背景 (2) 1、2015年将推广协同巡检模式 (2) 2、无人机精细巡检 (3) 二、行业需求 (3) 三、系统介绍 (4) 1、无人机 (4) 2、红外热像仪 (5) 3、无人机载红外热像仪 (5) 四、业务分析 (6) 1、传统巡线图示 (6) 2、无人机搭载红外热像仪电力巡线解决方案 (6) 3、无人机搭载红外热像仪电力巡线方案优势分析 (7) 4、无人机巡航作业的优势： (9) 5、无人机巡航效益分析 (9) 6、结论 (10)
一、行业背景 我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电网共6个跨省区电网；110 kV以上输电线路已达到近51.4万km。根据相关数据表明，我国每年电力行业整体投资约为1000亿元，其中硬件设施为73%，说明输电设备在国家电网建设上比重越来越大，随着电网的日益扩大，巡线的工作量也日益加大，100km 的巡线工作需要20个巡线人员工作一天才能完成。因此传统的巡线方式已经满足不了现代电力系统的广泛需求。 1、2015年将推广协同巡检模式 国网已明确的未来巡检模式，亦为无人机留下了发挥作用的广阔空间。 去年3月，国网公司运维检修部召开的工作推进会指出，到2015年，国家电网公司系统将全面推广直升机、无人机和人工巡检相互协同的输电线路新型巡检模式，全面提高巡检作业效率和效益，保障大电网安全运行。 根据此次会议，山东、冀北、山西、湖北、四川、重庆、浙江、福建、辽宁、青海共10个单位将作为试点，要求利用2013—2014年两年时间开展新型巡检模式试点工作，于2015年总结试点经验，完善标准体系，全面推广实施。 据了解，按照巡检业务界面划分，直升机可开展线路常规巡视和状态巡视、灾情普查和应急抢险等工作，巡检对象主要为特高压、跨区直流和500千伏及以上重要线路。大、中型无人直升机应用于220千伏及以上交直流线路开展常规巡视和状态巡视;小型无人直升机应用于110千伏及以上线路单塔进行巡视、故障巡视和小范围通道巡查;固定翼无人机一般用于500千伏及以上线路开展通道巡视和灾后电网评估等。人工巡检主要对管辖范围内输电线路开展状态巡视、日常维护及检测等，在直升机、无人机巡检作业覆盖范围内，修订有关规程，以减少巡视次数。
基于四旋翼无人机的输电线路巡检系统研究_王振华
收稿日期：2012-07-10 基金项目：国家自然科学基金资助项目（60674100）；博士点基金资助项目（20113218110013）；江苏省产学研联合创新资助项目 （BY2012018） 作者简介：王振华（1987—），男，江苏江阴人，硕士研究生，从事飞行控制理论、嵌入式系统开发研究。 E-mail:wzh_nuaa@https://www.wendangku.net/doc/f22973006.html, 护主要依靠日常巡检及故障发生后的继电保护、稳定控制和失步解列等“三道防线”，而对电网运行的主动监测、主动防护相对落后。提前获知灾害的形成过程，主动清除各类缺陷和隐患，为“坚强”、“自愈”的智能电网安全提供了强有力 的保障。 目前输电线路的巡检手段主要为人工巡检。然而受到自然条件、巡检设备落后的制约，人工巡检存在着诸多问题。而传统的自动化巡检载体，如线路本体在线监测系统[2]、线路攀爬巡检机器人[3-4]等，因其巡检覆盖范围小，操作难度大，不利于维护等原因，正逐步退出历史舞台。随着航空工业技术的发展，飞行器巡检正逐步成为一项新的研究课题。其非接触式、快速高效、多角度全方位的巡检手段，搭配各类可见光和红外影像设备，能够全面了解输电线路的运行情况，给影像信息的获取，上述的飞行平台还不能完全满足要求。 1四旋翼无人机巡检系统 南京航空航天大学和南京工程学院组成的研 究团队，在调研输电线路短途目视巡检需求的基础上，研制了四旋翼无人机巡检系统。其飞行器本体机械结构简单，旋翼尺寸较小（潜在危害性小，运行风险低），具有重量轻、易携带、易操控、可悬停、效率高、无污染、易维护等优点，能够快速机动地执行巡检任务。 巡检系统采用编码正交频分复用（coded orthogonal frequency division multiplexing,COFDM ） 图像传输机制[9]实时传输输电线路部件的影像信息，通过手持式或地面站式遥控设备，进行全方
输电线路的无人机电力巡检技术
输电线路的无人机电力巡检技术 摘要：随着我国社会经济的不断发展，对电力的需求量逐年增加，对输电线路 的需求也不断增加。输电线路的巡检工作如果仅靠传统的人工电力检测执行，需 要花费大量的人力物力与财力，在这种情况下，无人机电力巡检技术开始受到业 界的关注。本文从无人机在输电线路巡检中的优势分析入手，论述了无人机技术 在输电线路巡检中的具体应用。期望能够对输电线路巡检效率的提升有所帮助。 关键词：输电线路;技术;电力巡检;无人机 随着近年来无人机产业的快速发展，无人机凭借着它高机动性、便于携带、 环境适应性强等优点，无人机逐步运用于各行各业。在电力巡检方面，电力巡检 无人机主要围绕着输电线路进行巡检作业，输电线路是电网的重要组成部分，输 电线路巡视是保障其可靠性运行的重要手段，随着新技术、新方法以及新的管理 理念的引入，无人机已逐步得到重视并开始广泛应用于输电线路巡视作业。 1 无人机巡检输电线路技术应用的优势 1.1 可有效降低巡检成本 我国有很多输电线路架设在人迹罕至的地区，传统的人工巡检方式想要涉及 这些区域有一定的难度，为满足工作需要，常常会使用较长的高空架线，由此使 得巡检成本随之增大。而无人机并不会受到地形的限制，在有效的飞行距离内， 作业人员只要操控无人机便可从不同的角度对输电线路上的设备进行巡视检查， 减轻了人员的工作量，相关费用也随之降低。此外，由于巡检人员无需亲临现场，从而使得作业安全性得到可靠保障，避免了安全事故的发生。 1.2 可缩短巡检时间 无人机基本不会受自然环境和气候条件等因素的影响，在可能发生自然灾害 的地区利用无人机对输电线路进行巡检，可以在较短的时间内顺利完成任务。无 人机具备快速巡检的能力，通过在指定位置进行悬停，可检查线路上的设备，确 定缺陷，并对巡检结果进行实时回传，整个过程耗时较少。此外，无人机巡检前 基本不需要进行较长时间的准备，大部分无人机在 90s 以内便可起飞，当一个区 域内的线路巡检完成后，可以快速转移至下个区域，有效缩短了输电线路的巡视 检查时间。 1.3 巡检更全面 随着无人机技术的不断发展和完善，其功能日渐强大，通过搭载不同的平台 和系统，可以使无人机具有更多的功能，如设备缺陷快速查找、故障定位、实时 监测等等。由此使得无人机的巡检更加全面，线路的跳闸次数和停电时长随之减少，确保了整个电网的运行安全性和稳定性，给供电可靠性提供了有效保障。 2 无人机巡检在输电线路中的应用 2.1 线路通道、树障、精细化巡视 传统线路通道、树障、精细化巡视需要飞手有娴熟的技术，并且对线路的结 构相当熟悉，飞行过程中不能出现任何差错，拍照距离与拍照角度也要满足作业 要求，对人为因素要求较为严格。相比以往人工操作，自动驾驶技术不仅可减少 对操作人员技能水平的依赖，同时在数据采集方面更具规范性。基于雷达高精度 定位和大数据积累形成的无人机自动驾驶技术体系，实现多旋翼无人机一键起飞。在事先制作的高精度线行三维地图上规划好航线，应用厘米级实时定位技术，自 动飞到指定位置，在飞行设备到达控制点后进行自动拍照保存，并且在完成作业 任务后自动返回，实现站到站的无人机巡检作业新模式。机巡作业已成为当前电
输电线路无人机巡检技术的应用与分析
输电线路无人机巡检技术的应用与分析 摘要：输电线路巡检是管理电力线路的核心工作，为保障人民的生活和生产用电，电网公司要定期对电力线路进行一系列精细化的巡视，及时发现缺陷，消除 隐患。现阶段的电力巡检系统满足了地面上的隐患排查、数据采集工作，但对于 高空带电部位的缺陷排查工作难度大，隐患不易发现。在科学技术的发展下我国 的无人机技术已经逐渐成熟，开始逐渐运用在实际生产过程中，无人机巡检是目 前输电线路智能化应用手段之一，不仅减少了人力的消耗，也提高了排查故障的 效率。满足了电网对信息化及自动化的需求。 关键词：无人机；输电线路；线路巡检 1输电线路巡检 输电线路巡检主要对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路 的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，发现存在的安全隐患及 时处理，保证用电安全。人工巡检是一种传统的巡检方式，也是目前输电线路巡 检的主要方式，满足了地面上的隐患排查、采集工作，但地面观察存在一定的漏洞，对于高空部位缺陷、带电部位缺陷及隐患不易发现，会造成某些安全隐患的 漏查，输电线路的运行情况得不到及时反馈。传统的巡检方式已经暴露出相当大 的弊端，远远落后于国家电力的高速发展。 2无人机巡检技术在输电线路中的应用 无人机巡检作为一种使用可见光及红外热像仪等巡检设备对输电线路进行巡 视检查的全新巡检技术，具有迅速快捷、工作效率高、不受地域影响、巡检质量高、安全性高等优点。据统计，运用无人机进行缺陷识别，杆塔瓶口及以上位置、人工难以发现的缺陷占比78.5％。设备本体巡检效率和质量显著提高，并且极大 降低了劳动强度，提升了巡检效率，确保了对电力设备状态的运行维护能力。因此，无人机巡检已成为输电线路运维不可或缺的手段。 而未来几年的发展趋势中，将实现无人机巡检100％覆盖所有输电线路，输 电线路无人机巡检管控系统100％覆盖所有运维单位，推动人工智能技术在无人 机系统领域的融合应用。使无人机具备智能控制、整合空域和适应环境的能力， 能够协同指挥控制、协同态势生成与评估，协同语意交互，同时利用智能算法对 收集的语音、文字和图像等信息进行智能分析，实现人工智能与无人机的共同发展。 3无人机巡检的优势与不足 3.1降低了巡检人员的工作风险，提高了巡检效率 在使用无人机之前，工作人员在巡检会有高空任务或带电作业任务，对于工 作人员来说具有一定的危险性。借助无人机，减少了作业人员高空危险作业的同时，提高了巡检的质量，及时反馈准确高效的信息，并对输电线路进行全方位立 体化的安全巡查，且在恶劣的地形环境或恶劣的天气状况下也可以安排巡检。使 用无人机之后降低了人员消耗的成本，提高输电线巡检的工作效果，同时保障了 公众的用电稳定安全。 除正常巡检和特殊巡检外，还可将无人机应用在电网灾后故障巡检。当灾害 导致道路受阻、人员无法巡检时，无人机可以发挥替代作用，开展输电线路巡查，准确定位杆塔、线路故障，且视角更广，能避免“盲点”。无人机巡检提高了电力 维护和检修的速度和效率，使许多工作能在设备带电情况下迅速完成，较人工巡 检效率高出数倍。
高压线路智能巡检机器人控制系统设计
高压线路智能巡检机器人控制系统设计 定期对架空线路进行故障的检测与修复，是供电可靠、稳定运行的基本保证。针对巡检机器人的作业环境与作业内容，设计了一种基于STC89C52单片机并结合PC104的巡检机器人。该机器人沿着高压线路行驶，通过其所携带的温度传感器、摄像机、GPS、无线通讯等设备对线路进行检测与数据传输。通过在实验室内模拟环境进行调试，基本实现了预期要求。 标签：架空线路；巡检机器人；控制系统 Abstract：It is the basic guarantee of reliable and stable operation of power supply to detect and repair the fault of overhead line regularly. In view of the working environment and contents of the inspection robot，a kind of inspection robot based on STC89C52 MCU and PC104 is designed. The robot runs along the high-voltage line and detects and transmits data through the temperature sensor，camera，GPS，wireless communication and other devices it carries. Through debugging in the laboratory simulation environment，the expected requirements are basically achieved. Keywords：overhead line；inspection robot；control system 高压输电线路是电力远距离输电的主要方式，输电线路负责输送电力的重任，是电力系统中重要的一环。它是国家基础设施建设和社会发展的“大动脉”，扮演着非常重要的角色。由于输电线路、杆塔、绝缘子串、线路金具等长期暴露在外部环境中，受恶劣天气影响、电气闪络、机械张力与材料老化等多种原因而产生线路断股、开裂、腐蚀等损伤，如不及时检修将严重影响电力线路的正常运行，甚至造成严重的停电事故和人身安全隐患。 国外对于巡检机器人的研究始于20世纪80年代末，加拿大、日本等国家先后开展了这方面的研究，最具有代表性的是加拿大魁北克水电研究院的Montambault等人研制了巡检机器人“LineScout”，LineScout可以通过地面遥控操作，其技术比较先进，功能比较齐全。该机器人不仅可以巡检线路，还可以完成导线修补、螺栓紧固等相对简单的线路维护作业[1]。国内对高压输电线路巡检机器人的研究起步较晚。武汉大学吴功平教授率先在国内开展高压输电线路巡线机器人的研究，成功研制了沿单导线及地线行驶的两种自主巡检机器人。近年来，山东科技大学研制出一款高压线巡检机器人样机，該机器人设置有三个机械臂，采用基于规则的专家控制系统来控制机器人在高压输电线上的爬行[2]。 1 系统组成 巡检机器人由巡检机器人本体和地面基站组成。巡检机器人的控制系统总体结构如图1所示。
无人机在输电线路巡检中的应用
无人机在输电线路巡检中的应用 随着电力电网产业飞速发展，各种输电线路的分布日益广泛，输电线路巡检的工作量日益加大。然而，由于中国国土辽阔，输电线路所处的地形复杂多样，传统输电线路巡检技术由于各自的缺陷而不能有效满足巡檢要求，这些巡检技术的不足促进了无人机输电线路巡检技术的出现和发展。针对无人机线路巡检技术的研究已经成为了电网巡检和无人机应用领域的一个研究热点，这一方面的研究也取得了很多研究成果，然而尚缺乏关于无人机输电线路巡检方面的详细介绍。 标签：无人机；输电线路巡检；应用 通常情况在输电电路都会分布在荒凉的地方，而且所处地方地形地貌都比较的复杂。相关工作人员对输电线路进行人工的巡检的时候会遇到诸多的问题，输电线路在正常的运行过程中难免会受到人为因素及自然环境的影响，这样必定会严重的损害输电线路，使其整个电力系统的正常稳定运行受到较大的影响。 一、在输电线路巡检中运用无人机的优势及不足 （一）输电线路巡检中运用无人机的优势 自主悬停技术及自定导航飞行技术是无人机技术的基础，其具有输电线路防碰撞保护能力，在灾害性及恶劣的天气中有着输电线路灾害分析、查找手段输电电路跳闸故障点以及检测及巡视输电线路故障点等方面具有非常明显的优势。 （二）无人机存在的不足 即便在输电线路巡检过程中无人机占有一定的优势，可是其中也留下很多不足之处。比如说，无人机的巡航时间是比较短的，因为无人机的体积较小，使其自身的电容容量相对比较小，这样就会在很大程度上影响其巡航时间。 二、无人机巡检内容及作业方式 （一）无人机巡检内容 无人机巡检主要包含正常巡检、故障巡检、特属巡检等内容。正常巡检时，主要应用无人机巡检系统对输电线路导线、绝缘子、附属设施、线路走廊等进行常规性检查；故障巡检时，根据故障信息，应用无人机巡检系统确定重点巡检区段和部位，查找故障点及其他异常情况。特殊巡检时，可以利用无人机巡检系统辅助完成鸟害巡检、树竹巡检、防火烧山巡检、外破巡检、灾后巡检等特殊巡检内容。 （二）无人机巡检作业方式
电力输电线路自动巡检系统及方法与制作流程
本申请实施例公开了一种电力输电线路自动巡检系统及方法，由微型无人机群、边缘控制台、巡检控制中心组成，其中，巡检控制中心向边缘控制台下达巡检计划，边缘控制台根据所述巡检计划制定微型无人机群巡检策略，微型无人机群按巡检策略分组执行检查，微型无人机群完成检查任务后，返回边缘控制平台并传输巡检数据，边缘控制平台读取巡检数据，并识别巡检目标的缺陷情况，同时将缺陷情况上报巡检控制中心，生成巡检报告。 权利要求书 1.一种电力输电线路自动巡检方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：巡检控制中心把年度/季度/月度巡检计划下发至区域内各条输电线路的所有边缘控制平台； 步骤二：各个边缘控制平台根据自己微型无人机群的状态按照巡检计划要求制定本地化的巡检策略，并向巡检控制中心上报备案； 步骤三：在所述巡检策略制定的巡检作业日，在微型无人机群起飞前的一定时间内，根据边缘控制平台采集到的气象数据对制定的巡检策略进行校验，确定当前的气象条件是否允许微型无人机群起飞作业；若不允许，则放弃本次作业计划，并由边缘控制平台重新制定巡检策略后再执行；若允许，则平台在计划时刻下达开始巡检作业的命令；
步骤四：微型无人机群按照巡检策略的分组起飞并执行巡检作业，按照各自分组预定的飞行路线自动巡航，对各自分组确定的巡检目标进行图像视频的采集，边缘控制平台在无人机作业的过程中对无人机的飞行轨迹和状态进行监控； 步骤五：在巡检过程中，若有无人机出现工作异常的情况，边缘控制平台需安排备用无人机前往作业现场接替异常无人机巡检，并要求异常无人机返航； 步骤六：微型无人机在完成各自的巡检作业后自动返回边缘控制平台，在固定机位降落后进行充电、飞控系统检查及维护，同时通过数据传输接口将采集的巡检图像视频传送给边缘控制平台； 步骤七：边缘控制平台读取巡检图像视频后，使用图像识别技术对巡检目标的缺陷情况进行分析； 步骤八：若发现缺陷，根据缺陷特征与缺陷特征数据库进行对比，确定缺陷等级；边缘控制平台及时上报缺陷情况至巡检控制中心； 步骤九：边缘控制平台汇总各组无人机巡检结果并生成巡检报告，按巡检计划要求定期上报至巡检控制中心。 2.根据权利要求1所述的一种电力输电线路自动巡检方法，其特征在于，所述制定本地化的巡检策略具体包括： 将所述巡检计划分解到日和小时的级别，确定不同时段内的巡检目标杆塔和线路；同时对微型无人机群进行分组，确定每组执行无人机的备用机；并确定各组无人机巡检时的飞行路线。 3.根据权利要求1所述的一种电力输电线路自动巡检方法，其特征在于，若所述使用图像识别技术后未发现缺陷，则边缘控制平台在汇总各组微型无人机巡检结果后，生成本期巡检报告，按要求定期上报巡检控制中心。
高压线巡检机器人的结构设计
1 绪论 1.1 课题的研究背景 高压输电线路担负着我国电力传输的重任，它的安全可靠运行直接关系到国家经济的稳定发展。目前，采用高压和超高压架空的电力线路是长距离输配电力的主要方式，电力线路作为电力系统的重要组成部分，长期暴露在自然环境中，不仅要受正常机械载荷和电力负荷的内部压力，还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷等外界侵害，将会促使线路上各元件产生老化，如不及时发现和消除，就可发展成为各种故障，对电力系统的安全和稳定运行构成威胁。因此，线路巡检是有效保证输配电线路及其设备安全运行的一项基础工作。线路巡检工作就是通过对输配电线路的巡视检查来掌握线路运行状况及周围环境的变化，及时发现设备缺陷和危及线路安全的隐患，提出具体检修意见，以便及时消除缺陷、预防事故发生，或将故障限制在小范围，从而保证输配电线路安全和电力系统的稳定。 对高压输电线路传统的巡检方式有飞机巡检、车辆巡检和人工巡检。 飞机巡检是指检测人员在直升飞机上利用望远镜或其它检测工具对线路进行巡查，发现是否存在缺陷和故障，如图1-1所示。一般安排在晴朗、能见度较好的天气条件下进行，不过由于直升飞机飞行速度的影响，线路从巡检人员的视野中快速经过，且巡检时一般要求直升飞机靠近高压线路飞行，因此这种巡检方式对巡检人员和飞行员的技术要求都较高。此外，飞机巡检易受气候变化、航空管制等影响，运行成本高，危险性大[1]，难以得到推广。
高压线巡检机器人的结构设计 图1-1 飞机巡检方式 Fig.1-1 Aircraft inspection methods 车辆巡检是指在车辆等地面交通工具的配合下，巡检人员携带各种检测设备对线路进行巡查，如图1-2所示。这种检测方法机动性较好，成本也较飞机巡检低，在条件允许下，还可利用车辆承载能力强的特点，额外携带检修工具，根据需要就地开展检修。这种巡检方法的缺点是需要地面道路的支持，受地形的限制，在高山、丛林或沼泽等地理条件复杂的区域，车辆无法到达，巡检工作无法顺利开展。 图1-2 车辆巡检方式 Fig.1-2 Vehicle inspection methods
无人机巡检输电线路技术的应用与分析
无人机巡检输电线路技术的应用与分析 发表时间：2018-11-13T20:26:08.320Z 来源：《电力设备》2018年第20期作者：韦雄珏[导读] 摘要：输电线路如果出现故障则会影响居民用电和工业用电，对人们的生活质量和国民经济的发展造成巨大的损失，所以对输电线路的巡检就显得至关重要，若将无人机运用到对输电线路的巡检中去，将势必提高工作效率。 （中国南方电网有限责任公司超高压输电公司百色局广西壮族自治区 533000）摘要：输电线路如果出现故障则会影响居民用电和工业用电，对人们的生活质量和国民经济的发展造成巨大的损失，所以对输电线路的巡检就显得至关重要，若将无人机运用到对输电线路的巡检中去，将势必提高工作效率。本文探讨的就是无人机在巡检输电线路中的应用以及具体情况的分析。 关键词：无人机输电线路巡检 随着科学技术的不断进步，无人机的应用领域也越来越广泛。不少专家学者提出要将无人机运用到输电线路的巡检中去。以当前科学技术的发展水平来看，这种方法无疑是十分可行的。 1无人机在巡检输电线路中的应用 无人机的种类有很多种，一般情况下，运用于巡检输电线路的无人机有四旋翼无人机和遥控直升机。 1.1四旋翼无人机在巡检输电线路中的应用 对于四旋翼无人机而言，它的主要机身架构是四个旋翼对称分布的可以形成无线图像的传输设备，这种无人机的使用需要一个角度十分合适的地面站。只有在地面站的引导之下，四旋翼无人机才能更好地沿着输电线路飞行，但是，值得注意的是，四旋翼无人机的飞行的线路不能完全与输电线路重合，必须要保证一定的安全距离。 这种无人机的优势很明显，它的起降能力和悬停能力在所有的无人机中都是数一数二的，更重要的是，四旋翼无人机能携带图像采集设备，这无疑十分有利于对输电线路进行巡视，因为它所携带的图像采集设备能拍摄和采集许多高分辨率的图像，并且还能对特定目标进行指定或放大。另外，除了图像采集设备，还有被检测设备，被检测设备是无人机的保护屏，它既能检测无人机自身的性能，又能检测图像采集设备的性能。 在对四旋翼无人机上的图像采集设备和被检测设备进行调整时，一定要注意调节减振云台和航向。减振云台是用来减小四旋翼无人机的振幅，提高它的安全性，而航向的调整更是必不可少的，保证无人机航向的正确性是最基本的工作，如果方向都错了，那么之后采集的图片无论有多么的丰富多么的清晰都是无济于事的。所以，在四旋翼无人机运用于巡检输电线路之前，一定要调整好它的航向。 在四旋翼无人机运用于巡检输电线路的过程中，工作人员要进行实时的远程遥控，让四旋翼无人机一直处于能采集到输电线路数据和图片的特定范围之内，这就要求远程遥控四旋翼无人机的工作人员具有相当专业的知识储备和职业素养，善于积累和记录，对输电线路周边的环境十分熟悉，并且能够做到仔细观察，时刻对四旋翼无人机的航行道路和航行情况保持密切关注，这样才能更加高效地让四旋翼无人机始终保持在输电线路的巡检范围内，提高工作效率，确保四旋翼无人机能保质保量地完成输电线路的巡检工作。 1.2遥控直升机在巡检输电线路中的应用 对于遥控直升机而言，它主要是由一下五部分组成——遥控直升机的本体，减振悬挂装置，影像采集设备与运输设备，地面摄像监视系统和地面摄像操控系统。 与四旋翼无人机在巡检输电线路中的应用有所不同的是，工作人员在使用遥控直升机之前一定要对直升机的本体和它配套的遥控器进行核查检验，因为之前就有发生过直升机和遥控器不配套的情况，如若不配套，后面的所有工作将都无法展开，所以对遥控器与直升机进行匹配度的核查检验是遥控直升机进行巡检输电线路的第一步。 遥控直升机在巡检输电线路中的应用的第二步就是调整好减振悬挂装置，让减振装置悬挂在最合适的角度以便让它发挥出最大的作用。接下来就是让工作人员检测遥控直升机的摄像采集设备和运输设备，这两个设备在有些遥控直升机上是合并在一起的，有些是分开的，不管是合并在一起的还是分开的，设备的图像采集功能和运输功能一定要分开检验，确保万无一失，因为图像的采集功能和运输功能是遥控直升机最关键最核心的功能，也是遥控直升机在输电线路巡检中最重要的价值。 遥控直升机在输电线路中进行巡检就是通过它的摄像采集设备和运输设备进行图片的拍摄和运输，只有保证这个步骤运行无误，工作人员才能通过它传来的图片进行对输电线路的分析，从而发现问题，最后解决问题。 2对无人机在巡检输电线路中应用的分析在没有运用无人机之前，对输电线路的巡检都是由电力部门的工作人员来完成，而这种传统的巡检方法是无法满足现实需求的。 2.1无人机在巡检输电线路中应用的优势 电力部门的工作人员对输电线路的巡检一般分为定期巡检、夜间巡检和特殊巡检三种方式。这样无疑是大大增加了电力部门的工作人员的工作强度和力度，并且这种巡检方法的工作效率并不高，也无法保证一定能将输电线路的故障巡查出来。 依靠人工巡查输电线路而未能查出故障的例子数不胜数，例如，某电力部门的工作人员因肠胃突然不适而未能进行夜间巡查，所以没有及时发现输电线路的故障，最终导致线路无法正常供电，影响了部分区域的居民生活用电，对当地人们的生活起居造成了极大的不便。 从这个事例就可以看出无人机在巡检输电线路中具有传统的人工巡检方式无法具备的优势，这种优势集中表现在对输电线路巡检的过程中，如果偶遇突发事件，无人机能大大减少其发生的概率。 只要在无人机设备不发生故障的前提条件下，无人机能无时无刻对输电线路进行巡检，不受人为因素和外部环境的影响。 无人机的另一优势体现在能减少电力部门的员工投入，合理地优化资源配置，将人力资源的优势发挥到最大化，避免工作人员频繁地出外勤，特别是在极端恶劣的天气条件下，无人机的出现就能有效地保障工作人员的安全，降低风险。 但是，也有特殊情况，例如遇到鸟害多发的季节，无人机的使用效果就会受到影响，因为群飞的鸟儿会影响到无人机图片拍摄的清晰度，甚至会影响到其图像传输设备的使用。所以，在鸟害多发的季节，对输电线路的巡查还是应安排其电力部门的工作人员进行实地巡查最为合适。 2.2如何推广无人机在巡检输电线路中的应用
电力行业标准《架空输电线路机器人巡检系统
电力行业标准《架空输电线路机器人巡检系统 通用技术条件》编制说明 1 任务来源及工作过程 本标准根据国家能源局达的２０16 年能源领域行业标准制(修）订计划(国能科技【2016】2３8号文件)要求制定。 2016年11月,全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会秘书处在广州组织召开了《架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件》电力行业标准起草小组启动会议。广东电网有限责任公司电力科学研究院、中国电力科学研究院、武汉大学、国网湖北省电力公司、国网吉林省电力公司、山东鲁能智能技术有限公司、广东科凯达智能机器人有限公司和标委会秘书处有关人员参加了会议。广东电网有限责任公司电力科学研究院汇报了标准编制提纲及标准草稿，会议讨论了标准编制提纲及草稿,并对下阶段标准编写工作进行部署。 2０17年1月，第五届全国架空线路标准化技术委员会成立大会暨2０16年工作会议在北京召开,标准主要编写单位广东电网有限责任公司电力科学研究院、中国电力科学研究院、武汉大学参加了会议。会上对《架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件》初稿进行了审查，提出了修改建议。 2０17年4月，全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会秘书处在广州组织召开了《架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件》行业标准讨论稿研讨会议。会上对标准讨论稿进行了认真的讨论,提出了《架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件》征求意见稿。 2编制原则和主要内容 2.1 编制原则 编写该标准遵循与相关标准协调一致的原则，与设计规范和运行规程方面的相关标准没有矛盾。本标准是在充分总结、吸取我国输电线路人工巡检和输电线路运行维护经验的基础上,并结合我国架空输电线路机器人巡检系统技术研发和实际应用经验而制定的。 编写组在收集整理了相关基层单位架空输电线路机器人巡检系统应用情况和生
输电线路多旋翼无人机巡检研究
输电线路多旋翼无人机巡检研究 发表时间：2016-12-02T14:29:14.170Z 来源：《电力设备》2016年第18期作者：孟令川[导读] 提高了对输电线路巡视的效率，是对高海拔地区输电线路自动化巡视的一次有益尝试。 （国网四川省电力公司凉山供电公司）摘要：由于高海拔地区输电线路所处地形复杂，环境恶劣，对输电线路运行状态的巡视和管理提出了较高的要求。本文针对传统人工巡检方式效率低下，自动化水平不高的缺点，提出了利用无人机技术对输电线路进行自动化巡视的方案。利用无人机平台搭载图像采集设备和图像传输设备将输电线路实时采集画面传回至地面工作站。经过系统测试和试运行，提高了对输电线路巡视的效率，是对高海拔地区输电线路自动化巡视的一次有益尝试。关键词：高海拔；输电线巡视；无人机Abstract：Due to high altitude transmission line in complex terrain，conditions，running state on transmission line patrol and management put forward higher requirements.This article in view of the traditional manual inspection methods，inefficient automation level is not high faults，and puts forward the use of unmanned aerial vehicle（uav）technology for automation of transmission line patrol https://www.wendangku.net/doc/f22973006.html,ing unmanned aerial vehicle（uav）platform with image acquisition and image transmission equipment transmission line real-time gathering pictures back to ground station.After the system test and commissioning，improves the efficiency of transmission line patrol，automatic transmission line is of high altitude area patrol a beneficial attempt. Key words：high altitude；Transmission line patrol；Unmanned aerial vehicle（uav） 1引言由于架空输电线路的覆盖区域广、穿越区域地形复杂并且自然环境恶劣，线路基础、杆塔、导地线、金具等受到外界侵害而出现缺陷和隐患，导致线路故障跳闸威胁电网的安全和稳定运行[1]。为了掌握线路的运行状况和及时排除缺陷和隐患，供电企业每年要花费巨大的人力和物力资源进行巡线工作。现阶段运用最广泛的巡线方法是人工周期巡线，这种方法劳动强度大，而且耗时多、效率低下，有些线路受制于地形因素造成线路巡视异常困难。而无人机技术的发展为架空输电线路的巡线提供了新的移动平台。与常规人工巡检方法相比较，此项技术更为先进有效，可以成为保障线路安全运行的一种新的经济可行的手段[2]。无人机巡线技术的研究主要集中在发达国家。这些国家依托自身先进的无人机技术，在无人机巡线领域处于领先地位[3][4][5]。在我国，大部分地区还是主要依靠人工巡检的方式进行[6]，检修人员步行或者驱车对输电线路进行目测观察。这种人工巡检的方式效率低下，工作强度大，自动化水平不高。 本文提出的利用无人机技术进行自动化巡视的方案，利用了无人机机动性强，巡视范围广，易于维护的特点。不仅提高了巡检的效率，而且还能节约人力成本和时间成本。 2无人机巡检系统设计无人机巡检系统从整体架构上来说，分前端与后台两部分[7]。前端部分包括无人机及机载设备，如图像采集设备，图传设备等，主要负责对输电线路和铁塔进行巡视；后台部分主要包括地面工作站，主要任务是规划任务并将采集到的信息进行处理等。前后端功能如图1所示。
南方电网无人机技术规范架空输电线路多旋翼无人机巡检系统专用
南方电网设备标准技术标书 架空输电线路多旋翼无人机巡检系统 专用部分 技术标书编号：0602501052201509 中国南方电网有限责任公司 2015年9月
目录 1....标准技术参数. (1) 2 项目需求部分 (3) 2.1 供货需求及供货范围 (3) 2.2 必备的备品备件、专用工具和仪器仪表 (3) 2.3 图纸资料提交单位 (4) 2.4使用条件 (4) 2.5特殊情况下使用条件 (4) 2.6 项目单位技术差异表 (4) 3 投标人响应部分 (5) 3.1投标人技术偏差 (5) 3.2投标人资料提交时间要求 (5) 3.3 推荐的备品备件、专用工具和仪器仪表 (5) 3.4 主要元器件来源 (6) 3.5 投标方需说明的其他问题 (6)
1标准技术参数 投标方应认真逐项填写所供设备技术参数和性能要求响应表（见表1.1）中“投标方保证值”栏，不论“标准参数值”栏是否给出具体数值，都不能空格，也不能以“响应”两字代替，不允许改动本表内“投标方保证值”栏之外的数值。如有差异，请填写表 4.1：技术差异表。 表1.1 技术参数和性能要求响应表
供货方应对使用单位指定的机组人员进行培训，参加培训人数可由双方协定；如果多旋翼无人机空机重量大于7公斤，供货方提供的培训应取得行业协会签发的合格证。 2 项目需求部分 2.1 供货需求及供货范围 投标方提供的多旋翼无人机系统的具体规格见表2.1：供货范围及设备需求一览表。投标方应如实填写“投标方保证”栏。 表2.1供货范围及设备需求一览表 2.2 必备的备品备件、专用工具和仪器仪表 投标方应向招标方提供必备的备品备件、专用工具和仪器仪表清单见表 2.2，要求提供的备品备件、专用工具和仪器仪表应是新品，与设备同型号、同工艺。 表2.2 必备的备品备件、专用工具和仪器仪表清单（项目单位填写）
110kV架空输电线路巡检机器人视频图像传输
１引言 为了确保高压输电线路的安全运行并减小人工巡检的工 作量，在国家８６３计划项目的资助下，我们对１１０ｋＶ架空输电线路巡检机器人进行了研究。机器人要完成巡检任务，不仅要求它能在输电线上快速的行走，还必须能够跨越诸如防震锤、耐张线夹、悬垂线夹等各种障碍。而在实际线路中，障碍物的类型多，环境复杂，有时仅靠机器人自身的传感器和动作决策库无法实现自主越障。在这种情况下，需要操作人员对其进行远程控制，协助机器人越过障碍物，确保机器人能够继续对线路进行巡检。 要实现机器人的远程控制，就必须使地面基站操作人员能够实时地获得机器人所处的环境信息，因此需要机器人将采集到的图像信息实时地传输给地面监控计算机，操作人员根据图像信息向机器人发出控制指令。对于远程监控系统来讲，有效地利用有限带宽进行实时快速地传输是一个方面，这可以通过 采用高效的压缩算法得以实现［１，２］ ；而图像变化的连贯性是有效 监控的另一个重要因素，在某些情况下，图像传输速度虽快，但在监控端的图像却是时快时慢不连贯，同样不利于有效监控。 本文首先对１１０ｋＶ架空输电线路巡检机器人系统的组成进行了简单介绍，然后从提高图像传输速度和品质出发，探讨了如何利用并行方式提高图像传输的速度；通过分析影响图像连贯性的因素提出了实现图像连贯的实现方法；重点介绍了如何根据传输来的图像对机器人进行远程控制，最后用ＶＣ＋＋编程实现了巡检机器人图像的实时传输和远程控制，并进行了实验验证。 ２巡检机器人系统组成 巡检机器人本体照片如图１所示。主要由五大部分组成： １１０ｋＶ架空输电线路巡检机器人 视频图像传输 肖海荣１周风余２宋洪军２刘文江１１（山东交通学院信息工程系，济南２５００２３）２（山东大学控制学院，济南２５００６１） Ｅ－ｍａｉｌ：ｘｉａｏｈａｉｒｏｎｇ＠１６３．ｃｏｍ 摘要论文首先介绍了１１０ｋＶ架空输电线路巡检机器人系统的组成和采用基于图像传输的远程控制的必要性，然后 从提高图像传输速度和品质出发，探讨了如何利用并行方式提高图像传输的速度，提出了实现图像连贯性的方法；最后用ＶＣ＋＋编程实现了巡检机器人图像的实时传输和远程控制。实验表明，图像传输及远程控制效果理想，达到了设计要求。关键词 视频图像传输 １１０ｋＶ输电线路 巡检机器人 远程控制 文章编号１００２－８３３１－（２００６）１０－０１８４－０４文献标识码Ａ 中图分类号ＴＰ２４２．２ ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＶｉｄｅｏＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｏｆＩｎｓｐｅｃｔｉｏｎＲｏｂｏｔｆｏｒ １１０ｋＶＯｖｅｒｈｅａｄＰｏｗｅｒＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎＬｉｎｅｓ ＸｉａｏＨａｉｒｏｎｇ１ＺｈｏｕＦｅｎｇｙｕ２ＳｏｎｇＨｏｎｇｊｕｎ２ＬｉｕＷｅｎｊｉａｎｇ１ １（ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＤｅｐａｒｔｍｅｎｔ，ＳｈａｎｄｏｎｇＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉ＇ｎａｎ２５００２３） ２（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏｔｒｏｌ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉ＇ｎａｎ２５００６１） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｔｈｅｒｅｍｏｔｅｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙｏｆｖｉｄｅｏｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｉｓｖｉｔｅ ｉｍｐｏｒｔａｎｔｆｏｒｅｆｆｉｃｉｅｎｔｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ａｉｍｍｉｎｇａｔｈｏｗｔｏｅｎｈａｎｃｅｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙ，ｗｅｄｉｓｃｕｓｓｔｈｅｄｅｓｉｇｎｐｒｏｃｅｓｓｏｆｒｅｍｏｔｅｖｉｄｅｏｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎａｎｄｔｈｅｒｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌｓｃｈｅｍｅｆｏｒｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔ．Ｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙｏｆｔｈｅｖｉｄｅｏｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎａｎｄｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｒｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌｓｃｈｅｍｅａｒｅｓｕｐｐｏｒｔｅｄｂｙｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｒｅｓｕｌｔｓ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｖｉｄｅｏｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ，１１０ｋＶＰｏｗｅｒＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎＬｉｎｅｓ，ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔ，ｒｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌ 基金项目：国家８６３高技术研究发展计划资助项目（编号：２００２ＡＡ４２０１１０－４） 作者简介：肖海荣（１９６９－），女，硕士，副教授，主要研究方向为智能机器人的研究和开发，计算机监控系统。周风余（１９６９－），男，在读博士，副教授， 主要研究方向为特种机器人的研究、开发和利用。宋洪军（１９７５－），在读博士，研究方向为机器人视觉。刘文江（１９７１－）， 研究方向为计算机控制。